JPWO2020071305A1 - 運転経路生成装置、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、およびドローン - Google Patents
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Abstract
Description
本発明に係る運転経路生成装置においては、自律運転時であっても効率よく移動し、高い安全性を維持できる運転経路を生成する。
Claims (14)
- 障害物の座標情報に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定する進入禁止エリア決定部と、
取得される対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において移動装置が安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定する移動許可エリア決定部と、
を備える、運転経路生成装置。
- 前記移動許可エリア決定部は、少なくとも前記対象エリアの地面の高さと、前記対象エリアに生育する作物の高さと、飛行を制御する際に安全が担保できるマージンと、を合計して、前記移動許可エリアの高さ方向の範囲を決定する、
請求項1記載の運転経路生成装置。
- 前記進入禁止エリア決定部は、前記障害物の座標情報と、当該障害物の種類と、に基づいて、前記進入禁止エリアを決定する、
請求項1又は2記載の運転経路生成装置。
- 前記対象エリアは3次元方向に規定されていて、
前記移動許可エリア決定部は、前記障害物の高さ方向の座標情報に基づいて前記進入禁止エリアを算出し、3次元方向に規定される前記進入禁止エリアを前記対象エリアから除くことで、前記移動許可エリアを生成する、
請求項1乃至3のいずれかに記載の運転経路生成装置。
- 前記移動許可エリア内に、1又は複数の整形エリアと、前記整形エリアよりも1個当たりの面積が小さい1又は複数の異形エリアと、を策定するエリア策定部と、
前記整形エリアと前記異形エリアとに、互いに異なる経路パターンで移動装置の運転経路の生成を行う経路生成部と、
をさらに備える、
請求項1乃至4のいずれかに記載の運転経路生成装置。
- 前記エリア策定部は、凹多角形状の前記移動許可エリアに対し、それぞれが凸多角形である複数の前記整形エリアを生成可能である、
請求項5記載の運転経路生成装置。
- 前記整形エリアの外縁を成す環状の外周エリアを生成する外周エリア生成部と、前記外周エリアを周回する周回運転経路を生成する外周経路生成部と、をさらに備える、
請求項5又は6記載の運転経路生成装置。
- 前記外周エリアの内側に内側エリアを生成する内側エリア生成部と、前記内側エリアに往復する往復運転経路を生成する内側経路生成部と、をさらに備える、
請求項7記載の運転経路生成装置。
- 前記整形エリアおよび異形エリアに対し、前記移動装置の運転性能に基づいて経路生成が可能か否かを判定する経路生成対象エリア確定部をさらに備える、
請求項5乃至8のいずれかに記載の運転経路生成装置。
- 前記経路生成部は、前記対象エリアに複数種類の運転経路を生成可能であり、いずれの運転経路に決定するかを選択可能な経路選択部をさらに備え、前記経路選択部は、入力される優先順位の情報に基づいて運転経路を選択する、
請求項5乃至9のいずれかに記載の運転経路生成装置。
- 障害物の座標情報に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定するステップと、
取得される対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において移動装置が安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定するステップと、
を含む、運転経路生成方法。
- 障害物の座標情報に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定する命令と、
取得される対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において移動装置が安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定する命令と、
をコンピュータに実行させる、運転経路生成プログラム。
- 運転経路生成装置により生成される運転経路を受信して、前記運転経路に沿って飛行可能なドローンであって、
前記運転経路生成装置は、請求項1乃至10のいずれかに記載の運転経路生成装置である、ドローン。
- 運転経路生成装置と、
飛行制御部と、
を備えるドローンであって、
前記運転経路生成装置は、請求項1乃至10のいずれかに記載の運転経路生成装置である、ドローン。
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