WO2022004245A1 - 農業支援システム - Google Patents

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WO2022004245A1
WO2022004245A1 PCT/JP2021/020834 JP2021020834W WO2022004245A1 WO 2022004245 A1 WO2022004245 A1 WO 2022004245A1 JP 2021020834 W JP2021020834 W JP 2021020834W WO 2022004245 A1 WO2022004245 A1 WO 2022004245A1
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WO
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height
field
unit
information
work vehicle
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/020834
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
出 島本
博和 佐々本
寛士 小藤
文宏 佐藤
克彦 渡部
Original Assignee
株式会社クボタ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社クボタ filed Critical 株式会社クボタ
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Forestry; Mining

Definitions

  • the present invention relates to an agricultural support system.
  • the field water supply reservation system disclosed in Patent Document 1 is a field water supply reservation system that reserves water supply for irrigation water to a field group that is an aggregate of fields, and is a maximum allowable water supply for each field group within a predetermined period. Based on the permissible maximum water supply amount acquisition means to acquire the amount, and the water supply reservation information including the field identification information, water supply date and time information, and the required water supply amount, the total required water supply amount for each field group can be less than the permissible maximum water supply amount. It is provided with a water supply schedule management means for generating a water supply available schedule including the amount and the available water supply date and time.
  • the water supply schedule management means of Patent Document 1 can supply a required amount of irrigation water to a field at a required time.
  • a work vehicle such as a tractor or a combine can accurately run even when an appropriate amount of water is supplied to the field by using a water supply schedule management means as in Patent Document 1 or even if the field is uneven or inclined. In order to make it possible, it was necessary to accurately acquire the state of the field including the height of the field in advance.
  • the present invention has been made to solve such problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide an agricultural support system for easily acquiring the state of a field.
  • the agricultural support system is based on an information acquisition unit that acquires the height of a work vehicle when traveling in a field, and a plurality of heights acquired by the information acquisition unit. It is equipped with a field information calculation unit that calculates the state of the field.
  • the information acquisition unit acquires the first height, which is the height when the work vehicle is run in the first period, and the second height, which is the height when the work vehicle is run in the second period. Then, the field information calculation unit calculates the state of the field as a plurality of heights based on the first height and the second height acquired by the information acquisition unit.
  • the field information calculation unit calculates the soil depth of the field as the state of the field based on the difference between the first height and the second height.
  • the information acquisition unit has a first reference height, which is the height when the work vehicle is located at a predetermined reference position in the first period, and when the work vehicle is located at the reference position in the second period.
  • the field information calculation unit acquires the height of the second reference height, which is the height of the first height, and the field information calculation unit corrects the first height with the first reference height and the second height corrected with the second reference height. Based on the difference between, and, the soil depth of the field is calculated as the state of the field.
  • the agricultural support system includes a display device that displays height information regarding the height acquired by the information acquisition unit, and the display device displays the slope of the field as height information. Further, the display device displays the difference with respect to the reference plane obtained by the height as height information.
  • the agricultural support system is provided in the work vehicle, and the height detection device that detects the height when the work vehicle travels in the field based on the signal of the positioning satellite, and the height detected by the height detection device. It is provided with a support device having an information acquisition unit for acquiring the information, a field information calculation unit for calculating the state of the field based on a plurality of heights acquired by the information acquisition unit, and a field information calculation unit.
  • the height detection device is provided in the first detection device provided in the first work vehicle, which is a work vehicle that performs work in the first period, and in the second work vehicle, which is a work vehicle that performs work in the second period.
  • the information acquisition unit acquires the first height, which is the height detected by the first detection device, and the second height, which is the height detected by the second detection device, including the second detection device.
  • the field information calculation unit calculates the state of the field based on the first height and the second height acquired by the information acquisition unit as a plurality of heights.
  • the field information calculation unit calculates the soil depth of the field as the state of the field based on the difference between the first height and the second height.
  • the information acquisition unit has a first reference height, which is the height detected by the first detection device when the first work vehicle is located at a predetermined reference position, and the second work vehicle is located at the reference position.
  • the second reference height which is the height detected by the second detection device, is acquired, and the field information calculation unit obtains the height obtained by correcting the first height with the first reference height, and the second height. Is calculated as the state of the field based on the difference between the height corrected by the second reference height and the soil depth of the field.
  • the agricultural support system includes a display device that displays height information regarding the height acquired by the information acquisition unit, and the display device displays the slope of the field as height information. Further, the agricultural support system includes a display device for displaying height information regarding the height acquired by the information acquisition unit, and the display device displays the difference with respect to the reference plane obtained by the height as the height information.
  • the state of the field can be easily acquired.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a third screen displayed on a display device.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a third screen displayed on the display device. It is a figure explaining the 4th screen displayed on the display device. It is a figure which shows the agricultural support system in 2nd Embodiment. It is a figure explaining the 5th screen displayed on the display device. It is a figure which shows the sectional view of the field.
  • FIG. 1 shows an agricultural support system 1.
  • the agricultural support system 1 is a system that calculates the state of the field based on, for example, the height when the work vehicle 2 travels in the field.
  • the work vehicle 2 includes an agricultural machine such as a tractor 2A equipped with a work device 10 such as an implant, a rice transplanter 2B, and a combine 2C for harvesting.
  • the tractor 2A includes a traveling vehicle 3 having a traveling device 7, a prime mover 4, and a transmission (not shown).
  • the traveling device 7 is a tire-type traveling device or a crawler-type traveling device.
  • the prime mover 4 is a diesel engine, an electric motor, or the like.
  • the transmission can switch the propulsive force of the traveling device 7 by shifting, and can also switch between forward and reverse of the traveling device 7.
  • the traveling vehicle 3 is provided with a driver's seat 6.
  • a connecting portion 8 composed of a three-point link mechanism or the like is provided at the rear portion of the traveling vehicle 3.
  • a working device 10 can be attached to and detached from the connecting portion 8. By connecting the working device 10 to the connecting portion 8, the working device 10 can be towed by the traveling vehicle 3.
  • the working device 10 includes a tilling device for cultivating, a fertilizer spraying device for spraying fertilizer, a pesticide spraying device for spraying pesticides, a harvesting device for harvesting, a cutting device for cutting grass and the like, and a spreading device for spreading grass and the like. It is a grass collecting device for collecting grass and the like, a molding device for molding grass and the like, and the like.
  • the working device 10 is a tilling device, and the tilling device is towed by the tractor 2A to cultivate the field.
  • the rice transplanter 2B includes a traveling vehicle 13 having a traveling device 17, a prime mover 14, a transmission (not shown), and a seedling planting device 18.
  • the traveling device 17 is a tire-type traveling device.
  • the prime mover 14 is a diesel engine, an electric motor, or the like.
  • the transmission can switch the propulsive force of the traveling device 17 by shifting, and can also switch between forward and reverse of the traveling device 17.
  • the traveling vehicle 13 is provided with a driver's seat 16.
  • the seedling planting device 18 is provided at the rear of the traveling vehicle 13.
  • the seedling planting device 18 has a seedling stand 18a on which seedlings are mounted, and the seedlings are taken out from the seedling stand 18a and planted in a field or the like.
  • the combine 2C includes a traveling vehicle 23 having a traveling device 27, a prime mover 24, a transmission (not shown), a cutting unit 28 for cutting crops (for example, grains), and threshing processing. It is equipped with an apparatus (not shown) and a grain tank 30 for storing threshed crops.
  • the prime mover 24 is a diesel engine, an electric motor, or the like.
  • the transmission can switch the propulsive force of the traveling device 27 by shifting, and can also switch between forward and reverse of the traveling device 27.
  • the traveling vehicle 23 is provided with a driver's seat 26.
  • the work vehicle 2 may be any vehicle traveling in the field, and the above-mentioned work vehicle 2 is not limited to the above-mentioned configuration, and the configurations of the tractor 2A, the rice transplanter 2B, and the combine 2C are not limited to the above-mentioned configuration. ..
  • the work vehicle 2 includes a control device 40, a storage unit 41, a communication unit 42, and a position detection device 43.
  • the control device 40 is a device that controls the work vehicle 2, such as a CPU.
  • the control device 40 controls equipment such as a prime mover based on the operation of the operation device provided in the work vehicle 2.
  • the storage unit 41 is a non-volatile memory or the like, and constitutes a storage area for storing information.
  • the storage unit 41 stores the control program of the control device 40 and information acquired from the outside.
  • the communication unit 42 is a communication module that performs either direct communication or indirect communication with an external device (for example, a support device 60 described later). Wireless communication can be performed by a registered trademark), BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy), LPWA (Low Power, Wide Area), LPWAN (Low-Power Wide-Area Network), or the like. Further, the communication unit 42 can perform wireless communication by, for example, a mobile phone communication network or a data communication network.
  • the position detection device 43 is mounted on the work vehicle 2.
  • the mounting location of the position detection device 43 in the work vehicle 2 is not limited, and may be another location.
  • the position detection device 43 is a device that detects its own position (positioning information including latitude, longitude, and altitude) by a satellite positioning system. That is, the position detection device 43 receives the signal transmitted from the positioning satellite Z (position of the positioning satellite Z, transmission time, correction information, etc.), and determines the position (latitude, longitude, and altitude) based on the received signal. To detect.
  • the position detection device 43 detects the corrected position based on the correction signal from the base station (reference station) capable of receiving the signal from the positioning satellite Z as its own position (latitude, longitude, and altitude). You may.
  • the position detection device 43 may have an inertial measurement unit such as a gyro sensor or an acceleration sensor, and may detect the position corrected by the inertial measurement unit as its own position.
  • the agricultural support system 1 includes a display device 50.
  • the display device 50 is a device capable of displaying various information, and is a device having any one of a liquid crystal panel, a touch panel, and other panels.
  • the display device 50 is a terminal display device provided around the worker boarding the work vehicle 2.
  • the terminal display device is connected to the control device 40, the communication unit 42, and the like via an in-vehicle network.
  • the terminal display device can acquire various information from the support device 60 via the communication unit 42 or the like and display the information.
  • the display device 50 is not limited to the terminal display device described above as long as it can display the information acquired from the support device 60, and is possessed by the driver who gets on the work vehicle 2 and operates the work vehicle 2.
  • the mobile terminal and the management terminal are composed of a PC, a smartphone (multifunctional mobile phone) having a relatively high computing power, and the like.
  • the mobile terminal and the management terminal have a device that performs either direct communication or indirect communication with the support device 60, and obtains various information from the support device 60 via the device to obtain the information. Can be displayed.
  • the support device 60 is a server installed in, for example, a farmer, a farming company, a work machine (agricultural machine) maker, an agricultural service, or the like.
  • the support device 60 stores, performs arithmetic processing, and manages information (data) received (acquired) from the outside.
  • the support device 60 includes an arithmetic processing unit 61, a storage device 62, and a communication device 63.
  • the arithmetic processing unit 61 is composed of a CPU, an electronic circuit, and the like, and performs arithmetic processing of various information acquired from the outside.
  • the storage device 62 is a non-volatile memory or the like, and constitutes a storage area for storing information.
  • the storage device 62 stores the processing program of the arithmetic treatment device and information acquired from the outside.
  • the communication device 63 is a communication module that performs either direct communication or indirect communication with the work vehicle 2, and is, for example, Wi-Fi (Wireless Fidelity, registered trademark) and BLE (Bluetooth) of the IEEE 802.11 series, which are communication standards. (Registered trademark) Low Energy), LPWA (Low Power, Wide Area), LPWAN (Low-Power Wide-Area Network) and the like can be used for wireless communication.
  • the communication device 63 can perform wireless communication by, for example, a mobile phone communication network or a data communication network, indirectly communicates via the communication unit 42 and the in-vehicle network, and performs various information processed by arithmetic processing. Output to the display device 50.
  • the support device 60 can directly communicate with the display device 50 and output various information that has undergone arithmetic processing to the display device 50.
  • the agricultural support system 1 includes a height detection device 43a, an information acquisition unit 61a, and a field information calculation unit 61b.
  • the height detection device 43a is provided on the work vehicle 2 and detects the height when the work vehicle 2 travels in the field based on the signal of the positioning satellite Z. In the present embodiment, the height detection device 43a is also used by the position detection device 43.
  • the height detection device 43a receives a signal transmitted from the positioning satellite Z (position of the positioning satellite Z, transmission time, correction information, etc.), and the position (latitude, longitude) based on the received signal. , And altitude), and the control device 40 stores the latitude, longitude, and altitude in the storage unit 41 as position information in association with the individual information of the work vehicle 2, the detected date, and the like.
  • the position detection device 43 also serves as the height detection device 43a, but the height detection device 43a may be provided separately from the position detection device 43, and the satellite received by the position detection device 43 may be provided.
  • the height detection device 43a is provided in the work vehicle 2 separately from the position detection device 43, and is high based on satellite signals, acceleration information, and the like. It may be detected.
  • the position information stored in the storage unit 41 is output to the support device 60 by the communication unit 42.
  • the information acquisition unit 61a and the field information calculation unit 61b are also used by the calculation processing device 61, and are composed of a CPU, an electronic circuit, and the like of the calculation processing device 61.
  • the information acquisition unit 61a acquires the height when the work vehicle 2 travels in the field. Specifically, the information acquisition unit 61a acquires position information from the work vehicle 2 via the communication device 63 and the communication unit 42.
  • the information acquisition unit 61a corrects the height of the position information to the height of the ground plane of the work vehicle 2 based on the correction value stored in advance in the storage device 62.
  • the correction value is the height of the position detection device 43 with respect to the ground plane. As a result, the information acquisition unit 61a acquires the height when the work vehicle 2 travels in the field.
  • the height acquired by the information acquisition unit 61a is stored in the storage device 62 as height data in association with the latitude, longitude, individual information of the work vehicle 2, the detected date, etc. at the position where the height is detected. To. Therefore, a plurality of height data are stored in the storage device 62, and a plurality of height information associated with latitude and longitude is stored in the storage device 62.
  • the information acquisition unit 61a may acquire the height when the work vehicle 2 travels in the field, and the acquisition method is not limited to the above method.
  • the field information calculation unit 61b calculates the state of the field based on the height acquired by the information acquisition unit 61a and a plurality of heights.
  • the field information calculation unit 61b performs a predetermined calculation process on the height data acquired by the information acquisition unit 61a.
  • the field information calculation unit 61b has, for example, a map calculation unit 70 and a group setting unit 71.
  • the map calculation unit 70 and the group setting unit 71 are composed of electric / electronic components, electric circuits, a program stored in the storage device 62, and the like included in the calculation processing device 61.
  • the map calculation unit 70 performs a process of allocating information based on the height to the field based on the height acquired by the information acquisition unit 61a.
  • the map calculation unit 70 sets the height acquired by the information acquisition unit 61a based on the height acquired by the information acquisition unit 61a, or the height from the standard based on the height and an arbitrary standard. Assign to the field as.
  • the map calculation unit 70 acquires the minimum value as a reference among the heights acquired by the information acquisition unit 61a and a plurality of heights.
  • the map calculation unit 70 calculates the difference between the plurality of heights and the minimum value, which is the height acquired by the information acquisition unit 61a.
  • the difference is the height of the field based on the acquired minimum value.
  • the first division data D1n is assigned to each.
  • the divided data (first divided data D1n) corresponding to each of the areas Qn of the above is assigned.
  • the map calculation unit 70 sets the width (vertical width, horizontal width) of one side of the area Qn to 10 m, and sets a plurality of workplaces every 10 m.
  • the difference between the height and the minimum value is divided as the data entering the area Qn formed by dividing into the area Qn and dividing by the mesh size.
  • the map calculation unit 70 averages the data values (differences) and allocates the average value as the first divided data D1n corresponding to the area Qn. Further, when there is only one data entering the area Qn, the map calculation unit 70 allocates the data as the first divided data D1n corresponding to the area Qn.
  • the map information to which the map calculation unit 70 allocates the first division data D1n for each area Qn is stored in the storage device 62 as a field state map.
  • the mesh size may be changed by operating a terminal communicably connected to the support device 60.
  • the method of allocating the height of the field to the map based on the height acquired by the information acquisition unit 61a is not limited to the above-mentioned method, and the acquired height may be divided as data entering the area Qn.
  • the height may be assigned as a plot arranged on the map, or the contour lines corresponding to the groups may be created on the map and the height may be assigned.
  • the first divided data D1n is the height acquired by the information acquisition unit 61a and is the height based on the minimum value among the plurality of heights, but is arbitrary other than the minimum value.
  • the height may be used as a reference.
  • the group setting unit 71 sets a group for each area Qn in the divided data corresponding to each area Qn. For example, the group setting unit 71 sets a group for the first division data D1n for each area Qn assigned by the map calculation unit 70 in the state map.
  • the support device 60 stores in advance group setting information indicating the relationship between the number of groups and the reference values (upper limit value, lower limit value) for each group, and the group setting unit 71 refers to the group setting information and divides data. And the reference value for each group are compared, and the group is set by assigning the group for each divided data.
  • the divided data is divided into groups of multiple stages according to the numerical value of the height, and the group with the lowest height (the smallest value) is the "first group G1" and the group with the highest height (the largest value). )
  • the group is assigned to the "nth group Gn".
  • the group has five stages from the first group G1 to the fifth group G5.
  • "second group G2" to "fourth group G4" are assigned in order from the group having the smallest numerical value.
  • the group to which the divided data is divided is arbitrary and is not limited to the above-mentioned example.
  • the numerical values shown in FIG. 3 are numerical values for explaining grouping and are not limited.
  • the display device 50 can display the first screen M1 showing the map around the field on which the work vehicle 2 travels.
  • the first screen M1 displays at least height information regarding the height acquired by the information acquisition unit 61a. Further, the first screen M1 can display the height of the field as height information.
  • the first screen M1 displays a map display unit 80, a display switching unit 81, an operation unit 82, and a display change unit 83.
  • the display device 50 acquires a state map stored in the storage device 62 from the support device 60, and displays the state map on the map display unit 80.
  • the map display unit 80 has a plurality of groups (plurality) indicating the height of the field according to the size (value) of the first divided data D1n with respect to the first divided data D1n corresponding to the plurality of areas Qn. It is a map to which the rank of) is assigned.
  • the group (rank) is indicated by a color, a numerical value, a character, or the like so that the group (rank) assigned in advance in the group setting unit 71 can be identified for each of the plurality of areas Qn.
  • the numerical values shown in the plurality of areas Qn of the first screen M1 indicate the height of the field.
  • the display switching unit 81 is an operable display image, and by being operated, the screen displayed on the display device 50 can be switched from the first screen M1 to a different screen. Further, the display switching unit 81 displays the name of the screen that can be changed, and the name of the screen being displayed is grayed out and displayed.
  • the operation unit 82 is a display area on which various operations can be performed on the state map displayed on the map display unit 80. The operation unit 82 can perform an operation of enlarging or reducing the map or an operation of displaying the current location of the work vehicle 2 on the map, for example.
  • the display change unit 83 is an operable display image, and the display form of the group to be displayed on the state map can be changed by being operated.
  • the display changing unit 83 has, for example, a bar image 83a and a slider image 83b divided into groups.
  • the bar image 83a is a long display image in the width direction, and different display forms are assigned in order from the left side. In the present embodiment, "1" to "10" are assigned to the bar image 83a in order from the left side.
  • the slider image 83b is a display image displayed on the bar image 83a, and by moving left and right on the bar image 83a, the display form of the group to be displayed on the state map of the map display unit 80 can be selected.
  • the slider image 83b is a frame-shaped display image whose length in the left-right direction is at least shorter than the length in the left-right direction of the bar image 83a.
  • the left end of the slider image 83b corresponds to the first group G1
  • the right end of the slider image 83b corresponds to the fifth group G5. Therefore, by moving the slider image 83b in the left-right direction, it is possible to select the display form of the first group G1 to the fifth group G5.
  • the display change unit 83 When the display change unit 83 is operated and the display form of the group is selected, the display device 50 changes and displays the display form of the group to be displayed on the status map based on the operation information. For example, as shown in FIG. 4, the display changing unit 83 selects “1” as the display form of the first group G1 and “2” as the display form of the second group G2 in the initial state as shown in FIG. "3" is selected as the display form of the group G3, "4" is selected as the display form of the fourth group G4, and "5" is selected as the display form of the fifth group G5. Further, as shown in FIG.
  • the display changing unit 83 selects “3” as the display form of the first group G1 and “7” as the display form of the fifth group G5.
  • “4" is selected as the display form of the second group G2
  • "5" is selected as the display form of the third group G3.
  • the display changing unit 83 only needs to be able to change the display form of the group to be displayed on the state map by being operated, and the changing method and the display form are not limited to the above-described configuration.
  • the display changing unit 83 may have a mode selection unit 83c.
  • the mode selection unit 83c is an operable display image that is displayed adjacent to the bar image 83a, and by being operated, the bar image 83a is displayed as a display form of a group corresponding to the mode of the divided data.
  • the slider image 83b is moved so that the display mode assigned to the center of the upper part is selected. That is, the central display form on the bar image 83a corresponding to the mode of the divided data is displayed as the horizontal reference plane F1. For example, in the example shown in FIG. 6, since the mode is the second group G2, the display form of the second group G2 is "5", which is the display form assigned to the center on the bar image 83a.
  • the slider image 83b is moved to be selected.
  • the first screen M1 may display the legend display unit 84 showing the relationship between the group and the first division data D1n instead of the display change unit 83.
  • the legend display unit 84 is a long display image in the width direction, and different display forms are assigned in order from the left side.
  • the groups are displayed in characters, and the legend display unit 84 is assigned "1" to "5" corresponding to the first group G1 to the fifth group G5 in order from the left side.
  • a numerical value indicating the first divided data D1n is displayed in the vicinity of the numerical value.
  • the display device 50 may display the gradient of the field based on the height acquired by the information acquisition unit 61a.
  • the field information calculation unit 61b has a gradient calculation unit 72.
  • the gradient calculation unit 72 is composed of electric / electronic components included in the calculation processing device 61, an electric circuit, a program stored in the storage device 62, and the like.
  • the gradient calculation unit 72 calculates the gradient of the field based on the height acquired by the information acquisition unit 61a.
  • the map calculation unit 70 calculates the slope of the field (direction of slope and angle of slope) based on the height assigned in the field.
  • the gradient calculation unit 72 calculates the gradient of the field by performing the least squares plane calculation based on, for example, the height acquired by the information acquisition unit 61a and the least squares method. Specifically, the gradient calculation unit 72 calculates the gradient of the field by calculating the least squares plane using the first division data D1n based on the height acquired by the information acquisition unit 61a. As a result, as shown in FIG. 14, the inclined surface (reference surface) F1 which is the reference of the field is calculated by the gradient of the field calculated by the gradient calculation unit 72. The gradient calculated by the gradient calculation unit 72 is stored in the storage device 62.
  • the method of calculating the gradient by the gradient calculation unit 72 is not limited to the above-mentioned method, and the gradient calculation unit 72 calculates the gradient of the field by calculating the least squares plane based on the height acquired by the information acquisition unit 61a. Alternatively, the gradient may be calculated without using the least squares method.
  • the gradient calculation unit 72 can acquire the position information of the place where water is supplied to the field (water supply unit) and the place where drainage is performed (drainage unit) will be described.
  • the position information of the water supply unit and the drainage unit is stored in the storage device 62 in advance, or the position information of the water supply unit and the drainage unit is input by a terminal communicably connected to the support device 60.
  • the positions of the water supply part and the drainage part are selected and input in the map of the field displayed on the terminal.
  • the gradient calculation unit 72 acquires the position information of the water supply unit and the drainage unit from the storage device 62 or the like, the distance between the water supply unit and the drainage unit and the direction from the water supply unit to the drainage unit (the direction from the water supply unit to the drainage unit) based on the position information. The direction of the slope) and. Further, the gradient calculation unit 72 determines the difference in height between the water supply unit and the drainage unit based on the divided data D1a of the area Qa corresponding to the water supply unit and the divided data D1b of the area Qb corresponding to the drainage unit. calculate. The gradient calculation unit 72 calculates the angle of the gradient based on the tangent of the calculated distance and the difference.
  • the gradient calculation unit 72 calculates the gradient of the field based on, for example, the first division data D1n of the area in the peripheral portion of the field. First, the gradient calculation unit 72 averages the first division data D1n corresponding to one area Qn out of the area Qn in the peripheral portion of the field to the area Qn adjacent to the one area Qn, and calculates the division data. D2n is assigned as the divided data of the one area Qn.
  • the gradient calculation unit 72 When the gradient calculation unit 72 allocates the divided data D2n, the gradient calculation unit 72 detects the area having the highest height among the divided data D2n of the area in the peripheral portion of the field as the area Qa corresponding to the water supply unit, and the height is the highest. The low area is detected as the area Qb corresponding to the drainage part. When the gradient calculation unit 72 detects the area Qa and the area Qb, the gradient calculation unit 72 determines the distance between the water supply unit and the drainage unit and the direction from the water supply unit to the drainage unit based on the position information of the area Qa and the area Qb. calculate.
  • the gradient calculation unit 72 is based on the divided data D1a before averaging the area Qa corresponding to the water supply unit and the divided data D1b before averaging the area Qb corresponding to the drainage unit. Calculate the difference in height between the water supply section and the drainage section. The gradient calculation unit 72 calculates the gradient based on the tangent between the calculated distance and the difference.
  • the display device 50 can display the second screen M2 showing the map around the field on which the work vehicle 2 travels, instead of the first screen M1.
  • the second screen M2 can display the slope of the field as height information.
  • the second screen M2 displays a map display unit 90, a display switching unit 91, an operation unit 92, a legend display unit 93, and a gradient display unit 94.
  • the map display unit 90 displayed by the second screen M2 shows a state map in the same manner as the map display unit 80 and the like displayed by the first screen M1.
  • the display switching unit 91 switches the screen displayed on the display device 50 from the second screen M2 to a different screen by being operated in the same manner as the display switching unit 81 displayed by the first screen M1.
  • the operation unit 92 can perform various operations on the state map displayed on the map display unit 90, similarly to the operation unit 82 and the like displayed on the first screen M1. Further, the legend display unit 93 displays the relationship between the group and the first divided data D1n, similarly to the legend display unit 84 and the like displayed on the first screen M1.
  • the gradient display unit 94 is a display area for displaying the gradient of the field calculated by the gradient calculation unit 72. As shown in FIG. 8, for example, the gradient display unit 94 displays the angle of the gradient of the field numerically, and displays the direction of the gradient with the arrow-shaped icon 94a. Specifically, the display device 50 acquires the angle of the gradient and the direction of the gradient stored in the storage device 62 from the support device 60, and displays the gradient display unit 94 based on the angle of the gradient and the direction of the gradient. .. In the present embodiment, the gradient display unit 94 numerically displays the angle of the gradient as "0.03 °". Further, the icon 94a of the gradient display unit 94 faces the left side, indicating that the direction of the gradient is from the right side to the left side of the field.
  • the display device 50 may display the difference (unevenness) with respect to the reference surface F1 obtained by the height acquired by the information acquisition unit 61a.
  • the field information calculation unit 61b has an unevenness calculation unit 73.
  • the unevenness calculation unit 73 is composed of electric / electronic components included in the calculation processing device 61, an electric circuit, a program stored in the storage device 62, and the like.
  • the field information calculation unit 61b has an unevenness calculation unit 73.
  • the unevenness calculation unit 73 is composed of electric / electronic components included in the calculation processing device 61, an electric circuit, a program stored in the storage device 62, and the like.
  • the unevenness calculation unit 73 calculates the difference with respect to the reference surface F1 obtained by the height as height information, and calculates the unevenness with respect to the reference surface F1.
  • the reference surface F1 is an inclined surface based on the gradient calculated by the gradient calculation unit 72.
  • the unevenness calculation unit 73 acquires the gradient calculated by the gradient calculation unit 72.
  • the unevenness calculation unit 73 sets a correction coefficient (third division data D3n) so that the reference surface (inclined surface) F1 faces the horizontal direction, that is, the inclined surface F1 faces the vertical direction based on the gradient. calculate.
  • the third divided data D3n the third divided data D3b of the area Qb corresponding to the drainage portion becomes zero.
  • the unevenness calculation unit 73 calculates the third division data D3n of the reference surface F1 for each area Qn, the first division data D1n corresponding to each area Qn and the calculated third division data D3n of the reference surface F1 are obtained. The difference is calculated as unevenness.
  • the unevenness calculation unit 73 allocates the calculated difference to the field as the fourth division data D4n.
  • the fourth division data D4n calculated by the unevenness calculation unit 73 for each area Qn is assigned to each area Qn and stored in the storage device 62 as an unevenness map of the field. Further, when the unevenness map is stored in the storage device 62, the group setting unit 71 sets a group for the fourth division data D4n for each area Qn assigned by the unevenness calculation unit 73 in the unevenness map.
  • the display device 50 can display the third screen M3 showing the map around the field on which the work vehicle 2 travels, instead of the first screen M1 and the second screen M2.
  • the third screen M3 can display the difference (unevenness) with respect to the reference plane F1 obtained by the height as height information.
  • the third screen M3 displays the map display unit 100, the display switching unit 101, the operation unit 102, the legend display unit 103, and the gradient display unit 104.
  • the map display unit 100 displayed by the third screen M3 shows an uneven map unlike the map display units 80 and 90 displayed by the first screen M1 and the second screen M2.
  • the display device 50 acquires the unevenness map stored in the storage device 62 from the support device 60, and displays the unevenness map on the map display unit 100.
  • the map display unit 100 has a plurality of groups (plurality) indicating the height of the field according to the size (value) of the fourth divided data D4n with respect to the fourth divided data D4n corresponding to each of the plurality of areas Qn. It is a map to which the rank of) is assigned.
  • the group (rank) is colored, numerically, and characters so that the group (rank) assigned in advance in the group setting unit 71 can be identified for each of the plurality of areas Qn. Etc. are shown.
  • the numerical values shown in the plurality of areas Qn of the third screen M3 indicate the height of the unevenness with respect to the reference surface F1 of the field.
  • the display switching unit 101 switches the screen displayed on the display device 50 from the third screen M3 to a different screen by being operated in the same manner as the display switching unit 81 displayed by the first screen M1.
  • the operation unit 102 can perform various operations on the state map displayed on the map display unit 100, similarly to the operation unit 82 and the like displayed on the first screen M1.
  • the legend display unit 103 displays the relationship between the group and the fourth divided data D4n, similarly to the legend display unit 84 and the like displayed on the first screen M1.
  • the gradient display unit 104 is a display area for displaying the gradient of the field calculated by the gradient calculation unit 72 in the same manner as the gradient display unit 94 displayed by the second screen M2, and displays the angle of the gradient of the field numerically and the gradient. The direction of is displayed by the arrow-shaped icon 104a.
  • the gradient display unit 104 may have a gradient changing unit 105 capable of operating the gradient angle and the gradient direction correction.
  • the gradient changing unit 105 has an angle changing unit 105a capable of changing the angle of the gradient and a direction changing unit 105b capable of changing the direction of the gradient.
  • the angle changing portion 105a is, for example, an increasing portion 105a1 that increases the magnitude of the gradient by being displayed and operated as "+”, and a decreasing portion 105a that is displayed and operated as "-" to decrease the angle of the gradient.
  • a part 105a2 and the like are included.
  • the direction changing section 105b has a first arrow section 105b1 that turns clockwise and changes the direction of the gradient clockwise by an operation, and a predetermined angle changing the direction of the gradient counterclockwise by turning counterclockwise and operating.
  • the second arrow portion 105b2 and the like are included.
  • the display device 50 outputs the operation information of the gradient changing unit 105 to the support device 60 via the communication device 63, and when the support device 60 acquires the operation information, the unevenness calculation unit 73 determines the angle and gradient of the corrected gradient.
  • the unevenness with respect to the reference plane F1 based on the direction is calculated.
  • the map information to which the unevenness calculation unit 73 allocates the corrected fourth division data D4n is stored in the storage device 62 as the corrected unevenness map.
  • the map display unit 100 can display the unevenness map based on the gradient angle and the gradient direction corrected based on the change operation of the gradient changing unit 105 so that the transition from FIG. 9 to FIG. 10 is made. can.
  • the display device 50 may display the height of the ideal surface F2 when performing the leveling work for leveling the unevenness of the field. Further, the display device 50 may display the amount of soil that is larger than the ideal surface F2 and is moved by the leveling work (hereinafter referred to as the amount of moving soil).
  • the agricultural support system 1 includes an ideal surface calculation unit 74 and a soil production amount calculation unit 75.
  • the ideal surface calculation unit 74 and the soil production amount calculation unit 75 are also used by the calculation processing device 61, and are composed of a CPU, an electronic circuit, and the like of the calculation processing device 61.
  • the ideal surface calculation unit 74 calculates the height of the ideal surface F2.
  • the ideal surface F2 is a surface where the amount of soil cultivated on the unevenness of the field is the same, and is parallel to the reference surface F1.
  • the ideal surface calculation unit 74 calculates the height of the ideal surface F2 based on, for example, an unevenness map. Specifically, the ideal surface calculation unit 74 is corrected by the gradient based on the fourth division data D4n calculated by the unevenness calculation unit 73 for each area Qn and assigned to each area Qn and the area of the field. Calculate the volume of soil in the field. When the ideal surface calculation unit 74 calculates the volume of the soil, the height of the ideal surface F2 is calculated based on the calculated volume of the soil. The height of the ideal surface F2 is stored in the storage device 62 by the ideal surface calculation unit 74.
  • the soil production amount calculation unit 75 calculates the height of the ideal surface F2, the area Qc that is more convex than the ideal surface F2, that is, the area Qc to which the fourth division data D4n higher than the height of the ideal surface F2 is assigned. To detect. When the soil production amount calculation unit 75 detects the area Qc, it calculates the difference between the height of the ideal surface F2 and the fourth division data D4n for each detected area Qc, and determines the soil production amount by the fifth division data D5n. Calculated as.
  • the fifth division data D5n calculated by the soil cropping amount calculation unit 75 for each area Qn is assigned to each area Qn and stored in the storage device 62 as a soil cropping amount map of the field. Further, when the soil production amount map is stored in the storage device 62, the group setting unit 71 receives the fifth divided data D5n for each area Qn assigned by the soil production amount calculation unit 75 in the soil production amount map. Set up a group.
  • the display device 50 can display the fourth screen M4 that displays the ideal surface map and the amount of moved soil, instead of the first screen M1 and the like.
  • the fourth screen M4 displays a map display unit 110, a display switching unit 111, an operation unit 112, a legend display unit 113, a gradient display unit 114, and an ideal surface display unit 115.
  • the map display unit 110 displayed by the fourth screen M4 shows a soil production amount map unlike the map display unit 80 and the like displayed by the first screen M1.
  • the display device 50 acquires the soil production amount map stored in the storage device 62 from the support device 60, and displays the soil production amount map on the map display unit 110.
  • the map display unit 110 When the map display unit 110 displays the soil production amount map, the map display unit 110 sets the size (value) of the fifth division data D5n to the fifth division data D5n corresponding to each of the plurality of areas Qn. It is a map to which multiple groups (multiple ranks) showing the amount of soil cropped are assigned accordingly.
  • the group (rank) is colored, numerically, and characters so that the group (rank) assigned in advance in the group setting unit 71 can be identified for each of the plurality of areas Qn. Etc. are shown.
  • the numerical values shown in the plurality of areas Qn of the fourth screen M4 indicate the amount of soil to be moved.
  • the map display unit 110 displayed by the fourth screen M4 may display the soil production amount map and the unevenness map in a switchable manner.
  • the display switching unit 111 switches the screen displayed on the display device 50 from the fourth screen M4 to a different screen by being operated in the same manner as the display switching unit 81 displayed by the first screen M1.
  • the operation unit 112 can perform various operations on the state map displayed on the map display unit 110, similarly to the operation unit 82 and the like displayed on the first screen M1.
  • the legend display unit 113 has divided data (fourth divided data D4n or fifth divided data D5n) corresponding to the map displayed on the group and the map display unit 110, similarly to the legend display unit 84 and the like displayed on the first screen M1. Display the relationship with.
  • the gradient display unit 114 is a display area for displaying the gradient of the field calculated by the gradient calculation unit 72 in the same manner as the gradient display unit 94 and the like displayed on the second screen M2, and displays the angle of the gradient of the field numerically.
  • the direction of the gradient is indicated by the arrow-shaped icon 114a.
  • the ideal surface display unit 115 is a display image that displays the height of the ideal surface F2 calculated by the ideal surface calculation unit 74.
  • the ideal surface display unit 115 is an arrow-shaped icon, and is ideal by pointing to the height displayed by the legend display unit 113 when the map display unit 110 of the fourth screen M4 displays the uneven map.
  • the height of the surface F2 is displayed.
  • the above-mentioned agricultural support system 1 has an information acquisition unit 61a that acquires the height when the work vehicle 2 travels in the field, and a field that is the height acquired by the information acquisition unit 61a and is based on a plurality of heights.
  • a field information calculation unit 61b for calculating the state of the above is provided. According to the above configuration, the state of the field can be calculated based on the height acquired when the work vehicle 2 is running, and the efficiency of grasping the state of the field can be improved.
  • the agricultural support system 1 includes a display device 50 that displays height information regarding the height acquired by the information acquisition unit 61a, and the display device 50 displays the gradient of the field as height information.
  • the gradient of the field can be easily recognized by the height (height information) acquired by the running of the work vehicle 2.
  • the display device 50 displays the difference with respect to the reference plane F1 obtained by the height as height information. According to the above configuration, it is possible to prevent the information on the unevenness of the field from being buried due to the slope of the field or the like.
  • the agricultural support system 1 is provided in the work vehicle 2 and has a height detection device 43a for detecting the height of the work vehicle 2 when traveling in the field based on the signal of the positioning satellite Z, and a height detection device.
  • Support having an information acquisition unit 61a for acquiring the height detected by 43a, and a field information calculation unit 61b for calculating the state of the field based on a plurality of heights acquired by the information acquisition unit 61a.
  • the device 60 is provided. According to the above configuration, the state of the field can be calculated based on the height acquired when the work vehicle 2 is running, and the efficiency of grasping the state of the field can be improved.
  • the agricultural support system 1 includes a display device 50 that displays height information regarding the height acquired by the information acquisition unit 61a, and the display device 50 displays the gradient of the field as height information.
  • the gradient of the field can be easily recognized by the height (height information) acquired by the running of the work vehicle 2.
  • the agricultural support system 1 includes a display device 50 that displays height information regarding the height acquired by the information acquisition unit 61a, and the display device 50 is a difference with respect to the reference surface F1 obtained by the height as the height information. Is displayed. According to the above configuration, it is possible to prevent the information on the unevenness of the field from being buried due to the slope of the field or the like. [Second Embodiment] FIG.
  • the field information calculation unit 61b calculates the slope and unevenness of the field as the state of the field, but instead of or in addition to the slope and unevenness of the field, the state of the field of the field is calculated. It may be configured to calculate the soil depth. In such a case, the display device 50 displays the soil depth of the field calculated by the field information calculation unit 61b.
  • the agricultural support system 1 of the second embodiment will be mainly described with a configuration different from that of the above-described embodiment (first embodiment), and the configurations common to the first embodiment will be described in detail with the same reference numerals. Is omitted.
  • the field information calculation unit 61b has a soil depth calculation unit 76.
  • the soil depth calculation unit 76 is composed of electric / electronic parts, an electric circuit, a program stored in the storage device 62, and the like included in the calculation processing device 61.
  • the soil depth calculation unit 76 calculates the state of the field based on the first height and the second height acquired by the information acquisition unit 61a as a plurality of heights.
  • the first height is the height when the work vehicle 2 is run in a predetermined first period
  • the second height is the height when the work vehicle 2 is driven. It is the height when running in the second period, which is different from the first period.
  • the work vehicle 2 traveling in the first period may be described as the first work vehicle 2A
  • the work vehicle 2 traveling in the second period may be described as the second work vehicle 2B.
  • the first work vehicle 2A is a tractor 2A that pulls a tilling device to be cultivated
  • the second work vehicle 2B is a rice transplanter 2B. Therefore, as shown in FIG. 14, the first work vehicle (tractor) 2A runs on the surface of the soil in the field, and the first height is the height of the surface of the soil.
  • the second work vehicle (rice transplanter) 2B runs on the surface of the hard disk layer in the field, and the second height is the height of the surface of the hard disk layer.
  • the first period is the time when the tractor 2A pulls the tilling device to cultivate the field
  • the second period is the time when the rice transplanter 2B cultivates the field.
  • the height detection device 43a (hereinafter referred to as the first detection device 43a1) provided in the first work vehicle 2A detects the first height
  • the height detection device 43a provided in the second work vehicle 2B (Hereinafter referred to as the second detection device 43a2) detects the second height.
  • the combination of the first work vehicle 2A and the second work vehicle 2B is not limited to the above-mentioned combination, and the first work vehicle 2A may be the tractor 2A and the second work vehicle 2B may be the combine 2C. It may be selected according to the state of the field to be calculated. Hereinafter, the calculation of the state of the field (soil depth) by the soil depth calculation unit 76 will be described in detail.
  • the first work vehicle 2A travels in the field, and the first detection device 43a1 detects the first height. Further, the first work vehicle 2A preferably moves to an arbitrary reference position where the ground plane of the work vehicle 2 is horizontal and relatively hard, and the first detection device 43a1 moves to an arbitrary reference position at the reference position. Is detected.
  • the reference position is, for example, a road adjacent to a field and made of concrete, asphalt, or the like.
  • the second work vehicle 2B runs in the field, and the second detection device 43a2 detects the second height.
  • the first detection device 43a1 moves to the reference position where the first reference height is detected, and the second detection device 43a2 detects the second reference height at the reference position.
  • the soil depth calculation unit 76 acquires a field state map in which the map calculation unit 70 assigns division data to each of the plurality of areas Qn from the storage device 62, and calculates the soil depth in the field based on the state map. ..
  • the first divided data D1n based on the first height is referred to as the first data D7n
  • the first divided data D1n based on the second height is referred to as the second data D8n.
  • the state map corresponding to the first height is referred to as a first state map
  • the state map corresponding to the second height is referred to as a second state map
  • the first state map and the second state map are used.
  • the mesh sizes of the first state map are the same, and the area Qn of the first state map and the area Qn of the second state map are common.
  • the map calculation unit 70 when the map calculation unit 70 allocates the first data D7n to a plurality of areas Qn based on the first height, the map calculation unit 70 has a first height unlike the first embodiment.
  • the first reference height is used for correction, and the second height is corrected for the second reference height.
  • the map calculation unit 70 calculates the difference between the plurality of first heights and the first reference height, which is the first height acquired by the information acquisition unit 61a, and sets the height as the first data D7n, respectively. Based on the latitude and longitude of the data, the divided data is assigned to each position where the height is detected.
  • the map calculation unit 70 allocates the second data D8n to a plurality of areas Qn based on the second height
  • the map calculation unit 70 is different from the first embodiment in that the second height acquired by the information acquisition unit 61a. Then, the difference between the plurality of second heights and the second reference height is calculated, and the divided data is divided for each position where the height is detected based on the latitude and longitude of the height data as the second data D8n, respectively. assign.
  • the soil depth calculation unit 76 acquires the first state map and the second state map from the storage unit 41, and determines the soil depth for each area Qn based on the first state map and the second state map. calculate. That is, the soil depth calculation unit 76 creates soil based on the difference between the height obtained by correcting the first height by the first reference height and the height obtained by correcting the second height by the second reference height. Calculate the depth. Specifically, the soil depth calculation unit 76 calculates the soil depth for each area Qn by calculating the difference between the first data D7n and the second data D8n.
  • the soil depth for each area Qn is the difference (second height) between the second height detected by the second detection device 43a2 of the rice transplanter 2B (second work vehicle 2B) and the second reference height.
  • the soil depth calculated by the soil depth calculation unit 76 calculated by the difference between) and the soil depth (7th division data D9n) is assigned to each area Qn and stored as a soil depth map of the field. It is stored in the device 62. Further, when the soil depth map is stored in the storage device 62, the group setting unit 71 receives the 7th division data D9n for each area Qn assigned by the soil depth calculation unit 76 in the soil depth map. Set up a group.
  • the display device 50 can display the fifth screen M5 showing the map around the field on which the work vehicle 2 travels.
  • the fifth screen M5 can display the soil depth of the field calculated by the field information calculation unit 61b as height information.
  • the fifth screen M5 displays the map display unit 120, the display switching unit 121, the operation unit 122, and the legend display unit 123.
  • the map display unit 120 displayed by the fifth screen M5 shows a soil depth map unlike the map display unit 120 displayed by the first screen M1.
  • the display device 50 acquires the soil depth map stored in the storage device 62 from the support device 60, and displays the soil depth map on the map display unit 120.
  • the map display unit 120 has a plurality of groups (plurality) indicating the height of the field according to the size (value) of the 7th division data D9n with respect to the 7th division data D9n corresponding to each of the plurality of areas Qn. It is a map to which the rank of) is assigned.
  • the group (rank) is colored, numerically, and characters so that the group (rank) assigned in advance in the group setting unit 71 can be identified for each of the plurality of areas Qn. Etc. are shown.
  • the numerical values shown in the plurality of areas Qn of the fifth screen M5 indicate the soil depth.
  • the display switching unit 121 switches the screen displayed on the display device 50 from the fifth screen M5 to a different screen by being operated in the same manner as the display switching unit 121 displayed by the first screen M1.
  • the operation unit 122 can perform various operations on the state map displayed on the map display unit 120, similarly to the operation unit 122 and the like displayed on the first screen M1.
  • the legend display unit 123 displays the relationship between the group and the seventh divided data D9n, similarly to the legend display unit 123 and the like displayed by the first screen M1.
  • the above-mentioned information acquisition unit 61a has a first height, which is the height when the work vehicle 2 is run in the first period, and a second height, which is the height when the work vehicle 2 is run in the second period.
  • the field information calculation unit 61b calculates the state of the field based on the first height and the second height acquired by the information acquisition unit 61a as a plurality of heights. According to the above configuration, it is possible to improve the calculation accuracy of the state of the field.
  • the field information calculation unit 61b calculates the soil depth of the field as the state of the field based on the difference between the first height and the second height. According to the above configuration, the soil depth can be calculated relatively easily. Further, the information acquisition unit 61a has a first reference height, which is the height when the work vehicle 2 is located at a predetermined reference position in the first period, and the work vehicle 2 is located at the reference position in the second period. The second reference height, which is the height at the time of being used, is acquired, and the field information calculation unit 61b obtains the height obtained by correcting the first height with the first reference height and the second height as the second reference height. Based on the difference between the height corrected in and the height, the soil depth of the field is calculated as the state of the field. According to the above configuration, even when the reference heights of the first height and the second height change between the first period and the second period, calibration can be performed at a predetermined reference position. As a result, the soil depth of the field can be calculated accurately.
  • the height detection device 43a is a first detection device 43a1 provided in the first work vehicle 2A, which is a work vehicle 2 that performs work in the first period, and a work vehicle 2 that performs work in the second period.
  • the information acquisition unit 61a includes the second detection device 43a2 provided in the work vehicle 2B, the first height which is the height detected by the first detection device 43a1, and the height detected by the second detection device 43a2.
  • the second height is acquired, and the field information calculation unit 61b calculates the state of the field as a plurality of heights based on the first height and the second height acquired by the information acquisition unit 61a. According to the above configuration, it is possible to improve the calculation accuracy of the state of the field.
  • the field information calculation unit 61b calculates the soil depth of the field as the state of the field based on the difference between the first height and the second height. According to the above configuration, the soil depth can be calculated relatively easily. Further, the information acquisition unit 61a is based on the first reference height, which is the height detected by the first detection device 43a1 when the first work vehicle 2A is located at a predetermined reference position, and the second work vehicle 2B. The second reference height, which is the height detected by the second detection device 43a2 when the position is located, is acquired, and the field information calculation unit 61b corrects the first height with the first reference height.
  • the soil depth of the field is calculated as the state of the field. According to the above configuration, even if the reference heights of the first detection device 43a1 and the second detection device 43a2 are different, calibration can be performed at a predetermined reference position. As a result, the soil depth of the field can be calculated accurately.

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Abstract

圃場の状態を容易に取得する。　農業支援システム（１）は、作業車両（２）が圃場を走行したときの高さを取得する情報取得部（６１ａ）と、情報取得部（６１ａ）が取得した高さであって複数の高さに基づいて、圃場の状態を演算する圃場情報演算部（６１ｂ）と、を備えている。また、情報取得部（６１ａ）は、作業車両（２）を第１時期に走行させたときの高さである第１高さと、作業車両（２）を第２時期に走行させたときの高さである第２高さとを取得し、圃場情報演算部（６１ｂ）は、複数の高さとして、情報取得部（６１ａ）が取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の状態を演算する。

Description

農業支援システム
　本発明は、農業支援システムに関する。
　特許文献１に開示された圃場給水予約システムは、圃場の集合体である圃場群に対して灌漑用水の給水を予約する圃場給水予約システムであって、所定期間内の圃場群ごとの許容最大給水量を取得する許容最大給水量取得手段と、圃場識別情報、給水日時情報及び必要給水量を含む給水予約情報に基づいて、圃場群ごとに必要給水量の合計が許容最大給水量を下回る給水可能量及び給水可能日時を含む給水可能スケジュールを生成する給水スケジュール管理手段と、を備えている。
日本国公開特許公報「特開２０１９－１７９２９３号公報」
　特許文献１の給水スケジュール管理手段では必要な時期に必要な量の灌漑用水を圃場に給水できる。
　しかしながら、特許文献１のような給水スケジュール管理手段を利用して圃場に適切な量の給水を行ったり、圃場の凹凸や傾斜がある場合であってもトラクタやコンバイン等の作業車両が正確に走行させたりするためには、予め圃場の高さを含む圃場の状態を正確に取得する必要があった。
　本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、圃場の状態を容易に取得する農業支援システムの提供を目的とする。
　本発明の一態様に係る農業支援システムは、作業車両が圃場を走行したときの高さを取得する情報取得部と、情報取得部が取得した高さであって複数の高さに基づいて、圃場の状態を演算する圃場情報演算部と、を備えている。
　また、情報取得部は、作業車両を第１時期に走行させたときの高さである第１高さと、作業車両を第２時期に走行させたときの高さである第２高さとを取得し、圃場情報演算部は、複数の高さとして、情報取得部が取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の状態を演算する。
　また、圃場情報演算部は、第１高さと第２高さとの差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。
　また、情報取得部は、作業車両が第１時期に所定の基準位置に位置しているときの高さである第１基準高さと、作業車両が第２時期に基準位置に位置しているときの高さである第２基準高さとを取得し、圃場情報演算部は、第１高さを第１基準高さで補正した高さと、第２高さを第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。
　また、農業支援システムは、情報取得部が取得した高さに関する高さ情報を表示する表示装置を備え、表示装置は、高さ情報として圃場の勾配を表示する。
　また、表示装置は、高さ情報として高さによって得られた基準面に対する差分を表示する。
　また、農業支援システムは、作業車両に設けられ且つ、測位衛星の信号に基づいて作業車両が圃場を走行したときの高さを検出する高さ検出装置と、高さ検出装置が検出した高さを取得する情報取得部と、情報取得部が取得した高さであって複数の高さに基づいて圃場の状態を演算する圃場情報演算部と、を有する支援装置と、を備えている。
　また、高さ検出装置は、第１時期に作業を行う作業車両である第１作業車両に設けられた第１検出装置と、第２時期に作業を行う作業車両である第２作業車両に設けられた第２検出装置とを含み、情報取得部は、第１検出装置が検出した高さである第１高さと、第２検出装置が検出した高さである第２高さとを取得し、圃場情報演算部は、複数の高さとして、情報取得部が取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の状態を演算する。
　また、圃場情報演算部は、第１高さと第２高さとの差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。
　また、情報取得部は、第１作業車両が所定の基準位置に位置しているときに第１検出装置が検出した高さである第１基準高さと、第２作業車両が基準位置に位置しているときに第２検出装置が検出した高さである第２基準高さとを取得し、圃場情報演算部は、第１高さを第１基準高さで補正した高さと、第２高さを第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。
　また、農業支援システムは、情報取得部が取得した高さに関する高さ情報を表示する表示装置を備え、表示装置は、高さ情報として圃場の勾配を表示する。
　また、農業支援システムは、情報取得部が取得した高さに関する高さ情報を表示する表示装置を備え、表示装置は、高さ情報として高さによって得られた基準面に対する差分を表示する。
　上記農業支援システムによれば、圃場の状態を容易に取得できる。
第１実施形態における農業支援システムを示す図である。 マップ演算部による分割データの割り当てを説明する図である。 一覧表Ｔ１を示す図である。 表示装置に表示される第１画面を説明する図である。 第１画面に表示される表示変更部を説明する図である。 第１画面に表示される最頻値選択部を説明する図である。 第１画面に表示される凡例表示部を説明する図である。 表示装置に表示される第２画面を説明する図である。 表示装置に表示される第３画面を説明する第１図である。 表示装置に表示される第３画面を説明する第２図である。 表示装置に表示される第４画面を説明する図である。 第２実施形態における農業支援システムを示す図である。 表示装置に表示される第５画面を説明する図である。 圃場の断面図を示す図である。
　以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
　図１は、農業支援システム１を示している。農業支援システム１は、例えば、作業車両２が圃場を走行したときの高さに基づいて、圃場の状態を演算するシステムである。作業車両２は、インプルメント等の作業装置１０が装着されたトラクタ２Ａ、田植機２Ｂ、及び収穫を行うコンバイン２Ｃ等の農業機械を含んでいる。
　図１に示すように、トラクタ２Ａは、走行装置７を有する走行車両３と、原動機４と、変速装置（図示略）とを備えている。走行装置７は、タイヤ型の走行装置又はクローラ型の走行装置である。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３には運転席６が設けられている。
　また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置１０が着脱可能である。作業装置１０を連結部８に連結することによって、走行車両３によって作業装置１０を牽引することができる。作業装置１０は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。本実施形態において、作業装置１０は耕耘装置であり、耕耘装置はトラクタ２Ａに牽引されて圃場の耕耘を行う。
　図１に示すように、田植機２Ｂは、走行装置１７を有する走行車両１３と、原動機１４と、変速装置（図示略）と、苗植付装置１８とを備えている。走行装置１７は、タイヤ型の走行装置である。原動機１４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置は、変速によって走行装置１７の推進力を切換可能であると共に、走行装置１７の前進、後進の切換が可能である。走行車両１３には運転席１６が設けられている。苗植付装置１８は走行車両１３の後部に設けられている。苗植付装置１８は、苗が搭載される苗載せ台１８ａを有し、当該苗載せ台１８ａから苗を取り出して、圃場等に植え付ける。
　図１に示すように、コンバイン２Ｃは、走行装置２７を有する走行車両２３と、原動機２４と、変速装置（図示略）と、作物（例えば、穀物）を刈り取る刈取部２８と、脱穀処理する脱穀装置（図示略）と、脱穀された作物を貯留するグレンタンク３０と、を備えている。原動機２４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置は、変速によって走行装置２７の推進力を切換可能であると共に、走行装置２７の前進、後進の切換が可能である。走行車両２３には運転席２６が設けられている。なお、作業車両２は圃場を走行する車両であればよく、前述した作業車両２は一例であり限定されず、また、トラクタ２Ａ、田植機２Ｂ、及びコンバイン２Ｃの構成は上述した構成に限定されない。
　図１に示すように、作業車両２は、制御装置４０と、記憶部４１と、通信部４２と、位置検出装置４３と、を備えている。制御装置４０は、作業車両２を制御する装置であって、ＣＰＵ等である。例えば、制御装置４０は作業車両２に設けられた操作装置の操作に基づいて原動機等の機器の制御を行う。
　記憶部４１は、不揮発性のメモリ等であって、情報を記憶する記憶領域を構成する。記憶部４１は、制御装置４０の制御プログラムや外部から取得した情報を記憶する。
　通信部４２は、外部（例えば、後述の支援装置６０）と直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）　Ｌｏｗ　Ｅｎｅｒｇｙ）、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ　Ｐｏｗｅｒ,  Ｗｉｄｅ　Ａｒｅａ）、ＬＰＷＡＮ（Ｌｏｗ－Ｐｏｗｅｒ　Ｗｉｄｅ－Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により無線通信を行うことができる。また、通信部４２は、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。
　位置検出装置４３は、作業車両２に装着されている。なお、位置検出装置４３の作業車両２における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。位置検出装置４３は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度、高度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置４３は、測位衛星Ｚから送信された信号（測位衛星Ｚの位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度、及び高度）を検出する。なお、位置検出装置４３は、測位衛星Ｚからの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度、及び高度）として検出してもよい。また、位置検出装置４３がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。
　図１に示すように、農業支援システム１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、様々な情報を表示可能な装置であって、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかを有する装置である。例えば、表示装置５０は、作業車両２に搭乗する作業者の周囲に設けられたターミナル表示装置である。ターミナル表示装置は、車載ネットワークを介して、制御装置４０、及び通信部４２等に接続されている。ターミナル表示装置は、通信部４２等を介して支援装置６０から様々な情報を取得して、当該情報を表示することが可能である。なお、表示装置５０は、支援装置６０から取得した情報を表示することができればよく、上述したターミナル表示装置に限定されず、作業車両２に搭乗して当該作業車両２を操作する運転者が所持する携帯端末や、管理者が有する管理端末であってもよい。携帯端末及び管理端末は、ＰＣや比較的演算能力の高いスマートフォン（多機能携帯電話）等で構成されている。斯かる場合において、携帯端末及び管理端末は、支援装置６０と直接通信及び間接通信のいずれかを行う装置を有し、当該装置を介して支援装置６０から様々な情報を取得して、当該情報を表示することが可能である。
　図１に示すように、支援装置６０は、例えば、農家、営農会社、作業機械（農業機械）メーカ、農業のサービス等に設置されたサーバである。支援装置６０は、外部から受信（取得）した情報（データ）の記憶、演算処理や管理を行う。支援装置６０は、演算処理装置６１と、記憶装置６２と、通信装置６３と、を有している。演算処理装置６１は、ＣＰＵや電子回路等から構成され、外部から取得した様々情報の演算処理を行う。
　記憶装置６２は、不揮発性のメモリ等であって、情報を記憶する記憶領域を構成する。記憶装置６２は、演算処置装置の処理プログラムや外部から取得した情報を記憶する。
　通信装置６３は、作業車両２と直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）　Ｌｏｗ　Ｅｎｅｒｇｙ）、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ　Ｐｏｗｅｒ,  Ｗｉｄｅ　Ａｒｅａ）、ＬＰＷＡＮ（Ｌｏｗ－Ｐｏｗｅｒ　Ｗｉｄｅ－Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により無線通信を行うことができる。また、通信装置６３は、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができ、通信部４２及び車載ネットワークを介して間接通信を行い、演算処理を行った様々な情報を表示装置５０に出力する。なお、表示装置５０が携帯端末及び管理端末である場合、支援装置６０は、表示装置５０と直接通信を行い、演算処理を行った様々な情報を表示装置５０に出力することが可能である。
　図１に示すように、農業支援システム１は、高さ検出装置４３ａと、情報取得部６１ａと、圃場情報演算部６１ｂと、を備えている。高さ検出装置４３ａは、作業車両２に設けられ且つ、測位衛星Ｚの信号に基づいて作業車両２が圃場を走行したときの高さを検出する。本実施形態において、高さ検出装置４３ａは、位置検出装置４３が兼用する。高さ検出装置４３ａ（位置検出装置４３）は、測位衛星Ｚから送信された信号（測位衛星Ｚの位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度、及び高度）を検出し、制御装置４０は、当該緯度、経度、及び高度を作業車両２の個別情報や検出した日付等と対応付けて位置情報として記憶部４１に記憶する。
　なお、本実施形態において、位置検出装置４３が高さ検出装置４３ａを兼用するが、高さ検出装置４３ａは、位置検出装置４３と別に設けられていてもよく、位置検出装置４３が受信した衛星信号に基づいて緯度及び経度を検出して、高さを検出しない場合、高さ検出装置４３ａは、位置検出装置４３とは別に作業車両２に設けられ、衛星信号や加速度情報等に基づいて高さを検出してもよい。記憶部４１に記憶された位置情報は、通信部４２によって支援装置６０に出力される。
　情報取得部６１ａ及び圃場情報演算部６１ｂは、演算処理装置６１が兼用しており、当該演算処理装置６１のＣＰＵや電子回路等から構成されている。情報取得部６１ａは、作業車両２が圃場を走行したときの高さを取得する。具体的には、情報取得部６１ａは、通信装置６３及び通信部４２を介して作業車両２から位置情報を取得する。情報取得部６１ａは、記憶装置６２に予め記憶された補正値に基づいて、位置情報のうち高さを作業車両２の接地面の高さに補正する。補正値は、接地面を基準とした位置検出装置４３の高さである。これにより、情報取得部６１ａは、作業車両２が圃場を走行したときの高さを取得する。情報取得部６１ａが取得した高さは、当該高さが検出された位置における緯度、経度、作業車両２の個別情報、及び検出した日付等と対応付けて高さデータとして記憶装置６２に記憶される。このため、記憶装置６２には複数の高さデータが蓄積され、記憶装置６２には緯度及び経度と対応付けられた高さの情報が複数記憶される。なお、情報取得部６１ａは、作業車両２が圃場を走行したときの高さを取得すればよく、その取得方法は上記方法に限定されない。
　圃場情報演算部６１ｂは、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さに基づいて、圃場の状態を演算する。圃場情報演算部６１ｂは、情報取得部６１ａが取得した高さデータに所定の演算処理を行う。具体的には、圃場情報演算部６１ｂは、例えばマップ演算部７０と、グループ設定部７１と、を有している。マップ演算部７０及びグループ設定部７１は、演算処理装置６１が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置６２に格納されたプログラム等から構成されている。
　マップ演算部７０は、情報取得部６１ａが取得した高さに基づいて、当該高さに基づく情報を圃場内に割り当てる処理を行う。マップ演算部７０は、情報取得部６１ａが取得した高さに基づいて、情報取得部６１ａが取得した高さ、又は当該高さと任意の基準に基づいて当該基準からの高さを圃場の高さとして圃場内に割り当てる。
　具体的には、マップ演算部７０は、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さのうち、基準として最小値を取得する。マップ演算部７０は、最小値を取得すると、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さと最小値との差分を算出する。即ち、当該差分は、取得した最小値を基準とした圃場の高さである。マップ演算部７０は、それぞれの差分を分割データ（第１分割データＤ１ｎ，ｎ＝１，２，３・・・ｎ）として、高さデータの緯度及び経度に基づいて、高さを検出した位置ごとに第１分割データＤ１ｎを割り当てる。
　例えば、図２に示すように、マップ演算部７０は、１つの圃場内を複数のエリアＱｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）に区分したメッシュ型のマップを作成して、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する分割データ（第１分割データＤ１ｎ）を割り当てる。例えば、図２に示すように、メッシュサイズが１０ｍである場合、マップ演算部７０は、エリアＱｎの１辺の幅（縦幅、横幅）を１０ｍに設定して、１０ｍごとに作業場を複数のエリアＱｎに区切り、当該メッシュサイズで区切ることで形成したエリアＱｎに入るデータとして高さと最小値との差分を分割する。ここで、マップ演算部７０は、エリアＱｎに入る差分が複数ある場合には、例えば、データの値（差分）を平均し、平均値をエリアＱｎに対応する第１分割データＤ１ｎとして割り当てる。また、マップ演算部７０は、エリアＱｎに入るデータが１つである場合には、当該データをエリアＱｎに対応する第１分割データＤ１ｎとして割り当てる。マップ演算部７０がエリアＱｎ毎に第１分割データＤ１ｎを割り当てたマップ情報は、圃場の状態マップとして記憶装置６２に記憶される。
　なお、メッシュサイズは、支援装置６０に通信可能に接続された端末を操作して設定変更することができてもよい。また、情報取得部６１ａが取得した高さに基づいて圃場の高さをマップに割り当てる方法は、上述した方法に限定されず、取得した高さをエリアＱｎに入るデータとして分割してもよいし、マップ上に配置されるプロットとして高さを割り当ててもよいし、マップ上にグループに対応する等高線を作成して、高さを割り当てるような構成であってもよい。また、本実施形態において、第１分割データＤ１ｎは、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さのうち最小値を基準とした高さであるが、当該最小値以外の任意の高さを基準としてもよい。
　図２に示すように、グループ設定部７１は、エリアＱｎ毎に、それぞれのエリアＱｎに対応する分割データにグループを設定する。例えば、グループ設定部７１は、状態マップにおいてマップ演算部７０で割り当てられたエリアＱｎ毎の第１分割データＤ１ｎに対して、グループを設定する。支援装置６０に、予めグループ数とグループ毎の基準値（上限値、下限値）との関係を示すグループ設定情報が記憶されており、グループ設定部７１は、グループ設定情報を参照し、分割データとグループ毎の基準値とを比較して、分割データ毎にグループを割り当てることで、グループを設定する。
　分割データは、高さの数値に応じて複数の段階のグループに分けられ、最も高さが低い（最も値が小さい）グループが「第１グループＧ１」、最も高さが高い（最も値が大きい）グループが「第ｎグループＧｎ」に割り当てられる。本実施形態において、図３の一覧表Ｔ１に示すように、グループは、第１グループＧ１から第５グループＧ５の５段階である。「第１グループＧ１」から「第５グループＧ５」の間に、数値の大きさの低いグループから順に、「第２グループＧ２」～「第４グループＧ４」が割り当てられている。なお、分割データを、どのグループに分けるかは任意であって、上述した例に限定されない。図３に示した数値は、グループ分けを説明するための数値であり、限定されない。
　図４に示すように、表示装置５０は、作業車両２が走行する圃場の周辺地図を示す第１画面Ｍ１を表示可能である。第１画面Ｍ１は、少なくとも情報取得部６１ａが取得した高さに関する高さ情報を表示する。また、第１画面Ｍ１は、高さ情報として圃場の高さを表示可能である。第１画面Ｍ１は、マップ表示部８０と、表示切換部８１と、操作部８２と、表示変更部８３と、を表示する。
　表示装置５０は支援装置６０から記憶装置６２に記憶されている状態マップを取得し、マップ表示部８０に状態マップを表示する。マップ表示部８０は、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する第１分割データＤ１ｎに対して、当該第１分割データＤ１ｎの大きさ（値）に応じて、圃場の高さを示す複数のグループ（複数のランク）が割り当てられたマップである。マップ表示部８０においては、複数のエリアＱｎ毎に、グループ設定部７１において予め割り当てられたグループ（ランク）が識別できるように、グループ（ランク）が色、数値、文字等で示されている。図４の例の場合、第１画面Ｍ１の複数のエリアＱｎ内に示した数値が圃場の高さを示している。
　表示切換部８１は、操作可能な表示画像であり、操作されることで表示装置５０に表示する画面を第１画面Ｍ１から異なる画面に切り換えることができる。また、表示切換部８１には、遷移可能な画面の名称が表示されており、表示中の画面の名称は、グレーアウトして表示される。
　操作部８２は、マップ表示部８０に表示される状態マップに様々な操作を行うことができる表示領域である。操作部８２は、例えばマップを拡大及び縮小させる操作や、マップに作業車両２の現在地を表示させる操作を行うことができる。
　表示変更部８３は、操作可能な表示画像であり、操作されることで状態マップに表示するグループの表示形態を変更することができる。表示変更部８３は、例えばグループ毎に区分されたバー画像８３ａとスライダ画像８３ｂと、を有している。バー画像８３ａは、幅方向に長尺の表示画像であり、左側から順に異なる表示形態が割り当てられている。本実施形態において、バー画像８３ａは、左側から順に、「１」～「１０」が割り当てられている。
　スライダ画像８３ｂは、バー画像８３ａ上に表示される表示画像であり、バー画像８３ａ上を左右に移動することで、マップ表示部８０の状態マップに表示するグループの表示形態を選択可能である。本実施形態において、スライダ画像８３ｂは、左右方向の長さが少なくともバー画像８３ａの左右方向の長さよりも短い枠状の表示画像である。スライダ画像８３ｂの左端部は、第１グループＧ１と対応し、スライダ画像８３ｂの右端部は、第５グループＧ５と対応している。このため、スライダ画像８３ｂを左右方向に移動させることで、第１グループＧ１～第５グループＧ５の表示形態を選択可能である。
　表示変更部８３が操作され、グループの表示形態を選択すると、表示装置５０は、当該操作情報に基づいて、状態マップに表示するグループの表示形態を変更して表示する。表示変更部８３は、例えば、図４に示すように初期状態において、第１グループＧ１の表示形態として「１」を選択し、第２グループＧ２の表示形態として「２」を選択し、第３グループＧ３の表示形態として「３」を選択し、第４グループＧ４の表示形態として「４」を選択し、第５グループＧ５の表示形態として「５」を選択している。また、図５に示すように、スライダ画像８３ｂを移動させて、表示変更部８３が、第１グループＧ１の表示形態として「３」を選択し、第５グループＧ５の表示形態として「７」を選択した場合、第２グループＧ２の表示形態として「４」が選択され、第３グループＧ３の表示形態として「５」が選択される。
　なお、表示変更部８３は、操作されることで状態マップに表示するグループの表示形態を変更することができればよく、その変更方法や表示形態は上述した構成に限定されない。
　また、表示変更部８３は、最頻値選択部８３ｃを有していても良い。最頻値選択部８３ｃは、バー画像８３ａに隣接して表示される操作可能な表示画像であり、操作されることで、分割データの最頻値に対応するグループの表示形態として、バー画像８３ａ上の中央に割り当てられた表示形態が選択されるようスライダ画像８３ｂを移動させる。つまり、分割データの最頻値に相当するバー画像８３ａ上の中央の表示形態が水平の基準面Ｆ１として表示される。例えば、図６に示す例においては、最頻値は第２グループＧ２であるため、当該第２グループＧ２の表示形態として、バー画像８３ａ上の中央に割り当てられた表示形態である「５」が選択されるようスライダ画像８３ｂを移動される。
　また、図７に示すように、第１画面Ｍ１は、表示変更部８３の代わりにグループと第１分割データＤ１ｎとの関係を示す凡例表示部８４を表示してもよい。凡例表示部８４は、幅方向に長尺の表示画像であり、左側から順に異なる表示形態が割り当てられている。本実施形態において、グループを文字で表示しており、凡例表示部８４は、左側から順に、第１グループＧ１～第５グループＧ５に対応する「１」～「５」がそれぞれ割り当てられおり、当該数字の近傍に第１分割データＤ１ｎを示す数値を表示する。
　また、表示装置５０は、情報取得部６１ａが取得した高さに基づいて圃場の勾配を表示してもよい。図１に示すように、圃場情報演算部６１ｂは、勾配演算部７２を有している。勾配演算部７２は、演算処理装置６１が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置６２に格納されたプログラム等から構成されている。
　勾配演算部７２は、情報取得部６１ａが取得した高さに基づいて圃場の勾配を算出する。マップ演算部７０が圃場内に割り当てた高さに基づいて圃場の勾配（勾配の方角及び勾配の角度）を算出する。勾配演算部７２は、例えば情報取得部６１ａが取得した高さと最小二乗法とに基づいて最小二乗平面計算を行って圃場の勾配を算出する。詳しくは、勾配演算部７２は、情報取得部６１ａが取得した高さに基づく第１分割データＤ１ｎによって最小二乗平面計算することで圃場の勾配を算出する。これにより、勾配演算部７２が算出した圃場の勾配によって、図１４に示すように圃場の基準となる傾斜面（基準面）Ｆ１が算出される。勾配演算部７２が算出した勾配は記憶装置６２に記憶される。
　なお、勾配演算部７２による勾配の算出方法は、上述した方法に限定されず、勾配演算部７２は、情報取得部６１ａが取得した高さによって最小二乗平面計算することで圃場の勾配を算出してもよいし、最小二乗法によらないで勾配の算出を行ってもよい。
　まず、圃場に給水を行う場所（給水部）と排水を行う場所（排水部）の位置情報を勾配演算部７２が取得可能である場合について説明する。給水部及び排水部の位置情報は、例えば予め記憶装置６２に記憶されたり、支援装置６０と通信可能に接続されている端末によって給水部及び排水部の位置情報を入力される。端末によって給水部及び排水部の位置情報を入力する場合、例えば当該端末に表示される圃場のマップにおいて給水部及び排水部の位置をそれぞれ選択して入力を行う。
　勾配演算部７２は、記憶装置６２等から給水部と排水部の位置情報を取得すると、当該位置情報に基づいて給水部と排水部との間の距離と、給水部から排水部に向かう方角（勾配の方角）と、を算出する。また、勾配演算部７２は、給水部に対応するエリアＱａの分割データＤ１ａと、排水部に対応するエリアＱｂの分割データＤ１ｂと、に基づいて、給水部との排水部の高さの差分を算出する。勾配演算部７２は、算出した距離と差分との正接に基づいて勾配の角度を算出する。
　また、勾配演算部７２が給水部及び排水部の位置情報を取得できない場合、勾配演算部７２は、例えば圃場の周部におけるエリアの第１分割データＤ１ｎに基づいて圃場の勾配の算出を行う。まず、勾配演算部７２は、圃場の周部におけるエリアＱｎのうち、一のエリアＱｎに対応する第１分割データＤ１ｎを、当該一のエリアＱｎに隣接するエリアＱｎと平均し、算出した分割データＤ２ｎを当該一のエリアＱｎの分割データとして割り当てる。勾配演算部７２は、分割データＤ２ｎの割り当てを行うと、圃場の周部におけるエリアの分割データＤ２ｎのうち、最も高さが高いエリアを給水部に対応するエリアＱａとして検出し、最も高さが低いエリアを排水部に対応するエリアＱｂとして検出する。勾配演算部７２は、エリアＱａとエリアＱｂとを検出すると、エリアＱａ及びエリアＱｂの位置情報に基づいて給水部と排水部との間の距離と、給水部から排水部に向かう方角と、を算出する。また、勾配演算部７２は、給水部に対応するエリアＱａの平均化を行う前の分割データＤ１ａと、排水部に対応するエリアＱｂの平均化を行う前の分割データＤ１ｂと、に基づいて、給水部との排水部の高さの差分を算出する。勾配演算部７２は、算出した距離と差分との正接に基づいて、勾配を算出する。
　図８に示すように、表示装置５０は、第１画面Ｍ１に代えて、作業車両２が走行する圃場の周辺地図を示す第２画面Ｍ２を表示可能である。第２画面Ｍ２は、高さ情報として圃場の勾配を表示可能である。第２画面Ｍ２は、マップ表示部９０と、表示切換部９１と、操作部９２と、凡例表示部９３と、勾配表示部９４と、を表示する。第２画面Ｍ２が表示するマップ表示部９０は、第１画面Ｍ１が表示するマップ表示部８０等と同様に状態マップを示す。表示切換部９１は、第１画面Ｍ１が表示する表示切換部８１等と同様に、操作されることで表示装置５０に表示する画面を第２画面Ｍ２から異なる画面に切り換える。操作部９２は、第１画面Ｍ１が表示する操作部８２等と同様に、マップ表示部９０に表示される状態マップに様々な操作を行うことができる。また、凡例表示部９３は、第１画面Ｍ１が表示する凡例表示部８４等と同様に、グループと第１分割データＤ１ｎとの関係を表示する。
　勾配表示部９４は、勾配演算部７２が演算した圃場の勾配を表示する表示領域である。図８に示すように、例えば勾配表示部９４は、圃場の勾配の角度を数値で表示し、勾配の方角を矢印状のアイコン９４ａで表示する。具体的には、表示装置５０は支援装置６０から記憶装置６２に記憶されている勾配の角度及び勾配の方角を取得し、当該勾配の角度及び勾配の方角に基づいて勾配表示部９４を表示する。本実施形態において、勾配表示部９４は、勾配の角度を数値で「０．０３°」と表示している。また、勾配表示部９４のアイコン９４ａは、左側を向いており、勾配の方角が圃場の右側から左側に向かっていることを示す。
　また、表示装置５０は、情報取得部６１ａが取得した高さによって得られた基準面Ｆ１に対する差分（凹凸）を表示してもよい。図１に示すように、圃場情報演算部６１ｂは、凹凸演算部７３を有している。凹凸演算部７３は、演算処理装置６１が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置６２に格納されたプログラム等から構成されている。
　圃場情報演算部６１ｂは、凹凸演算部７３を有している。凹凸演算部７３は、演算処理装置６１が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置６２に格納されたプログラム等から構成されている。
　凹凸演算部７３は、高さ情報として高さによって得られた基準面Ｆ１に対する差分を算出して基準面Ｆ１に対する凹凸を算出する。本実施形態において、図１４に示すように、基準面Ｆ１は、勾配演算部７２が算出した勾配に基づく傾斜面である。まず、凹凸演算部７３は勾配演算部７２が算出した勾配を取得する。凹凸演算部７３は、勾配を取得すると、当該勾配に基づいて基準面（傾斜面）Ｆ１が水平方向を向く、即ち傾斜面Ｆ１が鉛直方向を向くように補正係数（第３分割データＤ３ｎ）を算出する。斯かる場合、第３分割データＤ３ｎのうち、排水部に対応するエリアＱｂの第３分割データＤ３ｂは零となる。
　凹凸演算部７３は、エリアＱｎ毎の基準面Ｆ１の第３分割データＤ３ｎを算出すると、エリアＱｎ毎にそれぞれ対応する第１分割データＤ１ｎと、算出した基準面Ｆ１の第３分割データＤ３ｎとの差分を凹凸として算出する。凹凸演算部７３は算出した差分を第４分割データＤ４ｎとして圃場内への割り当てを行う。凹凸演算部７３がエリアＱｎ毎に算出した第４分割データＤ４ｎは、それぞれエリアＱｎごとに割り当てられ、圃場の凹凸マップとして記憶装置６２に記憶される。また、記憶装置６２に凹凸マップが記憶されると、グループ設定部７１は、凹凸マップにおいて凹凸演算部７３で割り当てられたエリアＱｎ毎の第４分割データＤ４ｎに対して、グループを設定する。
　図９に示すように、表示装置５０は、第１画面Ｍ１及び第２画面Ｍ２に代えて、作業車両２が走行する圃場の周辺地図を示す第３画面Ｍ３を表示可能である。第３画面Ｍ３は、高さ情報として高さによって得られた基準面Ｆ１に対する差分（凹凸）を表示可能である。第３画面Ｍ３は、マップ表示部１００と、表示切換部１０１と、操作部１０２と、凡例表示部１０３と、勾配表示部１０４と、を表示する。第３画面Ｍ３が表示するマップ表示部１００は、第１画面Ｍ１及び第２画面Ｍ２が表示するマップ表示部８０，９０と異なり、凹凸マップを示す。表示装置５０は支援装置６０から記憶装置６２に記憶されている凹凸マップを取得し、マップ表示部１００に凹凸マップを表示する。マップ表示部１００は、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する第４分割データＤ４ｎに対して、当該第４分割データＤ４ｎの大きさ（値）に応じて、圃場の高さを示す複数のグループ（複数のランク）が割り当てられたマップである。マップ表示部１００においては、状態マップ等と同様に、複数のエリアＱｎ毎に、グループ設定部７１において予め割り当てられたグループ（ランク）が識別できるように、グループ（ランク）が色、数値、文字等で示されている。図９の例の場合、第３画面Ｍ３の複数のエリアＱｎ内に示した数値が圃場の基準面Ｆ１に対する凹凸の高さを示している。
　表示切換部１０１は、第１画面Ｍ１が表示する表示切換部８１等と同様に、操作されることで表示装置５０に表示する画面を第３画面Ｍ３から異なる画面に切り換える。操作部１０２は、第１画面Ｍ１が表示する操作部８２等と同様に、マップ表示部１００に表示される状態マップに様々な操作を行うことができる。また、凡例表示部１０３は、第１画面Ｍ１が表示する凡例表示部８４等と同様に、グループと第４分割データＤ４ｎとの関係を表示する。勾配表示部１０４は、第２画面Ｍ２が表示する勾配表示部９４と同様に勾配演算部７２が演算した圃場の勾配を表示する表示領域であり、圃場の勾配の角度を数値で表示し、勾配の方角を矢印状のアイコン１０４ａで表示する。
　図９に示すように、勾配表示部１０４は、勾配の角度及び勾配の方角の補正の操作が可能な勾配変更部１０５を有していてもよい。勾配変更部１０５は、勾配の角度の変更操作が可能な角度変更部１０５ａと、勾配の方角の変更操作が可能な方角変更部１０５ｂと、を有している。角度変更部１０５ａは、例えば「＋」と表示され且つ操作されることで勾配の大きさを増加させる増加部１０５ａ１と、「－」と表示され且つ操作されることで勾配の角度を減少させる減少部１０５ａ２と、を含んでいる。
　方角変更部１０５ｂは、時計回りに向き且つ操作によって勾配の方角を時計回りに所定角度変更する第１矢印部１０５ｂ１と、反時計回りに向き且つ操作によって勾配の方角を反時計回りに所定角度変更する第２矢印部１０５ｂ２と、を含んでいる。
　表示装置５０は、通信装置６３を介して勾配変更部１０５の操作情報を支援装置６０に出力し、支援装置６０が操作情報を取得すると、凹凸演算部７３が補正後の勾配の角度及び勾配の方角に基づく基準面Ｆ１に対する凹凸を算出する。凹凸演算部７３が補正後の第４分割データＤ４ｎを割り当てたマップ情報は、補正後の凹凸マップとして記憶装置６２に記憶される。これによって、図９から図１０に遷移にするように、マップ表示部１００は、勾配変更部１０５の変更操作に基づいて補正された勾配の角度及び勾配の方角に基づく凹凸マップを表示することができる。
　また、図１１に示すように、表示装置５０は、圃場の凹凸を均す均平化作業を行う際の理想面Ｆ２の高さを表示してもよい。さらに、表示装置５０は、当該理想面Ｆ２よりも大きく且つ均平化作業で移動させる作土量（以下、移動作土量という）を表示してもよい。斯かる場合、農業支援システム１は、理想面演算部７４と、作土量演算部７５と、を備えている。理想面演算部７４及び作土量演算部７５は、演算処理装置６１が兼用しており、当該演算処理装置６１のＣＰＵや電子回路等から構成されている。
　理想面演算部７４は、理想面Ｆ２の高さの演算を行う。図１４に示すように、理想面Ｆ２とは圃場の凹凸の作土量が一致する面であり、基準面Ｆ１と平行である。理想面演算部７４は、例えば凹凸マップに基づいて理想面Ｆ２の高さを算出する。具体的には、理想面演算部７４は、凹凸演算部７３がエリアＱｎ毎に算出し且つそれぞれエリアＱｎごとに割り当てられた第４分割データＤ４ｎと圃場の面積とに基づいて、勾配によって補正された圃場の土壌の体積を算出する。理想面演算部７４は、土壌の体積を算出すると、当該算出した土壌の体積に基づいて理想面Ｆ２の高さを算出する。理想面演算部７４が理想面Ｆ２の高さは記憶装置６２に記憶される。
　作土量演算部７５は、理想面Ｆ２の高さを算出すると、理想面Ｆ２よりも凸であるエリアＱｃ、即ち理想面Ｆ２の高さよりも高い第４分割データＤ４ｎが割り当てられたエリアＱｃを検出する。作土量演算部７５は、エリアＱｃを検出すると、当該検出されたエリアＱｃ毎に理想面Ｆ２の高さと第４分割データＤ４ｎとの差分を算出して、作土量を第５分割データＤ５ｎとして算出する。作土量演算部７５がエリアＱｎ毎に算出した第５分割データＤ５ｎは、それぞれエリアＱｎごとに割り当てられ、圃場の作土量マップとして記憶装置６２に記憶される。また、記憶装置６２に作土量マップが記憶されると、グループ設定部７１は、作土量マップにおいて作土量演算部７５で割り当てられたエリアＱｎ毎の第５分割データＤ５ｎに対して、グループを設定する。
　図１１に示すように、表示装置５０は、第１画面Ｍ１等に代えて、理想面マップと移動作土量を表示する第４画面Ｍ４を表示可能である。第４画面Ｍ４は、マップ表示部１１０と、表示切換部１１１と、操作部１１２と、凡例表示部１１３と、勾配表示部１１４と、理想面表示部１１５と、を表示する。第４画面Ｍ４が表示するマップ表示部１１０は、第１画面Ｍ１が表示するマップ表示部８０等と異なり、作土量マップを示す。表示装置５０は支援装置６０から記憶装置６２に記憶されている作土量マップを取得し、マップ表示部１１０に作土量マップを表示する。マップ表示部１１０が作土量マップを表示する場合、マップ表示部１１０は、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する第５分割データＤ５ｎに対して、当該第５分割データＤ５ｎの大きさ（値）に応じて、作土量を示す複数のグループ（複数のランク）が割り当てられたマップである。マップ表示部１１０においては、状態マップ等と同様に、複数のエリアＱｎ毎に、グループ設定部７１において予め割り当てられたグループ（ランク）が識別できるように、グループ（ランク）が色、数値、文字等で示されている。図４の例の場合、第４画面Ｍ４の複数のエリアＱｎ内に示した数値が移動させる作土量を示している。なお、第４画面Ｍ４が表示するマップ表示部１１０は、作土量マップと凹凸マップとを切換可能に表示してもよい。
　表示切換部１１１は、第１画面Ｍ１が表示する表示切換部８１等と同様に、操作されることで表示装置５０に表示する画面を第４画面Ｍ４から異なる画面に切り換える。操作部１１２は、第１画面Ｍ１が表示する操作部８２等と同様に、マップ表示部１１０に表示される状態マップに様々な操作を行うことができる。凡例表示部１１３は、第１画面Ｍ１が表示する凡例表示部８４等と同様に、グループとマップ表示部１１０に表示するマップに対応する分割データ（第４分割データＤ４ｎ又は第５分割データＤ５ｎ）との関係を表示する。勾配表示部１１４は、第２画面Ｍ２が表示する勾配表示部９４等と同様に勾配演算部７２が演算した圃場の勾配を表示する表示領域であり、圃場の勾配の角度を数値で表示し、勾配の方角を矢印状のアイコン１１４ａで表示する。
　理想面表示部１１５は、理想面演算部７４が算出した理想面Ｆ２の高さを表示する表示画像である。本実施形態において、理想面表示部１１５は、矢印状のアイコンであり、第４画面Ｍ４のマップ表示部１１０が凹凸マップを表示する場合において凡例表示部１１３が表示する高さを指し示すことで理想面Ｆ２の高さを表示する。
　上述した農業支援システム１は、作業車両２が圃場を走行したときの高さを取得する情報取得部６１ａと、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さに基づいて、圃場の状態を演算する圃場情報演算部６１ｂと、を備えている。上記構成によれば、作業車両２の走行時に取得した高さによって圃場の状態を演算することができ、圃場状態の把握の効率性を向上させることができる。
　また、農業支援システム１は、情報取得部６１ａが取得した高さに関する高さ情報を表示する表示装置５０を備え、表示装置５０は、高さ情報として圃場の勾配を表示する。上記構成によれば、作業車両２の走行によって取得した高さ（高さ情報）によって圃場の勾配を容易に認識することができる。
　また、表示装置５０は、高さ情報として高さによって得られた基準面Ｆ１に対する差分を表示する。上記構成によれば、圃場の勾配等によって、圃場の凹凸の情報が埋もれてしまうことを抑制することができる。
　また、農業支援システム１は、作業車両２に設けられ且つ、測位衛星Ｚの信号に基づいて作業車両２が圃場を走行したときの高さを検出する高さ検出装置４３ａと、高さ検出装置４３ａが検出した高さを取得する情報取得部６１ａと、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さに基づいて圃場の状態を演算する圃場情報演算部６１ｂと、を有する支援装置６０と、を備えている。上記構成によれば、作業車両２の走行時に取得した高さによって圃場の状態を演算することができ、圃場状態の把握の効率性を向上させることができる。
　また、農業支援システム１は、情報取得部６１ａが取得した高さに関する高さ情報を表示する表示装置５０を備え、表示装置５０は、高さ情報として圃場の勾配を表示する。上記構成によれば、作業車両２の走行によって取得した高さ（高さ情報）によって圃場の勾配を容易に認識することができる。
　また、農業支援システム１は、情報取得部６１ａが取得した高さに関する高さ情報を表示する表示装置５０を備え、表示装置５０は、高さ情報として高さによって得られた基準面Ｆ１に対する差分を表示する。上記構成によれば、圃場の勾配等によって、圃場の凹凸の情報が埋もれてしまうことを抑制することができる。
［第２実施形態］
　図１２は、農業支援システム１の別の実施形態（第２実施形態）を示す。第１実施形態における農業支援システム１において、圃場情報演算部６１ｂは、圃場の状態として圃場の勾配や凹凸を演算するが、圃場の勾配や凹凸に代えて或いは加えて、圃場の状態として圃場の作土深を演算するような構成であってもよい。斯かる場合、表示装置５０は、圃場情報演算部６１ｂが演算した圃場の作土深を表示する。
　以下、第２実施形態の農業支援システム１について、上述した実施形態（第１実施形態）と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。
　図１２に示すように、圃場情報演算部６１ｂは、作土深演算部７６を有している。作土深演算部７６は、演算処理装置６１が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置６２に格納されたプログラム等から構成されている。
　作土深演算部７６は、複数の高さとして、情報取得部６１ａが取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の状態を演算する。第１高さ及び第２高さについて詳しく説明すると、第１高さは、作業車両２を所定の第１時期に走行させたときの高さであり、第２高さは、作業車両２を第１時期と異なる第２時期に走行させたときの高さである。以下の説明の都合上、第１時期に走行する作業車両２を第１作業車両２Ａとして説明し、第２時期に走行する作業車両２を第２作業車両２Ｂとして説明する場合がある。例えば、第１作業車両２Ａは、耕耘する耕耘装置を牽引するトラクタ２Ａであり、第２作業車両２Ｂは、田植機２Ｂである。このため、図１４に示すように、第１作業車両（トラクタ）２Ａは、圃場における作土の表面を走行し、第１高さは、作土の表面の高さである。一方、第２作業車両（田植機）２Ｂは、圃場における硬盤層の表面を走行し、第２高さは、硬盤層の表面の高さである。
　第１時期は、トラクタ２Ａが耕耘装置を牽引して圃場の耕耘作業を行う時期であり、第２時期は、田植機２Ｂが圃場に田植を行う時期である。また、第１作業車両２Ａに設けられた高さ検出装置４３ａ（以下、第１検出装置４３ａ１という）が第１高さの検出を行い、第２作業車両２Ｂに設けられた高さ検出装置４３ａ（以下、第２検出装置４３ａ２という）が第２高さの検出を行う。
　なお、第１作業車両２Ａ及び第２作業車両２Ｂの組み合わせは上述した組み合わせに限定されず、第１作業車両２Ａがトラクタ２Ａであって第２作業車両２Ｂがコンバイン２Ｃであってもよいし、演算する圃場の状態によって選択されていればよい。
　以下、作土深演算部７６による圃場の状態（作土深）の演算について詳しく説明する。まず、第１時期において、第１作業車両２Ａが圃場で走行を行い、第１検出装置４３ａ１が第１高さを検出する。また、第１作業車両２Ａは、好ましくは作業車両２の接地面が水平であり且つ比較的硬質である任意の基準位置に移動し、第１検出装置４３ａ１が当該基準位置において第１基準高さを検出する。基準位置は、例えば圃場に隣接し、且つコンクリートやアスファルト等で構成された道路である。つぎに、第２時期において、第２作業車両２Ｂが圃場で走行を行い、第２検出装置４３ａ２が第２高さを検出する。また、第２作業車両２Ｂは、第１検出装置４３ａ１が第１基準高さを検出した基準位置に移動し、第２検出装置４３ａ２が当該基準位置において第２基準高さを検出する。
　作土深演算部７６は、マップ演算部７０が複数のエリアＱｎにそれぞれ分割データを割り当てた圃場の状態マップを記憶装置６２から取得し、当該状態マップに基づいて圃場における作土深を演算する。なお、以下の説明において、第１高さに基づく第１分割データＤ１ｎを第１データＤ７ｎといい、第２高さに基づく第１分割データＤ１ｎを第２データＤ８ｎという。また、以下の説明において、第１高さに対応する状態マップを第１状態マップといい、第２高さに対応する状態マップを第２状態マップといい、第１状態マップと第２状態マップのメッシュサイズは一致しており、且つ第１状態マップのエリアＱｎと第２状態マップのエリアＱｎは、共通である。
　第２実施形態において、マップ演算部７０が第１高さに基づいて複数のエリアＱｎに第１データＤ７ｎを割り当てる場合、当該マップ演算部７０は、第１実施形態と異なり、第１高さを第１基準高さで補正し、第２高さを第２基準高さで補正する。具体的には、マップ演算部７０は、情報取得部６１ａが取得した第１高さであって複数の第１高さと第１基準高さとの差分を算出し、それぞれ第１データＤ７ｎとして、高さデータの緯度及び経度に基づいて、高さを検出した位置ごとに分割データを割り当てる。また、マップ演算部７０が第２高さに基づいて複数のエリアＱｎに第２データＤ８ｎを割り当てる場合、当該マップ演算部７０は、第１実施形態と異なり情報取得部６１ａが取得した第２高さであって複数の第２高さと第２基準高さとの差分を算出し、それぞれ第２データＤ８ｎとして、高さデータの緯度及び経度に基づいて、高さを検出した位置ごとに分割データを割り当てる。
　作土深演算部７６は、第１状態マップと第２状態マップとを記憶部４１から取得して、当該第１状態マップ及び第２状態マップに基づいてそれぞれのエリアＱｎごとに作土深を算出する。つまり、作土深演算部７６は、第１高さを第１基準高さで補正した高さと、第２高さを第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、作土深を算出する。詳しくは、作土深演算部７６は、第１データＤ７ｎと第２データＤ８ｎとの差分を算出することで、エリアＱｎごとに作土深を算出する。即ち、本実施形態において、エリアＱｎごとの作土深は、田植機２Ｂ（第２作業車両２Ｂ）の第２検出装置４３ａ２が検出した第２高さと第２基準高さとの差分（第２高さ－第２基準高さ）と、トラクタ２Ａ（第１作業車両２Ａ）の第１検出装置４３ａ１が検出した第１高さと第１基準高さとの差分（第１高さ－第１基準高さ）と、の差分によって算出される作土深演算部７６がエリアＱｎ毎に算出した作土深（第７分割データＤ９ｎ）は、それぞれエリアＱｎごとに割り当てられ、圃場の作土深マップとして記憶装置６２に記憶される。また、記憶装置６２に作土深マップが記憶されると、グループ設定部７１は、作土深マップにおいて作土深演算部７６で割り当てられたエリアＱｎ毎の第７分割データＤ９ｎに対して、グループを設定する。
　図１３に示すように、表示装置５０は、作業車両２が走行する圃場の周辺地図を示す第５画面Ｍ５を表示可能である。第５画面Ｍ５は、高さ情報として圃場情報演算部６１ｂが演算した圃場の作土深を表示可能である。第５画面Ｍ５は、マップ表示部１２０と、表示切換部１２１と、操作部１２２と、凡例表示部１２３と、を表示する。第５画面Ｍ５が表示するマップ表示部１２０は、第１画面Ｍ１が表示するマップ表示部１２０と異なり、作土深マップを示す。表示装置５０は支援装置６０から記憶装置６２に記憶されている作土深マップを取得し、マップ表示部１２０に作土深マップを表示する。マップ表示部１２０は、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する第７分割データＤ９ｎに対して、当該第７分割データＤ９ｎの大きさ（値）に応じて、圃場の高さを示す複数のグループ（複数のランク）が割り当てられたマップである。マップ表示部１２０においては、状態マップ等と同様に、複数のエリアＱｎ毎に、グループ設定部７１において予め割り当てられたグループ（ランク）が識別できるように、グループ（ランク）が色、数値、文字等で示されている。図１３の例の場合、第５画面Ｍ５の複数のエリアＱｎ内に示した数値が作土深を示している。表示切換部１２１は、第１画面Ｍ１が表示する表示切換部１２１等と同様に、操作されることで表示装置５０に表示する画面を第５画面Ｍ５から異なる画面に切り換える。操作部１２２は、第１画面Ｍ１が表示する操作部１２２等と同様に、マップ表示部１２０に表示される状態マップに様々な操作を行うことができる。また、凡例表示部１２３は、第１画面Ｍ１が表示する凡例表示部１２３等と同様に、グループと第７分割データＤ９ｎとの関係を表示する。
　上述した情報取得部６１ａは、作業車両２を第１時期に走行させたときの高さである第１高さと、作業車両２を第２時期に走行させたときの高さである第２高さとを取得し、圃場情報演算部６１ｂは、複数の高さとして、情報取得部６１ａが取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の状態を演算する。上記構成によれば、圃場の状態の演算精度を向上させることができる。
　また、圃場情報演算部６１ｂは、第１高さと第２高さとの差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。上記構成によれば、比較的簡単に作土深を演算することができる。
　また、情報取得部６１ａは、作業車両２が第１時期に所定の基準位置に位置しているときの高さである第１基準高さと、作業車両２が第２時期に基準位置に位置しているときの高さである第２基準高さとを取得し、圃場情報演算部６１ｂは、第１高さを第１基準高さで補正した高さと、第２高さを第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。上記構成によれば、第１時期と第２時期とで第１高さと第２高さとの基準の高さが変化した場合であっても、所定の基準位置でキャリブレーションを行うことができる。これにより、圃場の作土深を精度よく演算できる。
　また、高さ検出装置４３ａは、第１時期に作業を行う作業車両２である第１作業車両２Ａに設けられた第１検出装置４３ａ１と、第２時期に作業を行う作業車両２である第２作業車両２Ｂに設けられた第２検出装置４３ａ２とを含み、情報取得部６１ａは、第１検出装置４３ａ１が検出した高さである第１高さと、第２検出装置４３ａ２が検出した高さである第２高さとを取得し、圃場情報演算部６１ｂは、複数の高さとして、情報取得部６１ａが取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の状態を演算する。上記構成によれば、圃場の状態の演算精度を向上させることができる。
　また、圃場情報演算部６１ｂは、第１高さと第２高さとの差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。上記構成によれば、比較的簡単に作土深を演算することができる。
　また、情報取得部６１ａは、第１作業車両２Ａが所定の基準位置に位置しているときに第１検出装置４３ａ１が検出した高さである第１基準高さと、第２作業車両２Ｂが基準位置に位置しているときに第２検出装置４３ａ２が検出した高さである第２基準高さとを取得し、圃場情報演算部６１ｂは、第１高さを第１基準高さで補正した高さと、第２高さを第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。上記構成によれば、第１検出装置４３ａ１と第２検出装置４３ａ２の基準の高さが異なる場合であっても、所定の基準位置でキャリブレーションを行うことができる。これにより、圃場の作土深を精度よく演算できる。
　以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　　１　農業支援システム
　　２　作業車両
　２Ａ　トラクタ（第１作業車両）
　２Ｂ　田植機（第２作業車両）
　４３ａ　高さ検出装置
　４４ａ１　第１検出装置
　４４ａ２　第２検出装置
　５０　表示装置
　６０　支援装置（サーバ）
　６１　演算処理装置
　６１ａ　情報取得部
　６１ｂ　圃場情報演算部
　Ｆ１　傾斜面（基準面）
　　Ｚ　測位衛星

Claims (12)

  1. 　作業車両が圃場を走行したときの高さを取得する情報取得部と、
    　前記情報取得部が取得した前記高さであって複数の高さに基づいて、前記圃場の状態を演算する圃場情報演算部と、
    　を備えている農業支援システム。
  2. 　前記情報取得部は、前記作業車両を第１時期に走行させたときの前記高さである第１高さと、前記作業車両を第２時期に走行させたときの前記高さである第２高さとを取得し、
    　前記圃場情報演算部は、前記複数の高さとして、前記情報取得部が取得した前記第１高さと前記第２高さとに基づいて、前記圃場の状態を演算する請求項１に記載の農業支援システム。
  3. 　前記圃場情報演算部は、前記第１高さと前記第２高さとの差に基づいて、前記圃場の状態として前記圃場の作土深を演算する請求項２に記載の農業支援システム。
  4. 　前記情報取得部は、前記作業車両が前記第１時期に所定の基準位置に位置しているときの前記高さである第１基準高さと、前記作業車両が前記第２時期に前記基準位置に位置しているときの前記高さである第２基準高さとを取得し、
    　前記圃場情報演算部は、前記第１高さを前記第１基準高さで補正した高さと、前記第２高さを前記第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、前記圃場の状態として前記圃場の作土深を演算する請求項３に記載の農業支援システム。
  5. 　前記情報取得部が取得した前記高さに関する高さ情報を表示する表示装置を備え、
    　前記表示装置は、前記高さ情報として前記圃場の勾配を表示する請求項１に記載の農業支援システム。
  6. 　前記表示装置は、前記高さ情報として前記高さによって得られた基準面に対する差分を表示する請求項５に記載の農業支援システム。
  7. 　作業車両に設けられ且つ、測位衛星の信号に基づいて前記作業車両が圃場を走行したときの高さを検出する高さ検出装置と、
    　前記高さ検出装置が検出した前記高さを取得する情報取得部と、前記情報取得部が取得した前記高さであって複数の高さに基づいて前記圃場の状態を演算する圃場情報演算部と、を有する支援装置と、
    　を備えている農業支援システム。
  8. 　前記高さ検出装置は、第１時期に作業を行う作業車両である第１作業車両に設けられた第１検出装置と、第２時期に作業を行う作業車両である第２作業車両に設けられた第２検出装置とを含み、
    　前記情報取得部は、前記第１検出装置が検出した前記高さである第１高さと、前記第２検出装置が検出した前記高さである第２高さとを取得し、
    　前記圃場情報演算部は、前記複数の高さとして、前記情報取得部が取得した前記第１高さと前記第２高さとに基づいて、前記圃場の状態を演算する請求項７に記載の農業支援システム。
  9. 　前記圃場情報演算部は、前記第１高さと前記第２高さとの差に基づいて、前記圃場の状態として前記圃場の作土深を演算する請求項８に記載の農業支援システム。
  10. 　前記情報取得部は、前記第１作業車両が所定の基準位置に位置しているときに前記第１検出装置が検出した前記高さである第１基準高さと、前記第２作業車両が前記基準位置に位置しているときに前記第２検出装置が検出した前記高さである第２基準高さとを取得し、
    　前記圃場情報演算部は、前記第１高さを前記第１基準高さで補正した高さと、前記第２高さを前記第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、前記圃場の状態として前記圃場の作土深を演算する請求項９に記載の農業支援システム。
  11. 　前記情報取得部が取得した前記高さに関する高さ情報を表示する表示装置を備え、
    　前記表示装置は、前記高さ情報として前記圃場の勾配を表示する請求項７～１０のいずれかに記載の農業支援システム。
  12. 　前記情報取得部が取得した前記高さに関する高さ情報を表示する表示装置を備え、
    　前記表示装置は、前記高さ情報として前記高さによって得られた基準面に対する差分を表示する請求項７～１０のいずれかに記載の農業支援システム。
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