JP7094326B2 - 作業車の制御システム - Google Patents
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Description
なお、この発明で用いられている「作業走行」という語句には、走行しながら作業を行うこと、走行のみを行うこと、作業のみを行うこと、これらのうち少なくとも1つが行われている状態、さらにはそのような作業走行の一時的な停止状態が含まれている。
(2)上述した実施形態では、第1制御ユニット4は、運転室20の配置された汎用端末であった。この汎用端末をタブレットコンピュータなどで構成すると、運転者や管理者が車外に持ち出し、車載LANに代えて無線通信を利用して、トラクタの制御系とデータ交換することも可能である。例えば、操舵感度などを車外から調整できる。
(3)上述した実施形態では、情報入力操作具41や感度調整操作具42は、タッチパネル40に表示されるソフトウエア操作具として構成されていたが、運転室20などに、ハードウエア操作具として設けられてもよい。
(4)図3で示された機能ブロック図における各機能部の区分けは、説明を分かりやすくするための一例であり、種々の機能部を統合したり、単一の機能部を複数に分割したりすることは自由である。
(5)上述した実施形態では、作業装置30として耕耘装置を装備したトラクタが作業車として取り上げられたが、耕耘装置以外の作業装置30を装備したトラクタ、さらには、コンバインや田植機などの農作業機や建機などにも本発明は適用可能である。
7 :衛星測位モジュール
13 :操舵機構
14 :操舵モータ
22 :ステアリングホイール
40 :タッチパネル
41 :情報入力操作具
42 :感度調整操作具
44 :作業走行情報取得部
45 :作業走行情報記録部
46 :走行経路生成部
50 :操舵制御モジュール
51 :走行経路設定部
53 :走行制御部
55 :走行軌跡算出部
70 :自車位置算出部
501 :操舵制御部
502 :制御入力値算出部
503 :操舵感度設定部
504 :操舵感度調整部
Claims (4)
- 作業地を目標走行経路に沿って作業走行する作業車の制御システムであって、
前記作業車の車外に持ち出し可能な情報端末と、
前記情報端末に設けられる制御ユニットとを備え、
前記制御ユニットは、
前記作業地の状態と前記作業車に装備された作業装置の作業種類とを含む作業走行情報を記録し、
測位モジュールからの測位データに基づいて自車位置を算出し、
前記目標走行経路を設定し、
前記目標走行経路と前記自車位置とに基づいて前記目標走行経路に対する車体のずれである経路ずれを算出し、前記経路ずれに基づく制御入力値を算出し、
前記制御入力値と操舵感度とに基づいて前記作業車の操舵機構を制御する制御量を演算し、
前記作業走行情報から読み出された前記作業地の状態から、または前記作業走行情報から読み出された前記作業種類から、あるいはその両方の組み合わせから前記操舵感度を導出する作業車の制御システム。 - 前記制御ユニットは、前記作業走行情報を外部から通信を通じて取得して記録する請求項1に記載の作業車の制御システム。
- ユーザによって操作されることで、前記操舵感度が増減される請求項1または2に記載の作業車の制御システム。
- 前記制御ユニットは、経時的な前記自車位置から前記経路ずれを解消する経路ずれ解消走行軌跡を算出し、前記経路ずれ解消走行軌跡と、前記作業走行情報から導出される前記経路ずれ解消走行軌跡の理想軌跡とを照合して、前記操舵感度を増減する請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車の制御システム。
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