WO2021125099A1 - 作業機 - Google Patents

Abstract

作業の精度に応じて効率よく走行することができる。　作業機（１）は、走行可能な機体（３）と、機体（３）の位置を検出する位置検出装置（５０）と、位置検出装置（５０）が検出した機体（３）の位置と、走行予定ルート（Ｌ）と、に基づいて機体（３）を制御する制御装置（６０）と、を備え、走行予定ルート（Ｌ）は、機体（３）が直進する直進部（Ｌ１）を含み、制御装置（６０）は、作業に基づいて閾値を設定する閾値設定部（６０ｂ）を有し、直進部（Ｌ１）の始点（Ｌａ）に侵入する際において位置検出装置（５０）が検出した機体（３）の位置と、走行予定ルート（Ｌ）と、の偏差が閾値未満になるよう機体（３）を戻り動作させる。

Description

作業機

　本発明は、走行予定ルートに基づいて走行を行う作業機に関する。

　従来、特許文献１に開示された作業機は、走行可能な機体と、機体に装着された作業装置と、機体の位置を検出する位置検出装置と、位置検出装置が検出した機体の位置と、走行予定ルートと、に基づいて機体を制御する制御装置と、を備えている。

日本国公開特許公報「特開２０１９－１２６２８０号公報」

　特許文献１の作業機では、走行予定ルートに沿って走行することができる。
　しかしながら、制御装置は、作業装置の作業内容に走行精度が要求される場合も、精度が要求されない場合も同様に機体と走行予定ルートとの偏差が解消されるよう制御を行うため、精度が要求されない作業を行う場合には作業効率が低下する虞があった。
　本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業の精度に応じて効率よく走行することができる作業機の提供を目的とする。

　本発明の一態様に係る作業機は、走行可能な機体と、機体の位置を検出する位置検出装置と、位置検出装置が検出した機体の位置と、走行予定ルートと、に基づいて機体を制御する制御装置と、を備え、走行予定ルートは、機体が直進する直進部を含み、制御装置は、作業に基づいて閾値を設定する閾値設定部を有し、直進部の始点に侵入する際において位置検出装置が検出した機体の位置と、走行予定ルートと、の偏差が閾値未満になるよう機体を戻り動作させる。

　また、作業機は、作業を選択操作可能な選択部材を備え、閾値設定部は、選択部材が選択した作業に基づいて、閾値を設定する。
　また、選択部材は、第１作業と、第１作業より作業の精度を要さない第２作業と、を選択操作可能であり、閾値設定部は、選択部材が第１作業を選択すると、閾値として第１閾値を設定し、選択部材が第２作業を選択すると、閾値として第１閾値よりも大きい第２閾値を設定する。

　また、第１作業は、散布作業装置が行う散布作業を含み、第２作業は、対地作業装置が行う対地作業を含んでいる。
　また、第１作業は、播種装置が行う播種作業を含み、第２作業は、肥料散布装置が行う施肥作業及び／又は粗耕起装置が行う粗耕起を含んでいる。
　また、作業機は、作業の精度を入力可能な入力装置を備え、閾値設定部は、作業に基づいて閾値を設定し、入力装置に入力された作業の精度に基づいて、閾値を補正する。

　また、戻り動作は、機体を切り返す動作である。

　上記作業機によれば、作業の精度に応じて効率よく走行することができる。

作業機のブロック図を示す図である。 昇降装置を示す図である。 作業機が自動走行している状況を示す図である。 自動走行を説明する図である。 作業機の切り返し動作を示す図である。 作業機の切り返し動作における一連の流れを示す図である。 表示部に表示される選択画面の一例を示す図である。 表示部に表示される精度選択画面の一例を示す図である。 閾値設定部の閾値の設定の流れを示す図である。 作業機の側面全体図である。

　以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
　まず、作業機１について説明すると、作業機１は、作業を行う作業装置２を備えており、例えば、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械である。本実施形態において、作業機１は、トラクタであるとして説明を進める。図８に示すように、作業機１は、走行可能な機体（走行車両）３と、原動機４と、変速装置５と、作業装置２と、を備えている。機体３には運転席１０が設けられている。以下の説明においては、作業機１の運転席１０に着座した運転者の前側（図８の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図８の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側（図８の手前側）を左方、運転者の右側（図８の奥側）を右方として説明する。

　機体３は、走行装置７を有しており、走行装置７は、回転する車輪（前輪７Ｆ及び後輪７Ｒ）を有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
　原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であるとともに、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。本実施形態においては、変速装置５は、無段変速機であり、特に油圧機械式無段変速機（ＨＭＴ：Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）である。機体３は、原動機４からの動力を伝達する出力軸（ＰＴＯ軸）６を備えている。出力軸６は、機体３の後部から後方に向けて突出している。

　また、図８に示すように、機体３は、作業装置２を着脱可能、且つ昇降可能な昇降装置８を有している。具体的には、機体３の後部には、３点リンク機構等で構成された昇降装置８が設けられている。これによって、機体３は、作業装置２を連結可能である。機体３は、作業装置２を昇降装置８に連結することによって、作業装置２を牽引することができる。

　作業装置２は、例えば昇降装置８を介して機体３に装着されている。作業装置２は、芋や人参の掘り取りを行う掘り取り装置、肥料を散布する肥料散布装置（施肥装置）及び農薬を散布する農薬散布装置等の散布作業装置、圃場に種まきを行う播種装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う掘り取り装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置、圃場に対する対地作業を行う対地作業装置等である。対地作業装置は、粗耕起を行う粗耕起装置（スタブルカルチ）、代掻きを行う代掻き装置（ドライブハロー）、及び耕耘作業を行う耕耘装置（ロータリ耕耘機）等を含んでいる。

　図１に示すように、作業機１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ１２と、油圧ポンプ１２から吐出した作動油が供給される制御弁１３と、制御弁１３により作動するステアリングシリンダ１４とを含んでいる。制御弁１３は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁１３は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁１３は、回転軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ１４は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）１５に接続されている。

　したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁１３の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁１３の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ１４が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
　昇降装置８について詳しく説明すると、図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有しており、作業装置２を昇降させることが可能である。図１に示すように、リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁１６を介して油圧ポンプ１２と接続されている。制御弁１６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。

　図１に示すように、ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、昇降装置８は、作業装置２を上昇させた非作業姿勢と、作業装置２を下降させた作業姿勢とに切り換え可能であり、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

　図１に示すように、作業機１は、表示装置３０を備えている。表示装置３０は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかで構成された表示部３１と、記憶装置３２と、を有する装置である。表示部３１は、作業機１の走行を支援するための情報の他に作業機１に関する様々な情報を表示可能である。記憶装置３２は、不揮発性のメモリ等であり、表示部３１に表示する情報等を記憶している。また、表示装置３０は、作業機１が有する機器と有線又は無線によって通信可能に接続されている。

　図３に示すように、作業機１は、予め設定された走行予定ルートＬに基づいて、自動走行を行い、且つ昇降装置８によって作業装置２を昇降させることができる。
　図１に示すように、作業機１は、位置検出装置５０を備えている。位置検出装置５０は、機体３の位置を検出する装置である。本実施形態において、位置検出装置５０は、例えば測位装置である。位置検出装置５０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星Ｇ）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、位置検出装置５０は、測位衛星Ｇから送信された衛星信号（測位衛星Ｇの位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業機１（機体３）の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、機体位置Ｗ１を検出する。図１に示すように、位置検出装置５０は、受信装置５１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）５２とを有している。受信装置５１は、アンテナ等を有していて測位衛星Ｇから送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置５２とは別に機体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置５１は、機体３に設けられたキャビン（保護機構）９の上部に取り付けられている。なお、受信装置５１の取り付け位置は、上記位置に限定されず、ボンネットの中央部であってもよく、機体３にロプスが設けられている場合、当該ロプスの上部であってもよい。

　慣性計測装置５２は、機体３の加速度αを検出する加速度センサ、機体３の角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置５２は、機体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、機体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
　なお、本実施形態において、位置検出装置５０は、衛星信号に基づいて機体３の位置を検出する位置検出装置５０であるが、位置検出装置５０は、機体３の位置を検出することができればよく、慣性計測装置５２が検出した加速度αと所定の位置情報に基づいて機体３の位置を検出するようなものでもよく、上記構成に限定されない。

　図１に示すように、作業機１は、制御装置６０と記憶部６２とを備えている。制御装置６０は、作業機１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。記憶部６２は、不揮発性のメモリ等であり、制御装置６０の制御に関する様々な情報を記憶している。
　図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵装置１７を有している。自動操舵装置１７は、機体３の自動操舵を行う機構であって、走行予定ルートＬと、位置検出装置５０で検出された機体位置Ｗ１と、に基づいて機体３を自動操舵する。自動操舵装置１７は、ステアリングモータ１７ａとギア機構１７ｂとを備えている。ステアリングモータ１７ａは、機体位置Ｗ１に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構１７ｂは、回転軸１１ｂに設けられ且つ当該回転軸１１ｂと供回りするギアと、ステアリングモータ１７ａの回転軸１１ｂに設けられ且つ当該回転軸１１ｂと供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ１７ａの回転軸１１ｂが回転すると、ギア機構１７ｂを介して、回転軸１１ｂが自動的に回転（回動）し、機体位置Ｗ１が走行予定ルートＬに一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。

　図１に示すように、制御装置６０は、位置検出装置５０が検出した機体位置Ｗ１と、走行予定ルートＬと、に基づいて機体３を制御、即ち作業機１の自動走行を制御する自動走行制御部６０ａを有している。自動走行制御部６０ａは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動走行制御部６０ａは、変速装置５の変速段、原動機４の回転数、及び自動操舵装置１７等の制御を行うことができ、位置検出装置５０が検出した機体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとに基づいて機体３の自動走行を制御する。

　自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、機体３が走行予定ルートＬに沿って走行するようにステアリングモータ１７ａを制御する。自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更することによって、作業機１の車速（走行速度）を制御する。
　図３に示すように、走行予定ルートＬは、機体３が直進する複数の直進部Ｌ１を含んでいる。また、走行予定ルートＬは、複数の直進部Ｌ１のうち一の直進部Ｌ１の終点Ｌｂと他の直進部Ｌ１の始点Ｌａとを接続する接続部Ｌ２を含んでいる。本実施形態において、接続部Ｌ２は、機体３が旋回を行う旋回部である。自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、直進部Ｌ１と旋回部Ｌ２とでそれぞれ異なる走行速度を制御する。例えば、直進部Ｌ１では、自動走行制御部６０ａは、走行速度を速度ｖ１に設定する。一方、旋回部Ｌ２では、自動走行制御部６０ａは、走行速度を速度ｖ１よりも遅い速度ｖ２（ｖ２＞ｖ１）に設定する。なお、自動走行制御部６０ａは、直進部Ｌ１を複数の区間に分けて、当該区間ごとに異なる走行速度に設定してもよく、走行速度の制御は上記構成に限定されない。

　また、自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、昇降装置８を直進部Ｌ１と旋回部Ｌ２とでそれぞれ異なる姿勢に制御する。例えば、直進部Ｌ１では、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８を作業姿勢に設定する。一方、旋回部Ｌ２では、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８を非作業姿勢に設定する。
　図４に示すように、自動走行制御部６０ａは、作業機１が自動走行を行っている状況下において、機体３が走行予定ルートＬに沿って走行するよう制御する。つまり、機体３と走行予定ルートＬとの偏差が予め設定された設定値未満である場合、自動走行制御部６０ａは、回転軸１１ｂの回転角を維持する。機体３と走行予定ルートＬとの偏差が設定値以上である場合、自動走行制御部６０ａは、偏差が零になるよう回転軸１１ｂを回転する。

　具体的には、機体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの偏差（位置偏差）が予め設定された設定値未満である場合、自動走行制御部６０ａは、回転軸１１ｂの回転角を維持する。一方、機体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの位置偏差が設定値以上であって、作業機１が走行予定ルートＬに対して左側に位置している場合は、自動走行制御部６０ａは、作業機１の操舵方向が右方向となるように回転軸１１ｂを回転する。また、機体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの位置偏差が設定値以上であって、作業機１が走行予定ルートＬに対して右側に位置している場合は、自動走行制御部６０ａは、作業機１の操舵方向が左方向となるように回転軸１１ｂを回転する。

　なお、上述した実施形態では、機体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの位置偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬの方位と作業機１（機体３）の進行方向（走行方向）の方位（機体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬに対する機体方位Ｆ１の角度（方位偏差）θｇが設定値以上である場合、自動走行制御部６０ａは、角度θｇが零になる（機体方位Ｆ１が走行予定ルートＬの方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動走行制御部６０ａは、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動走行における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

　図５Ａに示すように、自動走行制御部６０ａは、直進部Ｌ１の始点Ｌａに侵入する際において、位置検出装置５０が検出した機体３の位置（機体位置）Ｗ１と、走行予定ルートＬと、の偏差が予め設定された閾値未満になるよう機体３を戻り動作させる。具体的には、自動走行制御部６０ａは、直進部Ｌ１の始点Ｌａの手前又は始点Ｌａにおいて、偏差が閾値未満になるよう機体３の後進と前進とを行って切り返し動作させる。本実施形態において、自動走行制御部６０ａは、直進部Ｌ１に対する機体方位Ｆ１の角度（方位偏差）θｇが閾値以上である場合、角度θｇが零になる（機体方位Ｆ１が走行予定ルートＬの方位に一致する）ように機体３を切り返し動作させる。

　詳しくは、機体位置Ｗ１が直進部Ｌ１の始点Ｌａの手前又は始点Ｌａに位置しており、且つ方位偏差θｇが閾値以上である場合、図５Ａの中図に示すように、自動走行制御部６０ａは、方位偏差θｇが零に近づくように操舵角を設定し、変速装置５を後進に切り換えて機体３を所定距離後進させる（後進切り返し）。
　また、自動走行制御部６０ａは、機体３を所定距離後退させると、さらに方位偏差θｇが零に近づくように操舵角を設定し、図５Ａの下図に示すように、変速装置５を前進に切り換えて機体３を所定距離前進させ、直進部Ｌ１の始点Ｌａの手前又は始点Ｌａに移動させる（前進切り返し）。自動走行制御部６０ａは、直進部Ｌ１に対する方位偏差θｇが閾値未満になるまで、上記後進切り返しと前進切り返しを繰り返す。

　自動走行制御部６０ａによる機体３の切り返し動作についての流れを説明すると、図５Ｂに示すように、自動走行制御部６０ａは、機体位置Ｗ１及び走行予定ルートＬに基づいて、自動走行中において位置検出装置５０が検出した機体位置Ｗ１が直進部Ｌ１の始点Ｌａの手前又は始点Ｌａに位置しているか否かを判断する（Ｓ１）。自動走行制御部６０ａは、機体位置Ｗ１が直進部Ｌ１の始点Ｌａの手前又は始点Ｌａに位置していると判断した場合（Ｓ１，Ｙｅｓ）、方位偏差θｇが閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ２）。自動走行制御部６０ａは、方位偏差θｇが閾値以上であると判断した場合（Ｓ２，Ｙｅｓ）、方位偏差θｇが零に近づくように操舵角を設定し（Ｓ３）、変速装置５を後進に切り換えて機体３を所定距離後進させる（Ｓ４，後進切り返し）。また、自動走行制御部６０ａは、機体３を所定距離後退させると（Ｓ４）、さらに方位偏差θｇが零に近づくように操舵角を設定し（Ｓ５）、変速装置５を前進に切り換えて機体３を所定距離前進させ、直進部Ｌ１の始点Ｌａの手前又は始点Ｌａに移動させる（Ｓ６，前進切り返し）。

　自動走行制御部６０ａは、機体３を所定距離後退させると（Ｓ４）、Ｓ２に移行して、方位偏差θｇが閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ２）。このため、自動走行制御部６０ａは、直進部Ｌ１に対する方位偏差θｇが閾値未満になるまで、上記後進切り返しと前進切り返しを繰り返す。
　また、自動走行制御部６０ａは、方位偏差θｇが閾値未満であると判断した場合（Ｓ２，Ｎｏ）、切り返し動作を終了する。

　なお、上述した実施形態では、作業機１は、走行予定ルートＬに対する機体方位Ｆ１の角度（方位偏差）θｇに基づいて切り返し動作を行っていたが、切り返し動作の方法は、上記方法に限定されず、自動走行制御部６０ａは、始点Ｌａの手前又は始点Ｌａにおける機体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの位置偏差が閾値以上である場合、位置偏差が零になる（機体方位Ｆ１が走行予定ルートＬの方位に一致する）ように操舵角を設定して切り返し動作を制御してもよい。また、自動走行制御部６０ａは、位置偏差に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行における操舵角を設定して切り返し動作を制御してもよい。上述した実施形態における自動走行における切り返し動作（戻り動作）は一例であり、限定されない。

　図１に示すように、制御装置６０は、作業に基づいて切り返し動作における閾値を設定する閾値設定部６０ｂを有している。作業は、例えば昇降装置８に連結された作業装置２が行うことができる作業である。閾値設定部６０ｂは、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。なお、本実施形態において、閾値設定部６０ｂは、制御装置６０の電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されているが、制御装置６０とは別に表示装置３０等の別の機器が有する電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されていてもよい。

　作業機１は、作業を選択操作可能な選択部材４０を備えており、閾値設定部６０ｂは、選択部材４０が選択した作業に基づいて、閾値を設定する。選択部材４０が選択可能な作業は、例えば昇降装置８に連結された作業装置２が行うことができる作業である。なお、本実施形態において、選択部材４０が選択可能な作業は、例えば昇降装置８に連結された作業装置２が行うことができる作業であるが、昇降装置８に連結された作業装置２が行う作業に限定されない。図６Ａに示すように、本実施形態において、選択部材４０は、表示部３１に表示された第１画像部４０であり、作業者は、選択部材４０を選択することで作業を選択操作可能である。選択部材４０は、表示部３１の選択画面Ｍ１に表示される。表示部３１は、表示装置３０に所定の操作がされた場合に選択画面Ｍ１を表示し、当該選択画面Ｍ１には、作業に対応する選択部材４０が複数表示される。本実施形態において、選択部材４０は、作業として作業装置２に対応する作業内容（作業分類）を表示する。また、選択画面Ｍ１には、選択部材４０の選択を確定する第１確定ボタン４１が表示される。

　なお、選択部材４０は、少なくとも作業を選択操作可能であればよく、作業内容（作業分類）に代えて、作業装置を選択することで作業の選択を代用してもよいし、その選択方法は上記方法に限定されない。
　また、表示装置３０が操作可能なタッチパネル等ではない場合、選択部材４０は、表示装置３０等に設けられ且つ操作可能な操作具（操作スイッチ）であってもよく、選択部材４０は、作業機１と無線・有線で通信可能に接続されたＰＣやスマートフォン等の携帯端末に表示された選択部材４０であってもよいし、上記構成に限定されない。

　選択部材４０は、少なくとも２以上の作業を選択操作可能である。選択部材４０は、作業と対応付けられており、操作情報を制御装置６０に入力する。選択部材４０が選択操作可能な作業は、第１作業と、第１作業より作業の精度を要さない第２作業と、を含んでいる。本実施形態において、選択部材４０が選択操作可能な作業装置２は、第１作業及び第２作業に加え、第１作業より作業の精度を要さず、且つ第２作業より作業の精度を要する第３作業と、を含んでいる。第１～第３作業は、それぞれ１又は複数の作業内容や作業装置と対応している。

　例えば、第１作業は播種装置が行う播種作業を含み、第２作業は肥料散布装置が行う施肥作業及び／又は粗耕起装置が行う粗耕起を含んでいる。また、第３作業は、少なくとも播種作業、施肥作業、及び粗耕起以外の作業であって、且つ播種作業よりも作業の精度を要さず、施肥作業及び粗耕起よりも作業の精度を要する作業である耕耘作業等である。斯かる場合、表示部３１の選択画面Ｍ１に表示される選択部材４０（第１画像部４０）は、第１選択具４０ａと、第２選択具４０ｂと、第３選択具４０ｃと、第４選択具４０ｄと、を含んでいる。第１選択具４０ａは、第１作業である播種作業に対応し且つ当該播種作業に対応する名称である「播種」と表示する。第２選択具４０ｂは、第２作業である施肥作業に対応し且つ当該施肥作業に対応する名称である「施肥」と表示する。第３選択具４０ｃは、第２作業である粗耕起に対応し且つ当該粗耕起に対応する名称である「粗耕起」と表示する。第４選択具４０ｄは、第３作業である耕耘作業に対応し且つ当該耕耘作業に対応する名称である「耕耘」と表示する。

　なお、選択部材４０が選択操作可能な作業は、少なくとも第１作業と、第１作業より作業の精度を要さない第２作業と、を含んでいればよく、選択部材４０が選択操作可能な作業の種類は、上記種類に限定されず、その分類は上記分類に限定されない。例えば、第１作業は、散布作業装置が行う散布作業を含み、第２作業は、対地作業装置が行う対地作業を含んでいてもよい。斯かる場合、例えば、第１作業は、散布作業のうち播種装置が行う播種作業や農薬散布装置が行う農薬散布等であり、第２作業は、粗耕起及び耕耘作業等である。

　閾値設定部６０ｂは、選択部材４０の操作に基づいて記憶装置３２から閾値を取得し、当該取得した閾値を切り返し動作における閾値として設定する。閾値は、少なくとも２以上の異なる値であり、それぞれの値は作業と対応して設定されている。具体的には、閾値は、第１作業と対応する第１閾値（例えば１°）と、第２作業と対応し且つ第１閾値よりも大きい第２閾値（例えば３°）と、を含んでいる（第２閾値＞第１閾値）。記憶装置３２は、選択部材４０の操作、即ち作業と閾値とを対応付けて記憶しており、第１閾値及び第２閾値を記憶している。

　本実施形態において、閾値は、第１閾値及び第２閾値に加えて、当該第１閾値及び第２閾値とは異なり且つ第３作業と対応する第３閾値（例えば２°）を含んでいる。第３閾値は、第１閾値よりも大きく且つ第２閾値未満である（第１閾値＜第３閾値＜第２閾値）。記憶装置３２は、第１作業と第１閾値とを対応付け、第２作業と第２閾値とを対応付け、第３作業と第３閾値とを対応付けて記憶している。

　選択画面Ｍ１において第１選択具４０ａが選択された状態で第１確定ボタン４１が操作されると、第１選択具４０ａの操作情報が表示装置３０から閾値設定部６０ｂに入力され、閾値設定部６０ｂは、記憶装置３２から第１閾値を取得して、当該第１閾値を切り返し動作における閾値として設定する。選択画面Ｍ１において第２選択具４０ｂ又は第３選択具４０ｃが選択された状態で第１確定ボタン４１が操作されると、第２選択具４０ｂ又は第３選択具４０ｃの操作情報が表示装置３０から閾値設定部６０ｂに入力され、閾値設定部６０ｂは、記憶装置３２から第２閾値を取得して、当該第２閾値を切り返し動作における閾値として設定する。また、選択画面Ｍ１において第３選択具４０ｃが選択された状態で第１確定ボタン４１が操作されると、第３選択具４０ｃの操作情報が表示装置３０から閾値設定部６０ｂに入力され、閾値設定部６０ｂは、記憶装置３２から第３閾値を取得して、当該第３閾値を切り返し動作における閾値として設定する。

　なお、閾値は、選択部材４０が選択操作可能な作業に対応する値を含んでいればよく、その値は、第１閾値、第２閾値に限定されず、上述した第３閾値を含んでいてもよいし、選択部材４０が選択操作可能な作業装置２が第１～第３作業に加えて第４作業を含んでいる場合は、第１～第３閾値に加えて第４閾値を含む。
　また、作業機１は、作業の精度を入力可能な入力装置３０を備え、閾値設定部６０ｂは、入力装置３０に入力された作業の精度に基づいて閾値を補正してもよい。入力装置３０は、閾値設定部６０ｂ（制御装置６０）と有線・無線で通信可能に接続されており、作業の精度を入力可能な装置である。本実施形態において、入力装置３０は、表示装置３０であり、表示部３１に表示された第２画像部４５を選択することで作業の精度を入力可能である。なお、入力装置３０は、表示装置３０に限定されず、入力装置３０は、作業機１に設けられ且つ操作可能な操作具であってもよいし、作業機１と無線・有線で通信可能に接続されたＰＣやスマートフォン等の携帯端末であってもよいし、上記構成に限定されない。

　図６Ｂに示すように、入力装置３０（表示装置３０）は、表示部３１に作業の精度に対応し且つ選択操作可能な第２画像部４５を表示し、当該第２画像部４５を操作されることで作業の精度を閾値設定部６０ｂに入力する。第２画像部４５は、表示部３１の入力画面Ｍ２に表示される。表示部３１は、選択画面Ｍ１で選択部材４０の選択操作を行った場合に、入力画面Ｍ２を表示し、入力画面Ｍ２には、作業の精度に対応する第２画像部４５が複数表示される。また、入力画面Ｍ２には、作業の精度の入力を確定する第２確定ボタン４６が表示される。

　本実施形態において、第２画像部４５は、第１～第３閾値に対応する作業の精度を表示する。表示装置３０は、例えば、第１閾値に対応する「高精度」の第１入力具４５ａと、第２閾値に対応する「高効率」の第２入力具４５ｂと、第３閾値に対応する「通常」の第３入力具４５ｃと、を含んでいる。入力画面Ｍ２は、閾値設定部６０ｂが設定した閾値（第１～第３閾値）に対応する第２画像部４５を予め選択表示する。また、作業者が第２確定ボタン４６を操作することで、選択された第２画像部４５の選択操作が確定される。

　例えば、選択画面Ｍ１において第１選択具４０ａが選択され、閾値設定部６０ｂが設定した閾値が第１閾値である場合、入力画面Ｍ２は、当該第１閾値に対応する第１入力具４５ａを予め選択表示する。選択画面Ｍ１において第２選択具４０ｂ又は第３選択具４０ｃが選択され、閾値設定部６０ｂが設定した閾値が第２閾値である場合、入力画面Ｍ２は、当該第２閾値に対応する第２入力具４５ｂを予め選択表示する。選択画面Ｍ１において第４選択具４０ｄが選択され、閾値設定部６０ｂが設定した閾値が第３閾値である場合、入力画面Ｍ２は、当該第３閾値に対応する第３入力具４５ｃを予め選択表示する。入力装置３０は、選択操作された第２画像部４５の操作に基づいて作業の精度を閾値設定部６０ｂに入力する。

　記憶装置３２は、入力装置３０から入力される作業の精度と閾値とを対応付けて記憶している。閾値設定部６０ｂは、入力装置３０から入力された作業の精度に基づいて、記憶装置３２から閾値を取得し、当該取得した閾値を切り返し動作における閾値として補正する。
　このため、入力画面Ｍ２において第１入力具４５ａが選択された状態で第２確定ボタン４６が操作されると、入力装置３０から第１入力具４５ａに対応する作業の精度が閾値設定部６０ｂに入力され、閾値設定部６０ｂは、記憶装置３２から第１閾値を取得して、当該第１閾値を切り返し動作における閾値として補正する。入力画面Ｍ２において第２入力具４５ｂ又は第３入力具４５ｃが選択された状態で第２確定ボタン４６が操作されると、入力装置３０から第２入力具４５ｂ又は第３入力具４５ｃに対応する作業の精度が閾値設定部６０ｂに入力され、閾値設定部６０ｂは、記憶装置３２から第２閾値を取得して、当該第２閾値を切り返し動作における閾値として補正する。また、入力画面Ｍ２において第４入力具が選択された状態で第２確定ボタン４６が操作されると、入力装置３０から第４入力具に対応する作業の精度が閾値設定部６０ｂに入力され、閾値設定部６０ｂは、記憶装置３２から第３閾値を取得して、当該第３閾値を切り返し動作における閾値として補正する。

　なお、閾値設定部６０ｂは、入力装置３０から入力された作業の精度に基づいて閾値を補正すればよく、補正する閾値は、第１～第３閾値に限定されず、異なる値であってもよいし、その補正方法は上記方法に限定されない。例えば、閾値設定部６０ｂは、選択部材４０の操作に基づいて記憶装置３２から取得した閾値に、入力装置３０から入力された作業の精度に基づく所定の補正値αを乗算することで閾値を補正してもよい。斯かる場合、例えば、「高精度」の第１入力具４５ａは補正値αが０．８であり、「高効率」の第２入力具４５ｂは補正値αが１．２であり、「通常」の第３入力具４５ｃは補正値αが１．０であり、それぞれの補正値αは、入力装置３０から入力される作業の精度と対応付けられて記憶装置３２に記憶されている。なお、補正値αの値は例示に過ぎず上記値に限定されない。

　以下、閾値設定部６０ｂの切り返し動作における閾値の設定の一連の流れについて説明する。図７に示すように、まず、作業者が表示装置３０に所定の操作を行うと、表示部３１は選択画面Ｍ１を表示する（Ｓ１１）。表示部３１が選択画面Ｍ１を表示すると、閾値設定部６０ｂは、選択部材４０が操作され、第１確定ボタン４１を操作されたか否かを判断する（Ｓ１２）。作業者が選択部材４０を操作し、第１確定ボタン４１を操作すると、閾値設定部６０ｂは、選択部材４０が操作され、且つ第１確定ボタン４１を操作されたと判断し（Ｓ１２，Ｙｅｓ）、操作された選択部材４０が第２作業に対応する選択部材４０であるか否かを判断する（Ｓ１３）。具体的には、閾値設定部６０ｂは、操作された選択部材４０が施肥作業に対応する第２選択具４０ｂ又は粗耕起に対応する第３選択具４０ｃであるか判断する。

　図７に示すように、閾値設定部６０ｂは、操作された選択部材４０が第２作業に対応する選択部材４０（第２選択具４０ｂ又は第３選択具４０ｃ）であると判断した場合（Ｓ１３，Ｙｅｓ）、閾値設定部６０ｂは、第２作業に対応する第２閾値を記憶装置３２から取得し、取得した第２閾値を切り返し動作における閾値として設定する（Ｓ１４）。
　図７に示すように、閾値設定部６０ｂが第２閾値を切り返し動作における閾値として設定すると（Ｓ１４）、表示部３１は、予め第２閾値に対応する第２画像部４５（第２入力具４５ｂ）を選択表示した入力画面Ｍ２を表示する（Ｓ１５）。表示部３１が当該入力画面Ｍ２を表示すると（Ｓ１５）、閾値設定部６０ｂは、第２確定ボタン４６が操作されたか否かを判断する（Ｓ１６）。作業者が第２画像部４５を操作し、第２確定ボタン４６を操作すると（Ｓ１６，Ｙｅｓ）、入力装置（表示装置３０）に入力される作業の精度に対応、即ち選択操作された第２画像部４５に対応する閾値を記憶装置３２から取得し、取得した閾値を切り返し動作における閾値として補正する（Ｓ１７）。

　図７に示すように、閾値設定部６０ｂは、操作された選択部材４０が第２作業に対応する選択部材４０（第２選択具４０ｂ又は第３選択具４０ｃ）ではないと判断した場合（Ｓ１３，Ｎｏ）、操作された選択部材４０が第１作業に対応する選択部材４０であるか否かを判断する（Ｓ１８）。具体的には、閾値設定部６０ｂは、操作された選択部材４０が播種作業に対応する第１選択具４０ａであるか判断する。

　図７に示すように、閾値設定部６０ｂは、操作された選択部材４０が第１作業に対応する選択部材４０（第１選択具４０ａ）であると判断した場合（Ｓ１８，Ｙｅｓ）、閾値設定部６０ｂは、第１作業に対応する第１閾値を記憶装置３２から取得し、取得した第１閾値を切り返し動作における閾値として設定する（Ｓ１９）。
　図７に示すように、閾値設定部６０ｂが第１閾値を切り返し動作における閾値として設定すると（Ｓ１９）、表示部３１は、予め第１閾値に対応する第２画像部４５（第１入力具４５ａ）を選択表示した入力画面Ｍ２を表示する（Ｓ２０）。表示部３１が当該入力画面Ｍ２を表示すると（Ｓ２０）、閾値設定部６０ｂは、Ｓ１６に移行して、第２確定ボタン４６が操作されたか否かを判断する（Ｓ１６）。

　図７に示すように、閾値設定部６０ｂは、操作された選択部材４０が第１作業に対応する選択部材４０（第１選択具４０ａ）ではないと判断した場合（Ｓ１８，Ｎｏ）、つまり、操作された選択部材４０が第３作業に対応する選択部材４０（第４選択具４０ｄ）である場合、閾値設定部６０ｂは、第３作業に対応する第３閾値を記憶装置３２から取得し、取得した第３閾値を切り返し動作における閾値として設定する（Ｓ２１）。

　図７に示すように、閾値設定部６０ｂが第３閾値を切り返し動作における閾値として設定すると（Ｓ２１）、表示部３１は、予め第３閾値に対応する第２画像部４５（第３入力具４５ｃ）を選択表示した入力画面Ｍ２を表示する（Ｓ２２）。表示部３１が当該入力画面Ｍ２を表示すると（Ｓ２２）、閾値設定部６０ｂは、Ｓ１６に移行して、第２確定ボタン４６が操作されたか否かを判断する（Ｓ１６）。

　上述した作業機１は、走行可能な機体３と、機体位置Ｗ１を検出する位置検出装置５０と、位置検出装置５０が検出した機体位置Ｗ１と、走行予定ルートＬと、に基づいて機体３を制御する制御装置６０と、を備え、走行予定ルートＬは、機体３が直進する複数の直進部Ｌ１を含み、制御装置６０は、作業に基づいて閾値を設定する閾値設定部６０ｂを有し、直進部Ｌ１の始点Ｌａに侵入する際において、位置検出装置５０が検出した機体位置Ｗ１と、走行予定ルートＬと、の偏差が閾値未満になるよう機体３を戻り動作させる。上記構成によれば、閾値設定部６０ｂは、作業機１の作業毎に閾値を設定する。このため、作業機１は、作業の内容や分類等に基づいて作業効率と作業の精度を調整できる。

　また、作業機１は、作業を選択操作可能な選択部材４０を備え、閾値設定部６０ｂは、選択部材４０が選択した作業に基づいて、閾値を設定する。上記構成によれば、作業者は、選択部材４０を操作することで作業を任意に選択でき、簡単に作業に基づいて作業効率と作業の精度を調整できる。
　また、選択部材４０は、第１作業と、第１作業より作業の精度を要さない第２作業と、を選択操作可能であり、閾値設定部６０ｂは、選択部材４０が第１作業を選択すると、閾値として第１閾値を設定し、選択部材４０が第２作業を選択すると、閾値として第１閾値よりも大きい第２閾値を設定する。上記構成によれば、作業が精度を要さない場合には閾値を大きく設定することで機体３が戻り動作を行う回数を減少させることで効率よく作業を行うことができる。

　また、第１作業は、散布作業装置が行う散布作業を含み、第２作業は、対地作業装置が行う対地作業を含んでいる。上記構成によれば、播種作業等の散布作業のように耕起作業等の対地作業に比べて、作業効率よりも作業の精度を優先する作業においては、閾値を小さく設定することで高い精度を維持することができる。
　また、第１作業は、播種装置が行う播種作業を含み、第２作業は、肥料散布装置が行う施肥作業及び／又は粗耕起装置が行う粗耕起を含んでいる。上記構成によれば、播種作業のように施肥作業や粗耕起作業に比べて、作業効率よりも作業の精度を優先する作業においては、閾値を小さく設定することで高い精度を維持することができる。

　また、作業機１は、作業の精度を入力可能な入力装置３０を備え、閾値設定部６０ｂは、作業に基づいて閾値を設定し、入力装置３０に入力された作業の精度に基づいて閾値を補正する。上記構成によれば、作業装置２だけでなく任意に閾値を補正（変更）することができ、利便性を向上させることができる。
　また、戻り動作は、機体３を切り返す動作である。上記構成によれば、機体３を切り返す動作は、作業効率を低下させる虞や機体３の燃料やバッテリ等の動力源を多く消費する虞等があるため、作業装置２に基づいて閾値を設定することで、作業効率の一層の向上、及び省エネルギー化を実現できる。

　以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。例えば、上述した実施形態において作業機１は、走行予定ルートＬに基づいて自動走行を行うが、作業機１は、走行予定ルートＬに基づいて走行速度の制御は行わず、自動操舵を行うような構成であってもよい。

　　１　作業機（トラクタ）
　　３　機体
　３０　表示装置（入力装置）
　４０　選択部材（第１画像部）
　５０　位置検出装置
　６０　制御装置
　６０ｂ　閾値設定部
　　Ｌ　走行予定ルート
　Ｌ１　直進部
　Ｌａ　支点
　Ｗ１　機体位置

Claims (7)

1. 　走行可能な機体と、
   　前記機体の位置を検出する位置検出装置と、
   　前記位置検出装置が検出した前記機体の位置と、走行予定ルートと、に基づいて前記機体を制御する制御装置と、
   　を備え、
   　前記走行予定ルートは、前記機体が直進する直進部を含み、
   　前記制御装置は、作業に基づいて閾値を設定する閾値設定部を有し、前記直進部の始点に侵入する際において前記位置検出装置が検出した前記機体の位置と、前記走行予定ルートと、の偏差が前記閾値未満になるよう前記機体を戻り動作させる作業機。
2. 　前記作業を選択操作可能な選択部材を備え、
   　前記閾値設定部は、前記選択部材が選択した前記作業に基づいて、前記閾値を設定する請求項１に記載の作業機。
3. 　前記選択部材は、第１作業と、前記第１作業より作業の精度を要さない第２作業と、を選択操作可能であり、
   　前記閾値設定部は、
   　前記選択部材が前記第１作業を選択すると、前記閾値として第１閾値を設定し、
   　前記選択部材が前記第２作業を選択すると、前記閾値として前記第１閾値よりも大きい第２閾値を設定する請求項２に記載の作業機。
4. 　前記第１作業は、散布作業装置が行う散布作業を含み、
   　前記第２作業は、対地作業装置が行う対地作業を含んでいる請求項３に記載の作業機。
5. 　前記第１作業は、播種装置が行う播種作業を含み、
   　前記第２作業は、肥料散布装置が行う施肥作業及び／又は粗耕起装置が行う粗耕起を含んでいる請求項３に記載の作業機。
6. 　前記作業の精度を入力可能な入力装置を備え、
   　前記閾値設定部は、前記作業に基づいて前記閾値を設定し、前記入力装置に入力された前記作業の精度に基づいて、前記閾値を補正する請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機。
7. 　前記戻り動作は、前記機体を切り返す動作である請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機。

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