JP7144362B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
作動油を吐出し、且つ、出力を変更可能なポンプと、複数の油圧アクチュエータを制御可能な複数の制御弁を含むバルブユニットと、ポンプの吐出圧と複数の油圧アクチュエータの最高負荷圧との差圧が一定となるようにポンプの吐出流量を調整するレギュレータであって、最小吐出流量がゼロよりも大きな値に機械的に設定されたレギュレータと、複数の制御弁の上流側に配置された、且つ、回路上限圧を規定するリリーフ弁と、複数の制御弁の下流側に配置された、且つ、当該複数の制御弁が操作されないときにポンプからタンクへの作動油の流通を許容し、前記複数の制御弁の少なくとも1つが操作されるときにポンプからタンクへの作動油の流通を阻害するアンロード弁と、を備えている。
しかしながら、省エネルギー化のために油圧アクチュエータを作動させていない場合に、ポンプの吐出圧を抑制すると、油圧アクチュエータの応答性が低下する問題があった。
また、作業車両は、油圧ポンプが吐出した作動油によって作業装置を作動させる第2油圧機器を備えている。
[第1実施形態]
図9、図10は、作業車両1の一実施形態を示す側面図である。本実施形態の場合、作業車両1はトラクタである。以下、作業車両1の運転席7に着座した作業者の前側(図9、図10の矢印A1方向)を前方、作業者の後側(図9、図10の矢印A2方向)を後方、作業者の左側を左方、作業者の右側を右方として説明する。また、作業車両1の前後方向に直交する方向である水平方向を幅方向として説明する。
と連結され、当該原動機8が出力した動力によって作動油を吐出する。
シャトル部10dは、シャトル軸11と、前後進切換部12とを有している。シャトル軸11には、副変速部10cから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部12は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸11の回転方向、即ち、作業車両1の前進及び後進を切り換える。シャトル軸11は、後輪デフ装置17Rに接続されている。後輪デフ装置17Rは、後輪4Bが取り付けられた後車軸18Rを回転自在に支持している。
ドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。
ロアリンク30bの前端部は、変速装置10の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク30cの前端部は、ロアリンク30bよりも上方において、変速装置10の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド30dは、リフトアーム30aとロアリンク30bとを連結している。ロアリンク30bの後部及びトップリンク30cの後部には、作業装置35が連結される。
を揺動させればよく、連結部30は、上記構成に限定されず、図2に示すように、第1油圧機器40は、トップリンク30cに設けられたリンクシリンダ40bや、一方のリフトアーム30aに設けられたローリングシリンダ40cを含んでいてもよい。斯かる場合、リンクシリンダ40bは、トップリンク30cの一部として構成されている。リンクシリンダ40bを伸ばすと、トップリンク30cのトップ先端部が後方に移動して、トップリンク30cに取り付けられた作業装置35が後傾するようにピッチング量が変更される。一方、リンクシリンダ40bを縮めると、トップリンク30cのトップ先端部が前方に移動して、トップリンク30cに取り付けられた作業装置35が前傾するようにピッチング量が変更される。また、一方(右側)のリフトアーム30aの後端側と一方(右側)のロアリンク30bの前後方向中途部とは複動型油圧シリンダからなるローリングシリンダ40cによって連結され、他方(左側)のリフトアーム30aの後端側と他方(左側)のロアリンク30bの前後方向に中途部とは伸縮不能なリフトロッド30dによって連結されている。ローリングシリンダ40cを伸縮させることにより、一方のロアリンク30bが他方のロアリンク30bに対して相対的に上下揺動する。これにより、連結部30に装着された作業車両1の左右方向の傾きが調整される。
第1油圧ポンプ9は、原動機8の動力によって作動油を吐出するポンプであり、例えば、HSTポンプであり、斜板形可変容量アキシャルポンプである。第1油圧ポンプ9は、パイロット圧が作用する受圧部を有しており、当該受圧部には、作動油(パイロット油)を調整可能な電磁比例弁が接続されている。即ち、電磁比例弁は、第1油圧ポンプ9の受圧部に作用するパイロット油を調整することで、当該第1油圧ポンプ9の斜板の角度を変更し、第1油圧ポンプ9の出力(作動油の吐出量)や作動油の吐出方向を変えることができる。
油圧ポンプ9の斜板の角度を調整し、第1油圧ポンプ9の出力を変更する。なお、第1油圧ポンプ9が定容量型の第1油圧ポンプ9であり、変速機(トルクコンバータ)によって、当該第1油圧ポンプ9の出力を変更する場合、制御装置60は、変速機の入力側と出力側の回転差を制御することで第1油圧ポンプ9の出力を変更する。
また、制御装置60は、設定部60aを有しており、通常モードと省エネモードとに設定可能である。設定部60aは、電気・電子回路や記憶部61に記憶されたプログラム等から構成されている。通常モードは、作業車両1の作業の効率を優先するモードであり、省エネモードは、作業車両1の作業効率よりも当該作業車両1の省エネルギー化を優先するモードである。制御装置60は、省エネモードでは第1油圧ポンプ9の出力を通常モードよりも低くすることで作業車両1の省エネルギー化を優先する。具体的には、制御装置60は、通常モードにおいて第1油圧ポンプ9の出力を第3出力に設定し、省エネモードにおいて第1油圧ポンプ9の出力を第3出力よりも低い第2出力に設定する(第2出力<第3出力)。第2出力及び第3出力のように第1油圧ポンプ9の出力に関する設定情報は、記憶部61に予め記憶されており、制御装置60は、記憶部61から当該情報を取得して、第1油圧ポンプ9の出力を設定する。通常モードと省エネモードとの切換は、例えば、操作装置20に含まれるモード切換スイッチ24を操作することで行う。なお、通常モードと省エネモードとの切換は、モード切換スイッチ24に限定されず、作業車両1(制御装置60)と無線又は有線で通信可能に接続された端末、例えば作業車両1に設けられた表示装置を操作することができるものでもよい。
両1は、操作具25を備えている。操作具25は、押圧操作可能な押しボタンスイッチや表示装置に表示され且つ操作可能なスイッチである。操作具25は、第1油圧機器40或いは第1油圧機器40に加えて車体2が予め定められた一連の作業(作業工程プログラム)と関連付けられており、操作具25が操作されると、当該操作具25は制御装置60に操作信号を出力する。操作具25から制御装置60に操作信号を入力されると、判断部60bは、操作具25が操作された場合に車体2が第1領域E1に位置すると判断し、操作具25が操作されていない場合に車体2が第2領域E2に位置すると判断する。即ち、有効モードにおいて、制御装置60は、操作具25が操作された場合に第1油圧ポンプ9の出力を第1出力に設定し、操作具25が操作されない場合に第1油圧ポンプ9の出力を第2出力に設定する。また、制御装置60は、記憶部61から一連の作業における自動操舵機構52及び第1油圧機器40等の制御に関する情報を取得し、一連の作業を行うよう第1油圧機器40或いは第1油圧機器40に加えて車体2の制御を行う。
れによって、制御装置60が有効モードであり、且つ操作具25が操作された場合に、制御装置60は、第1油圧機器40或いは第1油圧機器40に加えて車体2が一連の作業を行うよう制御し、当該一連の作業の開始から終了までの間に第1油圧ポンプ9の出力を高くする。
上述した作業車両1では、判断部60bは、操作具25が操作された場合に、車体2が第1領域E1に位置すると判断し、有効モードである場合に制御装置60が第1油圧ポンプ9の出力を第2出力から当該第2出力よりも高い第1出力に設定するが、判断部60bは、上記条件に代えて、或いは加えて別の条件に基づいて、車体2が第1領域E1又は第2領域E2に位置することを判断してもよい。例えば、判断部60bは、作業車両1が旋回走行を終了し、直進走行を行った距離X1に基づいて、車体2が第1領域E1(枕地F1)に位置するか否かを判断する。
操作取得部60cは、操舵装置23の操作情報を取得する。例えば、操作取得部60cは、ステアリングシャフト23bに設けられた舵角センサから当該操作信号(操作情報)を取得する。舵角センサは、ステアリングシャフト23bの回転角度を検出し、ステアリングの回転操作を操作情報として操作取得部60cに出力する。これによって、操作取得部60cは、車体2の直進操作と旋回操作との操作情報を取得する。
、車体2の位置に関わらず第1出力及び第2出力の設定を無効にし、第1油圧ポンプ9の出力を第1出力及び第2出力よりも高い第3出力に設定する。
一方、制御装置60が有効モードであり、且つ車体2が一方側の枕地F1から他方側の枕地F1に移動、即ち車体2が旋回走行を終了し直進走行を行っている場合(S3)、距離算出部60dが算出した距離X1が第1閾値M1未満であるとき、判断部60bは、車体2が第2領域E2に位置すると判断する。判断部60bが車体2は第2領域E2に位置していると判断すると、制御装置60は、記憶部61から第1油圧ポンプ9の出力に関する設定情報(第2出力)を取得し、第1油圧ポンプ9の出力を第2出力に設定する。作業者は、枕地F1の内側F2で作業装置35での作業を行うため、操作装置20を操作して連結部30を下降させる。操作装置20から操作情報を入力された制御装置60は、第1制御弁43aを制御し第1油圧機器40(リフトシリンダ40a)を伸長させて、連結部30を下降させる。
設けられ、PTO軸6から入力された動力によって駆動し、収集機構35b2が収集した牧草を牧草ロールに成形する。ゲート35b4は、成形機構35b3が成形した牧草ロールを外部に排出する本体35b1後部の開口を覆うカバーであり、第2油圧機器41によって開閉操作される。第2油圧機器41は、油圧シリンダであり、制御装置60が制御する第2制御弁43bによって操作される。
作業情報取得部60eは、作業装置35の情報を取得する。具体的には、作業情報取得部60eは、作業装置35の作業の進捗状況に関する情報を取得する。作業装置35がロールベーラ35bである場合、作業情報取得部60eは、ロールベーラ35bに設けられ、且つロールベーラ35bが収集した牧草の量を検出するセンサである検出センサから出力された信号を取得する。また、作業装置35が耕耘する耕耘装置35aである場合、作業情報取得部60eは、操作装置20の操作情報、詳しくは連結部30の昇降動作を取得する。
一方、制御装置60が有効モードである場合、進度算出部60fは、作業情報取得部60eが取得した作業装置35の情報に基づいて作業装置35の作業進度を算出する。詳しくは、作業情報取得部60eは、検出センサから信号を受信することで、当該検出センサが検出したロールベーラ35bの収集した牧草の量の情報を取得する。進度算出部60fは、記憶部61からロールベーラ35bが牧草ロールを成形するのに必要な牧草の量の情報を取得し、当該情報と、作業情報取得部60eが取得した情報と、に基づいて、ロールベーラ35bが収集した牧草の量とロールベーラ35bが牧草ロールを成形するのに必要な牧草の量とを比較することで作業進度を算出する。
、作業進度が第2閾値M2未満であるとき(S5)、車体2が第2領域E2に位置すると判断する。これにより、制御装置60は、記憶部61から第1油圧ポンプ9の出力に関する設定情報(第2出力)を取得し、第1油圧ポンプ9の出力を第2出力に設定する。作業者は、ロールベーラ35bを操作して、牧草を収集する作業を行うため、操作装置20を操作して第2油圧機器(油圧シリンダ)41を伸長させてゲート35b4を閉鎖させる。
なお、第2閾値M2は、予め設定された値であり、作業車両1と無線又は有線で通信可能に接続された端末、例えば作業車両1に設けられた表示装置を操作することで、変更、追加、及び削除等、任意に設定できるものでもよい。
力よりも高い第3出力に設定する。
一方、制御装置60が有効モードであり、且つ作業者が枕地F1で車体2を旋回(枕地旋回)させ、操作装置20を操作して連結部30を上昇させた場合、操作装置20から操作情報を入力された制御装置60は、第1制御弁43aを制御し第1油圧機器40(リフトシリンダ40a)を収縮させて、連結部30を上昇させる。操作装置20から制御装置60に操作情報を入力されると、判断部60bは、当該操作情報に基づいて操作情報に対応する第3閾値M3を取得する。速度検知部30a1は、第1油圧機器40の作動速度を検知し、判断部60bは、速度検知部30a1が検知した作動速度が第3閾値M3未満であるか否かの判断を行う。速度検知部30a1が検知した作動速度が第3閾値M3以上であるとき、判断部60bは、操作装置20の操作に対して第1油圧機器40が十分に作動している、つまり第1油圧ポンプ9の出力が十分であり、車体2が第2領域E2に位置すると判断する。これにより、制御装置60は、記憶部61から第1油圧ポンプ9の出力に関する設定情報(第2出力)を取得し、第1油圧ポンプ9の出力を第2出力に設定する。
効モードであり、且つ車体2が第1領域E1に位置している場合には、第1油圧ポンプ9を駆動させる動力を大きくでき、車体2が第2領域E2に位置している場合に比べて大きな力で第1油圧機器40を駆動させることができる。
[第2実施形態]
図5は、作業車両1の別の実施形態(第2実施形態)を示す。
の方位が走行予定ルートL2の方位に一致)するように操舵角を設定してもよい。また、自動操舵制御部60gは、偏差(位置偏差)に基づいて求めた操舵角と、方位(方位偏差)に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
プ9の出力を変更することができる。このため、第1油圧ポンプ9の出力を高く設定する必要がある領域と、第1油圧ポンプ9の出力を低くしてもよい領域と、を走行予定ルートL2と関連付けることができるため、車体2の位置に応じて省エネルギー化と作業効率を両立させることができる。
[第3実施形態]
図7は、作業車両1の別の実施形態(第3実施形態)を示す。
2aとの距離が第4閾値M4未満の位置にある場合に、車体2が第3領域E3に位置すると判断し、制御装置60は、判断部60bが車体2は第3領域E3に位置すると判断した場合に第1油圧ポンプ9の出力を第2出力未満である第4出力に設定する(第4出力<第2出力<第1出力<第3出力)。第4出力の設定に関する情報は、記憶部61に予め記憶されており、制御装置60は、記憶部61から当該情報を取得して、第1油圧ポンプ9の出力を設定する。
除等、任意に設定できるものでもよい。例えば、作業者は、表示装置を操作して、旋回部L2bに車体2が到着するまでの時間や、距離に基づいて、第1領域E1及び第2領域E2の定義、つまり第1領域E1及び第2領域E2の範囲を補正できてもよい。斯かる場合、例えば第1領域E1を直進部L2aの終点近傍と当該終点から延びる旋回部L2bとを含む領域に設定し、第2領域E2を直進部L2aのうち、当該終点近傍を含まない領域に設定することができる。言い換えると、作業者は、第1領域E1の範囲が旋回部L2bと当該旋回部L2bの手前の領域とを含むよう補正することができ、第2領域E2の範囲が直進部L2aのうち当該旋回部L2bの手前の領域(直進部L2aの一部)を含まないよう補正できる。
制御装置60は、判断部60bが少なくとも車体2は第1領域E1に位置すると判断した場合に第1油圧ポンプ9の出力を第1出力に設定し、判断部60bが車体2は第2領域E2に位置すると判断した場合に第1油圧ポンプ9の出力を第2出力に設定し、判断部60bが車体2は第3領域E3に位置すると判断した場合に第1油圧ポンプ9の出力を第2出力未満である第4出力に設定する。上記構成によれば、車体2が第3領域E3と重複、即ち作業装置35の作業が重複しており、当該作業が不要又は当該作業に必要な作動油が少ない場合に、第1油圧ポンプ9の出力を第2出力よりも小さく設定することができる。このため、作業車両1の省エネルギー化を図る事が出来る。
2 車体
9 第1油圧ポンプ(油圧ポンプ)
23 操舵装置
25 操作具
26 操舵切換スイッチ
30 連結部
30a1 速度検知部(リフトアームセンサ)
35 作業装置
40 第1油圧機器
41 第2油圧機器
60 制御装置
60a 設定部
60b 判断部
60d 距離算出部
60f 進度算出部
60g 自動操舵制御部
62 位置検出装置
E1 第1領域(枕地)
E2 第2領域
E3 第3領域
F 圃場
L2 走行予定ルート
L2a 直進部
L2b 旋回部
M1 第1閾値
M2 第2閾値
M3 第3閾値
M4 第4閾値
Claims (11)
- 車体と、
前記車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、
前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記連結部を揺動させる第1油圧機器と、
前記車体が第1領域に位置するか、及び前記車体が前記第1領域とは異なる第2領域に位置するかを判断する判断部を有し、前記第1油圧機器を制御可能な制御装置と、
を備え、
前記判断部は、圃場のうち作物を栽培しない領域を前記第1領域として判断し、前記圃場のうち作物を栽培する領域を前記第2領域として判断し、
前記制御装置は、
前記判断部が少なくとも前記車体は前記圃場のうち作物を栽培しない前記第1領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を第1出力に設定し、
前記判断部が前記車体は前記圃場のうち作物を栽培する前記第2領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第1出力よりも低い第2出力に設定する作業車両。 - 車体と、
前記車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、
前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記連結部を揺動させる第1油圧機器と、
前記車体が第1領域に位置するか、及び前記車体が前記第1領域とは異なる第2領域に位置するかを判断する判断部を有し、前記第1油圧機器を制御可能な制御装置と、
操作可能な操作具と、
を備え、
前記判断部は、前記操作具が操作された場合に前記車体が前記第1領域に位置すると判断し、前記操作具が操作されていない場合に前記車体が前記第2領域に位置すると判断し、
前記制御装置は、
前記判断部が少なくとも前記車体は前記第1領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を第1出力に設定し、前記操作具の操作に応じて前記第1油圧機器を制御して、前記連結部を上方に揺動し且つ前記車体を旋回させ、
前記判断部が前記車体は前記第2領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第1出力よりも低い第2出力に設定する作業車両。 - 車体と、
前記車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、
前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記連結部を揺動させる第1油圧機器と、
前記車体が第1領域に位置するか、及び前記車体が前記第1領域とは異なる第2領域に位置するかを判断する判断部を有し、前記第1油圧機器を制御可能な制御装置と、
前記車体の直進操作及び旋回操作が可能な操舵装置と、
を備え、
前記第2領域は、前記第1領域の内側の領域であって、
前記制御装置は、前記操舵装置の操作情報に基づいて、前記車体が旋回走行を終了し直進走行を開始してから移動した距離を算出する距離算出部を有し、
前記判断部は、前記距離算出部が算出した距離が前記第2領域からみて一方側の前記第1領域から他方側の前記第1領域までの長さである第1閾値以上である場合に、前記車体が前記第1領域に位置すると判断し、前記距離算出部が算出した距離が前記第1閾値未満である場合に、前記車体が前記第2領域に位置すると判断し、
前記制御装置は、
前記判断部が少なくとも前記距離算出部の算出した距離が前記第1閾値以上であって、前記車体は前記第1領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を第1出力に設定し、
前記判断部が前記距離算出部の算出した距離が前記第1閾値未満であって、前記車体は前記第2領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第1出力よりも低い第2出力に設定する作業車両。 - 車体と、
前記車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、
前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記連結部を揺動させる第1油圧機器と、
前記車体が第1領域に位置するか、及び前記車体が前記第1領域とは異なる第2領域に位置するかを判断する判断部を有し、前記第1油圧機器を制御可能な制御装置と、
前記作業装置の作業の進捗度合を示す作業進度を算出する進度算出部と、
を備え、
前記第1領域は、前記作業装置が最終工程を完了する領域であり、
前記第2領域は、前記作業装置が前記最終工程を実行するために準備を行う領域であり、
前記判断部は、前記進度算出部が算出した前記作業進度が前記最終工程を実行するのに十分であることを示す第2閾値以上である場合に、前記車体が前記第1領域に位置すると判断し、前記進度算出部が算出した前記作業進度が第2閾値未満である場合に、前記車体が前記第2領域に位置すると判断し、
前記制御装置は、
前記判断部が少なくとも前記進度算出部の算出した前記作業進度が第2閾値以上であって、前記車体は前記第1領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を第1出力に設定し、
前記判断部が前記進度算出部の算出した前記作業進度が第2閾値未満であって、前記車体は前記第2領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第1出力よりも低い第2出力に設定する作業車両。 - 車体と、
前記車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、
前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記連結部を揺動させる第1油圧機器と、
前記車体が第1領域に位置するか、及び前記車体が前記第1領域とは異なる第2領域に位置するかを判断する判断部を有し、前記第1油圧機器を制御可能な制御装置と、
前記連結部の揺動を操作する操作装置と、
前記第1油圧機器の作動速度を検知する速度検知部と、
を備え、
前記第1領域は、前記速度検知部が算出した前記作動速度が前記操作装置の操作に対して十分に作動していない領域であり、
前記第2領域は、前記速度検知部が算出した前記作動速度が前記操作装置の操作に対して十分に作動している領域であり、
前記判断部は、前記速度検知部が算出した前記作動速度が前記操作装置の操作に対して十分に作動していることを示す第3閾値未満である場合に、前記車体が前記第1領域に位置すると判断し、前記速度検知部が算出した前記作動速度が第3閾値以上である場合に、前記車体が前記第2領域に位置すると判断し、
前記制御装置は、
前記判断部が少なくとも前記速度検知部の算出した前記作動速度が第3閾値未満であって、前記車体は前記第1領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を第1出力に設定し、
前記判断部が前記速度検知部の算出した前記作動速度が第3閾値以上であって、前記車体は前記第2領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第1出力よりも低い第2出力に設定する作業車両。 - 車体と、
前記車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、
前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記連結部を揺動させる第1油圧機器と、
前記車体が第1領域に位置するか、及び前記車体が前記第1領域とは異なる第2領域に位置するかを判断する判断部を有し、前記第1油圧機器を制御可能な制御装置と、
操作可能な操舵切換スイッチと、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記操舵切換スイッチが操作されると、前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と直線である走行予定ルートとに基づいて前記第2領域において前記車体の自動操舵の制御を行う自動操舵制御部を有し、
前記判断部は、前記自動操舵制御部が前記車体の自動操舵の制御を行わない場合、前記車体が前記第1領域に位置すると判断し、前記自動操舵制御部が前記車体の自動操舵の制御を行う場合、前記車体が前記第2領域に位置すると判断し、
前記制御装置は、前記判断部が前記自動操舵制御部は前記車体の自動操舵の制御を行わず、少なくとも前記車体は前記第1領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を第1出力に設定し、
前記判断部が前記自動操舵制御部は前記車体の自動操舵の制御を行い、前記車体は前記第2領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第1出力よりも低い第2出力に設定する作業車両。 - 車体と、
前記車体に設けられ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記車体に揺動自在に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、
前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記連結部を揺動させる第1油圧機器と、
前記車体が第1領域に位置するか、及び前記車体が前記第1領域とは異なる第2領域に位置するかを判断する判断部を有し、前記第1油圧機器を制御可能な制御装置と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動操舵の制御を行い、且つ前記走行予定ルートに対応する前記車体の走行速度の制御を行う自動走行制御部を有し、
前記走行予定ルートは、前記第2領域であって、前記車体が直進する複数の直進部の位置情報と、前記第1領域であって、前記車体が旋回する旋回部の位置情報と、を含んでおり、
前記判断部は、前記走行予定ルート及び前記位置検出装置が検出した前記車体の位置に基づいて、前記車体が前記第1領域に位置するか、及び前記車体が前記第2領域に位置するかを判断し、
前記制御装置は、
前記判断部が少なくとも前記車体は前記第1領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を第1出力に設定し、
前記判断部が前記車体は前記第2領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第1出力よりも低い第2出力に設定する作業車両。 - 前記複数の直進部は、間隔をあけて平行に並んでおり、
前記判断部は、前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と前記走行予定ルートとに基づいて、前記車体の位置が前記複数の直進部のうち、隣接する直進部との距離が前記作業装置の幅方向の長さ以下である第4閾値未満の位置にある場合に、前記車体が第3領域に位置すると判断し、
前記制御装置は、
前記判断部が少なくとも前記車体は前記第1領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第1出力に設定し、
前記判断部が前記車体は前記第2領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第2出力に設定し、
前記判断部が前記車体は前記第3領域に位置すると判断した場合に前記油圧ポンプの出力を前記第2出力未満である第4出力に設定する請求項7に記載の作業車両。 - 前記制御装置は、前記第1出力及び前記第2出力の設定を有効にする有効モードと、前記第1出力及び前記第2出力の設定を無効にする無効モードと、を設定する設定部を有している請求項1~8のいずれか1項に記載の作業車両。
- 前記制御装置は、前記設定部が前記無効モードを設定した場合、前記油圧ポンプの出力を前記第1出力よりも高い第3出力に設定する請求項9に記載の作業車両。
- 前記油圧ポンプが吐出した作動油によって前記作業装置を作動させる第2油圧機器を備えている請求項1~10のいずれか1項に記載の作業車両。
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