JP2011254704A - 自動耕作方法、及び自動耕作システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】隣接配置された複数のアンテナを備える基地局200を農地4の近傍に設け、アンテナの夫々から無線信号を送信し、農機300に、情報処理装置と、アンテナの夫々から送信される無線信号の位相差に基づき自身の現在位置を標定する位置標定装置411とを設け、サーバ装置100に、農機300による農作業の対象となる農地4について、農機300が、直進走行、農地4の境界近傍での180°方向転換、及び当該方向転換前の当該経路から所定の間隔をあけての直進走行の再開、を順に繰り返し行うようにコースを生成し、生成したコースを農機300に送信し、農機300が、位置標定装置によって標定される現在位置と受信したコースとに基づきコースに沿って自律走行するようにする。
【選択図】図33
Description
情報送受信部332のうち端末位置情報送信部3321は、端末位置情報をサーバ装置100に送信する。
α=arcTan(D(m)/L(m))=arcSin(ΔL(cm)/3(cm))
となる。尚、上式におけるΔL(cm)はアンテナ群215を構成しているアンテナ2151のうちの特定の2基と農機300との間の伝搬路長差である。
ΔL(cm)=Δθ/2π/λ(cm)
となる。位置標定信号として、例えば2.4GHz帯の電波を用いる場合は波長λ≒12(cm)であるので
α=arcSin(2Δθ/π)
となる。ここで測定可能範囲(−π/2<Δθ<π/2)ではα=Δθ(ラジアン)であるので、上式から基地局200が存在する方向を特定することができる。
図17に位置標定システム10の利用現場における、基地局200と農機300の位置関係を示している。同図に示すように、基地局200のアンテナ群215の地上高をH(m)、農機300の地上高をh(m)、基地局200の直下の地表面の位置を原点として直交座標軸(X軸、Y軸)を設定した場合における、基地局200から農機300の方向とX軸とがなす角をΔΦ(x)、基地局200から農機300の方向とY軸とがなす角をΔΦ(y)とすれば、原点に対する農機300の位置は次式から求めることができる。
Δd(x)=(H−h)×Tan(ΔΦ(x))
Δd(y)=(H−h)×Tan(ΔΦ(y))
また原点の位置を(X1,Y1)とすれば、農機300の現在位置(Xx,Yy)は、
Xx=X1+Δd(x)
Yy=Y1+Δd(y)
から求めることができる。
次に、図20に示したコース設定ツール2014から指定することができる、コース自動生成ツールの詳細について説明する。
折り返し数=((L−(α×2))/W)−1
3 耕作者
4 農地
61 非作業領域
62 非作業領域
71 出入口
72 仮想的な出入口
81 第1領域
82 第2領域
100 サーバ装置
121 農地情報管理部
1221 コース設定部
123 情報送受信部
1231 コース情報送信部
1232 農機現在位置受信部
1235 監視制御部
132 コース情報
133 走行履歴
135 土性情報
200 基地局
300 農機
411 位置標定装置
331 位置標定信号受信部
334 位置標定部
Claims (8)
- 自動耕作方法であって、
隣接配置された複数のアンテナを備える基地局を農地の近傍に設け、
前記アンテナの夫々から無線信号を送信し、
耕作機構を備えた農機に、情報処理装置と、前記アンテナの夫々から送信される前記無線信号の位相差に基づき自身の現在位置を標定する位置標定装置とを設け、
前記情報処理装置は、遠隔した場所に設けられたサーバ装置と通信可能に接続し、
前記サーバ装置は、
前記農機による農作業の対象となる農地について、前記農機が、前記農作業に際し、直進走行、前記農地の境界近傍での180°方向転換、及び当該方向転換前の当該経路から所定の間隔をあけての直進走行の再開、を順に繰り返し行うようにコースを生成し、
生成した前記コースを前記農機に送信し、
前記情報処理装置は、
前記サーバ装置から送られてくる前記コースを記憶し、
前記位置標定装置によって標定される前記現在位置と記憶している前記コースとに基づき、前記農機の操舵機構又は動力機構を制御して前記コースに沿って自律走行する
ことを特徴とする自動耕作方法。 - 請求項1に記載の自動耕作方法であって、
前記サーバ装置は、
前記農機による農作業の対象となる矩形状の農地について、前記農機が、前記農地の一辺に並行に走行する前記直進走行、前記方向転換、及び前記直進走行の再開、を順に繰り返し行うように前記コースを生成する
ことを特徴とする自動耕作方法。 - 請求項2に記載の自動耕作方法であって、
前記サーバ装置は、
前記農機の前記農地への出入口が前記農地の角隅近傍に位置する場合、前記出入口から前記農地に進入した前記農機を、前記農作業の開始に先立ち予め当該角隅の対角近傍まで移動させるように前記コースを生成する
ことを特徴とする自動耕作方法。 - 請求項2に記載の自動耕作方法であって、
前記サーバ装置は、
前記農機の前記農地への出入口が当該農地の前記一辺の近傍に位置する場合、前記出入口から前記農地に進入した前記農機を、前記農作業の開始に先立ち予め当該一辺に対向する他の一辺の端部近傍まで移動させるように前記コースを生成する
ことを特徴とする自動耕作方法。 - 請求項2に記載の自動耕作方法であって、
前記サーバ装置は、
前記農機の前記農地への出入口が当該農地の角隅近傍に位置する場合、前記出入口から前記農地に進入した前記農機を、前記農作業の開始に先立ち予め前記一辺に沿って前記農地の境界近傍まで移動させるように前記コースを生成する
ことを特徴とする自動耕作方法。 - 請求項2に記載の自動耕作方法であって、
前記サーバ装置は、
前記農機が複数存在する場合、
前記農地を複数の矩形領域に分割し、
分割された前記矩形領域の夫々に、夫々の農作業を担当する前記農機を割り当て、
前記農機が、夫々が担当する前記矩形領域内で、前記直進走行、前記方向転換、及び前記直進走行の再開、を順に繰り返し行うように前記コースを生成し、
生成した前記コースを該当の前記農機に送信する
ことを特徴とする自動耕作方法。 - 請求項6に記載の自動耕作方法であって、
前記サーバ装置は、
前記矩形領域に前記農機が当該矩形領域に進入させる出入口を生成し、
前記矩形領域に生成した前記出入口が、当該矩形領域の前記一辺の近傍に位置する場合には、前記出入口から前記矩形領域に進入した前記農機を、当該矩形領域における農作業の開始に先立ち予め当該一辺に対向する他の一辺の端部近傍まで移動させるように前記コースを生成し、
前記出入口が、前記矩形領域の角隅近傍に位置する場合、前記出入口から前記農地に進入した前記農機を、当該矩形領域における農作業の開始に先立ち予め当該角隅の対角近傍まで移動させるように前記コースを生成する
ことを特徴とする自動耕作方法。 - 自動耕作システムであって、
無線信号を送信する隣接配置された複数のアンテナを備える基地局を農地の近傍に設け、
耕作機構と、情報処理装置と、前記アンテナの夫々から送信される前記無線信号の位相差に基づき自身の現在位置を標定する位置標定装置とを備える農機と、
前記情報処理装置と通信可能に接続するサーバ装置と
を含み、
前記サーバ装置は、
前記農機による農作業の対象となる農地について、前記農機が、前記農作業に際し、直進走行、前記農地の境界近傍での180°方向転換、及び当該方向転換前の当該経路から所定の間隔をあけての直進走行の再開、を順に繰り返し行うようにコースを生成し、
生成した前記コースを前記農機に送信し、
前記情報処理装置は、
前記サーバ装置から送られてくる前記コースを記憶し、
前記位置標定装置によって標定される前記現在位置と記憶している前記コースとに基づき、前記農機の操舵機構又は動力機構を制御して前記コースに沿って自律走行する
ことを特徴とする自動耕作システム。
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