WO2024143107A1 - 経路生成装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

経路生成装置８０は、作業車両１０が、自動運転により作業地を走行するための経路を生成する。経路生成装置８０は、前記作業地において作業車両１０が作業を行う対象となる対象領域７の基本形状に関する情報を取得する取得処理部と、対象領域７を作業車両１０が自動運転により走行して作業するための作業経路Ｒを生成する生成処理部とを有する。前記生成処理部は、作業経路Ｒの作業終点Ｐｅよりも、作業経路Ｒの作業始点Ｐｓを、前記作業地の境界付近であって且つ作業車両１０が前記作業地から道路へ向けて移動する際に通過する通過場所の近くに設定する。

Description

経路生成装置及びコンピュータプログラム

　本発明は、経路生成装置及びコンピュータプログラムに関する。本出願は、２０２２年１２月２６日出願の日本出願第２０２２－２０８２２９号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての内容を援用するものである。

　自動運転により走行しながら作業を行う作業車両が提案されている（例えば特許文献１参照）。自動運転のために、走行目標となる走行経路がコンピュータによって生成される。

特開２０１６－３１６４９号公報

　本開示の一態様に係る経路生成装置は、作業車両が、自動運転により作業地を走行するための経路を生成する装置であって、前記作業地において前記作業車両が作業を行う対象となる対象領域の基本形状に関する情報を取得する取得処理部と、前記対象領域を前記作業車両が自動運転により走行して作業するための作業経路を生成する生成処理部と、を有し、前記生成処理部は、前記作業経路の作業終点よりも、前記作業経路の作業始点を、前記作業地の境界付近であって且つ前記作業車両が前記作業地から道路へ向けて移動する際に通過する通過場所の近くに設定する。

図１は、本開示の経路生成装置を有する作業車両の実施の一形態を示す側面図である。 図２は、システム構成を示すブロック図である。 図３は、操作端末及び操作スイッチ群の一例を示す斜視図である。 図４は、経路生成処理を説明するフロー図である。 図５は、作業地の一例を示す説明図である。 図６は、生成される作業経路の一例を示す説明図である。 図７は、第二の例として、生成される作業経路の一例を示す説明図である。 図８は、第二の例の場合の経路生成処理を説明するフロー図である。 図９は、第二の例の場合の作業地の一例を示す説明図である。 図１０は、自動運転のための制御の一例を示すフローチャートである。 図１１は、自動運転により走行する作業車両の説明図である。 図１２は、生成される従来の作業経路の説明図である。

　＜本開示が解決しようとする課題＞
　図１２は、生成される従来の作業経路の説明図である。例えば圃場等の作業地において、作業車両が作業を行う対象となる対象領域Ａが予め設定される。その対象領域Ａにおいて作業車両が作業する際の作業経路Ｒが生成される。作業経路Ｒは、複数の直進経路ｒ１と、２つの直進経路ｒ１を繋ぐ旋回経路ｒ２とを有する。従来、作業経路Ｒの作業終点Ｐｅは、作業地の出入口１００の近くに設定される。これは、作業を終えて作業終点Ｐｅに到着した作業車両は、出入口１００を通じて作業地の外へ、作業の完了地を荒らすことなく、退出するためである。

　ここで、例えば、作業車両による作業が、圃場（作業地）を耕耘する作業である場合、耕耘深さは、作業前に設定される。設定値とおりの耕耘深さが得られることを確認するためには、実際に作業車両が圃場を走行して作業することが必要である。

　従来、作業経路Ｒの作業終点Ｐｅが、出入口１００の近くに設定されることから、作業経路Ｒの作業始点Ｐｓは、出入口１００から離れた位置となる。運転者が作業車両に乗車する手動運転の場合、その運転者は、作業始点Ｐｓから運転を開始した後、一次停車し、降車し、作業内容（耕耘深さ）を目視により確認することは可能である。しかし、運転者が作業車両に乗車しない自動運転の場合、作業内容を目視により確認するためには、管理者が、出入口１００から離れた作業始点Ｐｓ側の位置に出向く必要があり、作業効率が低下する場合がある。

　なお、作業地によっては、出入口が明確に設定されていない場合がある。この場合であっても、作業車両が道路と作業地との間で移動する際に通過する場所（通過場所）に、管理者が居ることが多い。従来、その通過場所の近くに、作業経路の作業終点が設定され、その通過場所から離れた位置が、作業経路の作業始点に設定される。この場合も同様に、自動運転の場合、管理者は、作業内容を目視により確認するために、遠く離れた作業始点側の位置に出向く必要がある。

　そこで、本開示では、自動運転により作業車両が走行するための経路を生成する装置であって、作業効率の向上が可能となる経路を生成する経路生成装置、及び、そのような経路生成装置としてコンピュータを動作させるためのコンピュータプログラムを提供する。

　＜本開示の効果＞
　本開示の経路生成装置及びコンピュータプログラムを用いて生成された作業経路によれば、管理者は、作業車両が開始した作業の内容を目視で確認しやすく、作業効率の向上が可能となる。

　＜本開示の実施形態の概要＞
　以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
　（１）本実施形態の経路生成装置は、作業車両が、自動運転により作業地を走行するための経路を生成する装置であって、前記作業地において前記作業車両が作業を行う対象となる対象領域の基本形状に関する情報を取得する取得処理部と、前記対象領域を前記作業車両が自動運転により走行して作業するための作業経路を生成する生成処理部と、を有し、前記生成処理部は、前記作業経路の作業終点よりも、前記作業経路の作業始点を、前記作業地の境界付近であって且つ前記作業車両が前記作業地から道路へ向けて移動する際に通過する通過場所の近くに設定する。

　作業地において、自動運転により作業車両が走行して作業する場合、管理者は、作業地の境界付近であって且つ作業車両が作業地から道路へ向けて移動する際に通過する通過場所付近に居ることが多い。前記経路生成装置によれば、作業経路の作業始点は、前記通過場所の近くに設定される。このため、管理者は、作業車両が開始した作業の内容を目視で確認しやすい。仮に、管理者は、作業の内容が不十分であると判断する場合、作業のやり直し等、迅速に対応することが可能となる。

　（２）好ましくは、前記生成処理部は、前記取得処理部が取得した前記対象領域に、前記作業地と前記道路とを繋ぎ且つ前記作業車両が通過するための出入口が含まれている場合に、前記作業経路の作業始点を、前記出入口の近い位置に設定する。
　管理者は、前記通過場所として、出入口付近に居ることが多い。前記経路生成装置によれば、作業するための作業経路の作業始点は、出入口に近い位置に設定される。このため、管理者は、作業車両が開始した作業の内容を目視で確認しやすい。

　（３）本実施形態の経路生成装置は、作業車両が自動運転により作業地を走行するための経路を生成する装置であって、前記作業地において前記作業車両が作業を行う対象となる対象領域の基本形状に関する情報を取得する取得処理部と、作業の管理者の位置を示す情報が入力される入力部と、前記対象領域を前記作業車両が自動運転により走行して作業するための作業経路を生成する生成処理部と、を有し、前記生成処理部は、前記作業経路の作業終点よりも、前記作業経路の作業始点を、前記管理者の位置の近くに設定する。

　前記経路生成装置によれば、作業するための作業経路の作業始点は、管理者の位置の近くに設定される。このため、管理者は、作業車両が開始した作業の内容を目視で確認しやすい。仮に、管理者は、作業の内容が不十分であると判断する場合、作業のやり直し等、迅速に対応することが可能となる。

　（４）好ましくは、前記生成処理部は、前記作業車両が作業するための前記作業経路の前記作業終点を、前記対象領域の前記作業始点から離れた位置に設定する。
　例えば対象領域の基本形状が矩形である場合、作業終点は、作業始点から離れた対角側の位置に設定される場合がある。

　（５）好ましくは、前記（１）の経路生成装置は、前記作業地の地図情報とＧＮＳＳによる前記作業車両の位置情報との照合により、前記作業車両が前記通過場所に居ることを確認する位置確認部を、有し、前記作業車両が前記通過場所に居ることが確認されると、自動運転により前記作業地を走行するための経路を生成する処理を開始する。
　この構成によれば、作業車両が前記通過場所に到着すると、その通過場所に近い位置が作業始点となる作業経路の生成が開始される。

　（６）好ましくは、前記（１）から（５）のいずれか一つの経路生成装置において、前記生成処理部は、前記作業車両が前記作業始点から短距離について走行する前記作業経路上の位置を、一次停車位置に設定する。
　この構成によれば、作業車両は、作業経路の作業始点から走行を開始して短距離について走行すると、一次停車する。管理者は、その短距離の間に作業車両が行った作業の内容を目視で確認することが可能となる。

　（７）好ましくは、前記（１）の経路生成装置において、前記生成処理部は、前記作業車両を前記作業終点から前記通過場所付近まで走行させるための経路であって、前記作業終点から前記作業地の畦ぎわに沿って走行させる経路を含む帰還経路を生成する。
　この構成によれば、作業車両が作業終点から前記通過場所付近に戻るための帰還経路が生成される。

　（８）本実施形態のコンピュータプログラムは、作業車両が、自動運転により作業地を走行するための経路を生成する装置として、コンピュータを動作させるためのコンピュータプログラムであって、前記作業地において前記作業車両が作業を行う対象となる対象領域の基本形状に関する情報を取得する取得ステップと、前記対象領域を前記作業車両が自動運転により走行して作業するための作業経路を生成する生成ステップと、を有し、前記生成ステップにおいて、前記作業経路の作業終点よりも、前記作業経路の作業始点が、前記作業地の境界付近であって且つ前記作業車両が前記作業地から道路へ向けて移動する際に通過する通過場所の近くに設定される。

　作業地において、自動運転により作業車両が走行して作業する場合、管理者は、作業地の境界付近であって且つ作業車両が作業地から道路へ向けて移動する際に通過する通過場所付近に居ることが多い。前記の経路生成用のコンピュータプログラムによれば、作業するための作業経路の作業始点は、前記通過場所の近くに設定される。このため、管理者は、作業車両が開始した作業の内容を目視で確認しやすい。仮に、管理者は、作業の内容が不十分であると判断する場合、作業のやり直し等、迅速に対応することが可能となる。

　（９）本実施形態のコンピュータプログラムは、作業車両が自動運転により作業地を走行するための経路を生成する装置として、コンピュータを動作させるためのコンピュータプログラムであって、前記作業地において前記作業車両が作業を行う対象となる対象領域の基本形状に関する情報を取得する取得ステップと、作業の管理者の位置を示す情報が入力される入力ステップと、前記対象領域を前記作業車両が自動運転により走行して作業するための作業経路を生成する生成ステップと、を有し、前記生成ステップにおいて、前記作業経路の作業終点よりも、前記作業経路の作業始点が、前記管理者の位置の近くに設定される。

　前記の経路生成用のコンピュータプログラムによれば、作業するための作業経路の作業始点は、管理者の位置の近くに設定される。このため、管理者は、作業車両が開始した作業の内容を目視で確認しやすい。仮に、管理者は、作業の内容が不十分であると判断する場合、作業のやり直し等、迅速に対応することが可能となる。

＜本開示の実施形態の詳細＞
　以下、図面を参照して、本開示の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

〔経路生成装置について〕
　図１は、本開示の経路生成装置を有する農業機械の実施の一形態を示す側面図である。本開示の経路生成装置は、農業機械が自動運転により作業地を走行するため、走行目標となる走行経路を生成する装置である。

　前記走行経路は、作業地において農業機械が作業するための作業経路と、その作業地において作業を終えた農業機械が例えば作業開始位置に帰還するための帰還経路とを含む。帰還経路については、作業経路と別に生成されてもよく、又は、生成されなくてもよい。

　農業機械は、農業用途で使用される機械である。農業機械に、例えば、トラクタ、収穫機、田植機、乗用管理機、野菜移植機、草刈機、播種機、施肥機、及び農業用移動ロボット等が含まれる。例えばトラクタのように、作業車両が単独で「農業機械」として機能する場合だけでなく、作業車両に装着される作業器具（インプルメント）と作業車両の全体が一つの「農業機械」として機能する場合がある。

　図１に示す農業機械は、トラクタであり、農作業を行う作業車両１０である。図１は、作業車両１０に作業器具５０が連結された状態を示す。
　本開示の技術は、トラクタに限らず、他の種類の農業機械にも適用可能である。
　以下、農業機械を、作業車両１０として説明する。そして、作業車両１０は制御装置７０を有しており、その制御装置７０が経路生成装置８０の機能を有する。

　作業車両１０は、運転者の操縦による手動運転モードと、運転者の操縦によらない自動運転モードとの両方を実行するための機能を備える。作業車両１０は、圃場内と圃場外となる道路（農道）との両方で、自動運転及び手動運転が可能である。

　手動運転とは、作業車両１０が有する運転席２０に着座する運転者の手動操作により、作業車両１０の動作（走行を含む）を行う運転である。
　自動運転とは、運転者の手動操作によらず、作業車両１０が有する制御装置７０の機能により、作業車両１０の動作（走行を含む）を行う運転である。

　自動運転は、運転席２０に運転者が着座していない無人の状態のみならず、運転席２０に運転者が着座している有人の状態でも行われる。
　自動運転は、制御装置７０（後述の運転制御用の制御ユニット７３）の機能により実現される。制御装置７０は、作業車両１０の移動に必要な操舵、移動速度の調整、移動の開始及び停止の少なくとも１つを制御し得る。
　自動運転の場合、作業車両１０の走行制御に加えて、作業器具５０の動作制御も、運転者の操縦によらないで実行される。つまり、作業車両１０は自動で走行しながら、作業器具５０により自動で作業が実行される。

　作業車両１０は、後に説明するが、ＧＮＳＳ受信機を含む測位装置３７を有する。制御装置７０（運転制御用の制御ユニット７３）は、測位装置３７によって特定された作業車両１０の位置と、記憶装置７９（図２参照）が記憶する走行経路（目標経路）に基づいて、作業車両１０を自動で走行させる。

　作業車両１０は、運転席２０に着座する運転者以外の者による、遠隔操作による運転も可能である。そのために、作業車両１０は通信装置１６を有する（図２参照）。作業車両１０と管理所のコンピュータ（図２に示す管理サーバ９２）との間で、無線通信が用いられることで、作業車両１０は遠隔操作される。なお、遠隔操作の際、運転席２０は無人であってよいが、有人であってもよい。遠隔操作が手動操作よりも優先されてもよい。

　作業車両１０は、車両本体１１、原動機１２、変速装置１３、走行装置１４、操舵装置１５、連結装置４０、及び、制御装置７０を有する。
　車両本体１１は、車両の骨格となるシャーシ２１、外装となるボディ２２、及び、運転席２０を有する。運転席２０に、運転者が操作するステアリングホイール３０、運転者が操作する操作端末及び操作スイッチ群を含む操作部（操作インターフェース）３１が設けられている。

　原動機１２は、エンジン又はモータであり、本実施形態の場合、ディーゼルエンジンである。
　走行装置１４は、車輪として前輪１４ａ及び後輪１４ｂを有する。原動機１２の回転力が、変速装置１３によって変速され、その回転力が前記車輪に伝わり、作業車両１０は走行する。作業車両１０が圃場内を走行して作業を行う場合、走行装置１４は、前輪及び後輪の一方又は両方として、クローラを有していてもよい。

　操舵装置１５は、ステアリングホイール３０によって回転するステアリングシャフト２５を有する。操舵装置１５は、車輪（前輪１４ａ）の転がり方向を変更し、作業車両１０の走行方向を変更する。操舵装置１５は、補助機構（パワーステアリング装置）を有する。補助機構は、油圧又は電動によって、運転者によるステアリングホイール３０の操作力を補助する。自動運転の場合、補助機構により操舵が行われ、走行方向が変更される。

　変速装置１３は、複数のギア等を有して構成される。変速装置１３は、作業車両１０の推進力及び移動速度を変化させる。変速装置１３は、作業車両１０の前進と後進とを切り換えることもできる。
　作業車両１０は、パワーテイクオフ機構（以下、「ＰＴＯ機構」と言う。）を有する。本実施形態の場合、変速装置１３がＰＴＯ機構を有する。ＰＴＯ機構は、変速装置１３の出力軸の一つであるＰＴＯ軸１７を有する。原動機１２の動力により、ＰＴＯ軸１７は回転する。ＰＴＯ軸１７の回転力によって、作業器具５０が有する各種駆動部が動作する。ＰＴＯ軸１７は、作業器具５０を動作させるための出力軸となる。

　連結装置４０は、作業器具５０を車両本体１１に連結する。連結装置４０は、車両本体１１（シャーシ２１）の後部に搭載されている。連結装置４０は、作業器具５０を昇降可能として支持する昇降リンク機構を有する。昇降リンク機構は、例えば三点リンク機構により構成される。作業器具５０は連結装置４０により作業車両１０に着脱可能である。前記昇降リンク機構は、例えば油圧装置等のアクチュエータによって、作業器具５０の高さ位置を変化させたり、作業器具５０の姿勢を変化させたりする。

　図１に示す作業器具５０は、ロータリ耕耘機である。これに限らず、作業器具５０は、例えば、播種機、施肥機、移植機、草刈機、レーキ、集草機、収穫機等であってもよい。連結装置４０は、所望の作業器具５０を作業車両１０に接続する。作業車両１０は、作業器具５０を牽引しながら、作業器具５０に所定の作業を行わせる。連結装置４０は、車両本体１１の前部に設けられていてもよい。

　作業車両１０は、撮影装置を有する。本実施形態の撮影装置はカメラ３５である。カメラ３５は、作業車両１０の例えば前後左右に設けられていて、作業車両１０の周囲の環境を撮影する。カメラ３５は、例えば、ＣＣＤイメージセンサを搭載したＣＣＤカメラ、又は、ＣＭＯＳイメージセンサを搭載したＣＭＯＳカメラである。カメラ３５は、イメージセンサから出力された信号を処理する処理回路を有し、その処理回路により、周囲の画像情報が取得される。

　カメラ３５は、作業車両１０が道路又は圃場を走行する場合に、白線、標識、表示等を認識する場合のみならず、周囲の障害物を認識する場合にも用いられる。
　カメラ３５は、可視光画像を生成する可視カメラと、赤外線画像を生成する赤外カメラとの一方又は双方であればよい。赤外カメラの場合、夜間における物体（障害物）の検出が容易となる。

　カメラ３５により取得された画像情報は、制御装置７０に送信される。画像情報は、自動運転の制御に用いられる他に、手動運転の場合にも用いられる。制御装置７０は、画像情報を、他の情報（後述のセンサデータ）と併せて用いることで、作業車両１０の周囲の障害物を検出し、その障害物に対して作業車両１０を回避走行させることが可能である。

　作業車両１０は、三次元測域センサを有する。本実施形態の三次元測域センサは、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）センサ３６である。ＬｉＤＡＲセンサ３６は、例えば車両本体１１の前面下部に配置される。ＬｉＤＡＲセンサ３６は、他の位置に設けられていてもよい。ＬｉＤＡＲセンサ３６は、周囲に存在する物体における各計測点の距離及び方向を示すセンサデータ、及び、周囲に存在する物体における各計測点の二次元又は三次元の座標値を示すセンサデータを取得し出力する。ＬｉＤＡＲセンサ３６により取得されたセンサデータは、制御装置７０に送信される。

　ＬｉＤＡＲセンサ３６のセンサデータは、周囲の障害物の検出に用いられる。制御装置７０は、センサデータを、他の情報（前記画像情報）と併せて用いることで、作業車両１０の周囲の障害物を検出し、その障害物に対して作業車両１０を回避走行させることが可能である。
　カメラ３５及びＬｉＤＡＲセンサ３６は、周囲の障害物を検出する障害物センサ（検出装置）として機能する。

　ＬｉＤＡＲセンサ３６のセンサデータは他にも用いられる。制御装置７０は、センサデータに基づいて、例えばＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ　Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｍａｐｐｉｎｇ）などのアルゴリズムを利用して、環境地図の生成処理を実行可能である。なお、環境地図の生成処理は、作業車両１０と通信可能である外部の管理装置等のコンピュータ（図２に示す管理サーバ９２）で実行されてもよい。

　作業車両１０は、測位装置３７を有する。測位装置３７は、複数のＧＮＳＳ衛星から送信される衛星信号を受信し、衛星信号に基づいて測位を行う。ＧＮＳＳは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）、ＱＺＳＳ(Ｑｕａｓｉ－Ｚｅｎｉｔｈ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ：例えば「みちびき」）、ＧＬＯＮＡＳＳ（ロシア）、Ｇａｌｉｌｅｏ（欧州）、及びＢｅｉＤｏｕ（中国）などの衛星測位システムの総称である。

　測位装置３７は、衛星信号を受信する受信機３７ａと、プロセッサ（演算処理部）３７ｂとを有する。受信機３７ａは、ＧＮＳＳ衛星からの信号を受信するアンテナを有する。プロセッサ３７ｂは、そのアンテナが受信した信号に基づいて作業車両１０の位置（座標）を計算して求める。受信機３７ａは、例えば、運転席２０の上に配置される。作業車両１０の位置を示す情報は、制御装置７０に送信され、自動運転等に用いられる。
　測位装置３７は、カメラ３５及びＬｉＤＡＲセンサ３６が取得したデータを用いて、衛星信号に基づく作業車両１０の位置情報を補正又は補完する。より高い精度で作業車両１０の位置が特定される。

　作業車両１０は、慣性計測装置３８を有する。慣性計測装置３８は、三軸のジャイロセンサ及び三方向の加速度センサを有する。慣性計測装置３８は、作業車両１０の傾き及び動作を検出する。慣性計測装置３８が取得した信号は、制御装置７０に送信される。慣性計測装置３８による検出信号は、作業車両１０の位置情報の補完のために用いられる。これにより、測位精度が高まる。

〔操作部（操作インターフェース）３１〕
　前記のとおり、作業車両１０は、運転者が操作する操作端末及び操作スイッチ群を含む操作部３１を有する。図３は、運転席の前方に設置される、操作端末３２及び操作スイッチ群３３の一例を示す斜視図である。
　操作スイッチ群３３は、変速段の選択スイッチ、自動運転モードと手動運転モード等のモード切り替えスイッチ、前進と後進を切り替える前後スイッチ、及び作業器具５０を上昇又は下降させる昇降スイッチなどを含む。

　操作端末３２は、作業車両１０の走行、及び、作業器具５０の動作に関する操作を実行可能とする端末であり、バーチャルターミナル（ＶＴ）とも称される。
　本実施形態の操作端末３２は、タッチパネル等の表示装置３２ａを備えるタブレット型の端末装置である。表示装置３２ａは、例えば液晶又は有機発光ダイオード等のディスプレイとしての機能を有する。

　作業車両１０は、運転者又は管理者等のユーザの入力操作を受け付ける入力装置を有する。入力装置は、例えば、キーボード、マウス、又はタッチパネル等である。本実施形態の場合、操作端末３２が、入力装置（入力部）としての機能を有する。
　ユーザは、操作端末３２を操作することにより、例えば自動運転モードのオン／オフの切り替え、環境地図の記録又は編集、走行経路の生成補助、及び、作業器具５０のオン／オフの切り替え等の種々の操作を実行することができる。

　表示装置３２ａは、記憶装置３２に記憶されている地図情報を表示可能であり、例えば、作業車両１０の現在位置を含む領域を表示可能である。表示装置３２ａに表示される地図情報に基づく地図中において、作業の管理者等のユーザの位置が入力される。入力された位置の情報が、操作端末３２から制御装置７０に送信される。
　操作端末３２は、作業車両から着脱自在に構成することもできる。この場合、取り外された操作端末３２は、例えば近距離の通信方式により、作業車両１０の制御装置７０と通信する。

〔作業車両１０のシステム構成について〕
　図２は、作業車両１０のシステム構成を示すブロック図である。
　制御装置７０は、プロセッサ（演算処理装置）及びＲＡＭ、ＲＯＭ等よりなるメモリを含む制御ユニット（コンピュータ）により構成される。プロセッサは、コンピュータプログラムをメモリから読み出して実行し、これにより制御装置７０の各機能が実行される。制御装置７０は、１つの制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）により構成されていてもよく、複数の制御ユニットにより構成されていてもよい。制御装置７０が複数の制御ユニットにより構成される場合、これら制御ユニット間で情報通信が可能である。

　本実施形態の場合、制御装置７０は、速度制御用の制御ユニット７１、操舵用の制御ユニット７２、運転制御用の制御ユニット７３、及び、経路生成処理用の制御ユニット７４を有する。運転制御用の制御ユニット７３を、以下、運転制御ユニット７３と称する。経路生成処理用の制御ユニット７４を、以下、経路生成ユニット７４と称する。

　制御装置７０は、各種情報を記憶する不揮発性メモリ等からなる記憶装置（記憶部）７９を備える。記憶装置７９に、前記制御ユニットを機能させるための各種のコンピュータプログラムが記憶される。記憶装置７９に、自動運転に用いることが可能である地図情報、自動運転のための走行経路の情報、及び、データベース等が記憶される。

　速度制御用の制御ユニット７１は、生成する駆動信号を、原動機１２、変速装置１３、及び、ブレーキ装置に与え、作業車両１０の走行速度の調整及び停止等の制御を行う。
　操舵用の制御ユニット７２は、生成する操舵信号を操舵装置１５に与える。制御ユニット７２は、ステアリングシャフト２５の回転センサの計測値に基づいて、操舵装置１５の補助機構が有する油圧装置又は電動モータを制御して、作業車両１０の操舵を制御する。

〔運転制御ユニット７３〕
　運転制御ユニット７３は、作業車両１０の自動走行を含む走行に関する統括的な制御を行う。運転制御ユニット７３による制御は、速度制御用の制御ユニット７１及び操舵用の制御ユニット７２との協働により実現されてもよい。運転制御ユニット７３は、自動運転、遠隔運転、及び、手動運転それぞれに関する制御を行うことが可能である。

〔経路生成ユニット７４〕
　経路生成ユニット７４は、作業車両１０が自動運転により作業地を走行するための経路を生成する処理を行う。そのために、経路生成ユニット７４は、取得処理、経路生成処理、及び、位置確認処理を実行可能である。
　前記取得処理は、後に説明するティーチング走行を通じて、例えば（図５及び図９参照）圃場７等の作業地において、作業車両１０が作業を行う対象となる対象領域９の基本形状に関する情報（以下、「基本形状情報」という。）を取得する処理である。
　前記経路生成処理は、対象領域９を作業車両１０が自動運転により走行して作業するための作業経路Ｒを生成する処理である。

　経路生成ユニット７４が生成する走行経路は、圃場７等の作業地において、作業車両１０が作業（農作業）するための作業経路Ｒと、その作業地において作業を終えた作業車両１０が例えば作業開始位置に帰還するための帰還経路Ｒｂとを含む。

　前記位置確認処理は、作業地の地図情報とＧＮＳＳ（測位装置３７）による作業車両１０の位置情報とを照合することにより、作業車両１０が所定の場所に居ることを確認する処理である。前記所定の場所とは、後に説明するが、作業地の境界付近であって且つ作業車両１０が作業地から道路へ向けて移動する際に通過する通過場所である。具体的には、図６に示すように、前記通過場所は、作業地である圃場７と道路８とを繋ぐ場所であって、作業車両１０が通過するための出入口Ｅである。つまり、前記通過場所は、圃場７と道路８との間の出入口Ｅである。

　以下、自動運転により作業車両１０が作業地を走行するための経路を生成するために、経路生成ユニット７４が行う各処理の具体例を説明する。

　図４は、経路生成ユニット７４による経路生成処理を説明するフロー図である。この経路生成処理は、基本形状情報を取得する前記取得処理（取得ステップＳ１０）と、作業車両１０による作業のための作業経路Ｒを生成する形成生成処理（生成ステップＳ２０）とを有する。
　図４に示す例の場合、更に、経路生成処理に、作業車両１０を一時停止させる位置を設定する処理（ステップＳ３０）と、帰還経路を生成する処理（ステップＳ４０）とが含まれる。なお、ステップＳ３０及びステップＳ４０は省略可能である。
　各ステップにおける処理は、特に説明しない場合、経路生成ユニット７４が行う処理である。

　図５は、作業地の一例を示す説明図である。図５に示す作業地は、平面視において矩形の圃場７である。圃場７と、その圃場７に隣接する道路８との間で作業車両１０が通行するための通路となる出入口Ｅは、北東の角に位置する。なお、圃場７の形状、及び、出入口Ｅの位置は、様々である。

　＜取得ステップ（ステップＳ１０）＞
　経路生成ユニット７４は、基本形状情報を取得する。その基本形状情報を取得するため、本実施形態の場合、操作端末３２（図３参照）が用いられる。

　ここで、作業車両１０（図５参照）に予め照準点Ｔが規定されている。照準点Ｔは、例えば、作業車両１０の前方右端、前方左端、後方右端、及び、後方左端に設定されている。作業車両１０は、複数の照準点を有するが、有効とする照準点Ｔは、一つであり、操作端末３２における入力操作により選択可能である。
　作業車両１０は、測位装置３７により、自車位置（座標）を取得可能である。自車位置は、作業車両１０の基準点Ｖにおける座標である。作業車両１０において、照準点Ｔと基準点Ｖとの位置関係は既知である。このため、照準点Ｔの座標は、基準点Ｖから算出可能である。

　作業車両１０は、道路８を通って目的の圃場７に到着すると、その圃場７において、作業可能となる対象領域９の形状（前記基本形状情報）を求めるために、次に説明するティーチング走行を行う。

　運転者は手動運転により作業車両１０を操縦し、有効とした照準点Ｔを、出入口Ｅの近傍位置に一致させる。その状態で、運転者は、操作端末３２において、地点の登録操作として、登録ボタンを押す。これにより、出入口Ｅの近傍位置が始点Ｐ０として登録される。

　運転者は、作業車両１０を進め、圃場７の形状特徴点（図例では矩形の頂点）となる北西端に照準点Ｔを一致させる。その状態で、操作端末３２において、地点の登録操作が行われる。北西端が第１経過点Ｐ１として登録される。
　運転者は、作業車両１０を進め、次の形状特徴点となる南西端に照準点Ｔを一致させる。その状態で、操作端末３２において、地点の登録操作が行われる。南西端が第２経過点Ｐ２として登録される。

　運転者は、作業車両１０を進め、次の形状特徴点となる南東端に照準点Ｔを一致させる。
その状態で、操作端末３２において、地点の登録操作が行われる。南東端が第３経過点Ｐ３として登録される。
　運転者は、圃場７の東側の畦（道路８との境界）Ｕに沿って作業車両１０を進める。出入口Ｅの別の近傍位置に照準点を一致させる。操作端末３２において、地点の登録操作が行われる。この位置は、ティーチング走行の開始位置に近い。このため、経路生成ユニット７４は、出入口Ｅの前記別の近傍位置を終点Ｐ４とみなして登録する。又は、運転者が、操作端末３２に対して、登録操作と共に、ティーチング走行の終点を示す指示操作を行い、これにより、その位置が終点であるとして登録されてもよい。

　経路生成ユニット７４は、測位装置３７による自車位置の情報（座標）に基づいて、始点Ｐ０、経過点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、及び、終点Ｐ４それぞれの位置座標を算出する。これらの点を結んで得られる範囲が、作業車１０が作業可能となる対象領域９となり、その基本形状が得られる。経路生成ユニット７４は、これらの点（座標）を含む情報を、前記基本形状情報として取得する。

　上述した実施形態では、始点Ｐ０、経過点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、及び、終点Ｐ４それぞれの登録は、操作端末３２の操作により行われるが、圃場７の外周に沿って作業車両１０が走行した際の複数の自車位置の情報（座標）から、自動的に圃場７の輪郭である基本形状が取得されてもよい。この場合、始点Ｐ０、経過点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、及び、終点Ｐ４それぞれを登録しなくても、複数の自車位置の情報（座標）を結んだ線の変曲点が、圃場７のコーナに位置する点（始点Ｐ０、経過点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、及び、終点Ｐ４）として自動的に登録される。

　以上の操作が、ティーチング走行である。
　基本形状情報が取得されると、経路生成ユニット７４は、次のステップ２０に進む。

　＜生成ステップ（ステップＳ２０）＞
　図６は、生成される作業経路Ｒの一例を示す説明図である。
　図６における一点鎖線間の間隔は、作業器具５０の作業幅を表す。作業幅は、予め設定され、記憶装置７９に記憶される。作業幅は、ユーザが操作端末３２を操作することによって、制御装置７０に入力される。作業幅は、作業器具５０を作業車両１０に接続した際に自動で認識され、制御装置７０に入力されてもよい。

　本実施形態の場合、並列する複数の主経路ｒ１と、２つの主経路ｒ１を繋ぐ旋回経路ｒ２とを含む作業経路Ｒの形状（線形）が生成される。隣り合う主経路ｒ１の間隔は、前記作業幅に合わせて設定される。
　この際、出入口Ｅの近傍位置を起点として、作業経路Ｒが生成される。つまり、対象領域９の範囲において、出入口Ｅの近傍位置から始まる一つの主経路ｒ１が決定され、残りの主経路ｒ１、及び、旋回経路ｒ２が決定される。出入口Ｅの近傍位置となる前記起点が、作業経路Ｒの作業始点Ｐｓとなる。

　主経路ｒ１及び旋回経路ｒ２は、前記基本形状情報に基づいて決定される。複数の主経路ｒ１を含む作業経路Ｒの形状（線形）は、対象領域９の全体を通過する（カバーする）ように生成される。図６に示す例の場合、主経路ｒ１の方向は、南北方向であるが、東西方向であってもよい。なお、対象領域９は、農作業を行う領域であって、圃場７の内側に設定される領域であり、操作端末３２の操作によって設定可能である。

　このような経路を作成するアルゴリズムが、経路生成ユニット７４において設定されている。図６に示す主経路ｒ１は直線状であるが、主経路ｒ１は曲線状の部分を含んでもよい。

　経路生成ユニット７４は、作業経路Ｒの形状を生成する処理にあわせて、その作業経路Ｒの作業始点Ｐｓ及び作業終点Ｐｅを設定する。作業始点Ｐｓは、作業経路Ｒに沿って走行する作業車両１０が作業を開始する地点である。作業終点Ｐｅは、作業経路Ｒに沿って走行する作業車両１０が作業を終了する地点である。

　経路生成ユニット７４は、作業終点Ｐｅよりも、作業始点Ｐｓを、圃場７への通過場所の近くに設定する。前記通過場所は、圃場７の道路８との境界付近であって且つ作業車両１０が圃場７から道路８へ向けて移動する際に通過する場所である。
　本実施形態の場合、圃場７の地図情報が記憶装置７９に記憶されている。経路生成ユニット７４は、その地図情報と基本形状情報とを参照する。地図情報によれば、圃場７と道路８との間に、前記通過場所として、出入口Ｅが存在している。

　経路生成ユニット７４は、基本形状情報が示す対象領域９に、圃場７と道路８とを繋ぎ且つ作業車両１０が通過するための出入口Ｅが含まれていることを確認可能である。そこで、経路生成ユニット７４は、作業終点Ｐｅよりも、作業始点Ｐｓを、その出入口Ｅの近い位置に設定することが可能である。

　以上より、作業始点Ｐｓを出入口Ｅに近い位置とする作業経路Ｒが生成される。生成した作業経路Ｒは、記憶装置７９に記憶され、操作端末３２の表示装置３２ａに表示される。

　圃場７等の作業地において、実際に、自動運転により作業車両１０が走行して作業する場合、作業の管理者は、前記通過場所（出入口Ｅ）付近に居ることが多い。本実施形態の場合、前記のとおり、作業経路Ｒの作業始点Ｐｓは、前記通過場所（出入口Ｅ）の近くに設定される。このため、生成された作業経路Ｒに基づいて作業車両１０による自動運転が作業始点Ｐｓから開始されると、管理者は、作業車両１０が開始した作業の内容を目視で確認しやすい。

　本実施形態の場合、圃場７の畦（道路８との境界）Ｕに沿って、作業始点Ｐｓから延びる主経路ｒ１が設定される。これにより、管理者は、道路８に沿って移動して、作業の内容を確認することも可能となる。
　仮に、管理者は、作業の内容が不十分であると判断する場合、作業のやり直し等、迅速に対応することが可能となる。作業内容が不十分である場合、作業器具５０を調整して、改めて自動運転が行われる。

　本実施形態の場合、一つの主経路ｒ１を第一方向に向かって走行した後、その隣に位置する主経路ｒ１を第一方向と反対となる第二方向に向かって走行する作業経路Ｒを生成する。このため、図６に示すように、作業終点Ｐｅは、対象領域９の作業始点Ｐｓから離れた位置に設定される。特に、対象領域９の基本形状が矩形である。このため、作業終点Ｐｅは、作業始点Ｐｓから離れた対角側の位置に設定される。

　＜ステップＳ３０＞
　作業始点Ｐｓを出入口Ｅに近い位置とする作業経路Ｒが生成されると、経路生成ユニット７４は、図４に示すステップＳ３０の処理を実行する。ステップＳ３０の処理は、作業車両１０が作業始点Ｐｓから短距離について走行する作業経路Ｒ上の位置を、一次停車位置に設定する処理である。図６では、一次停車位置を「Ｐｐ」として示す。
　前記短距離は、例えば、作業始点Ｐｓから始まる主経路ｒ１の１０％の距離としたり、１０メートル等の一定値としたりすることができる。なお、前記短距離は、変更自在であり、例えば、作業器具５０が行う作業内容に応じて変更される。

　一次停車位置Ｐｐが作業経路Ｒに設定されることで、作業車両１０は、作業始点Ｐｓから走行を開始して短距離について走行すると、一次停車する。管理者は、その短距離の間に作業車両１０（作業器具５０）が行った作業の内容を目視で確認することが可能となる。

　＜ステップＳ４０＞
　ステップＳ２０において生成される作業経路Ｒは、主経路ｒ１と旋回経路ｒ２とからなる内側作業経路である。作業経路Ｒは、対象領域９に対して、作業車両１０（作業器具５０）が、例えば耕耘等の作業を行うための経路である。
　経路生成ユニット７４は、このような作業経路Ｒの他に、対象領域９の外周領域に沿って走行するための帰還経路Ｒｂを生成する（ステップＳ４０）。図６において、帰還経路Ｒｂを二点鎖線で示す。

　帰還経路Ｒｂは、作業車両１０を作業終点Ｐｅから前記通過場所（出入口Ｅ）付近まで走行させるための経路である。帰還経路Ｒｂは、作業終点Ｐｅから作業地である圃場７の畦ぎわに沿って走行させる経路を含む。
　この帰還経路Ｒｂでは、自動運転により走行する作業車両１０は、作業器具５０による作業を行わない状態にあってもよく、作業器具５０による作業を行う状態にあってもよい。作業器具５０による作業を行わない状態とは、例えば、作業器具５０を上昇させ、作業器具５０が地面に接さないようにした状態である。

　＜作業経路Ｒの生成の第二の例＞
　図４、図５及び図６に示す例（第一の例）の場合、作業地において出入口Ｅが設定されている。作業地によっては、出入口が明確に設定されていない場合がある。図７は、第二の例として、出入口が設定されていない作業地（圃場７）の場合に生成される作業経路Ｒの一例を示す説明図である。この作業経路Ｒの生成を、第二の例として、以下説明する。

　図８は、第二の例の場合の経路生成処理を説明するフロー図である。ステップＳ１０は、経路生成ユニット７４が基本形状情報を取得するステップ（取得ステップ）である。これは、図９に示すティーチング走行を伴う処理であり、図４に示す第一の例のステップＳ１０と同じである。

　ただし、図５に示す第一の例の場合、出入口Ｅの近傍位置が始点Ｐ０に登録される。
　これに対して、図９に示す第二の例の場合、作業車両１０が道路８から任意の場所を通じて圃場７に進入する。その進入した位置の近傍が、始点Ｐ０として登録される。始点Ｐ０は畦Ｕの途中の位置となる。圃場７の形状が第一の例（図５）と同じ矩形であっても、図９に示すように、経過点が第一の例よりも増加する（経過点はＰ１からＰ４）。

　図８に示すステップＳ１５は、入力ステップである。制御装置７０に対して、圃場７又は対象領域９における作業の管理者の位置を示す情報が入力される。なお、ステップＳ１５は、ステップＳ１０の前に行われてもよく、ステップＳ１０の途中で行われてもよい。
　本実施形態の場合、管理者の位置の入力は、管理者が操作端末３２を通じて行う。例えば、操作端末３２（図３参照）の表示装置３２ａに、作業車両１０が作業を行う圃場７の地図が表示される。その地図に対して管理者が入力操作して、管理者の位置が入力される。その情報は、記憶装置７９に記憶される。図７において、管理者の位置を符号「Ｐｍ」として示す。

　ステップＳ１０で基本形状情報が取得され、ステップＳ１５で管理者の位置が制御装置７０に入力されると、経路生成ユニット７４は、次の生成ステップ（図８のステップ２０）に進む。
　ステップＳ２０では、第一の例と同様、作業経路Ｒの形状（線形）が生成されると共に、その作業経路Ｒの作業始点Ｐｓ及び作業終点Ｐｅが設定される。

　作業経路Ｒの形状（線形）の生成アルゴリズムは、図６に示す第一の例と同じである。ただし、第二の例の場合、図７に示すように、管理者の位置Ｐｍの近傍位置を起点として、作業経路Ｒが形成される。管理者の位置Ｐｍの情報は、ステップＳ１５で、既に取得されている。つまり、管理者の位置Ｐｍの近傍位置から始まる一つの主経路ｒ１が決定され、残りの主経路ｒ１、及び、旋回経路ｒ２が決定される。管理者の位置Ｐｍの近傍位置となる前記起点が、作業経路Ｒの作業始点Ｐｓとなる。

　経路生成ユニット７４は、作業経路Ｒの形状を生成する処理にあわせて、その作業経路Ｒの作業始点Ｐｓ及び作業終点Ｐｅを設定する。経路生成ユニット７４は、作業終点Ｐｅよりも、作業始点Ｐｓを、管理者の位置Ｐｍの近くに設定する。
　以上より、作業始点Ｐｓを管理者の位置Ｐｍに近い位置とする作業経路Ｒが生成される。生成した作業経路Ｒは、記憶装置７９に記憶され、操作端末３２の表示装置３２ａに表示される。

　このように生成された作業経路Ｒに基づいて作業車両１０による自動運転が作業始点Ｐｓから開始されると、管理者は、作業車両１０が開始した作業の内容を目視で確認しやすい。
　本実施形態の場合、圃場７の畦（道路８との境界）Ｕに沿って、作業始点Ｐｓから延びる主経路ｒ１が設定される。これにより、管理者は、道路８に沿って移動して、作業の内容を確認することも可能となる。
　仮に、管理者は、作業の内容が不十分であると判断する場合、作業のやり直し等、迅速に対応することが可能となる。作業内容が不十分である場合、作業器具５０を調整して、改めて自動運転が行われる。

　図８に示す第二の例においても、図４に示す第一の例と同様に、ステップＳ３０及びステップＳ４０が行われる。ステップＳ４０では、経路生成ユニット７４は、帰還経路Ｒｂを生成する。図７において、帰還経路Ｒｂを二点鎖線で示す。その帰還経路Ｒｂは、作業車両１０を作業終点Ｐｅから管理者の位置Ｐｍ付近まで走行させるための経路である。管理者の位置Ｐｍの情報は、ステップＳ１５で、既に取得されている。帰還経路Ｒｂは、作業終点Ｐｅから作業地である圃場７の畦ぎわに沿って走行させる経路を含む。

　この帰還経路Ｒｂでは、自動運転により走行する作業車両１０は、作業器具５０による作業を行わない状態にあってもよく、作業器具５０による作業を行う状態にあってもよい。ただし、作業経路Ｒのみでは、対象領域９において作業の残りが生じる場合、帰還経路Ｒｂのうち、その作業の残りの経路Ｒｒについては、作業を行うようにして、作業車両１０は走行してもよい。

　＜作業経路Ｒの生成タイミング＞
　以上の第一の例及び第二の例それぞれにおいて、作業経路Ｒは、作業車両１０が圃場７に到着する前に生成されてもよい。

　第一の例の場合であって、作業車両１０が作業経路Ｒを生成する場合、経路生成ユニット７４は、圃場７の地図情報と測位装置３７による作業車両１０の位置情報（自車位置）とを照合する。これにより、経路生成ユニット７４は、作業車両１０が所定の場所に居ることを確認する（位置確認処理）。前記所定の場所は、出入口Ｅの領域である。
　経路生成ユニット７４は、作業車両１０が出入口Ｅの領域に居ることを確認すると、自動運転により作業地（圃場７）を走行するための経路を生成する処理として（図４参照）、前記ステップＳ１０からの処理を開始する。

　なお、前記「出入口Ｅの領域」とは、厳密に出入口Ｅの位置でなくてもよく、出入口Ｅの近傍を含む。作業車両１０が出入口Ｅの近傍に到着すると、その出入口Ｅに近い位置が作業始点Ｐｓとなる作業経路Ｒの生成が開始される。

　＜経路生成ユニット７４について＞
　以上のように、経路生成ユニット７４は、図５及び図９に示すように、作業地（圃場７）において作業車両１０が作業を行う対象となる対象領域９の基本形状に関する情報（基本形状情報）を取得する取得処理部としての機能を有する。
　経路生成ユニット７４は、図６及び図７に示すように、対象領域９を作業車両１０が自動運転により走行して作業するための作業経路Ｒを生成する生成処理部としての機能を有する。
　経路生成ユニット７４は、作業地（圃場９）の地図情報とＧＮＳＳによる作業車両１０の位置情報との照合により、作業車両１０が出入口Ｅの領域に居ることを確認する位置確認部としての機能を有する。
　なお、取得処理部、生成処理部、及び、位置確認部は、別の制御ユニットによって実現されてもよい。

〔作業車両１０の自動運転〕
　以上のようにして生成された走行経路（作業経路Ｒ）により作業車両１０が行う自動走行について説明する。
　図６及び図７それぞれに示すように、作業車両１０は、作業経路Ｒに沿って、作業始点Ｐｓから作業終点Ｐｅまで自動で走行する。図１０は、自動運転のための制御の一例を示すフローチャートである。
　運転制御ユニット７３は、作業車両１０の走行中、図１０に示すステップＳ１０１からＳ１０５の処理を実行することにより、自動操舵を行う。作業車両１０の走行速度は、予め設定された値に維持されるが、途中で自動的に変更されてもよい。

　運転制御ユニット７３は、作業車両１０の走行中、測位装置３７により得られた作業車両１０の位置情報を取得する（ステップＳ１０１）。位置情報は、作業車両１０の現在位置を示す情報である。運転制御ユニット７３は、作業車両１０の現在位置と作業経路Ｒとの偏差Ｅを求める（ステップＳ１０２）。
　図１１は、自動運転により走行する作業車両１０の説明図である。偏差Ｅは、作業車両１０の現在位置と作業経路Ｒとの差であり、例えば距離である。運転制御ユニット７３は、偏差Ｅが閾値を超えるか否かを判定する（図１０のステップＳ１０３）。

　偏差Ｅが閾値を超える場合（ステップＳ１０３「Ｙｅｓ」の場合）、運転制御ユニット７３は、偏差Ｅを小さくするため、司令信号を操舵用の制御ユニット７２に出力する。操舵用の制御ユニット７２は、司令信号を受けると、操舵装置１５に与える制御パラメータを変更し、操舵角を変更する（ステップＳ１０４）。偏差Ｅが、閾値以下となるまで、操舵角は変更される。
　ステップＳ１０３において、偏差Ｅが閾値以下である場合、ステップＳ１０４はスキップされる。

　本実施形態の場合（図１１参照）作業車両１０の現在位置と作業経路Ｒとの偏差Ｅに基づいて、操舵装置１５が制御されるが、方位の偏差を更に加えて制御してもよい。例えば、運転制御ユニット７３は、測位装置３７及び慣性計測装置３８の一方又は双方によって特定された作業車両１０の向きと、作業経路Ｒの方向との角度差が、予め設定された閾値を超えるか否かを判定する。なお、前記角度差が、方位の偏差である。角度差が閾値を超える場合、その偏差に応じて操舵装置１５の制御パラメータ（例えば操舵角）が変更される。

　図１０のテップＳ１０５は、運転制御ユニット７３が動作終了の指令を受けたか否かを判定するステップである。動作終了の指令は、例えば次の場合に出される。
　１）管理者（ユーザ）が例えば遠隔操作で自動運転の停止を指示
　２）作業車両１０が目的地に到達
　図６又は図７に示す形態の場合、作業車両１０が目的地である作業終点Ｐｅに到達すると、運転制御ユニット７３は、動作終了の司令信号を受ける。

　運転制御ユニット７３は、動作終了の指令を受信しない場合（ステップＳ１０５「Ｎｏ」の場合）、ステップＳ１０１に戻り、以下、同様の処理を実行する。運転制御ユニット７３は、動作終了の指令を受信するまで、ステップＳ１０１からＳ１０５の動作を繰り返す。

〔その他〕
　経路生成装置８０は、農業機械である作業車両１０に用いられる他に、他の装置に用いられてもよい。例えば、農作業のための管理システムを運営する事業者が所有する管理装置が、経路生成装置８０を有してもよい。管理装置は、サーバコンピュータであり、管理サーバ９２（図２参照）と呼ばれる。前記事業者は、例えば、農業機械メーカー又は情報関連企業等である。

　管理サーバ９２は、ネットワーク９１を通じて、作業車両１０と無線通信可能である。管理サーバ９２は、農業機械に関連するデータを一元的に管理し、そのデータを活用した農作業の支援を行う。管理サーバ９２は、例えば、作業車両１０から受信した情報を用いて、その作業車両１０又は別の作業車両等の農業機械に実行させる自動運転計画を作成可能である。

　管理サーバ９２（図２参照）が経路生成装置８０を有する場合、前記取得ステップ（図４及び図８のステップＳ１０）のためのティーチング走行は、作業車両１０が行う。そのティーチング走行により得られる情報は、その作業車両１０から管理サーバ９２に送信される。これにより管理サーバ９２は、前記基本形状情報を取得する。管理サーバ９２は、作業車両１０による作業のための作業経路Ｒを生成する形成生成処理（図４及び図８のステップＳ２０）を行う。更に、管理サーバ９２は、ステップＳ３０及びステップＳ４０を実行してもよい。

　作業車両１０は、生成された走行経路（作業経路Ｒ）の情報を、管理サーバ９２から通信装置１６を介して取得する。作業車両１０は、受信した情報を用いて自動運転を行う。

　以上の前記実施形態における、経路生成装置８０、及び、自動運転の制御を行う装置を、それらの機能を有しない農業機械に後から取り付けることもできる。これらの装置は、農業機械とは独立して製造及び販売され得る。
　これらの装置で使用されるコンピュータプログラムも、農業機械とは独立して製造及び販売され得る。コンピュータプログラムは、例えばコンピュータが読み取り可能な記憶媒体に格納されて提供される場合がある。コンピュータプログラムは、電気通信回線（例えばインターネット）を介してダウンロードによって提供される場合がある。

　前記実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、前記実施形態ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更を含む。

　７　圃場（作業地）
　９　対象領域
　１０　作業車両
　３２　操作端末（入力部）
　８０　経路生成装置
　Ｅ　出入口
　Ｐｓ　作業始点
　Ｐｅ　作業終点
　Ｐｍ　管理者の位置
　Ｐｐ一次停車位置
　Ｒ　作業経路
　Ｒｂ　帰還経路
 

Claims (9)

1. 　作業車両が、自動運転により作業地を走行するための経路を生成する装置であって、
   　前記作業地において前記作業車両が作業を行う対象となる対象領域の基本形状に関する情報を取得する取得処理部と、
   　前記対象領域を前記作業車両が自動運転により走行して作業するための作業経路を生成する生成処理部と、
   　を有し、
   　前記生成処理部は、前記作業経路の作業終点よりも、前記作業経路の作業始点を、前記作業地の境界付近であって且つ前記作業車両が前記作業地から道路へ向けて移動する際に通過する通過場所の近くに設定する、
   　経路生成装置。
2. 　前記生成処理部は、前記取得処理部が取得した前記対象領域に、前記作業地と前記道路とを繋ぎ且つ前記作業車両が通過するための出入口が含まれている場合に、前記作業経路の作業始点を、前記出入口の近い位置に設定する、
   　請求項１に記載の経路生成装置。
3. 　作業車両が自動運転により作業地を走行するための経路を生成する装置であって、
   　前記作業地において前記作業車両が作業を行う対象となる対象領域の基本形状に関する情報を取得する取得処理部と、
   　作業の管理者の位置を示す情報が入力される入力部と、
   　前記対象領域を前記作業車両が自動運転により走行して作業するための作業経路を生成する生成処理部と、
   　を有し、
   　前記生成処理部は、前記作業経路の作業終点よりも、前記作業経路の作業始点を、前記管理者の位置の近くに設定する、
   　経路生成装置。
4. 　前記生成処理部は、前記作業車両が作業するための前記作業経路の前記作業終点を、前記対象領域の前記作業始点から離れた位置に設定する、
   　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の経路生成装置。
5. 　前記作業地の地図情報とＧＮＳＳによる前記作業車両の位置情報との照合により、前記作業車両が前記通過場所に居ることを確認する位置確認部を、有し、
   　前記作業車両が前記通過場所に居ることが確認されると、自動運転により前記作業地を走行するための経路を生成する処理を開始する、
   　請求項１に記載の経路生成装置。
6. 　前記生成処理部は、前記作業車両が前記作業始点から短距離について走行する前記作業経路上の位置を、一次停車位置に設定する、
   　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の経路生成装置。
7. 　前記生成処理部は、前記作業車両を前記作業終点から前記通過場所付近まで走行させるための経路であって、前記作業終点から前記作業地の畦ぎわに沿って走行させる経路を含む帰還経路を生成する、
   　請求項１又は請求項２に記載の経路生成装置。
8. 　作業車両が、自動運転により作業地を走行するための経路を生成する装置として、コンピュータを動作させるためのコンピュータプログラムであって、
   　前記作業地において前記作業車両が作業を行う対象となる対象領域の基本形状に関する情報を取得する取得ステップと、
   　前記対象領域を前記作業車両が自動運転により走行して作業するための作業経路を生成する生成ステップと、
   　を有し、
   　前記生成ステップにおいて、前記作業経路の作業終点よりも、前記作業経路の作業始点が、前記作業地の境界付近であって且つ前記作業車両が前記作業地から道路へ向けて移動する際に通過する通過場所の近くに設定される、
   　コンピュータプログラム。
9. 　作業車両が自動運転により作業地を走行するための経路を生成する装置として、コンピュータを動作させるためのコンピュータプログラムであって、
   　前記作業地において前記作業車両が作業を行う対象となる対象領域の基本形状に関する情報を取得する取得ステップと、
   　作業の管理者の位置を示す情報が入力される入力ステップと、
   　前記対象領域を前記作業車両が自動運転により走行して作業するための作業経路を生成する生成ステップと、
   　を有し、
   　前記生成ステップにおいて、前記作業経路の作業終点よりも、前記作業経路の作業始点が、前記管理者の位置の近くに設定される、
   　コンピュータプログラム。