WO2015133585A1 - 農作物収穫装置 - Google Patents

Abstract

　農作物の収穫作業の際に、作業者の熟練度による作業時間のばらつきを抑えられ、かつ、走行型収穫機の走行コースを生成するための手間を低減できる農作物収穫装置を提供する。農作物収穫装置１００は、コンバイン１の位置を検出する位置検出手段１１０と、作業領域１３１の位置情報を記憶した記憶手段１３０と、作業領域１３１内にて、渦巻き状に外周側から内側に農作物が収穫されていくようにコンバイン１の走行コースを生成する走行コース生成手段１５０と、前記走行コース生成手段１５０により生成された前記走行コースを通るように、コンバイン１を走行させる走行制御手段１６０と、走行制御手段１６０によりコンバイン１が前記走行コースを走行されているときに、コンバイン１に農作物を収穫するための動作を行わせる収穫制御手段１７０と、を備える。

Description

農作物収穫装置

　本発明は、農作物収穫装置に関する。

　従来、作業者が感覚に頼ってコンバイン等の走行型収穫機を走行させて、農作物の収穫作業を行っていた。
　しかし、作業者の熟練度による作業時間のばらつきが発生し、作業性が低下するおそれがあった。

　また、従来、走行型収穫機を自動走行させることで、農作物の収穫作業を行う農作物収穫装置があった（例えば、特許文献１）。
　特許文献１に記載の技術は、田植え時には、田植機のたどった走行コースを記憶手段に記憶させて、稲刈り時には、前記走行コースを通るように稲刈り機を自動走行させるものである。
　しかし、記憶手段に田植機の走行コースを記憶させるためには、作業者が田植機を走行させて、田植えを行わなければならなかった。これにより、走行コースを生成するための手間がかかる点で不利であった。

特開平６－１１３６０７号公報

　本発明は、農作物の収穫作業の際に、作業者の熟練度による作業時間のばらつきを抑えられ、かつ、走行型収穫機の走行コースを生成するための手間を低減できる農作物収穫装置を提供する。

　請求項１に記載の農作物収穫装置は、
　農作物を収穫して貯留することが可能な走行型収穫機の位置を検出する位置検出手段と、
　圃場の形状が矩形状の場合は、圃場と一致又は略一致するように矩形状に形成された作業領域の位置情報を記憶し、圃場の形状が矩形状でない場合は、内側に圃場を含むように矩形状に形成された作業領域の位置情報を記憶した記憶手段と、
　前記作業領域内にて、渦巻き状に外周側から内側に農作物が収穫されていくように前記走行型収穫機の走行コースを生成する走行コース生成手段と、
　前記位置検出手段により検出される前記走行型収穫機の位置に関する情報に基づいて、前記走行コース生成手段により生成された前記走行コースを通るように、前記走行型収穫機を走行させる走行制御手段と、
　前記走行制御手段により前記走行型収穫機が前記走行コースを走行されているときに、前記走行型収穫機に農作物を収穫するための動作を行わせる収穫制御手段と、
　を備える。

　請求項２に記載の農作物収穫装置においては、
　前記走行コース生成手段は、前記走行型収穫機が、前記作業領域の四つの境界辺のいずれかに平行になるように直進走行する動作、及び、所定の停止位置で停止する動作、を順に所定回数だけ繰り返し行い、前記走行型収穫機が前記所定の停止位置で停止した後、前記直進走行を再開するときには、前記所定の停止位置に対して所定の位置関係を有する位置から、走行方向を所定方向に９０°変更した状態で再開するように前記走行コースを生成する。

　請求項３に記載の農作物収穫装置においては、
　前記走行型収穫機に貯留されている農作物の量が所定の許容量に到達しているか否かを検出する貯留量検出手段を備え、
　前記走行制御手段は、前記走行型収穫機を前記所定の停止位置で停止させたときに、前記貯留量検出手段から信号を受信して、前記走行型収穫機に貯留されている農作物の量が前記所定の許容量に到達しているか否かを確認する。

　請求項４に記載の農作物収穫装置においては、
　前記走行制御手段は、前記走行型収穫機に貯留されている農作物の量が前記所定の許容値に到達していないことを確認した場合には、前記走行型収穫機の前記直進走行を再開する。

　請求項５に記載の農作物収穫装置においては、
　前記走行制御手段により、前記走行型収穫機に貯留されている農作物の量が前記所定の許容値に到達していることが確認された場合には、前記走行型収穫機を、容器が配置される所定の排出領域の近傍まで走行させて、前記走行型収穫機に貯留されている農作物を前記容器内へ排出させる排出手段を備える。

　請求項６に記載の農作物収穫装置においては、
　前記走行コース生成手段は、前記走行型収穫機が前記作業領域内に進入するときの進入位置を、前記排出領域に対向する、前記作業領域の境界辺上に設ける。

　請求項７に記載の農作物収穫装置においては、
　前記走行コース生成手段は、前記排出手段により前記走行型収穫機に貯留されている農作物が前記容器内へ排出された場合には、前記作業領域内における、前記走行型収穫機が未走行の直進走行領域を新たな作業領域とみなして、前記新たな作業領域に対して前記走行コースを生成する。

　請求項８に記載の農作物収穫装置においては、
　前記走行型収穫機は、
　収穫した農作物を貯留する貯留部と、
　前記貯留部内の農作物の貯留量が第一所定量に到達したことを検出する第一検出手段と、
　農作物の収穫作業が行われているか否かを検出する作業状態検出手段と、
　前記作業状態検出手段により、農作物の収穫作業が行われていると検出されているときの、機体の走行距離を算出する走行距離算出手段と、
　前記貯留部に貯留される農作物の上限量に関する情報を記憶した記憶手段と、
　前記第一所定量の値、前記第一検出手段により前記貯留部内の農作物の貯留量が前記第一所定量に到達したことが検出されたときの前記走行距離算出手段の算出値、前記記憶手段に記憶されている前記上限量の値、及び前記走行距離算出手段の算出値を用いて、前記貯留部内の農作物の貯留量が前記上限量に到達するまでに前記機体が走行できる限界距離を算出する限界距離算出手段と、
　を備える。

　請求項９に記載の農作物収穫装置においては、
　前記走行型収穫機は、
　前記貯留部内の農作物の貯留量が、前記第一所定量よりも少ない第二所定量に到達したことを検出する第二検出手段を備え、
　前記限界距離算出手段は、前記第二所定量の値、及び前記第二検出手段により前記貯留部内の農作物の貯留量が前記第二所定量に到達したことが検出されたときの前記走行距離算出手段の算出値、をさらに用いて前記限界距離を算出する。

　請求項１０に記載の農作物収穫装置においては、
　前記走行型収穫機は、
　農作物の収穫作業時において、前記機体が所定区間の走行を開始するのに先立って、前記限界距離算出手段に前記限界距離を算出させて、算出させた前記限界距離が前記所定区間の距離以上の大きさを有する場合には、前記所定区間に対して農作物の収穫作業を行うと判断して、算出させた前記限界距離が前記所定区間の距離よりも小さい場合には、前記貯留部内の穀粒を排出すると判断する判断手段を備える。

　請求項１１に記載の農作物収穫装置においては、
　前記走行型収穫機は、
　前記限界距離算出手段により算出された前記限界距離を表示する表示手段を備える。

　本発明によれば、走行コース生成手段により走行型収穫機の走行コースが生成されて、走行制御手段により前記走行コースを通るように、走行型収穫機が走行されるので、農作物の収穫作業の際に、作業者が感覚に頼って走行型収穫機を走行させる必要がなくなる。これによって、作業者の熟練度による作業時間のばらつきを抑えられ、作業性を向上させることが可能となる。
　また、作業者が記憶手段に作業領域の位置情報を記憶しておくことで、走行コース生成手段により走行型収穫機の走行コースが生成されるので、走行型収穫機の走行コースを生成するための手間を低減できる。

コンバインの側面図。 農作物収穫装置を示すブロック図。 （ａ）作業領域を示す図、（ｂ）作業領域を示す図。 走行コース生成手段により生成された走行コースを示す図。 終点Ｑｎと始点Ｐｎ＋１の位置関係を示す図。 （ａ）搬送車の上面図、（ｂ）搬送車の側面図。 制御フローを示すフローチャート。 （ａ）Ｆｎのｎ＝１の場合に、排出用走行コース生成部により生成された走行コースを示す図、（ｂ）Ｆｎのｎ＝２の場合に、排出用走行コース生成部により生成された走行コースを示す図。 （ａ）Ｆｎのｎ＝３の場合に、排出用走行コース生成部により生成された走行コースを示す図、（ｂ）Ｆｎのｎ＝４の場合に、排出用走行コース生成部により生成された走行コースを示す図。 （ａ）排出オーガから容器内に穀粒を排出している状態を示す上面図、（ｂ）図８（ａ）の一部拡大斜視図。 （ａ）Ｆｎのｎ＝１の場合で、排出手段により穀粒の排出作業が行われた後に、走行コース生成手段が、新たな作業領域に対して生成した走行コースを示す図、（ｂ）Ｆｎのｎ＝２の場合で、排出手段により穀粒の排出作業が行われた後に、走行コース生成手段が、新たな作業領域に対して生成した走行コースを示す図。 制御ブロック図。 グレンタンクの断面図。 制御フローを示すフローチャート。 制御ブロック図。

[走行コース生成]
　まず、走行型収穫機の一例であるコンバイン１について説明する。

　図１に示すように、コンバイン１は、エンジン３、走行部４、刈取部５、脱穀部６、選別部７、穀粒排出部８、及び排藁処理部９を備える。
　コンバイン１は、エンジン３の動力を、走行部４、刈取部５、脱穀部６、選別部７、穀粒排出部８、及び排藁処理部９に伝達して、これらの各部を駆動させる。走行型収穫機であるコンバイン１は、走行しながら農作物（穀粒）を収穫することができる。

　走行部４は、機体２の下部に設けられる。走行部４は、エンジン３からの動力を変速する変速機構（ＨＳＴ等）３ａ、左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置１０、及びブレーキ機構を備える。
　クローラ式走行装置１０は、エンジン３の動力を伝達されて駆動する。これにより、機体２が走行する。

　刈取部５は、機体２の前部に昇降可能に設けられる。刈取部５は、分草具１１、引起部１２、刈取搬送部１３及び切断部１４を有する。
　刈取部５は、圃場の穀稈を分草具１１により分草し、分草後の穀稈を引起部１２により引き起こし、引起後の穀稈を刈取搬送部１３により後方へ搬送しつつ切断部１４により切断し、切断後の穀稈を刈取搬送部１３により脱穀部６に向けてさらに後方へ搬送する。

　脱穀部６は、機体２の左上側に配置される。脱穀部６は、フィードチェン、扱胴、及び処理胴を有する。
　脱穀部６は、刈取部５から搬送されてきた刈取後の穀稈を前記フィードチェンにより受け継いで後方へ搬送し、その搬送中の穀稈を前記扱胴により脱穀し、脱穀後の処理物を選別部７に向けて下方へ漏下させる。
　また、脱穀部６は、前記扱胴により脱穀されなかった未処理物を、扱室から送塵口を介して処理室に搬送して、前記処理胴により処理する。そして、前記処理胴による処理物は、選別部７へ落下する過程で処理胴網により選別される。なお、前記扱室内の未処理物はその移動速度（滞留時間）を送塵弁により調節される。前記処理胴網から受樋へと落下した処理物は、リターンコンベアにより前方に搬送され、前記リターンコンベアの前端に設けられた排気口から選別部７に投入される。

　選別部７は、機体２の左下側に配置される。選別部７は、揺動選別装置、風選別装置、及び穀粒搬送装置（一番コンベア、揚動装置、二番コンベア、及び二番還元装置）、エンジン３の動力を前記穀粒搬送装置に伝達する選別ベルトを有する。
　選別部７は、脱穀部６から落下してきた処理物を前記揺動選別装置により揺動選別し、揺動選別後のものを前記風選別装置により風選別し、風選別後のもののうち、一番物を前記一番コンベアにより前記揚動装置へ搬送して、つづいて前記揚動装置により穀粒排出部８のグレンタンク１５へ搬送する。
　また、選別部７は、二番物を前記二番コンベアにより前記二番還元装置へ搬送して、つづいて前記二番還元装置により脱穀部６の扱室又は前記揺動選別装置の上方空間へ搬送する。その後、二番物は、脱穀されて、又は脱穀されずに、前記揺動選別装置及び風選別装置により再選別される。

　穀粒排出部８は、グレンタンク１５、排出オーガ１７、及びスクリューコンベアを有する。グレンタンク１５は、機体２の右後側に配置されている。グレンタンク１５には排出オーガ１７が接続されている。排出オーガ１７は、機体２上部にて、グレンタンク１５の後部から前方へ突出している。排出オーガ１７の先端には、穀粒を排出するための排出口１７ａが形成されている。グレンタンク１５及び排出オーガ１７には、前記スクリューコンベアが内設されている。前記スクリューコンベアは、テンションプーリ状のオーガクラッチを介してエンジン３に接続されており、エンジン３の動力を伝達されて駆動する。前記オーガクラッチには、前記オーガクラッチの入切を行うためのアクチュエータ（モータ）が接続されている。
　グレンタンク１５内の穀粒は前記スクリューコンベアにより排出オーガ１７内を搬送されて、排出オーガ１７の排出口１７ａから機体２外部へ排出される。

　排藁処理部９は、機体２の後側に配置される。排藁処理部９は、排藁搬送装置２２、及び排藁切断装置２３を有する。
　排藁処理部９は、脱穀部６から搬送されてきた脱穀済みの排稈を、排藁として排藁搬送装置２２により後方へ搬送して機体２の外部へ排出し、又は排藁切断装置２３へ搬送し、排藁を排藁切断装置２３へ搬送した場合には、排藁切断装置２３により切断した後に機体２の外部へ排出する。

　機体２の前側には操縦部２０が設けられている。操縦部２０には、運転席、ハンドル、走行レバー、変速レバー等の各種操作具が設けられている。

　以下では、農作物収穫装置１００について説明する。

　図２に示すように、農作物収穫装置１００は、位置検出手段１１０と、方位検出手段１２０と、記憶手段１３０と、貯留量検出手段１４０と、走行コース生成手段１５０と、走行制御手段１６０と、収穫制御手段１７０と、排出手段１８０と、を備える。

　位置検出手段１１０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機で構成され、ＧＮＳＳ衛星から信号を受信して、受信した当該信号に基づいてコンバイン１の位置を算出する。

　方位検出手段１２０は、ＧＰＳコンパスやジャイロコンバス等で構成され、ＧＮＳＳ衛星から信号を受信して、受信した当該信号に基づいてコンバイン１の向きを算出する。

　記憶手段１３０には、作業領域１３１の位置情報が記憶されている。図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、作業領域１３１は、矩形状（長方形又は正方形）に形成されている。
　図３（ａ）に示すように、作業領域１３１は、収穫作業を行う予定の実際の圃場１３２ａの形状が矩形状の場合は、圃場１３２ａと一致又は略一致するように形成される。
　図３（ｂ）に示すように、作業領域１３１は、圃場１３２ｂの形状が矩形状でない場合は、圃場１３２ｂよりも大きめに構成され、内側に圃場１３２ｂを含むように形成される。
　作業領域１３１の位置情報は、作業者がＧＮＳＳ受信機により作業領域１３１の四隅の位置を測定することによって得られる。

　図２及び図４に示すように、記憶手段１３０には、排出領域１３３の位置情報が記憶されている。排出領域１３３は、容器（穀粒タンク）５１が配置される領域である。容器５１は、コンバイン１のグレンタンク１５から排出された穀粒を収容するものである。容器５１は、上向きに開口する。容器５１は、乾燥施設へ穀粒を搬送する搬送車５０に載置されている。
　排出領域１３３は、搬送車５０の停止位置にずれが生じ得ることを考慮して、搬送車５０の走行方向Ｚにある程度の幅を有している。排出領域１３３は、作業領域１３１の外側に存在する道路等に設けられる。排出領域１３３は、作業領域１３１の四つの境界辺１３１ａ・１３１ｂ・１３１ｃ・１３１ｄの内の一つの境界辺１３１ａに対向するように形成されている。排出領域１３３の位置情報は、ＧＮＳＳ受信機により排出領域１３３の両端の位置を測定することによって得られる。

　記憶手段１３０には、コンバイン１のグレンタンク１５内に貯留される穀粒の許容量Ｙαに関する情報が記憶されている。許容量Ｙαは、グレンタンク１５の容量Ｙ等を考慮して予め決定されている。
　許容量Ｙαは、例えば、［条件］Ｙ―Ｙα＞Ｙβ、を満たすような値に決定される。
　Ｙβは、コンバイン１が一つの矢印Ｆｎ上を直進走行するときに収穫することができる穀粒の最大量である。

　図２に示すように、貯留量検出手段１４０は、リミットスイッチ、近接センサ等で構成される。貯留量検出手段１４０は、グレンタンク１５の内周面に取り付けられており、グレンタンク１５内に貯留される穀粒の量を検出する。本実施形態の貯留量検出手段１４０は、グレンタンク１５内に貯留される穀粒の量が所定の許容量Ｙαに到達しているか否かを検出することが可能な位置に設けられている。なお、貯留量検出手段１４０を重量センサで構成することも可能である。

　走行コース生成手段１５０には、コンバイン１の収穫作業用の走行コースを生成するためのプログラムが格納されている。走行コース生成手段１５０は、格納している前記プログラムを実行することによって、コンバイン１の走行コースを生成する。

　図４及び図５の矢印Ｆｎ（ｎ＝１、２・・・）は、走行コース生成手段１５０によって生成されたコンバイン１の走行コースを示している。
　コンバイン１は、Ｆ１→Ｆ２→・・・の順に走行する。詳細には、コンバイン１は、Ｆ１の始点Ｐ１→Ｆ１の終点Ｑ１→Ｆ２の始点Ｐ２→Ｆ２の終点Ｑ２→・・・の順に走行する。なお、コンバイン１が、矢印Ｆｎの終点Ｑｎから、矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１に移動するときの、コンバイン１の走行コースについては特に限定されない。
　走行コース生成手段１５０は、作業領域１３１内にて、渦巻き状に外周側から内側に農作物が収穫されていくようにコンバイン１の走行コースを生成する。

　図４及び図５に示すように、走行コース生成手段１５０は、コンバイン１が、作業領域１３１の四つの境界辺１３１ａ・１３１ｂ・１３１ｃ・１３１ｄのいずれかに平行になるように直進走行する動作（矢印Ｆｎ（ｎ＝１、２・・・）上を直進走行する動作）、及び、所定の停止位置で停止する動作（矢印Ｆｎの終点Ｑｎで停止する動作）、を順に所定回数Ｘだけ繰り返し行い、コンバイン１が前記所定の停止位置（終点Ｑｎ）で停止した後、前記直進走行を再開するときには、前記所定の停止位置（終点Ｑｎ）に対して所定の位置関係を有する位置（矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１）から、走行方向を所定方向に９０°変更した状態で再開するように走行コースを生成する。

　図４に示すように、刈幅Ｗは、コンバイン１の実際の刈幅と同じ大きさ、又は、コンバイン１の実際の刈幅よりも僅かに小さい大きさを有する。農作物収穫装置１００は、コンバイン１が刈幅Ｗで収穫作業を行うものと仮定する。
　本実施形態では、コンバイン１が矢印Ｆｎ上を直進走行するとは、コンバイン１の刈幅Ｗの中央部が矢印Ｆｎ上を通ることをいう。

　図４に示すように、コンバイン１が作業領域１３１内に進入するときの進入位置Ｐ１、すなわち、矢印Ｆ１の始点Ｐ１は、排出領域１３３に対向する、作業領域１３１の境界辺１３１ａ上に設けられる。
　また、矢印Ｆ１の始点Ｐ１は、境界辺１３１ａの端部からＷ／２離れた位置に設けられる。これは、コンバイン１が矢印Ｆ１上を直進走行するときに、刈幅Ｗの端部が境界辺１３１ｄ上を通るようにするためである。

　図５に示すように、ｎ≦３の場合は、矢印Ｆｎの終点Ｑｎは、作業領域１３１の境界辺上に設けられる。矢印Ｆ１の終点Ｑ１は境界辺１３１ｃ上に設けられ、矢印Ｆ２の終点Ｑ２は境界辺１３１ｂ上に設けられ、矢印Ｆ３の終点Ｑ３は境界辺１３１ａ上に設けられる。
　ｎ≧４の場合は、矢印Ｆｎの終点Ｑｎは、矢印Ｆｎ―３と交わる位置よりも、Ｗ／２だけ手前の位置に設けられる。

　図５に示すように、本実施形態では、矢印Ｆｎの終点Ｑｎと、矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１と、の位置関係に関しては、終点Ｑｎから、矢印Ｆｎに対して４５°傾いた方向に、（√２）・Ｗ／２、だけ進んだ位置に、始点Ｐｎ＋１が存在するように構成される。

　上記したように、走行コース生成手段１５０は、コンバイン１が、矢印Ｆｎの終点Ｑｎで停止した後、前記直進走行を再開するときには、走行方向を所定方向に９０°変更した状態で再開するように走行コースを生成する。
　前記所定方向は、左回り方向、及び右回り方向のうちの、コンバイン１が作業領域１３１の内側に近づくほうである。従って、本実施形態では、前記所定方向は、左回り方向になり、コンバイン１の走行方向が、左回り方向に９０°変更される（図５参照）。

　上記したように、走行コース生成手段１５０は、コンバイン１が、矢印Ｆｎ上を直進走行する動作、及び、矢印Ｆｎの終点Ｑｎで停止する動作、を順に所定回数Ｘだけ繰り返し行うように走行コースを生成する。
　前記所定回数Ｘは、作業領域１３１内において、コンバイン１が矢印Ｆｎ上を直進走行しながら、刈幅Ｗで収穫作業を行うときに、コンバイン１が作業領域１３１の全域の収穫作業を完了するのに必要な、コンバイン１の直進走行の回数である。
　本実施形態では、コンバイン１が作業領域１３１の全域の収穫作業を完了するまでに、矢印Ｆ１～Ｆ９上をそれぞれ直進走行することになり、直進走行を９回行うことになる（図５参照）。従って、前記所定回数Ｘは、９回になる（Ｘ＝９）。

　図１及び図２に示すように、走行制御手段１６０は、コンバイン１の走行部４に接続されており、コンバイン１の走行を制御することが可能である。
　図２に示すように、走行制御手段１６０は、位置検出手段１１０に接続されており、位置検出手段１１０からコンバイン１の位置に関する情報を取得することが可能である。
　走行制御手段１６０は、方位検出手段１２０に接続されており、位置検出手段１１０からコンバイン１の向きに関する情報を取得することが可能である。
　走行制御手段１６０は、記憶手段１３０に接続されており、記憶手段１３０に記憶されている各種の情報を取得することが可能である。
　走行制御手段１６０は、貯留量検出手段１４０に接続されており、貯留量検出手段１４０から信号を受信して、グレンタンク１５内に貯留されている穀粒の量が所定の許容量Ｙα以下であるか否かを確認することが可能である。
　走行制御手段１６０は、走行コース生成手段１５０に接続されており、走行コース生成手段１５０から信号を受信して、走行コース生成手段１５０により生成された走行コースを確認することが可能である。

　図１及び図２に示すように、収穫制御手段１７０は、コンバイン１の刈取部５、脱穀部６、及び選別部７に接続されており、刈取部５、脱穀部６、及び選別部７を作動させて、コンバイン１に農作物を収穫するための動作を行わせることが可能である。
　図２に示すように、収穫制御手段１７０は、走行制御手段１６０に接続されており、走行制御手段１６０から信号を受信して、コンバイン１の走行状態を確認することが可能である。

　図２に示すように、排出手段１８０は、位置検出部１８１、方位検出部１８２、排出用走行コース生成部１８３、撮像部１８４、マーカー１８５、走行制御部１８６、及び排出オーガ制御部１８７を有する。

　位置検出部１８１は、ＧＮＳＳ受信機で構成され、ＧＮＳＳ衛星から信号を受信して、受信した当該信号に基づいてコンバイン１の位置を算出する。位置検出部１８１は、位置検出手段１１０と同一であってもよい。

　方位検出部１８２は、ＧＰＳコンパスやジャイロコンパス等で構成され、ＧＮＳＳ衛星から信号を受信して、受信した当該信号に基づいてコンバイン１の向きを算出する。方位検出部１８２は、方位検出手段１２０と同一であってもよい。

　排出用走行コース生成部１８３には、コンバイン１の穀粒排出作業用の走行コースＲを生成するためのプログラムが格納されている。排出用走行コース生成部１８３は、格納している前記プログラムを実行することによって、コンバイン１の穀粒排出作業用の走行コースＲを生成する。

　撮像部１８４は、コンバイン１の側部（右側部）に設けられており、コンバイン１の側方を撮像することが可能である（図１０（ａ）参照）。
　マーカー１８５は、容器５１の側部（左側部）に設けられている（図６（ａ）、図６（ｂ）、及び図１０（ａ）参照）。

　図１及び図２に示すように、走行制御部１８６は、コンバイン１の走行部４に接続されており、コンバイン１の走行を制御することが可能である。
　走行制御部１８６は、撮像部１８４に接続されており、撮像部１８４により撮像された画像のデータを取得することが可能である。走行制御部１８６は、撮像部１８４により撮像されたマーカー１８５の画像に基づいて、マーカー１８５の位置（コンバイン１とマーカー１８５の位置関係）を把握することが可能である。排出オーガ制御部１８７は、走行制御部１８６に接続されており、走行制御部１８６を介してマーカー１８５の位置に関する情報を取得することが可能である。すなわち、排出オーガ制御部１８７は、走行制御部１８６と同様に、撮像部１８４により撮像されたマーカー１８５の画像に基づいて、マーカー１８５の位置を把握することが可能である。

　排出オーガ制御部１８７は、排出オーガ１７の関節を駆動させるアクチュエータに接続されており、当該アクチュエータにより排出オーガ１７の関節を動かして、排出口１７ａを移動させることが可能である。排出オーガ制御部１８７は、排出オーガ１７の関節の回動角を検出するセンサに接続されており、当該センサの検出値に基づいて排出口１７ａの位置を把握することが可能である。
　排出オーガ制御部１８７は、前記オーガクラッチに接続されており、前記オーガクラッチを入状態にして、排出オーガ１７の排出口１７ａから、グレンタンク１５内に貯留されている穀粒を排出させることが可能である。

　以下では、農作物収穫装置１００により収穫作業が行われるときの手順Ｓ１～Ｓ５について、図７を参照して説明する。

　ステップＳ１において、走行コース生成手段１５０により、作業領域１３１に対して、コンバイン１の収穫作業用の走行コースが生成される（図４参照）。

　ステップＳ２において、走行制御手段１６０により、コンバイン１が矢印Ｆｎ（ｎ＝１、２・・・）上を直進走行させる。まずは、走行制御手段１６０により、コンバイン１が矢印Ｆ１上を直進走行される。
　このとき、走行制御手段１６０は、コンバイン１を矢印Ｆｎの始点Ｐｎから終点Ｑｎに向かって直進走行させる。
　走行制御手段１６０は、位置検出手段１１０により検出されるコンバイン１の位置に関する情報に基づいて、矢印Ｆｎ上を通るようにコンバイン１を直進走行させる。このとき、走行制御手段１６０は、方位検出手段１２０により検出されるコンバイン１の向きに関する情報に基づいて、コンバイン１の向きを、矢印Ｆｎの向きに合わせる。

　収穫制御手段１７０は、走行制御手段１６０によりコンバイン１が矢印Ｆｎ上を通るように前記直進走行されているときに、刈取部５、脱穀部６、及び選別部７を作動させて、コンバイン１に農作物を収穫するための動作を行わせる。

　ステップＳ３において、走行制御手段１６０は、走行コース生成手段１５０により生成された矢印Ｆｎの終点Ｑｎの位置情報、及び位置検出手段１１０により検出されるコンバイン１の位置に関する情報に基づいて、コンバイン１が矢印Ｆｎの終点Ｑｎに到達したか否かを判断する。
　走行制御手段１６０により、コンバイン１が矢印Ｆｎの終点Ｑｎに到達していないと判断された場合には（ステップＳ３、Ｎｏ）、ステップＳ２に移行する。この場合、コンバイン１の直進走行、及び収穫作業が継続される。
　走行制御手段１６０により、コンバイン１が矢印Ｆｎの終点Ｑｎに到達したと判断された場合には（ステップＳ３、Ｙｅｓ）、ステップＳ４に移行する。

　ステップＳ４において、走行制御手段１６０は、コンバイン１の直進走行の回数ｎが前記所定回数Ｘ＝９に到達したか否かを判断する。すなわち、走行制御手段１６０は、コンバイン１が矢印Ｆ９の終点Ｑ９に到達したか否かを判断する。
　走行制御手段１６０は、走行コース生成手段１５０により生成された矢印Ｆ９の終点Ｑ９の位置情報、及び位置検出手段１１０により検出されるコンバイン１の位置に関する情報に基づいて、コンバイン１が矢印Ｆ９の終点Ｑ９に到達しているか否かを判断する。

　走行制御手段１６０により、コンバイン１が矢印Ｆ９の終点Ｑ９に到達していないと判断された場合には（ステップＳ４、Ｎｏ）、すなわち、コンバイン１が終点Ｑ１～Ｑ８のうちのいずれかの位置に存在している場合には、ステップＳ５に移行する。

　走行制御手段１６０により、コンバイン１が矢印Ｆ９の終点Ｑ９に到達していると判断された場合には（ステップＳ４、Ｙｅｓ）、ステップＳ７に移行する。

　ステップＳ５において、走行制御手段１６０は、貯留量検出手段１４０から信号を受信して、グレンタンク１５内に貯留されている穀粒の量が前記所定の許容量Ｙαに到達しているか否かを確認する。

　走行制御手段１６０により、グレンタンク１５内に貯留されている穀粒の量が前記所定の許容量Ｙαに到達していないことが確認された場合には（ステップＳ５、Ｎｏ）、ステップＳ２に移行する。
　そして、矢印Ｆｎの変数ｎが１増加した状態で、上記ステップＳ２が実施されることとなる。すなわち、走行制御手段１６０は、コンバイン１を矢印Ｆｎの終点Ｑｎで停止させた状態から、コンバイン１の向き（走行方向）を左回り方向に９０°変更して、矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１からコンバイン１の直進走行、及び収穫作業を再開させる。なお、コンバイン１が、矢印Ｆｎの終点Ｑｎから、矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１に移動するときの、コンバイン１の走行コースについては特に限定されない。

　走行制御手段１６０により、グレンタンク１５内に貯留されている穀粒の量が前記所定の許容量Ｙαに到達していることが確認された場合には（ステップＳ５、Ｙｅｓ）、ステップＳ６に移行する。

　ステップＳ６において、排出手段１８０により穀粒の排出作業が行われる。

　排出手段１８０は以下の手順（（６－１）～（６－６））で穀粒の排出作業を行う。

　（６－１）排出手段１８０の排出用走行コース生成部１８３が、コンバイン１の穀粒排出作業用の走行コースＲを生成する（図８（ａ）～図９（ｂ）参照）。
　図８（ａ）は、矢印Ｆｎのｎ＝１のときに、排出用走行コース生成部１８３により生成される走行コースＲを示している。すなわち、コンバイン１が矢印Ｆ１の終端Ｑ１に到達した時点で、グレンタンク１５内に貯留されている穀粒の量が前記所定の許容量Ｙαに到達していたときに、排出用走行コース生成部１８３により生成される走行コースＲを示している。
　図８（ｂ）は、矢印Ｆｎのｎ＝２のときに、排出用走行コース生成部１８３により生成される走行コースＲを示している。すなわち、コンバイン１が矢印Ｆ２の終端Ｑ２に到達した時点で、グレンタンク１５内に貯留されている穀粒の量が前記所定の許容量Ｙαに到達していたときに、排出用走行コース生成部１８３により生成される走行コースＲを示している。
　図９（ａ）は、矢印Ｆｎのｎ＝３のときに、排出用走行コース生成部１８３により生成される走行コースＲを示している。すなわち、コンバイン１が矢印Ｆ３の終端Ｑ３に到達した時点で、グレンタンク１５内に貯留されている穀粒の量が前記所定の許容量Ｙαに到達していたときに、排出用走行コース生成部１８３により生成される走行コースＲを示している。
　図９（ｂ）は、矢印Ｆｎのｎ＝４のときに、排出用走行コース生成部１８３により生成される走行コースＲを示している。すなわち、コンバイン１が矢印Ｆ４の終端Ｑ４に到達した時点で、グレンタンク１５内に貯留されている穀粒の量が前記所定の許容量Ｙαに到達していたときに、排出用走行コース生成部１８３により生成される走行コースＲを示している。この走行コースＲは、コンバイン１の後進を含んだコースとなっている。
　図８（ａ）～図９（ｂ）に示すように、走行コースＲは、コンバイン１の収穫作業が停止された位置から、排出領域１３３の近傍に向かって形成される。
　走行コースＲは、作業領域１３１の近傍において、排出領域１３３に平行に延びる平行部Ｒａを有する。平行部Ｒａと排出領域１３３との間隔Ｄは、排出オーガ１７の排出口１７ａの可動半径よりも小さくなるように構成される。
　図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、走行コースＲは、作業領域１３１の外側において、作業領域１３１の外周に沿うように形成される。これにより、コンバイン１が走行コースＲ上を走行される場合で、平行部Ｒａに向かって走行されるときに、収穫作業が行われていない作業領域１３１内にコンバイン１が進入することを防げると共に、コンバイン１の走行距離の増加を抑えることができる。従って、穀粒の排出作業を効率的に行うことが可能となる。

　（６－２）走行制御部１８６は、位置検出部１８１により検出されるコンバイン１の位置に関する情報に基づいて、コンバイン１を走行コースＲに沿うように走行させる（図８（ａ）～図９（ｂ）参照）。
　走行制御部１８６は、コンバイン１が走行コースＲのＲａ上を走行しているときに、方位検出部１８２により検出されるコンバイン１の向きに関する情報に基づいて、コンバイン１の向きをＲａの延びる方向に合わせる。これは、コンバイン１が容器５１（搬送車５０）の側方を通過するときに、コンバイン１の側部に設けられている撮像部１８４と、容器５１の側部に設けられているマーカー１８５とが互いに対向して、撮像部１８４の撮像画像内にマーカー１８５が写り込むようにするようにするためである（図８（ａ）～図９（ｂ）参照）。

　（６－３）コンバイン１が走行コースＲのＲａ上を走行しているときに、走行制御部１８６は、撮像部１８４により撮像された画像のデータを取得して、そして、当該画像内のマーカー１８５を特定する。

　（６－４）走行制御部１８６は、撮像部１８４の画像内のマーカー１８５を特定すると、公知の画像処理解析技術を用いて、コンバイン１とマーカー１８５の位置関係を把握する。走行制御部１８６は、撮像部１８４により撮像されたマーカー１８５の画像と、予め記憶されているマーカー１８５の形状・サイズ等に関する情報と、を比較することで、コンバイン１とマーカー１８５との位置関係を把握する。

　（６－５）走行制御部１８６は、コンバイン１がマーカー１８５に対して所定の位置まで到達したと判断したときには、コンバイン１の走行を停止させる。前記所定の位置は、コンバイン１が容器５１内に、穀粒を排出可能な位置である。すなわち、前記所定の位置は、コンバイン１の排出オーガ１７の排出口１７ａを、容器５１の上方まで到達させることができる位置である。前記所定の位置は、排出口１７ａの可動範囲（排出オーガ１７の関節の可動範囲）等を考慮して、予め決定されている。

　（６－６）排出オーガ制御部１８７は、走行制御部１８６によりコンバイン１の走行が停止された後、排出オーガ１７の関節を動かして、排出口１７ａを容器５１の上方に存在する目標位置Ｏまで移動させる。前記目標位置Ｏは、コンバイン１に収穫された農作物を容器５１内に排出する作業を行うときの排出口１７ａの目標位置である。前記目標位置Ｏは、マーカー１８５との位置関係で相対的に決定され、前記目標位置Ｏに関する情報は予め排出オーガ制御部１８７に記憶されている。排出オーガ制御部１８７には、例えば、マーカー１８５から右方向にｍメートル、上方向にｎメートル離れた位置を前記目標位置Ｏに設定する旨の情報が記憶されている（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）。
　排出オーガ制御部１８７は、走行制御部１８６によりコンバイン１の走行が停止された後、撮像部１８４により撮像されたマーカー１８５の画像に基づいてマーカー１８５の位置を把握して、排出口１７ａを前記目標位置Ｏまで移動させる。その後、排出オーガ制御部１８７は、前記オーガクラッチを入状態にして、排出オーガ１７の排出口１７ａから穀粒Ｋを排出させる（図１０（ａ）及び図１０（ｂ）参照）。これにより、コンバイン１から容器５１内に穀粒が排出される。

　以上のように、グレンタンク１５内に貯留されている穀粒の量が前記所定の許容量Ｙαに到達していることが確認された場合に、排出手段１８０により穀粒の排出作業が行われるように構成することで、コンバイン１が収穫作業を行いながら走行している最中に、グレンタンク１５内に貯留されている穀粒の量が、グレンタンク１５の容量Ｙを超えてしまうことを防ぐことが可能である。

　以上のように、排出手段１８０である農作物排出装置は、収穫した農作物（穀粒）を機体２の外部へ排出する排出部（排出オーガ）１７を有し、前記排出部１７の排出口１７ａを機体２に対して移動させることができる走行型収穫機（コンバイン）１に用いられ、排出口１７ａから容器５１内へ前記農作物を排出させるための装置である。
　農作物排出装置１８０は、走行型収穫機１に設けられる撮像部１８４と、容器５１に対して定位置に配置されるマーカー１８５と、マーカー１８５との位置関係で相対的に決定される排出口１７ａの目標位置Ｏに関する情報が予め記憶され、撮像部１８４により撮像されたマーカー１８５の画像に基づいてマーカー１８５の位置を把握して、排出口１７ａを目標位置Ｏまで移動させる排出部制御部（排出オーガ制御部）１８７と、を備える。
　なお、排出部制御部１８７には、例えば、マーカー１８５から右方向にｍメートル、上方向にｎメートル離れた位置を目標位置Ｏに設定する旨の情報が記憶されている（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）。マーカー１８５は、目標位置Ｏを特定するための基準マークとして機能する。マーカー１８５は、向きを特定できる形状を有する。目標位置Ｏは、走行型収穫機１に収穫された農作物を容器５１内に排出する作業を行うときの排出口１７ａの目標位置である。
　以上のように構成することで、農作物の排出作業の際に、排出部制御部１８７により、排出口１７ａの容器５１に対する位置決めが行われるので、作業者が感覚に頼って排出口１７ａの位置決めを行う必要がなくなる（図１０（ａ）参照）。これにより、農作物の排出作業の際に、作業者の熟練度による作業時間のばらつきを抑えられ、作業性を向上させることが可能となる。
　なお、本実施形態では、撮像部１８４が走行型収穫機１の側部に設けられ、マーカー１８５が容器５１の側部に設けられる（図６（ａ）、図６（ｂ）、及び図１０（ａ）参照）。これにより、排出部制御部１８７は、容器５１（容器５１が載置される搬送車５０）に対して走行型収穫機１が横付けされた状態で、排出口１７ａを目標位置Ｏまで移動させる（図１０（ａ）参照）。排出部制御部１８７は、排出口１７ａを目標位置Ｏまで移動させた後、排出口１７ａから前記農作物を排出させる（図１０（ｂ）参照）。

　また、農作物排出装置１８０は、走行型収穫機１を走行させている状態で、撮像部１８４により撮像された画像内のマーカー１８５を特定して、走行型収穫機１とマーカー１８５の位置関係を把握し、走行型収穫機１がマーカー１８５に対して所定の位置まで到達したと判断したときに、走行型収穫機１の走行を停止させる走行制御部１８６を備え、排出部制御部１８７は、走行制御部１８６により走行型収穫機１の走行が停止された後、撮像部１８４により撮像されたマーカー１８５の画像に基づいてマーカー１８５の位置を把握して、排出口１７ａを目標位置Ｏまで移動させる（図８（ａ）～図１０（ａ）参照）。
　前記所定の位置は、走行型収穫機１が容器５１内に、農作物を排出可能な位置である。すなわち、前記所定の位置は、走行型収穫機１の走行を停止させている状態で、排出部１７の排出口１７ａを、目標位置Ｏまで到達させることができる位置である。前記所定の位置は、排出口１７ａの可動範囲（排出オーガ１７の関節の可動範囲）等を考慮して、予め決定されている。
　以上のように構成することで、農作物の排出作業の際に、走行制御部１８６により、機体２の容器５１に対する位置決めが行われるので、作業者が感覚に頼って機体２を停止させる必要がなくなる。これにより、作業者の熟練度による作業時間のばらつきが抑えられ、作業性を向上させることが可能となる。
　なお、本実施形態では、走行制御部１８６は、走行型収穫機１における撮像部１８４が設けられている側の面と、容器５１におけるマーカー１８５が設けられている側の面と、が対向し、撮像部１８４の画像内にマーカー１８５が写り込む状態が発生するように走行型収穫機１を走行させる（図８（ａ）～図９（ｂ）参照）。本実施形態では、撮像部１８４が走行型収穫機１の側部に設けられ、マーカー１８５が容器５１の側部に設けられるので、走行制御部１８６により走行型収穫機１が停止されたとき、走行型収穫機１は、容器５１（容器５１が載置される搬送車５０）に対して横付けされた状態になる（図１０（ａ）参照）。

　ステップＳ６が終了すると、ステップＳ１に移行する。

　ステップＳ１において、走行コース生成手段１５０は、作業領域１３１内における、コンバイン１が未走行の直進走行領域を新たな作業領域１３４・１３５とみなして、新たな作業領域１３４・１３５に対してコンバイン１の収穫作業用の走行コースを生成する（図１１（ａ）及び図１１（ｂ）参照）。
　そして、新たな作業領域１３４・１３５に対して、上記ステップＳ２以降の工程が実施されていく。
　図１１（ａ）は、Ｆｎのｎ＝１の場合で、排出手段１８０により穀粒の排出作業が行われた後に（図８（ａ）参照）、走行コース生成手段１５０が、新たな作業領域１３４に対して生成した走行コース（矢印Ｆ１～Ｆ７）を示している。
　図１１（ｂ）は、Ｆｎのｎ＝２の場合で、排出手段１８０により穀粒の排出作業が行われた後に（図８（ｂ）参照）、走行コース生成手段１５０が、新たな作業領域１３５に対して生成した走行コース（矢印Ｆ１～Ｆ７）を示している。

　新たな作業領域とは、作業領域１３１内において、コンバイン１が矢印Ｆｎ上を直進走行しながら、刈幅Ｗで収穫作業を行った場合で、上記ステップＳ６に示す穀粒の排出作業が行われたときに、コンバイン１が未走行であるため、収穫作業が行われていないと判断される領域である。
　前記新たな作業領域の形状に関しては、コンバイン１の直進走行が、どの終点Ｑｎ（１≦ｎ≦８）で中断された場合であっても、矩形状になる。
　これにより、走行コース生成手段１５０は、前記新たな作業領域に対して走行コースを生成するときに、作業領域１３１に対するときと同様のルールで生成することが可能となる（図５、図１１（ａ）及び図１１（ｂ）参照）。これにより、合理的に走行コースを生成することが可能となる。

　図１１（ａ）及び図１１（ｂ）は、走行コース生成手段１５０により、新たな作業領域１３４・１３５に対して生成された走行コース（矢印Ｆ１～Ｆ７）を示している。図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示すように、コンバイン１の進入位置Ｐ１、すなわち、矢印Ｆ１の始点Ｐ１は、作業領域１３１に対するときと同様に、排出領域１３３に対向する、作業領域１３４・１３５の境界辺１３４ａ・１３５ａ上に設けられる。
　これにより、排出手段１８０による穀粒の排出作業の終了時のコンバイン１の位置と、新たな作業領域１３４・１３５の始点Ｐ１と、の距離が離れすぎることを抑制できる。従って、排出手段１８０による穀粒の排出作業の終了後、新たな作業領域１３４・１３５に対して収穫作業が再開されるときに、スムーズに収穫作業を再開することが可能となる。

　ステップＳ７において、コンバイン１が矢印Ｆ９の終点Ｑ９に到達すると、排出手段１８０により穀粒の排出作業が行われる。排出手段１８０により穀粒の排出作業が行われるときの手順については、上記（６－１）～（６－６）に記載されているので、詳細な説明は省略する。ステップＳ７の穀粒の排出作業が終了することで、作業領域１３１に対する収穫作業が終了する。

　以上のように、農作物収穫装置１００においては、走行コース生成手段１５０によりコンバイン１の走行コースが生成されて、走行制御手段１６０により前記走行コースを通るようにコンバイン１が走行されるので、農作物の収穫作業の際に、作業者が感覚に頼ってコンバイン１を走行させる必要がなくなる。これによって、作業者の熟練度による作業時間のばらつきを抑えられ、作業性を向上させることが可能となる。
　また、農作物収穫装置１００においては、作業者が記憶手段１３０に作業領域１３１の位置情報を記憶しておくことで、走行コース生成手段１５０によりコンバイン１の走行コースが生成されるので、コンバイン１の走行コースを生成するための手間を低減できる。

[収穫時の走行限界距離]
　コンバイン１は、検出部３０、及び制御部４０を備える。

　図１２に示すように、検出部３０は、第一検出手段３１ａ、第二検出手段３１ｂ、作業状態検出手段３２、位置検出手段３３、及び方位検出手段３４を有する。

　図１２及び図１３に示すように、第一検出手段３１ａ及び第二検出手段３１ｂは、グレンタンク１５内に設けられており、互いに上下方向に所定間隔を空けて配置されている。
　第一検出手段３１ａ及び第二検出手段３１ｂは、例えば、リミットスイッチで構成される。なお、第一検出手段３１ａ及び第二検出手段３１ｂは、近接センサで構成されてもよい。
　本実施形態では、二つの検出手段３１ａ・３１ｂを設けたが、検出手段の設置数は限定されない。

　第一検出手段３１ａは、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１（リットル）に到達したことを検出する。
　第一検出手段３１ａは、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したときの、穀粒の上面の高さと同じ高さを有する位置に配置されている。
　第一検出手段３１ａは、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したときに、穀粒により押圧力を付与されることによって、穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことを検出する。

　第二検出手段３１ｂは、第一検出手段３１ａよりも下方に配置されており、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が、第一所定量Ｘ１よりも少ない第二所定量Ｘ２（リットル）に到達したことを検出する（Ｘ２＜Ｘ１）。
　第二検出手段３１ｂは、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第二所定量Ｘ２に到達したときの、穀粒の上面の高さと同じ高さを有する位置に配置されている。
　第二検出手段３１ｂは、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第二所定量Ｘ２に到達したときに、穀粒により押圧力を付与されることによって、穀粒の貯留量が第二所定量Ｘ２に到達したことを検出する。

　なお、第一所定量Ｘ１及び第二所定量Ｘ２の具体的な値については限定されない。

　作業状態検出手段３２は、農作物の収穫作業が行われているか否かを検出する。
　作業状態検出手段３２は、例えば、刈取部５の端部に設けられ、穀稈を検出する穀稈センサ（近接センサ、リミットスイッチ等）で構成される（図１参照）。
　作業状態検出手段３２により農作物の収穫作業が行われていると検出されている状態は、前記穀稈センサにより穀稈が検出されている状態のことである。作業状態検出手段３２により農作物の収穫作業が行われていないと検出されている状態は、前記穀稈センサにより穀稈が検出されていない状態のことである。

　図１２に示すように、位置検出手段３３は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機で構成され、ＧＮＳＳ衛星から信号を受信して、受信した当該信号に基づいて機体２の位置を算出する。

　方位検出手段３４は、ＧＰＳコンパスやジャイロコンパス等で構成され、ＧＮＳＳ衛星から信号を受信して、受信した当該信号に基づいて機体２の向きを算出する。

　以下では、制御部４０について説明する。

　図１２に示すように、制御部４０は、走行距離算出手段４１、記憶手段４２、限界距離算出手段４３、走行コース生成手段４４、収穫制御手段４５、判断手段４６、及び時間測定手段（タイマ）４７を有する。

　走行距離算出手段４１は、作業状態検出手段３２により農作物の収穫作業が行われていると検出されているときの、機体２の走行距離Ｍ（ｔ）を算出する。ｔは、時間測定手段（タイマ）４７の測定値である。
　走行距離算出手段４１は、作業状態検出手段３２により農作物の収穫作業が行われていると検出されているときだけ、機体２の走行距離Ｍ（ｔ）をカウントする。

　走行距離算出手段４１は、作業状態検出手段３２に接続されており、作業状態検出手段３２の検出結果に関する情報を受信することが可能である。
　走行距離算出手段４１は、位置検出手段（ＧＮＳＳ受信機）３３に接続されており、位置検出手段３３から機体２の位置に関する情報を取得することが可能である。

　走行距離算出手段４１は、例えば、位置検出手段３３を用いて機体２の走行距離Ｍ（ｔ）を算出する。
　まず、走行距離算出手段４１は、作業状態検出手段３２により農作物の収穫作業が行われていると検出された時間帯（時間測定手段４７の測定値）に関する情報を取得する。次に、走行距離算出手段４１は、位置検出手段３３の検出値に基づいて、前記時間帯における、機体２の走行軌跡を算出する。次に、走行距離算出手段４１は、前記走行軌跡に基づいて、機体２の走行距離Ｍ（ｔ）を算出する。

　また、走行距離算出手段４１は、車速センサを用いて、機体２の走行距離Ｍ（ｔ）を算出してもよい（下記数１参照）。

　上記数１に関して、機体２の走行速度Ｖ（ｔ）は、時間ｔ（時間測定手段４７の測定値）に対応する機体２の走行速度であり、前記車速センサを用いて検出される。
　なお、上記数１に関して、作業状態検出手段３２により農作物の収穫作業が行われていると検出された時間帯は、Ｔα～Ｔβと、Ｔγ～ｔであったこととする。Ｔα～Ｔβまでの間は、縦方向に収穫作業が行われ、Ｔβ～Ｔγまでの間は、収穫作業が行われずに、機体２の方向転換が行われ、Ｔγ～ｔ（現在）までの間は、横方向に収穫作業が行われていることとする。

　また、走行距離算出手段４１は、エンジン３の動力を走行部４に伝達する回転軸の回転数を検出することで機体２の走行距離Ｍ（ｔ）を算出してもよい。

　記憶手段４２には、グレンタンク１５に貯留される穀粒の上限量Ｗ（リットル）に関する情報が記憶されている。
　上限量Ｗの大きさは、作業者等により予め決定される。作業者等は、グレンタンク１５の容量等を考慮して、上限量Ｗの大きさを決定する。

　限界距離算出手段４３は、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が上限量Ｗに到達するまでに機体２が走行できる限界距離Ｌ（ｔ）を算出する。

　限界距離算出手段４３は、第一検出手段３１ａ（第二検出手段３１ｂ）に接続されており、第一検出手段３１ａ（第二検出手段３１ｂ）によりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１（第二所定量Ｘ２）に到達したことが検出されたタイミングを認識することが可能である。
　限界距離算出手段４３には、第一所定量Ｘ１及び第二所定量Ｘ２の値に関する情報が記憶されている。
　限界距離算出手段４３は、走行距離算出手段４１に接続されており、走行距離算出手段４１により算出された機体２の走行距離Ｍ（ｔ）に関する情報を受信することが可能である。
　限界距離算出手段４３は、記憶手段４２に接続されており、記憶手段４２に記憶されている上限量Ｗに関する情報を受信することが可能である。

　限界距離算出手段４３は、下記数２を用いて、限界距離Ｌ（ｔ）を算出する。限界距離Ｌ（ｔ）は、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が上限量Ｗに到達するまでに機体２が走行できる最大距離である。

　上記数２に関して、単位収穫量Ｙは、機体２の単位走行距離あたりの農作物の収穫量である。
　Ｔ１は、第一検出手段３１ａによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことが検出された時間（時間測定手段４７の測定値）である。
　Ｍ（Ｔ１）は、第一検出手段３１ａによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことが検出されたときの、走行距離算出手段４１の算出値である。
　限界距離Ｌ（ｔ）及びＭ（ｔ）の時間ｔは、第一検出手段３１ａによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことが検出された時間Ｔ１以降の時間である（ｔ≧Ｔ１）。

　なお、農作物の収穫作業が開始された時間を０に設定する場合は、下記数３を用いて、限界距離Ｌ（ｔ）を算出することが可能である。
　すなわち、作業状態検出手段３２により、農作物の収穫作業が行われていると初めて検出された瞬間の、時間測定手段４７の測定値を０に設定する場合は、下記数３を用いて、限界距離Ｌ（ｔ）を算出することが可能である。

　なお、限界距離算出手段４３は、二つの検出手段３１ａ・３１ｂを用いて限界距離Ｌ（ｔ）を算出してもよい。この場合、限界距離算出手段４３は、下記数４を用いて限界距離Ｌ（ｔ）を算出する。

　上記数４に関して、単位収穫量Ｙは、機体２の単位走行距離あたりの農作物の収穫量である。
　Ｔ１は、第一検出手段３１ａによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことが検出された時間（時間測定手段４７の測定値）である。
　Ｔ２は、第二検出手段３１ｂによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第二所定量Ｘ２に到達したことが検出された時間（時間測定手段４７の測定値）である。
　Ｍ（Ｔ１）は、第一検出手段３１ａによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことが検出されたときの、走行距離算出手段４１の算出値である。
　Ｍ（Ｔ２）は、第二検出手段３１ｂによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第二所定量Ｘ２に到達したことが検出されたときの、走行距離算出手段４１の算出値である。
　限界距離Ｌ（ｔ）及びＭ（ｔ）の時間ｔは、第一検出手段３１ａによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことが検出された時間Ｔ１以降の時間である（ｔ≧Ｔ１）。

　また、農作物の収穫作業が開始された時間を０に設定する場合は、下記数５を用いて、限界距離Ｌ（ｔ）を算出することが可能である。

　走行コース生成手段４４には、コンバイン１の収穫作業用の走行コースを生成するためのプログラムが格納されている。走行コース生成手段４４は、格納している前記プログラムを実行することによって、コンバイン１の走行コースを生成する。
　図４には、走行コース生成手段４４により生成された走行コースが示されている。
　矢印Ｆｎ（ｎ＝１、２・・・）は、機体２の走行コースを示している。
　機体２は、Ｆ１→Ｆ２→・・・→Ｆ９の順に走行される。詳細には、機体２は、Ｆ１の始点Ｐ１→Ｆ１の終点Ｑ１→Ｆ２の始点Ｐ２→Ｆ２の終点Ｑ２→・・・→Ｆ９の終点Ｑ９の順に走行される。
　なお、機体２が、矢印Ｆｎ（ｎ＝１、２・・・）の終点Ｑｎから、矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１に移動するときの、機体２の走行コースについては特に限定されない。
　矢印Ｆｎ（ｎ＝１、２・・・）の始点Ｐｎから終点Ｑｎまでの区間の距離をＲｎとする。

　図１２に示すように、収穫制御手段４５は、位置検出手段３３に接続されており、位置検出手段３３から機体２の位置に関する情報を取得することが可能である。
　収穫制御手段４５は、方位検出手段３４に接続されており、位置検出手段３３から機体２の向きに関する情報を取得することが可能である。
　収穫制御手段４５は、走行部４に接続されており、機体２の走行を制御することが可能である。
　収穫制御手段４５は、刈取部５、脱穀部６、及び選別部７に接続されており、刈取部５、脱穀部６、及び選別部７を作動させて、コンバイン１に農作物を収穫するための動作を行わせることが可能である。
　収穫制御手段４５は、走行コース生成手段４４に接続されており、走行コース生成手段４４から信号を受信して、走行コース生成手段４４により生成された走行コースを確認することが可能である。

　収穫制御手段４５は、走行コース生成手段４４により生成された走行コース（矢印Ｆ１～Ｆ９）上を通るように機体２を走行させながら、刈取部５等を作動させて、収穫作業を行う。

　判断手段４６は、収穫制御手段４５による農作物の収穫作業時において、農作物の収穫作業を継続するか否かを判断する。

　判断手段４６は、第一検出手段３１ａに接続されており、第一検出手段３１ａを用いて、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１以上であるか否かを確認することが可能である。
　判断手段４６は、走行コース生成手段４４に接続されており、走行コース生成手段４４から信号を受信して、走行コース生成手段４４により生成された走行コースを確認することが可能である。
　判断手段４６は、限界距離算出手段４３に接続されており、限界距離算出手段４３により算出された限界距離Ｌ（ｔ）に関する情報を受信することが可能である。
　判断手段４６は、収穫制御手段４５に接続されており、収穫制御手段４５によるコンバイン１の操作状況に関する情報を受信することが可能である。

　以下では、農作物の収穫作業が行われるときの手順Ｓ１１～Ｓ２１について、図１４を参照して説明する。

　ステップＳ１１において、走行コース生成手段４４により、作業領域１３１に対して、コンバイン１の収穫作業用の走行コースが生成される（図４参照）。

　ステップＳ１２において、収穫制御手段４５は、機体２を矢印Ｆｎ（ｎ＝１、２・・・）上を走行させながら、農作物の収穫作業を行う。まずは、機体２は、矢印Ｆ１上を走行される。
　このとき、収穫制御手段４５は、機体２を矢印Ｆｎの始点Ｐｎから終点Ｑｎに向かって走行させる。
　収穫制御手段４５は、位置検出手段３３により検出される機体２の位置に関する情報に基づいて、矢印Ｆｎ上を通るように機体２を走行させる。このとき、収穫制御手段４５は、方位検出手段３４により検出される機体２の向きに関する情報に基づいて、機体２の向きを、矢印Ｆｎの向きに合わせる。
　収穫制御手段４５は、矢印Ｆｎ上を通るように機体２を走行させているときに、刈取部５等を作動させて、収穫作業を行う。

　ステップＳ１３において、収穫制御手段４５は、走行コース生成手段４４により生成された矢印Ｆｎの終点Ｑｎの位置情報、及び位置検出手段３３により検出される機体２の位置に関する情報に基づいて、機体２が矢印Ｆｎの終点Ｑｎに到達したか否かを判断する。
　収穫制御手段４５により、機体２が矢印Ｆｎの終点Ｑｎに到達していないと判断された場合には（ステップＳ１３、Ｎｏ）、ステップＳ１２に移行する。この場合、コンバイン１の収穫作業が継続される。
　収穫制御手段４５により、機体２が矢印Ｆｎの終点Ｑｎに到達したと判断された場合には（ステップＳ１３、Ｙｅｓ）、ステップＳ１４に移行する。

　ステップＳ１４において、収穫制御手段４５は、機体２が矢印Ｆ９の終点Ｑ９に到達したか否かを判断する。
　収穫制御手段４５は、走行コース生成手段４４により生成された矢印Ｆ９の終点Ｑ９の位置情報、及び位置検出手段３３により検出されるコンバイン１の位置に関する情報に基づいて、機体２が矢印Ｆ９の終点Ｑ９に到達しているか否かを判断する。

　収穫制御手段４５により、機体２が矢印Ｆ９の終点Ｑ９に到達していないと判断された場合には（ステップＳ１４、Ｎｏ）、すなわち、機体２が終点Ｑ１～Ｑ８のうちのいずれかの位置に存在している場合には、ステップＳ１５に移行する。

　収穫制御手段４５により、機体２が矢印Ｆ９の終点Ｑ９に到達していると判断された場合には（ステップＳ１４、Ｙｅｓ）、ステップＳ２１に移行する。

　ステップＳ１５において、判断手段４６は、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１以上であるか否かを確認する。すなわち、判断手段４６は、限界距離Ｌ（ｔ）を算出可能な状態であるか否かを確認する。

　グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１未満である場合は（ステップＳ１５、Ｎｏ）、ステップＳ１２に移行する。そして、矢印Ｆｎの変数ｎが１増加した状態で、上記ステップＳ１２が実施される。すなわち、次の矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１から終点Ｑｎ＋１までの区間に対して、収穫制御手段４５による農作物の収穫作業が実施される。

　グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１以上である場合は（ステップＳ１５、Ｙｅｓ）、ステップＳ１６に移行する。

　ステップＳ１６において、判断手段４６は、限界距離算出手段４３に限界距離Ｌ（Ｔｎ）を算出させる。なお、Ｔｎは、機体２が終点Ｑｎに到達した時間（時間測定手段４７の測定値）である。

　ステップＳ１７において、判断手段４６は、限界距離算出手段４３に算出させた限界距離Ｌ（Ｔｎ）の大きさと、矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１から終点Ｑｎ＋１までの区間の距離Ｒｎ＋１の大きさと、を互いに比較する。
　限界距離Ｌ（Ｔｎ）がＲｎ＋１以上の大きさを有する場合には（Ｌ（Ｔｎ）≧Ｒｎ＋１）、ステップＳ１８に移行する。
　限界距離Ｌ（Ｔｎ）がＲｎ＋１以上よりも小さい場合には（Ｌ（Ｔｎ）＜Ｒｎ＋１）、ステップＳ１９に移行する。

　ステップＳ１８において、判断手段４６は、矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１から終点Ｑｎ＋１までの区間に対して、農作物の収穫作業を行うと判断する。これは、判断手段４６は、収穫作業が継続されて、機体２が矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１から終点Ｑｎ＋１まで走行しても、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が上限量Ｗに到達しないと予測するからである。
　この場合、上記ステップＳ１２に移行する。そして、矢印Ｆｎの変数ｎが１増加した状態で、上記ステップＳ１２が実施される。すなわち、次の矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１から終点Ｑｎ＋１までの区間に対して、収穫制御手段４５による農作物の収穫作業が実施される。

　ステップＳ１９において、判断手段４６は、矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１から終点Ｑｎ＋１までの区間に対して、農作物の収穫作業を行わずに、グレンタンク１５内の穀粒を排出すると判断する。これは、判断手段４６は、収穫作業が継続されると、機体２が次の矢印Ｆｎ＋１上を走行している最中に、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が上限量Ｗに到達すると予測するからである。
　この場合、収穫制御手段４５による農作物の収穫作業が、終点Ｑｎで中断されて、ステップＳ２０に移行する。

　ステップＳ２０において、グレンタンク１５内の穀粒の排出作業が行われる。グレンタンク１５内の穀粒は、搬送車５０に載置されている容器（穀粒タンク）５１内へ排出される（図４参照）。
　まず、機体２が搬送車５０の近傍まで移動される。次に、グレンタンク１５内に貯留されている穀粒が、排出オーガ１７を介して容器５１内へ排出される（図８（ａ）及び図８（ｂ）参照）。

　ステップＳ２０が終了すると、ステップＳ１１に移行する。

　ステップＳ１１において、走行コース生成手段４４は、作業領域１３１内における、収穫作業が行われていない領域を作業領域１３４・１３５とみなして、新たな作業領域１３４・１３５に対してコンバイン１の収穫作業用の走行コースを生成する（図１１（ａ）及び図１１（ｂ）参照）。
　そして、新たな作業領域１３４・１３５に対して、上記ステップＳ１２以降の工程が実施されていく。

　上記ステップＳ１６～ステップＳ１９に示すように、判断手段４６により、農作物の収穫作業を継続するか否かの判断が行われることによって、コンバイン１が収穫作業を行いながら走行している最中に、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が上限量Ｗを超えてしまうことを防ぐことが可能である。

　ステップＳ２１において、コンバイン１が矢印Ｆ９の終点Ｑ９に到達すると、グレンタンク１５内の穀粒の排出作業が行われる。グレンタンク１５内の穀粒は、搬送車５０に載置されている容器（穀粒タンク）５１内へ排出される（図４、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）参照）。
　まず、機体２が搬送車５０の近傍まで移動される。次に、グレンタンク１５内に貯留されている穀粒が、排出オーガ１７を介して容器５１内へ排出される。
　ステップＳ２１の穀粒の排出作業が終了することで、作業領域１３４・１３５に対する収穫作業が終了する。

　なお、走行コース生成手段４４、収穫制御手段４５、判断手段４６等を用いずに、作業者が操縦部２０でコンバインを自ら操作して収穫作業を行う場合には、限界距離算出手段４３により算出された限界距離Ｌ（ｔ）を表示する表示手段６０を設けてもよい（図１５参照）。
　表示手段６０は、操縦部２０に設けられており、操縦部２０の運転席に着座している者が視認可能な位置に配置される。

　図１５に示すように、表示手段６０は、限界距離算出手段４３に接続されており、限界距離算出手段４３から信号を受信して、限界距離算出手段４３により算出された限界距離Ｌ（ｔ）を表示する。
　限界距離算出手段４３は、第一検出手段３１ａによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことが検出された後は、限界距離Ｌ（ｔ）をリアルタイムで算出していく。
　これにより、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達した後は、表示手段６０には、限界距離Ｌ（ｔ）がリアルタイムで表示される。

　農作物の収穫作業が継続されて、機体２の走行距離Ｍ（ｔ）が増加していくと、これに伴って、表示手段６０に表示されている限界距離Ｌ（ｔ）の値が減少していく。
　これにより、作業者は、表示手段６０に表示されている限界距離Ｌ（ｔ）の値が０になった時点で、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が上限量Ｗに到達すると考えて、収穫作業を中断するタイミング、すなわち、グレンタンク１５内の穀粒を排出するタイミングを判断することが可能である。

　以上のように構成することで、収穫制御手段４５等を用いずに、作業者が操縦部２０でコンバインを自ら操作して収穫作業を行う場合において、作業者が表示手段６０に表示される限界距離Ｌ（ｔ）を確認して、グレンタンク１５内の穀粒を排出するタイミングを判断することが可能である。
　また、作業者は、表示手段６０に表示される限界距離Ｌ（ｔ）の大きさに基づいて、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が上限量Ｗに到達するときの機体２の位置を予測することが可能となる。また、作業者は、表示手段６０をみて、限界距離Ｌ（ｔ）の値が減少していく速さを確認することで、豊作の度合いを認識することが可能である。

　なお、走行型収穫機に関しては、本実施形態のコンバイン１に限定されない。走行型収穫機は、走行しながら他の種類の農作物（例えば、人参、じゃがいも等）を収穫可能なものであってもよい。

　本発明は、農作物収穫装置に利用可能である。

　１　　　　コンバイン
　１００　　農作物収穫装置
　１１０　　位置検出手段
　１３０　　記憶手段
　１３１　　作業領域
　１５０　　走行コース生成手段
　１６０　　走行制御手段
　１７０　　収穫制御手段

Claims (11)

1. 　農作物を収穫して貯留することが可能な走行型収穫機の位置を検出する位置検出手段と、
   　圃場の形状が矩形状の場合は、圃場と一致又は略一致するように矩形状に形成された作業領域の位置情報を記憶し、圃場の形状が矩形状でない場合は、内側に圃場を含むように矩形状に形成された作業領域の位置情報を記憶した記憶手段と、
   　前記作業領域内にて、渦巻き状に外周側から内側に農作物が収穫されていくように前記走行型収穫機の走行コースを生成する走行コース生成手段と、
   　前記位置検出手段により検出される前記走行型収穫機の位置に関する情報に基づいて、前記走行コース生成手段により生成された前記走行コースを通るように、前記走行型収穫機を走行させる走行制御手段と、
   　前記走行制御手段により前記走行型収穫機が前記走行コースを走行されているときに、前記走行型収穫機に農作物を収穫するための動作を行わせる収穫制御手段と、
   　を備えることを特徴とする、
   　農作物収穫装置。
2. 　前記走行コース生成手段は、前記走行型収穫機が、前記作業領域の四つの境界辺のいずれかに平行になるように直進走行する動作、及び、所定の停止位置で停止する動作、を順に所定回数だけ繰り返し行い、前記走行型収穫機が前記所定の停止位置で停止した後、前記直進走行を再開するときには、前記所定の停止位置に対して所定の位置関係を有する位置から、走行方向を所定方向に９０°変更した状態で再開するように前記走行コースを生成することを特徴とする、
   　請求項１に記載の農作物収穫装置。
3. 　前記走行型収穫機に貯留されている農作物の量が所定の許容量に到達しているか否かを検出する貯留量検出手段を備え、
   　前記走行制御手段は、前記走行型収穫機を前記所定の停止位置で停止させたときに、前記貯留量検出手段から信号を受信して、前記走行型収穫機に貯留されている農作物の量が前記所定の許容量に到達しているか否かを確認することを特徴とする、
   　請求項２に記載の農作物収穫装置。
4. 　前記走行制御手段は、前記走行型収穫機に貯留されている農作物の量が前記所定の許容値に到達していないことを確認した場合には、前記走行型収穫機の前記直進走行を再開することを特徴とする、
   　請求項３に記載の農作物収穫装置。
5. 　前記走行制御手段により、前記走行型収穫機に貯留されている農作物の量が前記所定の許容値に到達していることが確認された場合には、前記走行型収穫機を、容器が配置される所定の排出領域の近傍まで走行させて、前記走行型収穫機に貯留されている農作物を前記容器内へ排出させる排出手段を備えることを特徴とする、
   　請求項３に記載の農作物収穫装置。
6. 　前記走行コース生成手段は、前記走行型収穫機が前記作業領域内に進入するときの進入位置を、前記排出領域に対向する、前記作業領域の境界辺上に設けることを特徴とする、
   　請求項５に記載の農作物収穫装置。
7. 　前記走行コース生成手段は、前記排出手段により前記走行型収穫機に貯留されている農作物が前記容器内へ排出された場合には、前記作業領域内における、前記走行型収穫機が未走行の直進走行領域を新たな作業領域とみなして、前記新たな作業領域に対して前記走行コースを生成することを特徴とする、
   　請求項５又は請求項６に記載の農作物収穫装置。
8. 　前記走行型収穫機は、
   　収穫した農作物を貯留する貯留部と、
   　前記貯留部内の農作物の貯留量が第一所定量に到達したことを検出する第一検出手段と、
   　農作物の収穫作業が行われているか否かを検出する作業状態検出手段と、
   　前記作業状態検出手段により、農作物の収穫作業が行われていると検出されているときの、機体の走行距離を算出する走行距離算出手段と、
   　前記貯留部に貯留される農作物の上限量に関する情報を記憶した記憶手段と、
   　前記第一所定量の値、前記第一検出手段により前記貯留部内の農作物の貯留量が前記第一所定量に到達したことが検出されたときの前記走行距離算出手段の算出値、前記記憶手段に記憶されている前記上限量の値、及び前記走行距離算出手段の算出値を用いて、前記貯留部内の農作物の貯留量が前記上限量に到達するまでに前記機体が走行できる限界距離を算出する限界距離算出手段と、
   　を備えることを特徴とする、
   　請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の農作物収穫装置。
9. 　前記走行型収穫機は、
   　前記貯留部内の農作物の貯留量が、前記第一所定量よりも少ない第二所定量に到達したことを検出する第二検出手段を備え、
   　前記限界距離算出手段は、前記第二所定量の値、及び前記第二検出手段により前記貯留部内の農作物の貯留量が前記第二所定量に到達したことが検出されたときの前記走行距離算出手段の算出値、をさらに用いて前記限界距離を算出することを特徴とする、
   　請求項８に記載の農作物収穫装置。
10. 　前記走行型収穫機は、
    　農作物の収穫作業時において、前記機体が所定区間の走行を開始するのに先立って、前記限界距離算出手段に前記限界距離を算出させて、算出させた前記限界距離が前記所定区間の距離以上の大きさを有する場合には、前記所定区間に対して農作物の収穫作業を行うと判断して、算出させた前記限界距離が前記所定区間の距離よりも小さい場合には、前記貯留部内の穀粒を排出すると判断する判断手段を備えることを特徴とする、
    　請求項８又は請求項９に記載の農作物収穫装置。
11. 　前記走行型収穫機は、
    　前記限界距離算出手段により算出された前記限界距離を表示する表示手段を備えることを特徴とする、
    　請求項８又は請求項９に記載の農作物収穫装置。

Images