JP6767950B2 - 収穫作業領域特定装置 - Google Patents

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Description

この発明は、収穫作業領域特定装置に関する。
特許文献１には、農機の移動軌跡を表す時系列な一連の位置データに基づいて、農機による農作業の作業区間の距離を算出し、算出された作業区間の距離と農機の作業幅を掛け合わせることで作業面積を算出することが開示されている。
特許第５８２１９７０号公報
上記特許文献１に記載の作業面積の算出方法では、農機が所定の農作業中であるか否かの判定を行うことなく作業区間の距離を算出しているので、農機が所定の農作業を行っていない領域の面積も作業面積として算出されるおそれがある。言い換えれば、上記特許文献１に記載の発明では、農機によって所定の農作業が行われた領域のみを特定することは困難である。
この発明の目的は、収穫機によって収穫作業が行われた収穫作業領域のみを特定することが可能となる収穫作業領域特定装置を提供することである。
この発明の一実施形態は、作物を収穫する収穫機によって収穫作業が行われた収穫作業領域を特定するための収穫作業領域特定装置であって、前記収穫機の時刻毎の位置情報と、前記収穫機によって収穫された作物の時刻毎の収穫量情報とを含む時系列情報を分析することによって、前記収穫機による収穫作業領域を特定する情報分析部を備えており、前記情報分析部は、前記時刻毎の収穫量情報に基づいて、各時刻において前記収穫機が収穫作業状態であるか否かを判定する作業状態判定部と、前記作業状態判定部の判定結果に基づいて、前記収穫機による収穫作業期間を特定する作業期間特定部と、前記時刻毎の位置情報のうち、前記作業期間特定部によって特定された収穫作業期間内の位置情報に基づいて、前記収穫機による収穫作業領域を特定する作業領域特定部を含む、収穫作業領域特定装置を提供する。
この構成では、収穫機によって収穫作業が行われた収穫作業領域のみを特定することが可能となる。
この発明の一実施形態では、前記収穫機は、自己の位置情報を時刻毎に検出可能な位置検出部と、収穫量情報を時刻毎に計測可能な収穫量測定部を備えており、前記時刻毎の位置情報は、前記位置検出部によって検出された情報であり、前記時刻毎の収穫量情報は、前記収穫量測定部によって測定された情報である。
この発明の一実施形態は、作物を収穫する収穫部を有する収穫機と、前記収穫機と併走状態で、前記収穫機によって収穫された作物が積み込まれる搬送車両とからなる収穫システムによって収穫作業が行われた収穫作業領域を特定する収穫作業領域特定装置であって、前記収穫機の時刻毎の位置情報と、前記収穫部が作動状態であるか非作動状態であるかを表す時刻毎の作動・非作動情報と、前記搬送車両の時刻毎の位置情報とを含む時系列情報を分析することによって、前記収穫システムによる収穫作業領域を特定する情報分析部を備えており、前記情報分析部は、前記時刻毎の作動・非作動情報と前記搬送車両の時刻毎の位置情報とに基づいて、各時刻において前記収穫システムが収穫作業状態であるか否かを判定する作業状態判定部と、前記作業状態判定部の判定結果に基づいて、前記収穫システムによる収穫作業期間を特定する作業期間特定部と、前記収穫機の時刻毎の位置情報のうち、前記作業期間特定部によって特定された収穫作業期間内の位置情報に基づいて、前記収穫システムによる収穫作業領域を特定する作業領域特定部を含む、収穫作業領域特定装置を提供する。
この構成では、収穫機（収穫システム）によって収穫作業が行われた収穫作業領域のみを特定することが可能となる。
この発明の一実施形態では、前記収穫機は、前記収穫部が作動状態であるか非作動状態であるかを時刻毎に検知可能な作動状態検知部と、自己の位置情報を時刻毎に検出可能な第１位置検出部とを備えており、前記搬送車両は、自己の位置情報を時刻毎に検出可能な第２位置検出部を備えており、前記収穫機の時刻毎の位置情報は、前記第１位置検出部によって検出された情報であり、前記時刻毎の作動・非作動情報は、前記作動状態検知部によって検知された情報であり、前記搬送車両の時刻毎の位置情報は、前記第２位置検出部によって検出された情報である。
この発明の一実施形態では、前記作動状態検知部は、前記収穫機の駆動源の駆動力を前記収穫部に伝達したり、遮断したりするための作業クラッチのオンオフ状態を検知する作業クラッチオンオフ状態検知部を含んでいる。
この発明の一実施形態では、前記作動状態検知部は、前記駆動源のオンオフ状態を検知する駆動源オンオフ状態検知部をさらに含む。
この発明の一実施形態は、作物を収穫する収穫機と、前記収穫機と併走状態で、前記収穫機によって収穫された作物が積み込まれる搬送車両とからなる収穫システムによって収穫作業が行われた収穫作業領域を特定する収穫作業領域特定装置であって、前記収穫機の時刻毎の位置情報と、前記搬送車両の時刻毎の位置情報とを含む時系列情報を分析することによって、前記収穫システムによる収穫作業領域を特定する情報分析部を備えており、前記情報分析部は、前記収穫機の時刻毎の位置情報と前記搬送車両の時刻毎の位置情報とに基づいて、各時刻において前記収穫システムが収穫作業状態であるか否かを判定する作業状態判定部と、前記作業状態判定部の判定結果に基づいて、前記収穫システムによる収穫作業期間を特定する作業期間特定部と、前記収穫機の時刻毎の位置情報のうち、前記作業期間特定部によって特定された収穫作業期間内の位置情報に基づいて、前記収穫システムによる収穫作業領域を特定する作業領域特定部を含む、収穫作業領域特定装置を提供する。
この構成では、収穫機（収穫システム）によって収穫作業が行われた収穫作業領域のみを特定することが可能となる。
この発明の一実施形態では、前記収穫機は、自己の位置情報を時刻毎に検出可能な第１位置検出部を備えており、前記搬送車両は、自己の位置情報を時刻毎に検出可能な第２位置検出部を備えており、前記収穫機の時刻毎の位置情報は、前記第１位置検出部によって検出された情報であり、前記搬送車両の時刻毎の位置情報は、前記第２位置検出部によって検出された情報である。
この発明の一実施形態では、前記作業領域特定部は、前記収穫作業領域の面積を演算する作業面積演算部をさらに含む。この構成では、収穫機によって収穫作業が行われた収穫作業領域のみの面積を算出することが可能となる。
図１は、この発明に係る収穫作業領域特定装置が適用された第１実施形態の収穫作業情報管理システムの構成を示す模式図である。 図２は、ハーベスタの概略構成を示す側面図である。 図３は、ハーベスタおよびトラックの概略構成を示す平面図である。 図４は、ハーベスタおよび管理サーバの電気的構成を示すブロック図である。 図５は、情報分析部の動作を説明するためのフローチャートである。 図６は、分析対象データの一例を示す模式図である。 図７は、第２実施形態の収穫作業情報管理システムの構成を示す模式図である。 図８は、ハーベスタ、トラックに搭載された通信端末および管理サーバの電気的構成を示すブロック図である。 図９Ａは、あるハーベスタから受信されて、第１時系列情報記憶部に記憶された第１時系列情報を示す模式図であり、図９Ｂは、あるトラックから受信されて、第２時系列情報記憶部に記憶された第２時系列情報を示す模式図であり、図９Ｃは、収穫量情報記憶部に記憶された収穫量に関する情報を示す模式図である。 図１０は、情報分析部の動作を説明するためのフローチャートである。 図１１Ａは、第１ハーベスタデータを示す模式図であり、図１１Ｂは、第２ハーベスタデータを示す模式図であり、図１１Ｃは、第１トラックデータを示す模式図であり、図１１Ｄは、第２トラックデータを示す模式図である。 図１２は、情報分析部の動作を説明するためのフローチャートである。 図１３Ａは、第１ハーベスタデータを示す模式図であり、図１３Ｂは、第２ハーベスタデータを示す模式図であり、図１３Ｃは、第１トラックデータを示す模式図であり、図１３Ｄは、第２トラックデータを示す模式図である。
［１］第１実施形態
図１は、この発明に係る収穫作業領域特定装置が適用された第１実施形態の収穫作業情報管理システム１の構成を示す模式図である。
収穫作業情報管理システム１は、作物を収穫する１または複数の収穫機（以下、ハーベスタ２という）と、収穫作業領域特定装置としての管理サーバ４とを含む。この第１実施形態（後述する第２および第３実施形態においても同様）では、収穫される作物はサトウキビであり、ハーベスタ２はサトウキビ収穫機である。
ハーベスタ２がサトウキビを収穫するときには、運搬車両（以下、トラック３（図３参照）という）がハーベスタ２と併走され、ハーベスタ２によって収穫されたサトウキビがトラック３に積み込まれる。そして、トラック３へのサトウキビの積載量が例えば満杯となると、これらのサトウキビはトラック３によって例えば製糖工場等に運搬される。このように、ハーベスタ２とトラック３とが協働することによってサトウキビの収穫作業が行われる。つまり、ハーベスタ２とトラック３とは、サトウキビを収穫するための収穫システムを構成している。
ハーベスタ２は、通信網６を介して、管理サーバ４と通信可能である。ハーベスタ２は、測位衛星７を利用して自己位置を所定時間毎に測位する機能を備えている。ハーベスタ２は、収穫されたサトウキビの収穫量を測定するための収穫量センサ３３（図２参照）を備えている。ハーベスタ２は、時刻毎の位置情報、時刻毎の収穫量情報等の情報を自己の識別情報とともに管理サーバに送信する。この実施形態では、時刻毎の収穫量情報は、ある時刻からその時刻までの収穫量の積算値（以下、「収穫量積算値情報」という）である。なお、時刻毎の収穫量情報は、単位時間当たりの収穫量情報であってもよい。
管理サーバ４は、管理センター５内に設けられている。管理サーバ４は、ハーベスタ２の時刻毎の位置情報や時刻毎の収穫量積算値情報を当該ハーベスタ２の識別情報とともに取得する。
図２は、ハーベスタ２の概略構成を示す側面図である。図３は、ハーベスタ２およびトラック３の概略構成を示す平面図である。
ハーベスタ２は、走行装置１１と、走行装置１１上に支持された機体フレーム１２とを含む。この実施形態では、走行装置１１は、クローラ式であるが、ホイル式であってもよい。機体フレーム１２の前後方向中央部の上部に、駆動源としてのエンジン１３が配置されている。機体フレーム１２の前部には、左右一対のクロップデバイダ１４が昇降リンク機構１５を介して昇降可能に取り付けられている。
クロップデバイダ１４は、上方に向かって後方に傾斜する後傾姿勢の分草フレーム１４Ａと、分草フレーム１４Ａの前側に配置された後傾姿勢の左右一対のオーガ１４Ｂとを備えている。オーガ１４Ｂは、分草フレーム１４Ａに回転可能に支持されており、分草フレーム１４Ａの上部に配置された図示しない油圧モータ等によって回転駆動される。ハーベスタ２は、クロップデバイダ１４の働きによって、サトウキビを引き起こしながら機内に引き込む。
左右一対のクロップデバイダ１４の上部には、サイドカッター１６が設けられている。サイドカッター１６は、図示しない油圧モータ等により回転駆動され、左右一対のクロップデバイダ１４でサトウキビを引き込むときに絡み合うサトウキビの稈の上部を切断する。
機体フレーム１２の前端には、刈取部取付フレーム１７が設けられている。昇降リンク機構１５は、分草フレーム１４Ａと刈取部取付フレーム１７とを連結する左右一対の上リンク１５Ａと、上リンク１５Ａよりも下方に配置され、分草フレーム１４Ａと刈取部取付フレーム１７とを連結する左右一対の下リンク１５Ｂとを備えている。さらに、昇降リンク機構１５は、刈取部取付フレーム１７と下リンク１５Ｂとを連結する昇降シリンダ１５Ｃを備えており、昇降シリンダ１５Ｃが伸縮駆動されることによって、クロップデバイダ１４が昇降される。
クロップデバイダ１４の後方において、掻込ロータ１８とベースカッター１９と前搬送装置２０とが、前搬送フレーム２１に支持されている。前搬送フレーム２１は、左右一対設けられており、それらの後部が後搬送装置２２を支持する支持フレーム（図示略）に上下回動可能に枢支される。前搬送フレーム２１と機体フレーム１２との間には図示しない油圧シリンダが設けられており、当該油圧シリンダを伸縮させて、前搬送フレーム２１を上下回動させることにより、ベースカッター１９や掻込ロータ１８の高さ調節が可能である。
掻込ロータ１８は、左右の前搬送フレーム２１の前部に配置され、左右方向に延びた回転軸と、当該回転軸に設けられた羽根体とを備えている。掻込ロータ１８の回転軸は、図示しない油圧モータ等によって回転駆動される。
ベースカッター１９は、前搬送フレーム２１の前部から下方に延びた左右一対の支持筒１９Ａと、支持筒１９Ａの下端部に固定された支持円板の外周に設けられた複数の刈刃１９Ｂと、支持円板上に固定された棒状の螺旋１９Ｃとを備えている。刈刃１９Ｂおよび螺旋１９Ｃは、図示しない油圧モータ等によって回転駆動される。
前搬送装置２０は、左右方向に延びた軸心を有し、前後方向に間隔をおいて配置された複数の上側の送りローラ２０Ａと、これらの上側の送りローラ２０Ａと対をなす複数の下側の送りローラ２０Ｂとを備えている。各送りローラ２０Ａ，２０Ｂのローラ軸の両端部は、左右の搬送ケースに回転可能に支持されている。上側の送りローラ２０Ａのローラ軸はチェーンにより動力伝達可能に構成され、下側の送りローラ２０Ｂのローラ軸はギヤにより動力伝達可能に構成され、これらのローラ軸は図示しない油圧モータ等によって回転駆動される。
このようにして、掻込ロータ１８の回転によりサトウキビの稈が掻き込まれて、株元がベースカッター１９の刈刃１９Ｂの回転により切断されると同時に螺旋１９Ｃの回転により稈の下端（根元）が跳ね上げられる。跳ね上げられたサトウキビは、その後方に配置された前搬送装置２０に根元から引き込まれ、前搬送装置２０の送りローラ２０Ａ，２０Ｂによって斜め後上方に搬送される。
前搬送装置２０の後部は、後搬送装置２２の前下部に配置されている。後搬送装置２２は、下コンベア（例えばチェーン式コンベア）２３と上コンベア（例えばローラ式コンベア）２４とを備えている。ベースカッター１９によって切断されたサトウキビは、前搬送装置２０により後方へ搬送された後、後搬送装置２２に受け継がれて斜め後上方に搬送される。
後搬送装置２２の後部には、チョッピング装置２５が設けられている。チョッピング装置２５は、カッター２６と跳ね出しローラ２７とを備えている。カッター２６は、カッターケースに回転可能に支持されかつ左右方向に延びた軸心を有する上下一対のカッター軸と、これらのカッター軸上に１８０度位相をずらせて固定されたブレード刃とを備えている。この上下のブレード刃の刃先が接触するように回転されることによって、上下のブレード刃の間をサトウキビが通過するときに、サトウキビは細断される。
跳ね出しローラ２７は、カッターケースの左右側板に回転可能に支持されかつ左右方向に延びた軸心を有する上下一対の回転軸と、それらの回転軸上に固定された跳ね出し羽根とを備えている。上下一対の回転軸が互いに反対方向に回転されることによって、細断されたサトウキビが後上方に跳ね飛ばされて、斜め後上方に送られる。なお、カッター２６の回転軸および跳ね出しローラ２７の回転軸は図示しない油圧モータ等によって回転駆動される。
チョッピング装置２５の排出口の後部には拡散ケース２８が設けられ、拡散ケース２８の前下部に図示しない拡散ロータが配置されている。拡散ロータは、左右方向に延びた軸心を有する回転軸と、その回転軸上に放射状に固定された複数のブラシとを備えている。カッター２６により細断されて跳ね出しローラ２７により後上方に排出されたサトウキビの茎や葉は、回転駆動される拡散ロータのブラシにより上方に拡散される。
拡散ケース２８の後上方には、風選装置２９が配置されている。風選装置２９は、拡散ケース２８の後上方に設けられたブロワケース２９Ａと、ブロワケース２９Ａ内に配置されたブロワ２９Ｂとを備えている。ブロワケース２９Ａは下方と上側方が開口されており、下方開口はチョッピング装置２５に連通され、上側方開口がサトウキビの葉や塵等の排出口となっている。ブロワケース２９Ａは、上下方向に延びた軸心を中心として回動可能となっており、その回動によって排出方向が変更可能となっている。ブロワ２９Ｂが回転駆動されることによって、下方側から上方側に向かう高速空気流が発生され、サトウキビの葉や塵等が上方側に吸い込まれて側方または後方に排出され、重い茎が排出コンベア３０の下部に設けられたホッパー３１上に落下される。
排出コンベア３０の下部は、機体フレーム１２の後部に設けられた旋回台３２に、上下方向に延びた軸心を中心として回動可能に支持されている。排出コンベア３０は、図示しない油圧モータ等によって、その下部における上下方向に延びた軸心を中心として旋回可能となっており、これにより、排出コンベア３０の排出方向が変更可能となっている。
排出コンベア３０の途中部には、収穫物（この例ではサトウキビ）の収穫量を測定するための収穫量センサ３３が配置されている。ハーベスタ２は、収穫量センサ３３の出力信号に基づいて、単位時間当たりの収穫量およびその積算値を算出するための収穫量算出部３４（図４参照）を備えている。収穫量センサ３３と収穫量算出部３４とによって、ハーベスタ２の収穫情報を時刻毎に計測可能な収穫量測定部が構成されている。
収穫量センサ３３は、例えば、複数のレーザ測距センサから構成されていてもよい。この場合には、収穫量算出部３４は、例えば、複数のレーザ測距センサの出力信号に基づいて、排出コンベア３０によって搬送される収穫物の搬送方向に直交する方向の断面積を算出し、算出された断面積と排出コンベア３０の搬送速度とに基づいて、単位時間当たりの収穫物の収穫量を算出するとともに、所定時刻からの収穫量積算値を算出する。収穫量センサ３３としては、複数のレーザ測距センサを有するものに限らず、収穫物の収穫量を算出できるものであれば、各種の構成のものを用いることができる。
ハーベスタ２には、作物を収穫するための収穫部（例えば、クロップデバイダ１４、ベースカッター１９、前搬送装置２０、後搬送装置２２、排出コンベア３０等）に対して、エンジン１３からの駆動力を伝達したり、遮断したりするための作業クラッチ（図示略）が設けられている。作業クラッチがオン状態（締結状態）にされると、収穫部が作動状態となり、収穫部によって作物を収穫できる状態となる。
ハーベスタ２によってサトウキビを収穫する場合には、図３に示すように、ハーベスタ２とトラック３とを併走させる。そして、図３に破線で示すように、排出コンベア３０の排出部がトラック３の荷台３ａ上に配置されるように、図示しない油圧モータ等を作動させて排出コンベア３０の旋回角度を調整する。これにより、ハーベスタ２によって収穫されたサトウキビが、排出コンベア３０を介してトラック３に積み込まれる。
つまり、ハーベスタ２によってサトウキビを収穫する場合には、ハーベスタ２とトラック３とが併走され、ハーベスタ２によるサトウキビの刈り取りと、ハーベスタ２によって刈り取られたサトウキビのトラック３への積み込みとが並行して行われる。この際、トラック３へのサトウキビの積み込み量が満杯となるまでハーベスタ２とトラック３とが併走され続ける場合もあるし、ハーベスタ２の方向転換時（特にＵターン時）のようにハーベスタ２とトラック３とが一時的に大きく離れる場合もある。これは、トラック３へのサトウキビの積載量が多くなるとトラック３は小回りができなくなるので、ハーベスタ２の方向転換時にはトラック３はハーベスタ２から離れて大回りの旋回を行うからである。トラック３へのサトウキビの積み込み量が満杯になると、トラック３は製糖工場までサトウキビを運搬して降ろす。
図４は、ハーベスタ２および管理サーバ４の電気的構成を示すブロック図である。
ハーベスタ２は、ハーベスタ制御装置４１と、ハーベスタ２に搭載された通信端末４２とを含む。ハーベスタ制御装置４１は、ハーベスタ２の各部（走行装置１１、クロップデバイダ１４、ベースカッター１９、前搬送装置２０、後搬送装置２２、排出コンベア３０等）の電気機器を制御する。ハーベスタ制御装置４１は、収穫量センサ３３の出力信号に基づいて単位時間当たりの収穫量および収穫量積算値を算出する収穫量算出部３４を含んでいる。ハーベスタ制御装置４１は、収穫量算出部３４によって算出される収穫量積算値およびハーベスタ２の稼働情報を所定時間毎に通信端末４２に与える。
通信端末４２は、各種情報をハーベスタ２の識別情報とともに管理サーバ４に送信する。この実施形態では、通信端末４２には、通信用の電話番号が設定されており、この電話番号がハーベスタ２の識別情報として用いられる。
通信端末４２は、制御部５０を備えている。制御部５０には、位置検出部５１、通信部５２、操作表示部５３、操作部５４、記憶部５５等が接続されている。位置検出部５１は、衛星測位システムに基づいて通信端末４２の位置情報を算出する。衛星測位システムは、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。具体的には、位置検出部５１は、複数の測位衛星７（図１参照）からの衛星信号を受信して、通信端末４２（ハーベスタ２）の位置情報を算出する。位置情報は、例えば、緯度、経度および高度情報からなる。この第１実施形態（後述する第２および第３実施形態でも同様）では、説明の便宜上、ハーベスタ２の位置情報は、緯度情報と経度情報とからなるものとする。
通信部５２は、制御部５０が通信網６を介して管理サーバ４と通信するための通信インタフェースである。操作表示部５３は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部５４は、例えば、１または複数の操作ボタンを含む。記憶部５５は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
制御部５０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部５０は、位置検出部５１によって算出される位置情報を所定時間毎に取得して記憶部５５に記憶する。また、制御部５０は、収穫量算出部３４によって算出される収穫量積算値情報を所定時間毎に取得して記憶部５５に記憶する。また、制御部５０は、ハーベスタ制御装置４１から与えられた稼働情報を記憶部５５に記憶する。制御部５０は、記憶部５５に記憶された時刻毎の位置情報、収穫量積算値情報および稼働情報を、リアルタイムにまたは一定時間毎に管理サーバ４に送信する。
管理サーバ４は、制御部６０を備えている。制御部６０には、通信部７１、操作表示部７２、操作部７３、記憶部７４等が接続されている。通信部７１は、制御部６０が通信網６を介して通信端末４２（ハーベスタ２）と通信するための通信インタフェースである。操作表示部７２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部７３は、例えば、キーボード、マウス等を含む。記憶部７４は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
記憶部７４には、各ハーベスタ２から受信した時刻毎の位置情報、収穫量積算値情報および稼働情報を含む時系列情報を、ハーベスタ２毎に記憶する時系列情報記憶部７５が設けられている。
制御部６０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）６３を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部６０は、情報管理部６１と情報分析部６２とを含む。情報管理部６１は、ハーベスタ２から時系列情報および識別情報を受信したときに、受信した識別情報に基づいて、時系列情報記憶部７５内の当該識別情報に応じた記憶エリアに、受信した時系列情報を記憶する。
情報分析部６２は、例えば、時系列情報記憶部７５内の時系列情報の中からオペレータ等によって指定される所定のハーベスタ２の所定の期間（分析対象期間）内の時系列情報（分析対象データ）を分析することによって、分析対象期間内において、ハーベスタ２によって収穫作業が行われた収穫作業領域の特定、収穫作業領域の面積の算出、評価値の算出等を行う。
情報分析部６２は、作業状態判定部６２Ａと、作業期間特定部６２Ｂと、作業領域特定部６２Ｃと、評価値算出部６２Ｄとを備えている。作業状態判定部６２Ａは、分析対象データ内の収穫量積算値情報に基づいて、分析対象期間内の各時刻においてハーベスタ２が収穫作業状態であるか否かを判定する。作業期間特定部６２Ｂは、作業状態判定部６２Ａの判定結果に基づいて、分析対象期間において、ハーベスタ２が収穫作業を行った収穫作業期間（ハーベスタ２による収穫作業期間）を特定する。
作業領域特定部６２Ｃは、作業期間特定部６２Ｂの判定結果と、分析対象データ中の位置情報とに基づいて、ハーベスタ２が収穫作業を行った収穫作業領域（ハーベスタ２による収穫作業領域）を特定するとともに、収穫作業領域の面積（収穫面積）を算出する。評価値算出部６２Ｄは、収穫作業期間に対応した収穫作業時間、収穫面積、収穫量等に基づいて、収穫作業領域の単収、作業効率等を算出する。情報分析部６２内の各部６２Ａ〜６２Ｄの動作の詳細については、後述する。
図５は、情報分析部６２の動作を説明するためのフローチャートである。図５の処理は、例えば、オペレータの操作部７３または操作表示部７２の操作によって、時系列情報記憶部７５内の時系列情報の中から情報分析を行うべき時系列情報（分析対象データ）が指定された後、情報分析の開始指令が入力されたときに実行される。分析対象データの指定は、たとえば、分析対象のハーベスタ２の識別情報と分析対象期間とを指定することによって行われる。
情報分析部６２は、時系列情報記憶部７５内からオペレータによって指定された分析対象データを抽出して、メモリ（具体的には作業メモリとしてのＲＡＭ）６３に記憶する(ステップＳ１)。
メモリ６３に記憶された分析対象データの一例を図６に示す。分析対象データは、図６に示されるように、時刻ｔｎ毎の位置情報Ｐｔｎおよび収穫量積算値情報Ｗｔｎからなる。
次に、情報分析部６２内の作業状態判定部６２Ａは、収穫量積算量情報Ｗｔｎに基づいて、対応するハーベスタ２が収穫作業状態（収穫作業中）であるか否かを時刻毎に判定して、その判定結果を記憶する(ステップＳ２)。
具体的には、作業状態判定部６２Ａは、分析対象期間内の早い時刻から順番に、その時刻（判定対象時刻）においてハーベスタ２が収穫作業状態であるか否かを判定していく。作業状態判定部６２Ａは、判定対象時刻（今回）の収穫量積算値情報Ｗｔｎと、それより１つ前（前回）の収穫量積算値情報Ｗｔｎ−１との差ΔＷ（ΔＷ＝Ｗｔｎ−Ｗｔｎ−１）が所定の閾値α（α＞０）以上であるか否かを判別する。そして、作業状態判定部６２Ａは、差ΔＷが閾値α以上であれば、当該判定対象時刻においてハーベスタ２が収穫作業状態であると判定し、偏差ΔＷが閾値α未満であれば、当該判定対象時刻においてハーベスタ２が収穫作業状態ではない（単なる移動状態、停止状態等の非収穫作業状態）と判定する。
作業状態判定部６２Ａは、時刻毎の判定結果を、例えば、図６に示すように、作業状態フラグＦｗとして記憶する。作業状態フラグＦｗは、判定対象時刻においてハーベスタ２が収穫作業状態であると判定された場合には１に設定され、ハーベスタ２が収穫作業状態ではないと判定された場合には０に設定される。
次に、情報分析部６２内の作業期間特定部６２Ｂは、収穫作業の開始時刻ｔｓを特定する(ステップＳ３)。具体的には、作業期間特定部６２Ｂは、ステップＳ２で収穫作業状態であると判定された時刻のうち、最も早い時刻を収穫作業の開始時刻ｔｓとして特定する。
次に、作業期間特定部６２Ｂは、収穫作業の終了時刻ｔｅを特定する(ステップＳ４)。具体的には、作業期間特定部６２Ｂは、ステップＳ３で特定された収穫作業の開始時刻の後において、収穫作業状態ではないと判定された時刻が所定回数以上継続したとき（非収穫作業状態が所定時間以上継続したとき）に、その時点を収穫作業の終了時刻ｔｅとして特定する。前記所定回数（前記所定時間）は、ハーベスタ２が収穫作業を行っているときに、方向転換（例えばＵターン）を行うために収穫作業を一時的に中断したとしても、その期間が収穫作業期間に含まれるような回数（時間）に設定される。ステップＳ３で特定された収穫作業開始時刻ｔｓからステップＳ４で特定された収穫作業終了時刻ｔｅまでの期間が収穫作業期間となる。
次に、情報分析部６２内の作業領域特定部６２Ｃは、収穫作業期間（収穫作業開始時刻ｔｓから収穫作業終了時刻ｔｅまでの期間）内の位置情報Ｐｔｓ〜Ｐｔｅに基づいて、収穫作業領域を特定する(ステップＳ５)。
作業領域特定部６２Ｃは、例えば、次のようにして、収穫作業領域を特定する。すなわち、収穫作業期間ｔｓ〜ｔｅ内の位置情報Ｐｔｓ〜Ｐｔｅのうち、誤差が大きいと推定される不正確位置情報を公知の方法によって除去する。次に、作業領域特定部６２Ｃは、不正確位置情報除去後の収穫作業期間内の位置情報Ｐｔｓ〜Ｐｔｅに対して補間処理を行うことにより、収穫作業期間内の時系列の位置情報の数を増加させる。最後に、作業領域特定部６２Ｃは、補間処理後の収穫作業期間内の時系列の位置情報の集合に対して凸包を求め、凸包に対応する領域を収穫作業領域として特定する。
凸包とは、与えられた点を全て包含する最小の凸多角形をいう。したがって、情報分析部６２によって求められる凸包とは、補間処理後の収穫作業期間内の時系列の位置情報に対応する全ての点（位置）を包含する最小の凸多角形をいう。なお、凸包を求めるアルゴリズムとしては、公知のアルゴリズムを用いることができる。
作業領域特定部６２Ｃは、凸包を求める方法以外の方法によって、収穫作業領域を特定してもよい。
次に、作業領域特定部６２Ｃは、ステップＳ５で特定した収穫作業領域の面積（収穫面積）を算出する(ステップＳ６)。例えば、凸包を求めることによって収穫作業領域が特定された場合には、作業領域特定部６２Ｃは、凸包を求めることによって得られた凸多角形の面積を算出することによって、収穫作業領域の面積を算出することができる。
次に、情報分析部６２内の評価値算出部６２Ｄは、評価値を算出する(ステップＳ７)。具体的には、評価値算出部６２Ｄは、例えば、収穫作業領域の単収および作業効率を評価値として算出する。収穫作業領域の単収は、収穫面積当たりの収穫量であり、次式（１）に基づいて算出される。
単収＝収穫量／収穫面積 …（１）
作業効率は、作業時間当たりの収穫面積であり、次式（２）に基づいて算出される。
作業効率＝収穫面積／作業時間 …（２）
第１実施形態によれば、ハーベスタ２によって収穫作業が行われた収穫作業領域のみを特定することが可能となる。これにより、ハーベスタ２によって収穫作業が行われた収穫作業領域のみの面積を算出することが可能となる。
［２］第２実施形態
次に、ハーベスタ２に収穫量センサが設けられていない場合またはハーベスタ２に収穫量センサが設けられてはいるが収穫量に関する情報が管理サーバ４に送られない場合に、適用される第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、説明の便宜上、ハーベスタ２に収穫量センサが設けられていないものとする。
図７は、第２実施形態の収穫作業情報管理システム１の構成を示す模式図である。
この収穫作業情報管理システム１は、１または複数のハーベスタ２と、１または複数のトラック３と、管理サーバ４とを含む。
サトウキビを収穫するハーベスタ２と、収穫されたサトウキビが積載されるトラック３とからなる収穫システムによって、サトウキビは収穫される。具体的には、ハーベスタ２がサトウキビを収穫するときには、トラック３がハーベスタ２と併走され、ハーベスタ２によって収穫されたサトウキビがトラック３に積み込まれる。そして、例えば、トラック３へのサトウキビの積載量が例えば満杯となると、これらのサトウキビは当該トラック３によって例えば製糖工場に運搬される。
製糖工場に着くと、トラック３は例えば検量計に乗せられ、トラック３に積載されたサトウキビの重量とトラックの重量との和が測定される。この和から、トラックの重量を減算することにより、トラック３に積載されているサトウキビの重量（収穫量）が測定される。この後、トラック３からサトウキビを降ろす。検量計等を用いて測定されたサトウキビの重量（収穫量）は、図示しない通信機器によって、測定された時刻を表す時刻情報および当該サトウキビを運搬したトラック３の識別番号とともに、管理サーバ４に送信される。
ハーベスタ２は、通信網６を介して、管理サーバ４と通信可能である。ハーベスタ２は、測位衛星７を利用して自己位置を所定時間毎に測位する機能を備えている。ハーベスタ２の機構は、図２および図３を用いて説明したハーベスタと同様な機構であるが、第２実施形態では、ハーベスタ２は、前述の収穫量センサ３３および収穫量算出部３４を備えていないものとする。
ハーベスタ２は、時刻毎の自己の位置情報、時刻毎のエンジン１３のオンオフ情報（エンジンオンオフ情報）、時刻毎の作業クラッチのオンオフ情報（クラッチオンオフ情報）等を自己の識別情報とともに管理サーバ４に送信する。エンジンオンオフ情報とは、エンジン１３が駆動状態（オン状態）であるか駆動停止状態（オフ状態）であるかを表す情報である。クラッチオンオフ情報とは、作業クラッチが締結状態（オン状態）であるか開放状態（オフ状態）であるかを表す情報である。
トラック３には、通信端末８１（図８参照）が搭載されている。通信端末８１は、測位衛星７を利用して自己位置を所定時間毎に測位する機能を備えている。通信端末８１は、時刻毎の自己の位置情報を自己の識別情報とともに管理サーバ４に送信する。この実施形態では、通信端末８１には、通信用の電話番号が設定されており、この電話番号がトラック３の識別情報として用いられる。
管理サーバ４は、管理センター５内に設けられている。管理サーバ４は、ハーベスタ２の時刻毎の位置情報、時刻毎のエンジンオンオフ情報、時刻毎のクラッチオンオフ情報等を、当該ハーベスタ２の識別情報とともに取得する。また、管理サーバ４は、トラック３の時刻毎の位置情報を、当該トラック３の識別情報とともに取得する。また、管理サーバ４は、検量計等を用いて測定されたサトウキビの収穫量情報を、その測定時刻を表す時刻情報および当該サトウキビを運搬したトラック３の識別情報とともに取得する。
図８は、ハーベスタ２、トラック３に搭載された通信端末８１および管理サーバ４の電気的構成を示すブロック図である。図８において、前述の図４の各部に対応する部分には、図４と同じ符号を付して示す。
ハーベスタ２の電気的構成は、図４に示される前述のハーベスタ２の電気的構成とほぼ同様である。ハーベスタ２は、ハーベスタ制御装置４１および通信端末４２を備えている。ハーベスタ制御装置４１は、エンジン（駆動源）１３がオン状態であるオフ状態であるかを検知するエンジンオンオフ状態検知部４１Ａと、作業クラッチがオン状態であるオフ状態であるかを検知するクラッチオンオフ状態検知部４１Ｂとを備えている。ただし、このハーベスタ２は、収穫量センサおよび収穫量算出部を備えていない。
通信端末４２は、制御部５０と、位置検出部５１と、通信部５２と、操作表示部５３と、操作部５４と、記憶部５５とを備えている。制御部５０は、位置検出部５１によって算出される位置情報を所定時間毎に取得して記憶部５５に記憶する。また、制御部５０は、ハーベスタ制御装置４１から与えられた稼働情報を記憶部５５に記憶する。説明の便宜上、ハーベスタ制御装置４１から制御部５０に与えられる稼働情報は、エンジンオンオフ状態検知部４１Ａから制御部５０に与えられるエンジンオンオフ情報と、クラッチオンオフ状態検知部４１Ｂから制御部５０に与えられるクラッチオンオフ情報とからなるものとする。制御部５０は、記憶部５５に記憶された時刻毎の位置情報、エンジンオンオフ情報およびクラッチオンオフ情報を、リアルタイムにまたは一定時間毎に管理サーバ４に送信する。
トラック３に搭載された通信端末８１は、制御部９０を備えている。制御部９０には、位置検出部９１、通信部９２、操作表示部９３、操作部９４、記憶部９５等が接続されている。位置検出部９１は、衛星測位システムに基づいて通信端末８１の位置情報を算出する。衛星測位システムは、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。具体的には、位置検出部９１は、複数の測位衛星７（図７参照）からの衛星信号を受信して、通信端末８１（トラック３）の位置情報を算出する。位置情報は、例えば、緯度、経度および高度情報からなる。この第２実施形態（後述する第３実施形態でも同様）では、説明の便宜上、トラック３の位置情報は、緯度情報と経度情報とからなるものとする。
通信部９２は、制御部９０が通信網６を介して管理サーバ４と通信するための通信インタフェースである。操作表示部９３は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部９４は、例えば、１または複数の操作ボタンを含む。記憶部９５は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
制御部９０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部９０は、位置検出部９１によって算出される位置情報を所定時間毎に取得して記憶部９５に記憶する。制御部９０は、記憶部９５に記憶された時刻毎の位置情報を、リアルタイムにまたは一定時間毎に管理サーバ４に送信する。
管理サーバ４の電気的構成は、図４に示される前述の管理サーバ４の電気的構成とほぼ同様である。管理サーバ４は、制御部６０と、通信部７１と、操作表示部７２と、操作部７３と、記憶部７４とを備えている。通信部７１は、制御部６０が通信網６を介してハーベスタ２の通信端末４２と通信するとともに、制御部６０が通信網６を介してトラック３の通信端末８１と通信するためのインタフェースである。
記憶部７４には、第１時系列情報記憶部７６、第２時系列情報記憶部７７、収穫量情報記憶部７８等が設けられている。第１時系列情報記憶部７６には、各ハーベスタ２から受信した時刻毎の位置情報、エンジンオンオフ情報およびクラッチオンオフ情報を含む時系列情報（以下において、第１時系列情報という場合がある）が、ハーベスタ２毎に記憶される。図９Ａは、あるハーベスタ２から受信されて、第１時系列情報記憶部７６に記憶された第１時系列情報を示している。
第２時系列情報記憶部７７には、各トラック３から受信した時刻毎の位置情報の時系列情報（以下において、第２時系列情報という場合がある）が、トラック３毎に記憶される。図９Ｂは、あるトラック３から受信されて、第２時系列情報記憶部７７に記憶された第２時系列情報を示している。
収穫量情報記憶部７８には、図９Ｃに示すように、図示しない通信機器から送られてきた収穫量に関する情報（トラック識別番号、測定時刻情報および収穫量情報）が記憶される。
図８に戻り、管理サーバ４の制御部６０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）６３を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部６０は、情報管理部６１と情報分析部６２とを含む。情報管理部６１は、ハーベスタ２から第１時系列情報および識別情報を受信したときに、受信した識別情報に基づいて、第１時系列情報記憶部７６内の当該識別情報に応じた記憶エリアに、受信した第１時系列情報を記憶する。また、情報管理部６１は、トラック３から第２時系列情報および識別情報を受信したときに、受信した識別情報に基づいて、第２時系列情報記憶部７７内の当該識別情報に応じた記憶エリアに、受信した第２時系列情報を記憶する。また、情報管理部６１は、図示しない通信機器からの収穫量情報、測定時刻情報およびトラック３の識別番号を受信したときに、収穫量情報記憶部７８内に受信した情報を記憶する。
情報分析部６２は、例えば、オペレータ等によって指定された所定の分析対象期間の第１時系列情報および第２時系列情報（分析対象データ）を分析することによって、分析対象期間内においてハーベスタ２（収穫システム）によって収穫作業が行われた収穫作業領域の特定、収穫作業領域の面積の算出、評価値の算出等を行う。
情報分析部６２は、作業状態判定部６２Ａと、作業期間特定部６２Ｂと、作業領域特定部６２Ｃと、評価値算出部６２Ｄとを備えている。作業状態判定部６２Ａは、分析対象データ内の各ハーベスタ２のエンジンオンオフ情報およびクラッチオンオフ情報に基づいて、分析対象期間内の各時刻において各ハーベスタ２が収穫作業状態であるか否かを判定する。また、作業状態判定部６２Ａは、分析対象データ内の各トラック３の位置情報に基づいて、分析対象期間内の各時刻において各トラック３が収穫作業状態であるか否かを判定する。
作業期間特定部６２Ｂは、作業状態判定部６２Ａの判定結果に基づいて、分析対象期間において、各収穫システムが収穫作業を行った収穫作業期間（各収穫システムによる収穫作業期間）を特定する。
作業領域特定部６２Ｃは、作業期間特定部６２Ｂの判定結果と、分析対象データ中のハーベスタ２の位置情報とに基づいて、各収穫システムが収穫作業を行った収穫作業領域（各収穫システムによる収穫作業領域）を特定するとともに、収穫作業領域の面積（収穫面積）を算出する。評価値算出部６２Ｄは、収穫作業期間に対応した収穫作業時間、収穫面積、収穫量等に基づいて、収穫作業領域の単収、作業効率等を算出する。情報分析部６２内の各部６２Ａ〜６２Ｄの動作の詳細については、後述する。
図１０は、情報分析部６２の動作を説明するためのフローチャートである。図１０の処理は、例えば、オペレータの操作部７３または操作表示部７２の操作によって、第１および第２時系列情報記憶部７６，７７内の第１および第２時系列情報の中から情報分析を行うべき第１および第２時系列情報（第１および第２分析対象データ）が指定された後、情報分析の開始指令が入力されたときに実行される。第１分析対象データおよび第２分析対象データの指定は、例えば、分析対象期間を指定することによって行われる。第１分析対象データの指定は、例えば、分析対象となる１または複数のハーベスタ２の識別情報と分析対象期間とを指定することによって行われてもよい。同様に、第２分析対象データの指定は、例えば、分析対象となる１または複数のトラック３の識別情報と分析対象期間とを指定することによって行われてもよい。
ここでは、説明の便宜上、オペレータによって２台のハーベスタ（以下において、第１ハーベスタ２Ａおよび第２ハーベスタ２Ｂという場合がある）に対応した２つの第１時系列情報の所定期間内の情報が第１分析対象データとして指定されたものとする。また、２台のトラック（以下において、第１トラック３Ａおよび第２トラック３Ｂという場合がある）に対応した２つの第２時系列情報の所定期間内の情報が第２分析対象データとして指定されたものとする。以下において、第１分析対象データと第２分析対象データとを総称して、分析対象データという場合がある。
情報分析部６２は、時系列情報記憶部７６，７７内からオペレータによって指定された分析対象データを抽出して、メモリ（具体的には作業メモリとしてのＲＡＭ）６３に記憶する(ステップＳ１１)。
ここでは、第１分析対象データのうち、第１ハーベスタ２Ａに対応する時系列データを第１ハーベスタデータといい、第２ハーベスタ２Ｂに対応する時系列データを第２ハーベスタデータということにする。また、第２分析対象データのうち、第１トラック３Ａに対応する時系列データを第１トラックデータといい、第２トラック３Ｂに対応する時系列データを第２トラックデータということにする。
図１１Ａに示すように、第１ハーベスタデータは、第１ハーベスタ２Ａに関する時刻ｔｎ毎の位置情報Ｐ１ｔｎ、エンジンオンオフ情報Ｅ１ｔｎおよびクラッチオンオフ情報Ｃ１ｔｎからなる。図１１Ｂに示すように、第２ハーベスタデータは、第２ハーベスタ２Ｂに関する時刻ｔｎ毎の位置情報Ｐ２ｔｎ、エンジンオンオフ情報Ｅ２ｔｎおよびクラッチオンオフ情報Ｃ２ｔｎからなる。図１１Ｃに示すように、第１トラックデータは、第１トラック３Ａに関する時刻ｔｎ毎の位置情報Ｑ１ｔｎからなる。図１１Ｄに示すように、第２トラックデータは、第２トラック３Ｂに関する時刻ｔｎ毎の位置情報Ｑ２ｔｎからなる。
情報分析部６２内の作業状態判定部６２Ａは、各ハーベスタ２Ａ，２Ｂに対して、当該ハーベスタのエンジンオンオフ情報およびクラッチオンオフ情報に基づいて、当該ハーベスタ２Ａ，２Ｂが収穫作業状態（収穫作業中）であるか否かを時刻毎に判定して、その判定結果を記憶する(ステップＳ１２)。
作業状態判定部６２Ａは、図１１Ａに示される第１ハーベスタデータに基づいて、例えば、分析対象期間内の早い時刻から順番に、その時刻（判定対象時刻）において第１ハーベスタ２Ａが収穫作業状態であるか否かを判定していく。作業状態判定部６２Ａは、判定対象時刻において、エンジンオンオフ情報がオンでかつクラッチオンオフ情報がオンであるという第１条件を満たしているか否かを判別する。作業状態判定部６２Ａは、第１条件を満たしている場合には、当該判定対象時刻において第１ハーベスタ２Ａが収穫作業状態であると判定し、第１条件を満たしていない場合には、当該判定対象時刻において第１ハーベスタ２Ａが収穫作業状態ではないと判定する。そして、作業状態判定部６２Ａは、判定結果を記憶する。
作業状態判定部６２Ａは、図１１Ｂに示される第２ハーベスタデータに対して、同様な処理を行うことにより、第２ハーベスタ２Ｂが収穫作業状態であるか否かを時刻毎に判定する。そして、作業状態判定部６２Ａは、判定結果を記憶する。
なお、作業状態判定部６２Ａは、クラッチオンオフ情報がオンであるという条件のみを第１条件として用いてもよい。
次に、作業状態判定部６２Ａは、各トラック３Ａ，３Ｂに対して、当該トラックの位置情報に基づいて、当該トラック３が収穫作業状態であるか否かを時刻毎に判定して、その判定結果を記憶する(ステップＳ１３)。トラック３が収穫作業状態であるとは、例えば、所定のハーベスタ２と併走し、当該ハーベスタ２が刈り取ったサトウキビが積み込まれている状態をいう。
作業状態判定部６２Ａは、図１１Ｃに示される第１トラックデータに基づいて、例えば、分析対象期間内の早い時刻から順番に、その時刻（判定対象時刻）において第１トラック３Ａが収穫作業状態であるか否かを判定していく。作業状態判定部６２Ａは、判定対象時刻において、第１トラック３Ａが稼働状態でありかつ第１トラック３Ａの車速が所定速度範囲内であるという第２条件を満たしているか否かを判別する。作業状態判定部６２Ａは、第２条件を満たしている場合には、当該判定対象時刻において第１トラック３Ａが収穫作業状態であると判定し、第２条件を満たしていない場合には、当該判定対象時刻において第１トラック３Ａが収穫作業状態ではないと判定する。そして、作業状態判定部６２Ａは、判定結果を記憶する。
第１トラック３Ａが稼働状態であるか否かは、今回の判定対象時刻（今回時刻）の位置が前回の判定対象時刻（前回時刻）の位置から変化しているか否かに基づいて判定できる。より具体的には、作業状態判定部６２Ａは、今回時刻と前回時刻との間の緯度情報の絶対値差および今回時刻と前回時刻との間の経度情報の絶対値差の少なくとも一方が所定の閾値β（β＞０）以上であれば、今回時刻において、第１トラック３Ａは稼働状態であると判定し、そうでなければ第１トラック３Ａは稼働状態ではないと判定する。第１トラック３Ａの車速は、前回時刻の位置から今回時刻位置までの距離を両時刻差に相当する時間で徐算することによって算出できる。所定速度範囲は、例えば、２ｋｐｈ〜５ｋｐｈに設定される。
作業状態判定部６２Ａは、図１１Ｄに示される第２トラックデータに対して、同様な処理を行うことにより、第２トラック３Ｂが収穫作業状態であるか否かを時刻毎に判定する。そして、作業状態判定部６２Ａは、判定結果を記憶する。
なお、作業状態判定部６２Ａは、車速が所定速度範囲内であるという条件のみを、第２条件として用いてもよい。
次に、作業状態判定部６２Ａは、協働して収穫作業を行っているハーベスタ２とトラック３のペア（収穫システム）を特定する(ステップＳ１４)。
具体的には、作業状態判定部６２Ａは、例えば、分析対象期間内の早い時刻から順番に、時刻（判定対象時刻）毎に、次のような処理を行う。すなわち、作業状態判定部６２Ａは、判定対象時刻において、収穫作業状態であると判定されているハーベスタ２（以下、単に「作業状態ハーベスタ２」という。）が少なくとも１台存在し、かつ収穫作業状態であると判定されているトラック３（以下、単に「作業状態トラック３」という。）が少なくとも一台存在するという第３条件を満たしているか否かを判別する。第３条件を満たしている場合には、作業状態判定部６２Ａは、作業状態ハーベスタ２と作業状態トラック３との間の直線距離が最短である作業状態ハーベスタ２と作業状態トラック３のペアを、当該判定対象時刻におけるペア候補として設定する。そして、次の時刻に対する処理に進む。一方、第３条件を満たしていない場合には、作業状態判定部６２Ａは、当該判定対象時刻においては、ペア候補を設定することなく、次の時刻に対する処理に進む。
なお、第３条件を満たしている場合に、作業状態判定部６２Ａは、作業状態ハーベスタ２と作業状態トラック３との間の直線距離が最短でありかつその直線距離が所定距離以内である作業状態ハーベスタ２と作業状態トラック３のペアを、当該判定対象時刻におけるペア候補として設定するようにしてもよい。また、作物を収穫すべき圃場の領域を特定するためのデータが管理サーバ４に与えられている場合には、作業状態判定部６２Ａは、同じ圃場内に存在する作業状態ハーベスタ２と作業状態トラック３のうち、作業状態ハーベスタ２と作業状態トラック３との間の直線距離が最短でありかつその直線距離が所定距離以内である作業状態ハーベスタ２と作業状態トラック３のペアを、当該判定対象時刻におけるペア候補として設定するようにしてもよい。
作業状態判定部６２Ａは、このような処理を、判定対象時刻が最終時刻になるまで繰り返し行う。そして、作業状態判定部６２Ａは、ペア候補として設定された回数が所定回数以上であるペア候補を、ペアとして特定する。例えば、第１ハーベスタ２Ａおよび第１トラック３Ａがペア候補として設定された回数が所定回数以上であれば、第１ハーベスタ２Ａおよび第１トラック３Ａがペアとして特定される。ペアとして特定されるペア数は、１である場合もあるし、複数の場合もある。
次に、情報分析部６２内の作業期間特定部６２Ｂは、特定されたペア（収穫システム）毎に、そのペアによる収穫作業の開始時刻を特定する(ステップＳ１５)。
ある１つのペアに対する収穫作業の開始時刻の特定方法について説明する。作業期間特定部６２Ｂは、当該ペアのペアリング開始時刻を、当該ペアによる収穫作業の開始時刻として特定する。当該ペアのペアリング開始時刻は、当該ペアが最初にペア候補として設定された時刻である。
次に、作業期間特定部６２Ｂは、特定されたペア（収穫システム）毎に、そのペアによる収穫作業の終了時刻を特定する(ステップＳ１６)。
ある１つのペアに対する収穫作業の終了時刻の特定方法について説明する。作業期間特定部６２Ｂは、ステップＳ１５で特定された当該ペアによる収穫作業の開始時刻の後において、当該ペアの間隔（直線距離）が所定値以上である状態が所定時間以上継続したときに、その時刻を当該ペアによる収穫作業の終了時刻として特定する。前記所定時間は、ハーベスタ２とトラック３とが併走して収穫作業を行っている場合に、方向転換（例えばＵターン）を行うために、ハーベスタ２とトラック３との距離が一時的に所定値以上となったとしても、その期間が収穫作業期間に含まれるような時間に設定される。ステップＳ１５で特定された収穫作業開始時刻からステップＳ１６で特定された収穫作業終了時刻までの期間が収穫作業期間となる。
次に、情報分析部６２内の作業領域特定部６２Ｃは、特定されたペア毎に、収穫作業領域を特定する(ステップＳ１７)。
ある１つのペアに対する作業領域の特定方法について説明する。作業領域特定部６２Ｃは、当該ペアによる収穫作業の開始時刻から収穫作業の終了時刻までの収穫作業期間内の、当該ペア内のハーベスタ２の位置情報のうち、誤差が大きいと推定される不正確位置情報を公知の方法によって除去する。次に、作業領域特定部６２Ｃは、不正確位置情報除去後の収穫作業期間内の位置情報に対して補間処理を行うことにより、収穫作業期間内の時系列の位置情報の数を増加させる。最後に、作業領域特定部６２Ｃは、補間処理後の収穫作業期間内の時系列の位置情報の集合に対して凸包を求め、凸包に対応する領域を収穫作業領域として特定する。作業領域特定部６２Ｃは、凸包を求める方法以外の方法によって、収穫作業領域を特定してもよい。
次に、作業領域特定部６２Ｃは、ステップＳ１７で特定されたペア毎の収穫作業領域の面積（収穫面積）を算出する(ステップＳ１８)。作業領域特定部６２Ｃは、図５のステップＳ６で説明したような方法により、ペア毎の収穫作業領域の面積を算出することができる。
次に、情報分析部６２内の評価値算出部６２Ｄは、ペア毎の収穫量を取得する(ステップＳ１９)。
ある１つのペアに対する収穫量の特定方法について説明する。評価値算出部６２Ｄは、収穫量情報記憶部４８内から、当該ペア内のトラック３の識別番号に対応し、かつ前記分析対象期間に対応した収穫量情報を、当該ペアの収穫量情報として取得する。
次に、評価値算出部６２Ｄは、評価値を算出する(ステップＳ２０)。具体的には、評価値算出部６２Ｄは、例えば、ペア毎に収穫作業領域の単収および作業効率を評価値として算出する。収穫作業領域の単収および作業効率を評価値の算出方法は、図５のステップＳ７と同様である。
第２実施形態によれば、複数のハーベスタ２と複数のトラック３とによって収穫作業が行われた場合において、互いに協働して収穫作業を行ったハーベスタ２とトラック３とのペア（収穫システム）を特定できる。そして、各ペア（収穫システム）によって収穫作業が行われた収穫作業領域のみを特定することが可能となる。つまり、ハーベスタ２によって収穫作業が行われた収穫作業領域のみを特定することが可能となる。これにより、ハーベスタ２によって収穫作業が行われた収穫作業領域のみの面積を算出することが可能となる。
［３］第３実施形態
次に、ハーベスタ２に収穫量センサが設けられていない場合またはハーベスタ２に収穫量センサが設けられてはいるが収穫量に関する情報が管理サーバ４に送られない場合に、適用される第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、説明の便宜上、ハーベスタ２に収穫量センサが設けられていないものとする。
また、前述の第２実施形態では、ハーベスタ２からエンジンオンオフ情報およびクラッチオンオフ情報を含むハーベスタ２の稼働情報が管理サーバ４に送信されているが、第３実施形態では、このようなハーベスタ２の稼働情報は管理サーバ４に送信されない。
第３実施形態における収穫作業情報管理システム１の構成は、図７に示される第２実施形態における収穫作業情報管理システム１の構成と同様である。つまり、第３実施形態における収穫作業情報管理システム１は、ハーベスタ２とトラック３と管理サーバ４とを含む。サトウキビを収穫するハーベスタ２とそのハーベスタ２と併走しながら収穫されたサトウキビを運搬するトラック３とは、収穫システムを構成する。
ハーベスタ２の電気的構成は、図８に示す第２実施形態のハーベスタ２の電気的構成と同様である。しかしながら、第３実施形態では、ハーベスタ２は、エンジンオンオフ情報、クラッチオンオフ情報等の稼働情報を管理サーバに送信しない。ただし、第３実施形態においても、ハーベスタ２は、時刻毎の自己の位置情報を自己の識別情報とともに、リアルタイムにまたは一定時間毎に管理サーバ４に送信する。
トラック３には、第２実施形態のトラック３と同様に通信端末８１が搭載されている。通信端末８１の構成は、図８に示す第２実施形態の通信端末８１の電気的構成と同様である。通信端末８１は、時刻毎の自己の位置情報を自己の識別情報とともに、リアルタイムにまたは一定時間毎に管理サーバ４に送信する。
管理サーバ４は、ハーベスタ２の時刻毎の位置情報を、当該ハーベスタ２の識別情報とともに取得する。また、管理サーバ４は、トラック３の時刻毎の位置情報を、当該ハーベスタ２の識別情報とともに取得する。また、管理サーバ４は、検量計等を用いて測定されたサトウキビの収穫量情報を、その測定時刻を表す時刻情報および当該サトウキビを運搬したトラック３の識別情報とともに取得する。
管理サーバ４の電気的構成は、図８に示される第２実施形態の管理サーバ４の電気的構成とほぼ同様である。つまり、管理サーバ４は、図８に示すように、制御部６０と、通信部７１と、操作表示部７２と、操作部７３と、記憶部７４とを含む。
記憶部７４には、第１時系列情報記憶部７６、第２時系列情報記憶部７７、収穫量情報記憶部７８等が設けられている。第１時系列情報記憶部７６には、各ハーベスタ２から受信した時刻毎の位置情報（以下において、第１時系列情報という場合がある）が、ハーベスタ２毎に記憶される。第２時系列情報記憶部７７には、各トラック３から受信した時刻毎の位置情報の時系列情報（以下において、第２時系列情報という場合がある）が、トラック３毎に記憶される。収穫量情報記憶部７８には、図示しない通信機器から送られてきた収穫量に関する情報（トラック識別番号、測定時刻情報および収穫量情報）が記憶される。
管理サーバ４の制御部６０は、図８に示されているように、情報管理部６１と、情報分析部６２と、メモリ６３とを含む。情報管理部６１は、ハーベスタ２から第１時系列情報および識別情報を含む情報を受信したときに、受信した識別情報に基づいて、第１時系列情報記憶部７６内の当該識別情報に応じた記憶エリアに、受信した第１時系列情報を記憶する。また、情報管理部６１は、トラック３から第２時系列情報および識別情報を含む情報を受信したときに、受信した識別情報に基づいて、第２時系列情報記憶部７７内の当該識別情報に応じた記憶エリアに、受信した第２時系列情報を記憶する。また、情報管理部６１は、図示しない通信機器からの収穫量情報、測定時刻情報およびトラック３の識別番号を含む情報を受信したときに、収穫量情報記憶部７８内に受信した情報を記憶する。
情報分析部６２は、例えば、オペレータ等によって指定された所定の分析対象期間の第１時系列情報および第２時系列情報（分析対象データ）を分析することによって、分析対象期間内において対応するハーベスタ２（収穫システム）によって収穫作業が行われた収穫作業領域の特定、収穫作業領域の面積の算出、評価値の算出等を行う。
情報分析部６２は、作業状態判定部６２Ａと、作業期間特定部６２Ｂと、作業領域特定部６２Ｃと、評価値算出部６２Ｄとを備えている。作業状態判定部６２Ａは、分析対象データ内の各ハーベスタ２の位置情報に基づいて、分析対象期間内の各時刻において各ハーベスタ２が収穫作業状態であるか否かを判定する。また、作業状態判定部６２Ａは、分析対象データ内の各トラック３の位置情報に基づいて、分析対象期間内の各時刻において各トラック３が収穫作業状態であるか否かを判定する。
作業期間特定部６２Ｂは、作業状態判定部６２Ａの判定結果に基づいて、分析対象期間において、各収穫システムが収穫作業を行った収穫作業期間（各収穫システムによる収穫作業期間）を特定する。
作業領域特定部６２Ｃは、作業期間特定部６２Ｂの判定結果と、分析対象データ中のハーベスタ２の位置情報とに基づいて、各収穫システムが収穫作業を行った収穫作業領域（各収穫システムによる収穫作業領域）を特定するとともに、収穫作業領域の面積（収穫面積）を算出する。評価値算出部６２Ｄは、収穫作業期間に対応した収穫作業時間、収穫面積、収穫量等に基づいて、収穫作業領域の単収、作業効率等を算出する。情報分析部６２内の各部６２Ａ〜６２Ｄの動作の詳細については、後述する。
図１２は、情報分析部６２の動作を説明するためのフローチャートである。図１２において、前述の図１０と処理内容が同様であるステップには、図１０と同じステップ番号を付して示す。
図１２の処理は、例えば、オペレータの操作部７３または操作表示部７２の操作によって、第１および第２時系列情報記憶部７６，７７内の第１および第２時系列情報の中から情報分析を行うべき第１および第２時系列情報（第１および第２分析対象データ）が指定された後、情報分析の開始指令が入力されたときに実行される。第１分析対象データおよび第２分析対象データの指定は、例えば、分析対象期間を指定することによって行われる。第１分析対象データの指定は、例えば、分析対象となる１または複数のハーベスタ２の識別情報と分析対象期間とを指定することによって行われてもよい。同様に、第２分析対象データの指定は、例えば、分析対象となる１または複数のトラック３の識別情報と分析対象期間とを指定することによって行われてもよい。
ここでは、説明の便宜上、オペレータによって２台のハーベスタ（以下において、第１ハーベスタ２Ａおよび第２ハーベスタ２Ｂという場合がある）に対応した２つの第１時系列情報の所定期間内の情報が第１分析対象データとして指定されたものとする。また、２台のトラック（以下において、第１トラック３Ａおよび第２トラック３Ｂという場合がある）に対応した２つの第２時系列情報の所定期間内の情報が第２分析対象データとして指定されたものとする。以下において、第１分析対象データと第２分析対象データとを総称して、分析対象データという場合がある。
情報分析部６２は、時系列情報記憶部７６，７７内からオペレータによって指定された分析対象データを抽出して、メモリ（具体的には作業メモリとしてのＲＡＭ）６３に記憶する(ステップＳ１１Ａ)。
ここでは、第１分析対象データのうち、第１ハーベスタ２Ａに対応する時系列データを第１ハーベスタデータといい、第２ハーベスタ２Ｂに対応する時系列データを第２ハーベスタデータということにする。また、第２分析対象データのうち、第１トラック３Ａに対応する時系列データを第１トラックデータといい、第２トラック３Ｂに対応する時系列データを第２トラックデータということにする。
図１３Ａに示すように、第１ハーベスタデータは、第１ハーベスタ２Ａに関する時刻ｔｎ毎の位置情報Ｐ１ｔｎからなる。図１３Ｂに示すように、第２ハーベスタデータは、第２ハーベスタ２Ｂに関する時刻ｔｎ毎の位置情報Ｐ２ｔｎからなる。図１３Ｃに示すように、第１トラックデータは、第１トラック３Ａに関する時刻ｔｎ毎の位置情報Ｑ１ｔｎからなる。図１３Ｄに示すように、第２トラックデータは、第２トラック３Ｂに関する時刻ｔｎ毎の位置情報Ｑ２ｔｎからなる。
情報分析部６２内の作業状態判定部６２Ａは、各ハーベスタ２に対して、当該ハーベスタ３の位置情報に基づいて、当該ハーベスタ２が収穫作業状態であるか否かを時刻毎に判定して、その判定結果を記憶する(ステップＳ１２Ａ)。
作業状態判定部６２Ａは、図１３Ａに示される第１ハーベスタデータに基づいて、例えば、分析対象期間内の早い時刻から順番に、その時刻（判定対象時刻）において第１ハーベスタ２Ａが収穫作業状態であるか否かを判定していく。作業状態判定部６２Ａは、判定対象時刻において、第１ハーベスタ２Ａが稼働状態でありかつ第１ハーベスタ２Ａの走行速度が所定速度範囲内であるという第４条件を満たしているか否かを判別する。作業状態判定部６２Ａは、第４条件を満たしている場合には、当該判定対象時刻において第１ハーベスタ２Ａが収穫作業状態であると判定し、第４条件を満たしていない場合には、当該判定対象時刻においてハーベスタ２Ａが収穫作業状態ではないと判定する。そして、作業状態判定部６２Ａは、判定結果を記憶する。
第１ハーベスタ２Ａが稼働状態であるか否かは、今回の判定対象時刻（今回時刻）の位置が前回の判定対象時刻（前回時刻）の位置から変化しているか否かに基づいて判定できる。より具体的には、作業状態判定部６２Ａは、今回時刻と前回時刻との間の緯度情報の絶対値差および今回時刻と前回時刻との間の経度情報の絶対値差の少なくとも一方が所定の閾値γ（γ＞０）以上であれば、今回時刻において、第１ハーベスタ２Ａは稼働状態であると判定し、そうでなければ第１ハーベスタ２Ａは稼働状態ではないと判定する。第１ハーベスタ２Ａの走行速度は、前回時刻の位置から今回時刻位置までの距離を両時刻差に相当する時間で徐算することによって算出できる。所定速度範囲は、例えば、２ｋｐｈ〜５ｋｐｈに設定される。
作業状態判定部６２Ａは、図１３Ｂに示される第２ハーベスタデータに基づいて、同様な処理を行うことにより、第２ハーベスタ２Ｂが収穫作業状態であるか否かを時刻毎に判定する。そして、作業状態判定部６２Ａは、判定結果を記憶する。
なお、作業状態判定部６２Ａは、走行速度が所定速度範囲内であるという条件のみを、第４条件として用いてもよい。
次に、作業状態判定部６２Ａは、各トラック３Ａ，３Ｂに対して、当該トラックの位置情報に基づいて、当該トラック３が収穫作業状態であるか否かを時刻毎に判定して、その判定結果を記憶する(ステップＳ１３)。この処理は、図１０のステップＳ１３の処理と同様なので、その説明を省略する。
次に、作業状態判定部６２Ａは、協働して収穫作業を行っているハーベスタ２とトラック３のペア（収穫システム）を特定する(ステップＳ１４)。この処理は、図１０のステップＳ１４の処理と同様なので、その説明を省略する。
次に、情報分析部６２内の作業期間特定部６２Ｂは、特定されたペア（収穫システム）毎に、そのペアによる収穫作業の開始時刻を特定する(ステップＳ１５)。この処理は、図１０のステップＳ１５の処理と同様なので、その説明を省略する。
次に、作業期間特定部６２Ｂは、特定されたペア（収穫システム）毎に、そのペアによる収穫作業の終了時刻を特定する(ステップＳ１６)。この処理は、前述した図１０のステップＳ１６の処理と同様なので、その説明を省略する。
次に、情報分析部６２内の作業領域特定部６２Ｃは、特定されたペア毎の収穫作業領域を特定する(ステップＳ１７)。この処理は、前述した図１０のステップＳ１７の処理と同様なので、その説明を省略する。
次に、作業領域特定部６２Ｃは、ステップＳ１７で特定されたペア毎の収穫作業領域の面積（収穫面積）を算出する(ステップＳ１８)。この処理は、前述した図１０のステップＳ１８の処理と同様なので、その説明を省略する。
次に、情報分析部６２内の評価値算出部６２Ｄは、ペア毎の収穫量を取得する(ステップＳ１９)。この処理は、前述した図１０のステップＳ１９の処理と同様なので、その説明を省略する。
次に、評価値算出部６２Ｄは、評価値を算出する(ステップＳ２０)。情報分析部６２は、例えば、図１０のステップＳ２０と同様な方法により、ペア毎の収穫作業領域の単収および作業効率を評価値として算出する。
第３実施形態によれば、複数のハーベスタ２と複数のトラック３とによって収穫作業が行われた場合において、互いに協働して収穫作業を行ったハーベスタ２とトラック３とのペア（収穫システム）を特定できる。そして、各ペア（収穫システム）によって収穫作業が行われた収穫作業領域のみを特定することが可能となる。つまり、ハーベスタ２によって収穫作業が行われた収穫作業領域のみを特定することが可能となる。これにより、ハーベスタ２によって収穫作業が行われた収穫作業領域のみの面積を算出することが可能となる。
以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。例えば、図１０のステップＳ１３では、情報分析部６２内の作業状態判定部６２Ａは、トラック３が稼働状態でありかつトラック３の車速が所定速度範囲内であるという条件を満たしているときに、当該トラック３が作業状態であると判定している。
しかし、作物を収穫すべき圃場の領域を特定するためのデータが管理サーバ４に与えられている場合には、作業状態判定部６２Ａは、トラック３が稼働状態でありかつトラック３が前記圃場の領域内に存在しているという条件を満たしているときに、当該トラック３が収穫作業状態であると判定するようにしてもよい。また、作業状態判定部６２Ａは、トラック３が稼働状態でありかつトラック３の走行パターン（走行軌跡のパターン）が予め設定された特徴パターンを有しているこという条件を満たしているときに、当該トラック３が収穫作業状態であると判定するようにしてもよい。特徴パターンは、サトウキビを収穫する際の実際のトラック３の走行パターンに基づいて作成される。
また、図１２のステップＳ１２Ａでは、情報分析部６２内の作業状態判定部６２Ａは、ハーベスタ２が稼働状態でありかつハーベスタ２の走行速度が所定速度範囲内であるという条件を満たしているときに、当該ハーベスタ２が収穫作業状態であると判定している。しかし、作物を収穫すべき圃場の領域を特定するためのデータが管理サーバ４に与えられている場合には、作業状態判定部６２Ａは、ハーベスタ２が稼働状態でありかつハーベスタ２が前記圃場の領域内に存在しているという条件を満たしているときに、当該ハーベスタ２が収穫作業状態であると判定するようにしてもよい。また、作業状態判定部６２Ａは、ハーベスタ２が稼働状態でありかつハーベスタ２の走行パターン（走行軌跡のパターン）が予め設定された特徴パターンを有しているこという条件を満たしているときに、当該ハーベスタ２が作業状態であると判定するようにしてもよい。特徴パターンは、サトウキビを収穫する際の実際のハーベスタ２の走行パターンに基づいて作成される。
前述の実施形態では、収穫作業領域等を特定するための情報分析処理は、管理サーバ４によって行われているが、この情報分析処理は、ハーベスタ２に搭載されたコンピュータ、収穫作業を行う農家に設置されたコンピュータ、収穫された作物を加工する工場内に設置されたコンピュータ等、管理センター５に設置された管理サーバ４以外のコンピュータによって行われてもよい。
前述の本実施形態では、ハーベスタ２に搭載されている通信端末４２およびトラック３に搭載されている通信端末８１に用いられている測位システムとして、ＧＮＳＳの単独測位システムが用いられているが、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（リアルタイム・キネマティクＧＮＳＳ）等のような単独測位システム以外の測位システムを用いてもよい。
また、前述の実施形態では、ハーベスタ２は、サトウキビを収穫するための収穫機であるが、ハーベスタ２は、サトウキビ以外の作物を収穫する収穫機であってもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
１ 収穫作業情報管理システム
２ 収穫機（ハーベスタ）
３ 運搬車両（トラック）
４ 管理サーバ
４１ ハーベスタ制御装置
４１Ａ クラッチオンオフ状態検知部
４１Ｂ クラッチオンオフ状態検知部
４２ 通信端末
５０ 制御部
５１ 位置検出部
５２ 通信部
５５ 記憶部
６０ 制御部
７１ 通信部
７４ 記憶部
７５ 時系列情報記憶部
７６ 第１時系列情報記憶部
７７ 第２時系列情報記憶部
７８ 収穫情報記憶部
６１ 情報管理部
６２ 情報分析部
６２Ａ 作業状態判定部
６２Ｂ 作業期間特定部
６２Ｃ 作業領域特定部
６２Ｄ 評価値算出部
６３ メモリ
８１ 通信端末
９０ 制御部
９１ 位置検出部
９２ 通信部

Claims (7)

  1. 作物を収穫する収穫部を有する収穫機と、前記収穫機と併走状態で、前記収穫機によって収穫された作物が積み込まれる搬送車両とからなる収穫システムによって収穫作業が行われた収穫作業領域を特定する収穫作業領域特定装置であって、
    前記収穫機の時刻毎の位置情報と、前記収穫部が作動状態であるか非作動状態であるかを表す時刻毎の作動・非作動情報と、前記搬送車両の時刻毎の位置情報とを含む時系列情報を分析することによって、前記収穫システムによる収穫作業領域を特定する情報分析部を備えており、
    前記情報分析部は、
    前記時刻毎の作動・非作動情報と前記搬送車両の時刻毎の位置情報とに基づいて、各時刻において前記収穫システムが収穫作業状態であるか否かを判定する作業状態判定部と、
    前記作業状態判定部の判定結果に基づいて、前記収穫システムによる収穫作業期間を特定する作業期間特定部と、
    前記収穫機の時刻毎の位置情報のうち、前記作業期間特定部によって特定された収穫作業期間内の位置情報に基づいて、前記収穫システムによる収穫作業領域を特定する作業領域特定部を含む、収穫作業領域特定装置。
  2. 前記収穫機は、前記収穫部が作動状態であるか非作動状態であるかを時刻毎に検知可能な作動状態検知部と、自己の位置情報を時刻毎に検出可能な第１位置検出部とを備えており、
    前記搬送車両は、自己の位置情報を時刻毎に検出可能な第２位置検出部を備えており、
    前記収穫機の時刻毎の位置情報は、前記第１位置検出部によって検出された情報であり、
    前記時刻毎の作動・非作動情報は、前記作動状態検知部によって検知された情報であり、
    前記搬送車両の時刻毎の位置情報は、前記第２位置検出部によって検出された情報である、請求項１に記載の収穫作業領域特定装置。
  3. 前記作動状態検知部は、前記収穫機の駆動源の駆動力を前記収穫部に伝達したり、遮断したりするための作業クラッチのオンオフ状態を検知する作業クラッチオンオフ状態検知部を含んでいる、請求項２に記載の収穫作業領域特定装置。
  4. 前記作動状態検知部は、前記駆動源のオンオフ状態を検知する駆動源オンオフ状態検知部をさらに含む、請求項３に記載の収穫作業領域特定装置。
  5. 作物を収穫する収穫機と、前記収穫機と併走状態で、前記収穫機によって収穫された作物が積み込まれる搬送車両とからなる収穫システムによって収穫作業が行われた収穫作業領域を特定する収穫作業領域特定装置であって、
    前記収穫機の時刻毎の位置情報と、前記搬送車両の時刻毎の位置情報とを含む時系列情報を分析することによって、前記収穫システムによる収穫作業領域を特定する情報分析部を備えており、
    前記情報分析部は、
    前記収穫機の時刻毎の位置情報と前記搬送車両の時刻毎の位置情報とに基づいて、各時刻において前記収穫システムが収穫作業状態であるか否かを判定する作業状態判定部と、
    前記作業状態判定部の判定結果に基づいて、前記収穫システムによる収穫作業期間を特定する作業期間特定部と、
    前記収穫機の時刻毎の位置情報のうち、前記作業期間特定部によって特定された収穫作業期間内の位置情報に基づいて、前記収穫システムによる収穫作業領域を特定する作業領域特定部を含む、収穫作業領域特定装置。
  6. 前記収穫機は、自己の位置情報を時刻毎に検出可能な第１位置検出部を備えており、
    前記搬送車両は、自己の位置情報を時刻毎に検出可能な第２位置検出部を備えており、
    前記収穫機の時刻毎の位置情報は、前記第１位置検出部によって検出された情報であり、
    前記搬送車両の時刻毎の位置情報は、前記第２位置検出部によって検出された情報である、請求項５に記載の収穫作業領域特定装置。
  7. 前記作業領域特定部は、前記収穫作業領域の面積を演算する作業面積演算部をさらに含む、請求項１〜６のいずれか一項に記載の収穫作業領域特定装置。
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