KR102245591B1 - 수량 분포 산출 장치 및 수량 분포 산출 방법 - Google Patents

Abstract

수량 분포 산출 장치는, 취득부와 산출부를 구비한다. 취득부는, 콤바인의 위치를 검출하는 GNSS 수신기의 검출값과, 콤바인이 반송하는 짚량을 검출하는 짚량 센서의 검출값과, 콤바인에 의해 수확된 곡립량을 검출하는 곡립 센서의 검출값을 취득한다. 산출부는, 취득부가 취득한 콤바인의 위치 및 짚량의 검출값에 기초하여 얻어지는, 위치 또는 시간에 따른 짚량의 변화인 짚량 분포와, 취득부가 취득한 곡립량의 검출값에 기초하여, 위치에 따른 곡립량을 나타내는 수량 분포를 산출한다.

Description

수량 분포 산출 장치 및 수량 분포 산출 방법

본 발명은, 주로, 수량 (收量) 분포를 산출하는 수량 분포 산출 장치에 관한 것이다.

종래부터, 포장 (圃場) 의 위치에 따른 곡립량 (수량 분포) 을 산출하는 수량 분포 산출 장치가 알려져 있다. 수량 분포를 산출하는 경우, GNSS 수신기와 곡립 센서를 구비한 콤바인을 사용하여 수확 작업을 실시한다. 그리고, 수량 분포 산출 장치는, GNSS 수신기가 검출한 콤바인의 위치와 곡립 센서가 검출한 곡립량 (수량) 에 기초하여, 수량 분포를 산출한다. 특허문헌 1 은, 이 종류의 수량 분포 산출 장치를 갖는 콤바인을 개시한다.

특허문헌 1 의 콤바인에는, GPS 수신기와, 곡립 센서와, 짚 센서가 형성되어 있다. 특허문헌 1 의 수량 검출 장치 (수량 분포 산출 장치) 는, GPS 수신기와 곡립 센서의 검출 결과에 기초하여, 수량 분포를 나타내는 지도를 작성한다. 또, 수량 검출 장치는, GPS 수신기와 짚 센서의 검출 결과에 기초하여, 수확된 곡간 (穀稈) 의 짚량의 분포를 나타내는 지도를 작성한다.

일본 공개특허공보 2000-354416호

그러나, 곡립 센서는, 예취 (刈取) 된 곡간을 탈곡함으로써 얻어지는 곡립을 검출하고 있기 때문에, 곡간이 콤바인에 예취되고 나서, 곡립 센서가 곡립을 검출할 때까지는 지연이 발생한다. 또한, 콤바인에서는, 피드 체인을 따라 반송될 때에 급동 (扱胴) 에 의해 곡립이 분리되는 경우도 있다면, 급동에서 처리되었을 때에 지경 (枝梗) 이 부착된 곡립이 되어, 그 후에 선별 및 재처리됨으로써 곡립이 분리되는 경우도 있다. 이와 같이, 곡간으로부터 곡립이 분리될 때까지 걸리는 시간도 일정하지 않기 때문에, 지연을 보정하는 것도 용이하지 않다. 따라서, 포장의 위치와 곡립량의 대응 관계를 정확하게 산출하는 것은 매우 곤란하였다.

또한, 특허문헌 1 에서는, 곡립량과 짚량의 2 종류의 분포를 구하는 것은 기재되어 있지만, 2 종류의 분포를 조합하거나 하는 것에 대해서는, 전혀 기재되어 있지 않다.

본 발명은 이상의 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 그 주요한 목적은, 포장의 위치와 곡립량의 대응 관계를 정확하게 산출 가능한 수량 분포 산출 장치를 제공하는 것에 있다.

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이상과 같고, 다음으로 이 과제를 해결하기 위한 수단과 그 효과를 설명한다.

본 발명의 제 1 관점에 의하면, 이하의 구성의 수량 분포 산출 장치가 제공된다. 즉, 이 수량 분포 산출 장치는, 취득부와 산출부를 구비한다. 상기 취득부는, 콤바인의 위치를 검출하는 GNSS 수신기의 검출값과, 콤바인이 반송하는 짚량을 검출하는 짚량 센서의 검출값과, 콤바인에 의해 수확된 곡립량을 검출하는 곡립 센서의 검출값을 취득한다. 상기 산출부는, 상기 취득부가 취득한 콤바인의 위치 및 짚량의 검출값에 기초하여 얻어지는, 위치 또는 시간에 따른 짚량의 변화인 짚량 분포와, 상기 취득부가 취득한 곡립량의 검출값에 기초하여, 위치에 따른 곡립량을 나타내는 수량 분포를 산출한다.

일반적으로, 곡간을 예취하고 나서 곡립 센서가 곡립을 검출할 때까지의 시간에 편차가 있기 때문에, 곡립 센서의 검출값만으로는, 정확한 수량 분포를 작성할 수 없다. 그러나, 짚량 센서가 짚량을 검출할 때까지의 시간은 양호한 정밀도로 구할 수 있다. 따라서, 상기와 같이 짚량 분포를 사용함으로써, 수량 분포의 정밀도를 높일 수 있다.

상기의 수량 분포 산출 장치에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 산출부는, 짚량의 검출값과 곡립량의 검출값에 기초하여, 짚량과 곡립량의 대응 관계인 곡립짚비를 산출한다. 상기 산출부는, 적어도, 상기 짚량 분포와 상기 곡립짚비에 기초하여, 상기 수량 분포를 산출한다.

이로써, 곡립짚비를 구함으로써, 간단한 처리로 정확한 수량 분포를 산출할 수 있다.

상기의 수량 분포 산출 장치에 있어서는, 상기 산출부는, 동일한 포장에 있어서, 소정의 영역마다 상기 곡립짚비를 산출하고, 당해 곡립짚비를 사용하여, 당해 소정의 영역의 상기 수량 분포를 산출하는 것이 바람직하다.

이로써, 포장의 장소에 따라서도 생육 상황 (즉 곡립짚비) 이 상이하기 때문에, 포장의 소정의 영역마다 곡립짚비를 산출하여 수량 분포를 산출함으로써, 수량 분포의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

상기의 수량 분포 산출 장치에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 곡간을 예취하기 시작하고 나서 연속한 곡간의 예취가 종료될 때까지를 1 예취로 칭하였을 때에, 상기 산출부는, 1 예취마다 상기 곡립짚비를 산출한다.

이로써, 포장의 장소에 따라서도 생육 상황 (즉 곡립짚비) 이 상이하기 때문에, 1 예취마다 곡립짚비를 산출함으로써, 한층 정확한 수량 분포를 산출할 수 있다.

상기의 수량 분포 산출 장치에 있어서는, 상기 취득부는, 시간 또는 콤바인의 위치에 따른 곡립량의 추이를, 상기 곡립 센서의 검출값으로서 취득하는 것이 바람직하다.

이로써, 곡립 센서로 곡립량의 추이 (수량 분포에 가까운 값) 를 취득할 수 있으므로, 예를 들어 곡립량이 그다지 변화하고 있지 않은 구간에 대해서는, 검출한 곡립량을 사용하여 수량 분포를 산출할 수 있다.

상기의 수량 분포 산출 장치에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 취득부는, 상기 짚량 센서로부터, 짚의 굵기에 관한 값을 검출값으로서 취득함과 함께, 짚 파지 위치 센서로부터, 짚의 잡는 위치에 관한 값을 검출값으로서 취득한다. 상기 산출부는, 짚 파지 위치 센서의 검출값에 기초하여, 짚량의 검출값을 보정한다.

이로써, 동일한 짚의 다발이라도, 잡는 위치에 따라 짚의 굵기는 상이하기 때문에, 짚을 잡고 있는 위치에 기초하여 보정을 실시함으로써, 짚량을 한층 정확하게 검출할 수 있다.

본 발명의 제 2 관점에 의하면, 이하의 구성의 수량 분포 산출 방법이 제공된다. 즉, 이 수량 분포 산출 방법은, 취득 처리와 산출 처리를 포함한다. 상기 취득 처리는, 콤바인의 위치를 검출하는 GNSS 수신기의 검출값과, 콤바인이 반송하는 짚량을 검출하는 짚량 센서의 검출값과, 콤바인에 의해 수확된 곡립량을 검출하는 곡립 센서의 검출값을 취득한다. 상기 산출 처리는, 상기 취득 처리에 의해 취득한 콤바인의 위치 및 짚량의 검출값에 기초하여, 위치에 따른 짚량의 변화인 짚량 분포를 산출하고, 적어도, 당해 짚량 분포와 곡립량의 검출값에 기초하여, 위치에 따른 수량을 나타내는 수량 분포를 산출한다.

일반적으로, 곡간을 예취하고 나서 곡립 센서가 곡립을 검출할 때까지의 시간에 편차가 있기 때문에, 곡립 센서의 검출값만으로는, 정확한 수량 분포를 작성할 수 없다. 그러나, 짚량 센서가 짚량을 검출할 때까지의 시간은 양호한 정밀도로 구할 수 있다. 따라서, 상기와 같이 짚량 분포를 사용함으로써, 수량 분포의 정밀도를 높일 수 있다.

도 1 은 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인의 전체적인 구성을 나타내는 측면도이다.
도 2 는 콤바인의 평면도이다.
도 3 은 콤바인의 동력 전달도이다.
도 4 는 콤바인의 전기적 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5 는 그레인 탱크 및 곡립 센서의 구성을 나타내는 종단면도이다.
도 6 은 배출짚 체인에 형성되는 짚량 센서의 구성을 나타내는 평면도이다.
도 7 은 각 센서의 검출 결과를 시계열로 나열한 그래프 및 곡립짚비를 나타내는 그래프이다.
도 8 은 수량 분포를 산출하는 플로 차트이다.
도 9 는 수량 맵의 예를 나타내는 도면이다.
도 10 은 다른 실시형태에 있어서 수량 분포를 산출하는 구성을 나타내는 도면이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시형태에 대해 도면을 참조하면서 설명한다. 또한, 이하의 설명에서「전」이란, 콤바인 (100) 이 예취시에 진행하는 방향을 의미하고,「후」란, 그 반대 방향을 의미한다. 또,「좌」및「우」란, 후술하는 운전 좌석 (12) 에 전측 방향으로 앉는 오퍼레이터로부터 봤을 때 좌 및 우를 의미한다. 도 1 은 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인 (100) 의 측면도이다. 도 2 는 콤바인 (100) 의 평면도이다.

도 1 에 나타내는 본 실시형태의 콤바인 (100) 은, 이른바 자탈형 콤바인으로서 구성되어 있다. 이 콤바인 (100) 은, 좌우 1 쌍의 주행 크롤러 (2) 에 의해 지지되는 기체 (1) 를 구비하고 있다.

기체 (1) 의 전부에는, 곡간을 예취하는 6 조 예취용의 예취 장치 (예취부) (3) 가 배치되어 있다. 도 1 에 나타내는 바와 같이, 예취 장치 (3) 는 예취 입력 파이프 (52) 를 구비하고 있다. 예취 장치 (3) 는, 예취 입력 파이프 (52) 의 축선 둘레에서 승강 가능하게, 기체 (1) 에 장착되어 있다. 콤바인 (100) 은, 예취 장치 (3) 와 기체 (1) 를 연결하는 유압 실린더 (4) 를 구비하고 있고, 이 유압 실린더 (4) 가 신축함으로써, 예취 장치 (3) 를 승강시킬 수 있다.

기체 (1) 는, 피드 체인 (6) 을 갖는 탈곡 장치 (탈곡부) (5) 와, 탈곡 후의 곡립을 저류하는 그레인 탱크 (7) 와, 그레인 탱크 (7) 내의 곡립을 기체의 외부로 배출하는 곡립 배출 오거 (배출부) (8) 를 구비한다. 탈곡 장치 (5) 및 그레인 탱크 (7) 는 좌우에 나열되어 형성되고, 탈곡 장치 (5) 가 좌측, 그레인 탱크 (7) 가 우측에 배치된다.

기체 (1) 의 우측 전부로서 그레인 탱크 (7) 의 전방에는, 운전부 (10) 가 형성되어 있다. 운전부 (10) 는, 오퍼레이터의 거주 공간을 구성하는 캐빈 (11) 과, 오퍼레이터가 앉는 운전 좌석 (12) 과, 오퍼레이터에 의해 조작되는 조작부 (13) 를 구비한다. 운전 좌석 (12) 및 조작부 (13) 는, 캐빈 (11) 의 내부에 배치되어 있다.

기체 (1) 는, 운전 좌석 (12) 의 하방에 배치된 동력원으로서의 엔진 (20) 을 구비한다. 본 실시형태에 있어서, 이 엔진 (20) 은 디젤 엔진으로서 구성되어 있다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 기체 (1) 의 바닥부에는 좌우의 트랙 프레임 (21) 이 배치되어 있다. 트랙 프레임 (21) 에는, 구동 스프로켓 (22) 과, 텐션 롤러 (23) 와, 복수의 트랙 롤러 (24) 가 형성되어 있다. 구동 스프로켓 (22) 은, 주행 크롤러 (2) 에 엔진 (20) 의 동력을 전달하여 구동시킨다. 텐션 롤러 (23) 는, 주행 크롤러 (2) 의 텐션을 유지한다. 트랙 롤러 (24) 는, 주행 크롤러 (2) 의 접지측을 접지 상태로 유지한다.

예취 장치 (3) 는, 예취 입력 파이프 (52) 및 도시되지 않은 파이프 부재 등으로 이루어지는 예취 프레임을 구비한다. 이 예취 프레임은, 예취 입력 파이프 (52) 의 축선을 중심으로 하여 회동 (回動) 가능해지도록 기체 (1) 에 장착되어 있다.

예취 장치 (3) 는, 예취날 장치 (47) 와, 곡간 세움 장치 (48) 와, 곡간 반송 장치 (반송 장치) (49) 와, 분초체 (50) 를 구비한다. 예취날 장치 (47) 는, 바리캉식의 예취날을 갖고 있어, 포장의 미예취 곡간의 그루터기 베이스 (株元) 를 절단할 수 있다. 곡간 세움 장치 (48) 는, 포장의 미예취 곡간을 일으킨다. 곡간 반송 장치 (49) 는, 예취날 장치 (47) 에 의해 예취된 곡간을 반송한다. 분초체 (50) 는, 도 2 에 동그라미 표시로 나타내는 미예취 곡간 (101) 의 6 조 (條) 분을 1 조씩 분초한다.

예취 프레임의 하방에 예취날 장치 (47) 가 배치되고, 예취 프레임의 전방에 곡간 세움 장치 (48) 가 배치되어 있다. 곡간 세움 장치 (48) 와 피드 체인 (6) 의 전단부 (이송 시단측) 사이에 곡간 반송 장치 (49) 가 배치되어 있다. 분초체 (50) 는, 곡간 세움 장치 (48) 의 하부 전방에 돌출상으로 형성되어 있다.

이 구성으로, 콤바인 (100) 은, 엔진 (20) 에 의해 주행 크롤러 (2) 를 구동시켜 포장 내를 이동하면서, 예취 장치 (3) 를 구동시켜 포장의 미예취 곡간을 연속적으로 예취할 수 있다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 탈곡 장치 (5) 는, 곡간 탈곡용 급동 (26) 과, 요동 선별반 (27) 과, 풍구팬 (28) 과, 처리 몸체 (29) 와, 배진팬 (30) 을 구비한다. 급동 (26) 은 도시되지 않은 다수의 급치 (扱齒) 를 구비하고 있고, 급동 (26) 이 회전함으로써, 급치에 의해 곡간으로부터 곡립을 분리할 수 있다. 요동 선별반 (27) 은, 급동 (26) 의 하방으로 낙하하는 탈립물을 선별하는 요동 선별 기구로서 구성된다. 풍구팬 (28) 은, 요동 선별반 (27) 에 선별풍을 공급한다. 처리 몸체 (29) 는, 급동 (26) 의 후부로부터 취출되는 탈곡 배출물을 재처리한다. 배진팬 (30) 은, 요동 선별반 (27) 의 후부의 배진을 기외로 배출한다.

이상의 구성으로, 예취 장치 (3) 로부터 곡간 반송 장치 (49) 에 의해 이송되어 온 예취 곡간의 그루터기 베이스측은, 피드 체인 (6) 의 전단측 (이송 시단측) 에 이어받아진다. 그리고, 피드 체인 (6) 의 반송에 의해, 곡간의 이삭 끝측이 탈곡 장치 (5) 내에 도입되어, 급동 (26) 에 의해 탈곡된다.

피드 체인 (6) 의 후단측 (이송 종단측) 에는, 배출짚 체인 (34) 이 배치되어 있다. 피드 체인 (6) 의 후단측으로부터 배출짚 체인 (34) 에 이어받아진 배출짚은, 긴 상태로 기체 (1) 의 후방으로 배출되거나, 또는 탈곡 장치 (5) 의 후방측에 형성한 배출짚 절단 장치 (35) 로 적절한 길이로 짧게 절단된 후, 기체 (1) 의 후측 하방으로 배출된다. 또한, 여기서 말하는 배출짚이란 곡립이 분리된 후의 곡간을 말한다.

요동 선별반 (27) 의 하방에는, 당해 요동 선별반 (27) 으로 선별된 곡립 (1 번 선별물) 을 취출하는 1 번 컨베이어 (31) 와, 지경이 부착된 곡립 등의 2 번 선별물을 취출하는 2 번 컨베이어 (32) 가 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 기체 (1) 의 진행 방향 전측으로부터 1 번 컨베이어 (31), 2 번 컨베이어 (32) 의 순서로, 각각 기체 좌우 방향을 향하여 배치되어 있다.

요동 선별반 (27) 은, 급동 (26) 의 하방으로 낙하한 탈곡물을 요동 선별 (비중 선별) 하도록 구성되어 있다. 요동 선별반 (27) 으로부터 낙하한 곡립 (1 번 선별물) 은, 그 곡립 중의 분진이 풍구팬 (28) 으로부터의 선별풍에 의해 제거되어, 1 번 컨베이어 (31) 에 낙하한다. 1 번 컨베이어 (31) 중 탈곡 장치 (5) 에 있어서의 그레인 탱크 (7) 근처의 일측벽 (실시형태에서는 우측벽) 으로부터 외측 방향으로 돌출된 종단부에는, 상하 방향으로 연장되는 1 번 양곡통 (33) 이 접속되어 있다. 1 번 컨베이어 (31) 로부터 취출된 곡립은, 1 번 양곡통 (33) 내의 도시를 생략한 1 번 양곡 컨베이어에 의해 그레인 탱크 (7) 에 반입되어 저류된다.

요동 선별반 (27) 은, 요동 선별 (비중 선별) 에 의해, 지경이 부착된 곡립 등의 2 번 선별물 (곡립과 짚 부스러기 등이 혼재한 재선별용 환원 재처리물) 을 2 번 컨베이어 (32) 에 낙하시키도록 구성되어 있다. 2 번 컨베이어 (32) 에 의해 취출된 2 번 선별물은, 2 번 환원 컨베이어 (36) 및 2 번 처리부 (37) 를 통하여 요동 선별반 (27) 의 상면측으로 되돌려져 재선별된다. 또, 급동 (26) 으로부터의 탈립물 중의 짚 부스러기 및 분진 등은, 풍구팬 (28) 으로부터의 선별풍에 의해, 기체 (1) 의 후부로부터 포장을 향하여 배출된다.

다음으로, 도 3 을 참조하여, 콤바인의 동력 전달계의 구성에 대해 설명한다. 도 3 은 콤바인 (100) 의 동력 전달도이다.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 콤바인 (100) 이 구비하는 엔진 (20) 의 동력은, 당해 엔진 (20) 의 출력축 (20a) 으로부터, 주행 크롤러 (2) 를 구동시키는 무단 변속 장치 (15) 와, 탈곡 장치 (5) 의 각 부와, 곡립 배출 오거 (8) 와, 예취 장치 (3) 로 각각 분기되어 전달된다.

무단 변속 장치 (15) 는, 정압 유압식 무단 변속 (HST) 식의 변속 장치로서 구성되어 있다. 이 무단 변속 장치 (15) 는 도시를 생략한 유압 펌프와 유압 모터의 쌍을 구비한 공지된 구조이므로, 상세한 설명은 생략한다.

엔진 (20) 의 구동력의 일부는, 예취 장치 (3) 로의 구동력 전달의 유무를 전환 가능한 예취 클러치 (46) 를 통하여, 당해 예취 장치 (3) 에 전달된다. 또한, 예취 장치 (3) 의 각 구성으로의 구동력 전달 기구에 대해서는 설명을 생략한다.

엔진 (20) 의 구동력의 일부는, 탈곡 장치 (5) 로의 구동력 전달의 유무를 전환 가능한 탈곡 클러치 (25) 를 통하여, 탈곡 장치 (5) 의 각 구성에 전달된다. 구체적으로는, 상기 구동력은, 풍구팬 (28) 및 1 번 컨베이어 (31) 에 전달된 후, 추가로 2 번 컨베이어 (32), 요동 선별반 (27), 배출짚 절단 장치 (35) 및 피드 체인 (6) 에 전달된다.

상기 1 번 컨베이어 (31) 는, 요동 선별반 (27) 에서 선별된 정립을 외부로 내보내기 위한 것이다. 이 1 번 컨베이어 (31) 의 단부에는 베벨 기어를 통하여 양곡 컨베이어 (41) 가 연결되어 있고, 1 번 컨베이어 (31) 에 전달된 구동력에 의해 양곡 컨베이어 (41) 가 구동된다. 양곡 컨베이어 (41) 는, 1 번 양곡통 (33) 의 내부에 배치되어 있고, 곡립을 그레인 탱크 (7) 로 옮길 수 있다. 이상의 구성으로, 요동 선별반 (27) 등에 의해 선별된 정립은, 1 번 컨베이어 (31) 및 양곡 컨베이어 (41) 를 통하여 그레인 탱크 (7) 에 운반되고, 그레인 탱크 (7) 내에서 저류된다.

상기 2 번 컨베이어 (32) 의 단부에는 환원 컨베이어 (42) 가 베벨 기어를 통하여 연결되어 있다. 또, 환원 컨베이어 (42) 의 단부에는 2 번 처리부 (37) 가 베벨 기어를 통하여 연결되어 있다. 이로써, 2 번 컨베이어 (32) 에 전달된 구동력은, 추가로 환원 컨베이어 (42) 및 2 번 처리부 (37) 에 전달된다. 상기 2 번 컨베이어 (32) 및 환원 컨베이어 (42) 는 정립으로부터 분리된 2 번물 (지경이 부착된 곡립이나 이삭 조각 알갱이 등) 을 2 번 처리부 (37) 로 반송하기 위한 것이다. 2 번물은, 2 번 처리부 (37) 에 의해 지경 등이 제거된 후, 요동 선별반 (27) 으로 되돌려져 다시 선별된다.

또, 엔진 (20) 의 구동력의 일부는, 급동 (26) 및 처리 몸체 (29) 에 전달된다. 급동 (26) 에 전달된 구동력은, 추가로, 급동 (26) 에서 처리된 배출짚을 배출짚 절단 장치 (35) 까지 반송하기 위한 배출짚 체인 (34) 에 전달된다. 배출짚 절단 장치 (35) 는, 배출짚 체인 (34) 에 의해 반송된 배출짚을 도시를 생략한 회전날에 의해 절단하여 배출한다.

그레인 탱크 (7) 에 저류된 곡립은, 복수의 컨베이어에 의해 곡립 배출 오거 (8) 로 보내진다. 곡립 배출 오거 (8) 는, 곡립 배출 오거 (8) 의 내부에 형성된 컨베이어를 구동시킴으로써 곡립을 배출할 수 있다.

다음으로, 도 4 내지 도 6 을 참조하여, 콤바인 (100) 에 형성된 센서와 관리 장치 (70) 에 대해 설명한다. 도 4 는 콤바인 (100) 의 전기적 구성을 나타내는 블록도이다. 도 5 는 그레인 탱크 (7) 및 곡립 센서 (62) 의 구성을 나타내는 종단면도이다. 도 6 은 배출짚 체인 (34) 에 형성되는 짚량 센서 (63) 의 구성을 나타내는 평면도이다.

콤바인 (100) 은, 도 4 에 나타내는 바와 같이, GNSS 수신기 (61) 와, 곡립 센서 (62) 와, 짚량 센서 (63) 와, 곡간 검출 센서 (64) 와, 트레싱 뎁스 센서 (65) 를 센서로서 구비한다.

GNSS 수신기 (61) 는, 도시를 생략한 GNSS 안테나와 접속되어 있다. GNSS 수신기 (61) 는, GNSS 안테나가 측위 위성으로부터 수신한 신호에 기초하여, 콤바인 (100) 의 위치 (상세하게는 GNSS 안테나의 위치) 의 위도·경도 정보로서 산출한다. GNSS 수신기 (61) 가 실시하는 측위는, 단독 측위여도 되고, 다른 GNSS 수신기의 산출 결과를 사용하는 상대 측위여도 된다. 또, 상대 측위로는, 디퍼렌셜 GNSS 를 사용해도 되고, 간섭 측위를 사용해도 된다. GNSS 수신기 (61) 가 검출한 콤바인 (100) 의 위치는, 검출한 시각과 함께, 관리 장치 (70) 에 출력된다. 또한, 시각과 대응시키는 것은, GNSS 수신기 (61) 측에서 실시해도 되고, 관리 장치 (70) 측에서 실시해도 된다 (다른 센서에 대해서도 동일).

곡립 센서 (62) 는, 콤바인 (100) 에 의해 수확된 곡립량을 검출한다. 구체적으로는, 도 5 에 나타내는 바와 같이, 곡립 센서 (62) 는 그레인 탱크 (7) 의 상면에 장착되어 있다. 상기 서술한 바와 같이, 탈곡 장치 (5) 등에 의해 얻어진 곡립 (102) 은, 1 번 양곡통 (33) 의 내부에 형성된 양곡 컨베이어 (41) 에 의해 그레인 탱크 (7) 를 향하여 반송된다. 이 양곡 컨베이어 (41) 의 축의 하류측의 단부에는, 방출 날개 (43) 가 접속되어 있다. 방출 날개 (43) 는, 양곡 컨베이어 (41) 에 의해 반송된 곡립 (102) 을 그레인 탱크 (7) 를 향하여 튕겨 낸다. 또, 곡립 센서 (62) 에는, 변형 게이지 또는 압전 소자 등의 충격 검출부가 형성되어 있다. 이 구성에 의해, 곡립 센서 (62) 는, 방출 날개 (43) 가 튕겨 낸 곡립 (102) 이 충돌하였을 때의 충격력을 검출한다. 곡립 센서 (62) 는, 이 충격력에 기초하여, 곡립량을 검출한다. 곡립 센서 (62) 는, 검출한 곡립량을 관리 장치 (70) 에 출력한다.

또한, 양곡 컨베이어 (41) 에 곡립 (102) 이 연속적으로 공급되고 있는 경우라도, 방출 날개 (43) 는 곡립을 간헐적으로 튕겨 내기 때문에, 곡립 센서 (62) 가 검출하는 충격력도 이산적이 된다. 따라서, 곡립 센서 (62) 는, 일정한 간격으로 얻어진 충격력을 평균화하거나 하여, 곡립량을 산출한다. 이 처리를 실시함으로써, 곡립 센서 (62) 는, 곡립량의 시간 변화를 검출할 수 있다.

또한, 곡립 센서 (62) 는, 충격력 이외의 방법을 사용함으로써, 곡립량을 검출하는 구성이어도 된다. 예를 들어, 수확한 곡립의 무게를 사용함으로써 곡립량을 검출 가능하다. 곡립량의 무게를 사용하는 경우, 곡립량의 시간 변화를 예취 중에 검출하는 것은 곤란하지만, 예를 들어 예취의 종료 후이면 곡립량 (예취로 얻어진 곡립량의 합계) 을 정확하게 검출할 수 있다.

짚량 센서 (63) 는, 콤바인 (100) 에 의해 예취된 곡간의 양을 검출한다. 구체적으로는, 콤바인 (100) 은, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 배출짚 체인 (34) 에 대향하도록 배치된 협액간 (挾扼杆) (81) 을 구비한다. 배출짚 체인 (34) 과 협액간 (81) 으로 배출짚 (103) 을 사이에 둔 상태로 배출짚 체인 (34) 이 구동함으로써, 배출짚 (103) 이 반송된다. 여기서, 협액간 (81) 은, 지지축 (82) 에 의해 지지됨과 함께, 탄성 지지 부재 (83) 에 의해 배출짚 체인 (34) 에 가까워지는 방향으로 탄성 지지되어 있다. 이로써, 반송되는 배출짚 (103) 의 양에 따라, 협액간 (81) 및 지지축 (82) 은, 지지축 (82) 의 축 방향으로 이동한다. 또, 지지축 (82) 의 협액간 (81) 과 반대측의 단부에는, 짚량 센서 (63) 가 형성되어 있다. 짚량 센서 (63) 는, 아암부 (63a) 와 각도 센서 (63b) 로 구성되어 있다. 아암부 (63a) 는, 지지축 (82) 의 위치에 따라 회동하도록 구성되어 있다. 각도 센서 (63b) 는, 아암부 (63a) 의 회동각을 검출한다. 이상에 의해, 짚량 센서 (63) 는, 짚량의 시간 변화를 검출할 수 있다. 짚량 센서 (63) 는, 검출한 짚량의 시간 변화를 관리 장치 (70) 에 출력한다.

또한, 본 실시형태의 짚량 센서 (63) 는, 반송되는 배출짚 (103) 의 줄기의 굵기의 합계에 의해, 배출짚 (103) 의 양을 검출하는 구성이지만, 예를 들어, 무게를 계측함으로써 배출짚 (103) 의 양을 검출하는 구성이어도 된다.

곡간 검출 센서 (64) 는, 예를 들어 예취 장치 (3) 에 형성되어 있고, 반송되는 곡간에 접촉함으로써 곡간을 검출하는 구성의 센서이다. 곡간 검출 센서 (64) 는, 곡간이 반송되고 있는지의 여부, 즉 예취 작업이 실시되고 있는지를 검출한다. 또한, 곡간 검출 센서 (64) 가 형성되는 위치는 임의이고, 예를 들어 곡간 반송 장치 (49) 에 형성되어 있어도 된다. 곡간 검출 센서 (64) 는, 검출 결과를 관리 장치 (70) 에 출력한다.

트레싱 뎁스 센서 (65) 는, 예를 들어 곡간 반송 장치 (49) 에 형성되어 있고, 트레싱 뎁스를 검출한다. 트레싱 뎁스란, 탈곡 장치 (5) (급동 (26)) 에 삽입되는 곡간의 길이이다. 예를 들어 트레싱 뎁스가 지나치게 얕은 경우, 탈곡 후에 있어서도 곡간에 곡립이 남는 현상 (미탈곡 잔여물) 이 발생하기 쉬워진다. 또, 트레싱 뎁스가 지나치게 깊은 경우, 곡간이 급동 (26) 에 걸려 (저항을 미쳐) 과잉된 동력이 필요해지거나 2 번물이 증가하거나 한다. 트레싱 뎁스 센서 (65) 는, 곡간의 접촉을 검출 가능한 제 1 검출부와 제 2 검출부를 갖고 있다. 제 1 검출부 및 제 2 검출부는, 곡간 반송 장치 (49) 에 의해 반송되는 곡간의 이삭 끝이 접촉할 수 있는 지점에 형성되어 있다. 제 1 검출부 및 제 2 검출부는, 각각, 곡간의 이삭 끝이 접촉한 경우에 소정의 전기 신호를 출력하는 구성이다. 또, 곡간 반송 장치 (49) 가 곡간을 유지하는 위치를 유지 위치로 한 경우, 유지 위치에서 제 1 검출부까지의 길이보다, 유지 위치에서 제 2 검출부 쪽이 길어지도록 배치되어 있다. 따라서, 트레싱 뎁스가 소정 이하인 경우에는, 곡간은 제 1 검출부에만 접촉한다. 또, 트레싱 뎁스가 소정보다 깊은 경우에는, 곡간은 제 1 검출부와 제 2 검출부의 양방에 접촉한다. 이 구성에 의해, 트레싱 뎁스 센서 (65) 는 트레싱 뎁스를 검출한다. 또한, 본 실시형태에서는, 트레싱 뎁스를 2 단계에서 검출하고 있는데, 3 단계 이상이어도 되고, 카메라 등에 의해 트레싱 뎁스를 계측해도 된다. 트레싱 뎁스 센서 (65) 는, 검출 결과를 관리 장치 (70) 에 출력한다.

관리 장치 (70) 는, 캐빈 (11) 내에 형성되어 있고, 오퍼레이터의 조작 등에 의해 여러 가지 정보를 표시 가능하다. 관리 장치 (70) 는, 제어부 (71) 와, 표시부 (75) 와, 기억부 (76) 와, 조작부 (77) 를 구비한다.

제어부 (71) 는, 관리 장치 (70) 내에 배치된 CPU 등의 연산 장치이지만, FPGA 또는 ASIC 등의 연산 장치여도 된다. 제어부 (71) 는, ROM 에 기억된 프로그램을 RAM 에 판독 출력하여 실행함으로써, 여러 가지 처리를 실시할 수 있다. 제어부 (71) 는, 취득부 (72) 와 산출부 (74) 를 구비한다. 취득부 (72) 는, GNSS 수신기 (61), 곡립 센서 (62), 짚량 센서 (63), 곡간 검출 센서 (64) 및 트레싱 뎁스 센서 (65) 등의 검출값을 취득한다. 산출부 (74) 는, 취득부 (72) 가 취득한 검출값에 기초하여 수량 분포를 산출한다 (상세한 산출 방법을 후술한다).

표시부 (75) 는, 액정 디스플레이 등으로 구성되어 있고, 취득부 (72) 가 취득한 검출값 및 산출부 (74) 가 산출한 수량 분포 등을 표시한다. 기억부 (76) 는, 플래시 메모리 (플래시 디스크 및 메모리 카드 등), 하드 디스크, 또는 광 디스크 등의 불휘발성 메모리이다. 기억부 (76) 는, 취득부 (72) 가 취득한 검출값 및 산출부 (74) 가 산출한 수량 분포 등을 기억한다. 조작부 (77) 는, 하드웨어 키 또는 터치 패널 등이며, 오퍼레이터의 조작 내용을 제어부 (71) 에 출력한다.

다음으로, 수량 분포를 산출하는 처리에 대해 설명한다. 도 7(a) 는 각 센서의 검출 결과를 시계열로 나열한 그래프이다. 도 7(b) 는 곡립짚비를 나타내는 그래프이다. 도 8 은 수량 분포를 산출하는 플로 차트이다.

처음으로, 본 실시형태의 수량 분포를 산출하는 방법의 개요를 설명한다. 상기 서술한 바와 같이, 예취 장치 (3) 에 의해 예취된 곡간은, 급동 (26) 에 의해 곡립이 분리되어 양곡 컨베이어 (41) 를 통하여 그레인 탱크 (7) 에 반송되는 경우도 있으면, 급동 (26) 에 의해 지경이 부착된 곡립이 되고, 2 번 처리부 (37) 에서 곡립이 분리된 후에, 양곡 컨베이어 (41) 를 통하여 그레인 탱크 (7) 에 반송되는 경우도 있다. 따라서, 곡립 센서 (62) 의 검출값은, 일정 시간 전에 수확된 곡간의 곡립량을 정확하게 나타내고 있는 것은 아니다. 또, 예취된 곡간 중 몇 ％ 가 2 번 처리부 (37) 를 경유하는지에 대해서도 추측하는 것은 곤란하다.

이에 반하여, 짚량에 대해서는, 물론 예취 장치 (3) 에 의해 예취되고 나서 짚량 센서 (63) 가 검출할 때까지의 지연은 발생하지만, 곡간의 반송 장치의 구동 속도 등에 기초하여, 지연 시간을 산출할 수 있다. 따라서, 짚량 센서 (63) 가 검출한 짚량이, 어느 정도 전에 예취된 곡간인지 (바꿔 말하면, 포장의 어느 위치에서 예취된 곡간인지) 를 양호한 정밀도로 추정할 수 있다. 도 7(a) 에는 이들을 확인한 결과가 나타나 있다.

도 7(a) 는 곡립 센서 (62), 짚량 센서 (63) 및 곡간 검출 센서 (64) 의 검출 결과를 동일한 시간축 상에 나타낸 그래프이다. 도 7(a) 에 나타내는 바와 같이, 곡간 검출 센서 (64) 가 곡간을 검출하고 나서 (즉 예취가 개시되고 나서), 곡립 센서 (62) 및 짚량 센서 (63) 가 곡립 및 짚을 검출할 때까지 지연이 있다. 그리고, 곡립 센서 (62) 는, 상기 서술한 사정에 의해, 검출값이 안정되기까지 긴 시간이 걸린다. 이에 반하여, 짚량 센서 (63) 의 검출값은, 빠른 타이밍으로 안정된다.

다음으로, 도 7(b) 를 참조하여, 짚량과 곡립량의 관계를 설명한다. 일반적으로, 짚량이 많아짐에 따라 곡립량도 많아져, 짚량과 곡립량은 어느 정도의 상관성을 갖고 있다. 단, 곡립과 짚량의 비율인 곡립짚비는, 작물 및 생육 상황에 따라 상이하다고 생각된다. 반대로 말하면, 작물 및 생육 상황이 동일하면, 곡립짚비는 동일한 값이 된다. 이것을 고려하여, 본 실시형태에서는, 곡립 센서 (62) 와 짚량 센서 (63) 의 검출값에 기초하여 곡립짚비를 구하고, 짚량 센서의 검출값과 곡립짚비에 기초하여, 수량 분포를 산출한다. 이로써, 포장의 위치와 곡립량의 대응 관계를 정확하게 산출할 수 있다. 이하, 구체적인 처리에 대해 설명한다. 또한, 도 8 에 나타내는 처리는, 예취 중에 실시해도 되고, 포장 전체의 예취가 완료된 후에 실시해도 된다.

상기 서술한 바와 같이, 콤바인 (100) 이 구비하는 각 센서의 검출값은, 관리 장치 (70) 에 출력된다. 바꿔 말하면, 관리 장치 (70) 의 제어부 (71) 의 취득부 (72) 는, 콤바인 (100) 이 구비하는 각 센서의 검출값 (특히, GNSS 수신기 (61), 곡립 센서 (62), 짚량 센서 (63) 및 트레싱 뎁스 센서 (65) 의 검출값) 을 취득한다 (도 8 의 S101).

다음으로, 제어부 (71) 의 산출부 (74) 는, 트레싱 뎁스 센서 (65) 의 검출값에 기초하여, 짚량 센서 (63) 의 검출값을 보정한다 (S102). 구체적으로 설명하면, 곡간은, 길이 방향의 위치에 따라 굵기가 상이하다 (상세하게는, 이삭 끝측에 가까워질수록 가늘어지고, 뿌리측에 가까워질수록 굵어진다). 따라서, 짚량 센서 (63) 가 동일한 검출값을 나타내고 있는 경우라도, 곡간을 파지하는 위치가 상이한 경우에는, 짚량도 상이해진다. 이상의 사정을 고려하여, 예를 들어, 트레싱 뎁스 센서 (65) 가 검출하는 트레싱 뎁스 (곡간을 파지하는 위치) 가 깊어질수록, 곡간의 뿌리를 파지하고 있는 것이 되기 때문에, 짚량 센서 (63) 의 검출값을 감소시키는 보정을 실시한다.

다음으로, 산출부 (74) 는, 소정 기간의 곡립 센서 (62) 의 검출값의 적산값과 짚량 센서 (63) 의 검출값의 적산값에 기초하여 곡립짚비를 산출한다 (S103). 곡립짚비를 산출하는 타이밍 (즉, 소정 기간을 어떻게 할지) 에 대해서는, 임의이지만, 상기 서술한 바와 같이 생육 상황에 따라서도 곡립짚비는 변화하기 때문에, 빈번히 곡립짚비를 산출하는 것이 바람직하다. 예를 들어 동일한 포장에 있어서, 복수 회의 곡립짚비를 산출하는 것이 바람직하다. 구체적으로는, 산출부 (74) 는, 동일한 포장에 있어서, 소정의 영역마다 상기 곡립짚비를 산출한다. 그리고, 어느 영역의 수량 분포를 구할 때에는, 이 영역에 있어서 산출된 곡립짚비를 사용한다. 그러나, 예취를 계속하고 있는 동안에는, 잇달아 곡간을 예취하여, 곡립 및 짚이 반송되기 때문에, 곡립짚비를 산출하는 것은 곤란하다. 따라서, 곡간을 예취하기 시작하고 나서 연속한 곡간의 예취가 종료될 때까지 (예를 들어, 곡간 검출 센서 (64) 의 검출값이 ON 이 되고 나서 OFF 가 될 때까지, 또는, 곡간 검출 센서 (64) 의 검출값이 ON 이 되고 나서 검출값이 OFF 가 되고 또한 콤바인 (100) 내의 곡간의 처리가 완료될 때까지) 를 1 예취로 칭한다. 또,「곡간의 처리의 완료」는, 예를 들어 곡립 센서 (62) 의 검출값이 소정 이하가 된 타이밍에 의해 검출할 수 있다. 산출부 (74) 는, 이 1 예취마다 곡립짚비를 구하는 것이 바람직하다. 1 예취 단위이면, 예취 개시부터 완료까지 검출한 곡립량의 적산값과 짚량의 적산값이 대응하기 때문에, 곡립짚비를 양호한 정밀도로 산출할 수 있다.

다음으로, 산출부 (74) 는, 짚량 센서 (63) 의 시간 변화와 곡립짚비에 기초하여, 예취 시각마다의 곡립량을 산출한다 (S104). 상기 서술한 바와 같이, 짚의 반송 장치의 반송 속도를 고려함으로써, 짚량 센서 (63) 의 검출값이, 어느 정도 전에 예취된 곡간인지 (지연량) 를 산출할 수 있다. 예를 들어, 반송 장치가 차속에 의존하는 경우, 차속에 기초하여 지연량을 산출하게 된다. 이 지연량을 고려함으로써, 짚량 센서 (63) 가 검출한 짚량이, 어느 시각에서 예취된 것인지를 파악할 수 있다. 또한, 곡립짚비를 사용하여, 짚량으로부터 곡립량을 구함으로써, 예취 시각마다의 곡립량 (곡립량의 시간 변화) 을 산출할 수 있다.

다음으로, 산출부 (74) 는, 예취 시각마다의 곡립량과 GNSS 수신기 (61) 가 검출한 시각마다의 위치에 기초하여, 포장의 위치에 따른 곡립량 (수량 분포) 을 산출한다 (S105). 상기 서술한 바와 같이, GNSS 수신기 (61) 가 검출한 콤바인 (100) 의 위치는, 시각과 대응지어져 기억되어 있다. 따라서, 위치와 시각의 대응 관계를, S104 에서 산출한 예취 시각마다의 곡립량에 적용함으로써, 포장의 위치에 따른 곡립량 (수량 분포) 을 산출할 수 있다. 이 수량 분포는, 콤바인 (100) 이 주행한 위치에 따른 곡립량의 변화를 나타내는 데이터이다. 이 데이터에 기초하여, 예를 들어 포장을 소정의 영역마다 분할하고, 당해 영역에서 얻어진 곡립량을 나타내는 수량 맵 (도 9 를 참조) 을 작성할 수 있다.

다음으로, 상기 실시형태와는 다른 실시형태에 대해 설명한다. 도 10 은 다른 실시형태에 있어서 수량 분포를 산출하는 구성을 나타내는 도면이다. 상기 실시형태에서는, 콤바인 (100) 에 형성된 관리 장치 (컴퓨터) (70) 로 센서의 검출 결과의 취득 및 수량 분포의 산출을 실시했지만, 이들 처리는, 콤바인 (100) 이외에서 실시할 수도 있다.

도 10(a) 에 나타내는 예에서는, 콤바인 (100) 에 형성된 각 센서의 검출 결과를, 무선 통신 또는 유선 통신을 사용하거나, 기록 매체를 사용하거나 하여, 오퍼레이터가 소유하는 PC (200) 에 송신한다. 그리고, PC (200) 는, 인터넷을 통하여, 센서의 검출 결과를 서버 (210) 에 송신한다. 서버 (210) 는, 센서의 검출 결과를 취득하고, 상기 실시형태에서 설명한 방법을 사용하여 수량 분포를 산출한다. 그리고, 수량 분포를 PC (200) 에 송신한다. 생산자는, 예를 들어 PC (200) 상에서 수량 분포를 열람할 수 있다.

또한, 서버 (210) 는, 1 대의 서버가 아니어도 되고, 예를 들어 복수 대의 서버에서 연산을 분담하여 실시해도 된다. 또, 센서의 검출 결과를 취득 또는 기억하는 장치와, 수량 분포를 산출하는 장치가 물리적으로 떨어져 있어도 된다 (이 경우, 2 개의 장치는 적절한 통신 수단에 의해 접속된다). 이들 경우에 있어서도, 본 발명에 있어서의「수량 분포 산출 장치, 컴퓨터」에 상당한다.

도 10(b) 에 나타내는 예에 있어서도, 도 10(a) 에 나타내는 예와 마찬가지로, 콤바인 (100) 에 형성된 각 센서의 검출 결과를 오퍼레이터가 소유하는 PC (200) 에 송신한다. 도 10(b) 에 나타내는 예에서는, 서버 (210) 가 아니라 PC (200) 가 센서의 검출 결과의 취득 및 수량 분포의 산출을 실시한다. 이 처리에 필요한 수량 분포 산출 프로그램은, 서버 (210) 로부터 제공되고 있다. 도 10(b) 에 나타내는 예에서는, PC (200) 가 본 발명에 있어서의「수량 분포 산출 장치」에 상당한다. 또, PC (200) 가 수량 분포 산출 프로그램을 실행함으로써, 본 발명의 수량 분포 산출 방법이 실시된다.

또한, 도 10(a) 및 도 10(b) 중 어느 것에 있어서도, PC (200) 대신에, 스마트 폰 또는 태블릿 단말을 사용할 수도 있다. 또, 콤바인 (100) 이 인터넷 등에 접속되어 있는 경우에는, PC (200) 를 통하지 않고 센서의 검출 결과를 송신할 수도 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 이 관리 장치 (70) 는, 취득부 (72) 와 산출부 (74) 를 구비한다. 취득부 (72) 는, 콤바인 (100) 의 위치를 검출하는 GNSS 수신기 (61) 의 검출값과, 콤바인 (100) 이 반송하는 짚량을 검출하는 짚량 센서 (63) 의 검출값과, 콤바인 (100) 에 의해 수확된 곡립량을 검출하는 곡립 센서 (62) 의 검출값을 취득한다 (취득 처리). 산출부 (74) 는, 취득부 (72) 가 취득한 콤바인 (100) 의 위치 및 짚량의 검출값에 기초하여 얻어지는, 위치 또는 시간에 따른 짚량의 변화인 짚량 분포와 취득부 (72) 가 취득한 곡립량의 검출값에 기초하여, 위치에 따른 곡립량을 나타내는 수량 분포를 산출한다 (산출 처리).

일반적으로, 곡간을 예취하고 나서 곡립 센서 (62) 가 곡립을 검출할 때까지의 시간에 편차가 있기 때문에, 곡립 센서 (62) 의 검출값만으로는, 정확한 수량 분포를 작성할 수 없다. 그러나, 짚량 센서 (63) 가 짚량을 검출할 때까지의 시간은 양호한 정밀도로 구할 수 있다. 따라서, 짚량 분포를 사용함으로써, 수량 분포의 정밀도를 높일 수 있다.

또, 관리 장치 (70) 에 있어서는, 짚량의 검출값과 곡립량의 검출값에 기초하여, 짚량과 곡립량의 대응 관계인 곡립짚비를 산출한다. 적어도, 짚량 분포와 곡립짚비에 기초하여, 수량 분포를 산출한다.

이로써, 곡립짚비를 구함으로써, 간단한 처리로 정확한 수량 분포를 산출할 수 있다.

또, 관리 장치 (70) 에 있어서는, 산출부 (74) 는, 동일한 포장에 있어서, 소정의 영역마다 상기 곡립짚비를 산출하고, 당해 곡립짚비를 사용하여, 당해 소정의 영역의 상기 수량 분포를 산출하는 복수 회의 곡립짚비를 산출한다.

이로써, 포장의 장소에 따라서도 생육 상황 (즉 곡립짚비) 이 상이하기 때문에, 포장의 소정의 영역마다 곡립짚비를 산출하여 수량 분포를 산출함으로써, 수량 분포의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또, 관리 장치 (70) 에 있어서는, 곡간을 예취하기 시작하고 나서 연속한 곡간의 예취가 종료될 때까지를 1 예취로 칭하였을 때에, 산출부 (74) 는, 1 예취마다 곡립짚비를 산출한다.

이로써, 포장의 장소에 따라서도 생육 상황 (즉 곡립짚비) 이 상이하기 때문에, 1 예취마다 곡립짚비를 산출함으로써, 한층 정확한 수량 분포를 산출할 수 있다.

또, 관리 장치 (70) 에 있어서는, 취득부 (72) 는, 시간 또는 콤바인 (100) 의 위치에 따른 곡립량의 추이를, 곡립 센서 (62) 의 검출값으로서 취득한다.

이로써, 곡립 센서 (62) 로 곡립량의 추이 (수량 분포에 가까운 값) 를 취득할 수 있으므로, 예를 들어 곡립량이 그만큼 변화하고 있지 않은 구간에 대해서는, 검출한 곡립량을 사용하여 수량 분포를 산출할 수 있다.

또, 관리 장치 (70) 의 취득부 (72) 는, 짚량 센서 (63) 로부터, 짚의 굵기에 관한 값을 검출값으로서 취득함과 함께, 트레싱 뎁스 센서 (65) 로부터, 짚의 잡는 위치에 관한 값을 검출값으로서 취득한다. 산출부 (74) 는, 트레싱 뎁스 센서 (65) 의 검출값에 기초하여, 짚량의 검출값을 보정한다.

이로써, 동일한 짚의 다발이라도, 잡는 위치에 따라 짚의 굵기는 상이하기 때문에, 짚을 잡고 있는 위치에 기초하여 보정을 실시함으로써, 짚량을 한층 정확하게 검출할 수 있다.

이상으로 본 발명의 바람직한 실시형태를 설명했지만, 상기의 구성은 예를 들어 이하와 같이 변경할 수 있다.

상기 실시형태에서는, 콤바인 (100) 에 형성된 관리 장치 (70) 로 센서의 검출 결과의 취득 및 수량 분포의 산출을 실시했지만, 콤바인 (100) 에 형성된 다른 제어 장치 (예를 들어 콤바인 (100) 의 각 부를 제어하는 장치) 로 동일한 처리를 실시해도 된다.

상기 실시형태에서는, 포장의 모든 위치에 있어서, 짚량 센서 (63) 의 검출값과 곡립짚비에 기초하여, 수량 분포를 산출했지만, 곡립 센서 (62) 의 검출값이 안정되지 않는 위치 (즉 예취 시작과 예취 끝) 에만 상기 방법을 사용하고, 그 이외의 위치에 대해서는 곡립 센서 (62) 의 검출값을 사용해도 된다. 또, 곡립 센서 (62) 가 검출하는 곡립량과 짚량 센서 (63) 가 검출하는 짚량이 모두 대략 일정해지는 부분이 있는 경우, 그 부분의 곡립량과 짚량의 비율에 기초하여 곡립짚비를 산출할 수 있다 (바꿔 말하면, 소정 기간의 검출값의 적산값을 사용하지 않고 곡립짚비를 산출할 수도 있다). 또, 상기 실시형태에서는, 짚량 센서 (63) 가 검출한 짚량은, 곡립짚비를 산출하기 위해서 사용했지만, 곡립 센서 (62) 가 검출하는 곡립량의 시간적인 어긋남을 보정하기 위해서만 사용할 수도 있다. 요컨대, 상기 서술한 바와 같이 예취 장치 (3) 로 곡간을 예취한 후에 짚량 센서 (63) 가 짚량을 검출할 때까지의 시간은 양호한 정밀도로 구할 수 있다. 따라서, 곡립 센서 (62) 가 검출하는 곡립량의 시간적인 어긋남을 짚량 센서 (63) 가 검출하는 짚량을 사용하여 보정함으로써 (구체적으로는, 2 개의 검출값의 상승 위치, 2 개의 검출값의 거동이 비슷한 위치 등에 기초하여, 2 개의 검출값의 시간적인 어긋남을 구하고, 이 시간적인 어긋남을 없애도록 곡립 센서 (62) 의 검출값을 보정함으로써), 종래예보다는 수량 분포의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

짚량 센서 (63) 는, 배출짚 체인 (34) 이외의 반송 장치 (예를 들어 곡간 반송 장치 (49), 피드 체인 (6) 등) 에 형성되어 있어도 된다. 또, 곡립 센서 (62), 짚량 센서 (63) 및 트레싱 뎁스 센서 (65) 등은, 곡립량, 짚량, 트레싱 뎁스를 검출하여 관리 장치 (70) 에 출력하는데, 곡립량, 짚량, 트레싱 뎁스를 산출하기 위한 값 (충격력, 아암부 (63a) 의 회동각, 제 1 검출부 및 제 2 검출부의 검출 결과) 을 관리 장치 (70) 에 출력하고, 관리 장치 (70) 측에서 곡립량, 짚량, 트레싱 뎁스를 산출해도 된다.

상기 실시형태에서는, 시각에 따른 짚량 센서 (63) 의 검출값을 사용하여, 시각에 따른 곡립량을 산출하고 (S104), 그 후에 포장의 위치에 따른 곡립량을 산출하였다. 이 대신에, 포장의 위치에 따른 짚량 센서 (63) 의 검출값을 미리 구하고, 그 값에 곡립짚비를 적용함으로써, 포장의 위치에 따른 곡립량을 산출해도 된다. 바꿔 말하면, S105 에서 실시한 처리는, S104 보다 전 (예를 들어 S101 과 S102 사이, 또는 S102 와 S103 사이) 에 실시해도 된다.

61 : GNSS 수신기
62 : 곡립 센서
63 : 짚량 센서
64 : 곡간 검출 센서
65 : 트레싱 뎁스 센서 (짚 파지 위치 센서)
70 : 관리 장치 (수량 분포 산출 장치)
71 : 제어부
72 : 취득부
74 : 산출부
100 : 콤바인

Claims (7)

1. 콤바인의 위치를 검출하는 GNSS 수신기의 검출값과, 콤바인이 반송하는 짚량을 검출하는 짚량 센서의 검출값과, 콤바인에 의해 수확된 곡립량을 검출하는 곡립 센서의 검출값을 취득하는 취득부와,
   상기 취득부가 취득한 콤바인의 위치 및 짚량의 검출값에 기초하여 얻어지는, 위치 또는 시간에 따른 짚량의 변화인 짚량 분포와, 상기 취득부가 취득한 곡립량의 검출값에 기초하여, 위치에 따른 곡립량을 나타내는 수량 분포를 산출하는 산출부를 구비하고,
   상기 산출부는,
   짚량의 검출값과 곡립량의 검출값에 기초하여, 짚량과 곡립량의 대응 관계인 곡립짚비를 산출하고,
   적어도, 상기 짚량 분포와 상기 곡립짚비에 기초하여, 상기 수량 분포를 산출하는 것을 특징으로 하는 수량 분포 산출 장치.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 산출부는, 동일한 포장에 있어서, 소정의 영역마다 상기 곡립짚비를 산출하고, 당해 곡립짚비를 사용하여, 당해 소정의 영역의 상기 수량 분포를 산출하는 것을 특징으로 하는 수량 분포 산출 장치.
4. 제 1 항에 있어서,
   곡간을 예취하기 시작하고 나서 연속한 곡간의 예취가 종료될 때까지를 1 예취로 칭하였을 때에,
   상기 산출부는, 1 예취마다 상기 곡립짚비를 산출하는 것을 특징으로 하는 수량 분포 산출 장치.
5. 제 1 항, 제 3 항, 및 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 취득부는, 시간 또는 콤바인의 위치에 따른 곡립량의 추이를, 상기 곡립 센서의 검출값으로서 취득하는 것을 특징으로 하는 수량 분포 산출 장치.
6. 제 1 항, 제 3 항, 및 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 취득부는, 상기 짚량 센서로부터, 짚의 굵기에 관한 값을 검출값으로서 취득함과 함께, 짚 파지 위치 센서로부터, 짚의 잡는 위치에 관한 값을 검출값으로서 취득하고,
   상기 산출부는, 짚 파지 위치 센서의 검출값에 기초하여, 짚량의 검출값을 보정하는 것을 특징으로 하는 수량 분포 산출 장치.
7. 콤바인의 위치를 검출하는 GNSS 수신기의 검출값과, 콤바인이 반송하는 짚량을 검출하는 짚량 센서의 검출값과, 콤바인에 의해 수확된 곡립량을 검출하는 곡립 센서의 검출값을 취득하는 취득 처리와,
   상기 취득 처리에 의해 취득한 콤바인의 위치 및 짚량의 검출값에 기초하여, 위치에 따른 짚량의 변화인 짚량 분포를 산출하고, 적어도, 당해 짚량 분포와 곡립량의 검출값에 기초하여, 위치에 따른 수량을 나타내는 수량 분포를 산출하는 산출 처리를 포함하고,
   상기 산출 처리에서는,
   짚량의 검출값과 곡립량의 검출값에 기초하여, 짚량과 곡립량의 대응 관계인 곡립짚비를 산출하고,
   적어도, 상기 짚량 분포와 상기 곡립짚비에 기초하여, 상기 수량 분포를 산출하는 것을 특징으로 하는 수량 분포 산출 방법.

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