JP6956607B2 - 収穫機 - Google Patents

Description

本発明は、圃場の農作物を収穫する収穫装置と、走行装置と、を備える収穫機に関する。

上記のような収穫機として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この収穫機（特許文献１では「コンバイン」）は、収穫装置（特許文献１では「刈取装置」）によって圃場の農作物を収穫しながら走行装置によって走行する収穫走行が可能である。また、この収穫機は、収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンク（特許文献１では「グレンタンク」）を備えている。

この収穫機は、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて自動走行するように構成されていると共に、収穫物タンク内の穀粒量を検出する穀粒量検出手段を備えている。そして、この収穫機は、穀粒量検出手段による検出値が設定値以上になると、収穫物タンクから穀粒を排出するために、刈取作業を中断してトラックの近傍へ自動的に移動する。

特開２００１−６９８３６号公報

特許文献１に記載の収穫機において、作業者は、収穫物タンク内の穀粒量が貯留限界量に達するまでに収穫走行により走行できる限界の距離を把握することができない。そのため、作業者は、穀粒の排出タイミングを事前に知ることができず、穀粒排出のための準備作業を含めた効率的な作業計画を立てにくい。

本発明の目的は、収穫物タンクに貯留される収穫物の量が貯留限界量に達するまでに収穫走行により走行できる限界の距離を算出することが可能な収穫機を提供することである。

本発明の特徴は、
圃場の農作物を収穫する収穫装置と、走行装置と、を備え、
前記収穫装置によって圃場の農作物を収穫しながら前記走行装置によって走行する収穫走行が可能な収穫機であって、
前記収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、
前記収穫物タンクに貯留されている収穫物の重量を示す値である貯留重量を検知する重量検知部と、
前記収穫物タンクの貯留限界量の収穫物の重量を示す値である限界重量を収穫作業中に算出する限界重量算出部と、
単位収穫走行距離当たりに収穫される収穫物の重量である単位収穫重量を算出する単位収穫重量算出部と、
前記重量検知部により検知された前記貯留重量と、前記限界重量算出部により算出された前記限界重量と、前記単位収穫重量算出部により算出された前記単位収穫重量と、に基づいて、前記収穫物タンクに貯留される収穫物の量が前記貯留限界量に達するまでに前記収穫走行により走行できる限界の距離である限界走行距離を算出する限界走行距離算出部と、を備えることにある。

本発明であれば、重量検知部により、収穫物タンクに貯留されている収穫物の重量を示す値である貯留重量が検知される。また、限界重量算出部により、収穫物タンクの貯留限界量の収穫物の重量を示す値である限界重量が算出される。さらに、単位収穫重量算出部により、単位収穫走行距離当たりに収穫される収穫物の重量である単位収穫重量が算出される。

そして、限界重量と現時点での貯留重量との差を、単位収穫重量で除することによって、収穫物タンクに貯留される収穫物の量が貯留限界量に達するまでに収穫走行により走行できる限界の距離である限界走行距離を算出することができる。

即ち、本発明であれば、収穫物タンクに貯留される収穫物の量が貯留限界量に達するまでに収穫走行により走行できる限界の距離を算出することが可能となる。

本発明の別の特徴は、
圃場の農作物を収穫する収穫装置と、走行装置と、を備え、
前記収穫装置によって圃場の農作物を収穫しながら前記走行装置によって走行する収穫走行が可能な収穫機であって、
前記収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、
前記収穫物タンクに貯留されている収穫物の重量を示す値である貯留重量を検知する重量検知部と、
前記収穫物タンクの貯留限界量の収穫物の重量を示す値である限界重量を算出する限界重量算出部と、
単位収穫走行距離当たりに収穫される収穫物の重量である単位収穫重量を算出する単位収穫重量算出部と、
前記重量検知部により検知された前記貯留重量と、前記限界重量算出部により算出された前記限界重量と、前記単位収穫重量算出部により算出された前記単位収穫重量と、に基づいて、前記収穫物タンクに貯留される収穫物の量が前記貯留限界量に達するまでに前記収穫走行により走行できる限界の距離である限界走行距離を算出する限界走行距離算出部と、を備え、
前記収穫装置によって収穫された収穫物に含まれる水分量を検知する水分検知部を備え、
前記限界重量算出部は、前記水分検知部により検知された前記水分量に基づいて、前記限界重量を算出することにある。
上述の通り、貯留限界量の収穫物の重量は、収穫物に含まれる水分量によって異なる。ここで、貯留限界量の収穫物の重量と、収穫物に含まれる水分量と、の関係を実験的に調べることにより、貯留限界量の収穫物の重量と、収穫物に含まれる水分量と、の関係を示すマップを作成することが考えられる。
ここで、本発明であれば、貯留限界量の収穫物の重量と、収穫物に含まれる水分量と、の関係を示すマップを利用し、水分検知部により検知された水分量に基づいて限界重量を算出する構成を実現することができる。これにより、限界重量を精度良く算出することが可能となる。
しかも、本発明であれば、限界重量を算出するために、収穫物タンクに貯留されている収穫物の堆積高さを検知する必要はない。従って、上記の構成によれば、堆積高さ検知部を備えていない収穫機であっても、限界重量を精度良く算出することが可能となる。
本発明の別の特徴は、
圃場の農作物を収穫する収穫装置と、走行装置と、を備え、
前記収穫装置によって圃場の農作物を収穫しながら前記走行装置によって走行する収穫走行が可能な収穫機であって、
前記収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、
前記収穫物タンクに貯留されている収穫物の重量を示す値である貯留重量を検知する重量検知部と、
前記収穫物タンクの貯留限界量の収穫物の重量を示す値である限界重量を算出する限界重量算出部と、
単位収穫走行距離当たりに収穫される収穫物の重量である単位収穫重量を算出する単位収穫重量算出部と、
前記重量検知部により検知された前記貯留重量と、前記限界重量算出部により算出された前記限界重量と、前記単位収穫重量算出部により算出された前記単位収穫重量と、に基づいて、前記収穫物タンクに貯留される収穫物の量が前記貯留限界量に達するまでに前記収穫走行により走行できる限界の距離である限界走行距離を算出する限界走行距離算出部と、を備え、
前記収穫物タンクに貯留されている収穫物の堆積高さを検知する堆積高さ検知部を備え、
前記限界重量算出部は、前記重量検知部により検知された前記貯留重量と、前記堆積高さ検知部により検知された前記堆積高さと、に基づいて、前記限界重量を算出することにある。

貯留重量と、限界重量と、単位収穫重量と、に基づいて限界走行距離を算出する収穫機において、限界重量を算出するのではなく、実験的に決定した限界重量を記憶しておく構成とすることが考えられる。この場合、実験段階において、収穫物タンクに貯留限界量の収穫物を貯留させた状態で、収穫物タンクに貯留されている収穫物の重量を測定することにより、限界重量を決定することができる。

しかしながら、貯留限界量の収穫物の重量は、収穫物に含まれる水分量によって異なる。そのため、収穫物に含まれる水分量が、実験段階と実際の収穫作業との間で異なる場合には、実験的に決定した限界重量に基づいて限界走行距離を算出すると、限界走行距離の算出精度が悪くなってしまいやすい。

ここで、本発明であれば、限界重量は、貯留重量と、収穫物タンクに貯留されている収穫物の堆積高さと、に基づいて算出される。例えば、堆積高さが上限値の５０％であることが検知された場合、その時点での貯留重量を２倍することにより、限界重量を精度良く算出することが可能である。

従って、本発明であれば、上述のように限界走行距離の算出精度が悪くなってしまうことを回避できる。

コンバインの左側面図である。 コンバインの自動走行の概要を示す図である。 制御部に関する構成を示すブロック図である。 自動走行における走行経路を示す図である。 堆積高さ検知部及び重量検知部の構成を示す図である。 第１別実施形態における制御部に関する構成を示すブロック図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、図１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」として、図５に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１及び図５に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１及び図２に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「収穫機」に相当）は、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４（本発明に係る「収穫物タンク」に相当）、収穫装置Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。

図１に示すように、走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能に構成されている。

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視する監視者が搭乗可能である。尚、監視者は、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

収穫装置Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送装置１６は、収穫装置Ｈの後側に設けられている。また、収穫装置Ｈは、刈取部１５及びリール１７を有している。

刈取部１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。この構成により、収穫装置Ｈは、圃場の穀物（本発明に係る「農作物」に相当）を収穫する。そして、コンバイン１は、収穫装置Ｈによって圃場の穀物を収穫しながら走行装置１１によって走行する収穫走行が可能である。

このように、コンバイン１は、圃場の穀物を収穫する収穫装置Ｈと、走行装置１１と、を備えている。

刈取部１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒（本発明に係る「収穫物」に相当）は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

このように、コンバイン１は、収穫装置Ｈによって収穫された穀粒を貯留する穀粒タンク１４を備えている。

また、図１及び図２に示すように、運転部１２には、通信端末４が配置されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

〔自動走行に関する構成〕
図３に示すように、コンバイン１は、制御部２０を備えている。そして、制御部２０は、自車位置算出部２１、走行経路設定部２２、走行制御部２３を有している。

また、図２に示すように、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号を受信する。そして、図３に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、測位データを自車位置算出部２１へ送る。

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０から受け取った測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を算出する。算出されたコンバイン１の位置座標は、走行制御部２３へ送られる。

また、走行経路設定部２２は、圃場における走行経路を設定する。設定された走行経路は、走行制御部２３へ送られる。

そして、走行制御部２３は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、走行経路設定部２２から受け取った走行経路と、に基づいて、コンバイン１の走行を制御する。より具体的には、走行制御部２３は、走行経路設定部２２によって設定された走行経路に沿ってコンバイン１が走行するように制御する。

以上の構成により、本実施形態におけるコンバイン１は、圃場において自動走行が可能であるように構成されている。このコンバイン１によって圃場での収穫作業を行う場合の手順は、以下に説明する通りである。

まず、監視者は、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。これにより既刈地となった領域は、外周領域ＳＡとして設定される。そして、外周領域ＳＡの内側に未刈地のまま残された領域は、作業対象領域ＣＡとして設定される。

また、このとき、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、監視者は、コンバイン１を３〜４周走行させる。この走行においては、コンバイン１が１周する毎に、コンバイン１の作業幅分だけ外周領域ＳＡの幅が拡大する。即ち、３〜４周の走行が終わると、外周領域ＳＡの幅は、コンバイン１の作業幅の３〜４倍程度の幅となる。

外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡにおいて収穫走行を行うときに、コンバイン１が方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域ＳＡは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。

尚、図２に示す運搬車ＣＶは、コンバイン１が穀粒排出装置１８から排出した穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバイン１は運搬車ＣＶの近傍へ移動した後、穀粒排出装置１８によって穀粒を運搬車ＣＶへ排出する。

外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡが設定されると、図４に示すように、作業対象領域ＣＡにおける走行経路が設定される。この走行経路は、走行経路設定部２２により設定される。

そして、走行経路が設定されると、走行制御部２３がコンバイン１の走行を制御することにより、コンバイン１は、走行経路に沿って自動走行を行う。図１及び図２に示すように、コンバイン１の自動走行は、監視者によって監視される。

〔限界走行距離算出部に関する構成〕
図３及び図５に示すように、コンバイン１は、堆積高さ検知部３１、重量検知部３２、走行距離検知部３３、作業状態検知部３４を備えている。また、制御部２０は、限界重量算出部２４、単位収穫重量算出部２５、収穫走行距離算出部２６、限界走行距離算出部２７を有している。また、通信端末４は、各種の情報を表示する表示部４ａを有している。

図５に示すように、堆積高さ検知部３１は、第１センサ３１ａ、第２センサ３１ｂ、第３センサ３１ｃ、第４センサ３１ｄを有している。

第１センサ３１ａ、第２センサ３１ｂ、第３センサ３１ｃ、第４センサ３１ｄは、何れも、穀粒タンク１４における左方の側壁の内側に設置されている。第１センサ３１ａ、第２センサ３１ｂ、第３センサ３１ｃ、第４センサ３１ｄのうち、第１センサ３１ａが最も高い位置に設けられており、第４センサ３１ｄが最も低い位置に設けられている。また、第２センサ３１ｂ及び第３センサ３１ｃは、高さ方向において、第１センサ３１ａと第４センサ３１ｄとの間に配置されている。そして、第２センサ３１ｂは、第３センサ３１ｃよりも高い位置に設けられている。

第１センサ３１ａ、第２センサ３１ｂ、第３センサ３１ｃ、第４センサ３１ｄは、何れも感圧センサであり、穀粒の圧力を受けている状態ではオン信号を出力し、穀粒の圧力を受けていない状態ではオン信号を出力しないように構成されている。

この構成により、堆積高さ検知部３１は、穀粒タンク１４に貯留されている穀粒の堆積高さを検知することができる。例えば、穀粒タンク１４内の穀粒が、第３センサ３１ｃと第４センサ３１ｄとの間の高さまで堆積している場合、第４センサ３１ｄはオン信号を出力し、第１センサ３１ａ、第２センサ３１ｂ、第３センサ３１ｃは何れもオン信号を出力しない。これにより、穀粒タンク１４内の穀粒の堆積高さが、第４センサ３１ｄの高さ以上であり、第３センサ３１ｃの高さ未満であることが検知される。

このように、コンバイン１は、穀粒タンク１４に貯留されている穀粒の堆積高さを検知する堆積高さ検知部３１を備えている。

図３に示すように、堆積高さ検知部３１により検知された堆積高さは、限界重量算出部２４へ送られる。

また、図５に示すように、重量検知部３２は、穀粒タンク１４と機体フレーム４０との間に挟まれた状態で配置されている。重量検知部３２は、穀粒タンク１４の重量に基づいて、穀粒タンク１４に貯留されている穀粒の重量である穀粒重量を経時的に検知する。本実施形態において、重量検知部３２は、ロードセルにより構成されている。

尚、穀粒タンク１４の重量と、穀粒重量と、は何れも、穀粒タンク１４に貯留されている穀粒の重量を示す値である。従って、穀粒タンク１４の重量と、穀粒重量と、は何れも、本発明に係る「貯留重量」に相当する。

本実施形態においては、重量検知部３２は、本発明に係る「貯留重量」として、穀粒重量を検知するように構成されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、重量検知部３２の検知する値は、穀粒タンク１４に貯留されている穀粒の重量を示す値であれば、穀粒重量以外であっても良い。例えば、重量検知部３２は、本発明に係る「貯留重量」として、穀粒タンク１４の重量を検知するように構成されていても良い。

このように、コンバイン１は、穀粒タンク１４に貯留されている穀粒の重量を示す値である穀粒重量を検知する重量検知部３２を備えている。

図３に示すように、重量検知部３２により経時的に検知された穀粒重量は、限界重量算出部２４、単位収穫重量算出部２５、限界走行距離算出部２７へ送られる。

限界重量算出部２４は、穀粒タンク１４の貯留限界量の穀粒の重量を示す値である限界重量を算出する。より具体的には、限界重量算出部２４は、重量検知部３２から受け取った穀粒重量と、堆積高さ検知部３１から受け取った穀粒の堆積高さと、に基づいて、限界重量を算出する。このとき、限界重量算出部２４は、穀粒重量を、堆積高さの上限値に対する検知された堆積高さの比で除することにより、限界重量を算出する。尚、堆積高さの上限値とは、穀粒タンク１４に貯留限界量の穀粒が貯留されている状態における穀粒の堆積高さである。

例えば、検知された穀粒重量が１０００キログラムであり、堆積高さの上限値に対する検知された堆積高さの比が０．５である場合、限界重量算出部２４は、１０００キログラムを０．５で除することにより、限界重量を２０００キログラムとして算出する。

また、限界重量の算出についてさらに詳述すると、上述の通り、堆積高さ検知部３１は、第１センサ３１ａ、第２センサ３１ｂ、第３センサ３１ｃ、第４センサ３１ｄから出力されるオン信号に基づいて、穀粒の堆積高さを検知する。そのため、堆積高さの検知結果は、穀粒タンク１４内の穀粒が、第１センサ３１ａ、第２センサ３１ｂ、第３センサ３１ｃ、第４センサ３１ｄの何れかの高さに到達した瞬間において、最も高精度となる。

このことから、本実施形態においては、穀粒タンク１４内の穀粒が、第１センサ３１ａ、第２センサ３１ｂ、第３センサ３１ｃ、第４センサ３１ｄの何れかの高さに到達した瞬間において検知された堆積高さと、その時点で検知された穀粒重量と、に基づいて、限界重量が算出される。これにより、限界重量を高精度に算出することが可能となる。

そして、限界重量算出部２４により算出された限界重量は、限界走行距離算出部２７へ送られる。

このように、コンバイン１は、穀粒タンク１４の貯留限界量の穀粒の重量を示す値である限界重量を算出する限界重量算出部２４を備えている。また、限界重量算出部２４は、重量検知部３２により検知された穀粒重量と、堆積高さ検知部３１により検知された堆積高さと、に基づいて、限界重量を算出する。

また、走行距離検知部３３は、コンバイン１の走行距離を経時的に検知する。そして、走行距離検知部３３により検知された走行距離は、収穫走行距離算出部２６へ送られる。

作業状態検知部３４は、コンバイン１が収穫装置Ｈによって圃場の穀物を収穫している状態であるか否かを経時的に検知する。そして、作業状態検知部３４による検知結果は、収穫走行距離算出部２６へ送られる。

収穫走行距離算出部２６は、走行距離検知部３３により検知された走行距離と、作業状態検知部３４による検知結果と、に基づいて、収穫走行距離を経時的に算出する。収穫走行距離とは、収穫走行での走行距離である。

より具体的には、収穫走行距離算出部２６は、コンバイン１の走行距離から、コンバイン１が収穫装置Ｈによって圃場の穀物を収穫している状態での走行距離のみを抽出することにより、収穫走行距離を算出する。

そして、収穫走行距離算出部２６により経時的に算出された収穫走行距離は、単位収穫重量算出部２５へ送られる。

単位収穫重量算出部２５は、重量検知部３２により検知された穀粒重量と、収穫走行距離算出部２６により算出された収穫走行距離と、に基づいて、単位収穫重量を算出する。単位収穫重量とは、単位収穫走行距離当たりに収穫される穀粒の重量である。

より具体的には、単位収穫重量算出部２５は、所定の期間における穀粒重量の増加量を、その期間における収穫走行距離で除することにより、単位収穫重量を算出する。

そして、単位収穫重量算出部２５により算出された単位収穫重量は、限界走行距離算出部２７へ送られる。

このように、コンバイン１は、単位収穫走行距離当たりに収穫される穀粒の重量である単位収穫重量を算出する単位収穫重量算出部２５を備えている。

限界走行距離算出部２７は、重量検知部３２により検知された穀粒重量と、限界重量算出部２４により算出された限界重量と、単位収穫重量算出部２５により算出された単位収穫重量と、に基づいて、限界走行距離を算出する。限界走行距離とは、穀粒タンク１４に貯留される穀粒の量が貯留限界量に達するまでにコンバイン１が収穫走行により走行できる限界の距離である。

より具体的には、限界走行距離算出部２７は、限界重量と現時点での穀粒重量との差を、単位収穫重量で除することによって、限界走行距離を算出する。

そして、限界走行距離算出部２７により算出された限界走行距離は、通信端末４へ送られる。通信端末４は、限界走行距離算出部２７から受け取った限界走行距離を、表示部４ａに表示する。

このように、コンバイン１は、重量検知部３２により検知された穀粒重量と、限界重量算出部２４により算出された限界重量と、単位収穫重量算出部２５により算出された単位収穫重量と、に基づいて、穀粒タンク１４に貯留される穀粒の量が貯留限界量に達するまでに収穫走行により走行できる限界の距離である限界走行距離を算出する限界走行距離算出部２７を備えている。

以上で説明した構成によれば、重量検知部３２により、穀粒タンク１４に貯留されている穀粒の重量を示す値である穀粒重量が検知される。また、限界重量算出部２４により、穀粒タンク１４の貯留限界量の穀粒の重量を示す値である限界重量が算出される。さらに、単位収穫重量算出部２５により、単位収穫走行距離当たりに収穫される穀粒の重量である単位収穫重量が算出される。

そして、限界重量と現時点での穀粒重量との差を、単位収穫重量で除することによって、穀粒タンク１４に貯留される穀粒の量が貯留限界量に達するまでに収穫走行により走行できる限界の距離である限界走行距離を算出することができる。

即ち、以上で説明した構成によれば、穀粒タンク１４に貯留される穀粒の量が貯留限界量に達するまでに収穫走行により走行できる限界の距離を算出することが可能となる。

〔第１別実施形態〕
上記実施形態においては、限界重量算出部２４は、重量検知部３２から受け取った穀粒重量と、堆積高さ検知部３１から受け取った穀粒の堆積高さと、に基づいて、限界重量を算出する。

しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第１別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。

図６は、本発明に係る第１別実施形態における制御部２０に関する構成を示すブロック図である。図６に示すように、この第１別実施形態におけるコンバイン１は、水分検知部３５及びマップ記憶部２８を備えている。

水分検知部３５は、収穫装置Ｈによって収穫された穀粒に含まれる水分量を検知するように構成されている。水分検知部３５により検知された水分量は、限界重量算出部２４へ送られる。

このように、コンバイン１は、収穫装置Ｈによって収穫された穀粒に含まれる水分量を検知する水分検知部３５を備えている。

また、マップ記憶部２８は、貯留限界量の穀粒の重量と、穀粒に含まれる水分量と、の関係を示すマップを記憶している。尚、貯留限界量の穀粒の重量は、穀粒に含まれる水分量によって異なる。そして、貯留限界量の穀粒の重量と、穀粒に含まれる水分量と、の関係は、実験的に調べることが可能である。

限界重量算出部２４は、マップ記憶部２８から、貯留限界量の穀粒の重量と、穀粒に含まれる水分量と、の関係を示すマップを取得する。そして、限界重量算出部２４は、マップ記憶部２８から取得したマップと、水分検知部３５により検知された水分量と、に基づいて、限界重量を算出する。限界重量算出部２４により算出された限界重量は、限界走行距離算出部２７へ送られる。

このように、限界重量算出部２４は、水分検知部３５により検知された水分量に基づいて、限界重量を算出する。

尚、以上に記載した各実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。

〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

（２）上記実施形態において説明した通り、穀粒は、本発明に係る「収穫物」に相当するものである。しかしながら、本発明はこれに限定されず、「収穫物」は穀粒以外のものであっても良い。本発明に係る「収穫物」に相当するものとしては、例えば、トウモロコシ、ジャガイモ、ニンジン、サトウキビ等が挙げられる。

（３）水分検知部３５は、設けられていなくても良い。

（４）マップ記憶部２８は、設けられていなくても良い。

（５）堆積高さ検知部３１は、設けられていなくても良い。

（６）自車位置算出部２１、走行経路設定部２２、走行制御部２３は、何れも設けられていなくても良い。即ち、本発明に係る「収穫機」は、自動走行が可能なものでなくても良い。

（７）通信端末４及び表示部４ａは、設けられていなくても良い。

（８）上記実施形態においては、監視者は、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。しかしながら、本発明はこれに限定されず、コンバイン１が自動で走行し、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行うように構成されていても良い。

本発明は、普通型のコンバインだけでなく、自脱型のコンバインにも利用可能である。また、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機、サトウキビ収穫機等の種々の収穫機にも利用できる。

１ コンバイン（収穫機）
１１ 走行装置
１４ 穀粒タンク（収穫物タンク）
２４ 限界重量算出部
２５ 単位収穫重量算出部
２７ 限界走行距離算出部
３１ 堆積高さ検知部
３２ 重量検知部
３５ 水分検知部
Ｈ 収穫装置

Claims (3)

1. 圃場の農作物を収穫する収穫装置と、走行装置と、を備え、
   前記収穫装置によって圃場の農作物を収穫しながら前記走行装置によって走行する収穫走行が可能な収穫機であって、
   前記収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、
   前記収穫物タンクに貯留されている収穫物の重量を示す値である貯留重量を検知する重量検知部と、
   前記収穫物タンクの貯留限界量の収穫物の重量を示す値である限界重量を収穫作業中に算出する限界重量算出部と、
   単位収穫走行距離当たりに収穫される収穫物の重量である単位収穫重量を算出する単位収穫重量算出部と、
   前記重量検知部により検知された前記貯留重量と、前記限界重量算出部により算出された前記限界重量と、前記単位収穫重量算出部により算出された前記単位収穫重量と、に基づいて、前記収穫物タンクに貯留される収穫物の量が前記貯留限界量に達するまでに前記収穫走行により走行できる限界の距離である限界走行距離を算出する限界走行距離算出部と、を備える収穫機。
2. 圃場の農作物を収穫する収穫装置と、走行装置と、を備え、
   前記収穫装置によって圃場の農作物を収穫しながら前記走行装置によって走行する収穫走行が可能な収穫機であって、
   前記収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、
   前記収穫物タンクに貯留されている収穫物の重量を示す値である貯留重量を検知する重量検知部と、
   前記収穫物タンクの貯留限界量の収穫物の重量を示す値である限界重量を算出する限界重量算出部と、
   単位収穫走行距離当たりに収穫される収穫物の重量である単位収穫重量を算出する単位収穫重量算出部と、
   前記重量検知部により検知された前記貯留重量と、前記限界重量算出部により算出された前記限界重量と、前記単位収穫重量算出部により算出された前記単位収穫重量と、に基づいて、前記収穫物タンクに貯留される収穫物の量が前記貯留限界量に達するまでに前記収穫走行により走行できる限界の距離である限界走行距離を算出する限界走行距離算出部と、を備え、
   前記収穫装置によって収穫された収穫物に含まれる水分量を検知する水分検知部を備え、
   前記限界重量算出部は、前記水分検知部により検知された前記水分量に基づいて、前記限界重量を算出する収穫機。
3. 圃場の農作物を収穫する収穫装置と、走行装置と、を備え、
   前記収穫装置によって圃場の農作物を収穫しながら前記走行装置によって走行する収穫走行が可能な収穫機であって、
   前記収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、
   前記収穫物タンクに貯留されている収穫物の重量を示す値である貯留重量を検知する重量検知部と、
   前記収穫物タンクの貯留限界量の収穫物の重量を示す値である限界重量を算出する限界重量算出部と、
   単位収穫走行距離当たりに収穫される収穫物の重量である単位収穫重量を算出する単位収穫重量算出部と、
   前記重量検知部により検知された前記貯留重量と、前記限界重量算出部により算出された前記限界重量と、前記単位収穫重量算出部により算出された前記単位収穫重量と、に基づいて、前記収穫物タンクに貯留される収穫物の量が前記貯留限界量に達するまでに前記収穫走行により走行できる限界の距離である限界走行距離を算出する限界走行距離算出部と、を備え、
   前記収穫物タンクに貯留されている収穫物の堆積高さを検知する堆積高さ検知部を備え、
   前記限界重量算出部は、前記重量検知部により検知された前記貯留重量と、前記堆積高さ検知部により検知された前記堆積高さと、に基づいて、前記限界重量を算出する収穫機。

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