KR20200085276A - 수확기, 한계 주행 거리 산출 프로그램, 한계 주행 거리 산출 프로그램을 기록한 기록 매체, 한계 주행 거리 산출 방법, 농작업차, 선회 제어 프로그램, 선회 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 선회 제어 방법, 콤바인 제어 시스템, 콤바인 제어 프로그램, 콤바인 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 콤바인 제어 방법 - Google Patents

Abstract

수확기는, 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크와, 수확물 탱크에 저류되어 있는 수확물의 중량을 나타내는 값인 저류 중량을 검지하는 중량 검지부(32)와, 수확물 탱크의 저류 한계량의 수확물의 중량을 나타내는 값인 한계 중량을 산출하는 한계 중량 산출부(24)와, 단위 수확 주행 거리당에 수확되는 수확물의 중량인 단위 수확 중량을 산출하는 단위 수확 중량 산출부(25)와, 저류 중량과, 한계 중량과, 단위 수확 중량에 기초하여, 수확물 탱크에 저류되는 수확물의 양이 저류 한계량에 도달할 때까지 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리인 한계 주행 거리를 산출하는 한계 주행 거리 산출부(27)를 구비하고 있다.

Description

수확기, 한계 주행 거리 산출 프로그램, 한계 주행 거리 산출 프로그램을 기록한 기록 매체, 한계 주행 거리 산출 방법, 농작업차, 선회 제어 프로그램, 선회 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 선회 제어 방법, 콤바인 제어 시스템, 콤바인 제어 프로그램, 콤바인 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 콤바인 제어 방법

본 발명은, 포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 주행 장치를 구비하는 수확기에 관한 것이다.

또한, 본 발명은, 포장을 주행하는 농작업차에 관한 것이다.

또한, 본 발명은 곡립을 저류하는 곡립 탱크를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 시스템에 관계한다.

[1] 상기와 같은 수확기로서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 것이 이미 알려져 있다. 이 수확기(특허문헌 1에서는 「콤바인」)은, 수확 장치(특허문헌 1에서는 「예취 장치」)에 의해 포장의 농작물을 수확하면서 주행 장치에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하다. 또한, 이 수확기는, 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크(특허문헌 1에서는 「그레인 탱크」)를 구비하고 있다.

이 수확기는, GPS 위성으로부터 수신한 신호에 기초하여 자동 주행하도록 구성되어 있음과 함께, 수확물 탱크 내의 곡립량을 검출하는 곡립량 검출 수단을 구비하고 있다. 그리고, 이 수확기는, 곡립량 검출 수단에 의한 검출값이 설정값 이상이 되면, 수확물 탱크로 곡립을 배출하기 위해서, 예취 작업을 중단하여 트랙의 근방에 자동적으로 이동한다.

[2] 상기와 같은 농작업차로서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 것이 이미 알려져 있다. 이 농작업차(특허문헌 1에서는 「콤바인」)는, GPS 위성으로부터 수신한 신호에 기초하여 포장을 자동 주행하도록 구성되어 있음과 함께, 그레인 탱크 내의 곡립량을 검출하는 곡립량 검출 수단을 구비하고 있다. 그리고, 이 농작업차는, 곡립량 검출 수단에 의한 검출값이 설정값 이상이 되면, 그레인 탱크로부터 곡립을 배출하기 위해서, 예취 작업을 중단하여 트랙의 근방에 자동적으로 이동한다.

[3] 특허문헌 1에는, 곡립을 저류하는 곡립 탱크(특허문헌 1에서는 「그레인 탱크」)를 갖는 콤바인의 발명이 기재되어 있다. 이 콤바인은, 자동 주행에 의해 포장에서의 수확 작업을 행하도록 구성되어 있다.

또한, 이 콤바인은, 곡립 탱크 내의 곡립량을 검출하는 곡립량 센서를 구비하고 있다. 그리고, 곡립 탱크 내의 곡립량이 설정값 이상으로 되면, 이 콤바인은, 곡립을 배출하기 위해서, 트랙의 근방에 자동적으로 이동 주행한다. 또한, 이 트랙은, 포장 외에 주차하고 있다.

일본 특허 공개 제2001-69836호 공보

[1] 배경 기술 [1]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

특허문헌 1에 기재된 수확기에 있어서, 작업자는, 수확물 탱크 내의 곡립량이 저류 한계량에 도달할 때까지 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리를 파악할 수 없다. 그 때문에, 작업자는, 곡립의 배출 타이밍을 사전에 알 수 없고, 곡립 배출을 위한 준비 작업을 포함한 효율적인 작업 계획을 세우기 어렵다.

본 발명의 목적은, 수확물 탱크에 저류되는 수확물의 양이 저류 한계량에 도달할 때까지 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리를 산출하는 것이 가능한 수확기를 제공하는 것이다.

[2] 배경 기술 [2]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

특허문헌 1에 기재된 농작업차과 같이, 포장을 주행하는 농작업차에 있어서는, 포장 표면의 성질에 따라서는, 선회 시에 슬립이 일어나거나, 선회 시에 차체가 크게 진동하는 등의 문제가 발생하는 경우가 있다.

예를 들어, 농작업차가, 포장 중에서 습전 상태로 되어 있는 개소에 있어서 선회하는 경우, 슬립이 일어나는 경향이 있다. 또한, 농작업차가, 묘포장에 있어서 선회하는 경우, 포장 표면의 요철에 의해, 차체가 크게 진동하는 경향이 있다.

본 발명의 목적은, 포장 표면의 성질에 기인하는 선회 시의 문제가 발생하기 어려운 농작업차를 제공하는 것이다.

[3] 배경 기술 [3]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

일반적으로, 콤바인은, 포장에 있어서의 미예취 영역에서의 예취 주행과, 기예취 영역에서의 선회 주행을 반복함으로써, 포장에서의 수확 작업을 행한다. 여기서, 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 비교적 큰 경우, 원심력의 작용이나, 기체의 가라앉음에 의한 미끄럼 등에 의해, 콤바인의 선회 정밀도가 저하되는 경우가 있다. 또한, 선회 정밀도란, 예정되어 있는 선회 경로에 대한 실제의 선회 궤적의 어긋남의 작음의 정도이다.

특허문헌 1에 기재된 콤바인은, 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 비교적 커지고, 선회 정밀도가 저하된 경우에도, 곡립 탱크 내의 곡립량이 설정값 이상으로 될 때까지 계속하여 주행한다. 이때, 이 콤바인은, 선회 정밀도가 저하된 상태에서 계속하여 주행하게 된다. 이에 의해, 기예취 영역에서의 선회 주행이, 예정되어 있는 선회 경로로부터 크게 어긋나는 경향이 있다. 그 결과, 미예취 영역에서의 예취 주행이 비효율적이 되는 것이나, 예취를 남기는 것이 발생하는 것 등이 상정된다.

또한, 콤바인이 수동 조작되는 경우에도, 선회 정밀도가 저하된 상태에서 계속하여 주행하면, 상기와 마찬가지로, 미예취 영역에서의 예취 주행이 비효율적이 되는 것이나, 예취를 남기는 것이 발생하는 것 등이 상정된다.

본 발명의 목적은, 콤바인의 선회 정밀도를 확보하기 쉬운 콤바인 제어 시스템을 제공하는 것이다.

[1] 과제 [1]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 특징은,

포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 주행 장치를 구비하고,

상기 수확 장치에 의해 포장의 농작물을 수확하면서 상기 주행 장치에 의해 주행하는 수확 주행이 가능한 수확기이며,

상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크와,

상기 수확물 탱크에 저류되어 있는 수확물의 중량을 나타내는 값인 저류 중량을 검지하는 중량 검지부와,

상기 수확물 탱크의 저류 한계량의 수확물의 중량을 나타내는 값인 한계 중량을 산출하는 한계 중량 산출부와,

단위 수확 주행 거리당에 수확되는 수확물의 중량인 단위 수확 중량을 산출하는 단위 수확 중량 산출부와,

상기 중량 검지부에 의해 검지된 상기 저류 중량과, 상기 한계 중량 산출부에 의해 산출된 상기 한계 중량과, 상기 단위 수확 중량 산출부에 의해 산출된 상기 단위 수확 중량에 기초하여, 상기 수확물 탱크에 저류되는 수확물의 양이 상기 저류 한계량에 도달할 때까지 상기 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리인 한계 주행 거리를 산출하는 한계 주행 거리 산출부를 구비하는 데에 있다.

본 발명이면, 중량 검지부에 의해, 수확물 탱크에 저류되어 있는 수확물의 중량을 나타내는 값인 저류 중량이 검지된다. 또한, 한계 중량 산출부에 의해, 수확물 탱크의 저류 한계량의 수확물의 중량을 나타내는 값인 한계 중량이 산출된다. 또한, 단위 수확 중량 산출부에 의해, 단위 수확 주행 거리당에 수확되는 수확물의 중량인 단위 수확 중량이 산출된다.

그리고, 한계 중량과 현시점에서의 저류 중량의 차를, 단위 수확 중량으로 나눔으로써, 수확물 탱크에 저류되는 수확물의 양이 저류 한계량에 도달할 때까지 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리인 한계 주행 거리를 산출할 수 있다.

즉, 본 발명이면, 수확물 탱크에 저류되는 수확물의 양이 저류 한계량에 도달할 때까지 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리를 산출하는 것이 가능하게 된다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 수확물 탱크에 저류되어 있는 수확물의 퇴적 높이를 검지하는 퇴적 높이 검지부를 구비하고,

상기 한계 중량 산출부는, 상기 중량 검지부에 의해 검지된 상기 저류 중량과, 상기 퇴적 높이 검지부에 의해 검지된 상기 퇴적 높이에 기초하여, 상기 한계 중량을 산출하면 적합하다.

저류 중량과, 한계 중량과, 단위 수확 중량에 기초하여 한계 주행 거리를 산출하는 수확기에 있어서, 한계 중량을 산출하는 것은 아니고, 실험적으로 결정한 한계 중량을 기억해 두는 구성으로 하는 것을 생각할 수 있다. 이 경우, 실험 단계에 있어서, 수확물 탱크에 저류 한계량의 수확물을 저류시킨 상태에서, 수확물 탱크에 저류되어 있는 수확물의 중량을 측정함으로써, 한계 중량을 결정할 수 있다.

그러나, 저류 한계량의 수확물의 중량은, 수확물에 포함되는 수분량에 따라 다르다. 그 때문에, 수확물에 포함되는 수분량이, 실험 단계와 실제의 수확 작업 사이에서 다른 경우에는, 실험적으로 결정한 한계 중량에 기초하여 한계 주행 거리를 산출하면, 한계 주행 거리의 산출 정밀도가 나빠져 버리기 쉽다.

여기서, 상기의 구성에 의하면, 한계 중량은, 저류 중량과, 수확물 탱크에 저류되어 있는 수확물의 퇴적 높이에 기초하여 산출된다. 예를 들어, 퇴적 높이가 상한값의 50％인 것이 검지된 경우, 그 시점에서의 저류 중량을 2배 함으로써, 한계 중량을 고정밀도로 산출하는 것이 가능하다.

따라서, 이 구성에 의하면, 상술한 바와 같이 한계 주행 거리의 산출 정밀도가 나빠져 버리는 것을 피할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물에 포함되는 수분량을 검지하는 수분 검지부를 구비하고,

상기 한계 중량 산출부는, 상기 수분 검지부에 의해 검지된 상기 수분량에 기초하여, 상기 한계 중량을 산출하면 적합하다.

상술한 바와 같이, 저류 한계량의 수확물의 중량은, 수확물에 포함되는 수분량에 따라 다르다. 여기서, 저류 한계량의 수확물의 중량과, 수확물에 포함되는 수분량의 관계를 실험적으로 조사함으로써, 저류 한계량의 수확물의 중량과, 수확물에 포함되는 수분량의 관계를 나타내는 맵을 제작하는 것을 생각할 수 있다.

여기서, 상기의 구성에 의하면, 저류 한계량의 수확물의 중량과, 수확물에 포함되는 수분량의 관계를 나타내는 맵을 이용하여, 수분 검지부에 의해 검지된 수분량에 기초하여 한계 중량을 산출하는 구성을 실현할 수 있다. 이에 의해, 한계 중량을 고정밀도로 산출하는 것이 가능하게 된다.

게다가, 상기의 구성에 의하면, 한계 중량을 산출하기 위해서, 수확물 탱크에 저류되어 있는 수확물의 퇴적 높이를 검지할 필요는 없다. 따라서, 상기의 구성에 의하면, 퇴적 높이 검지부를 구비하고 있지 않은 수확기라도, 한계 중량을 고정밀도로 산출하는 것이 가능하게 된다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 한계 주행 거리 산출 프로그램이며,

포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 주행 장치를 구비하고, 상기 수확 장치에 의해 포장의 농작물을 수확하면서 상기 주행 장치에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하고, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크를 구비하는 수확기에 있어서의 상기 수확물 탱크에 저류되어 있는 수확물의 중량을 나타내는 값인 저류 중량을 검지하는 중량 검지 기능과,

상기 수확물 탱크의 저류 한계량의 수확물의 중량을 나타내는 값인 한계 중량을 산출하는 한계 중량 산출 기능과,

단위 수확 주행 거리당에 수확되는 수확물의 중량인 단위 수확 중량을 산출하는 단위 수확 중량 산출 기능과,

상기 중량 검지 기능에 의해 검지된 상기 저류 중량과, 상기 한계 중량 산출 기능에 의해 산출된 상기 한계 중량과, 상기 단위 수확 중량 산출 기능에 의해 산출된 상기 단위 수확 중량에 기초하여, 상기 수확물 탱크에 저류되는 수확물의 양이 상기 저류 한계량에 도달할 때까지 상기 수확기가 상기 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리인 한계 주행 거리를 산출하는 한계 주행 거리 산출 기능을 컴퓨터에 실현시키는 데에 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 한계 주행 거리 산출 프로그램을 기록한 기록 매체이며,

포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 주행 장치를 구비하고, 상기 수확 장치에 의해 포장의 농작물을 수확하면서 상기 주행 장치에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하고, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크를 구비하는 수확기에 있어서의 상기 수확물 탱크에 저류되어 있는 수확물의 중량을 나타내는 값인 저류 중량을 검지하는 중량 검지 기능과,

상기 수확물 탱크의 저류 한계량의 수확물의 중량을 나타내는 값인 한계 중량을 산출하는 한계 중량 산출 기능과,

단위 수확 주행 거리당에 수확되는 수확물의 중량인 단위 수확 중량을 산출하는 단위 수확 중량 산출 기능과,

상기 중량 검지 기능에 의해 검지된 상기 저류 중량과, 상기 한계 중량 산출 기능에 의해 산출된 상기 한계 중량과, 상기 단위 수확 중량 산출 기능에 의해 산출된 상기 단위 수확 중량에 기초하고, 상기 수확물 탱크에 저류되는 수확물의 양이 상기 저류 한계량에 도달할 때까지 상기 수확기가 상기 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리인 한계 주행 거리를 산출하는 한계 주행 거리 산출 기능을 컴퓨터에 실현시키는 한계 주행 거리 산출 프로그램을 기록하고 있는 것에 있다.

또한, 본 발명이 다른 특징은, 한계 주행 거리 산출 방법이며,

포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 주행 장치를 구비하고, 상기 수확 장치에 의해 포장의 농작물을 수확하면서 상기 주행 장치에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하고, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크를 구비하는 수확기에 있어서의 상기 수확물 탱크에 저류되어 있는 수확물의 중량을 나타내는 값인 저류 중량을 검지하는 중량 검지 스텝과,

상기 수확물 탱크의 저류 한계량의 수확물의 중량을 나타내는 값인 한계 중량을 산출하는 한계 중량 산출 스텝과,

단위 수확 주행 거리당에 수확되는 수확물의 중량인 단위 수확 중량을 산출하는 단위 수확 중량 산출 스텝과,

상기 중량 검지 스텝에 의해 검지된 상기 저류 중량과, 상기 한계 중량 산출 스텝에 의해 산출된 상기 한계 중량과, 상기 단위 수확 중량 산출 스텝에 의해 산출된 상기 단위 수확 중량에 기초하여, 상기 수확물 탱크에 저류되는 수확물의 양이 상기 저류 한계량에 도달할 때까지 상기 수확기가 상기 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리인 한계 주행 거리를 산출하는 한계 주행 거리 산출 스텝을 구비하는 데에 있다.

[2] 과제 [2]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 특징은,

포장 표면의 성질을 나타내는 정보인 포장 표면 정보를 취득하는 정보 취득부와,

상기 정보 취득부에 의해 취득된 상기 포장 표면 정보에 기초하여 선회 속도를 제어하는 선회 속도 제어부를 구비하는 데에 있다.

본 발명이면, 포장 표면의 성질에 따라서 농작업차의 선회 속도를 제어하는 것이 가능하게 된다. 이에 의해, 포장 표면의 성질에 기인하는 선회 시의 문제가 발생하기 어려워진다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 포장 표면 정보에, 포장에 있어서의 각 위치의 습전 경향을 나타내는 정보가 포함되어 있고,

상기 선회 속도 제어부는, 상기 습전 경향이 상대적으로 큰 위치에 있어서 선회 주행하는 경우, 상기 습전 경향이 상대적으로 작은 위치에 있어서 선회 주행하는 경우에 비하여 선회 속도를 감소시키면 적합하다.

이 구성에 의하면, 농작업차가, 포장 중에서 습전 경향이 큰 개소에 있어서 선회하는 경우, 비교적 낮은 속도로 선회하게 된다. 이에 의해, 슬립이 일어나기 어려워진다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 포장 표면 정보에, 포장이 묘포장인지의 여부를 나타내는 정보가 포함되어 있고,

상기 선회 속도 제어부는, 묘포장을 주행하는 경우, 묘포장이 아닌 포장을 주행하는 경우에 비하여 선회 속도를 감소시키면 적합하다.

이 구성에 의하면, 농작업차가 묘포장에 있어서 선회하는 경우, 비교적 낮은 속도로 선회하게 된다. 이에 의해, 포장 표면의 요철에 의한 차체의 진동을 저감할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 정보 취득부는, 농작업차를 관리하는 관리 서버와 통신 가능하게 구성되어 있고,

상기 정보 취득부는, 상기 관리 서버로부터 상기 포장 표면 정보를 취득하면 적합하다.

포장 표면의 성질을 나타내는 정보인 포장 표면 정보를 취득하는 정보 취득부와, 정보 취득부에 의해 취득된 포장 표면 정보에 기초하여 선회 속도를 제어하는 선회 속도 제어부를 구비하는 농작업차에 있어서, 포장 표면의 성질을 검지하기 위한 검지 장치를 마련하는 것을 생각할 수 있다. 이 경우, 검지 장치에 의한 검지 결과가 포장 표면 정보이고, 이 검지 결과가 정보 취득부로 보내짐으로써, 정보 취득부는, 포장 표면 정보를 취득할 수 있다.

그러나, 이 경우, 농작업차가 검지 장치를 구비할 필요가 있기 때문에, 농작업차의 제조 비용이 증대하는 경향이 있다.

여기서, 상기의 구성에 의하면, 정보 취득부는, 관리 서버로부터 포장 표면 정보를 취득한다. 그 때문에, 농작업차는, 상술한 바와 같은 검지 장치를 구비할 필요가 없다.

따라서, 상기의 구성에 의하면, 농작업차의 제조 비용의 증대를 억제하는 것이 가능하게 된다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 선회 제어 프로그램이며,

포장 표면의 성질을 나타내는 정보인 포장 표면 정보를 취득하는 정보 취득 기능과,

상기 정보 취득 기능에 의해 취득된 상기 포장 표면 정보에 기초하여 농작업차의 선회 속도를 제어하는 선회 속도 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는 데에 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 선회 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며,

포장 표면의 성질을 나타내는 정보인 포장 표면 정보를 취득하는 정보 취득 기능과,

상기 정보 취득 기능에 의해 취득된 상기 포장 표면 정보에 기초하여 농작업차의 선회 속도를 제어하는 선회 속도 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는 선회 제어 프로그램을 기록하고 있는 데에 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 선회 제어 방법이며,

포장 표면의 성질을 나타내는 정보인 포장 표면 정보를 취득하는 정보 취득 스텝과,

상기 정보 취득 스텝에 의해 취득된 상기 포장 표면 정보에 기초하여 농작업차의 선회 속도를 제어하는 선회 속도 제어 스텝을 구비하는 데에 있다.

[3] 과제 [3]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 특징은,

곡립을 저류하는 곡립 탱크를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 시스템이며,

상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달한 것을 검지하는 검지부와,

상기 콤바인의 선회 정밀도를 나타내는 정보인 선회 정밀도 정보를 취득하는 취득부와,

상기 취득부에 의해 취득된 상기 선회 정밀도 정보에 기초하여, 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하된 것인지의 여부를 판정하는 판정부와,

상기 판정부에 의해 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우에 상기 상한값을 감소시키는 상한값 감소부를 구비하는 데에 있다.

본 발명이면, 콤바인의 선회 정밀도가 저하된 경우, 상한값 감소부가, 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량의 상한값을 감소시킨다. 이에 의해, 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이, 선회 정밀도가 저하되는 정도까지 커지기 어려워진다. 즉, 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량의 상한값이 감소한 후는, 콤바인의 선회 정밀도를 확보하기 쉽다.

따라서, 본 발명이면, 콤바인의 선회 정밀도를 확보하기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 취득부는, 1개의 선회 경로에 있어서의 상기 콤바인에 의한 리트라이의 횟수인 제1 리트라이 횟수를 취득하도록 구성되어 있고,

상기 판정부는, 상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상인 상태에 있어서, 상기 제1 리트라이 횟수가 소정의 제1 횟수에 도달한 경우, 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정하면 적합하다.

콤바인이 선회하고 있을 때, 콤바인의 위치가, 예정되어 있는 선회 경로로부터 외측으로 어긋난 경우, 1회 또는 복수회의 리트라이를 함으로써, 예정되어 있는 선회 경로로 복귀할 수 있는 경우가 있다.

여기서, 포장에서의 수확 작업에 있어서, 리트라이의 누적 횟수를 카운트하고, 그 누적 횟수가 소정의 역치 이상이 된 경우에, 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정되는 구성을 생각할 수 있다.

그러나, 이 구성에서는, 1개의 선회 경로에 있어서의 리트라이의 횟수가 비교적 적고, 곡립의 저류 중량의 상한값을 감소시킬 필요가 없는 경우에도, 작업을 계속함에 따라, 리트라이의 누적 횟수는 증가해 간다. 그리고, 리트라이의 누적 횟수가 소정의 역치에 달하면, 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정되어 버린다.

이에 의해, 곡립의 저류 중량의 상한값을 감소시킬 필요가 없음에도 불구하고, 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정되어, 곡립의 저류 중량의 상한값이 감소하고, 작업 효율이 저하되어 버리는 사태가 상정된다.

여기서, 상기의 구성에 의하면, 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상일 때에, 1개의 선회 경로에 있어서 소정의 제1 횟수 이상의 횟수의 리트라이가 행해진 경우, 판정부는, 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정한다.

이에 의해, 1개의 선회 경로에 있어서의 리트라이의 횟수가 비교적 적고, 곡립의 저류 중량의 상한값을 감소시킬 필요가 없는 경우에, 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정되어 버리는 것을 피할 수 있다. 따라서, 이 구성에 의하면, 콤바인의 작업 효율을 확보하기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 취득부는, 상기 콤바인에 의한 선회 동작에 있어서의 리트라이의 누적 횟수인 제2 리트라이 횟수를 취득하도록 구성되어 있고,

상기 판정부는, 상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상인 상태에 있어서, 상기 제2 리트라이 횟수가 소정의 제2 횟수에 도달한 경우, 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정하면 적합하다.

1개의 선회 경로에 있어서의 리트라이의 횟수가 비교적 적은 경우에도, 포장에서의 수확 작업에 있어서 리트라이가 비교적 빈번히 행하여지는 경우가 있다. 이 경우에는, 곡립의 저류 중량의 상한값을 감소시키면, 콤바인의 선회 정밀도를 확보할 수 있는 가능성이 있다.

여기서, 예를 들어 1개의 선회 경로에 있어서의 리트라이의 횟수가 소정의 역치 이상이 된 경우에 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정되는 구성을 생각할 수 있다. 그러나, 이 구성에서는, 포장에서의 수확 작업에 있어서 리트라이가 비교적 빈번히 행하여지고 있음에도 불구하고, 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정되지 않고, 곡립의 저류 중량의 상한값 감소가 행하여지지 않는 사태가 상정된다.

여기서, 상기의 구성에 의하면, 포장에서의 수확 작업에 있어서, 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상일 때에, 소정의 제2 횟수 이상의 횟수의 리트라이가 행해진 경우, 판정부는, 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정한다.

이에 의해, 포장에서의 수확 작업에 있어서 리트라이가 비교적 빈번히 행하여지고 있음에도 불구하고, 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정되지 않는 사태를 피할 수 있다. 즉, 포장에서의 수확 작업에 있어서 리트라이가 비교적 빈번히 행해지고 있는 경우에는, 곡립의 저류 중량의 상한값 감소가 확실하게 행하여지게 된다. 따라서, 이 구성에 의하면, 콤바인의 선회 정밀도를 확보하기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 취득부는, 상기 콤바인에 의한 선회 동작 중, 리트라이가 행하여진 선회 동작의 횟수인 리트라이 선회 횟수를 취득하도록 구성되어 있고,

상기 판정부는, 상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상인 상태에 있어서, 상기 리트라이 선회 횟수가 소정의 제3 횟수에 도달한 경우, 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정하면 적합하다.

콤바인이 작업자의 조종에 의해 선회하는 경우, 1개의 선회 경로에 있어서의 리트라이의 횟수 및 리트라이의 누적 횟수는, 작업자의 조종 기술의 우열에 의존한다. 즉, 작업자의 조종 기술이 비교적 우수한 경우에는, 1개의 선회 경로에 있어서의 리트라이의 횟수 및 리트라이의 누적 횟수는 적어지기 쉽다. 또한, 작업자의 조종 기술이 비교적 떨어져 있는 경우에는, 1개의 선회 경로에 있어서의 리트라이의 횟수 및 리트라이의 누적 횟수는 많아지기 쉽다.

따라서, 1개의 선회 경로에 있어서의 리트라이의 횟수, 또는, 리트라이의 누적 횟수에 기초하여 콤바인의 선회 정밀도가 판정되는 구성에서는, 곡립의 저류 중량의 상한값을 감소시킬 필요가 없는 경우에도, 작업자의 조종 기술이 비교적 떨어져 있음으로써, 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정되어 버리는 사태가 상정된다.

이에 의해, 곡립의 저류 중량의 상한값을 감소시킬 필요가 없음에도 불구하고, 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정되어, 곡립의 저류 중량의 상한값이 감소하고, 작업 효율이 저하되어 버린다.

여기서, 상기의 구성에 의하면, 포장에서의 수확 작업에 있어서, 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상일 때에, 리트라이를 포함하는 선회 동작이, 소정의 제3 횟수 이상의 횟수 행해진 경우, 판정부는, 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정한다.

1개의 선회 경로에 있어서의 리트라이의 횟수 및 리트라이의 누적 횟수에 비하여, 리트라이를 포함하는 선회 동작의 횟수는, 작업자의 조종 기술의 우열에 따라 변화하기 어렵다. 따라서, 상기의 구성에 의하면, 곡립의 저류 중량의 상한값을 감소시킬 필요가 없는 경우에, 작업자의 조종 기술이 비교적 떨어져 있음으로써 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정되어 버리는 것을 피할 수 있다. 즉, 이 구성에 의하면, 콤바인의 작업 효율을 확보하기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 취득부는, 상기 콤바인의 목표 선회 반경과, 상기 콤바인의 실제 선회 반경을 취득하도록 구성되어 있고,

상기 판정부는, 상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상인 상태에 있어서, 상기 목표 선회 반경과 상기 실제 선회 반경의 차가 소정값 이상인 경우, 상기 콤바인 선회 정밀도가 저하되었다고 판정하면 적합하다.

이 구성에 의하면, 소위 미끄럼량에 주목함으로써, 곡립 탱크에 있어서의 과적재의 정도를 정확하게 파악할 수 있다. 이에 의해, 콤바인의 선회 정밀도가 저하된 것을 정확하게 판정할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 판정부에 의해 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우, 상기 상한값 감소부는, 상기 상한값을, 상기 판정부에 의해 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 시점에서의 상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량으로 변경하면 적합하다.

상한값 감소부에 의한 상한값의 감소량이 비교적 큰 경우, 상한값이 감소한 후는 곡립 탱크로부터의 곡립의 배출이 빈번히 필요해진다. 이에 의해, 콤바인에 의한 수확 작업의 효율이 저하되어 버린다.

또한, 상한값 감소부에 의한 상한값의 감소량이 비교적 작은 경우, 상한값이 감소한 후에, 곡립의 저류 중량이 상한값 이하여도 콤바인의 선회 정밀도가 저하되는 사태가 일어나는 경향이 있다. 즉, 상한값이 감소함에도 불구하고, 콤바인의 선회 정밀도의 저하를 방지할 수 없는 사태가 일어나는 경향이 있다.

여기서, 상기의 구성에 의하면, 상한값 감소부가 곡립의 저류 중량의 상한값을 감소시키는 경우, 상한값은, 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 시점에서의 곡립의 저류 중량으로 변경된다. 이에 의해, 상한값의 감소에 의한 수확 작업의 효율 저하를 억제하면서, 선회 정밀도의 저하를 확실하게 방지하기 쉬워진다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 판정부에 의해 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우에 곡립 배출 동작을 개시시키는 배출 제어부를 구비하면 적합하다.

포장에 있어서의 수확 작업의 도중에 콤바인의 선회 정밀도가 저하된 경우에는, 곡립의 저류 중량이 큰 것이 원인으로 콤바인의 선회 정밀도가 저하된 가능성이 있다.

여기서, 상기의 구성에 의하면, 콤바인의 선회 정밀도가 저하된 경우에는 곡립이 배출된다. 이에 의해, 선회 정밀도의 저하 원인이 곡립의 저류 중량이 큰 것인 경우에는, 콤바인의 선회 정밀도를 개선하는 것이 가능하게 된다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 곡립을 저류하는 곡립 탱크를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 프로그램이며,

상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달한 것을 검지하는 검지 기능과,

상기 콤바인의 선회 정밀도를 나타내는 정보인 선회 정밀도 정보를 취득하는 취득 기능과,

상기 취득 기능에 의해 취득된 상기 선회 정밀도 정보에 기초하여, 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하된 것인지의 여부를 판정하는 판정 기능과,

상기 판정 기능에 의해 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우에 상기 상한값을 감소시키는 상한값 감소 기능을 컴퓨터에 실현시키는 데에 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 곡립을 저류하는 곡립 탱크를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며,

상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달한 것을 검지하는 검지 기능과,

상기 콤바인의 선회 정밀도를 나타내는 정보인 선회 정밀도 정보를 취득하는 취득 기능과,

상기 취득 기능에 의해 취득된 상기 선회 정밀도 정보에 기초하여, 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하된 것인지의 여부를 판정하는 판정 기능과,

상기 판정 기능에 의해 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우에 상기 상한값을 감소시키는 상한값 감소 기능을 컴퓨터에 실현시키는 콤바인 제어 프로그램을 기록하고 있는 데에 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 곡립을 저류하는 곡립 탱크를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 방법이며,

상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달한 것을 검지하는 검지 스텝과,

상기 콤바인의 선회 정밀도를 나타내는 정보인 선회 정밀도 정보를 취득하는 취득 스텝과,

상기 취득 스텝에 의해 취득된 상기 선회 정밀도 정보에 기초하여, 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하된 것인지의 여부를 판정하는 판정 스텝과,

상기 판정 스텝에 의해 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우에 상기 상한값을 감소시키는 상한값 감소 스텝을 구비하는 데에 있다.

도 1은, 제1 실시 형태를 도시하는 도면이며(이하, 도 6까지 동일함), 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는, 콤바인의 자동 주행의 개요를 도시하는 도면이다.
도 3은, 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 4는, 자동 주행에 있어서의 주행 경로를 도시하는 도면이다.
도 5는, 퇴적 높이 검지부 및 중량 검지부의 구성을 도시하는 도면이다.
도 6은, 제1 다른 실시 형태에 있어서의 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 7은, 제2 실시 형태를 도시하는 도면이며(이하, 도 11까지 동일함), 콤바인의 좌측면도이다.
도 8은, 콤바인의 자동 주행의 개요를 도시하는 도면이다.
도 9는, 정보 취득부 및 선회 속도 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 10은, 묘포장이 아닌 포장에 있어서의 콤바인의 주행을 도시하는 도면이다.
도 11은, 묘포장에 있어서의 콤바인의 주행을 도시하는 도면이다.
도 12는, 제3 실시 형태를 도시하는 도면이며(이하, 도 23까지 동일함), 콤바인의 좌측면도이다.
도 13은, 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 14는, 포장에 있어서의 주회 주행을 도시하는 도면이다.
도 15는, 외주 영역 및 작업 대상 영역을 도시하는 도면이다.
도 16은, 예취 주행 경로를 따른 예취 주행을 도시하는 도면이다.
도 17은, 콤바인이 예취 주행 경로로부터 이탈하는 모습을 도시하는 도면이다.
도 18은, 콤바인이 예취 주행 경로를 따른 자동 주행으로 복귀하는 모습을 도시하는 도면이다.
도 19는, 리트라이가 행하여진 선회 동작을 도시하는 도면이다.
도 20은, 제1 리트라이 횟수가 제1 횟수에 달하는 경우의 예를 나타내는 도면이다.
도 21은, 제2 리트라이 횟수가 제2 횟수에 달하는 경우의 예를 나타내는 도면이다.
도 22는, 리트라이 선회 횟수가 제3 횟수에 달하는 경우의 예를 나타내는 도면이다.
도 23은, 목표 선회 반경과 실제 선회 반경의 차가 소정값 이상인 경우의 예를 나타내는 도면이다.

[제1 실시 형태]

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하면서, 제1 실시 형태에 대하여 설명한다. 또한, 방향에 관한 기재는, 도 1에 도시하는 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」로 하고, 도 5에 도시하는 화살표 L의 방향을 「좌」, 화살표 R의 방향을 「우」로 한다. 또한, 도 1 및 도 5에 도시하는 화살표 U의 방향을 「상」, 화살표 D의 방향을 「하」로 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 보통형의 콤바인(1)(본 발명에 관한 「수확기」에 상당)은, 크롤러식의 주행 장치(11), 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)(본 발명에 관한 「수확물 탱크」에 상당), 수확 장치 H, 반송 장치(16), 곡립 배출 장치(18), 위성 측위 모듈(80)을 구비하고 있다.

도 1에 도시한 바와 같이, 주행 장치(11)는, 콤바인(1)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 콤바인(1)은, 주행 장치(11)에 의해 자주 가능하게 구성되어 있다.

또한, 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는, 주행 장치(11)의 상측에 구비되어 있다. 운전부(12)에는, 콤바인(1)의 작업을 감시하는 감시자가 탑승 가능하다. 또한, 감시자는, 콤바인(1)의 기외로부터 콤바인(1)의 작업을 감시하고 있어도 된다.

곡립 배출 장치(18)는, 곡립 탱크(14)의 상측에 마련되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(80)은, 운전부(12)의 상면에 설치되어 있다.

수확 장치 H는, 콤바인(1)에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고, 반송 장치(16)는, 수확 장치 H의 후방측에 마련되어 있다. 또한, 수확 장치 H는, 예취부(15) 및 릴(17)을 갖고 있다.

예취부(15)는, 포장의 식립 곡간을 예취한다. 또한, 릴(17)은, 회전 구동하면서 수확 대상의 식립 곡간을 긁어 넣는다. 이 구성에 의해, 수확 장치 H는, 포장의 곡물(본 발명에 관한 「농작물」에 상당)을 수확한다. 그리고, 콤바인(1)은, 수확 장치 H에 의해 포장의 곡물을 수확하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하다.

이와 같이, 콤바인(1)은, 포장의 곡물을 수확하는 수확 장치 H와, 주행 장치(11)를 구비하고 있다.

예취부(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(16)에 의해 탈곡 장치(13)에 반송된다. 탈곡 장치(13)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립(본 발명에 관한 「수확물」에 상당)은, 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라, 곡립 배출 장치(18)에 의해 기외로 배출된다.

이와 같이, 콤바인(1)은, 수확 장치 H에 의해 수확된 곡립을 저류하는 곡립 탱크(14)를 구비하고 있다.

또한, 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 운전부(12)에는, 통신 단말기(4)가 배치되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(4)는, 운전부(12)에 고정되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 통신 단말기(4)는, 운전부(12)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(4)는, 콤바인(1)의 기외에 위치하고 있어도 된다.

〔자동 주행에 관한 구성〕

도 3에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 제어부(20)를 구비하고 있다. 그리고, 제어부(20)는, 자차 위치 산출부(21), 주행 경로 설정부(22), 주행 제어부(23)를 갖고 있다.

또한, 도 2에 도시한 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)은, GPS(글로벌·포지셔닝·시스템)에서 사용되는 인공 위성 GS로부터의 GPS 신호를 수신한다. 그리고, 도 3에 도시한 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여, 측위 데이터를 자차 위치 산출부(21)로 보낸다.

자차 위치 산출부(21)는, 위성 측위 모듈(80)로부터 수취한 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1)의 위치 좌표를 산출한다. 산출된 콤바인(1)의 위치 좌표는, 주행 제어부(23)로 보내진다.

또한, 주행 경로 설정부(22)는, 포장에 있어서의 주행 경로를 설정한다. 설정된 주행 경로는, 주행 제어부(23)로 보내진다.

그리고, 주행 제어부(23)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 주행 경로 설정부(22)로부터 수취한 주행 경로에 기초하여, 콤바인(1)의 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(23)는, 주행 경로 설정부(22)에 의해 설정된 주행 경로를 따라 콤바인(1)이 주행하도록 제어한다.

이상의 구성에 의해, 본 실시 형태에 있어서의 콤바인(1)은, 포장에 있어서 자동 주행이 가능하도록 구성되어 있다. 이 콤바인(1)에 의해 포장에서의 수확 작업을 행하는 경우의 수순은, 이하에 설명하는 대로이다.

먼저, 감시자는, 콤바인(1)을 수동으로 조작하고, 도 2에 도시한 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행한다. 이에 의해 기예취지로 된 영역은, 외주 영역 SA로서 설정된다. 그리고, 외주 영역 SA의 내측에 미예취지인 채로 남겨진 영역은, 작업 대상 영역 CA로서 설정된다.

또한, 이때, 외주 영역 SA의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위해서, 감시자는, 콤바인(1)을 2 내지 3주 주행시킨다. 이 주행에 있어서는, 콤바인(1)이 1주할 때마다, 콤바인(1)의 작업 폭분만큼 외주 영역 SA의 폭이 확대된다. 즉, 2 내지 3주의 주행이 끝나면, 외주 영역 SA의 폭은, 콤바인(1)의 작업 폭의 2 내지 3배 정도의 폭으로 된다.

외주 영역 SA는, 작업 대상 영역 CA에 있어서 수확 주행을 행할 때에, 콤바인(1)이 방향 전환하기 위한 스페이스로서 이용된다. 또한, 외주 영역 SA는, 수확 주행을 일단 종료하여, 곡립의 배출 장소로 이동할 때나, 연료의 보급 장소로 이동할 때 등의 이동용의 스페이스로서도 이용된다.

또한, 도 2에 도시하는 운반차 CV는, 콤바인(1)이 곡립 배출 장치(18)로부터 배출한 곡립을 수집하고, 운반할 수 있다. 곡립 배출 시, 콤바인(1)은 운반차 CV의 근방으로 이동한 후, 곡립 배출 장치(18)에 의해 곡립을 운반차 CV로 배출한다.

외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA가 설정되면, 도 4에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 주행 경로가 설정된다. 이 주행 경로는, 주행 경로 설정부(22)에 의해 설정된다.

그리고, 주행 경로가 설정되면, 주행 제어부(23)가 콤바인(1)의 주행을 제어함으로써, 콤바인(1)은, 주행 경로를 따라 자동 주행을 행한다. 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)의 자동 주행은, 감시자에 의해 감시된다.

〔한계 주행 거리 산출부에 관한 구성〕

도 3 및 도 5에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 퇴적 높이 검지부(31), 중량 검지부(32), 주행 거리 검지부(33), 작업 상태 검지부(34)를 구비하고 있다. 또한, 제어부(20)는, 한계 중량 산출부(24), 단위 수확 중량 산출부(25), 수확 주행 거리 산출부(26), 한계 주행 거리 산출부(27)를 갖고 있다. 또한, 통신 단말기(4)는, 각종 정보를 표시하는 표시부(4a)를 갖고 있다.

도 5에 도시한 바와 같이, 퇴적 높이 검지부(31)는, 제1 센서(31a), 제2 센서(31b), 제3 센서(31c), 제4 센서(31d)를 갖고 있다.

제1 센서(31a), 제2 센서(31b), 제3 센서(31c), 제4 센서(31d)는, 모두, 곡립 탱크(14)에 있어서의 좌측 방향의 측벽 내측에 설치되어 있다. 제1 센서(31a), 제2 센서(31b), 제3 센서(31c), 제4 센서(31d) 중, 제1 센서(31a)가 가장 높은 위치에 마련되어 있고, 제4 센서(31d)가 가장 낮은 위치에 마련되어 있다. 또한, 제2 센서(31b) 및 제3 센서(31c)는, 높이 방향에 있어서, 제1 센서(31a)와 제4 센서(31d) 사이에 배치되어 있다. 그리고, 제2 센서(31b)는, 제3 센서(31c)보다도 높은 위치에 마련되어 있다.

제1 센서(31a), 제2 센서(31b), 제3 센서(31c), 제4 센서(31d)는, 모두 감압 센서이고, 곡립의 압력을 받고 있는 상태에서는 온 신호를 출력하고, 곡립의 압력을 받지 않고 있는 상태에서는 온 신호를 출력하지 않도록 구성되어 있다.

이 구성에 의해, 퇴적 높이 검지부(31)는, 곡립 탱크(14)에 저류되어 있는 곡립의 퇴적 높이를 검지할 수 있다. 예를 들어, 곡립 탱크(14) 내의 곡립이, 제3 센서(31c)와 제4 센서(31d) 사이의 높이까지 퇴적하고 있는 경우, 제4 센서(31d)는 온 신호를 출력하고, 제1 센서(31a), 제2 센서(31b), 제3 센서(31c)는 모두 온 신호를 출력하지 않는다. 이에 의해, 곡립 탱크(14) 내의 곡립 퇴적 높이가, 제4 센서(31d)의 높이 이상이고, 제3 센서(31c)의 높이 미만인 것이 검지된다.

이와 같이, 콤바인(1)은, 곡립 탱크(14)에 저류되어 있는 곡립의 퇴적 높이를 검지하는 퇴적 높이 검지부(31)를 구비하고 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 퇴적 높이 검지부(31)에 의해 검지된 퇴적 높이는, 한계 중량 산출부(24)로 보내진다.

또한, 도 5에 도시한 바와 같이, 중량 검지부(32)는, 곡립 탱크(14)와 기체 프레임(40) 사이에 놓인 상태에서 배치되어 있다. 중량 검지부(32)는, 곡립 탱크(14)의 중량에 기초하여, 곡립 탱크(14)에 저류되어 있는 곡립의 중량인 곡립 중량을 경시적으로 검지한다. 본 실시 형태에 있어서, 중량 검지부(32)는, 로드셀에 의해 구성되어 있다.

또한, 곡립 탱크(14)의 중량과, 곡립 중량은 모두, 곡립 탱크(14)에 저류되어 있는 곡립의 중량을 나타내는 값이다. 따라서, 곡립 탱크(14)의 중량과, 곡립 중량은 모두, 본 발명에 관한 「저류 중량」에 상당한다.

본 실시 형태에 있어서는, 중량 검지부(32)는, 본 발명에 관한 「저류 중량」과, 곡립 중량을 검지하게 구성되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 중량 검지부(32)가 검지하는 값은, 곡립 탱크(14)에 저류되어 있는 곡립의 중량을 나타내는 값이면, 곡립 중량 이외여도 된다. 예를 들어, 중량 검지부(32)는, 본 발명에 관한 「저류 중량」과, 곡립 탱크(14)의 중량을 검지하도록 구성되어 있어도 된다.

이와 같이, 콤바인(1)은, 곡립 탱크(14)에 저류되어 있는 곡립의 중량을 나타내는 값인 곡립 중량을 검지하는 중량 검지부(32)를 구비하고 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 중량 검지부(32)에 의해 경시적으로 검지된 곡립 중량은, 한계 중량 산출부(24), 단위 수확 중량 산출부(25), 한계 주행 거리 산출부(27)로 보내진다.

한계 중량 산출부(24)는, 곡립 탱크(14)의 저류 한계량의 곡립의 중량을 나타내는 값인 한계 중량을 산출한다. 보다 구체적으로는, 한계 중량 산출부(24)는, 중량 검지부(32)로부터 수취한 곡립 중량과, 퇴적 높이 검지부(31)로부터 수취한 곡립의 퇴적 높이에 기초하여, 한계 중량을 산출한다. 이때, 한계 중량 산출부(24)는, 곡립 중량을, 퇴적 높이의 상한값에 대한 검지된 퇴적 높이의 비로 나눔으로써, 한계 중량을 산출한다. 또한, 퇴적 높이의 상한값이란, 곡립 탱크(14)에 저류 한계량의 곡립이 저류되어 있는 상태에 있어서의 곡립의 퇴적 높이이다.

예를 들어, 검지된 곡립 중량이 1000 킬로그램이고, 퇴적 높이의 상한값에 대한 검지된 퇴적 높이의 비가 0.5인 경우, 한계 중량 산출부(24)는, 1000 킬로그램을 0.5로 나눔으로써, 한계 중량을 2000 킬로그램으로서 산출한다.

또한, 한계 중량의 산출에 대하여 더욱 상세하게 설명하면, 상술한 바와 같이, 퇴적 높이 검지부(31)는, 제1 센서(31a), 제2 센서(31b), 제3 센서(31c), 제4 센서(31d)로부터 출력되는 온 신호에 기초하여, 곡립의 퇴적 높이를 검지한다. 그 때문에, 퇴적 높이의 검지 결과는, 곡립 탱크(14) 내의 곡립이, 제1 센서(31a), 제2 센서(31b), 제3 센서(31c), 제4 센서(31d)의 어느 것의 높이에 도달한 순간에 있어서, 가장 고정밀도로 된다.

이것으로부터, 본 실시 형태에 있어서는, 곡립 탱크(14) 내의 곡립이, 제1 센서(31a), 제2 센서(31b), 제3 센서(31c), 제4 센서(31d)의 어느 것의 높이에 도달한 순간에 있어서 검지된 퇴적 높이와, 그 시점에서 검지된 곡립 중량에 기초하여, 한계 중량이 산출된다. 이에 의해, 한계 중량을 고정밀도로 산출하는 것이 가능하게 된다.

그리고, 한계 중량 산출부(24)에 의해 산출된 한계 중량은, 한계 주행 거리 산출부(27)로 보내진다.

이와 같이, 콤바인(1)은, 곡립 탱크(14)의 저류 한계량의 곡립의 중량을 나타내는 값인 한계 중량을 산출하는 한계 중량 산출부(24)를 구비하고 있다. 또한, 한계 중량 산출부(24)는, 중량 검지부(32)에 의해 검지된 곡립 중량과, 퇴적 높이 검지부(31)에 의해 검지된 퇴적 높이에 기초하여, 한계 중량을 산출한다.

또한, 주행 거리 검지부(33)는, 콤바인(1)의 주행 거리를 경시적으로 검지한다. 그리고, 주행 거리 검지부(33)에 의해 검지된 주행 거리는, 수확 주행 거리 산출부(26)로 보내진다.

작업 상태 검지부(34)는, 콤바인(1)이 수확 장치 H에 의해 포장의 곡물을 수확하고 있는 상태인지의 여부를 경시적으로 검지한다. 그리고, 작업 상태 검지부(34)에 의한 검지 결과는, 수확 주행 거리 산출부(26)로 보내진다.

수확 주행 거리 산출부(26)는, 주행 거리 검지부(33)에 의해 검지된 주행 거리와, 작업 상태 검지부(34)에 의한 검지 결과에 기초하여, 수확 주행 거리를 경시적으로 산출한다. 수확 주행 거리란, 수확 주행에서의 주행 거리이다.

보다 구체적으로는, 수확 주행 거리 산출부(26)는, 콤바인(1)의 주행 거리로부터, 콤바인(1)이 수확 장치 H에 의해 포장의 곡물을 수확하고 있는 상태에서의 주행 거리만을 추출함으로써, 수확 주행 거리를 산출한다.

그리고, 수확 주행 거리 산출부(26)에 의해 경시적으로 산출된 수확 주행 거리는, 단위 수확 중량 산출부(25)로 보내진다.

단위 수확 중량 산출부(25)는, 중량 검지부(32)에 의해 검지된 곡립 중량과, 수확 주행 거리 산출부(26)에 의해 산출된 수확 주행 거리에 기초하여, 단위 수확 중량을 산출한다. 단위 수확 중량이란, 단위 수확 주행 거리당에 수확되는 곡립의 중량이다.

보다 구체적으로는, 단위 수확 중량 산출부(25)는, 소정의 기간에 있어서의 곡립 중량의 증가량을, 그 기간에 있어서의 수확 주행 거리로 나눔으로써, 단위 수확 중량을 산출한다.

그리고, 단위 수확 중량 산출부(25)에 의해 산출된 단위 수확 중량은, 한계 주행 거리 산출부(27)로 보내진다.

이와 같이, 콤바인(1)은, 단위 수확 주행 거리당에 수확되는 곡립의 중량인 단위 수확 중량을 산출하는 단위 수확 중량 산출부(25)를 구비하고 있다.

한계 주행 거리 산출부(27)는, 중량 검지부(32)에 의해 검지된 곡립 중량과, 한계 중량 산출부(24)에 의해 산출된 한계 중량과, 단위 수확 중량 산출부(25)에 의해 산출된 단위 수확 중량에 기초하여, 한계 주행 거리를 산출한다. 한계 주행 거리란, 곡립 탱크(14)에 저류되는 곡립의 양이 저류 한계량에 도달할 때까지 콤바인(1)이 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리이다.

보다 구체적으로는, 한계 주행 거리 산출부(27)는, 한계 중량과 현시점에서의 곡립 중량의 차를, 단위 수확 중량으로 나눔으로써, 한계 주행 거리를 산출한다.

그리고, 한계 주행 거리 산출부(27)에 의해 산출된 한계 주행 거리는, 통신 단말기(4)로 보내진다. 통신 단말기(4)는, 한계 주행 거리 산출부(27)로부터 수취한 한계 주행 거리를, 표시부(4a)에 표시한다.

이와 같이, 콤바인(1)은, 중량 검지부(32)에 의해 검지된 곡립 중량과, 한계 중량 산출부(24)에 의해 산출된 한계 중량과, 단위 수확 중량 산출부(25)에 의해 산출된 단위 수확 중량에 기초하여, 곡립 탱크(14)에 저류되는 곡립의 양이 저류 한계량에 도달할 때까지 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리인 한계 주행 거리를 산출하는 한계 주행 거리 산출부(27)를 구비하고 있다.

이상에서 설명한 구성에 의하면, 중량 검지부(32)에 의해, 곡립 탱크(14)에 저류되어 있는 곡립의 중량을 나타내는 값인 곡립 중량이 검지된다. 또한, 한계 중량 산출부(24)에 의해, 곡립 탱크(14)의 저류 한계량의 곡립의 중량을 나타내는 값인 한계 중량이 산출된다. 또한, 단위 수확 중량 산출부(25)에 의해, 단위 수확 주행 거리당에 수확되는 곡립의 중량인 단위 수확 중량이 산출된다.

그리고, 한계 중량과 현시점에서의 곡립 중량과의 차를, 단위 수확 중량으로 나눔으로써, 곡립 탱크(14)에 저류되는 곡립의 양이 저류 한계량에 도달할 때까지 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리인 한계 주행 거리를 산출할 수 있다.

즉, 이상에서 설명한 구성에 의하면, 곡립 탱크(14)에 저류되는 곡립의 양이 저류 한계량에 도달할 때까지 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리를 산출하는 것이 가능하게 된다.

[제1 실시 형태의 다른 실시 형태]

이하, 상기한 실시 형태를 변경한 다른 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하의 각 다른 실시 형태에서 설명하고 있는 사항 이외는, 상기한 실시 형태에서 설명하고 있는 사항과 마찬가지이다. 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태는, 모순이 발생하지 않는 범위에서, 적절히 조합해도 된다. 또한, 본 발명의 범위는, 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태에 한정되는 것은 아니다.

〔제1 다른 실시 형태〕

상기 실시 형태에 있어서는, 한계 중량 산출부(24)는, 중량 검지부(32)로부터 수취한 곡립 중량과, 퇴적 높이 검지부(31)로부터 수취한 곡립의 퇴적 높이에 기초하여, 한계 중량을 산출한다.

그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 이하에서는, 제1 실시 형태의 제1 다른 실시 형태에 대해서, 상기 실시 형태와는 다른 점을 중심으로 설명한다. 이하에서 설명하고 있는 부분 이외의 구성은, 상기 실시 형태와 마찬가지이다. 또한, 상기 실시 형태와 마찬가지의 구성에 대해서는, 동일한 부호를 붙이고 있다.

도 6은, 제1 실시 형태의 제1 다른 실시 형태에 있어서의 제어부(20)에 관한 구성을 도시하는 블록도이다. 도 6에 도시하는 바와 같이, 이 제1 다른 실시 형태에 있어서의 콤바인(1)은, 수분 검지부(35) 및 맵 기억부(28)를 구비하고 있다.

수분 검지부(35)는, 수확 장치 H에 의해 수확된 곡립에 포함되는 수분량을 검지하도록 구성되어 있다. 수분 검지부(35)에 의해 검지된 수분량은, 한계 중량 산출부(24)로 보내진다.

이와 같이, 콤바인(1)은, 수확 장치 H에 의해 수확된 곡립에 포함되는 수분량을 검지하는 수분 검지부(35)를 구비하고 있다.

또한, 맵 기억부(28)는, 저류 한계량의 곡립의 중량과, 곡립에 포함되는 수분량의 관계를 나타내는 맵을 기억하고 있다. 또한, 저류 한계량의 곡립의 중량은, 곡립에 포함되는 수분량에 따라 다르다. 그리고, 저류 한계량의 곡립의 중량과, 곡립에 포함되는 수분량의 관계는, 실험적으로 조사하는 것이 가능하다.

한계 중량 산출부(24)는, 맵 기억부(28)로부터, 저류 한계량의 곡립의 중량과, 곡립에 포함되는 수분량의 관계를 나타내는 맵을 취득한다. 그리고, 한계 중량 산출부(24)는, 맵 기억부(28)로부터 취득한 맵과, 수분 검지부(35)에 의해 검지된 수분량에 기초하여, 한계 중량을 산출한다. 한계 중량 산출부(24)에 의해 산출된 한계 중량은, 한계 주행 거리 산출부(27)로 보내진다.

이와 같이, 한계 중량 산출부(24)는, 수분 검지부(35)에 의해 검지된 수분량에 기초하여, 한계 중량을 산출한다.

〔그 밖의 실시 형태〕

(1) 주행 장치(11)는, 휠식이어도 되고, 세미크롤러식이어도 된다.

(2) 상기 실시 형태에 있어서 설명한 대로, 곡립은, 본 발명에 관한 「수확물」에 상당하는 것이다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 「수확물」은 곡립 이외의 것이어도 된다. 본 발명에 관한 「수확물」에 상당하는 것으로서는, 예를 들어 옥수수, 감자, 당근, 사탕수수 등을 들 수 있다.

(3) 수분 검지부(35)는, 마련되어 있지 않아도 된다.

(4) 맵 기억부(28)는, 마련되어 있지 않아도 된다.

(5) 퇴적 높이 검지부(31)는, 마련되어 있지 않아도 된다.

(6) 자차 위치 산출부(21), 주행 경로 설정부(22), 주행 제어부(23)는, 모두 마련되어 있지 않아도 된다. 즉, 본 발명에 관한 「수확기」는, 자동 주행이 가능한 것이 아니어도 된다.

(7) 통신 단말기(4) 및 표시부(4a)는, 마련되어 있지 않아도 된다.

(8) 상기 실시 형태에 있어서는, 감시자는, 콤바인(1)을 수동으로 조작하고, 도 2에 도시한 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행한다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 콤바인(1)이 자동으로 주행하고, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행하도록 구성되어 있어도 된다.

(9) 주행 경로 설정부(22)에 의해 설정되는 주행 경로는, 직선상의 경로여도 되고, 만곡한 경로여도 된다.

(10) 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 한계 주행 거리 산출 프로그램으로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 한계 주행 거리 산출 프로그램이 기록된 기록 매체로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서 각 부재에 의해 행하여지는 것을 복수의 스텝에 의해 행하는 한계 주행 거리 산출 방법으로서 구성되어 있어도 된다.

[제2 실시 형태]

이하, 도 7 내지 도 11을 참조하면서, 본 발명의 제2 실시 형태에 대하여 설명한다. 또한, 방향에 관한 기재는, 도 7에 나타내는 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」로 한다. 또한, 도 7에 나타내는 화살표 U의 방향을 「상」, 화살표 D의 방향을 「하」로 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 7 및 도 8에 도시하는 바와 같이, 보통형의 콤바인(101)(본 발명에 관한 「농작업차」에 상당)은, 크롤러식의 주행 장치(111), 운전부(112), 탈곡 장치(113), 곡립 탱크(114), 수확 장치 H, 반송 장치(116), 곡립 배출 장치(118), 위성 측위 모듈(180)을 구비하고 있다. 또한, 콤바인(101)은, 엔진(151) 및 변속 장치(152)를 구비하고 있다.

도 7에 도시하는 바와 같이, 주행 장치(111)는, 콤바인(101)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 엔진(151)의 구동력은, 변속 장치(152)를 통해 변속되어, 주행 장치(111)로 전달된다. 이 구성에 의해, 콤바인(101)은, 주행 장치(111)에 의해 자주 가능하다.

또한, 운전부(112), 탈곡 장치(113), 곡립 탱크(114)는, 주행 장치(111)의 상측에 구비되어 있다. 운전부(112)에는, 콤바인(101)의 작업을 감시하는 감시자가 탑승 가능하다. 또한, 감시자는, 콤바인(101)의 기외로부터 콤바인(101)의 작업을 감시하고 있어도 된다.

곡립 배출 장치(118)는, 곡립 탱크(114)의 상측에 마련되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(180)은, 운전부(112)의 상면에 설치되어 있다.

수확 장치 H는, 콤바인(101)에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고, 반송 장치(116)는, 수확 장치 H의 후방측에 마련되어 있다. 또한, 수확 장치 H는, 예취부(115) 및 릴(117)을 갖고 있다.

예취부(115)는, 포장의 식립 곡간을 예취한다. 또한, 릴(117)은, 회전 구동하면서 수확 대상의 식립 곡간을 긁어 넣는다. 이 구성에 의해, 수확 장치 H는, 포장의 곡물을 수확한다. 그리고, 콤바인(101)은, 수확 장치 H에 의해 포장의 곡물을 수확하면서 주행 장치(111)에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하다.

예취부(115)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(116)에 의해 탈곡 장치(113)로 반송된다. 탈곡 장치(113)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은, 곡립 탱크(114)에 저류된다. 곡립 탱크(114)에 저류된 곡립은, 필요에 따라, 곡립 배출 장치(118)에 의해 기외로 배출된다.

또한, 도 7 및 도 8에 도시하는 바와 같이, 운전부(112)에는, 통신 단말기(104)가 배치되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(104)는, 운전부(112)에 고정되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 통신 단말기(104)는, 운전부(112)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(104)는, 콤바인(101)의 기외에 위치하고 있어도 된다.

〔자동 주행에 관한 구성〕

도 9에 도시하는 바와 같이, 콤바인(101)은, 자차 위치 산출부(121), 주행 경로 설정부(122), 주행 제어부(123)를 구비하고 있다.

또한, 도 8에 도시하는 바와 같이, 위성 측위 모듈(180)은, GPS(글로벌·포지셔닝·시스템)에서 사용되는 인공 위성 GS로부터의 GPS 신호를 수신한다. 그리고, 도 9에 도시하는 바와 같이, 위성 측위 모듈(180)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여, 측위 데이터를 자차 위치 산출부(121)로 보낸다.

자차 위치 산출부(121)는, 위성 측위 모듈(180)로부터 수취한 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(101)의 위치 좌표를 산출한다. 산출된 콤바인(101)의 위치 좌표는, 주행 제어부(123)로 보내진다.

또한, 주행 경로 설정부(122)는, 포장에 있어서의 주행 경로를 설정한다. 설정된 주행 경로는, 주행 제어부(123)로 보내진다.

그리고, 주행 제어부(123)는, 자차 위치 산출부(121)로부터 수취한 콤바인(101)의 위치 좌표와, 주행 경로 설정부(122)로부터 수취한 주행 경로에 기초하여, 콤바인(101)의 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(123)는, 주행 경로 설정부(122)에 의해 설정된 주행 경로를 따라 콤바인(101)이 주행하도록 제어한다.

이상의 구성에 의해, 본 실시 형태에 있어서의 콤바인(101)은, 포장에 있어서 자동 주행이 가능하도록 구성되어 있다. 이 콤바인(101)에 의해 포장에서의 수확 작업을 행하는 경우의 수순은, 이하에 설명하는 대로이다.

먼저, 감시자는, 콤바인(101)을 수동으로 조작하고, 도 8에 도시하는 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행한다. 이에 의해 기예취지로 된 영역은, 외주 영역 SA로서 설정된다. 그리고, 외주 영역 SA의 내측에 미예취지인 채로 남겨진 영역은, 작업 대상 영역 CA로서 설정된다.

또한, 이때, 외주 영역 SA의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위해서, 감시자는, 콤바인(101)을 2 내지 3주 주행시킨다. 이 주행에 있어서는, 콤바인(101)이 1주할 때마다, 콤바인(101)의 작업 폭분만큼 외주 영역 SA의 폭이 확대한다. 즉, 2 내지 3주의 주행이 끝나면, 외주 영역 SA의 폭은, 콤바인(101)의 작업 폭의 2 내지 3배 정도의 폭으로 된다.

외주 영역 SA는, 작업 대상 영역 CA에 있어서 수확 주행을 행할 때에, 콤바인(101)이 방향 전환하기 위한 스페이스로서 이용된다. 또한, 외주 영역 SA는, 수확 주행을 일단 종료하여, 곡립의 배출 장소로 이동할 때나, 연료의 보급 장소로 이동할 때 등의 이동용의 스페이스로서도 이용된다.

또한, 도 8에 도시하는 운반차 CV는, 콤바인(101)이 곡립 배출 장치(118)로부터 배출한 곡립을 수집하고, 운반할 수 있다. 곡립 배출 시, 콤바인(101)은 운반차 CV의 근방으로 이동한 후, 곡립 배출 장치(118)에 의해 곡립을 운반차 CV로 배출한다.

외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA가 설정되면, 도 10 및 도 11에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 주행 경로가 설정된다. 이 주행 경로는, 주행 경로 설정부(122)에 의해 설정된다.

그리고, 주행 경로가 설정되면, 주행 제어부(123)가 콤바인(101)의 주행을 제어함으로써, 콤바인(101)은, 주행 경로를 따라 자동 주행을 행한다. 도 7 및 도 8에 도시하는 바와 같이, 콤바인(101)의 자동 주행은, 감시자에 의해 감시된다.

〔정보 취득부 및 선회 속도 제어부에 관한 구성〕

도 9에 도시하는 바와 같이, 콤바인(101)은, 정보 취득부(153) 및 선회 속도 제어부(154)를 구비하고 있다. 정보 취득부(153)는, 콤바인(101)을 관리하는 관리 서버(155)와 통신 가능하게 구성되어 있다.

관리 서버(155)에는, 콤바인(101)이 수확 작업을 행하는 포장에 관한 포장 표면 정보가 저장되어 있다. 포장 표면 정보란, 포장 표면의 성질을 나타내는 정보이다. 그리고, 포장 표면 정보에는, 포장에 있어서의 각 위치의 습전 경향을 나타내는 정보가 포함되어 있다. 또한, 포장 표면 정보에는, 포장이 묘포장인지의 여부를 나타내는 정보가 포함되어 있다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 포장 표면 정보는, 수확 작업 전에 감시자에 의해 입력된 데이터에 기초하여 생성됨과 함께, 관리 서버(155)에 저장된다.

정보 취득부(153)는, 관리 서버(155)로부터 포장 표면 정보를 취득한다. 그리고, 취득된 포장 표면 정보는, 선회 속도 제어부(154)로 보내진다.

이와 같이, 콤바인(101)은, 포장 표면의 성질을 나타내는 정보인 포장 표면 정보를 취득하는 정보 취득부(153)를 구비하고 있다.

도 9에 도시하는 바와 같이, 위성 측위 모듈(180)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여, 측위 데이터를 선회 속도 제어부(154)로 보낸다. 그리고, 선회 속도 제어부(154)는, 정보 취득부(153)로부터 수취한 포장 표면 정보와, 위성 측위 모듈(180)로부터 수취한 측위 데이터에 기초하여, 엔진(151) 및 변속 장치(152)를 제어한다.

이하에서는, 도 10 및 도 11을 참조하여, 선회 속도 제어부(154)에 의한 콤바인(101)의 선회 속도의 제어에 대하여 설명한다.

〔습전 경향이 큰 위치에 있어서 선회 주행하는 경우〕

도 10은, 묘포장이 아닌 포장에 있어서의 콤바인(101)의 주행을 도시하는 도면이다. 도 10에 있어서는, 콤바인(101)의 주행이 화살표로 나타나 있다. 또한, 도 10에 있어서는, 콤바인(101)은, 제1 선회 주행 T1 및 제2 선회 주행 T2의 2회의 선회 주행을 행하고 있다.

도 10에 도시하는 포장에는, 습전 개소 W가 존재한다. 습전 개소 W는, 습전 경향이 상대적으로 크다. 또한, 이 포장에 있어서의 습전 개소 W 이외의 부분은, 습전 경향이 상대적으로 작다. 그리고, 제1 선회 주행 T1은, 습전 개소 W 이외의 부분에 있어서의 선회 주행이다. 또한, 제2 선회 주행 T2는, 습전 개소 W에 있어서의 선회 주행이다.

선회 속도 제어부(154)는, 습전 경향이 상대적으로 큰 위치에 있어서 콤바인(101)이 선회 주행하는 경우, 습전 경향이 상대적으로 작은 위치에 있어서 콤바인(101)이 선회 주행하는 경우에 비하여 선회 속도를 감소시키도록, 엔진(151) 및 변속 장치(152)를 제어한다.

보다 구체적으로는, 선회 속도 제어부(154)는, 습전 경향이 상대적으로 큰 위치에 있어서 콤바인(101)이 선회 주행하는 경우, 습전 경향이 상대적으로 작은 위치에 있어서 콤바인(101)이 선회 주행하는 경우에 비하여 엔진(151)의 회전 속도를 감소시킨다.

또한, 선회 속도 제어부(154)는, 습전 경향이 상대적으로 큰 위치에 있어서 콤바인(101)이 선회 주행하는 경우, 습전 경향이 상대적으로 작은 위치에 있어서 콤바인(101)이 선회 주행하는 경우에 비하여 감속비가 커지도록, 변속 장치(152)를 제어한다.

즉, 도 10에 도시하는 콤바인(101)의 주행에 있어서, 제2 선회 주행 T2에서의 엔진(151)의 회전 속도는, 제1 선회 주행 T1에서의 엔진(151)의 회전 속도보다도 낮다. 또한, 제2 선회 주행 T2에서의 변속 장치(152)의 감속비는, 제1 선회 주행 T1에서의 변속 장치(152)의 감속비보다도 크다.

이에 의해, 제2 선회 주행 T2에서의 선회 속도는, 제1 선회 주행 T1에서의 선회 속도보다도 낮게 되어 있다. 또한, 도 10에 있어서는, 제2 선회 주행 T2에서의 선회 속도가 비교적 낮게 되어 있는 것이 점선에 의해 나타나 있다.

이와 같이, 선회 속도 제어부(154)는, 습전 경향이 상대적으로 큰 위치에 있어서 선회 주행하는 경우, 습전 경향이 상대적으로 작은 위치에 있어서 선회 주행하는 경우에 비하여 선회 속도를 감소시킨다.

〔묘포장에 있어서 선회 주행하는 경우〕

도 11은, 묘포장에 있어서의 콤바인(101)의 주행을 도시하는 도면이다. 도 11에 있어서는, 콤바인(101)의 주행이 화살표로 나타나 있다. 또한, 도 11에 있어서는, 콤바인(101)은, 제3 선회 주행 T3 및 제4 선회 주행 T4의 2회의 선회 주행을 행하고 있다.

선회 속도 제어부(154)는, 콤바인(101)이 묘포장을 주행하는 경우, 콤바인(101)이 묘포장이 아닌 포장을 주행하는 경우에 비하여 선회 속도를 감소시키도록, 엔진(151) 및 변속 장치(152)를 제어한다.

보다 구체적으로는, 선회 속도 제어부(154)는, 콤바인(101)이 묘포장을 주행하는 경우, 콤바인(101)이 묘포장이 아닌 포장을 주행하는 경우에 비하여 엔진(151)의 회전 속도를 감소시킨다.

또한, 선회 속도 제어부(154)는, 콤바인(101)이 묘포장을 주행하는 경우, 콤바인(101)이 묘포장이 아닌 포장을 주행하는 경우에 비하여 감속비가 커지도록, 변속 장치(152)를 제어한다.

즉, 도 11에 도시하는 콤바인(101)의 주행에 있어서, 제3 선회 주행 T3 및 제4 선회 주행 T4에서의 엔진(151)의 회전 속도는, 도 10에 도시하는 제1 선회 주행 T1에서의 엔진(151)의 회전 속도보다도 낮다. 또한, 제3 선회 주행 T3 및 제4 선회 주행 T4에서의 변속 장치(152)의 감속비는, 도 10에 도시하는 제1 선회 주행 T1에서의 변속 장치(152)의 감속비보다도 크다.

이에 의해, 제3 선회 주행 T3 및 제4 선회 주행 T4에서의 선회 속도는, 제1 선회 주행 T1에서의 선회 속도보다도 낮게 되어 있다. 또한, 도 11에 있어서는, 제3 선회 주행 T3 및 제4 선회 주행 T4에서의 선회 속도가 비교적 낮게 되어 있는 것이 점선에 의해 나타나 있다.

이와 같이, 선회 속도 제어부(154)는, 묘포장을 주행하는 경우, 묘포장이 아닌 포장을 주행하는 경우에 비하여 선회 속도를 감소시킨다. 또한, 콤바인(101)은, 정보 취득부(153)에 의해 취득된 포장 표면 정보에 기초하여 선회 속도를 제어하는 선회 속도 제어부(154)를 구비하고 있다.

이상에서 설명한 구성에 의하면, 포장 표면의 성질에 따라서 콤바인(101)의 선회 속도를 제어하는 것이 가능하게 된다. 이에 의해, 포장 표면의 성질에 기인하는 선회 시의 문제가 발생하기 어려워진다.

[제2 실시 형태의 다른 실시 형태]

이하, 상기한 실시 형태를 변경한 다른 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하의 각 다른 실시 형태에서 설명하고 있는 사항 이외는, 상기한 실시 형태에서 설명하고 있는 사항과 마찬가지이다. 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태는, 모순이 발생하지 않는 범위에서, 적절히 조합해도 된다. 또한, 본 발명의 범위는, 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태에 한정되는 것은 아니다.

(1) 주행 장치(111)는, 휠식이어도 되고, 세미크롤러식이어도 된다.

(2) 상기 실시 형태에 있어서는, 포장 표면 정보는, 수확 작업 전에 감시자에 의해 입력된 데이터에 기초하여 생성됨과 함께, 관리 서버(155)에 저장된다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 포장 표면 정보는, 그 포장에서 과거에 행하여진 농작업에 있어서, 농작업차가 구비하는 여러가지 센서류에 의해 검지된 슬립이나 차체의 경사 등의 데이터에 기초하여 생성되어도 된다.

(3) 상기 실시 형태에 있어서는, 정보 취득부(153)는, 관리 서버(155)로부터 포장 표면 정보를 취득하도록 구성되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 정보 취득부(153)는, 콤바인(101)에 있어서 생성된 포장 표면 정보를 취득하도록 구성되어 있어도 된다. 예를 들어, 콤바인(101)이 카메라를 구비함과 함께, 포장에 있어서의 수확 작업의 개시 시에 카메라로 포장을 촬영하고, 인공 지능을 이용한 화상 처리를 행하여 포장 표면 정보를 생성하고, 이 포장 표면 정보를 정보 취득부(153)가 취득하도록 구성되어 있어도 된다. 또한, 콤바인(101)이 토양 수분 센서를 구비함과 함께, 포장 내의 외주 부분을 주회하도록 수확 주행할 때, 토양 수분 센서에 의해 포장 표면의 토양 수분량을 검지하고, 검지된 토양 수분량에 기초하여, 포장에 있어서의 각 위치의 습전 경향을 나타내는 정보를 생성하도록 구성되어 있어도 된다. 또한, 콤바인(101)이 서모 카메라를 구비함과 함께, 서모 카메라를 이용하여 포장 표면의 토양 수분량을 추정하고, 추정된 토양 수분량에 기초하여, 포장에 있어서의 각 위치의 습전 경향을 나타내는 정보를 생성하도록 구성되어 있어도 된다.

(4) 선회 속도 제어부(154)는, 엔진(151) 및 변속 장치(152) 중, 어느 한쪽만을 제어하도록 구성되어 있어도 된다. 또한, 선회 속도 제어부(154)는, 선회 속도를 제어하기 위해서, 엔진(151) 및 변속 장치(152) 이외의 요소를 제어하도록 구성되어 있어도 된다.

(5) 포장 표면 정보에, 포장이 묘포장인지의 여부를 나타내는 정보가 포함되어 있지 않아도 된다.

(6) 포장 표면 정보에, 포장에 있어서의 각 위치의 습전 경향을 나타내는 정보가 포함되어 있지 않아도 된다.

(7) 자차 위치 산출부(121), 주행 경로 설정부(122), 주행 제어부(123)는, 모두 마련되어 있지 않아도 된다. 즉, 본 발명에 관한 「농작업차」는, 자동 주행이 가능한 것이 아니어도 된다.

(8) 상기 실시 형태에 있어서는, 감시자는, 콤바인(101)을 수동으로 조작하고, 도 8에 도시하는 바와 같이, 포장내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행한다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 콤바인(101)이 자동으로 주행하고, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행하도록 구성되어 있어도 된다.

(9) 주행 경로 설정부(122)에 의해 설정되는 주행 경로는, 직선상의 경로여도 되고, 만곡한 경로여도 된다.

(10) 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 선회 제어 프로그램으로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 선회 제어 프로그램이 기록된 기록 매체로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서 각 부재에 의해 행하여지는 것을 복수의 스텝에 의해 행하는 선회 제어 방법으로서 구성되어 있어도 된다.

[제3 실시 형태]

이하, 도 12 내지 도 23을 참조하면서, 본 발명의 제3 실시 형태에 대하여 설명한다. 또한, 방향에 관한 기재는, 도 12에 나타내는 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」로 한다. 또한, 도 12에 나타내는 화살표 U의 방향을 「상」, 화살표 D의 방향을 「하」로 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 12에 도시하는 바와 같이, 보통형의 콤바인(201)은, 크롤러식의 주행 장치(211), 운전부(212), 탈곡 장치(213), 곡립 탱크(214), 수확 장치 H, 반송 장치(216), 곡립 배출 장치(218), 위성 측위 모듈(280)을 구비하고 있다.

주행 장치(211)는, 콤바인(201)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 콤바인(201)은, 주행 장치(211)에 의해 자주 가능하다.

또한, 운전부(212), 탈곡 장치(213), 곡립 탱크(214)는, 주행 장치(211)의 상측에 구비되어 있다. 운전부(212)에는, 콤바인(201)의 작업을 감시하는 작업자가 탑승 가능하다. 또한, 작업자는, 콤바인(201)의 기외로부터 콤바인(201)의 작업을 감시하고 있어도 된다.

곡립 배출 장치(218)는, 곡립 탱크(214)의 상측에 마련되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(280)은, 운전부(212)의 상면에 설치되어 있다.

수확 장치 H는, 콤바인(201)에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고, 반송 장치(216)는, 수확 장치 H의 후방측에 마련되어 있다. 또한, 수확 장치 H는, 예취 장치(215) 및 릴(217)을 갖고 있다.

예취 장치(215)는, 포장의 식립 곡간을 예취한다. 또한, 릴(217)은, 회전 구동하면서 수확 대상의 식립 곡간을 긁어 넣는다. 이 구성에 의해, 수확 장치 H는, 포장의 곡물을 수확한다. 그리고, 콤바인(201)은, 예취 장치(215)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(211)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다.

예취 장치(215)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(216)에 의해 탈곡 장치(213)로 반송된다. 탈곡 장치(213)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은, 곡립 탱크(214)에 저류된다. 곡립 탱크(214)에 저류된 곡립은, 필요에 따라, 곡립 배출 장치(218)에 의해 기외로 배출된다.

이와 같이, 콤바인(201)은, 곡립을 저류하는 곡립 탱크(214)를 갖고 있다.

또한, 도 12에 도시하는 바와 같이, 운전부(212)에는, 통신 단말기(204)가 배치되어 있다. 통신 단말기(204)는, 여러가지 정보를 표시 가능하도록 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(204)는, 운전부(212)에 고정되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 통신 단말기(204)는, 운전부(212)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(204)는, 콤바인(201)의 기외에 위치하고 있어도 된다.

여기서, 콤바인(201)은, 도 14에 도시하는 바와 같이 포장에 있어서의 외주측의 영역에서 곡물을 수확하면서 주회 주행을 행한 후, 도 16에 도시하는 바와 같이 포장에 있어서의 내측의 영역에서 예취 주행을 행함으로써, 포장의 곡물을 수확하도록 구성되어 있다.

그리고, 이 수확 작업에 있어서, 콤바인(201)은, 콤바인 제어 시스템 A에 의해 제어된다. 이하에서는, 콤바인 제어 시스템 A의 구성에 대하여 설명한다.

〔콤바인 제어 시스템의 구성〕

도 13에 도시하는 바와 같이, 콤바인 제어 시스템 A는, 위성 측위 모듈(280)과, 제어부(220)와, 중량 센서(214S)를 구비하고 있다. 또한, 제어부(220) 및 중량 센서(214S)는, 콤바인(201)에 구비되어 있다. 또한, 상술한 바와 같이, 위성 측위 모듈(280)도, 콤바인(201)에 구비되어 있다.

제어부(220)는, 자차 위치 산출부(221), 경로 산출부(222), 주행 제어부(223), 영역 산출부(224), 검지부(225), 취득부(226), 판정부(227), 배출 제어부(228), 상한값 설정부(229), 상한값 감소부(230), 리트라이 감시부(231), 실제 선회 반경 산출부(232), 목표 선회 반경 산출부(233)를 갖고 있다.

도 12에 도시하는 바와 같이, 위성 측위 모듈(280)은, GPS(글로벌·포지셔닝·시스템)에서 사용되는 인공 위성 GS로부터의 GPS 신호를 수신한다. 그리고, 도 13에 도시하는 바와 같이, 위성 측위 모듈(280)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여, 콤바인(201)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 자차 위치 산출부(221)로 보낸다.

자차 위치 산출부(221)는, 위성 측위 모듈(280)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(201)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 산출된 콤바인(201)의 경시적인 위치 좌표는, 주행 제어부(223), 영역 산출부(224), 실제 선회 반경 산출부(232), 목표 선회 반경 산출부(233)로 보내진다.

영역 산출부(224)는, 자차 위치 산출부(221)로부터 수취한 콤바인(201)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 15에 도시하는 바와 같이, 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA를 산출한다.

보다 구체적으로는, 영역 산출부(224)는, 자차 위치 산출부(221)로부터 수취한 콤바인(201)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행에서의 콤바인(201)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 영역 산출부(224)는, 산출된 콤바인(201)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(201)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(224)는, 산출된 외주 영역 SA의 내측을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

예를 들어, 도 14에 있어서는, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행을 위한 콤바인(201)의 주행 경로가 화살표로 나타나 있다. 도 14에 도시하는 예에서는, 콤바인(201)은, 3주의 주회 주행을 행한다. 그리고, 이 주행 경로를 따른 예취 주행이 완료하면, 포장은, 도 15에 도시하는 상태로 된다.

도 15에 도시하는 바와 같이, 영역 산출부(224)는, 콤바인(201)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(224)는, 산출된 외주 영역 SA의 내측을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

그리고, 도 13에 도시하는 바와 같이, 영역 산출부(224)에 의한 산출 결과는, 경로 산출부(222)로 보내진다.

도 13에 도시하는 바와 같이, 경로 산출부(222)는, 예취 주행 경로 산출부(222a) 및 선회 경로 산출부(222b)를 갖고 있다. 예취 주행 경로 산출부(222a)는, 영역 산출부(224)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 15에 도시하는 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로 LI를 산출한다. 또한, 도 15에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서는, 예취 주행 경로 LI는, 서로 평행한 복수의 평행선이다.

도 13에 도시하는 바와 같이, 예취 주행 경로 산출부(222a)에 의해 산출된 예취 주행 경로 LI는, 주행 제어부(223)로 보내진다.

주행 제어부(223)는, 자차 위치 산출부(221)로부터 수취한 콤바인(201)의 위치 좌표와, 예취 주행 경로 산출부(222a)로부터 수취한 예취 주행 경로 LI에 기초하여, 콤바인(201)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(223)는, 도 16에 도시하는 바와 같이, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(201)의 주행을 제어한다.

또한, 도 13에 도시하는 바와 같이, 선회 경로 산출부(222b)는, 자차 위치 산출부(221)로부터 콤바인(201)의 위치 좌표를 수취하도록 구성되어 있다. 그리고, 선회 경로 산출부(222b)는, 자차 위치 산출부(221)로부터 수취한 콤바인(201)의 위치 좌표와, 영역 산출부(224)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 16에 도시하는 바와 같이, 외주 영역 SA에 있어서의 유턴 경로 LU(본 발명에 관한 「선회 경로」에 상당)를 산출한다.

상세하게 설명하면, 도 16에 도시하는 바와 같이, 유턴 경로 LU는, 2개의 예취 주행 경로 LI의 단부끼리를 연결하도록, U자상으로 산출된다. 또한, 선회 경로 산출부(222b)는, 콤바인(201)이 현재 주행하고 있는 예취 주행 경로 LI와, 콤바인(201)이 다음으로 주행하는 예정의 예취 주행 경로 LI를 연결하도록, 유턴 경로 LU를 산출한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 유턴 경로 LU는 반원상이다. 단, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 유턴 경로 LU는, 직선 부분을 포함한 U자상이어도 된다. 또한, 유턴 경로 LU는, 서로 인접하는 2개의 예취 주행 경로 LI를 연결하는 주행 경로에 한정되지 않고, 1개 또는 복수의 예취 주행 경로 LI를 사이에 둔 2개의 예취 주행 경로 LI를 연결하는 주행 경로여도 된다.

도 13에 도시하는 바와 같이, 선회 경로 산출부(222b)에 의해 산출된 유턴 경로 LU는, 주행 제어부(223)로 보내진다.

주행 제어부(223)는, 자차 위치 산출부(221)로부터 수취한 콤바인(201)의 위치 좌표와, 선회 경로 산출부(222b)로부터 수취한 유턴 경로 LU에 기초하여, 콤바인(201)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(223)는, 유턴 경로 LU를 따른 자동 주행에 의해 선회가 행해지도록, 콤바인(201)의 주행을 제어한다.

또한, 중량 센서(214S)는, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량을 검지한다. 중량 센서(214S)에 의한 검지 결과는, 검지부(225), 판정부(227), 상한값 감소부(230)로 보내진다.

상한값 설정부(229)는, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량의 상한값을 설정한다. 상한값 설정부(229)에 의해 설정된 상한값은, 검지부(225)로 보내진다.

검지부(225)는, 중량 센서(214S)로부터 수취한 검지 결과와, 상한값 설정부(229)로부터 수취한 상한값에 기초하여, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달하고 있는지의 여부를 감시한다. 그리고, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 도달한 경우, 검지부(225)는, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달한 것을 검지한다.

이와 같이, 콤바인 제어 시스템 A는, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달한 것을 검지하는 검지부(225)를 구비하고 있다.

검지부(225)에 의한 검지 결과는, 배출 제어부(228)로 보내진다.

곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달한 것을 검지부(225)가 검지한 경우, 배출 제어부(228)는, 콤바인(201)에 곡립 배출 동작을 개시시킨다. 또한, 곡립 배출 동작이란, 곡립 탱크(214)로부터 곡립을 배출하기 위한 동작이다.

〔콤바인 제어 시스템을 이용한 수확 작업의 흐름〕

이하에서는, 콤바인 제어 시스템 A를 이용한 수확 작업의 예로서, 콤바인(201)이, 도 14에 도시하는 포장에서 수확 작업을 행하는 경우의 흐름에 대하여 설명한다.

최초에, 작업자는, 콤바인(201)을 수동으로 조작하고, 도 14에 도시하는 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 예취 주행을 행한다. 도 14에 도시하는 예에서는, 콤바인(201)은, 3주의 주회 주행을 행한다. 이 주회 주행이 완료하면, 포장은, 도 15에 도시하는 상태로 된다.

영역 산출부(224)는, 자차 위치 산출부(221)로부터 수취한 콤바인(201)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 14에 도시하는 주회 주행에서의 콤바인(201)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 도 15에 도시하는 바와 같이, 영역 산출부(224)는, 산출된 콤바인(201)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(201)이 식립 곡간을 예취하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(224)는, 산출된 외주 영역 SA의 내측을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

이어서, 예취 주행 경로 산출부(222a)는, 영역 산출부(224)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 15에 도시하는 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행 경로 LI를 설정한다.

그리고, 작업자가 자동 주행 개시 버튼(도시하지 않음)을 누름으로써, 도 16에 도시하는 바와 같이, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행이 개시된다. 이때, 주행 제어부(223)는, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(201)의 주행을 제어한다.

예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행이 개시되면, 선회 경로 산출부(222b)는, 도 16에 도시하는 바와 같이, 외주 영역 SA에 있어서의 유턴 경로 LU를 산출한다. 선회 경로 산출부(222b)는, 콤바인(201)이 현재 주행하고 있는 예취 주행 경로 LI와, 콤바인(201)이 다음으로 주행하는 예정의 예취 주행 경로 LI를 연결하도록, 유턴 경로 LU를 산출한다.

콤바인(201)이 현재 주행하고 있는 예취 주행 경로 LI의 단부에 도달하면, 주행 제어부(223)는, 유턴 경로 LU를 따른 자동 주행에 의해 선회가 행해지도록, 콤바인(201)의 주행을 제어한다. 이에 의해, 콤바인(201)은, 현재 주행하고 있는 예취 주행 경로 LI의 단부로부터, 다음으로 주행하는 예정의 예취 주행 경로 LI의 단부로 이동할 수 있다.

그리고, 콤바인(201)이 다음으로 주행하는 예정의 예취 주행 경로 LI의 단부로 이동하고, 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행을 재개하면, 선회 경로 산출부(222b)는, 다시, 콤바인(201)이 현재 주행하고 있는 예취 주행 경로 LI와, 콤바인(201)이 다음으로 주행하는 예정의 예취 주행 경로 LI를 연결하도록, 유턴 경로 LU를 산출한다.

따라서, 예를 들어 콤바인(201)이, 복수의 예취 주행 경로 LI 중, 주행의 순번이 1번째인 예취 주행 경로 LI를 주행하고 있을 때, 선회 경로 산출부(222b)는, 주행의 순번이 1번째인 예취 주행 경로 LI와, 주행의 순번이 2번째인 예취 주행 경로 LI를 연결하는 유턴 경로 LU를 산출한다.

또한, 예를 들어 콤바인(201)이, 복수의 예취 주행 경로 LI 중, 주행의 순번이 2번째인 예취 주행 경로 LI를 주행하고 있을 때, 선회 경로 산출부(222b)는, 주행의 순번이 2번째인 예취 주행 경로 LI와, 주행의 순번이 3번째인 예취 주행 경로 LI를 연결하는 유턴 경로 LU를 산출한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 도 14로부터 도 16에 도시하는 바와 같이, 포장 외에 운반차 CV가 주차하고 있다. 그리고, 외주 영역 SA에 있어서, 운반차 CV의 근방 위치에는, 정차 위치 PP가 설정되어 있다.

운반차 CV는, 콤바인(201)이 곡립 배출 장치(218)로부터 배출한 곡립을 수집하고, 운반할 수 있다. 곡립 배출 시, 콤바인(201)은 정차 위치 PP에 정차하고, 곡립 배출 장치(218)에 의해 곡립을 운반차 CV로 배출한다.

콤바인(201)이 예취 주행을 계속하고, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달하면, 검지부(225)는, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달한 것을 검지한다.

검지부(225)가, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달한 것을 검지하면, 배출 제어부(228)는, 도 17에 도시하는 바와 같이, 콤바인(201)에 곡립 배출 동작을 개시시킨다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 도 17에 도시하는 예취 주행 경로 LI 상의 위치 P1에 있어서, 검지부(225)가, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달한 것을 검지한 것으로 한다. 이에 의해, 도 17에 도시하는 바와 같이, 예취 주행 경로 LI 상의 위치 P1에 있어서, 콤바인(201)이 곡립 배출 동작을 개시한다.

보다 구체적으로는, 콤바인(201)은, 예취 주행 경로 LI 상의 위치 P1에 있어서, 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한다. 계속해서, 콤바인(201)은, 정차 위치 PP로 이동하기 위해서, 외주 영역 SA를 주행한다. 그리고, 콤바인(201)은, 정차 위치 PP에 정차하고, 곡립 배출 장치(218)에 의해 곡립을 운반차 CV로 배출한다.

곡립을 배출한 후, 도 18에 도시하는 바와 같이, 콤바인(201)은 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행으로 복귀한다. 그리고, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 모든 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행이 완료하면, 포장의 전체가 수확 완료로 된다.

〔판정부 및 상한값 감소부에 관한 구성〕

그런데, 콤바인(201)이 유턴 경로 LU를 따른 선회 동작을 행하는 경우, 콤바인(201)이 유턴 경로 LU를 일탈하는 경우가 있다. 콤바인(201)이 유턴 경로 LU를 일탈한 경우, 주행 제어부(223)는, 도 19에 도시하는 바와 같이, 콤바인(201)이 리트라이를 행하도록, 콤바인(201)을 제어한다. 또한, 리트라이란, 선회 중에 정차하고, 후진하고 나서, 재차 선회를 행하는 것이다.

주행 제어부(223)는, 콤바인(201)에 리트라이를 실행시킬 때, 도 13에 도시하는 바와 같이, 리트라이의 실행을 나타내는 신호를, 리트라이 감시부(231)로 보낸다. 이 신호에는, 포장에 있어서 리트라이가 실행되는 위치를 나타내는 정보가 포함되어 있다.

여기서, 리트라이 감시부(231)는, 제1 리트라이 횟수 카운트부(231a), 제2 리트라이 횟수 카운트부(231b), 리트라이 선회 횟수 카운트부(231c)를 갖고 있다. 제1 리트라이 횟수 카운트부(231a)는, 주행 제어부(223)로부터 수취한 신호에 기초하여, 제1 리트라이 횟수를 카운트한다. 또한, 제1 리트라이 횟수란, 1개의 유턴 경로 LU에 있어서의 콤바인(201)에 의한 리트라이의 횟수이다.

그리고, 취득부(226)는, 제1 리트라이 횟수 카운트부(231a)로부터, 제1 리트라이 횟수를 취득하도록 구성되어 있다. 취득된 제1 리트라이 횟수는, 취득부(226)로부터 판정부(227)로 보내진다.

이와 같이, 취득부(226)는, 1개의 유턴 경로 LU에 있어서의 콤바인(201)에 의한 리트라이의 횟수인 제1 리트라이 횟수를 취득하도록 구성되어 있다.

판정부(227)는, 중량 센서(214S)로부터 수취한 검지 결과와, 취득부(226)로부터 수취한 제1 리트라이 횟수에 기초하여, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하된 것인지의 여부를 판정한다.

보다 구체적으로는, 판정부(227)는, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상인 상태에 있어서, 제1 리트라이 횟수가 소정의 제1 횟수에 도달한 경우, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정한다.

또한, 이 소정 중량은, 예를 들어 곡립 탱크(214)에 있어서의 저류 공간 중 50％에 상당하는 양의 곡립 중량이어도 되고, 그 이외의 중량이어도 된다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 이 제1 횟수는 4회로 설정되어 있다. 단, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 제1 횟수는 4회 이외의 횟수여도 된다.

또한, 선회 정밀도란, 예정되어 있는 선회 경로에 대한 실제의 선회 궤적의 어긋남의 작음의 정도이다. 특히, 본 실시 형태에 있어서의 선회 정밀도는, 유턴 경로 LU에 대한 콤바인(201)의 실제 선회 궤적의 어긋남의 작음의 정도를 의미한다.

도 13에 도시하는 바와 같이, 판정부(227)에 의한 판정 결과는, 배출 제어부(228) 및 상한값 감소부(230)로 보내진다.

판정부(227)에 의해 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우, 상한값 감소부(230)는, 곡립의 저류 중량의 상한값을, 판정부(227)에 의해 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 시점에서의 곡립의 저류 중량으로 변경시키는 지시 신호를, 상한값 설정부(229)로 보낸다. 상한값 설정부(229)는, 이 지시 신호를 따라서 곡립의 저류 중량의 상한값을 재설정한다. 이에 의해, 곡립의 저류 중량의 상한값은 감소하게 된다.

이와 같이, 콤바인 제어 시스템 A는, 판정부(227)에 의해 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우에 상한값을 감소시키는 상한값 감소부(230)를 구비하고 있다. 또한, 판정부(227)에 의해 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우, 상한값 감소부(230)는, 상한값을, 판정부(227)에 의해 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 시점에서의 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량으로 변경한다.

또한, 판정부(227)에 의해 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우, 배출 제어부(228)는, 콤바인(201)에 곡립 배출 동작을 개시시킨다.

이와 같이, 콤바인 제어 시스템 A는, 판정부(227)에 의해 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우에 곡립 배출 동작을 개시시키는 배출 제어부(228)를 구비하고 있다.

도 19에 나타내는 예에서는, 콤바인(201)이, 1개의 유턴 경로 LU를 따른 선회 동작을 행하고 있다. 이때, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량은, 소정 중량 이상이라고 한다. 이 선회 동작에서는, 콤바인(201)이 유턴 경로 LU를 일탈했기 때문에, 위치 Q1, 위치 Q2, 위치 Q3에 있어서, 리트라이가 행하여지고 있다. 그리고, 도 19에 도시하는 바와 같이, 위치 Q3에 있어서 행하여진 리트라이에 의해, 콤바인(201)은 유턴 경로 LU 상에 복귀하고 있다.

즉, 도 19에 나타내는 예에서는, 제1 리트라이 횟수는 3회이다. 여기서, 상술한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 제1 횟수는 4회로 설정되어 있다. 따라서, 제1 리트라이 횟수는, 제1 횟수에 달하고 있지 않다. 그 때문에, 판정부(227)는, 콤바인(201)의 선회 정밀도는 저하되고 있지 않다고 판정한다.

또한, 도 20에 나타내는 예에서는, 콤바인(201)이, 1개의 유턴 경로 LU를 따른 선회 동작을 행하고 있다. 이때, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량은, 소정 중량 이상이라고 한다. 이 선회 동작에서는, 콤바인(201)이 유턴 경로 LU를 일탈했기 때문에, 위치 Q4, 위치 Q5, 위치 Q6, 위치 Q7에 있어서, 리트라이가 행하여지고 있다.

즉, 도 20에 나타내는 예에서는, 제1 리트라이 횟수가 4회에 달하고 있다. 그 때문에, 판정부(227)는, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정한다.

판정부(227)에 의해 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 시점에서, 상한값 감소부(230)는, 곡립의 저류 중량의 상한값을 현재의 곡립의 저류 중량으로 변경시키는 지시 신호를, 상한값 설정부(229)로 보낸다. 상한값 설정부(229)는, 이 지시 신호를 따라서 곡립의 저류 중량의 상한값을 재설정한다. 이에 의해, 곡립의 저류 중량의 상한값은 감소하게 된다.

이것과 동시에, 배출 제어부(228)는, 콤바인(201)에 곡립 배출 동작을 개시시킨다. 이에 의해, 콤바인(201)은, 4회째의 리트라이의 직후에 선회 동작을 중지하고, 정차 위치 PP로 이동한다. 그리고, 콤바인(201)은, 정차 위치 PP에 정차하고, 곡립 배출 장치(218)에 의해 곡립을 운반차 CV로 배출한다.

또한, 도 13에 도시하는 제2 리트라이 횟수 카운트부(231b)는, 주행 제어부(223)로부터 수취한 신호에 기초하여, 제2 리트라이 횟수를 카운트한다. 또한, 제2 리트라이 횟수란, 콤바인(201)에 의한 선회 동작에 있어서의 리트라이의 누적 횟수이다.

그리고, 취득부(226)는, 제2 리트라이 횟수 카운트부(231b)로부터, 제2 리트라이 횟수를 취득하도록 구성되어 있다. 취득된 제2 리트라이 횟수는, 취득부(226)로부터 판정부(227)로 보내진다.

이와 같이, 취득부(226)는, 콤바인(201)에 의한 선회 동작에 있어서의 리트라이의 누적 횟수인 제2 리트라이 횟수를 취득하도록 구성되어 있다.

판정부(227)는, 중량 센서(214S)로부터 수취한 검지 결과와, 취득부(226)로부터 수취한 제2 리트라이 횟수에 기초하여, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하된 것인지의 여부를 판정한다.

보다 구체적으로는, 판정부(227)는, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상인 상태에 있어서, 제2 리트라이 횟수가 소정의 제2 횟수에 도달한 경우, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 이 제2 횟수는 6회로 설정되어 있다. 단, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 제2 횟수는 6회 이외의 횟수여도 된다.

또한, 리트라이 선회 횟수 카운트부(231c)는, 주행 제어부(223)로부터 수취한 신호에 기초하여, 리트라이 선회 횟수를 카운트한다. 또한, 리트라이 선회 횟수란, 콤바인(201)에 의한 선회 동작 중, 리트라이가 행하여진 선회 동작의 횟수이다.

그리고, 취득부(226)는, 리트라이 선회 횟수 카운트부(231c)로부터, 리트라이 선회 횟수를 취득하도록 구성되어 있다. 취득된 리트라이 선회 횟수는, 취득부(226)로부터 판정부(227)로 보내진다.

이와 같이, 취득부(226)는, 콤바인(201)에 의한 선회 동작 중, 리트라이가 행하여진 선회 동작의 횟수인 리트라이 선회 횟수를 취득하도록 구성되어 있다.

판정부(227)는, 중량 센서(214S)로부터 수취한 검지 결과와, 취득부(226)로부터 수취한 리트라이 선회 횟수에 기초하여, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하된 것인지의 여부를 판정한다.

보다 구체적으로는, 판정부(227)는, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상인 상태에 있어서, 리트라이 선회 횟수가 소정의 제3 횟수에 도달한 경우, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 이 제3 횟수는 4회로 설정되어 있다. 단, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 제3 횟수는 4회 이외의 횟수여도 된다.

이어서, 제2 리트라이 횟수가 제2 횟수에 달하는 경우의 예로서, 콤바인(201)이 도 21에 도시하는 포장에서 수확 작업을 행하는 경우의 흐름에 대하여 설명한다.

도 21에 나타내는 예에서는, 콤바인(201)이, 포장에 있어서의 수확 작업을 행하고 있다. 도 21에 나타내는 작업 대상 영역 CA 중, 기예취 영역 CA2는, 이미 예취 작업이 완료되어 있는 영역이다. 그리고, 콤바인(201)은, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 미예취 영역 CA1의 식립 곡간을 예취한다.

콤바인(201)이 도 21에 나타내는 위치 P2에 위치하고 있는 시점에서, 콤바인(201)의 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량은, 소정 중량 이상이라고 한다. 그리고, 주행 제어부(223)의 제어에 의해, 콤바인(201)은, 위치 P2로부터, 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행을 행한다.

도 21에 나타내는 예에서는, 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행에 수반하여, 제1 유턴 경로 LU1, 제2 유턴 경로 LU2, 제3 유턴 경로 LU3의 3개의 유턴 경로 LU가 산출된다.

도 21에 도시하는 바와 같이, 콤바인(201)은, 위치 P2로부터 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행을 행하고, 제1 유턴 경로 LU1에 있어서 선회 동작을 행한다. 또한, 제1 유턴 경로 LU1에 있어서 선회 동작을 행할 때까지, 콤바인(201)은, 이 포장에 있어서 선회 동작에 있어서의 리트라이를 한번도 행하고 있지 않은 것으로 한다.

도 21에 나타내는 예에서는, 제1 유턴 경로 LU1에서의 선회 동작에 있어서, 3회의 리트라이가 행하여진다. 여기서, 상술한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 제1 횟수는 4회로 설정되어 있다. 즉, 제1 유턴 경로 LU1에 있어서, 제1 리트라이 횟수는 제1 횟수에 달하고 있지 않다.

또한, 제2 리트라이 횟수 카운트부(231b)에 의해 카운트되고 있는 제2 리트라이 횟수는, 제1 유턴 경로 LU1에서의 선회 동작에 의해 3회로 된다. 여기서, 상술한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 제2 횟수는 6회로 설정되어 있다. 즉, 제1 유턴 경로 LU1에서의 선회 동작에 있어서, 제2 리트라이 횟수는 제2 횟수에 달하고 있지 않다.

또한, 리트라이 선회 횟수 카운트부(231c)에 의해 카운트되고 있는 리트라이 선회 횟수는, 제1 유턴 경로 LU1에서의 선회 동작에 의해 1회로 된다. 여기서, 상술한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 제3 횟수는 4회로 설정되어 있다. 즉, 제1 유턴 경로 LU1에서의 선회 동작에 있어서, 리트라이 선회 횟수는 제3 횟수에 달하고 있지 않다.

따라서, 제1 유턴 경로 LU1에서의 선회 동작에 있어서, 판정부(227)는, 콤바인(201)의 선회 정밀도는 저하되고 있지 않다고 판정한다.

이어서, 콤바인(201)은, 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행을 행하고, 제2 유턴 경로 LU2에 있어서 선회 동작을 행한다. 도 21에 나타내는 예에서는, 제2 유턴 경로 LU2에서의 선회 동작에 있어서, 1회의 리트라이가 행하여진다.

즉, 제2 유턴 경로 LU2에 있어서, 제1 리트라이 횟수는 제1 횟수에 달하고 있지 않다.

또한, 제2 리트라이 횟수 카운트부(231b)에 의해 카운트되고 있는 제2 리트라이 횟수는, 제2 유턴 경로 LU2에서의 선회 동작에 의해 4회로 된다. 즉, 제2 유턴 경로 LU2에서의 선회 동작에 있어서, 제2 리트라이 횟수는 제2 횟수에 달하고 있지 않다.

또한, 리트라이 선회 횟수 카운트부(231c)에 의해 카운트되고 있는 리트라이 선회 횟수는, 제2 유턴 경로 LU2에서의 선회 동작에 의해 2회로 된다. 즉, 제2 유턴 경로 LU2에서의 선회 동작에 있어서, 리트라이 선회 횟수는 제3 횟수에 달하고 있지 않다.

따라서, 제2 유턴 경로 LU2에서의 선회 동작에 있어서, 판정부(227)는, 콤바인(201)의 선회 정밀도는 저하되고 있지 않다고 판정한다.

이어서, 콤바인(201)은, 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행을 행하고, 제3 유턴 경로 LU3에 있어서 선회 동작을 행한다. 도 21에 나타내는 예에서는, 제3 유턴 경로 LU3에서의 선회 동작에 있어서, 2회의 리트라이가 행하여진다.

제3 유턴 경로 LU3에 있어서의 2회째의 리트라이가 행하여진 시점에서는, 제3 유턴 경로 LU3에 있어서, 제1 리트라이 횟수는 제1 횟수에 달하고 있지 않다.

또한, 리트라이 선회 횟수 카운트부(231c)에 의해 카운트되고 있는 리트라이 선회 횟수는, 제3 유턴 경로 LU3에서의 선회 동작에 의해 3회로 된다. 즉, 제3 유턴 경로 LU3에서의 선회 동작에 있어서, 리트라이 선회 횟수는 제3 횟수에 달하고 있지 않다.

그러나, 제3 유턴 경로 LU3에 있어서의 2회째의 리트라이가 행하여진 시점에서, 제2 리트라이 횟수 카운트부(231b)에 의해 카운트되고 있는 제2 리트라이 횟수는 6회에 달한다.

따라서, 제3 유턴 경로 LU3에서의 선회 동작에 있어서, 판정부(227)는, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정한다.

판정부(227)에 의해 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 시점에서, 상한값 감소부(230)는, 곡립의 저류 중량의 상한값을 현재의 곡립의 저류 중량으로 변경시키는 지시 신호를, 상한값 설정부(229)로 보낸다. 상한값 설정부(229)는, 이 지시 신호를 따라서 곡립의 저류 중량의 상한값을 재설정한다. 이에 의해, 곡립의 저류 중량의 상한값은 감소하게 된다.

이것과 동시에, 배출 제어부(228)는, 콤바인(201)에 곡립 배출 동작을 개시시킨다. 이에 의해, 콤바인(201)은, 제3 유턴 경로 LU3에서의 선회 동작에 있어서의 2회째의 리트라이의 직후에 선회 동작을 중지하고, 정차 위치 PP로 이동한다. 그리고, 콤바인(201)은, 정차 위치 PP에 정차하고, 곡립 배출 장치(218)에 의해 곡립을 운반차 CV로 배출한다.

이어서, 리트라이 선회 횟수가 제3 횟수에 달하는 경우의 예로서, 콤바인(201)이 도 22에 도시하는 포장에서 수확 작업을 행하는 경우의 흐름에 대하여 설명한다.

도 22에 나타내는 예에서는, 콤바인(201)이, 포장에 있어서의 수확 작업을 행하고 있다. 도 22에 도시하는 작업 대상 영역 CA 중, 기예취 영역 CA2는, 이미 예취 작업이 완료되어 있는 영역이다. 그리고, 콤바인(201)은, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 미예취 영역 CA1의 식립 곡간을 예취한다.

콤바인(201)이 도 22에 나타내는 위치 P3에 위치하고 있는 시점에서, 콤바인(201)의 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량은, 소정 중량 이상이라고 한다. 그리고, 주행 제어부(223)의 제어에 의해, 콤바인(201)은, 위치 P3으로부터, 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행을 행한다.

도 22에 나타내는 예에서는, 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행에 수반하여, 제4 유턴 경로 LU4, 제5 유턴 경로 LU5, 제6 유턴 경로 LU6, 제7 유턴 경로 LU7, 제8 유턴 경로 LU8의 5개의 유턴 경로 LU가 산출된다.

도 22에 도시하는 바와 같이, 콤바인(201)은, 위치 P3으로부터 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행을 행하고, 제4 유턴 경로 LU4에 있어서 선회 동작을 행한다. 또한, 제4 유턴 경로 LU4에 있어서 선회 동작을 행할 때까지, 콤바인(201)은, 이 포장에 있어서 선회 동작에 있어서의 리트라이를 한번도 행하고 있지 않은 것으로 한다.

도 22에 나타내는 예에서는, 제4 유턴 경로 LU4에서의 선회 동작에 있어서, 1회의 리트라이가 행하여진다. 여기서, 상술한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 제1 횟수는 4회로 설정되어 있다. 즉, 제4 유턴 경로 LU4에 있어서, 제1 리트라이 횟수는 제1 횟수에 달하고 있지 않다.

또한, 제2 리트라이 횟수 카운트부(231b)에 의해 카운트되고 있는 제2 리트라이 횟수는, 제4 유턴 경로 LU4에서의 선회 동작에 의해 1회로 된다. 여기서, 상술한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 제2 횟수는 6회로 설정되어 있다. 즉, 제4 유턴 경로 LU4에서의 선회 동작에 있어서, 제2 리트라이 횟수는 제2 횟수에 달하고 있지 않다.

또한, 리트라이 선회 횟수 카운트부(231c)에 의해 카운트되고 있는 리트라이 선회 횟수는, 제4 유턴 경로 LU4에서의 선회 동작에 의해 1회로 된다. 여기서, 상술한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 제3 횟수는 4회로 설정되어 있다. 즉, 제4 유턴 경로 LU4에서의 선회 동작에 있어서, 리트라이 선회 횟수는 제3 횟수에 달하고 있지 않다.

따라서, 제4 유턴 경로 LU4에서의 선회 동작에 있어서, 판정부(227)는, 콤바인(201)의 선회 정밀도는 저하되고 있지 않다고 판정한다.

이어서, 콤바인(201)은, 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행을 행하고, 제5 유턴 경로 LU5에 있어서 선회 동작을 행한다. 도 22에 나타내는 예에서는, 제5 유턴 경로 LU5에서의 선회 동작에 있어서, 1회의 리트라이가 행하여진다.

즉, 제5 유턴 경로 LU5에 있어서, 제1 리트라이 횟수는 제1 횟수에 달하고 있지 않다.

또한, 제2 리트라이 횟수 카운트부(231b)에 의해 카운트되고 있는 제2 리트라이 횟수는, 제5 유턴 경로 LU5에서의 선회 동작에 의해 2회로 된다. 즉, 제5 유턴 경로 LU5에서의 선회 동작에 있어서, 제2 리트라이 횟수는 제2 횟수에 달하고 있지 않다.

또한, 리트라이 선회 횟수 카운트부(231c)에 의해 카운트되고 있는 리트라이 선회 횟수는, 제5 유턴 경로 LU5에서의 선회 동작에 의해 2회로 된다. 즉, 제5 유턴 경로 LU5에서의 선회 동작에 있어서, 리트라이 선회 횟수는 제3 횟수에 달하고 있지 않다.

따라서, 제5 유턴 경로 LU5에서의 선회 동작에 있어서, 판정부(227)는, 콤바인(201)의 선회 정밀도는 저하되고 있지 않다고 판정한다.

이어서, 콤바인(201)은, 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행을 행하고, 제6 유턴 경로 LU6에 있어서 선회 동작을 행한다. 도 22에 나타내는 예에서는, 제6 유턴 경로 LU6에서의 선회 동작에 있어서, 리트라이는 행하여지지 않는다.

즉, 제6 유턴 경로 LU6에 있어서, 제1 리트라이 횟수는 제1 횟수에 달하고 있지 않다.

또한, 제2 리트라이 횟수 카운트부(231b)에 의해 카운트되고 있는 제2 리트라이 횟수는, 제6 유턴 경로 LU6에서의 선회 동작에 따라서는 증가하지 않고, 2회인 채로이다. 즉, 제6 유턴 경로 LU6에서의 선회 동작에 있어서, 제2 리트라이 횟수는 제2 횟수에 달하고 있지 않다.

또한, 리트라이 선회 횟수 카운트부(231c)에 의해 카운트되고 있는 리트라이 선회 횟수는, 제6 유턴 경로 LU6에서의 선회 동작에 따라서는 증가하지 않고, 2회인 채로이다. 즉, 제6 유턴 경로 LU6에서의 선회 동작에 있어서, 리트라이 선회 횟수는 제3 횟수에 달하고 있지 않다.

따라서, 제6 유턴 경로 LU6에서의 선회 동작에 있어서, 판정부(227)는, 콤바인(201)의 선회 정밀도는 저하되고 있지 않다고 판정한다.

이어서, 콤바인(201)은, 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행을 행하고, 제7 유턴 경로 LU7에 있어서 선회 동작을 행한다. 도 22에 나타내는 예에서는, 제7 유턴 경로 LU7에서의 선회 동작에 있어서, 2회의 리트라이가 행하여진다.

즉, 제7 유턴 경로 LU7에 있어서, 제1 리트라이 횟수는 제1 횟수에 달하고 있지 않다.

또한, 제2 리트라이 횟수 카운트부(231b)에 의해 카운트되고 있는 제2 리트라이 횟수는, 제7 유턴 경로 LU7에서의 선회 동작에 의해 4회로 된다. 즉, 제7 유턴 경로 LU7에서의 선회 동작에 있어서, 제2 리트라이 횟수는 제2 횟수에 달하고 있지 않다.

또한, 리트라이 선회 횟수 카운트부(231c)에 의해 카운트되고 있는 리트라이 선회 횟수는, 제7 유턴 경로 LU7에서의 선회 동작에 의해 3회로 된다. 즉, 제7 유턴 경로 LU7에서의 선회 동작에 있어서, 리트라이 선회 횟수는 제3 횟수에 달하고 있지 않다.

따라서, 제7 유턴 경로 LU7에서의 선회 동작에 있어서, 판정부(227)는, 콤바인(201)의 선회 정밀도는 저하되고 있지 않다고 판정한다.

이어서, 콤바인(201)은, 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행을 행하고, 제8 유턴 경로 LU8에 있어서 선회 동작을 행한다. 도 22에 나타내는 예에서는, 제8 유턴 경로 LU8에서의 선회 동작에 있어서, 1회의 리트라이가 행하여진다.

이 리트라이가 행하여진 시점에서, 제1 리트라이 횟수는 제1 횟수에 달하고 있지 않다. 또한, 이 시점에서, 제2 리트라이 횟수 카운트부(231b)에 의해 카운트되고 있는 제2 리트라이 횟수는 5회로 된다. 즉, 이 시점에서, 제2 리트라이 횟수는 제2 횟수에 달하고 있지 않다.

그러나, 이 리트라이가 행하여진 시점에서, 리트라이 선회 횟수 카운트부(231c)에 의해 카운트되고 있는 리트라이 선회 횟수는 4회에 달한다.

따라서, 제8 유턴 경로 LU8에서의 선회 동작에 있어서, 판정부(227)는, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정한다.

판정부(227)에 의해 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 시점에서, 상한값 감소부(230)는, 곡립의 저류 중량의 상한값을 현재의 곡립의 저류 중량으로 변경시키는 지시 신호를, 상한값 설정부(229)로 보낸다. 상한값 설정부(229)는, 이 지시 신호를 따라서 곡립의 저류 중량의 상한값을 재설정한다. 이에 의해, 곡립의 저류 중량의 상한값은 감소하게 된다.

이것과 동시에, 배출 제어부(228)는, 콤바인(201)에 곡립 배출 동작을 개시시킨다. 이에 의해, 콤바인(201)은, 제8 유턴 경로 LU8에서의 선회 동작에 있어서, 리트라이의 직후에 선회 동작을 중지하고, 정차 위치 PP로 이동한다. 그리고, 콤바인(201)은, 정차 위치 PP에 정차하고, 곡립 배출 장치(218)에 의해 곡립을 운반차 CV로 배출한다.

또한, 상술한 바와 같이, 도 13에 도시하는 제어부(220)는, 실제 선회 반경 산출부(232) 및 목표 선회 반경 산출부(233)를 갖고 있다.

도 13에 도시하는 바와 같이, 목표 선회 반경 산출부(233)는, 예취 주행 경로 산출부(222a)에 의해 산출된 예취 주행 경로 LI를 취득한다. 또한, 목표 선회 반경 산출부(233)는, 선회 경로 산출부(222b)에 의해 산출된 유턴 경로 LU를 취득한다.

그리고, 목표 선회 반경 산출부(233)는, 취득한 예취 주행 경로 LI 및 유턴 경로 LU와, 자차 위치 산출부(221)로부터 수취한 콤바인(201)의 위치 좌표에 기초하고, 콤바인(201)이 다음으로 주행하는 예정의 유턴 경로 LU의 선회 반경을 산출한다.

목표 선회 반경 산출부(233)에 의해 산출된 선회 반경은, 콤바인(201)이 다음으로 유턴 경로 LU를 따라 선회할 때의 목표 선회 반경 TR이다. 즉, 목표 선회 반경 산출부(233)는, 콤바인(201)이 다음으로 유턴 경로 LU를 따라 선회할 때의 목표 선회 반경 TR을 산출한다.

또한, 실제 선회 반경 산출부(232)는, 자차 위치 산출부(221)로부터 수취한 콤바인(201)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 콤바인(201)의 실제 선회 반경 AR을 산출한다.

그리고, 취득부(226)는, 목표 선회 반경 산출부(233)로부터, 산출된 목표 선회 반경 TR을 취득하도록 구성되어 있다. 또한, 취득부(226)는, 실제 선회 반경 산출부(232)로부터, 산출된 실제 선회 반경 AR을 취득하도록 구성되어 있다.

이와 같이, 취득부(226)는, 콤바인(201)의 목표 선회 반경 TR과, 콤바인(201)의 실제 선회 반경 AR을 취득하도록 구성되어 있다.

취득된 목표 선회 반경 TR 및 실제 선회 반경 AR은, 취득부(226)로부터 판정부(227)로 보내진다. 판정부(227)는, 목표 선회 반경 TR과 실제 선회 반경 AR의 차를 산출한다.

그리고, 판정부(227)는, 중량 센서(214S)로부터 수취한 검지 결과와, 목표 선회 반경 TR과 실제 선회 반경 AR의 차에 기초하여, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하된 것인지의 여부를 판정한다.

보다 구체적으로는, 판정부(227)는, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상인 상태에 있어서, 목표 선회 반경 TR과 실제 선회 반경 AR의 차가 소정값 이상인 경우, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정한다. 또한, 이 소정값은, 콤바인(201)의 기종 등에 따라서 적절히 설정 가능이다.

여기서, 도 23에 나타내는 예에서는, 콤바인(201)이, 1개의 유턴 경로 LU를 따른 선회 동작을 행하고 있다. 이때, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량은, 소정 중량 이상이라고 한다.

도 23에 나타내는 예에서는, 유턴 경로 LU를 따른 선회 동작이 행하여지기 전에, 목표 선회 반경 산출부(233)에 의해, 목표 선회 반경 TR이 산출된다. 그리고, 유턴 경로 LU를 따른 선회 동작이 개시되면, 실제 선회 반경 산출부(232)에 의해, 실제 선회 반경 AR이 산출된다.

이 선회 동작에 있어서는, 목표 선회 반경 TR과 실제 선회 반경 AR의 차가 소정값 이상이라고 한다. 즉, 이 선회 동작의 도중에, 판정부(227)는, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정한다.

판정부(227)에 의해 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 시점에서, 상한값 감소부(230)는, 곡립의 저류 중량의 상한값을 현재의 곡립의 저류 중량으로 변경시키는 지시 신호를, 상한값 설정부(229)로 보낸다. 상한값 설정부(229)는, 이 지시 신호를 따라서 곡립의 저류 중량의 상한값을 재설정한다. 이에 의해, 곡립의 저류 중량의 상한값은 감소하게 된다.

이것과 동시에, 배출 제어부(228)는, 콤바인(201)에 곡립 배출 동작을 개시시킨다. 이에 의해, 콤바인(201)은, 리트라이를 행하지 않고 선회 동작을 중지하고, 정차 위치 PP로 이동한다. 그리고, 콤바인(201)은, 정차 위치 PP에 정차하고, 곡립 배출 장치(218)에 의해 곡립을 운반차 CV로 배출한다.

또한, 도 23에 나타내는 예에 있어서, 가령, 목표 선회 반경 TR과 실제 선회 반경 AR의 차가 소정값 이상이 아닌 경우에는, 콤바인(201)은 리트라이를 행하게 된다.

그런데, 이상에서 설명한 제1 리트라이 횟수, 제2 리트라이 횟수, 리트라이 선회 횟수는, 모두, 콤바인(201)의 선회 정밀도를 나타내는 정보이다. 따라서, 제1 리트라이 횟수, 제2 리트라이 횟수, 리트라이 선회 횟수는, 모두, 본 발명에 관한 「선회 정밀도 정보」에 상당한다.

또한, 목표 선회 반경 TR과 실제 선회 반경 AR의 차도, 콤바인(201)의 선회 정밀도를 나타내는 정보이다. 따라서, 목표 선회 반경 TR과 실제 선회 반경 AR의 차도, 본 발명에 관한 「선회 정밀도 정보」에 상당한다.

즉, 취득부(226)는, 선회 정밀도 정보를 취득하도록 구성되어 있다. 또한, 판정부(227)는, 취득부(226)에 의해 취득된 선회 정밀도 정보에 기초하여, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하된 것인지의 여부를 판정한다.

이와 같이, 콤바인 제어 시스템 A는, 콤바인(201)의 선회 정밀도를 나타내는 정보인 선회 정밀도 정보를 취득하는 취득부(226)를 구비하고 있다. 또한, 콤바인 제어 시스템 A는, 취득부(226)에 의해 취득된 선회 정밀도 정보에 기초하여, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하된 것인지의 여부를 판정하는 판정부(227)를 구비하고 있다.

이상에서 설명한 구성이면, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하된 경우, 상한값 감소부(230)가, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량의 상한값을 감소시킨다. 이에 의해, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량이, 선회 정밀도가 저하되는 정도까지 커지기 어려워진다. 즉, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량의 상한값이 감소한 후는 콤바인(201)의 선회 정밀도를 확보하기 쉽다.

따라서, 이상에서 설명한 구성이면, 콤바인(201)의 선회 정밀도를 확보하기 쉽다.

[제3 실시 형태의 다른 실시 형태]

이하, 상기한 실시 형태를 변경한 다른 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하의 각 다른 실시 형태에서 설명하고 있는 사항 이외는, 상기한 실시 형태에서 설명하고 있는 사항과 마찬가지이다. 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태는, 모순이 발생하지 않는 범위에서, 적절히 조합해도 된다. 또한, 본 발명의 범위는, 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태에 한정되는 것은 아니다.

(1) 주행 장치(211)는, 휠식이어도 되고, 세미크롤러식이어도 된다.

(2) 상기 실시 형태에 있어서는, 예취 주행 경로 산출부(222a)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 서로 평행한 복수의 평행선이지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 예취 주행 경로 산출부(222a)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 서로 평행한 복수의 평행선이 아니어도 된다. 예를 들어, 예취 주행 경로 산출부(222a)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는,와권상의 주행 경로여도 된다.

(3) 상기 실시 형태에 있어서는, 작업자는, 콤바인(201)을 수동으로 조작하고, 도 14에 도시하는 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 예취 주행을 행한다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 콤바인(201)이 자동으로 주행하고, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 예취 주행을 행하도록 구성되어 있어도 된다.

(4) 본 발명에 관한 「선회 경로」는, 2개의 예취 주행 경로 LI를 연결하는 주행 경로에 한정되지 않는다. 선회를 위한 주행 경로이면, 본 발명에 관한 「선회 경로」에 상당한다. 예를 들어, 콤바인(201)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 후, 정차 위치 PP로 이동할 때까지 행하여지는 선회를 위한 경로도, 본 발명에 관한 「선회 경로」에 상당한다.

(5) 본 발명에 관한 「제1 리트라이 횟수」는, 2개의 예취 주행 경로 LI를 연결하는 주행 경로에 있어서의 리트라이의 횟수에 한정되지 않는다. 1개의 선회 경로에 있어서의 리트라이의 횟수이면, 본 발명에 관한 「제1 리트라이 횟수」에 상당한다. 예를 들어, 콤바인(201)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 후, 정차 위치 PP로 이동할 때까지 행하여지는 선회를 위한 경로에 있어서의 리트라이의 횟수가, 제1 리트라이 횟수로서 다루어져도 된다.

(6) 본 발명에 관한 「제2 리트라이 횟수」는, 2개의 예취 주행 경로 LI를 연결하는 주행 경로에서의 선회 동작에 있어서의 리트라이의 누적 횟수에 한정되지 않는다. 콤바인(201)에 의한 선회 동작에 있어서의 리트라이의 누적 횟수이면, 본 발명에 관한 「제2 리트라이 횟수」에 상당한다. 예를 들어, 제2 리트라이 횟수에는, 콤바인(201)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 후, 정차 위치 PP로 이동할 때까지 행하여지는 선회를 위한 경로에 있어서의 리트라이의 횟수가 포함되어 있어도 된다.

(7) 본 발명에 관한 「리트라이 선회 횟수」는, 2개의 예취 주행 경로 LI를 연결하는 주행 경로에서의 선회 동작 중, 리트라이가 행하여진 선회 동작의 횟수에 한정되지 않는다. 콤바인(201)에 의한 선회 동작 중, 리트라이가 행하여진 선회 동작의 횟수이면, 본 발명에 관한 「리트라이 선회 횟수」에 상당한다. 예를 들어, 리트라이 선회 횟수에는, 콤바인(201)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 후, 정차 위치 PP로 이동할 때까지 행하여지는 선회를 위한 경로에 있어서의 선회 동작 중, 리트라이가 행하여진 선회 동작의 횟수가 포함되어 있어도 된다.

(8) 본 발명에 관한 「목표 선회 반경」 및 「실제 선회 반경」은, 2개의 예취 주행 경로 LI를 연결하는 주행 경로에 있어서의 목표 선회 반경 TR 및 실제 선회 반경 AR에 한정되지 않는다. 콤바인(201)의 선회 경로에 있어서의 목표 선회 반경 TR 및 실제 선회 반경 AR이면, 본 발명에 관한 「목표 선회 반경」 및 「실제 선회 반경」에 상당한다. 예를 들어, 콤바인(201)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 후, 정차 위치 PP로 이동할 때까지 행하여지는 선회를 위한 경로에 있어서의 목표 선회 반경 TR 및 실제 선회 반경 AR에 기초하여, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하된 것인지의 여부가 판정되어도 된다.

(9) 유턴 경로 LU를 따른 선회 동작은, 작업자가 콤바인(201)을 수동 조작함으로써 행하여져도 된다. 이 경우, 선회 경로 산출부(222b)에 의해 산출된 유턴 경로 LU가 통신 단말기(204)에 가이던스로서 표시되는 구성이어도 된다. 또한, 이 경우, 리트라이가 행하여질 때에, 작업자에 의한 수동 조작에 따라, 리트라이의 실행을 나타내는 신호가 리트라이 감시부(231)에 보내지도록 구성되어 있어도 된다.

(10) 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행은, 작업자가 콤바인(201)을 수동 조작함으로써 행하여져도 된다.

(11) 자차 위치 산출부(221), 경로 산출부(222), 주행 제어부(223), 영역 산출부(224), 검지부(225), 취득부(226), 판정부(227), 배출 제어부(228), 상한값 설정부(229), 상한값 감소부(230), 리트라이 감시부(231), 실제 선회 반경 산출부(232), 목표 선회 반경 산출부(233) 중, 일부 또는 모두가 콤바인(201)의 외부에 구비되어 있어도 되는 것이며, 예를 들어 콤바인(201)의 외부에 마련된 관리 서버에 구비되어 있어도 된다.

(12) 배출 제어부(228)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(13) 판정부(227)에 의해 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우, 상한값 감소부(230)는, 판정부(227)에 의해 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 시점에서의 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량과는 무관계로, 상한값을 감소시켜도 된다.

(14) 실제 선회 반경 산출부(232)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(15) 목표 선회 반경 산출부(233)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(16) 제1 리트라이 횟수 카운트부(231a)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(17) 제2 리트라이 횟수 카운트부(231b)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(18) 리트라이 선회 횟수 카운트부(231c)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(19) 통신 단말기(204)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(20) 상기 실시 형태에 있어서, 판정부(227)는, 곡립 탱크(214)에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상인 상태에 있어서, 제1 리트라이 횟수가 소정의 제1 횟수에 도달한 경우, 콤바인(201)의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정한다. 여기서, 이 제1 횟수는, 포장에 있어서의 에어리어마다 개별로 설정되어 있어도 된다. 예를 들어, 포장 내의 북측의 에어리어에 있어서의 제1 횟수가, 포장 내의 남측의 에어리어에 있어서의 제1 횟수보다도 많은 횟수, 혹은, 적은 횟수로 설정되어 있어도 된다. 또한, 예를 들어 진창 등에 의해 포장 표면의 상태가 불량한 에어리어에 있어서의 제1 횟수가, 포장 표면의 상태가 양호한 에어리어에 있어서의 제1 횟수보다도 많은 횟수, 혹은, 적은 횟수로 설정되어 있어도 된다.

또한, 상기 실시 형태에 있어서, 이 제1 횟수는 4회로 설정되어 있다. 단, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 제1 횟수는 4회 이외의 횟수여도 된다.

(21) 예취 주행 경로 LI는, 직선상의 경로여도 되고, 만곡한 경로여도 된다.

(22) 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 콤바인 제어 프로그램으로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 콤바인 제어 프로그램이 기록된 기록 매체로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서 각 부재에 의해 행하여지는 것을 복수의 스텝에 의해 행하는 콤바인 제어 방법으로서 구성되어 있어도 된다.

본 발명은, 보통형의 콤바인뿐만 아니라, 자탈형의 콤바인에도 이용 가능하다. 또한, 옥수수 수확기, 감자 수확기, 당근 수확기, 사탕수수 수확기 등의 다양한 수확기에도 이용할 수 있다.

또한, 본 발명은, 옥수수 수확기, 감자 수확기, 당근 수확기, 사탕수수 수확기 등의 수확기, 이앙기, 트랙터 등의 다양한 농작업차에도 이용할 수 있다.

(제1 실시 형태)
1: 콤바인(수확기)
11: 주행 장치
14: 곡립 탱크(수확물 탱크)
24: 한계 중량 산출부
25: 단위 수확 중량 산출부
27: 한계 주행 거리 산출부
31: 퇴적 높이 검지부
32: 중량 검지부
35: 수분 검지부
H: 수확 장치
(제2 실시 형태)
101: 콤바인(농작업차)
153: 정보 취득부
154: 선회 속도 제어부
155: 관리 서버
(제3 실시 형태)
201: 콤바인
214: 곡립 탱크
225: 검지부
226: 취득부
227: 판정부
228: 배출 제어부
230: 상한값 감소부
A: 콤바인 제어 시스템
AR: 실제 선회 반경
LU: 유턴 경로(선회 경로)
TR: 목표 선회 반경

Claims (23)

1. 포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 주행 장치를 구비하고,
   상기 수확 장치에 의해 포장의 농작물을 수확하면서 상기 주행 장치에 의해 주행하는 수확 주행이 가능한 수확기이며,
   상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크와,
   상기 수확물 탱크에 저류되어 있는 수확물의 중량을 나타내는 값인 저류 중량을 검지하는 중량 검지부와,
   상기 수확물 탱크의 저류 한계량의 수확물의 중량을 나타내는 값인 한계 중량을 산출하는 한계 중량 산출부와,
   단위 수확 주행 거리당에 수확되는 수확물의 중량인 단위 수확 중량을 산출하는 단위 수확 중량 산출부와,
   상기 중량 검지부에 의해 검지된 상기 저류 중량과, 상기 한계 중량 산출부에 의해 산출된 상기 한계 중량과, 상기 단위 수확 중량 산출부에 의해 산출된 상기 단위 수확 중량에 기초하여, 상기 수확물 탱크에 저류되는 수확물의 양이 상기 저류 한계량에 도달할 때까지 상기 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리인 한계 주행 거리를 산출하는 한계 주행 거리 산출부를 구비하는, 수확기.
2. 제1항에 있어서, 상기 수확물 탱크에 저류되어 있는 수확물의 퇴적 높이를 검지하는 퇴적 높이 검지부를 구비하고,
   상기 한계 중량 산출부는, 상기 중량 검지부에 의해 검지된 상기 저류 중량과, 상기 퇴적 높이 검지부에 의해 검지된 상기 퇴적 높이에 기초하여, 상기 한계 중량을 산출하는, 수확기.
3. 제1항에 있어서, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물에 포함되는 수분량을 검지하는 수분 검지부를 구비하고,
   상기 한계 중량 산출부는, 상기 수분 검지부에 의해 검지된 상기 수분량에 기초하여, 상기 한계 중량을 산출하는, 수확기.
4. 포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 주행 장치를 구비하고, 상기 수확 장치에 의해 포장의 농작물을 수확하면서 상기 주행 장치에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하고, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크를 구비하는 수확기에 있어서의 상기 수확물 탱크에 저류되어 있는 수확물의 중량을 나타내는 값인 저류 중량을 검지하는 중량 검지 기능과,
   상기 수확물 탱크의 저류 한계량의 수확물의 중량을 나타내는 값인 한계 중량을 산출하는 한계 중량 산출 기능과,
   단위 수확 주행 거리당에 수확되는 수확물의 중량인 단위 수확 중량을 산출하는 단위 수확 중량 산출 기능과,
   상기 중량 검지 기능에 의해 검지된 상기 저류 중량과, 상기 한계 중량 산출 기능에 의해 산출된 상기 한계 중량과, 상기 단위 수확 중량 산출 기능에 의해 산출된 상기 단위 수확 중량에 기초하여, 상기 수확물 탱크에 저류되는 수확물의 양이 상기 저류 한계량에 도달할 때까지 상기 수확기가 상기 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리인 한계 주행 거리를 산출하는 한계 주행 거리 산출 기능을 컴퓨터에 실현시키는, 한계 주행 거리 산출 프로그램.
5. 포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 주행 장치를 구비하고, 상기 수확 장치에 의해 포장의 농작물을 수확하면서 상기 주행 장치에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하고, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크를 구비하는 수확기에 있어서의 상기 수확물 탱크에 저류되어 있는 수확물의 중량을 나타내는 값인 저류 중량을 검지하는 중량 검지 기능과,
   상기 수확물 탱크의 저류 한계량의 수확물의 중량을 나타내는 값인 한계 중량을 산출하는 한계 중량 산출 기능과,
   단위 수확 주행 거리당에 수확되는 수확물의 중량인 단위 수확 중량을 산출하는 단위 수확 중량 산출 기능과,
   상기 중량 검지 기능에 의해 검지된 상기 저류 중량과, 상기 한계 중량 산출 기능에 의해 산출된 상기 한계 중량과, 상기 단위 수확 중량 산출 기능에 의해 산출된 상기 단위 수확 중량에 기초하여, 상기 수확물 탱크에 저류되는 수확물의 양이 상기 저류 한계량에 도달할 때까지 상기 수확기가 상기 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리인 한계 주행 거리를 산출하는 한계 주행 거리 산출 기능을 컴퓨터에 실현시키는 한계 주행 거리 산출 프로그램을 기록한, 기록 매체.
6. 포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 주행 장치를 구비하고, 상기 수확 장치에 의해 포장의 농작물을 수확하면서 상기 주행 장치에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하고, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크를 구비하는 수확기에 있어서의 상기 수확물 탱크에 저류되어 있는 수확물의 중량을 나타내는 값인 저류 중량을 검지하는 중량 검지 스텝과,
   상기 수확물 탱크의 저류 한계량의 수확물의 중량을 나타내는 값인 한계 중량을 산출하는 한계 중량 산출 스텝과,
   단위 수확 주행 거리당에 수확되는 수확물의 중량인 단위 수확 중량을 산출하는 단위 수확 중량 산출 스텝과,
   상기 중량 검지 스텝에 의해 검지된 상기 저류 중량과, 상기 한계 중량 산출 스텝에 의해 산출된 상기 한계 중량과, 상기 단위 수확 중량 산출 스텝에 의해 산출된 상기 단위 수확 중량에 기초하여, 상기 수확물 탱크에 저류되는 수확물의 양이 상기 저류 한계량에 도달할 때까지 상기 수확기가 상기 수확 주행에 의해 주행할 수 있는 한계의 거리인 한계 주행 거리를 산출하는 한계 주행 거리 산출 스텝을 구비하는, 한계 주행 거리 산출 방법.
7. 포장 표면의 성질을 나타내는 정보인 포장 표면 정보를 취득하는 정보 취득부와,
   상기 정보 취득부에 의해 취득된 상기 포장 표면 정보에 기초하여 선회 속도를 제어하는 선회 속도 제어부를 구비하는, 농작업차.
8. 제7항에 있어서, 상기 포장 표면 정보에, 포장에 있어서의 각 위치의 습전 경향을 나타내는 정보가 포함되어 있고,
   상기 선회 속도 제어부는, 상기 습전 경향이 상대적으로 큰 위치에 있어서 선회 주행하는 경우, 상기 습전 경향이 상대적으로 작은 위치에 있어서 선회 주행하는 경우에 비하여 선회 속도를 감소시키는, 농작업차.
9. 제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 포장 표면 정보에, 포장이 묘포장인지의 여부를 나타내는 정보가 포함되어 있고,
   상기 선회 속도 제어부는, 묘포장을 주행하는 경우, 묘포장이 아닌 포장을 주행하는 경우에 비하여 선회 속도를 감소시키는, 농작업차.
10. 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 정보 취득부는, 농작업차를 관리하는 관리 서버와 통신 가능하게 구성되어 있고,
    상기 정보 취득부는, 상기 관리 서버로부터 상기 포장 표면 정보를 취득하는, 농작업차.
11. 포장 표면의 성질을 나타내는 정보인 포장 표면 정보를 취득하는 정보 취득 기능과,
    상기 정보 취득 기능에 의해 취득된 상기 포장 표면 정보에 기초하여 농작업차의 선회 속도를 제어하는 선회 속도 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는, 선회 제어 프로그램.
12. 포장 표면의 성질을 나타내는 정보인 포장 표면 정보를 취득하는 정보 취득 기능과,
    상기 정보 취득 기능에 의해 취득된 상기 포장 표면 정보에 기초하여 농작업차의 선회 속도를 제어하는 선회 속도 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는, 선회 제어 프로그램을 기록한 기록 매체.
13. 포장 표면의 성질을 나타내는 정보인 포장 표면 정보를 취득하는 정보 취득 스텝과,
    상기 정보 취득 스텝에 의해 취득된 상기 포장 표면 정보에 기초하여 농작업차의 선회 속도를 제어하는 선회 속도 제어 스텝을 구비하는, 선회 제어 방법.
14. 곡립을 저류하는 곡립 탱크를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 시스템이며,
    상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달한 것을 검지하는 검지부와,
    상기 콤바인의 선회 정밀도를 나타내는 정보인 선회 정밀도 정보를 취득하는 취득부와,
    상기 취득부에 의해 취득된 상기 선회 정밀도 정보에 기초하여, 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하된 것인지의 여부를 판정하는 판정부와,
    상기 판정부에 의해 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우에 상기 상한값을 감소시키는 상한값 감소부를 구비하는, 콤바인 제어 시스템.
15. 제14항에 있어서, 상기 취득부는, 1개의 선회 경로에 있어서의 상기 콤바인에 의한 리트라이의 횟수인 제1 리트라이 횟수를 취득하도록 구성되어 있고,
    상기 판정부는, 상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상인 상태에 있어서, 상기 제1 리트라이 횟수가 소정의 제1 횟수에 도달한 경우, 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정하는, 콤바인 제어 시스템.
16. 제14항 또는 제15항에 있어서, 상기 취득부는, 상기 콤바인에 의한 선회 동작에 있어서의 리트라이의 누적 횟수인 제2 리트라이 횟수를 취득하도록 구성되어 있고,
    상기 판정부는, 상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상인 상태에 있어서, 상기 제2 리트라이 횟수가 소정의 제2 횟수에 도달한 경우, 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정하는, 콤바인 제어 시스템.
17. 제14항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 취득부는, 상기 콤바인에 의한 선회 동작 중, 리트라이가 행하여진 선회 동작의 횟수인 리트라이 선회 횟수를 취득하도록 구성되어 있고,
    상기 판정부는, 상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상인 상태에 있어서, 상기 리트라이 선회 횟수가 소정의 제3 횟수에 도달한 경우, 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정하는, 콤바인 제어 시스템.
18. 제14항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 취득부는, 상기 콤바인의 목표 선회 반경과, 상기 콤바인의 실제 선회 반경을 취득하도록 구성되어 있고,
    상기 판정부는, 상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 소정 중량 이상인 상태에 있어서, 상기 목표 선회 반경과 상기 실제 선회 반경의 차가 소정값 이상인 경우, 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정하는, 콤바인 제어 시스템.
19. 제14항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 판정부에 의해 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우, 상기 상한값 감소부는, 상기 상한값을, 상기 판정부에 의해 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 시점에서의 상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량으로 변경하는, 콤바인 제어 시스템.
20. 제14항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 판정부에 의해 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우에 곡립 배출 동작을 개시시키는 배출 제어부를 구비하는, 콤바인 제어 시스템.
21. 곡립을 저류하는 곡립 탱크를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 프로그램이며,
    상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달한 것을 검지하는 검지 기능과,
    상기 콤바인의 선회 정밀도를 나타내는 정보인 선회 정밀도 정보를 취득하는 취득 기능과,
    상기 취득 기능에 의해 취득된 상기 선회 정밀도 정보에 기초하여, 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하된 것인지의 여부를 판정하는 판정 기능과,
    상기 판정 기능에 의해 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우에 상기 상한값을 감소시키는 상한값 감소 기능을 컴퓨터에 실현시키는, 콤바인 제어 프로그램.
22. 곡립을 저류하는 곡립 탱크를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
    상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달한 것을 검지하는 검지 기능과,
    상기 콤바인의 선회 정밀도를 나타내는 정보인 선회 정밀도 정보를 취득하는 취득 기능과,
    상기 취득 기능에 의해 취득된 상기 선회 정밀도 정보에 기초하여, 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하된 것인지의 여부를 판정하는 판정 기능과,
    상기 판정 기능에 의해 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우에 상기 상한값을 감소시키는 상한값 감소 기능을 컴퓨터에 실현시키는, 콤바인 제어 프로그램을 기록한 기록 매체.
23. 곡립을 저류하는 곡립 탱크를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 방법이며,
    상기 곡립 탱크에 있어서의 곡립의 저류 중량이 상한값에 달한 것을 검지하는 검지 스텝과,
    상기 콤바인의 선회 정밀도를 나타내는 정보인 선회 정밀도 정보를 취득하는 취득 스텝과,
    상기 취득 스텝에 의해 취득된 상기 선회 정밀도 정보에 기초하여, 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하된 것인지의 여부를 판정하는 판정 스텝과,
    상기 판정 스텝에 의해 상기 콤바인의 선회 정밀도가 저하되었다고 판정된 경우에 상기 상한값을 감소시키는 상한값 감소 스텝을 구비하는, 콤바인 제어 방법.

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