KR20230149305A - 수확기 - Google Patents

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KR20230149305A
KR20230149305A KR1020237029914A KR20237029914A KR20230149305A KR 20230149305 A KR20230149305 A KR 20230149305A KR 1020237029914 A KR1020237029914 A KR 1020237029914A KR 20237029914 A KR20237029914 A KR 20237029914A KR 20230149305 A KR20230149305 A KR 20230149305A
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다카시 나카바야시
도시키 와타나베
도모히코 사노
오사무 요시다
쇼타로 가와하타
마사유키 호리우치
아츠히토 오쿠다이라
슌 마츠나가
šœ 마츠나가
스나오 후지모토
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가부시끼 가이샤 구보다
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Abstract

수확기는, 기체와, 상하로 승강 가능한 상태에서 기체에 지지됨과 함께 포장의 작물을 예취하는 예취 장치(15)와, 예취 장치(15)를 승강시키는 액추에이터(15A)와, 예취 장치(15)의 대지 높이를 검출하는 예취 높이 센서(S)와, 예취 장치(15)를 하강시키는 취지의 하강 지령을 발하는 하강 지령부와, 액추에이터(15A)의 동작을 제어하는 승강 제어부를 구비한다. 승강 제어부는 하강 지령부가 하강 지령을 발했을 때, 예취 높이 센서(S)가 검출하는 대지 높이가 소정의 제1 높이가 될 때까지 예취 장치(15)를 하강시키는 제1 하강 동작을 실행하는 제1 모드와, 하강 지령부가 하강 지령을 발했을 때, 예취 장치(15)의 기체에 대한 높이가 소정의 제2 높이가 될 때까지 예취 장치(15)를 하강시키는 제2 하강 동작을 실행하는 제2 모드 중 어느 것으로 설정된다.

Description

수확기
본 발명은 수확기에 관한 것이다.
특허문헌 1에는, 콤바인을 위한 예취 높이 제어 시스템이 개시되어 있다. 개시된 콤바인은 예취 높이 검출 장치와, 당해 장치의 검출 신호에 기초하여 예취 전처리부를 포장면으로부터 일정한 높이로 유지하는 제어 유닛을 구비한다.
일본 특허 공개 제2016-182084호 공보
콤바인은, 기예취지를 주행할 때에는 예취 장치를 상승시키고, 미예취지에 진입하기 전에 예취 장치를 하강시킨다. 특허문헌 1의 콤바인 경우, 예취 높이 검출 장치가 포장면을 검출할 때까지 예취 장치를 하강시키게 된다. 여기서, 이랑이나 바큇자국 등 포장면으로부터 돌출된 부위가 포장에 존재하는 경우에는, 이들 부위와 예취 장치가 접촉할 가능성이 있다. 즉, 특허문헌 1에 기재된 콤바인에서는, 포장면으로부터 돌출된 부위가 존재하는 포장에 대응할 수 없다.
본 발명의 목적은, 다양한 형태의 포장에 대응 가능한 수확기를 제공하는 데 있다.
상술한 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 수확기는, 기체(機體)와, 상하로 승강 가능한 상태에서 상기 기체에 지지됨과 함께 포장의 작물을 예취하는 예취 장치와, 상기 예취 장치를 승강시키는 액추에이터와, 상기 예취 장치의 대지(對地) 높이를 검출하는 예취 높이 센서와, 상기 예취 장치를 하강시키는 취지의 하강 지령을 발하는 하강 지령부와, 상기 액추에이터의 동작을 제어하는 승강 제어부를 구비하고, 상기 승강 제어부는, 상기 하강 지령부가 상기 하강 지령을 발했을 때, 상기 예취 높이 센서가 검출하는 상기 대지 높이가 소정의 제1 높이가 될 때까지 상기 예취 장치를 하강시키는 제1 하강 동작을 실행하는 제1 모드와, 상기 하강 지령부가 상기 하강 지령을 발했을 때, 상기 예취 장치의 상기 기체에 대한 높이가 소정의 제2 높이가 될 때까지 상기 예취 장치를 하강시키는 제2 하강 동작을 실행하는 제2 모드 중 어느 것으로 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 구성에 의하면, 승강 제어부를 제1 모드와 제2 모드로 전환함으로써, 다양한 형태의 포장에 대응할 수 있다. 예를 들어, 이랑이나 바큇자국 등 포장면으로부터 돌출된 부위가 존재하지 않는 포장에 있어서는, 승강 제어부를 제1 모드로 설정하면 바람직하다. 이 경우, 하강 지령이 발해지면, 대지 높이가 소정의 제1 높이가 될 때까지 예취 장치가 하강하므로, 작물의 예취에 적합한 높이까지 예취 장치를 빠르게 하강시키는 것이 가능해진다. 한편, 이랑이나 바큇자국 등 포장면으로부터 돌출된 부위가 존재하는 포장에 있어서는, 승강 제어부를 제2 모드로 설정하면 바람직하다. 이 경우, 하강 지령이 발해지면, 기체에 대한 높이가 소정의 제2 높이가 될 때까지 예취 장치가 하강하므로, 예취 장치를, 포장면으로부터 돌출된 부위에 접촉하지 않고, 또한 작물의 예취가 가능한 높이까지 하강시킬 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 승강 제어부는, 상기 예취 높이 센서가 검출하는 상기 대지 높이가 상기 제1 높이가 되도록 상기 액추에이터를 제어하는 예취 높이 제어 동작을 실행 가능하게 구성되고, 상기 승강 제어부는, 상기 제1 모드로 설정되어 있을 때에는, 상기 제1 하강 동작을 실행한 후에 상기 예취 높이 제어 동작을 실행하면 적합하다.
본 구성에 의하면, 대지 높이가 소정의 제1 높이가 될 때까지 예취 장치가 하강한 후, 대지 높이가 소정의 제1 높이가 되도록 액추에이터가 제어되므로, 예취 장치를 적절한 높이로 유지하여 작물의 예취를 행할 수 있다.
본 발명에 있어서, 인위 조작을 접수하는 조작구를 구비하고, 상기 승강 제어부는, 상기 예취 높이 센서가 검출하는 상기 대지 높이가 상기 제1 높이가 되도록 상기 액추에이터를 제어하는 예취 높이 제어 동작을 실행 가능하게 구성됨과 함께, 상기 조작구에 입력된 인위 조작에 따라서 상기 액추에이터를 작동시켜서 상기 예취 장치를 승강시키도록 구성되고, 상기 제2 모드로 설정되어 있을 때에는, 상기 제2 하강 동작을 실행한 후에 상기 조작구로의 인위 조작의 입력을 대기하고, 상기 예취 높이 센서가 검출하는 상기 대지 높이가 상기 제1 높이가 된 것에 따라서 상기 예취 높이 제어 동작을 실행하면 적합하다.
본 구성에 의하면, 제2 하강 동작을 실행한 후, 대지 높이가 제1 높이가 될 때까지 인위 조작에 의해 예취 장치가 하강하면 예취 높이 제어 동작이 실행되므로, 예취 장치를 적절한 높이로 유지하여 작물의 예취를 행할 수 있다.
본 발명에 있어서, 인위 조작을 접수하는 조작구를 구비하고, 상기 승강 제어부는, 상기 예취 높이 센서가 검출하는 상기 대지 높이가 상기 제1 높이가 되도록 상기 액추에이터를 제어하는 예취 높이 제어 동작을 실행 가능하게 구성되고, 상기 제2 모드로 설정되어 있을 때에는, 상기 제2 하강 동작을 실행한 후에 상기 조작구로의 인위 조작의 입력을 대기하고, 상기 조작구가 인위 조작의 입력을 접수한 것에 따라서 상기 제1 하강 동작을 실행하고, 그 후에 상기 예취 높이 제어 동작을 실행하면 적합하다.
본 구성에 의하면, 제2 하강 동작을 실행한 후, 인위 조작에 따라서 대지 높이가 제1 높이가 될 때까지 예취 장치가 하강하고(제1 하강 동작), 계속해서 예취 높이 제어 동작이 실행되므로, 예취 장치를 적절한 높이로 유지하여 작물의 예취를 행할 수 있다.
본 발명에 있어서, 인위 조작을 접수하는 조작구를 구비하고, 상기 하강 지령부는, 상기 조작구가 인위 조작을 접수한 것에 따라서 상기 하강 지령을 발하면 적합하다.
본 구성에 의하면, 인위 조작되면 하강 지령이 발해지고, 상술한 동작이 실행되므로, 수동 주행에 의해 작물의 수확을 행하는 경우에 상술한 수확기의 이점을 향수할 수 있어 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 기체를 자동 주행시키는 자동 주행 제어부를 구비하고, 상기 하강 지령부는, 상기 기체가 자동 주행하여 상기 예취 장치가 미예취 영역으로 진입하기 전에 상기 하강 지령을 발하면 적합하다.
본 구성에 의하면, 자동 주행에 의해 작물의 수확을 행하는 경우에 상술한 수확기의 이점을 향수할 수 있어 바람직하다.
본 발명에 있어서, 인위 조작을 접수함과 함께 정보를 표시 가능한 조작 표시 장치와, 상기 조작 표시 장치가 접수한 인위 조작에 따라서 상기 승강 제어부를 상기 제1 모드 및 상기 제2 모드 중 어느 것으로 설정하는 모드 설정부를 구비하면 적합하다.
본 구성에 의하면, 인위 조작에 따라서 승강 제어부가 제1 모드 및 제2 모드 중 어느 것으로 설정되므로, 오퍼레이터가 수확기를 다양한 형태의 포장에 대응시키는 것이 가능해진다.
도 1은 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 포장에 있어서의 주회 주행을 도시하는 도면이다.
도 3은 예취 주행 경로를 따른 예취 주행을 도시하는 도면이다.
도 4는 제어에 관한 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 5는 제1 높이 및 제2 높이를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 하강 처리를 도시하는 흐름도이다.
도 7은 하강 처리에 있어서의 예취 장치의 하강의 양태를 도시하는 그래프이다.
도 8은 변형예의 하강 처리를 도시하는 흐름도이다.
본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해서, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 특별히 정함이 없는 한, 도 1에 도시하는 화살표 F의 방향을 「전, 화살표 B의 방향을 「후」로 한다. 또한, 도 1에 도시하는 화살표 U의 방향을 「상」, 화살표 D의 방향을 「하」로 한다. 또한, 본 발명은 이하의 실시 형태에 한정되지는 않고, 그 요지를 일탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다.
〔콤바인의 전체 구성〕
도 1에 도시된 바와 같이, 보통형의 콤바인(1)(본 발명에 관한 「수확기」에 상당)은 크롤러식의 주행 장치(11), 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14), 수확 장치(H), 반송 장치(16), 곡립 배출 장치(18), 위성 측위 모듈(80), 엔진(E)을 구비하고 있다.
주행 장치(11)는 콤바인(1)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 주행 장치(11)는 엔진(E)으로부터의 동력에 의해 구동한다. 그리고, 콤바인(1)은 주행 장치(11)에 의해 자주(自走) 가능하다.
또한, 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는 주행 장치(11)의 상측에 구비되어 있다. 운전부(12)에는, 콤바인(1)의 작업을 감시하는 오퍼레이터가 탑승 가능하다. 또한, 오퍼레이터는, 콤바인(1)의 기외로부터 콤바인(1)의 작업을 감시하고 있어도 된다.
곡립 배출 장치(18)는 곡립 탱크(14)의 상측에 마련되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(80)은 운전부(12)의 상면에 설치되어 있다.
수확 장치(H)는 콤바인(1)에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고, 반송 장치(16)는 수확 장치(H)의 후측에 마련되어 있다. 또한, 수확 장치(H)는, 예취 장치(15) 및 릴(17)을 갖고 있다. 예취 장치(15)는 상하로 승강 가능한 상태에서 콤바인(1)의 기체에 지지된다.
예취 장치(15)는 포장의 작물을 예취한다. 또한, 릴(17)은 기체 좌우 방향을 따르는 릴 축심(17b) 주위로 회전 구동되어 수확 대상의 식립 곡간(작물)을 긁어들인다. 이 구성에 의해, 수확 장치(H)는 포장의 작물을 수확한다. 그리고, 콤바인(1)은 예취 장치(15)에 의해 포장의 작물을 예취하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다.
예취 장치(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(16)에 의해 탈곡 장치(13)로 반송된다. 탈곡 장치(13)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라서, 곡립 배출 장치(18)에 의해 기외로 배출된다.
또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 운전부(12)에는 통신 단말기(4)(「조작 표시 장치」의 일 예)가 배치되어 있다. 통신 단말기(4)는 인위 조작을 접수함과 함께 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(4)는 운전부(12)에 고정되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 통신 단말기(4)는 운전부(12)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(4)는 콤바인(1)의 기외로 위치하고 있어도 된다.
여기서, 콤바인(1)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 포장에 있어서의 외주측의 영역에서 곡물을 수확하면서 주회 주행을 행한 후, 도 3에 도시된 바와 같이, 포장에 있어서의 내측의 영역에서 예취 주행을 행함으로써, 포장의 곡물을 수확하도록 구성되어 있다.
본 실시 형태에 있어서는, 도 2에 도시하는 주회 주행은 수동 주행에 의해 행해진다. 또한, 도 3에 도시하는 내측의 영역에서의 예취 주행은 자동 주행에 의해 행해진다. 즉, 콤바인(1)은 자동 주행이 가능하다.
또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 도 2에 도시하는 주회 주행은 자동 주행에 의해 행해져도 된다. 도 3에 도시하는 내측의 영역에서의 예취 주행은 수동 주행에 의해 행해져도 된다.
또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 운전부(12)에는 주변속 레버(19)가 마련되어 있다.
주변속 레버(19)는 인위 조작된다. 콤바인(1)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터가 주변속 레버(19)를 조작하면, 콤바인(1)의 차속이 변화한다. 즉, 콤바인(1)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터는 주변속 레버(19)를 조작함으로써, 콤바인(1)의 차속을 변경할 수 있다.
또한, 오퍼레이터는 통신 단말기(4)를 조작함으로써, 엔진(E)의 회전 속도를 변경할 수 있다.
작물의 종류에 의해, 탈립 용이함이나 도복 용이함 등의 생육 특성은 다르다. 따라서, 작물의 종류에 의해, 적절한 작업 속도는 다르다. 오퍼레이터가 통신 단말기(4)를 조작하고, 엔진(E)의 회전 속도를 적절한 회전 속도로 설정하면, 작물의 종류에 적합한 작업 속도로 작업을 행할 수 있다.
〔제어에 관한 구성〕
도 4에 도시된 바와 같이, 콤바인(1)은 예취 클러치(C1) 및 제어 장치(20)를 구비하고 있다. 엔진(E)으로부터 출력된 동력은 예취 클러치(C1) 및 주행 장치(11)로 분배된다. 주행 장치(11)는 엔진(E)으로부터의 동력에 의해 구동한다.
또한, 예취 클러치(C1)는, 동력을 전달하는 온 상태와, 동력을 전달하지 않는 오프 상태 사이에서 상태 변경 가능하게 구성되어 있다.
예취 클러치(C1)가 오프 상태일 때, 엔진(E)으로부터 출력된 동력은 예취 장치(15) 및 릴(17)에 전달되지 않는다. 이때, 예취 장치(15) 및 릴(17)은 비구동 상태이다.
예취 클러치(C1)가 온 상태일 때, 엔진(E)으로부터 출력된 동력은 예취 장치(15) 및 릴(17)에 전달된다. 이때, 예취 장치(15) 및 릴(17)은 엔진(E)으로부터의 동력에 의해 구동한다.
즉, 예취 클러치(C1)는 릴(17) 및 예취 장치(15)로의 동력 전달을 단속한다.
제어 장치(20)는, 소위 ECU이며, 후술하는 기능부에 대응하는 프로그램을 기억하는 메모리(HDD나 불휘발성 RAM 등. 도시 생략)와, 당해 프로그램을 실행하는 CPU(도시 생략)를 구비하고 있다. 프로그램이 CPU에 의해 실행됨으로써, 각 기능부의 기능이 실현된다. 즉, 제어 장치(20)는 프로그램을 기억한 1차적이지 않는(non-transitory) 기록 매체를 구비한다.
제어 장치(20)는 자차 위치 산출부(21), 영역 산출부(22), 경로 산출부(23), 주행 제어부(24)(「자동 주행 제어부」의 일 예)를 갖고 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)은 인공 위성으로부터의 GNSS(Global Navigation Satellite System)의 신호를 수신하여, 수신한 신호에 기초하여 콤바인(1)의 자차 위치를 도시하는 측위 데이터를 생성하고, 측위 데이터를 자차 위치 산출부(21)로 보낸다. GNSS로서는, GPS, QZSS, Galileo, GLONASS, BeiDou 등을 이용 가능하다.
자차 위치 산출부(21)는 위성 측위 모듈(80)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 산출된 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표는, 영역 산출부(22) 및 주행 제어부(24)로 보내진다.
영역 산출부(22)는 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 3에 도시된 바와 같이, 외주 영역(SA) 및 작업 대상 영역(CA)을 산출한다.
보다 구체적으로는, 영역 산출부(22)는 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 영역 산출부(22)는 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA)으로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는 산출된 외주 영역(SA)보다도 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역(CA)으로서 산출한다.
예를 들어, 도 2에 있어서는, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행을 위한 콤바인(1)의 주행 경로가 화살표로 도시되어 있다. 도 2에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)은 3주의 주회 주행을 행한다. 그리고, 이 주행 경로를 따른 예취 주행이 완료되면, 포장은, 도 3에 도시하는 상태가 된다.
도 3에 도시된 바와 같이, 영역 산출부(22)는 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA)으로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는 산출된 외주 영역(SA)보다도 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역(CA)으로서 산출한다.
그리고, 도 4에 도시된 바와 같이, 영역 산출부(22)에 의한 산출 결과는, 경로 산출부(23)로 보내진다.
경로 산출부(23)는 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 3에 도시된 바와 같이, 작업 대상 영역(CA)에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로(LI)를 산출한다. 또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서는, 예취 주행 경로(LI)는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메시선이다. 또한, 복수의 메시선은 직선이 아니어도 되고, 만곡되어 있어도 된다.
도 4에 도시된 바와 같이, 경로 산출부(23)에 의해 산출된 예취 주행 경로(LI)는 주행 제어부(24)로 보내진다.
주행 제어부(24)는 주행 장치(11)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 주행 제어부(24)는 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 경로 산출부(23)로부터 수취한 예취 주행 경로(LI)에 기초하여, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(24)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 예취 주행 경로(LI)를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.
〔콤바인에 의한 수확 작업의 흐름〕
이하에서는, 콤바인(1)에 의한 수확 작업의 예로서, 콤바인(1)이, 도 2에 도시하는 포장에서 수확 작업을 행하는 경우의 흐름에 대해서 설명한다.
최초에, 오퍼레이터는 콤바인(1)을 수동으로 조작하고, 도 2에 도시된 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라서 주회하도록 예취 주행을 행한다. 도 2에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)은 3주의 주회 주행을 행한다. 이 주회 주행이 완료되면, 포장은, 도 3에 도시하는 상태가 된다.
영역 산출부(22)는 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 2에 도시하는 주회 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 도 3에 도시된 바와 같이, 영역 산출부(22)는 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 식립 곡간을 예취하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA)으로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는 산출된 외주 영역(SA)보다도 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역(CA)으로서 산출한다.
다음으로, 경로 산출부(23)는 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 3에 도시된 바와 같이, 작업 대상 영역(CA)에 있어서의 예취 주행 경로(LI)를 설정한다.
그리고, 오퍼레이터가 자동 주행 개시 버튼(도시하지 않음)을 누름으로써, 도 3에 도시된 바와 같이, 예취 주행 경로(LI)를 따른 자동 주행이 개시된다. 이때, 주행 제어부(24)는 예취 주행 경로(LI)를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.
작업 대상 영역(CA)에 있어서의 자동 주행이 개시되면, 도 3에 도시된 바와 같이, 콤바인(1)은 작업 대상 영역(CA)에 있어서의 외주 부분에 있어서, 작업 대상 영역(CA)의 외형을 따라서 주회하도록 예취 주행을 행한다. 그리고, 콤바인(1)은 예취 주행 경로(LI)를 따른 주행과, α턴에 의한 방향 전환을 반복함으로써, 작업 대상 영역(CA)의 전체를 망라하도록 예취 주행을 행한다.
또한, 본 실시 형태에 있어서는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 포장 밖에 운반차(CV)가 주차되어 있다. 그리고, 외주 영역(SA)에 있어서, 운반차(CV)의 근방 위치에는, 정차 위치(PP)가 설정되어 있다.
운반차(CV)는 콤바인(1)이 곡립 배출 장치(18)로부터 배출한 곡립을 수집하고, 운반할 수 있다. 곡립 배출 시, 콤바인(1)은 정차 위치(PP)에 정차하고, 곡립 배출 장치(18)에 의해 곡립을 운반차(CV)로 배출한다.
그리고, 작업 대상 영역(CA)에 있어서의 모든 예취 주행 경로(LI)를 따른 예취 주행이 완료되면, 포장의 전체가 수확 완료가 된다.
〔릴 및 예취 장치의 승강 제어에 관한 구성〕
도 1, 도 4에 도시된 바와 같이, 콤바인(1)은 예취 실린더(15A)(「액추에이터」의 일 예), 릴 실린더(17A), 예취 높이 센서(S) 및 조작 레버(40)(「조작구」의 일 예)를 구비하고 있다. 또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 콤바인(1)은 릴 상승 버튼(41) 및 릴 하강 버튼(42)을 구비하고 있다.
릴 상승 버튼(41) 및 릴 하강 버튼(42)은, 모두 조작 레버(40)의 상부에 마련되어 있다. 그리고, 조작 레버(40), 릴 상승 버튼(41), 릴 하강 버튼(42)은, 모두 인위 조작을 접수한다.
예취 높이 센서(S)는 예취 장치(15)의 대지 높이를 검출하는 센서이다. 예취 높이 센서(S)는 예취 장치(15)의 하부에 마련되어 있다. 예취 높이 센서(S)는 기체 좌우 방향으로 연장되는 축심 둘레에 요동 가능한 상태에서 예취 장치(15)에 지지된 판상 부재와, 판상 부재의 요동 각도를 검출하는 각도 센서에 의해 구성된다.
예취 장치(15)가 지면에 근접하면, 판상 부재가 지면에 접촉한다. 예취 장치(15)와 지면의 거리(예취 장치(15)의 대지 높이)가 작아질수록, 판상 부재의 자세는 수평하게 가까워진다. 즉, 각도 센서의 출력은 예취 장치(15)의 대지 높이에 따라서 변화한다. 예취 높이 센서(S)의 출력은 제어 장치(20)에 입력된다. 제어 장치(20)는 예취 높이 센서(S)의 출력에 기초하여, 예취 장치(15)의 대지 높이를 산출한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어 장치(20)는 클러치 제어부(25), 하강 지령부(26), 승강 제어부(27) 및 모드 설정부(28)를 갖고 있다.
콤바인(1)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터가 릴 상승 버튼(41)을 누름 조작하면, 조작에 따른 신호가 승강 제어부(27)로 보내진다. 승강 제어부(27)는 이 신호에 따라서, 릴 실린더(17A)를 신장 방향으로 제어한다. 이에 의해, 릴(17)은 예취 장치(15)에 대하여 상승한다.
또한, 콤바인(1)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터가 릴 하강 버튼(42)을 누름 조작하면, 조작에 따른 신호가 승강 제어부(27)로 보내진다. 승강 제어부(27)는 이 신호에 따라서, 릴 실린더(17A)를 수축 방향으로 제어한다. 이에 의해, 릴(17)은 예취 장치(15)에 대하여 하강한다.
이와 같이, 승강 제어부(27)는 릴 상승 버튼(41) 및 릴 하강 버튼(42)의 인위 조작에 따라서, 예취 장치(15)에 대한 릴(17)의 승강을 제어한다.
또한, 콤바인(1)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터가 조작 레버(40)를 후방에 요동 조작하면, 조작에 따른 신호가 승강 제어부(27)로 보내진다. 승강 제어부(27)는 이 신호에 따라서, 예취 실린더(15A)를 신장 방향으로 제어한다. 이에 의해, 예취 장치(15)는 기체에 대하여 상승한다.
또한, 콤바인(1)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터가 조작 레버(40)를 전방에 요동 조작하면, 조작에 따른 신호가 승강 제어부(27)로 보내진다. 승강 제어부(27)는 이 신호에 따라서, 예취 실린더(15A)를 수축 방향으로 제어한다. 이에 의해, 예취 장치(15)는 기체에 대하여 하강한다.
이와 같이, 승강 제어부(27)는 조작 레버(40)의 인위 조작에 따라서, 예취 실린더(15A)의 동작을 제어하여, 예취 장치(15)를 기체에 대하여 승강시킨다. 또한, 승강 제어부(27)는 예취 실린더(15A)에 마련된 센서(도시 생략)의 출력에 기초하여, 예취 장치(15)의 기체에 대한 높이를 검지 가능하게 구성되어 있다. 따라서, 승강 제어부(27)는 예취 장치(15)의 기체에 대한 높이가 설정값(예를 들어, 후술하는 제2 높이 H2)이 되도록 예취 실린더(15A)를 제어 가능하다.
〔자동 주행 중의 예취 장치의 하강〕
도 4에 도시된 바와 같이, 자차 위치 산출부(21)에 의해 산출된 콤바인(1)의 위치 좌표는 하강 지령부(26)로 보내진다. 또한, 경로 산출부(23)에 의해 산출된 예취 주행 경로(LI)는 하강 지령부(26)로 보내진다.
하강 지령부(26)는 자동 주행 중에, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 경로 산출부(23)로부터 수취한 예취 주행 경로(LI)에 기초하여, 예취 장치(15)를 하강시키는 취지의 하강 지령을 발한다.
상세하게는, 하강 지령부(26)는 콤바인(1)이 외주 영역(SA)으로부터 작업 대상 영역(CA)으로 진입할 때에 하강 지령을 발한다. 보다 상세하게는, 하강 지령부(26)는 콤바인(1)의 기체가 자동 주행하여 예취 장치(15)가 작업 대상 영역(CA)(미예취 영역)으로 진입하기 전에 하강 지령을 발한다.
바꾸어 말하면, 하강 지령부(26)는 콤바인(1)이 예취 주행 경로(LI)로 진입할 때에 하강 지령을 발한다. 보다 상세하게는, 하강 지령부(26)는 콤바인(1)과 예취 주행 경로(LI)의 시점의 거리가 소정 거리 이하가 된 시점에서, 하강 지령을 발한다.
그리고, 승강 제어부(27)는 하강 지령부(26)가 하강 지령을 발했을 때, 설정되어 있는 모드에 따른 다른 양태에서, 예취 장치(15)를 하강시킨다. 또한, 승강 제어부(27)는 모드 설정부(28)에 의해, 제1 모드와 제2 모드 중 어느 것으로 설정된다.
제1 모드에 있을 때, 승강 제어부(27)는 하강 지령부(26)가 하강 지령을 발했을 때, 예취 높이 센서(S)가 검출하는 대지 높이가 소정의 제1 높이 H1이 될 때까지 예취 장치(15)를 하강시키는 제1 하강 동작을 실행한다.
상세하게는, 승강 제어부(27)는 제1 하강 동작으로서, 예취 실린더(15A)를 수축 방향으로 동작시키고, 대지 높이가 제1 높이 H1이 되었을 때에 예취 실린더(15A)를 정지시킨다. 제1 높이 H1은, 미리 설정된다. 예를 들어, 제1 높이 H1은 오퍼레이터에 의해, 수확하는 작물에 적합한 높이로 설정된다.
승강 제어부(27)는 예취 높이 센서(S)가 검출하는 대지 높이가 제1 높이 H1이 되도록 예취 실린더(15A)를 제어하는 예취 높이 제어 동작을 실행 가능하게 구성되어 있다. 승강 제어부(27)는 제1 모드로 설정되어 있을 때에는, 제1 하강 동작을 실행한 후에 예취 높이 제어 동작을 실행한다.
제2 모드에 있을 때, 승강 제어부(27)는 하강 지령부(26)가 하강 지령을 발했을 때, 예취 장치(15)의 기체에 대한 높이가 소정의 제2 높이 H2가 될 때까지 예취 장치(15)를 하강시키는 제2 하강 동작을 실행한다.
상세하게는, 승강 제어부(27)는 제2 하강 동작으로서, 예취 실린더(15A)를 수축 방향으로 동작시키고, 예취 장치(15)의 기체에 대한 높이가 제2 높이 H2가 되었을 때에 예취 실린더(15A)를 정지시킨다.
예취 장치(15)의 기체에 대한 높이란, 기체의 소정의 위치(예를 들어, 주행 장치(11)의 접지면이나, 예취 장치(15)의 승강의 상한 위치)를 기준으로 한 예취 장치(15)의 높이이다.
제2 높이 H2는, 미리 설정된다. 예를 들어, 제2 높이 H2는 오퍼레이터에 의해, 예취 장치(15)가 포장의 이랑보다 위에 위치하는 높이(기체에 대한 높이)로 설정된다. 제2 높이 H2는, 기체에 대한 높이가 제2 높이 H2에 있을 때의 예취 장치(15)가, 대지 높이가 제1 높이 H1에 있을 때의 예취 장치(15)보다도 위에 위치하도록, 설정되면 바람직하다.
승강 제어부(27)는 제2 모드로 설정되어 있을 때에는, 제2 하강 동작을 실행한 후에 조작 레버(40)로의 인위 조작의 입력을 대기하고, 예취 높이 센서(S)가 검출하는 대지 높이가 제1 높이 H1이 된 것에 따라서, 상술한 예취 높이 제어 동작을 실행한다.
모드 설정부(28)는 통신 단말기(4)가 접수한 인위 조작에 따라서 승강 제어부(27)를 제1 모드 및 제2 모드 중 어느 것으로 설정한다. 예를 들어, 모드 설정부(28)는 통신 단말기(4)의 표시 장치에, 오퍼레이터에 모드 설정을 구하는 화면을 표시시켜서 인위 조작의 입력을 대기한다. 그리고 모드 설정부(28)는 접수한 인위 조작에 따라서 모드 설정을 행한다. 모드 설정부(28)에 의한 승강 제어부(27)의 모드 설정은, 주행 제어부(24)에 의한 자동 주행의 개시 전에 행해지면 적합하다.
모드 설정부(28)가, 미리 설정된 작업 지시나, 상위 시스템으로부터의 작업 지시에 기초하여 모드 설정을 행하도록 구성되어도 된다.
〔하강 처리〕
도 6의 흐름도를 참조하면서, 제어 장치(20)에서 실행되는 하강 처리에 대해서 설명한다. 하강 처리는, 콤바인(1)이 포장에서 행하는 수확 작업에 있어서, 외주 영역(SA)을 자동 주행하고 있을 때에 행해진다. 또한, 하강 처리가, 외주 영역(SA)을 수동 주행하고 있을 때에 행해져도 된다.
승강 제어부(27)는 하강 지령부(26)가 하강 지령을 발할 때까지 대기한다(스텝 S101: "아니오").
하강 지령부(26)가 하강 지령을 발하면(스텝 S101: "예"), 승강 제어부(27)는 설정되어 있는 모드를 확인한다(스텝 S102).
승강 제어부(27)가 제1 모드로 설정되어 있는 경우(스텝 S102: 제1 모드), 승강 제어부(27)는 제1 하강 동작을 실행하고(스텝 S103), 계속해서 예취 높이 제어 동작을 실행한다(스텝 S104). 그리고 하강 처리는 종료한다.
승강 제어부(27)가 제2 모드로 설정되어 있는 경우(스텝 S102: 제2 모드), 승강 제어부(27)는 제2 하강 동작을 실행하고(스텝 S105), 계속해서 조작 레버(40)로의 인위 조작을 대기한다(S106: "아니오").
조작 레버(40)가 인위 조작되면(스텝 S106: "예"), 승강 제어부(27)는 입력된 인위 조작에 따라서 예취 실린더(15A)를 동작시키고(S107), 예취 높이 센서(S)의 출력을 확인한다(S108).
예취 높이 센서(S)의 출력이 나타내는 예취 장치(15)의 대지 높이가 제1 높이에 도달하지 않은 경우(S108: "아니오"), 승강 제어부(27)는 조작 레버(40)로의 인위 조작을 대기한다(S106).
예취 높이 센서(S)의 출력이 나타내는 예취 장치(15)의 대지 높이가 제1 높이에 도달하고 있는 경우(S108: "예"), 승강 제어부(27)는 예취 높이 제어 동작을 실행한다(스텝 S109). 그리고 하강 처리는 종료한다.
도 7의 그래프에, 하강 처리의 실행에 의한 예취 실린더(15A)의 신장량의 변화, 즉 예취 장치(15)의 하강의 양태가 도시되어 있다. 그래프의 종축은 예취 실린더(15A)의 신장량이고, 값이 클수록 예취 실린더(15A)가 신장되어 있는, 즉 예취 장치(15)가 위에 있는 것을 도시한다. 그래프의 횡축은 시간을 가리킨다.
먼저 실선으로 도시되는 제1 모드에 대해서 설명한다. 하강 지령이 발해지는 시각 T1보다 전, 예취 실린더(15A)의 신장량은 크고, 예취 장치(15)는 높은 위치에 있다.
시각 T1에 하강 지령이 발해지면, 승강 제어부(27)가 대지 높이가 제1 높이 H1이 될 때까지 예취 실린더(15A)를 수축 방향으로 작동시킨다. 이후, 승강 제어부(27)는 예취 높이 제어 동작을 실행하고, 예취 장치(15)의 대지 높이가 제1 높이로 유지된다.
다음으로 파선으로 도시되는 제2 모드에 대해서 설명한다. 제1 모드와 마찬가지로, 하강 지령이 발해지는 시각 T1보다 전, 예취 실린더(15A)의 신장량은 크고, 예취 장치(15)는 높은 위치에 있다.
시각 T1에 하강 지령이 발해지면, 승강 제어부(27)가 기체에 대한 높이가 제2 높이 H2가 될 때까지 예취 실린더(15A)를 수축 방향으로 작동시킨다. 이후, 승강 제어부(27)는 조작 레버(40)로의 인위 조작의 입력을 대기한다. 예취 장치(15)는 제2 높이 H2(기체에 대한 높이)로 유지된다.
시각 T1에 오퍼레이터가 조작 레버(40)를 하강 방향으로 조작하면, 승강 제어부(27)가 예취 실린더(15A)를 수축 방향으로 작동시킨다. 예취 장치(15)는 하강한다. 대지 높이가 제1 높이 H1이 되면, 그 이후, 승강 제어부(27)는 예취 높이 제어 동작을 실행하고, 예취 장치(15)의 대지 높이가 제1 높이로 유지된다.
제1 모드는, 이랑이 없는 포장에서 이용되면 바람직하다. 제2 모드는, 이랑이 있는 포장에서 이용되면 바람직하다. 도 5를 참조하면서 설명한다.
제1 모드에서는, 하강 지령이 발해지면, 예취 장치(15)가 제1 높이 H1(대지 높이)까지 빠르게 하강한다(도 5의 좌측 부분). 따라서, 작업 대상 영역(CA)의 작물의 예취가 적절하게 실행된다.
이랑(UN)이 있는 포장에서 제1 모드를 사용하면, 콤바인(1)이 작업 대상 영역(CA)으로 진입하기 전에, 예취 장치(15)가 제1 높이 H1까지 빠르게 하강한다. 제1 높이 H1이 이랑(UN)의 높이보다도 낮게 설정되어 있는 경우, 콤바인(1)이 작업 대상 영역(CA)으로 진입했을 때에 예취 장치(15)가 이랑(UN)에 접촉할 가능성이 있다. 이랑(UN)과의 접촉에 의해 예취 장치(15)가 흙으로 오염되면, 작물에 흙이 부착되어 상품 가치가 저하될 우려가 있다.
제2 모드에서는, 하강 지령이 발해지면, 콤바인(1)이 작업 대상 영역(CA)으로 진입하기 전에, 예취 장치(15)가 제2 높이 H2(기체에 대한 높이)까지 하강한다(도 5의 중앙 부분). 제2 높이 H2가 적절하게 설정되어 있으면, 예취 장치(15)의 이랑(UN)으로의 접촉이 억제된다. 또한, 이랑(UN) 상의 작물을 적절하게 수확할 수 있다. 그 후, 예취 장치(15)는 오퍼레이터로부터의 인위 조작에 따라서 승강한다. 대지 높이가 제1 높이가 될 때까지 예취 장치(15)가 하강하면, 예취 장치(15)의 대지 높이가 제1 높이로 유지된다. 즉, 예취 장치(15)의 이랑(UN)의 상면으로부터의 높이가 제1 높이 H1로 유지된다(도 5의 우측 부분). 따라서, 이랑(UN) 상의 작물을 더욱 적절하게 수확할 수 있다.
또한, 제2 모드의 이용은, 이랑(UN)이 있는 포장에 한정되지는 않는다. 바큇자국이나 기복이 있는 포장에 있어서도 적합하게 이용 가능하다.
본 실시 형태에서는, 이하에 설명하는 방법이 실행된다.
기체와, 예취 장치와, 상기 예취 장치를 승강시키는 액추에이터와, 상기 예취 장치의 대지 높이를 검출하는 예취 높이 센서를 구비하는 수확기를 제어하기 위한, 컴퓨터에 의해 실행되는 방법이며,
승강의 모드를 제1 모드 또는 제2 모드로 설정하고,
상기 예취 장치를 하강시키는 취지의 하강 지령을 발하고,
승강의 모드가 상기 제1 모드인 경우에는, 상기 하강 지령이 발해졌을 때, 상기 예취 높이 센서가 검출하는 상기 대지 높이가 소정의 제1 높이가 될 때까지 상기 예취 장치를 하강시키는 제1 하강 동작을 실행하고,
승강의 모드가 상기 제2 모드인 경우에는, 상기 하강 지령이 발해졌을 때, 상기 예취 장치의 상기 기체에 대한 높이가 소정의 제2 높이가 될 때까지 상기 예취 장치를 하강시키는 제2 하강 동작을 실행하는, 방법.
본 실시 형태에서는, 이하에 설명하는 프로그램이, 제어 장치(20)의 메모리(기록 매체)에 기록되어 실행된다.
기체와, 예취 장치와, 상기 예취 장치를 승강시키는 액추에이터와, 상기 예취 장치의 대지 높이를 검출하는 예취 높이 센서를 구비하는 수확기를 제어하기 위한 프로그램이며, 컴퓨터에 의해 실행됨으로써 컴퓨터가,
승강의 모드를 제1 모드 또는 제2 모드로 설정하고,
상기 예취 장치를 하강시키는 취지의 하강 지령을 발하고,
승강의 모드가 상기 제1 모드인 경우에는, 상기 하강 지령이 발해졌을 때, 상기 예취 높이 센서가 검출하는 상기 대지 높이가 소정의 제1 높이가 될 때까지 상기 예취 장치를 하강시키는 제1 하강 동작을 실행하고,
승강의 모드가 상기 제2 모드인 경우에는, 상기 하강 지령이 발해졌을 때, 상기 예취 장치의 상기 기체에 대한 높이가 소정의 제2 높이가 될 때까지 상기 예취 장치를 하강시키는 제2 하강 동작을 실행하는, 프로그램.
〔변형예〕
도 8의 흐름도를 참조하면서, 하강 처리의 변형예에 대해서 설명한다. 스텝 S201로부터 스텝 S205까지의 처리는, 상술한 스텝 S101로부터 스텝 S105까지의 처리와 동일하므로, 설명을 생략한다.
조작 레버(40)가 인위 조작되면(스텝 S206: "예"), 승강 제어부(27)는 제1 하강 동작을 실행한다(스텝 S207). 즉, 승강 제어부(27)는 예취 높이 센서(S)가 검출하는 대지 높이가 소정의 제1 높이 H1이 될 때까지 예취 장치(15)를 하강시킨다. 계속해서, 승강 제어부(27)는 예취 높이 제어 동작을 실행한다(스텝 S208). 그리고 하강 처리는 종료한다.
즉, 본 예에서는, 승강 제어부(27)는 제2 모드로 설정되어 있을 때에는, 제2 하강 동작을 실행한 후에 조작 레버(40)로의 인위 조작의 입력을 대기하고, 조작 레버(40)가 인위 조작의 입력을 접수한 것에 따라서 제1 하강 동작을 실행하고, 그 후에 예취 높이 제어 동작을 실행하도록 구성되어 있다.
승강 제어부(27)가 조작 레버(40)와는 다른 조작구(예를 들어, 통신 단말기(4)나 다른 버튼, 레버 등)가 인위 조작의 입력을 접수한 것에 기초하여 스텝 S207 및 S208의 처리를 실행하도록 구성되어도 된다.
승강 제어부(27)가 상술한 실시 형태의 처리(도 6의 하강 처리)와 본 변형예의 처리(도 8의 하강 처리)를 선택적으로 실행하도록 구성되어도 된다. 예를 들어, 승강 제어부(27)가 오퍼레이터로부터의 인위 조작에 기초하여, 상술한 실시 형태의 처리(도 6의 하강 처리) 및 본 변형예의 처리(도 8의 하강 처리) 중 어느 것을 실행하는지 설정되도록 구성되어도 된다.
〔다른 실시 형태〕
(1) 상술한 하강 처리가, 콤바인(1)이 수동 주행하고 있을 때에 행해져도 된다.
예를 들어, 하강 지령부(26)가 조작 레버(40)(또는 다른 인위 조작구)가 인위 조작을 접수한 것에 따라서 하강 지령을 발하도록 구성되어도 된다.
(2) 예취 높이 센서(S)가, 상술한 예와 다른 형태여도 된다. 예를 들어, 예취 높이 센서(S)가, 광학 측위계 등의 비접촉 센서여도 되고, ON/OFF식의 접촉 스위치여도 된다.
(3) 제어 장치(20)가 작물의 종별에 따라서 제1 높이 H1을 자동적으로 설정해도 된다. 제어 장치(20)에 의한 작물의 종별 취득은, 센서나 카메라 등의 출력에 기초하여 행해져도 되고, 영농 시스템의 기록 데이터에 기초하여 행해져도 되고, 오퍼레이터로부터의 입력에 기초하여 행해져도 된다.
(4) 제어 장치(20)가 이랑의 높이에 따라서 제2 높이 H2를 자동적으로 설정해도 된다. 제어 장치(20)에 의한 이랑의 높이 취득은, 센서나 카메라 등의 출력에 기초하여 행해져도 되고, 영농 시스템의 기록 데이터에 기초하여 행해져도 되고, 오퍼레이터로부터의 입력에 기초하여 행해져도 된다.
(5) 상술한 실시 형태의 처리(도 6의 하강 처리)에 있어서, 스텝 S103의 제1 하강 동작의 종료 후에 하강 처리가 종료되어도 된다. 스텝 S105의 제2 하강 동작의 종료 후에 하강 처리가 종료되어도 된다. 변형예의 처리(도 8의 하강 처리)에 있어서, 스텝 S203의 제1 하강 동작의 종료 후에 하강 처리가 종료되어도 된다. 스텝 S205의 제2 하강 동작의 종료 후에 하강 처리가 종료되어도 된다.
본 발명은 보통형의 콤바인뿐만 아니라, 자탈형 콤바인, 옥수수 수확기, 사탕수수 수확기 등의 수확기에 적용 가능하다.
4: 통신 단말기(조작 표시 장치)
15: 예취 장치
15A: 예취 실린더(액추에이터)
24: 주행 제어부(자동 주행 제어부)
26: 하강 지령부
27: 승강 제어부
28: 모드 설정부
40: 조작 레버(조작구)
CA: 작업 대상 영역(미예취 영역)
S: 예취 높이 센서

Claims (7)

  1. 기체와,
    상하로 승강 가능한 상태에서 상기 기체에 지지됨과 함께 포장의 작물을 예취하는 예취 장치와,
    상기 예취 장치를 승강시키는 액추에이터와,
    상기 예취 장치의 대지 높이를 검출하는 예취 높이 센서와,
    상기 예취 장치를 하강시키는 취지의 하강 지령을 발하는 하강 지령부와,
    상기 액추에이터의 동작을 제어하는 승강 제어부를 구비하고,
    상기 승강 제어부는,
    상기 하강 지령부가 상기 하강 지령을 발했을 때, 상기 예취 높이 센서가 검출하는 상기 대지 높이가 소정의 제1 높이가 될 때까지 상기 예취 장치를 하강시키는 제1 하강 동작을 실행하는 제1 모드와,
    상기 하강 지령부가 상기 하강 지령을 발했을 때, 상기 예취 장치의 상기 기체에 대한 높이가 소정의 제2 높이가 될 때까지 상기 예취 장치를 하강시키는 제2 하강 동작을 실행하는 제2 모드 중 어느 것으로 설정되는 수확기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 승강 제어부는, 상기 예취 높이 센서가 검출하는 상기 대지 높이가 상기 제1 높이가 되도록 상기 액추에이터를 제어하는 예취 높이 제어 동작을 실행 가능하게 구성되고,
    상기 승강 제어부는, 상기 제1 모드로 설정되어 있을 때에는, 상기 제1 하강 동작을 실행한 후에 상기 예취 높이 제어 동작을 실행하는 수확기.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    인위 조작을 접수하는 조작구를 구비하고,
    상기 승강 제어부는, 상기 예취 높이 센서가 검출하는 상기 대지 높이가 상기 제1 높이가 되도록 상기 액추에이터를 제어하는 예취 높이 제어 동작을 실행 가능하게 구성됨과 함께, 상기 조작구에 입력된 인위 조작에 따라서 상기 액추에이터를 작동시켜서 상기 예취 장치를 승강시키도록 구성되고, 상기 제2 모드로 설정되어 있을 때에는, 상기 제2 하강 동작을 실행한 후에 상기 조작구로의 인위 조작의 입력을 대기하고, 상기 예취 높이 센서가 검출하는 상기 대지 높이가 상기 제1 높이가 된 것에 따라서 상기 예취 높이 제어 동작을 실행하는 수확기.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    인위 조작을 접수하는 조작구를 구비하고,
    상기 승강 제어부는, 상기 예취 높이 센서가 검출하는 상기 대지 높이가 상기 제1 높이가 되도록 상기 액추에이터를 제어하는 예취 높이 제어 동작을 실행 가능하게 구성되고, 상기 제2 모드로 설정되어 있을 때에는, 상기 제2 하강 동작을 실행한 후에 상기 조작구로의 인위 조작의 입력을 대기하고, 상기 조작구가 인위 조작의 입력을 접수한 것에 따라서 상기 제1 하강 동작을 실행하고, 그 후에 상기 예취 높이 제어 동작을 실행하는 수확기.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    인위 조작을 접수하는 조작구를 구비하고,
    상기 하강 지령부는, 상기 조작구가 인위 조작을 접수한 것에 따라서 상기 하강 지령을 발하는 수확기.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기체를 자동 주행시키는 자동 주행 제어부를 구비하고,
    상기 하강 지령부는, 상기 기체가 자동 주행하여 상기 예취 장치가 미예취 영역으로 진입하기 전에 상기 하강 지령을 발하는 수확기.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    인위 조작을 접수함과 함께 정보를 표시 가능한 조작 표시 장치와,
    상기 조작 표시 장치가 접수한 인위 조작에 따라서 상기 승강 제어부를 상기 제1 모드 및 상기 제2 모드 중 어느 것으로 설정하는 모드 설정부를 구비하는 수확기.
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