CN116867357A - 收割机 - Google Patents

Abstract

收割机具备：机体；以能够上下升降的状态支承于所述机体，并且割取田地的作物的割取装置(15)；使割取装置(15)升降的致动器(15A)；检测割取装置(15)的对地高度的收割高度传感器(S)；产生使割取装置(15)下降的内容的下降指令的下降指令部；控制致动器(15A)的动作的升降控制部。升降控制部设定为第一模式和第二模式中的任一个，第一模式在当下降指令部发出下降指令时，执行使割取装置(15)下降的第一下降动作，直到收割高度传感器(S)所检测的对地高度达到预定的第一高度，第二模式在当下降指令部发出下降指令时，执行使割取装置(15)下降的第二下降动作，直到割取装置(15)相对于机体的高度达到预定的第二高度。

Description

收割机

技术领域

本发明涉及一种收割机。

背景技术

专利文献1公开了一种用于联合收割机的收割高度控制系统。公开的联合收割机具备收割高度检测装置和基于该装置的检测信号将割取前处理部维持在距离田地面有一定高度的位置的控制单元。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-182084号公报

发明内容

发明要解决的课题

联合收割机行驶在已收割地时使割取装置上升，在进入未收割地之前使割取装置下降。专利文献1的联合收割机的情况下，收割高度检测装置在检测到田地面之前使割取装置下降。在此，当田地上存在垄或车辙等从田地面突出的部位的情况下，这些部位有可能与割取装置接触。即，专利文献1所记载的联合收割机无法用于田地面存在突出部位的田地。

本发明的目的在于提供一种能够用于各种形态的田地的收割机。

用于解决课题的方案

作为解决上述课题的手段，本发明的收割机的特征在于具有机体；以能够上下升降的状态支承于所述机体，并且割取田地的作物的割取装置；使所述割取装置升降的致动器；检测所述割取装置的对地高度的收割高度传感器；产生使所述割取装置下降的内容的下降指令的下降指令部；控制所述致动器的动作的升降控制部，所述升降控制部设定为第一模式和第二模式中的任一个，所述第一模式在当所述下降指令部发出所述下降指令时，执行使所述割取装置下降的第一下降动作，直到所述收割高度传感器所检测的所述对地高度达到预定的第一高度，所述第二模式在当所述下降指令部发出所述下降指令时，执行使所述割取装置下降的第二下降动作，直到所述割取装置相对于所述机体的高度达到预定的第二高度。

根据本结构，通过将升降控制部切换为第一模式和第二模式，能够适用于各种形态的田地。例如在不存在垄或车辙等从田地面突出的部位的田地中，优选的是将升降控制部设定为第一模式。在这种情况下，一旦发出下降指令，割取装置就会下降直到对地高度成为预定的第一高度。因此，能够使割取装置迅速地下降至适于割取作物高度。另一方面，在存在垄或车辙等从田地面突出的部位的田地中，优选的是将升降控制部设定为第二模式。在这种情况下，一旦发出下降指令，割取装置就会下降至使相对于机体的高度成为预定的第二高度，因此，割取装置能够不接触从田地面突出的部位，并且，能够使高度降至能够进行作物的割取。

在本发明中，所述升降控制部构成为能够执行对所述致动器进行控制的收割高度控制动作，使得所述收割高度传感器检测的所述对地高度成为所述第一高度，所述升降控制部优选为在设定为所述第一模式时，在执行所述第一下降动作之后执行所述收割高度控制动作。

根据本结构，在割取装置下降到对地高度达到预定的第一高度后，致动器被控制使得对地高度达到预定的第一高度，因此，可以将割取装置保持在适当的高度对作物进行割取。

在本发明中，优选为具备接受人为操作的操作件，所述升降控制部构成为能够执行对所述致动器进行控制的收割高度控制动作，以使得所述收割高度传感器检测的所述对地高度成为所述第一高度，并且构成为根据输入所述操作件的人为操作使所述致动器工作，使得所述割取装置升降，在设定为所述第二模式时，在执行所述第二下降动作之后使对所述操作件的人为操作的输入待机，根据所述收割高度传感器检测的所述对地高度成为所述第一高度，执行所述收割高度控制动作。

根据本结构，在执行第二下降动作后，通过人为操作使割取装置下降到对地高度成为第一高度时，收割高度控制动作被执行，因此能够将割取装置保持在适当的高度进行作物的割取。

在本发明中，优选为具备接受人为操作的操作件，所述升降控制部构成为能够执行对所述致动器进行控制的收割高度控制动作，以使得所述收割高度传感器检测的所述对地高度成为所述第一高度，在设定为所述第二模式时，在执行所述第二下降动作之后使对所述操作件的人为操作的输入待机，根据所述操作件接受人为操作的输入而执行所述第一下降动作，之后执行所述收割高度控制动作。

根据本结构，在执行第二下降动作后，根据人为操作，割取装置下降至(第一下降动作)对地高度成为第一高度，接着，执行收割高度控制动作，因此能够将割取装置保持在适当的高度进行作物的割取。

本发明中优选具备接受人为操作的操作件，所述下降指令部根据所述操作件接受人为操作发出所述下降指令。

根据本结构，被人为操作时会发出下降指令，执行上述动作，因此，通过手动行驶进行作物的收割的情况下能够享受上述收割机的优点。

在本发明中，优选具备使所述机体自动行驶的自动行驶控制部，所述下降指令部在所述机体自动行驶，所述割取装置进入未收割区域之前发出所述下降指令。

根据本结构，在通过自动行驶进行作物收割的情况下，可以享受上述收割机的优点。

在本发明中，优选具备接受人为操作并且能够显示信息的操作显示装置、根据所述操作显示装置接受的人为操作将所述升降控制部设定为所述第一模式以及所述第二模式中任一种的模式设定部。

根据本结构，根据人为操作升降控制部设定为第一模式以及第二模式中任一种，因此操作人员能够将收割机应用于各种形态的田地。

附图说明

图1是联合收割机的左侧视图。

图2是表示田地中的环绕行驶的图。

图3是表示沿着割取行驶路径的割取行驶的图。

图4是表示涉及控制的构成的功能框图。

图5是用于说明第一高度以及第二高度的图。

图6是表示下降处理的流程图。

图7是表示下降处理中的割取装置的下降的方式的图表。

图8是表示变形例的下降处理的流程图。

具体实施方式

根据附图对本发明的实施方式进行说明。另外，在以下的说明中，除非另有说明，将图1所示的箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”。另外，将图1所示的箭头U的方向设为“上”，将箭头D的方向设为“下”。此外，本发明并不限定于以下的实施方式，在不脱离其主旨的范围内能够进行各种变形。

〔联合收割机的整体结构〕

如图1所示，全喂入型的联合收割机1(相当于本发明的“收割机”)具备履带式的行驶装置11、驾驶部12、脱谷装置13、谷粒箱14、收割装置H、输送装置16、谷粒排出装置18、卫星测位模块80、发动机E。

行驶装置11设置在联合收割机1的下部。另外，行驶装置11由来自发动机E的动力驱动。而且，联合收割机1可以通过行驶装置11自行走。

另外，驾驶部12、脱谷装置13、谷粒箱14设置在行驶装置11上。驾驶部12可供监视联合收割机1作业的操作人员搭乘。另外，操作人员也可以从联合收割机1的机外监视联合收割机1的作业。

谷粒排出装置18设于谷粒箱14上。另外，卫星测位模块80安装于驾驶部12的上表面。

收割装置H设置在联合收割机1的前部。而且，输送装置16安装于收割装置H后部。另外，收割装置H具有割取装置15以及拨禾轮17。割取装置15以能够上下升降的状态支承于联合收割机1的机体。

割取装置15割取田地的作物。另外，拨禾轮17绕沿着机体左右方向的拨禾轮轴芯17b被旋转驱动，拨入收割对象的植立谷秆(作物)。根据该结构，收割装置H收割田地的作物。而且，联合收割机1能够进行割取行驶，即一边通过割取装置15割取田地的作物一边通过行驶装置11行驶。

利用割取装置15割取的割取谷秆通过输送装置16被输送到脱谷装置13。在脱谷装置13中，割取谷秆被脱谷处理。通过脱谷处理得到的谷粒存储于谷粒箱14。存储于谷粒箱14的谷粒，根据需要，通过谷粒排出装置18排出到机外。

另外，如图1所示，驾驶部12配置有通信终端4(“操作显示装置”的一个例子)。通信终端4构成为能够接受人为操作并且显示信息。在本实施方式中，通信终端4固定于驾驶部12。然而，本发明并不限定于此，通信终端4也可以构成为相对于驾驶部12能够装卸，通信终端4也可以位于联合收割机1的机外。

在此，联合收割机1构成为，如图2所示，在田地外周侧的区域一边收割谷物一边进行环绕行驶后，如图3所示，通过在田地内侧的区域进行割取行驶从而收割田地的谷物。

在本实施方式中，图2所示的环绕行驶通过手动行驶进行。另外，图3所示的内侧区域的割取行驶是通过自动行驶进行的。也就是说，联合收割机1能够自动行驶。

另外，本发明并不限于此，图2所示的环绕行驶也可以通过自动行驶进行。图3所示的内侧区域的割取行驶也可以通过手动行驶进行。

另外，如图1所示，驾驶部12设有主变速杆19。主变速杆19被人为操作。当联合收割机1手动行驶时，操作人员操作主变速杆19，则联合收割机1的车速发生变化。也就是说，当联合收割机1手动行驶时，操作人员通过操作主变速杆19，可以改变联合收割机1的车速。

另外，操作人员通过操作通信终端4，能够变更发动机E的旋转速度。

作物的种类不同，脱粒的容易程度和倒伏的容易程度等生长特性也不同。因此，作物的种类不同，适合的作业速度也不同。如果操作人员操作通信终端4，将发动机E的旋转速度设定为适当的旋转速度，就可以以适合作物种类的作业速度进行作业。

〔与控制相关的结构〕

如图4所示，联合收割机1具备割取离合器C1以及控制装置20。从发动机E输出的动力分配到割取离合器C1以及行驶装置11。行驶装置11由来自发动机E的动力驱动。

另外，割取离合器C1构成为，能够在传递动力的接入状态和不传递动力的断开状态之间变更。

当割取离合器C1处于断开状态时，从发动机E输出的动力不传递到割取装置15以及拨禾轮17。此时，割取装置15以及拨禾轮17处于非驱动状态。

当割取离合器C1处于接入状态时，从发动机E输出的动力传递到割取装置15以及拨禾轮17。此时，割取装置15以及拨禾轮17由来自发动机E的动力驱动。

也就是说，割取离合器C1断续向拨禾轮17以及割取装置15的动力传递。

控制装置20是所谓的ECU，具备存储与后述功能部相对应的程序的存储器(HDD和非易失性RAM等。省略图示)和执行该程序的CPU(省略图示)。通过CPU执行程序，实现各功能部的功能。即，控制装置20具备存储程序的非暂时性的(non-transitory)记录介质。

控制装置20具有本车位置计算部21、区域计算部22、路径计算部23、行驶控制部24(“自动行驶控制部”的一个例子)。

如图1所示，卫星测位模块80接收来自人工卫星GNSS(Global NavigationSatellite System)的信号，根据接收到的信号生成表示联合收割机1的本车位置的测位数据，将测位数据发送至本车位置计算部21。作为GNSS，能够利用GPS、QZSS、Galileo、GLONASS、BeiDou等。

本车位置计算部21基于卫星测位模块80输出的测位数据，经时计算联合收割机1的位置坐标。计算出的联合收割机1的经时位置坐标发送至区域计算部22以及行驶控制部24。

区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时位置坐标，如图3所示，计算外周区域SA以及作业对象区域CA。

更具体而言，区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时位置坐标，计算出在田地的外周侧环绕行驶时的联合收割机1的行驶轨迹。而且，区域计算部22基于计算出的联合收割机1的行驶轨迹，将联合收割机1一边收割谷物一边环绕行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA计算。另外，区域计算部22将计算出的外周区域SA更靠近田地内侧的区域作为作业对象区域CA计算。

例如，在图2中，在田地的外周侧进行环绕行驶的联合收割机1的行驶路径如箭头所示。在图2所示的例子中，联合收割机1进行3周环绕行驶。而且，沿着该行驶路径的割取行驶完成后，田地成为图3所示的状态。

如图3所示，区域计算部22将联合收割机1一边收割谷物一边环绕行驶田地的外周侧的区域作为外周区域SA计算。另外，区域计算部22将计算出的比外周区域SA更靠近田地内侧的区域作为作业对象区域CA计算。

而且，如图4所示，区域计算部22的计算结果发送至路径计算部23。

路径计算部23基于从区域计算部22接收的计算结果，如图3所示，计算作业对象区域CA中用于割取行驶的行驶路径即割取行驶路径LI。另外，如图3所示，在本实施方式中，割取行驶路径LI是沿纵横向延伸的多个网线。另外，多个网线可以不是直线，也可以是弯曲的。

如图4所示，路径计算部23计算的割取行驶路径LI被发送至行驶控制部24。

行驶控制部24构成为能够控制行驶装置11。而且，行驶控制部24基于从本车位置计算部21接收的联合收割机1的位置坐标和从路径计算部23接收的割取行驶路径LI，控制联合收割机1的自动行驶。更具体而言，如图3所示，行驶控制部24控制联合收割机1的行驶，以使得通过沿着割取行驶路径LI的自动行驶进行割取行驶。

〔联合收割机进行收割作业的流程〕

以下，以联合收割机1的收割作业为例，对联合收割机1在图2所示的田地进行收割作业的情况下的流程进行说明。

首先，操作人员手动操作联合收割机1，如图2所示，在田地内的外周部分以沿田地的分界线环绕的方式进行割取行驶。在图2所示的例子中，联合收割机1进行3周的环绕行驶。当该环绕行驶完成时，田地成为图3所示的状态。

区域计算部22基于从本车位置计算部21接收的联合收割机1的经时位置坐标，计算图2所示的环绕行驶时联合收割机1的行驶轨迹。而且，如图3所示，区域计算部22基于计算出的联合收割机1的行驶轨迹，将联合收割机1一边割取植立谷秆一边环绕行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA计算。另外，区域计算部22将比计算出的外周区域SA更靠近田地内侧的区域作为作业对象区域CA计算。

其次，如图3所示，路径计算部23基于从区域计算部22接收的计算结果设定作业对象区域CA中的割取行驶路径LI。

然后，操作人员按下自动行驶开始按钮(未图示)，由此，如图3所示，沿着割取行驶路径LI的自动行驶开始。此时，行驶控制部24控制联合收割机1的行驶，以使得通过沿着割取行驶路径LI的自动行驶进行割取行驶。

作业对象区域CA中的自动行驶开始后，如图3所示，联合收割机1在作业对象区域CA的外周部分中，以沿作业对象区域CA的外形环绕的方式进行割取行驶。而且，联合收割机1通过反复进行沿着割取行驶路径LI的行驶和通过α转弯的方向转换进行割取行驶，以网罗整个作业对象区域CA。

另外，在本实施方式中，如图2以及图3所示，搬运车CV在田地外驻车。而且，在外周区域SA中，在搬运车CV的附近位置设定停车位置PP。

搬运车CV可以收集并运输联合收割机1从谷粒排出装置18排出的谷粒。当谷粒排出时，联合收割机1在停车位置PP停车，通过谷粒排出装置18将谷粒排出到搬运车CV。

而且，沿着作业对象区域CA中的全部的割取行驶路径LI的割取行驶完成后，田地的整体收割完毕。

〔与拨禾轮以及割取装置的升降控制相关的结构〕

如图1、图4所示，联合收割机1具备割取缸15A(“致动器”的一个例子)、拨禾轮缸17A、收割高度传感器S以及操作杆40(“操作件”的一个例子)。另外，如图4所示，联合收割机1具备拨禾轮上升按钮41以及拨禾轮下降按钮42。

拨禾轮上升按钮41以及拨禾轮下降按钮42都设于操作杆40的上部。而且，操作杆40、拨禾轮上升按钮41、拨禾轮下降按钮42都接受人为操作。

收割高度传感器S是用于检测割取装置15的对地高度的传感器。收割高度传感器S设于割取装置15的下部。收割高度传感器S由在向机体左右方向延伸的轴芯周围能够摆动的状态下支承于割取装置15的板状部件和检测板状部件的摆动角度的角度传感器构成。

割取装置15接近地面时，板状部件接触地面。割取装置15与地面的距离(割取装置15的对地高度)越小，板状部件的姿势越接近水平。即，角度传感器的输出根据割取装置15的对地高度发生变化。收割高度传感器S的输出被输入到控制装置20。控制装置20基于收割高度传感器S的输出计算割取装置15的对地高度。

如图4所示，控制装置20具有离合器控制部25、下降指令部26、升降控制部27以及模式设定部28。

当联合收割机1手动行驶时，操作人员对拨禾轮上升按钮41进行按下操作，则与操作相应的信号被传送到升降控制部27。升降控制部27根据该信号将拨禾轮缸17A向伸长方向控制。由此，拨禾轮17相对于割取装置15上升。

另外，当联合收割机1手动行驶时，操作人员对拨禾轮下降按钮42进行按下操作时，则与操作相应的信号被传送到升降控制部27。升降控制部27根据该信号，将拨禾轮缸17A向收缩方向控制。由此，拨禾轮17相对于割取装置15下降。

如此，升降控制部27根据拨禾轮上升按钮41以及拨禾轮下降按钮42的人为操作，控制割取装置15相对于拨禾轮17的升降。

另外，当联合收割机1手动行驶时，当操作人员将操作杆40向后方摆动操作，则与操作相应的信号被传送到升降控制部27。升降控制部27根据该信号，将割取缸15A向伸长方向控制。由此，割取装置15相对于机体上升。

另外，当联合收割机1手动行驶时，当操作人员将操作杆40向前方摆动操作时，则与操作相应的信号被传送到升降控制部27。升降控制部27根据该信号，将割取缸15A向收缩方向控制。由此，割取装置15相对于机体下降。

如此，升降控制部27根据操作杆40的人为操作控制割取缸15A的动作，使割取装置15相对于机体升降。此外，升降控制部27构成为基于设于割取缸15A的传感器(省略图示)的输出，能够检测割取装置15相对于机体的高度。因此，升降控制部27能够控制割取缸15A，使得割取装置15相对于机体的高度成为设定值(例如后述的第二高度H2)。

〔自动行驶中的割取装置的下降〕

如图4所示，本车位置计算部21计算出的联合收割机1的位置坐标被传送到下降指令部26。另外，路径计算部23计算出的割取行驶路径LI被传送到下降指令部26。

下降指令部26在自动行驶中，基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标和从路径计算部23接收到的割取行驶路径LI，发出使割取装置15下降的内容的下降指令。

详细而言，下降指令部26在联合收割机1从外周区域SA进入作业对象区域CA时产生下降指令。更详细而言，下降指令部26在联合收割机1的机体自动行驶、割取装置15进入作业对象区域CA(未收割区域)之前产生下降指令。

换言之，下降指令部26在联合收割机1进入割取行驶路径LI时产生下降指令。更详细而言，下降指令部26在联合收割机1和割取行驶路径LI的起点之间的距离达到预定距离以下的时刻时产生下降指令。

而且，在下降指令部26发出下降指令时，升降控制部27以所设定的模式相对应的不同的方式使割取装置15下降。此外，升降控制部27通过模式设定部28设定为第一模式和第二模式中的任一种。

处于第一模式时，当下降指令部26发出下降指令时，升降控制部27执行第一下降动作，所述第一下降动作使割取装置15下降直到收割高度传感器S检测的对地高度成为预定的第一高度H1。

详细而言，升降控制部27作为第一下降动作，使割取缸15A向收缩方向动作，当对地高度成为第一高度H1时使割取缸15A停止。第一高度H1被预先设定。例如，第一高度H1被操作人员设定为适合收割的作物的高度。

升降控制部27构成为能够执行控制割取缸15A的收割高度控制动作，使得收割高度传感器S检测的对地高度成为第一高度H1。在设定为第一模式时，升降控制部27在执行第一下降动作之后执行收割高度控制动作。

处于第二模式时，当下降指令部26发出下降指令时，升降控制部27执行第二下降动作，使割取装置15下降至割取装置15相对于机体的高度成为预定的第二高度H2。

详细而言，升降控制部27作为第二下降动作，使割取缸15A向收缩方向动作，当割取装置15相对于机体的高度成为第二高度H2时使割取缸15A停止。

割取装置15相对于机体的高度是指，以机体的预定位置(例如行驶装置11的接地面或割取装置15的升降的上限位置)为基准的割取装置15的高度。

第二高度H2是预先设定的。例如第二高度H2由操作人员设定为，割取装置15位于田地垄以上那样的高度(相对于机体的高度)。第二高度H2优选的是，设定为相对于机体的高度在第二高度H2时的割取装置15位于对地高度在第一高度H1时的割取装置15以上。

升降控制部27设定为第二模式时，在执行第二下降动作之后使对操作杆40的人为操作的输入待机，根据收割高度传感器S检测的对地高度成为第一高度H1，执行上述收割高度控制动作。

模式设定部28根据通信终端4接受的人为操作将升降控制部27设定为第一模式以及第二模式中的任意一个。例如模式设定部28在通信终端4的显示装置上向操作人员显示要求模式设定的画面，使人为操作的输入待机。而且模式设定部28根据所接受的人为操作进行模式设定。模式设定部28对升降控制部27的模式设定优选为在行驶控制部24的自动行驶的开始前进行。

模式设定部28也可以构成为基于预先设定的作业指示和来自上位系统的作业指示进行模式设定。

〔下降处理〕

参照图6的流程图对控制装置20执行的下降处理进行说明。下降处理是在联合收割机1在田地进行的收割作业中，在外周区域SA自动行驶时进行的。此外，下降处理也可以是在外周区域SA手动行驶时进行的。

升降控制部27在下降指令部26产生下降指令之前进行待机(步骤S101：No)。

当下降指令部26发出下降指令时(步骤S101：Yes)，升降控制部27确认所设定的模式(步骤S102)。

在升降控制部27设定为第一模式的情况下(步骤S102：第一模式)，升降控制部27执行第一下降动作(步骤S103)，接着执行收割高度控制动作(步骤S104)。然后下降处理终止。

在升降控制部27设定为第二模式的情况下(步骤S102：第二模式)，升降控制部27执行第二下降动作(步骤S105)，接着使对操作杆40的人为操作待机(S106：No)。

当操作杆40被人为操作时(步骤S106：Yes)，升降控制部27根据输入的人为操作使割取缸15A动作(S107)，确认收割高度传感器S的输出(S108)。

当收割高度传感器S的输出表示的割取装置15的对地高度未达到第一高度的情况下(S108：No)，升降控制部27使对操作杆40的人为操作待机(S106)。

收割高度传感器S的输出表示的割取装置15的对地高度达到第一高度的情况下(S108：Yes)，升降控制部27执行收割高度控制动作(步骤S109)。然后下降处理终止。

图7的图表表示了基于下降处理的执行的割取缸15A的延伸量的变化，即割取装置15的下降的方式。图表的纵轴表示割取缸15A的延伸量，值越大表示割取缸15A越延伸，即割取装置15在上方。图表的横轴表示的是时间。

首先对实线所示的第一模式进行说明。在发出下降指令的时刻T1之前，割取缸15A的延伸量大，割取装置15处于较高的位置。

在时刻T1发出下降指令时，升降控制部27使割取缸15A向收缩方向工作，直到对地高度达到第一高度H1。以后，升降控制部27执行收割高度控制动作，割取装置15的对地高度保持在第一高度。

接着，对虚线所示的第二模式进行说明。与第一模式同样地，在发出下降指令的时刻T1前，割取缸15A的延伸量大，割取装置15位于高位置。

在时刻T1发出下降指令时，升降控制部27使割取缸15A向收缩方向工作，直到相对于机体的高度达到第二高度H2。以后，使升降控制部27对操作杆40的人为操作的输入待机。割取装置15保持在第二高度H2(相对于机体的高度)。

在时刻T1，操作人员向下降方向操作操作杆40时，升降控制部27使割取缸15A向收缩方向工作。割取装置15下降。对地高度成为第一高度H1时，此后，升降控制部27执行收割高度控制动作，割取装置15的对地高度保持在第一高度。

第一模式优选的是在没有垄的田地上使用。第二模式优选的是在有垄的上使用。参照图5进行说明。

第一模式中，在发出下降指令时，割取装置15迅速地下降到第一高度H1(对地高度)(图5的左部分)。因此，作业对象区域CA的作物割取被适当地执行。

当在有垄UN的田地使用第一模式时，在联合收割机1进入作业对象区域CA之前，割取装置15迅速下降至第一高度H1。在第一高度H1设定为比垄UN的高度低的情况下，联合收割机1进入作业对象区域CA时有割取装置15接触垄UN的可能性。如果与垄UN接触导致割取装置15被土污染，那么土附着在作物上，可能导致商品价值降低。

第二模式中，在发出下降指令时，在联合收割机1进入作业对象区域CA之前，割取装置15下降至第二高度H2(相对于机体的高度)(图5的中央部分)。如果第二高度H2被适当地设定，则能够抑制割取装置15与垄UN的接触。另外，能够适当地收割垄UN上的作物。之后，割取装置15根据来自操作人员的人为操作进行升降。当割取装置15下降至对地高度成为第一高度时，割取装置15的对地高度保持在第一高度。即，从割取装置15的垄UN的上表面开始的高度保持在第一高度H1(图5的右部分)。因此，垄UN上的作物能够被进一步适当地收割。

此外，第二模式的利用并不限于有垄UN的田地。也可以适当地利用在有车辙和起伏的田地中。

在本实施方式中，执行下述方法。

一种由计算机执行的用于控制收割机的方法，

该收割机包括机体；割取装置；使所述割取装置升降的致动器；检测所述割取装置的对地高度的收割高度传感器，

升降的模式设定为第一模式或第二模式，

发出使所述割取装置下降的内容的下降指令，

升降的模式为所述第一模式的情况下，在所述下降指令发出时，执行使所述割取装置下降的第一下降动作，直到所述收割高度传感器检测的所述对地高度成为预定的第一高度，

升降的模式为所述第二模式的情况下，发出所述下降指令时，执行使所述割取装置下降的第二下降动作，直到所述割取装置相对于所述机体的高度成为预定的第二高度。

在本实施方式中，下述程序被记录在控制装置20的存储器(记录介质)中并被执行。

一种用于控制收割机的程序，该收割机具备机体；割取装置；使所述割取装置升降的致动器；检测所述割取装置的对地高度的收割高度传感器，通过由计算机执行，计算机将升降的模式设定为第一模式或第二模式，

发出使所述割取装置下降的内容的下降指令，

升降的模式为所述第一模式的情况下，发出所述下降指令时，执行使所述割取装置下降的第一下降动作，直到所述收割高度传感器检测的所述对地高度成为预定的第一高度，

升降的模式为所述第二模式的情况下，发出所述下降指令时，执行使所述割取装置下降的第二下降动作，直到所述割取装置相对于所述机体的高度成为预定的第二高度。

〔变形例〕

参照图8的流程图对下降处理的变形例进行说明。从步骤S201到步骤S205的处理和从上述步骤S101到步骤S105处理相同，因此省略说明。

当操作杆40被人为操作(步骤S206：Yes)，升降控制部27执行第一下降动作(步骤S207)。即，升降控制部27使割取装置15下降，直到收割高度传感器S检测的对地高度成为预定的第一高度H1。接着，升降控制部27执行收割高度控制动作(步骤S208)。然后，下降处理终止。

即，本例中，升降控制部27构成为当设定为第二模式时，在执行第二下降动作之后使对操作杆40的人为操作的输入待机，根据操作杆40接受人为操作的输入而执行第一下降动作，之后执行收割高度控制动作。

升降控制部27也可以构成为，基于与操作杆40不同的操作件(例如通信终端4或其他按钮，杆等)接受人为操作的输入而执行步骤S207以及S208的处理。

升降控制部27也可以构成为选择性地执行上述实施方式的处理(图6的下降处理)与本变形例的处理(图8的下降处理)。例如升降控制部27也可以构成为基于来自操作人员的人为操作，执行实施方式的处理(图6的下降处理)以及本变形例的处理(图8的下降处理)中的任意一个。

〔其他实施方式〕

(1)上述下降处理也可以在联合收割机1处于手动行驶时进行。

例如下降指令部26也可以构成为根据操作杆40(或其他人为操作件)接受人为操作而产生下降指令。

(2)收割高度传感器S也可以是与上述的例子不同的方式。例如收割高度传感器S可以是光学测位计等非接触传感器，也可以是ON/OFF式的接触开关。

(3)控制装置20可以根据作物的种类自动地设定第一高度H1。控制装置20的作物的种类的取得，可以基于传感器和相机等输出进行，也可以基于农业经营系统的记录数据进行，也可以基于来自操作人员的输入进行。

(4)控制装置20可以根据垄的高度自动地设定第二高度H2。控制装置20的垄的高度的取得，可以基于传感器和相机等输出进行，也可以基于农业经营系统的记录数据进行，也可以基于来自操作人员的输入进行。

(5)在上述实施方式的处理(图6的下降处理)中，也可以在步骤S103的第一下降动作的终止后终止下降处理。也可以在步骤S105的第二下降动作的终止后终止下降处理。在变形例的处理(图8的下降处理)中，也可以在步骤S203的第一下降动作的终止后终止下降处理。也可以在步骤S205的第二下降动作的终止后终止下降处理。

工业上的可利用性

本发明不仅适用于全喂入型的联合收割机，也能够应用于自脱型联合收割机、玉米收割机、甘蔗收割机等收割机。

附图标记说明

4：通信终端(操作显示装置)

15：割取装置

15A：割取缸(致动器)

24：行驶控制部(自动行驶控制部)

26：下降指令部

27：升降控制部

28：模式设定部

40：操作杆(操作件)

CA：作业对象区域(未收割区域)

S：收割高度传感器

Claims (7)

1.一种收割机，其特征在于，具备：

机体；

以能够上下升降的状态支承于所述机体，并且割取田地的作物的割取装置；

使所述割取装置升降的致动器；

检测所述割取装置的对地高度的收割高度传感器；

产生使所述割取装置下降的内容的下降指令的下降指令部；

控制所述致动器的动作的升降控制部；

所述升降控制部设定为第一模式和第二模式中的任一个，

所述第一模式在当所述下降指令部发出所述下降指令时，执行使所述割取装置下降的第一下降动作，直到所述收割高度传感器所检测的所述对地高度达到预定的第一高度，

所述第二模式在当所述下降指令部发出所述下降指令时，执行使所述割取装置下降的第二下降动作，直到所述割取装置相对于所述机体的高度达到预定的第二高度。

2.如权利请求1所记载的收割机，其特征在于，

所述升降控制部构成为，能够执行对所述致动器进行控制的收割高度控制动作，使得所述收割高度传感器检测的所述对地高度成为所述第一高度，

所述升降控制部设定为所述第一模式时，在执行所述第一下降动作之后执行所述收割高度控制动作。

3.如权利请求1或2所记载的收割机，其特征在于，具备：

具备接受人为操作的操作件，

所述升降控制部构成为能够执行对所述致动器进行控制的收割高度控制动作，使得所述收割高度传感器检测的所述对地高度成为所述第一高度，并且构成为根据输入所述操作件的人为操作使所述致动器工作，使得所述割取装置升降，在设定为所述第二模式时，在执行所述第二下降动作之后使对所述操作件的人为操作的输入待机，根据所述收割高度传感器检测的所述对地高度成为所述第一高度，执行所述收割高度控制动作。

4.如权利请求1至3中任一项所述的收割机，其特征在于，具备：

接受人为操作的操作件，

所述升降控制部构成为能够执行对所述致动器进行控制的收割高度控制动作，使得所述收割高度传感器检测的所述对地高度成为所述第一高度，在设定为所述第二模式时，在执行所述第二下降动作之后使对所述操作件的人为操作的输入待机，根据所述操作件接受人为操作的输入而执行所述第一下降动作，之后执行所述收割高度控制动作。

5.如权利请求1至4中任一项所述的收割机，

具备接受人为操作的操作件，

所述下降指令部根据所述操作件接受人为操作发出所述下降指令。

6.如权利请求1至5中任一项所述的收割机，其特征在于，具备：

使所述机体自动行驶的自动行驶控制部，

所述下降指令部在所述机体自动行驶，所述割取装置进入未收割区域之前发出所述下降指令。

7.如权利请求1至6中任一项所述的收割机，其特征在于，具备：

接受人为操作并且能够显示信息的操作显示装置，

根据所述操作显示装置接受的人为操作将所述升降控制部设定为所述第一模式以及所述第二模式中任一种的模式设定部。