JP5291595B2

JP5291595B2 - コンバイン

Info

Publication number: JP5291595B2
Application number: JP2009249254A
Authority: JP
Inventors: 鉄弥仲島; 博池田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2009-10-29
Filing date: 2009-10-29
Publication date: 2013-09-18
Anticipated expiration: 2029-10-29
Also published as: JP2011092095A

Description

本発明は、走行機体の前部に昇降自在に刈取前処理部を備え、刈取前処理部に備えた刈高検出装置の検出に基づいて刈取前処理部の対地高さを変更させて刈高さ制御を行うように構成してあるコンバインに関する。

特許文献１に示されているように、従来、走行機体の前部に機体横軸心周りに昇降自在に刈取前処理部を備え、刈取前処理部に一対の刈高さを検出する刈高検出装置を備え、刈高検出装置の検出に基づいて刈取前処理部の対地高さを変更させる刈高さ制御を行う制御手段を備えてあるコンバインが知られている。

上記コンバインにおいては、左右の刈高検出装置で得られた２つの刈高さの平均値に基づいて自動刈高さ制御が行われるように構成されていた。このコンバインにおいては刈高さが２つの平均値を基に制御されるので、凹凸の少ない圃場においては所望の刈高さに近い刈高さで植立穀稈を刈り取ることができ、刈り取った穀稈の稈長が揃いやすく好都合に脱穀が行われる利点がある。

特開２００６−２０４１９７号公報

しかし、一方の刈高検出装置が圃場面の深い凹部を検出すると刈取前処理部が下降し、ある程度下降した状態においてもなお一方の刈高検出装置が深い凹部を検出している場合は更に刈取前処理部が下降するように制御されて刈取前処理部が圃場面に突っ込んでしまう虞がある。

本発明は、複数の刈高検出装置を用いて、一方の刈高検出装置（これが単一か複数かを問わない）により所定範囲から外れた高刈りの検出情報が検知された場合は、検出手段を他方の刈高検出装置（これも単一か複数かを問わない）に切り替えるとともに他方の刈高検出装置に基づく刈高さ制御においては刈取前処理部を下降させないようにして刈取前処理部が圃場面に突っ込むことを回避できるように制御できるコンバインを提供することを目的とする。

〔第１発明の構成〕
第１発明は、走行機体の前部に機体横軸心周りに昇降自在に刈取前処理部を備え、前記刈取前処理部に一対の刈高さを検出する刈高検出装置を備え、前記刈高検出装置の検出結果に基づいて前記刈取前処理部の対地高さを変更させる刈高さ制御を行う制御手段を備えてあるコンバインにおいて、
前記一対の刈高検出装置のうちの一方の刈高検出装置からの検出情報が所定範囲内の情報である場合は、前記一方の刈高検出装置のみの検出情報に基づいて前記刈取前処理部を昇降させる刈高さ制御を実行し、
前記一方の刈高検出装置により前記所定範囲から外れた高刈りの検出情報が検知されると、前記一対の刈高検出装置のうちの他方の刈高検出装置による検出情報による刈高さ制御に切り替え、前記他方の刈高検出装置からの検出情報に基づいて前記刈取前処理部が下降制御されることはなく、前記刈取前処理部を上昇させる検出情報が検知されたときのみ前記刈取前処理部の刈取高さを設定高さ以上上昇させる刈高さ制御を実行し、
前記他方の刈高検出装置に基づいて刈高さ制御を実行しているときに前記一方の刈高検出装置による検出情報が前記所定範囲内に戻ったときには、前記一方の刈高検出装置による検出情報に切り替えて前記一方の刈高検出装置のみの検出情報に基づいて前記刈取前処理部を昇降させる刈高さ制御を実行するように、前記制御手段を構成してある。

〔第１発明の作用〕
第１発明によると、刈取前処理部の対地高さを変更する刈高さ制御は、通常は一対の刈高検出装置のうち一方の刈高検出装置のみの検出情報に基づいて刈取前処理部を昇降させる刈高さ制御を実行する。そして、一方の刈高検出装置で凹部を検出して、見かけ上所定範囲から外れた高刈り状態の検出情報を検知したときには、他方の刈高検出装置による検出情報による刈高さ制御に切り替わる。他方の刈高検出装置に基づく刈高さ制御では、刈取前処理部が下降制御されることはなく、刈取前処理部を上昇させる検出情報に基づいて刈取前処理部を設定高さ以上上昇させる刈高さ制御のみが実行され、他方の刈高検出装置による刈高さ制御が行われているときに、他方の刈高検出装置により圃場の隆起部が検知されて刈取前処理部が圃場に突っ込みそうになると刈取前処理部が上昇制御される。又、他方の刈高検出装置による刈高さ制御が行われているときに、他方の刈高検出装置により何の隆起部も検知されないうちに、一方の刈高検出装置が凹部の検出を脱して、一方の刈高検出装置による検出情報が所定範囲内に戻ったときには、一方の刈高検出装置による検出情報に基づく制御に戻って一方の刈高検出装置のみの検出情報に基づいて刈取前処理部を昇降させる刈高さ制御が実行されるようになる。

第１発明によれば、他方の刈高検出装置は圃場の凹部を検知しても刈取前処理部は下降されず、圃場の隆起部を検知したときのみ刈取前処理部が上昇するようにしてあるので、一方及び他方の刈高検出装置が同時に凹部を検出しても刈取前処理部を下降させる制御が行われることがない、又は少ないので、刈取前処理部を圃場に突っ込ませることを良好に回避することができる。

〔第１発明の効果〕
第１発明によると、一方の刈高検出装置が凹部を検出しているときのみ、他方の刈高検出装置の検出情報による刈高さ制御に切り替わり、他方の刈高検出装置の検出情報による刈高さ制御が行われているときに、圃場の隆起部が検知されないときは他方の刈高検出装置による刈高さ制御は行われず、そのうちに一方の刈高検出装置による凹部の検知がなくなると刈高さが維持された状態のまま、他方の刈高検出装置による制御を脱して、一方の刈高検出装置による刈高さ制御に戻り、他方の刈高検出装置の検出情報による刈高さ制御が行われているときに、隆起部が検知されると刈取前処理部は上昇し、又、一方及び他方の刈高検出装置が同時に凹部を検出しても刈取前処理部を下降させる制御が行われることがない、又は少ないので、刈取前処理部が大きく圃場に突っ込むことが回避でき、良好な刈取収穫作業を継続して行うことができるようになった。

〔第２発明の構成〕
第２発明は、第１発明の構成において、前記刈取前処理部を昇降操作するもので人為的に操作される操作具を備え、前記他方の刈高検出装置による検出情報に基づいて前記刈取前処理部が上昇する刈高さ制御が実行されて前記刈取前処理部が設定高さ以上上昇された後、前記刈取前処理部を下降させるときは、前記操作具の操作により前記刈取前処理部を下降させるように、前記制御手段を構成してある。

〔第２発明の作用効果〕
第２発明によれば、一方の刈高検出装置で凹部が検知されて、他方の刈高検出装置による検出情報に基づいて刈高さ制御が行われているときに、圃場の隆起部を検知すると刈取前処理部が設定高さ以上上昇される。この上昇制御により刈取前処理部が所定範囲より外れた高位置に上昇した場合、この高位置にある刈取前処理部を下降させるときは、操作具を操作して刈取前処理部を下降させる。刈取前処理部が下降して一方の刈高検出装置による検出情報が所定範囲内になると、当該一方の刈高検出装置に基づく刈高さ制御が実行されて、一方の刈高検出装置による刈高さ制御が実行されることになる。

〔第３発明の構成〕
第３発明は、走行機体の前部に機体横軸心周りに昇降自在に刈取前処理部を備え、前記刈取前処理部を昇降操作するもので人為的に操作される操作具を備え、前記刈取前処理部に一対の刈高さを検出する刈高検出装置を備え、前記操作具の操作により前記刈取前処理部が昇降操作され、前記刈高検出装置の検出に基づいて前記刈取前処理部の対地高さを変更させる刈高さ制御を行う制御手段を備えてあるコンバインにおいて、
前記一対の刈高検出装置のいずれの検出情報に基づいても前記刈取前処理部が下降制御されることはなく、前記刈取前処理部を上昇させる検出情報が検知されたときのみ前記刈取前処理部の刈取高さを設定高さ以上上昇させる刈高さ制御が行われ、
前記一対の刈高検出装置のうちの一方の刈高検出装置からの検出情報が所定範囲内の情報である場合は、前記一方の刈高検出装置のみの検出情報に基づいて刈高さ制御を実行し、
前記一方の刈高検出装置により所定範囲から外れた高刈りの検出情報が検知されると、前記一対の刈高検出装置のうちの他方の刈高検出装置のみの検出情報により刈高さ制御を実行し、
前記他方の刈高検出装置による検出情報に基づいて前記刈取前処理部が上昇する刈高さ制御が実行されて前記刈取前処理部が設定高さ以上上昇された後、前記刈取前処理部を下降させるときは、前記操作具の操作により前記刈取前処理部を下降させるように、前記制御手段を構成してある。

〔第３発明の作用〕
第３発明によれば、刈取前処理部の対地高さを変更する刈高さ制御は、通常は一対の刈高検出装置のうち一方の刈高検出装置のみの検出情報に基づいて刈取前処理部の対地高さを変更する刈高さ制御を実行する。この刈高さ制御は凹部を検知しても刈取前処理部を下降させる下降制御が行われることはなく、一方の刈高検出装置で隆起部を検知し、その検出情報が所定範囲を外れた低刈り状態を検知したときにだけ刈取前処理部を上昇させる刈高さ制御が行われるものである。

一方の刈高検出装置で凹部を検出して、見かけ上所定範囲から外れた高刈り状態の検出情報を検知したときには、他方の刈高検出装置による検出情報による刈高さ制御に切り替わる。他方の刈高検出装置に基づく刈高さ制御でも、刈取前処理部が下降制御されることはなく、刈取前処理部を上昇させる検出情報に基づいて刈取前処理部を設定高さ以上上昇させる刈高さ制御のみが実行され、他方の刈高検出装置による刈高さ制御が行われているときに、圃場の隆起部が検知されて刈取前処理部が圃場に突っ込みそうになると刈取前処理部が上昇制御される。

一方及び他方の刈高検出装置による検出情報に基づいて刈高さ制御を実行して刈取前処理部が設定高さ以上上昇されると、刈取前処理部は高位値に維持したまま刈高さ制御が停止する。高位置にある刈取前処理部を下降させるときは、操作具を操作して刈取前処理部を刈高さを目視しながら所望の刈高さとなったと思われるところで操作具の下降操作を止めて刈取前処理部の下降を停止させ、その刈高さで刈取作業を継続する。

〔第３発明の効果〕
第３発明によれば、一方の刈高検出装置で刈高さ制御が行われているときに、凹部が検出されると、他方の刈高検出装置の検出情報による刈高さ制御に切り替わり、他方の刈高検出装置の検出情報による刈高さ制御が行われているときに、隆起部が検知されると刈取前処理部は上昇するので、刈取前処理部が大きく圃場に突っ込むことが回避でき、高刈りとなったと思われるときは、操作具を操作して刈取前処理部を所望の刈高さとなるように操作具で調整する。これにより良好な刈取収穫作業を継続して行うことができる。

〔第４発明の構成〕
第４発明は、第１発明〜第３発明のうちのいずれか一つの発明において、前記一方の刈高検出装置を前記刈取前処理部に備えられた引起し装置よりも前方に配設し、前記他方の刈高検出装置を前記引起し装置よりも後方で、且つ、前記一方の刈高検出装置に対して左右方向に離れた位置に配設してある。

〔第４発明の作用効果〕
刈高検出装置を刈取前処理部に備えるに当たって、刈取前処理部の後よりも前に設ける方が圃場の凹凸を早く検知して刈取前処理部を上昇させることができるから、刈取前処理部の圃場面への突っ込み防止のためには刈高検出装置を刈取前処理部の前端に近いほうに設ける方が有利である。そして、第４発明によれば、刈高さ制御を行うため主として用いられる一方の刈高検出装置を、引起し装置よりも前側である刈取前処理部の前部に設けてあるので、効果的に刈取前処理部の突っ込みを防止することができる。
又、第４発明によれば、一方の刈高検出装置が、圃場に進行方向に沿う凹部（縦溝）検出しても、又進行方向とは交差する横方向の凹部（横溝）を検出しても他方の刈高検出装置が同時に凹部に差しかかって当該凹部を検出することが回避されるだけでなく、凹部が縦溝、横溝の何れであっても、一方の刈高検出装置が凹部を検出しているときに他方の刈高検出装置で圃場の隆起部を検知することのできる可能性が多くなり、凹部と隆起部が混在している圃場において、一方の刈高検出装置で凹部を検出しているときに他方の刈高検出装置で隆起部を検知して刈取前処理部を上昇させることができ、これによって刈取前処理部を隆起部に突っ込ませることを良好に回避して作業を行うことができる。

〔第５発明の構成〕
第５発明は、第４発明において、前記一方及び他方の刈高検出装置を、それぞれ前記刈取前処理部に備えられた右端及び左端の分草フレームよりも機体左右方向内側に位置し、且つ、左右方向で異なる分草フレームに取り付けてある。

〔第５発明の作用効果〕
一方及び他方の刈高検出装置を、刈取前処理部の左右端に位置する分草フレームに設けた場合は、刈取前処理部が圃場面に対して右又は左に相対的に傾くと、刈取前処理部を上昇させる誤検出が多くなり、不必要に刈取前処理装置を昇降制御又は昇降操作しなければならなくなることが多くなる。
これに対して、第５発明によれば、機体左右方向に中央部に近い位置に一方及び他方の刈高検出装置が配置されることになるので、刈取前処理部の相対的な左右傾斜が生じても一方及び他方の刈高検出装置が誤検出することが少なくなり、良好な刈高さ制御を行うことができるようになった。

コンバインの全体を示す側面図である。コンバインの全体を示す平面図である。コンバインの正面図である。刈取前処理部の分草具、引起し装置、搬送装置の配置を示す平面図である。センサによる刈高さ制御の制御系統図である。センサにより刈取前処理部の昇降シリンダを制御する制御装置のブロック図である。引起し装置よりも前に配設した第１センサを示す側面図である。引起し装置とこれの前後に備えた第１、第２センサの配設を示す刈取前処理部の概略側面図である。引起し装置よりも後に第２センサを備えた部分の分草フレームと持上げ可能な引起し装置を示す側面図である。持上げ可能な引起し装置のロック構造を示す一部横断平面図である。持上げ可能な引起し装置のロック構造を示す部分背面図である。持上げ可能な引起し装置のロック構造のロック解除状態での斜視図である。引起し装置よりも後に配設した第２センサを示す側面図である。刈高さ制御を示すフローチャートである。第２の実施の形態の刈高さ制御を示すフローチャートである。

〔第１の実施の形態〕
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るコンバインの全体を示す側面図である。図２は、本発明の実施の形態に係るコンバインの全体を示す平面図である。図３は、本発明の実施の形態に係るコンバインを示す正面図である。これらの図に示すように、本発明の実施の形態に係るコンバインは、左右一対のクローラ走行装置１１が装備された走行機体を備え、この走行機体の機体フレーム１の前部に前処理部フレーム１０が連結されている刈取前処理部８を備え、走行機体の機体フレーム１の後部側に走行機体横方向に並べて設けた脱穀装置２と穀粒タンク３を備えて構成してある。

このコンバインは、稲、麦などの収穫作業を行なうものであり、詳しくは次の如く構成してある。

走行機体は、機体フレーム１の前端側の右端部に設けたエンジン４が装備された原動部を備え、エンジン４の駆動力によって左右一対のクローラ走行装置１１を駆動して自走する。走行機体は、エンジン４の上方に設けた運転座席５ａが装備された運転部５を備え、この運転部５に搭乗して運転するよう乗用型になっている。

図１に示すように、左右のクローラ走行装置１１は、走行機体の機体フレーム１に連結されたトラックフレーム１２、機体フレーム１の前端部に設けたミッションケース６に駆動自在に支持されたクローラ駆動輪体１３、トラックフレーム１２に走行機体前後方向に並べて設けた接地輪体１４、トラックフレーム１２の後端部に回転自在に設けたクローラ緊張輪体１５、各輪体１３，１４，１５にわたって巻回されたゴム製のクローラベルト１６を備えて構成してある。

刈取前処理部８の前処理部フレーム１０は、機体フレーム１に機体横軸心Ｐまわりに昇降自在に連結されている。刈取前処理部８は、前処理部フレーム１０のメインフレーム９が昇降シリンダ７によって機体フレーム１に対して上下に揺動操作されることにより、刈取前処理部８の前端部に走行機体横方向に並べて設けてある四つの分草具２２〜２５が圃場面近くに下降した下降作業状態と、四つの分草具２２〜２５が圃場面から高く上昇した非作業状態とに昇降する。

運転座席５ａの前方の運転部５には、人為操作具としての操作レバー３５を備え、この操作レバー３５を、前後方向に操作することにより刈取前処理部８を昇降させることができ、左右操作に操作すると操作方向のクローラ走行装置１１を減速又は停止させて走行機体を左旋回又は右旋回させることができるようになっている。操作レバー３５を前後方向に操作すると、後述する刈高さ制御に優先して、刈取前処理部８を昇降操作することができる。すなわち、刈取前処理部８が上昇位置あるときに操作レバー３５を前方に揺動操作すると刈取前処理部８が下降し、刈高さ制御が行われているときに操作レバー３５を後方に揺動操作すると刈取前処理部８を上昇させることができる。

刈取前処理部８を下降作業状態にして走行機体を走行させると、刈取前処理部８は、植立穀稈を引起すとともに刈取り、刈り取り穀稈を脱穀装置２の脱穀フィードチェーン２ａの始端部に供給する。脱穀装置２は、脱穀フィードチェーン２ａによって刈取穀稈の株元側を挟持して走行機体後方向きに搬送し、これによって刈取穀稈の穂先側を扱室（図示せず）に供給して脱穀処理する。穀粒タンク３は、脱穀装置２から搬送された脱穀粒を回収して貯留する。

刈取前処理部８について詳述する。
図１，２に示すように、刈取前処理部８の前処理部フレーム１０は、走行機体の機体フレーム１から走行機体前方向きに機体横軸心Ｐまわりに昇降自在に延出したメインフレーム９、及びこのメインフレーム９の延出端側に走行機体横方向に所定間隔を隔てて並ぶ配置で連結された四本の走行機体前後向きの分草フレーム１７〜２０を備えて構成してある。以下、四本の分草フレーム１７〜２０を個別に呼称する場合は、右側より右端分草フレーム１７、右中分草フレーム１８、左中分草フレーム１９、左端分草フレーム２０という。

刈取前処理部８は、四つの分草具２２〜２５（以下、四つの分草具２２〜２５を個別に呼称する場合は、右側より右端分草具２２、右中分草具２３、左中分草具２４、左端分草具２５という。）を備える他、分草具２２〜２５の走行機体後方側に走行機体横方向に並べて設けた三つの引起し装置２６，２７，２８を備え、分草フレーム１７〜２０の基端側に設けた一つのバリカン形の刈取装置２９、刈取装置２９の上方から脱穀フィードチェーン２ａの始端部の前方にわたって設けた搬送装置３０を備えて構成してある。

図３，４に示すように、右端分草具２２、右中分草具２３及び左端分草具２５には、それらの先端側から後方に位置する引起し装置２６，２７，２８に向かって延出したガイド杆２２ａ，２３ａ，２５ａを備えており、このガイド杆２２ａ，２３ａ，２５ａによって植立穀稈の株元側を後方に位置する引起し装置２６，２７，２８に案内する。

図１、図２、図３に示すように、各引起し装置２６，２７，２８は、前処理部フレーム１０に支持された前記引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａを備え、この引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａの内部に設けた無端回動形の引起しチェーン３１を備えて構成してある。各引起し装置２６，２７，２８の引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａは、上端側が下端側よりも若干走行機体後方側に位置した傾斜姿勢で支持されている。

引起しチェーン３１は、引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａの内部の上端側に駆動自在に位置する輪体３２と、引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａの内部の下端側に遊転自在に位置する輪体３３とにわたって巻回されており、上側の輪体３２によって駆動されて引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａの走行機体横方向での一端側を上昇移動し、引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａの走行機体横方向での他端側を下降移動する。引起しチェーン３１は、これの長手方向に所定間隔で取り付けられた引起し爪３４を備えている。各引起し爪３４は、引起しチェーン３１が引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａの走行機体横方向での一端側を上昇移動する際、引起し爪３４の先端側が引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａから走行機体横向きに突出した取り付け姿勢となって上昇移動して植立穀稈に引起し作用する。

図４に示すように、搬送装置３０は、右外側の引起し装置２６の後方で、かつ刈取装置２９の上方に搬送始端部が位置し、搬送終端部が脱穀フィードチェーン２ａの搬送始端部の前方付近に位置した第一搬送装置３０ａと、左外側の引起し装置２８及び中間の引起し装置２７の後方で、かつ刈取装置２９の上方に搬送始端部が位置し、搬送終端側が第一搬送装置３０ａの途中に連なった第二搬送装置３０ｂとを備えて構成してある。

搬送装置３０は、右外側の引起し装置２６によって引起し処理されるとともに刈取装置２９によって刈り取り処理された刈取穀稈を、第一搬送装置３０ａによって搬送して脱穀フィードチェーン２ａに供給する。搬送装置３０は、左外側の引起し装置２８及び中間の引起し装置２７によって引起し処理されるとともに刈取装置２９によって刈り取り処理された刈取穀稈を、第二搬送装置３０ｂによって第一搬送装置３０ａの途中に搬送して、第一搬送装置３０ａが搬送始端部から搬送してきた刈取穀稈に合流させることにより、脱穀フィードチェーン２ａに供給する。

図４〜図６に示すように、前記刈取前処理部８に左右の刈高検出装置３６，３７（以下、左前方に位置する刈高検出装置３６を第１センサ、右後方に位置する刈高検出装置３７を第２センサという）を設け、前記第１，第２センサ３６，３７それぞれの検出部３８に連係させた制御手段としての制御装置３９に、前記昇降シリンダ７の制御弁４０並びに前記運転部５に設けた第１刈高設定器４１ａ及び第２刈高設定器４１ｂを備えた刈高設定手段４１を連係させてある。

図７に示すように、第１，第２センサ３６，３７のうち、左中分草フレーム１９に取り付けた第１センサ３６は、引起し装置２７，２８よりも前方で、左中分草具２４の背面近傍に位置する部位において、左中分草フレーム１９を上方に屈曲させた湾曲フレーム部分１９ａの下方空間Ｓ１に配設する状態で取付けた接地センサ本体４２及びこの接地センサ本体４２に連動している検出部３８などを備えて成り、接地センサ本体４２が地面上に接地作用することによって刈取前処理部８の対地高さを検出し、この検出情報を検出部３８によって電気信号にして制御装置３９に出力するようになっている。

第１センサ３６は次のように構成されている。左中分草具２４の取付ブラケット２４ａの後部にピン支持ボス７１を支持し、このピン支持ボス７１に、支持体７０から前方に突出させた回動ピン（図示せず）を回動自在に保持してある。支持体７０には、ギヤケース７４と検出部３８及び接地センサ本体４２が取り付けられている。

支持ボス部７１に巻きばね７２が保持され、巻きばね７２の両端部７２ａ，７２ａどうしの間に、支持体７０に固定された揺動ピン７３と分草具２４の取付ブラケット２４ｂが位置するように構成されている。巻きばね７２の両端部７２ａ，７２ａで取付ブラケット２４ｂの両側を挟持する状態で揺動ピン７３が中央に位置するようにばね付勢されている。これにより第１センサ３６を回動ピン（図示せず）の前後軸心Ｑ周りに左右に揺動可能に中央に付勢された状態に保持している。

接地センサ本体４２は、前端側に取付け片４２ａを備えるとともに機体下方向きに突出した接地作用部４２ｂを備えるように曲げ成形した帯板ばねで構成してある。取付け片４２ａを、ギヤケース７４の機体横向きの入力軸７５に一体回動自在に連結してある。これにより、接地センサ本体４２は、横向きの軸心Ｒのまわりで支持体７０に対して揺動するようになっている。これにより、接地センサ本体４２の接地作用部４２ｂは、左右及び上下に揺動可能な状態で圃場面の凹凸形状に追従できるようになっている。

図８に示すように、前記メインフレーム９の上端の基端部から、山形に屈曲されたパイプ製の支持アーム４３が前方に向けて延出され、この支持アーム４３の前端に横長の支持フレーム４４が連結されている。

図９に示すように、引起し駆動ケース４５の上端部に横向きの六角軸からなるカウンタ軸４６が貫通支持されている。カウンタ軸４６は筒状のメインフレーム９及び引起し駆動伝動ケース４７に内蔵された伝動機構（図示せず）によって駆動され、カウンタ軸４６によって動力が横方向に分配され、引起し駆動ケース４５内を伝動機構（図示せず）を介して３個の引起し装置２６，２７，２８に伝動される。

引起し装置２７の背部における穀稈搬送経路での詰まり除去作業や搬送手段の点検整備作業を容易にするために、中間の引起し装置２７をカウンタ軸４６の左右横軸心ｘ周りに前方上方に向けて持ち上げて、刈取前処理部８の前方を開放することができるよう構成されている。

右中分草フレーム１８における中央の引起し装置２７の下部部分の後方近くに位置する右中分草フレーム１８の部分が上方に湾曲して、湾曲フレーム部分１８ａが構成されており、湾曲フレーム部分１８ａに下部支持杆４８を、この湾曲フレーム部分１８ａから前方上方に斜めに突出しかつ後部側が湾曲フレーム部分１８ａに沿った状態で固設している。下部支持杆４８の前端部に取り付けた固定部５０と支持フレーム４４に亘って支持杆５１が固定されており、この支持杆５１と引起し駆動ケース４５とに亘ってガススプリング５２が架設されている。

中間の引起し装置２７の下部は、右中分草フレーム１８に取り付けた前記下部支持杆４８の前端の固定部５０との間に設けた固定手段としてのロック装置５３により、固定部５０側に固定及び固定解除自在に構成されている。

図１０〜図１２に示すように、固定部５０は、下部支持杆４８の前端にＬ型部材５４を固定し、このＬ型部材５４に添え板５５を介して前記支持杆５１を固定してある。Ｌ型部材５４には前方に向けて２個のテーパピン５６，５６を左右に並んだ状態で突設するとともに、ナット嵌合用の孔５７を形成してある。支持杆５１の下端部と添え板５５に亘って締付け具５８の取付ブラケット５９が固定されている。締付け具５８は操作フック６０と操作フック６０を操作するレバー６１とを備えている。中間の引起し装置２７の背面の下部には、テーパピン５６を嵌合させるピン孔６２と、締付け具５８の操作フック６０を係合させる固定フック６３を備えたブラケット６４を、中間の引起し装置２７の背面の下部に固定した取付け台６５に２個のボルトナット６６で固定してある。

中間の引起し装置２７を右中分草フレーム１８に固定する場合において、引起し装置２７を後方に移動させると、前記ピン孔６２がテーパピン５６に位置決め案内されながら嵌合し、ボルトナット６６が孔５７に嵌合してブラケット６４がＬ型部材５４の前面に接当する。この状態で締付け具５８の操作フック６０を固定フック６３に係合させてレバー６１を操作すると引起し装置２７が右中分草フレーム１８に対して固定される。

引起し装置２７の後方の搬送装置３０に詰まりが生じたり、保守点検するときは、締付け具５８のレバー６１を操作して操作フック６０の固定フック６３との係合を外して、引起し装置２７の下部を手で持ち上げる。

図９に示す引起し装置２７の取付け姿勢では、ガススプリング５２は、引起し装置２７を閉じ勝手（図９の半時計方向）に付勢しているが、引起し装置２７を取付け姿勢から少し持ち上げて、ガススプリング５２の上部支点ｙ１が下部支点ｙ２と引起し装置２７の左右横軸心ｘとを結ぶ直線（デッドポイント）を越えると、ガススプリング５２の伸長付勢力が加わって引起し装置２７を軽く持ち上がる。引起し装置２７は図９の二点鎖線で示すガススプリング５２の最大ストロークの位置まで上昇すると、ガススプリング５２の伸長付勢力でその位置で位置保持される。

図８、図９、図１３に示すように、第１，第２センサ３６，３７のうちの第２センサ３７は、前記複数本の分草フレーム１７〜２０のうち、右端分草フレーム１７に隣接する右中分草フレーム１８であって、引起し装置２７よりも後側に配設されている。第２センサ３７は、中間の引起し装置２７の後側近くにおいて、右中分草フレーム１８を上方に屈曲させた湾曲フレーム部分１８ａの下方空間Ｓ２に配設されている。第２センサ３７は、接地センサ本体４２や検出部３８等を備え、接地センサ本体４２が地面上に接地作用することによって刈取前処理部８の対地高さを検出し、この検出情報を検出部３８によって電気信号にして制御装置３９に出力するようになっている。

図１３に示すように、第２センサ３７は次のように構成されている。中間の引起し装置２７の下部直後の位置から右中分草フレーム１８を上方に屈曲させた前方下り傾斜している湾曲フレーム部分２７ａに取付ブラケット７６を固定して、この取付ブラケット７６の後部に、第２センサ３７が第１センサ３６と同じように取り付けられている。即ち、前記取付ブラケット７６の後部にピン支持ボス７１を支持し、このピン支持ボス７１に、支持体７０から前方に突出させた回動ピン（図示せず）を回動自在に保持してある。支持体７０には、ギヤケース７４と検出部３８及び接地センサ本体４２が取り付けられている。

支持ボス部７１に巻きばね７２が保持され、巻きばね７２の両端部７２ａ，７２ａどうしの間に、支持体７０に固定された揺動ピン７３と取付ブラケット７６が位置するように構成されている。巻きばね７２の両端部７２ａ，７２ａで取付ブラケット７６の両側を挟持する状態で揺動ピン７３が中央に位置するようにばね付勢されている。これにより第２センサ３７を回動ピン（図示せず）の前後軸心Ｑ周りに左右に揺動可能に中央に付勢された状態に保持している。

接地センサ本体４２は、前端側に取付け片４２ａを備えるとともに機体下方向きに突出した接地作用部４２ｂを備えるように曲げ成形した帯板ばねで構成してある。取付け片４２ａを、ギヤケース７４の機体横向きの入力軸７５に一体回動自在に連結してある。これにより、接地センサ本体４２は、横向きの軸心Ｒのまわりで支持体７０対して揺動するようになっている。これにより、接地センサ本体４２の接地作用部４２ｂは、左右及び上下に揺動可能な状態で圃場面の凹凸形状に追従できるようになっている。

刈高設定手段４１は、ダイヤル式で第１刈高設定器４１ａと第２刈高設定器４１ｂとを備え、刈高設定手段４１が人為的にダイヤル操作されると第１、第２刈高設定器４１ａ，４１ｂが同時に設定される。第１刈高設定器４１ａによって設定される第１設定値（不感帯設定）は第１センサ３６の検出情報と比較され、第２刈高設定器４１ｂによって設定される第２設定値（上昇設定値）は第２センサ３７の検出情報と比較され、これらの比較情報に基づいて、所望の切り株高さを維持するように刈高さ制御が行われる。

以下のように、通常は、第１センサ３６の検出情報と第１刈高設定器４１ａの第１設定値との比較に基づいて刈取前処理部８が昇降制御される。又、第２刈高設定器４１ｂの第２設定値は、刈取前処理部８が圃場面に突っ込まないように対地的に低い位置となる値に設定され、第２センサ３７の検出情報と第２刈高設定器４１ｂの第２設定値とが比較され、第１センサ３６が凹部に填まり込んだときに、第１センサ３６の検出情報による下降制御を行わないで、第２センサ３７による検出情報と第２刈高設定器４１ｂの第２設定値との比較により、第２センサ３７による検出情報が第２刈高設定器４１ｂによる設定高さ（第２設定値）より低くなったことを検知したときに、刈取前処理部８が優先的に上昇するように構成されている。

すなわち、図１４に示すように、第１センサ３６による検出結果を制御装置３９に入力し、この検出結果が第１刈高設定器４１ａによる第１設定値（設定対地高さ）に基づいて設定した不感帯に入っているか否かを判断し（ステップ＃１）、検出結果が不感帯から外れていると判定された場合（ステップ＃１のＮｏ）は、不感帯から高刈り側と低刈り側のいずれに外れているかを判断する（ステップ＃２）。ステップ＃２で低刈り側に外れていると判定されると（ステップ＃２のＹｅｓ）、制御弁４０に操作信号を出力して昇降シリンダ７を伸長側に駆動操作することによって刈取前処理部８の上昇制御が行われる（ステップ＃３の上昇制御Ｉ）。ステップ＃２で高刈り側に外れていると判定された場合（ステップ＃２のＮｏ）は、第１センサ３６による検出情報が最下端位置まで達した第３設定値（第１センサ３６の接地センサ本体４２が圃場面から浮上する状態を示す設定値）かどうかを判断し（ステップ＃４）、第１センサ３６による検出情報が前記不感帯から大きく離れていない許容できる範囲にあると判定されると（ステップ＃４のＮｏ）、制御弁４０に操作信号を出力して昇降シリンダ７を短縮側に駆動操作することによって刈取前処理部８を下降させる下降制御が行われる（ステップ＃５）（第１センサ３６の検出情報において、第３設定値（下限）よりも上側の範囲が所定範囲に相当する）。

第１センサ３６が凹部に填まり込んで、第１センサ３６が第３設定値（第１センサ３６の接地センサ本体４２が圃場面から浮上する状態を示す設定値）に達していると判定されると（ステップ＃４のＹｅｓ）、第１センサ３６に基づく昇降制御から第２センサ３７に基づく制御に切り換わる（ステップ＃６）。

ステップ＃６において第２センサ３７の検出情報が第２刈高設定器４１ｂの第２設定値（刈取前処理部８が圃場に突っ込む状態に近い状態の設定値）より低い低刈側にあるかどうかを判断し、第２センサ３７の検出情報が第２刈高設定器４１ｂの第２設定値より低い低刈側にあると判定されると（ステップ＃６のＹｅｓ）、刈取前処理部８を予め設定された所定高さだけ上昇させる上昇制御を行う（ステップ＃７の上昇制御ＩＩ）。ステップ＃
７で刈取前処理部８を所定高さ上昇させた後、ステップ＃６に戻って、再度第２センサ３７の検出情報が第２設定値より低い低刈側にあるかどうかを判断し、第２センサ３７の検出情報が第２設定値より低い低刈側にあると判定されると（ステップ＃６のＹｅｓ）、再度刈取前処理部８を所定高さ上昇させる上昇制御を繰り返す。

ステップ＃６において第２センサ３７の検出情報が第２設定値より高くなったと判定されると（ステップ＃６のＮｏ）、ステップ＃６，＃７から最初に戻る。刈高さ制御が最初に戻った状態で、第１センサ３６の接地センサ本体４２が凹部から脱して第３設定値より上方に持ち上がった接地状態になると、第２センサ３７による上昇制御ＩＩが行われるこ
とはなく、第１センサ３６によるステップ＃１〜＃５の通常の昇降制御が行われる。

ステップ＃６，＃７による上昇制御で刈取前処理部８の上昇量が大きくなった状態で制御が最初に戻った場合は、第１センサ３６の接地センサ本体４２が凹部から脱している状態で、第１センサ３６が圃場面から浮上していると、刈取前処理装置８は上昇した状態が維持され（ステップ＃１，＃２，＃４，＃６が繰り返される状態）、これを下降させるときは、運転者が操作レバー３５を操作して刈取前処理部８を第１センサ３６が圃場面に接地する位置まで下降させる。これにより第１センサ３６による自動の刈高さ制御の状態に戻すことができる。

要するに、第１実施の形態においては、刈取前処理部８を作業開始時などの高位置から下降させるときには操作レバー３５による下降操作により刈取前処理部８が下降し、第１センサ３６から所定範囲内の検出情報が検知されると、第１センサ３６に基づく刈高さ制御が実行される。そして、第１センサ３６からの検出情報が所定範囲内の情報である場合は、第１センサ３６のみの検出情報に基づいて刈取前処理部８を昇降させる刈高さ制御を実行し、第１センサ３６により所定範囲から外れた高刈りの検出情報が検知されると、第２センサ３７による検出情報による刈高さ制御に切り替え、第２センサ３７からの検出情報に基づいて刈取前処理部８が下降制御されることはなく、刈取前処理部８を上昇させる検出情報が検知されたときのみ刈取前処理部８の刈取高さを設定高さになるまで上昇させる刈高さ制御を実行し、第２センサ３７に基づいて刈高さ制御を実行しているときに第１センサ３６による検出情報が前記所定範囲内に戻ったときには、第１センサ３６による検出情報に切り替えて第１センサ３６のみの検出情報に基づいて刈取前処理部８を昇降させる刈高さ制御を実行する。

第２センサ３７による検出情報に基づいて刈取前処理部８が上昇する刈高さ制御が実行されて刈取前処理部８が設定高さまで上昇された後、刈取前処理部８を下降させるときは、操作レバー３５の操作により刈取前処理部８を下降させる。

〔第２の実施の形態〕
第２の実施の形態は、第１センサ３６及び第１刈高設定器４１ａの構成と刈高さ制御について第１の実施の形態と異なり、第１の実施の形態と異なる点について説明する。

第２の実施の形態の第１刈高設定器４１ａの第１設定値は、第２刈高設定器４１ｂの第２設定値よりも刈取前処理部８が対地的に高い位置に対応する値で、第１センサ３６の検出情報が第１刈高設定器４１ａの第１設定値よりも対地的に低い低刈状態となったときにのみ刈取前処理部８を上昇させるために設定された設定値である。

これにより、第２の実施の形態の刈高さ制御は次のように行われる。
すなわち、図１５に示すように、第１センサ３６による検出結果を制御装置３９に入力し、この検出結果が第１刈高設定器４１ａによる第１設定値よりも低刈側に外れているかどうかを判断し（ステップ＃１１）、刈取前処理部８が第１設定値よりも低刈側に達していると判定されると（ステップ＃１１のＹｅｓ）、制御弁４０に操作信号を出力して昇降シリンダ７を伸長側に作動させて刈取前処理部８の上昇作動が行われる（ステップ＃１３の上昇制御Ｉ）。ステップ＃１１で刈取前処理部８が第１設定値よりも高く低刈側に達し
ていないと判定されると（ステップ＃１１のＮｏ）、更に第１センサ３６による検出情報が、接地センサ本体３６が凹部に填まり込んで垂れ下がった状態となって第３設定値（第１センサ３６の接地センサ本体４２が下限まで垂れ下がった状態に対応する設定値）に対応する値になったかどうかを判定し（ステップ＃１２）、第１センサ３６の接地センサ本体３６が下限の状態（第１センサ３６の検出情報が第３設定値に対応する値）になっていないと判定されると（ステップ＃１２のＮｏ）、刈取前処理部８の制御弁４０に対する操作信号は出力されず、昇降シリンダ７は伸縮作動されない。即ち、刈取前処理部８は停止状態にある（第１センサ３６の検出情報において、第３設定値（下限）よりも上側の範囲が所定範囲に相当する）。

ステップ＃１２において、第１センサ３６が凹部に填まり込んで、第１センサ３６が下限位置となって第３設定値（第１センサ３６の接地センサ本体４２が下限まで垂れ下がった状態に対応する設定値）に達していると判定されると（ステップ＃１２のＹｅｓ）、第１センサ３６による制御から第２センサ３７による制御に切り換わる（ステップ＃１４）。

ステップ＃１４において第２センサ３７の検出情報が第２刈高設定器４１ｂの第２設定値（刈取前処理部８が圃場に突っ込む状態に近い状態の設定値）より低い低刈側にあるかどうかを判断し、第２センサ３７の検出情報が第２刈高設定器４１ｂの第２設定値よりも低い低刈側にあると判定されると（ステップ＃１４のＹｅｓ）、刈取前処理部８を予め設定された所定高さ分だけ上昇させる上昇制御を行う（ステップ＃１５の上昇制御ＩＩ）。
ステップ＃１５で刈取前処理部８を所定高さ分上昇させた後、ステップ＃１４に戻って、再度第２センサ３７の検出情報が第２設定値よりも低い低刈側にあるかどうかを判断し、第２センサ３７の検出情報が第２設定値よりも低い低刈側にあると判定されると（ステップ＃１４のＹｅｓ）、再度刈取前処理部８を所定高さ分だけ上昇させる上昇制御を繰り返す。

ステップ＃１４において第２センサ３７の検出情報が第２設定値より高くなったと判定されると（ステップ＃１６のＮｏ）、ステップ＃１４，＃１５から最初に戻る。刈高さ制御が最初に戻った状態で、第１センサ３６の接地センサ本体４２が凹部から脱して第３設定値より上方に持ち上がった接地状態になると第２センサ３７による上昇制御ＩＩが行わ
れることはなく、第１センサ３６によるステップ＃１１〜＃１３の通常の制御が行われる。

ステップ＃１４，＃１５による上昇制御で刈取前処理部８の上昇量が大きくなった状態で制御が最初に戻った場合は、第１センサ３６の接地センサ本体４２が凹部から脱している状態で、第１センサ３６が圃場面から浮上していると、刈取前処理装置８は上昇した状態が維持され、これを下降させるときは、運転者が操作レバー３５を操作して刈取前処理部８を第１センサ３６が圃場面に接地する位置まで下降させる。これにより第１センサ３６による刈高さ制御の状態に戻すことができる。

要するに、第２実施の形態においては、第１、第２センサ３６，３７のいずれの検出情報によるものであっても刈取前処理部８が下降制御されることはなく、刈取前処理部８を上昇させる検出情報が検知されたときのみ刈取前処理部８の刈取高さを設定高さ以上上昇させる刈高さ制御が行われるように構成してある。
第１センサ３６からの検出情報が所定範囲内の情報である場合は、第１センサ３６のみの検出情報に基づいて刈取前処理部８を上昇させる刈高さ制御が実行され、第１センサ３６により所定範囲から外れた高刈りの検出情報が検知されると、第２センサ３７による検出情報により刈高さ制御が行われるとともに、第２センサ３７により刈取前処理部８を上昇させる検出情報が検知されたときのみ刈取前処理部８の刈取高さを設定高さ以上上昇させる刈高さ制御が実行される。

第２センサ３７による検出情報に基づいて刈取前処理部８が上昇する刈高さ制御が実行された後、刈取前処理部８を下降させるときは、操作レバー３５の操作により刈取前処理部８を下降させる。

〔別実施の形態〕
（１）第１，第２の実施の形態では、第１センサ３６を引起し装置２７の下部位置よりも前方に、第２センサ３７を引起し装置２７の下部位置よりも後方に配設したが、第１、第２センサ３６，３７を共に、引起し装置２７の前方位置において横一列（同じ前後位置）に設けてもよい。この場合、第１、第２センサ３６，３７が凹部に落ち込むと第２センサ３７も凹部に落ち込むことになるが、刈高さ制御が第１センサ３６から第２センサ３７に制御が切り替わって第２センサ３７が高刈り状態を検出しても刈取前処理部８は下降制御されることはない。

（２）第１，第２実施の形態では、引起し装置２７の後側に配置した第２センサ３７により高刈り状態を検知したときは、刈高さを所定量だけ上昇させることを繰り返して、刈取前処理部８の刈高さを設定高さ以上上昇させているが、第２センサ３７による検出情報による刈高さが第２刈高設定器４１ｂによる第２設定値に対応する刈高さ一致、又はこれより高くなったときに刈取前処理部８の上昇作動を停止するように、設定高さが変更されるように構成してもよい。

（３）引起し装置２６〜２８よりも前方に位置する１個又は２個以上の分草フレーム１７〜２０に複数の第１センサ３６を配置し、引起し装置２６〜２８の下部後方に位置する１個又は２個以上の分草フレーム１７〜２０に複数の第２センサ３７を配設してもよい。

（４）上記実施の形態では、接地式の第１，第２センサ３６，３７を採用して実施したが、超音波を利用して対地高さを検出するなど、非接触式のセンサ（超音波センサ）を刈高検出装置として採用して実施してもよい。
この場合、前方に配置した超音波センサによる刈高さが所定範囲より外れて大きくなった場合には、後方の超音波センサに切り替えて後方の超音波センサのみによる刈高さ制御を行うようにすればよい。

（５）図１４のステップ＃４及び図１５のステップ＃１２において、第３設定値を接地センサ本体３６の下限ではなく、下限よりも少し上側に設定してもよい。また、第３設定値及び所定範囲を任意に変更できるように構成してもよい。

本発明は、引起し装置を２個以上設けたコンバインに適用できる。

８刈取前処理部
１７分草フレーム（右端分草フレーム）
１８分草フレーム（右中分草フレーム）
１９分草フレーム（左中分草フレーム）
２０分草フレーム（左端分草フレーム）
３５操作具
３６一方の刈高検出装置（第１センサ）
３７他方の刈高検出装置（第２センサ）
３９制御手段（制御装置）
Ｐ機体横軸心

Claims

走行機体の前部に機体横軸心周りに昇降自在に刈取前処理部を備え、前記刈取前処理部に一対の刈高さを検出する刈高検出装置を備え、前記刈高検出装置の検出結果に基づいて前記刈取前処理部の対地高さを変更させる刈高さ制御を行う制御手段を備えてあるコンバインにおいて、
前記一対の刈高検出装置のうちの一方の刈高検出装置からの検出情報が所定範囲内の情報である場合は、前記一方の刈高検出装置のみの検出情報に基づいて前記刈取前処理部を昇降させる刈高さ制御を実行し、
前記一方の刈高検出装置により前記所定範囲から外れた高刈りの検出情報が検知されると、前記一対の刈高検出装置のうちの他方の刈高検出装置による検出情報による刈高さ制御に切り替え、前記他方の刈高検出装置からの検出情報に基づいて前記刈取前処理部が下降制御されることはなく、前記刈取前処理部を上昇させる検出情報が検知されたときのみ前記刈取前処理部の刈取高さを設定高さ以上上昇させる刈高さ制御を実行し、
前記他方の刈高検出装置に基づいて刈高さ制御を実行しているときに前記一方の刈高検出装置による検出情報が前記所定範囲内に戻ったときには、前記一方の刈高検出装置による検出情報に切り替えて前記一方の刈高検出装置のみの検出情報に基づいて前記刈取前処理部を昇降させる刈高さ制御を実行するように、前記制御手段を構成してあるコンバイン。
前記刈取前処理部を昇降操作するもので人為的に操作される操作具を備え、前記他方の刈高検出装置による検出情報に基づいて前記刈取前処理部が上昇する刈高さ制御が実行されて前記刈取前処理部が設定高さ以上上昇された後、前記刈取前処理部を下降させるときは、前記操作具の操作により前記刈取前処理部を下降させるように、前記制御手段を構成してある請求項１記載のコンバイン。
走行機体の前部に機体横軸心周りに昇降自在に刈取前処理部を備え、前記刈取前処理部を昇降操作するもので人為的に操作される操作具を備え、前記刈取前処理部に一対の刈高さを検出する刈高検出装置を備え、前記操作具の操作により前記刈取前処理部が昇降操作され、前記刈高検出装置の検出に基づいて前記刈取前処理部の対地高さを変更させる刈高さ制御を行う制御手段を備えてあるコンバインにおいて、
前記一対の刈高検出装置のいずれの検出情報に基づいても前記刈取前処理部が下降制御されることはなく、前記刈取前処理部を上昇させる検出情報が検知されたときのみ前記刈取前処理部の刈取高さを設定高さ以上上昇させる刈高さ制御が行われ、
前記一対の刈高検出装置のうちの一方の刈高検出装置からの検出情報が所定範囲内の情報である場合は、前記一方の刈高検出装置のみの検出情報に基づいて刈高さ制御を実行し、
前記一方の刈高検出装置により所定範囲から外れた高刈りの検出情報が検知されると、前記一対の刈高検出装置のうちの他方の刈高検出装置のみの検出情報により刈高さ制御を実行し、
前記他方の刈高検出装置による検出情報に基づいて前記刈取前処理部が上昇する刈高さ制御が実行されて前記刈取前処理部が設定高さ以上上昇された後、前記刈取前処理部を下降させるときは、前記操作具の操作により前記刈取前処理部を下降させるように、前記制御手段を構成してあるコンバイン。
前記一方の刈高検出装置を前記刈取前処理部に備えられた引起し装置よりも前方に配設し、前記他方の刈高検出装置を前記引起し装置よりも後方で、且つ、前記一方の刈高検出装置に対して左右方向に離れた位置に配設してある請求項１〜３のいずれか一項に記載のコンバイン。
前記一方及び他方の刈高検出装置を、それぞれ前記刈取前処理部に備えられた右端及び左端の分草フレームよりも機体左右方向内側に位置し、且つ、左右方向で異なる分草フレームに取り付けてある請求項４記載のコンバイン。