JP2022131274A - 収穫機 - Google Patents

Abstract

【課題】様々な形態の圃場に対応可能な収穫機を提供すること。【解決手段】収穫機は、機体と、上下に昇降可能な状態で機体に支持されると共に圃場の作物を刈り取る刈取装置１５と、刈取装置１５を昇降させるアクチュエータ１５Ａと、刈取装置１５の対地高さを検出する刈り高さセンサＳと、刈取装置１５を下降させる旨の下降指令を発する下降指令部と、アクチュエータ１５Ａの動作を制御する昇降制御部と、を備える。昇降制御部は、下降指令部が下降指令を発したときに、刈り高さセンサＳが検出する対地高さが所定の第１高さになるまで刈取装置１５を下降させる第１下降動作を実行する第１モードと、下降指令部が下降指令を発したときに、刈取装置１５の機体に対する高さが所定の第２高さになるまで刈取装置１５を下降させる第２下降動作を実行する第２モードと、の何れかに設定される。【選択図】図１

Description

本発明は、収穫機に関する。

特許文献１には、コンバインのための刈り高さ制御システムが開示されている。開示されたコンバインは、刈り高さ検出装置と、当該装置の検出信号に基づいて刈取前処理部を圃場面から一定の高さに維持する制御ユニットと、を備える。

特開２０１６－１８２０８４号公報

コンバインは、既刈地を走行する時には刈取装置を上昇させ、未刈地に進入する前に刈取装置を下降させる。特許文献１のコンバインの場合、刈り高さ検出装置が圃場面を検出するまで刈取装置を下降させることになる。ここで、畝や轍など圃場面から突出した部位が圃場に存在する場合には、それらの部位と刈取装置とが接触する可能性がある。つまり、特許文献１に記載されたコンバインでは、圃場面から突出した部位が存在する圃場に対応できない。

本発明の目的は、様々な形態の圃場に対応可能な収穫機を提供することにある。

上述した課題を解決する手段として、本発明の収穫機は、機体と、上下に昇降可能な状態で前記機体に支持されると共に圃場の作物を刈り取る刈取装置と、前記刈取装置を昇降させるアクチュエータと、前記刈取装置の対地高さを検出する刈り高さセンサと、前記刈取装置を下降させる旨の下降指令を発する下降指令部と、前記アクチュエータの動作を制御する昇降制御部と、を備え、前記昇降制御部は、前記下降指令部が前記下降指令を発したときに、前記刈り高さセンサが検出する前記対地高さが所定の第１高さになるまで前記刈取装置を下降させる第１下降動作を実行する第１モードと、前記下降指令部が前記下降指令を発したときに、前記刈取装置の前記機体に対する高さが所定の第２高さになるまで前記刈取装置を下降させる第２下降動作を実行する第２モードと、の何れかに設定されることを特徴とする。

本構成によれば、昇降制御部を第１モードと第２モードとに切り替えることにより、様々な形態の圃場に対応することができる。例えば、畝や轍など圃場面から突出した部位が存在しない圃場においては、昇降制御部を第１モードに設定すると好ましい。この場合、下降指令が発せられると、対地高さが所定の第１高さになるまで刈取装置が下降するので、作物の刈取りに適した高さまで刈取装置を速やかに下降させることが可能となる。一方、畝や轍など圃場面から突出した部位が存在する圃場においては、昇降制御部を第２モードに設定すると好ましい。この場合、下降指令が発せられると、機体に対する高さが所定の第２高さになるまで刈取装置が下降するので、刈取装置を、圃場面から突出した部位に接触せず、且つ、作物の刈取りが可能な高さまで下降させることができる。

本発明において、前記昇降制御部は、前記刈り高さセンサが検出する前記対地高さが前記第１高さになるように前記アクチュエータを制御する刈り高さ制御動作を実行可能に構成され、前記昇降制御部は、前記第１モードに設定されているときには、前記第１下降動作を実行した後に前記刈り高さ制御動作を実行すると好適である。

本構成によれば、対地高さが所定の第１高さになるまで刈取装置が下降した後、対地高さが所定の第１高さになるようにアクチュエータが制御されるので、刈取装置を適切な高さに保って作物の刈取りを行なうことができる。

本発明において、人為操作を受け付ける操作具を備え、前記昇降制御部は、前記刈り高さセンサが検出する前記対地高さが前記第１高さになるように前記アクチュエータを制御する刈り高さ制御動作を実行可能に構成されると共に、前記操作具に入力された人為操作に応じて前記アクチュエータを作動させて前記刈取装置を昇降させるように構成され、前記第２モードに設定されているときには、前記第２下降動作を実行した後に前記操作具への人為操作の入力を待機し、前記刈り高さセンサが検出する前記対地高さが前記第１高さになったことに応じて前記刈り高さ制御動作を実行すると好適である。

本構成によれば、第２下降動作を実行した後、対地高さが第１高さになるまで人為操作により刈取装置が下降すると刈り高さ制御動作が実行されるので、刈取装置を適切な高さに保って作物の刈取りを行なうことができる。

本発明において、人為操作を受け付ける操作具を備え、前記昇降制御部は、前記刈り高さセンサが検出する前記対地高さが前記第１高さになるように前記アクチュエータを制御する刈り高さ制御動作を実行可能に構成され、前記第２モードに設定されている時には、前記第２下降動作を実行した後に前記操作具への人為操作の入力を待機し、前記操作具が人為操作の入力を受け付けたことに応じて前記第１下降動作を実行し、その後に前記刈り高さ制御動作を実行すると好適である。

本構成によれば、第２下降動作を実行した後、人為操作に応じて対地高さが第１高さになるまで刈取装置が下降し（第１下降動作）、続いて刈り高さ制御動作が実行されるので、刈取装置を適切な高さに保って作物の刈取りを行なうことができる。

本発明において、人為操作を受け付ける操作具を備え、前記下降指令部は、前記操作具が人為操作を受け付けたことに応じて前記下降指令を発すると好適である。

本構成によれば、人為操作されると下降指令が発せられ、上述の動作が実行されるので、手動走行により作物の収穫を行なう場合に上述の収穫機の利点を享受でき好ましい。

本発明において、前記機体を自動走行させる自動走行制御部を備え、前記下降指令部は、前記機体が自動走行して前記刈取装置が未刈領域に進入する前に前記下降指令を発すると好適である。

本構成によれば、自動走行により作物の収穫を行なう場合に上述の収穫機の利点を享受でき好ましい。

本発明において、人為操作を受け付けると共に情報を表示可能な操作表示装置と、前記操作表示装置が受け付けた人為操作に応じて前記昇降制御部を前記第１モード及び前記第２モードの何れかに設定するモード設定部と、を備えると好適である。

本構成によれば、人為操作に応じて昇降制御部が第１モード及び第２モードも何れかに設定されるので、オペレータが収穫機を様々な形態の圃場に対応させることが可能となる。

コンバインの左側面図である。 圃場における周回走行を示す図である。 刈取走行経路に沿った刈取走行を示す図である。 制御に関する構成を示す機能ブロック図である。 第１高さ及び第２高さを説明するための図である。 下降処理を示すフローチャートである。 下降処理における刈取装置の下降の態様を示すグラフである。 変形例の下降処理を示すフローチャートである。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

〔コンバインの全体構成〕
図１に示されるように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「収穫機」に相当）は、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、収穫装置Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０、エンジンＥを備えている。

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジンＥからの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。尚、オペレータは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

収穫装置Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送装置１６は、収穫装置Ｈの後に設けられている。また、収穫装置Ｈは、刈取装置１５及びリール１７を有している。刈取装置１５は、上下に昇降可能な状態でコンバイン１の機体に支持される。

刈取装置１５は、圃場の作物を刈り取る。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動されて収穫対象の植立穀稈（作物）を掻き込む。この構成により、収穫装置Ｈは、圃場の作物を収穫する。そして、コンバイン１は、刈取装置１５によって圃場の作物を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。

刈取装置１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

また、図１に示されるように、運転部１２には、通信端末４（「操作表示装置」の一例）が配置されている。通信端末４は、人為操作を受け付けると共に情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

ここで、コンバイン１は、図２に示されるように、圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら周回走行を行った後、図３に示されるように、圃場における内側の領域で刈取走行を行うことにより、圃場の穀物を収穫するように構成されている。

本実施形態においては、図２に示す周回走行は手動走行により行われる。また、図３に示す内側の領域での刈取走行は、自動走行により行われる。即ち、コンバイン１は、自動走行が可能である。

尚、本発明はこれに限定されず、図２に示す周回走行は自動走行により行われても良い。図３に示す内側の領域での刈取走行は手動走行により行なわれても良い。

また、図１に示されるように、運転部１２には、主変速レバー１９が設けられている。主変速レバー１９は、人為操作される。コンバイン１が手動走行しているとき、オペレータが主変速レバー１９を操作すると、コンバイン１の車速が変化する。即ち、コンバイン１が手動走行しているとき、オペレータは、主変速レバー１９を操作することにより、コンバイン１の車速を変更することができる。

尚、オペレータは、通信端末４を操作することにより、エンジンＥの回転速度を変更することができる。

作物の種類によって、脱粒しやすさや倒伏しやすさ等の生育特性は異なる。従って、作物の種類によって、適切な作業速度は異なる。オペレータが通信端末４を操作し、エンジンＥの回転速度を適切な回転速度に設定すれば、作物の種類に適した作業速度で作業を行うことができる。

〔制御に関する構成〕
図４に示されるように、コンバイン１は、刈取クラッチＣ１及び制御装置２０を備えている。エンジンＥから出力された動力は、刈取クラッチＣ１及び走行装置１１に分配される。走行装置１１は、エンジンＥからの動力により駆動する。

また、刈取クラッチＣ１は、動力を伝達する入状態と、動力を伝達しない切状態と、の間で状態変更可能に構成されている。

刈取クラッチＣ１が切状態であるとき、エンジンＥから出力された動力は刈取装置１５及びリール１７に伝達されない。このとき、刈取装置１５及びリール１７は非駆動状態である。

刈取クラッチＣ１が入状態であるとき、エンジンＥから出力された動力は刈取装置１５及びリール１７に伝達される。このとき、刈取装置１５及びリール１７は、エンジンＥからの動力により駆動する。

即ち、刈取クラッチＣ１は、リール１７及び刈取装置１５への動力伝達を断続する。

制御装置２０は、所謂ＥＣＵであって、後述する機能部に対応するプログラムを記憶するメモリ（ＨＤＤや不揮発性ＲＡＭなど。図示省略）と、当該プログラムを実行するＣＰＵ（図示省略）と、を備えている。プログラムがＣＰＵにより実行されることにより、各機能部の機能が実現される。すなわち、制御装置２０は、プログラムを記憶した一次的ではない（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）記録媒体を備える。

制御装置２０は、自車位置算出部２１、領域算出部２２、経路算出部２３、走行制御部２４（「自動走行制御部」の一例）を有している。

図１に示されるように、衛星測位モジュール８０は、人工衛星からのＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の信号を受信して、受信した信号に基づいてコンバイン１の自車位置を示す測位データを生成し、測位データを自車位置算出部２１へ送る。ＧＮＳＳとしては、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ、等を利用可能である。

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、領域算出部２２及び走行制御部２４へ送られる。

領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図３に示されるように、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。

より具体的には、領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

例えば、図２においては、圃場の外周側における周回走行のためのコンバイン１の走行経路が矢印で示されている。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。そして、この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。

図３に示されるように、領域算出部２２は、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

そして、図４に示されるように、領域算出部２２による算出結果は、経路算出部２３へ送られる。

経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３に示されるように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行のための走行経路である刈取走行経路ＬＩを算出する。尚、図３に示されるように、本実施形態においては、刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。また、複数のメッシュ線は直線でなくても良く、湾曲していても良い。

図４に示されるように、経路算出部２３により算出された刈取走行経路ＬＩは、走行制御部２４へ送られる。

走行制御部２４は、走行装置１１を制御可能に構成されている。そして、走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、経路算出部２３から受け取った刈取走行経路ＬＩと、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、図３に示されるように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

〔コンバインによる収穫作業の流れ〕
以下では、コンバイン１による収穫作業の例として、コンバイン１が、図２に示す圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。

最初に、オペレータは、コンバイン１を手動で操作し、図２に示されるように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行う。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。この周回走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。

領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図２に示す周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、図３に示されるように、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が植立穀稈を刈り取りながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

次に、経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３に示されるように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行経路ＬＩを設定する。

そして、オペレータが自動走行開始ボタン（図示せず）を押すことにより、図３に示されるように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行が開始される。このとき、走行制御部２４は、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

作業対象領域ＣＡにおける自動走行が開始されると、図３に示されるように、コンバイン１は、作業対象領域ＣＡにおける外周部分において、作業対象領域ＣＡの外形に沿って周回するように刈取走行を行う。そして、コンバイン１は、刈取走行経路ＬＩに沿った走行と、αターンによる方向転換と、を繰り返すことにより、作業対象領域ＣＡの全体を網羅するように刈取走行を行う。

尚、本実施形態においては、図２及び図３に示されるように、圃場外に運搬車ＣＶが駐車している。そして、外周領域ＳＡにおいて、運搬車ＣＶの近傍位置には、停車位置ＰＰが設定されている。

運搬車ＣＶは、コンバイン１が穀粒排出装置１８から排出した穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバイン１は停車位置ＰＰに停車し、穀粒排出装置１８によって穀粒を運搬車ＣＶへ排出する。

そして、作業対象領域ＣＡにおける全ての刈取走行経路ＬＩに沿った刈取走行が完了すると、圃場の全体が収穫済みとなる。

〔リール及び刈取装置の昇降制御に関する構成〕
図１、図４に示されるように、コンバイン１は、刈取シリンダ１５Ａ（「アクチュエータ」の一例）、リールシリンダ１７Ａ、刈り高さセンサＳ、及び操作レバー４０（「操作具」の一例）を備えている。また、図４に示されるように、コンバイン１は、リール上昇ボタン４１及びリール下降ボタン４２を備えている。

リール上昇ボタン４１及びリール下降ボタン４２は、何れも、操作レバー４０の上部に設けられている。そして、操作レバー４０、リール上昇ボタン４１、リール下降ボタン４２は、何れも人為操作を受け付ける。

刈り高さセンサＳは、刈取装置１５の対地高さを検出するセンサである。刈り高さセンサＳは、刈取装置１５の下部に設けられている。刈り高さセンサＳは、機体左右方向に延びる軸芯周りに揺動可能な状態で刈取装置１５に支持された板状部材と、板状部材の揺動角度を検出する角度センサと、により構成される。刈取装置１５が地面に近づくと、板状部材が地面に接触する。刈取装置１５と地面との距離（刈取装置１５の対地高さ）が小さくなるほど、板状部材の姿勢は水平に近づく。すなわち、角度センサの出力は、刈取装置１５の対地高さに応じて変化する。刈り高さセンサＳの出力は、制御装置２０へ入力される。制御装置２０は、刈り高さセンサＳの出力に基づいて、刈取装置１５の対地高さを算出する。

図４に示されるように、制御装置２０は、クラッチ制御部２５、下降指令部２６、昇降制御部２７、及びモード設定部２８を有している。

コンバイン１が手動走行しているとき、オペレータがリール上昇ボタン４１を押し操作すると、操作に応じた信号が昇降制御部２７へ送られる。昇降制御部２７は、この信号に応じて、リールシリンダ１７Ａを伸び方向に制御する。これにより、リール１７は、刈取装置１５に対して上昇する。

また、コンバイン１が手動走行しているとき、オペレータがリール下降ボタン４２を押し操作すると、操作に応じた信号が昇降制御部２７へ送られる。昇降制御部２７は、この信号に応じて、リールシリンダ１７Ａを縮み方向に制御する。これにより、リール１７は、刈取装置１５に対して下降する。

このように、昇降制御部２７は、リール上昇ボタン４１及びリール下降ボタン４２の人為操作に応じて、刈取装置１５に対するリール１７の昇降を制御する。

また、コンバイン１が手動走行しているとき、オペレータが操作レバー４０を後方に揺動操作すると、操作に応じた信号が昇降制御部２７へ送られる。昇降制御部２７は、この信号に応じて、刈取シリンダ１５Ａを伸び方向に制御する。これにより、刈取装置１５は、機体に対して上昇する。

また、コンバイン１が手動走行しているとき、オペレータが操作レバー４０を前方に揺動操作すると、操作に応じた信号が昇降制御部２７へ送られる。昇降制御部２７は、この信号に応じて、刈取シリンダ１５Ａを縮み方向に制御する。これにより、刈取装置１５は、機体に対して下降する。

このように、昇降制御部２７は、操作レバー４０の人為操作に応じて、刈取シリンダ１５Ａの動作を制御して、刈取装置１５を機体に対して昇降させる。なお、昇降制御部２７は、刈取シリンダ１５Ａに設けられたセンサ（図示省略）の出力に基づいて、刈取装置１５の機体に対する高さを検知可能に構成されている。従って、昇降制御部２７は、刈取装置１５の機体に対する高さが設定値（例えば、後述する第２高さＨ２）になるように刈取シリンダ１５Ａを制御可能である。

〔自動走行中の刈取装置の下降〕
図４に示されるように、自車位置算出部２１により算出されたコンバイン１の位置座標は、下降指令部２６へ送られる。また、経路算出部２３により算出された刈取走行経路ＬＩは、下降指令部２６へ送られる。

下降指令部２６は、自動走行中に、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、経路算出部２３から受け取った刈取走行経路ＬＩと、に基づいて、刈取装置１５を下降させる旨の下降指令を発する。詳しくは、下降指令部２６は、コンバイン１が外周領域ＳＡから作業対象領域ＣＡへ進入するときに下降指令を発する。より詳しくは、下降指令部２６は、コンバイン１の機体が自動走行して刈取装置１５が作業対象領域ＣＡ（未刈領域）に進入する前に下降指令を発する。換言すれば、下降指令部２６は、コンバイン１が刈取走行経路ＬＩに進入するときに下降指令を発する。より詳しくは、下降指令部２６は、コンバイン１と刈取走行経路ＬＩの始点との距離が所定距離以下となった時点で、下降指令を発する。

そして、昇降制御部２７は、下降指令部２６が下降指令を発したときに、設定されているモードに応じた異なる態様にて、刈取装置１５を下降させる。なお、昇降制御部２７は、モード設定部２８により、第１モードと第２モードとの何れかに設定される。

第１モードにあるとき、昇降制御部２７は、下降指令部２６が下降指令を発したときに、刈り高さセンサＳが検出する対地高さが所定の第１高さＨ１になるまで刈取装置１５を下降させる第１下降動作を実行する。詳しくは、昇降制御部２７は、第１下降動作として、刈取シリンダ１５Ａを縮み方向に動作させ、対地高さが第１高さＨ１になったときに刈取シリンダ１５Ａを停止させる。第１高さＨ１は、予め設定される。例えば、第１高さＨ１は、オペレータにより、収穫する作物に適した高さに設定される。

昇降制御部２７は、刈り高さセンサＳが検出する対地高さが第１高さＨ１になるように刈取シリンダ１５Ａを制御する刈り高さ制御動作を実行可能に構成されている。昇降制御部２７は、第１モードに設定されているときには、第１下降動作を実行した後に刈り高さ制御動作を実行する。

第２モードにあるとき、昇降制御部２７は、下降指令部２６が下降指令を発したときに、刈取装置１５の機体に対する高さが所定の第２高さＨ２になるまで刈取装置１５を下降させる第２下降動作を実行する。詳しくは、昇降制御部２７は、第２下降動作として、刈取シリンダ１５Ａを縮み方向に動作させ、刈取装置１５の機体に対する高さが第２高さＨ２になったときに刈取シリンダ１５Ａを停止させる。

刈取装置１５の機体に対する高さとは、機体の所定の位置（例えば、走行装置１１の接地面や、刈取装置１５の昇降の上限位置）を基準とした刈取装置１５の高さである。

第２高さＨ２は、予め設定される。例えば、第２高さＨ２は、オペレータにより、刈取装置１５が圃場の畝より上に位置するような高さ（機体に対する高さ）に設定される。第２高さＨ２は、機体に対する高さが第２高さＨ２にあるときの刈取装置１５が、対地高さが第１高さＨ１にあるときの刈取装置１５よりも上に位置するように、設定されると好ましい。

昇降制御部２７は、第２モードに設定されているときには、第２下降動作を実行した後に操作レバー４０への人為操作の入力を待機し、刈り高さセンサＳが検出する対地高さが第１高さＨ１になったことに応じて、上述した刈り高さ制御動作を実行する。

モード設定部２８は、通信端末４が受け付けた人為操作に応じて昇降制御部２７を第１モード及び第２モードの何れかに設定する。例えば、モード設定部２８は、通信端末４の表示装置に、オペレータにモード設定を求める画面を表示させて人為操作の入力を待機する。そしてモード設定部２８は、受け付けた人為操作に応じてモード設定を行なう。モード設定部２８による昇降制御部２７のモード設定は、走行制御部２４による自動走行の開始前に行なわれると好適である。

〔下降処理〕
図６のフローチャートを参照しながら、制御装置２０で実行される下降処理について説明する。下降処理は、コンバイン１が圃場で行なう収穫作業において、外周領域ＳＡを自動走行しているときに行なわれる。なお、下降処理が、外周領域ＳＡを手動走行しているときに行なわれてもよい。

昇降制御部２７は、下降指令部２６が下降指令を発するまで待機する（ステップＳ１０１：Ｎｏ）。

下降指令部２６が下降指令を発すると（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、昇降制御部２７は、設定されているモードを確認する（ステップＳ１０２）。

昇降制御部２７が第１モードに設定されている場合（ステップＳ１０２：第１モード）、昇降制御部２７は第１下降動作を実行し（ステップＳ１０３）、続いて刈り高さ制御動作を実行する（ステップＳ１０４）。そして下降処理は終了する。

昇降制御部２７が第２モードに設定されている場合（ステップＳ１０２：第２モード）、昇降制御部２７は第２下降動作を実行し（ステップＳ１０５）、続いて操作レバー４０への人為操作を待機する（Ｓ１０６：Ｎｏ）。

操作レバー４０が人為操作されると（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、昇降制御部２７は、入力された人為操作に応じて刈取シリンダ１５Ａを動作させ（Ｓ１０７）、刈り高さセンサＳの出力を確認する（Ｓ１０８）。刈り高さセンサＳの出力が示す刈取装置１５の対地高さが第１高さに達していない場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、昇降制御部２７は操作レバー４０への人為操作を待機する（Ｓ１０６）。

刈り高さセンサＳの出力が示す刈取装置１５の対地高さが第１高さに達している場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、昇降制御部２７は刈り高さ制御動作を実行する（ステップＳ１０９）。そして下降処理は終了する。

図７のグラフに、下降処理の実行による刈取シリンダ１５Ａの伸び量の変化、すなわち刈取装置１５の下降の態様が示されている。グラフの縦軸は刈取シリンダ１５Ａの伸び量であり、値が大きいほど刈取シリンダ１５Ａが伸びている、すなわち刈取装置１５が上にあることを示す。グラフの横軸は時間をしめす。

まず実線で示される第１モードについて説明する。下降指令が発せられる時刻Ｔ１より前、刈取シリンダ１５Ａの伸び量は大きく、刈取装置１５は高い位置にある。

時刻Ｔ１に下降指令が発せられると、昇降制御部２７が、対地高さが第１高さＨ１になるまで刈取シリンダ１５Ａを縮み方向に作動させる。以降、昇降制御部２７は刈り高さ制御動作を実行し、刈取装置１５の対地高さが第１高さに保たれる。

次に破線で示される第２モードについて説明する。第１モードと同様に、下降指令が発せられる時刻Ｔ１より前、刈取シリンダ１５Ａの伸び量は大きく、刈取装置１５は高い位置にある。

時刻Ｔ１に下降指令が発せられると、昇降制御部２７が、機体に対する高さが第２高さＨ２になるまで刈取シリンダ１５Ａを縮み方向に作動させる。以降、昇降制御部２７は操作レバー４０への人為操作の入力を待機する。刈取装置１５は、第２高さＨ２（機体に対する高さ）に保たれる。

時刻Ｔ１にオペレータが操作レバー４０を下降方向に操作すると、昇降制御部２７が、刈取シリンダ１５Ａを縮み方向に作動させる。刈取装置１５は下降する。対地高さが第１高さＨ１になると、それ以降、昇降制御部２７は刈り高さ制御動作を実行し、刈取装置１５の対地高さが第１高さに保たれる。

第１モードは、畝のない圃場で利用されると好ましい。第２モードは、畝のある圃場で利用されると好ましい。図５を参照しながら説明する。

第１モードでは、下降指令が発せられると、刈取装置１５が第１高さＨ１（対地高さ）まで速やかに下降する（図５の左部分）。従って、作業対象領域ＣＡの作物の刈取りが適切に実行される。

畝ＵＮのある圃場で第１モードを用いると、コンバイン１が作業対象領域ＣＡに進入する前に、刈取装置１５が第１高さＨ１まで速やかに下降する。第１高さＨ１が畝ＵＮの高さよりも低く設定されている場合、コンバイン１が作業対象領域ＣＡに進入したときに刈取装置１５が畝ＵＮに接触する可能性がある。畝ＵＮとの接触により刈取装置１５が土で汚れると、作物に土が付着して商品価値が低下する虞がある。

第２モードでは、下降指令が発せられると、コンバイン１が作業対象領域ＣＡに進入する前に、刈取装置１５が第２高さＨ２（機体に対する高さ）まで下降する（図５の中央部分）。第２高さＨ２が適切に設定されていると、刈取装置１５の畝ＵＮへの接触が抑制される。また、畝ＵＮ上の作物を適切に収穫することができる。その後、刈取装置１５はオペレータからの人為操作に応じて昇降する。対地高さが第１高さになるまで刈取装置１５が下降すると、刈取装置１５の対地高さが第１高さに保たれる。つまり、刈取装置１５の畝ＵＮの上面からの高さが第１高さＨ１に保たれる（図５の右部分）。従って、畝ＵＮ上の作物を更に適切に収穫することができる。

なお、第２モードの利用は、畝ＵＮのある圃場に限られない。轍や起伏のある圃場においても好適に利用可能である。

〔変形例〕
図８のフローチャートを参照しながら、下降処理の変形例について説明する。ステップＳ２０１からステップＳ２０５までの処理は、上述したステップＳ１０１からステップＳ１０５までの処理と同一であるため、説明を省略する。

操作レバー４０が人為操作されると（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、昇降制御部２７は、第１下降動作を実行する（ステップＳ２０７）。すなわち、昇降制御部２７は、刈り高さセンサＳが検出する対地高さが所定の第１高さＨ１になるまで刈取装置１５を下降させる。続いて、昇降制御部２７は刈り高さ制御動作を実行する（ステップＳ２０８）。そして下降処理は終了する。

すなわち、本例では、昇降制御部２７は、第２モードに設定されている時には、第２下降動作を実行した後に操作レバー４０への人為操作の入力を待機し、操作レバー４０が人為操作の入力を受け付けたことに応じて第１下降動作を実行し、その後に刈り高さ制御動作を実行するように構成されている。

昇降制御部２７が、操作レバー４０とは別の操作具（例えば、通信端末４や他のボタン、レバー等）が人為操作の入力を受け付けたことに基づいてステップＳ２０７及びＳ２０８の処理を実行するよう構成されても良い。

昇降制御部２７が、上述した実施形態の処理（図６の下降処理）と本変形例の処理（図８の下降処理）とを選択的に実行するように構成されても良い。例えば、昇降制御部２７が、オペレータからの人為操作に基づいて、上述した実施形態の処理（図６の下降処理）及び本変形例の処理（図８の下降処理）の何れを実行するか設定されるように構成されてもよい。

〔他の実施形態〕
（１）上述した下降処理が、コンバイン１が手動走行しているときに行なわれても良い。例えば、下降指令部２６が、操作レバー４０（または他の人為操作具）が人為操作を受け付けたことに応じて下降指令を発するように構成されても良い。

（２）刈り高さセンサＳが、上述の例と異なる形態であっても良い。例えば、刈り高さセンサＳが、光学測位計等の非接触センサであっても良いし、ＯＮ／ＯＦＦ式の接触スイッチであっても良い。

（３）制御装置２０が、作物の種別に応じて第１高さＨ１を自動的に設定してもよい。制御装置２０による作物の種別の取得は、センサやカメラ等の出力に基づいて行なわれても良いし、営農システムの記録データに基づいて行なわれても良いし、オペレータからの入力に基づいて行なわれても良い。

（４）制御装置２０が、畝の高さに応じて第２高さＨ２を自動的に設定してもよい。制御装置２０による畝の高さの取得は、センサやカメラ等の出力に基づいて行なわれても良いし、営農システムの記録データに基づいて行なわれても良いし、オペレータからの入力に基づいて行なわれても良い。

（５）上述した実施形態の処理（図６の下降処理）において、ステップＳ１０３の第１下降動作の終了後に下降処理が終了しても良い。ステップＳ１０５の第２下降動作の終了後に下降処理が終了しても良い。変形例の処理（図８の下降処理）において、ステップＳ２０３の第１下降動作の終了後に下降処理が終了しても良い。ステップＳ２０５の第２下降動作の終了後に下降処理が終了しても良い。

本発明は、普通型のコンバインだけでなく、自脱型コンバイン、トウモロコシ収穫機、サトウキビ収穫機等の収穫機に適用可能である。

４ ：通信端末（操作表示装置）
１５ ：刈取装置
１５Ａ ：刈取シリンダ（アクチュエータ）
２４ ：走行制御部（自動走行制御部）
２６ ：下降指令部
２７ ：昇降制御部
２８ ：モード設定部
４０ ：操作レバー（操作具）
ＣＡ ：作業対象領域（未刈領域）
Ｓ ：刈り高さセンサ

Claims (7)

1. 機体と、
   上下に昇降可能な状態で前記機体に支持されると共に圃場の作物を刈り取る刈取装置と、
   前記刈取装置を昇降させるアクチュエータと、
   前記刈取装置の対地高さを検出する刈り高さセンサと、
   前記刈取装置を下降させる旨の下降指令を発する下降指令部と、
   前記アクチュエータの動作を制御する昇降制御部と、を備え、
   前記昇降制御部は、
   前記下降指令部が前記下降指令を発したときに、前記刈り高さセンサが検出する前記対地高さが所定の第１高さになるまで前記刈取装置を下降させる第１下降動作を実行する第１モードと、
   前記下降指令部が前記下降指令を発したときに、前記刈取装置の前記機体に対する高さが所定の第２高さになるまで前記刈取装置を下降させる第２下降動作を実行する第２モードと、の何れかに設定される収穫機。
2. 前記昇降制御部は、前記刈り高さセンサが検出する前記対地高さが前記第１高さになるように前記アクチュエータを制御する刈り高さ制御動作を実行可能に構成され、
   前記昇降制御部は、前記第１モードに設定されているときには、前記第１下降動作を実行した後に前記刈り高さ制御動作を実行する請求項１に記載の収穫機。
3. 人為操作を受け付ける操作具を備え、
   前記昇降制御部は、前記刈り高さセンサが検出する前記対地高さが前記第１高さになるように前記アクチュエータを制御する刈り高さ制御動作を実行可能に構成されると共に、前記操作具に入力された人為操作に応じて前記アクチュエータを作動させて前記刈取装置を昇降させるように構成され、前記第２モードに設定されているときには、前記第２下降動作を実行した後に前記操作具への人為操作の入力を待機し、前記刈り高さセンサが検出する前記対地高さが前記第１高さになったことに応じて前記刈り高さ制御動作を実行する請求項１又は２に記載の収穫機。
4. 人為操作を受け付ける操作具を備え、
   前記昇降制御部は、前記刈り高さセンサが検出する前記対地高さが前記第１高さになるように前記アクチュエータを制御する刈り高さ制御動作を実行可能に構成され、前記第２モードに設定されている時には、前記第２下降動作を実行した後に前記操作具への人為操作の入力を待機し、前記操作具が人為操作の入力を受け付けたことに応じて前記第１下降動作を実行し、その後に前記刈り高さ制御動作を実行する請求項１から３のいずれか１項に記載の収穫機。
5. 人為操作を受け付ける操作具を備え、
   前記下降指令部は、前記操作具が人為操作を受け付けたことに応じて前記下降指令を発する請求項１から４のいずれか１項に記載の収穫機。
6. 前記機体を自動走行させる自動走行制御部を備え、
   前記下降指令部は、前記機体が自動走行して前記刈取装置が未刈領域に進入する前に前記下降指令を発する請求項１から５のいずれか１項に記載の収穫機。
7. 人為操作を受け付けると共に情報を表示可能な操作表示装置と、
   前記操作表示装置が受け付けた人為操作に応じて前記昇降制御部を前記第１モード及び前記第２モードの何れかに設定するモード設定部と、を備える請求項１から６のいずれか１項に記載の収穫機。

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