KR20200096496A

KR20200096496A - 콤바인 제어 시스템, 콤바인 제어 프로그램, 콤바인 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 콤바인 제어 방법, 수확기 제어 시스템, 수확기 제어 프로그램, 수확기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 수확기 제어 방법

Info

Publication number: KR20200096496A
Application number: KR1020207013086A
Authority: KR
Inventors: 가즈오 사카구치; 도모히코 사노; 오사무 요시다; 다카시 나카바야시
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2017-12-18
Filing date: 2018-12-12
Publication date: 2020-08-12
Also published as: WO2019124174A1; CN111386033A; CN111386033B

Abstract

콤바인 제어 시스템(A)은, 포장에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로를 산출하는 예취 주행 경로 산출부(22a)와, 예취 주행 경로를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록 콤바인을 제어하는 자동 예취 주행 제어부(23)와, 콤바인이 예취 주행 경로로부터 이탈한 경우에, 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하되었는지 여부를 판정하는 판정부(25)와, 판정부(25)에 의해 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정된 경우에 탈곡 장치(13)의 구동을 정지시키는 탈곡 장치 정지부(27)를 구비하고 있다.

Description

콤바인 제어 시스템, 콤바인 제어 프로그램, 콤바인 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 콤바인 제어 방법, 수확기 제어 시스템, 수확기 제어 프로그램, 수확기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 수확기 제어 방법

본 발명은, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취 장치와, 예취 장치에 의해 예취된 예취 곡간을 탈곡 처리하는 탈곡 장치를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 시스템에 관한 것이다.

또한, 본 발명은, 포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크와, 수확물 탱크에 저류된 수확물을 배출하는 배출 장치를 갖는 수확기를 제어하는 수확기 제어 시스템에 관한 것이다.

[1] 특허문헌 1에는, 자동 주행하는 콤바인의 발명이 기재되어 있다. 이 콤바인을 이용한 수확 작업에 있어서, 작업자는, 수확 작업의 최초에 콤바인을 수동으로 조작하여, 포장 내의 외주 부분을 일주하도록 예취 주행을 행한다.

이 외주 부분에서의 주행에 있어서, 수확기가 주행해야 할 방위가 기록된다. 그리고 기록된 방위에 기초하는 자동 주행에 의해, 포장에 있어서의 미예취 영역에서의 예취 주행이 행해진다.

여기서, 특허문헌 1에 기재된 발명에 있어서는, 포장 내의 외주 부분에, 수집 탱크가 배치된다. 이 수집 탱크는, 콤바인이 갖는 배출 통으로부터 배출된 곡립을 받아, 저류할 수 있도록 구성되어 있다.

그리고 특허문헌 1에 기재된 콤바인은, 수집 탱크의 근방을 통과하는 주회 주행을 반복함으로써, 미예취 영역에서의 예취 주행을 행하도록 구성되어 있다. 이 주회 주행에 있어서는, 콤바인이 수집 탱크에 근접하였을 때, 곡립을 배출할 필요가 있으면, 콤바인은 수집 탱크의 근방에 정지한다. 그리고 콤바인의 배출 통으로부터 수집 탱크로 곡립이 배출된다.

[2] 특허문헌 2에는, 포장의 농작물을 수확하는 수확 장치(특허문헌 2에서는 「예취부」)와, 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크(특허문헌 2에서는 「곡립 탱크」)와, 수확물 탱크에 저류된 수확물을 배출하는 배출 장치(특허문헌 2에서는 「곡립 배출 장치」)를 갖는 수확기(특허문헌 2에서는 「콤바인」)의 발명이 기재되어 있다.

일본 실용신안 공개 평2-107911호 공보 일본 특허 공개 제2017-35017호 공보

[1] 배경기술 [1]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

특허문헌 1에 기재된 콤바인에 있어서는, 곡립을 배출할 필요가 없는 경우에도, 콤바인은, 수집 탱크의 근방을 통과하도록 자동 주행한다. 이때, 콤바인은 기예취 영역을 주행하게 된다.

즉, 특허문헌 1에 기재된 콤바인의 자동 주행에 있어서는, 기예취 영역에서의 주행의 비율이 비교적 커진다. 이에 의해, 작업 효율이 낮아지는 경향이 있다.

여기서, 작업 효율을 향상시키기 위해, 미예취 영역에서 설정된 예취 주행 경로를 따라 콤바인을 주행시켜, 곡립 배출 등의 필요가 발생한 경우에는, 그 예취 주행 경로로부터 일시적으로 이탈시키도록 콤바인을 제어하는 구성을 생각할 수 있다.

이 구성에 있어서는, 콤바인이 예취 주행 경로로부터 이탈한 후, 예취 주행 경로를 따른 주행으로 복귀할 때까지의 동안, 콤바인은 기예취 영역을 주행하게 된다. 즉, 이 동안, 콤바인은 식립 곡간의 예취를 행하지 않는다. 그 때문에, 콤바인이 예취 주행 경로로부터 이탈한 후에, 탈곡 장치로 공급되는 예취 곡간의 양은 감소하게 된다.

여기서, 콤바인이 예취 주행 경로로부터 이탈한 후, 예취 주행 경로를 따른 주행으로 복귀할 때까지의 동안, 탈곡 장치가 계속 구동되는 구성에서는, 탈곡 장치로 공급되는 예취 곡간의 양이 감소함에도 불구하고, 탈곡 장치가 계속 구동되게 된다. 이에 의해, 탈곡 장치의 구동에 낭비가 발생하여, 탈곡 효율이 저하되기 쉬워진다. 이것은, 연비의 악화로 이어진다.

본 발명의 목적은, 콤바인의 연비가 양호해지는 콤바인 제어 시스템을 제공하는 것이다.

[2] 배경기술 [2]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

특허문헌 2에는, 배출 장치에 의한 배출 작업에 대해서는 상세하게 설명되어 있지 않다. 여기서, 포장 밖에 운반차를 정차시킨 후에, 수확기를 운반차의 근방에 정차시켜, 배출 장치에 의해 수확물을 운반차로 배출하는 것을 생각할 수 있다.

그러나 이러한 배출 작업이 수동 조작에 의해 행해지는 경우, 작업자는, 배출 작업 시마다, 수확기를 운반차의 근방까지 이동시켜, 정차시킬 필요가 있다. 또한, 배출 작업의 횟수가 많을수록, 작업자에 의한 조작의 부담이 증가해 버린다.

본 발명의 목적은, 작업자에 의한 조작의 부담을 경감시킬 수 있는 수확기 제어 시스템을 제공하는 것이다.

[1] 과제 [1]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 특징은, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취 장치와, 상기 예취 장치에 의해 예취된 예취 곡간을 탈곡 처리하는 탈곡 장치를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 시스템이며, 포장에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로를 산출하는 예취 주행 경로 산출부와, 상기 예취 주행 경로를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인을 제어하는 자동 예취 주행 제어부와, 상기 콤바인이 상기 예취 주행 경로로부터 이탈한 경우에, 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었는지 여부를 판정하는 판정부와, 상기 판정부에 의해 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정된 경우에 상기 탈곡 장치의 구동을 정지시키는 탈곡 장치 정지부를 구비하는 데 있다.

본 발명이라면, 콤바인이 예취 주행 경로로부터 이탈한 후, 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하된 경우에는, 탈곡 장치 정지부에 의해, 탈곡 장치의 구동이 정지된다. 따라서, 탈곡 장치의 구동에 낭비가 발생하기 어려워진다. 이에 의해, 콤바인의 연비가 양호해진다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 탈곡 장치는, 탈곡 처리에 의해 얻어진 처리물을 선별 처리하는 요동 선별부를 갖고 있고, 상기 콤바인은, 상기 요동 선별부에서 선별 처리되는 처리물의 양인 선별 처리물량을 검지하는 시브 센서를 갖고 있고, 상기 판정부는, 상기 시브 센서에 의해 검지되는 상기 선별 처리물량이 감소한 경우, 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정하도록 구성되어 있으면 적합하다.

탈곡 장치로 공급되는 예취 곡간의 양이 감소하면, 요동 선별부에서 선별 처리되는 처리물의 양이 감소한다. 이때, 탈곡 장치의 탈곡 효율은 저하되는 경향이 있다.

여기서, 상기한 구성에 의하면, 요동 선별부에서 선별 처리되는 처리물의 양이 감소한 경우, 탈곡 효율이 저하되었다고 판정된다. 따라서, 상기한 구성에 의하면, 탈곡 효율이 저하되었음을 고정밀도로 판정할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 판정부는, 상기 예취 장치가 비구동 상태인 기간이 계속된 경우, 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정하도록 구성되어 있으면 적합하다.

예취 장치가 비구동 상태인 기간이 계속되면, 탈곡 장치로 공급되는 예취 곡간의 양이 감소한다. 이때, 탈곡 장치의 탈곡 효율은 저하되는 경향이 있다.

여기서, 상기한 구성에 의하면, 예취 장치가 비구동 상태인 기간이 계속된 경우, 탈곡 효율이 저하되었다고 판정된다. 따라서, 상기한 구성에 의하면, 탈곡 효율이 저하되었음을 고정밀도로 판정할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 탈곡 장치 정지부에 의해 상기 탈곡 장치의 구동이 정지된 후, 상기 예취 주행 경로를 따른 자동 주행으로 복귀하기 위해 상기 콤바인이 선회할 때, 상기 탈곡 장치의 구동을 재개시키는 탈곡 장치 개시부를 구비하면 적합하다.

예취 주행 경로를 따른 자동 주행에 있어서는, 예취 장치에 의해 포장의 식립 곡간이 예취된다. 이에 수반하여, 예취 곡간이, 순차, 탈곡 장치로 공급된다. 따라서, 예취 주행 경로를 따른 자동 주행에 있어서는, 탈곡 장치가 구동되고 있을 필요가 있다.

여기서, 상기한 구성에 의하면, 콤바인이 예취 주행 경로를 따른 자동 주행으로 복귀되기 직전에, 탈곡 장치 개시부에 의해, 탈곡 장치의 구동이 재개된다. 이에 의해, 적절한 타이밍에 탈곡 장치의 구동이 재개되는 구성을 실현할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취 장치와, 상기 예취 장치에 의해 예취된 예취 곡간을 탈곡 처리하는 탈곡 장치를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 프로그램이며, 포장에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로를 산출하는 예취 주행 경로 산출 기능과, 상기 예취 주행 경로를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인을 제어하는 자동 예취 주행 제어 기능과, 상기 콤바인이 상기 예취 주행 경로로부터 이탈한 경우에, 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었는지 여부를 판정하는 판정 기능과, 상기 판정 기능에 의해 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정된 경우에 상기 탈곡 장치의 구동을 정지시키는 탈곡 장치 정지 기능을 컴퓨터에 실현시키는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취 장치와, 상기 예취 장치에 의해 예취된 예취 곡간을 탈곡 처리하는 탈곡 장치를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 포장에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로를 산출하는 예취 주행 경로 산출 기능과, 상기 예취 주행 경로를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인을 제어하는 자동 예취 주행 제어 기능과, 상기 콤바인이 상기 예취 주행 경로로부터 이탈한 경우에, 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었는지 여부를 판정하는 판정 기능과, 상기 판정 기능에 의해 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정된 경우에 상기 탈곡 장치의 구동을 정지시키는 탈곡 장치 정지 기능을 컴퓨터에 실현시키는 콤바인 제어 프로그램을 기록하고 있는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취 장치와, 상기 예취 장치에 의해 예취된 예취 곡간을 탈곡 처리하는 탈곡 장치를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 방법이며, 포장에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로를 산출하는 예취 주행 경로 산출 스텝과, 상기 예취 주행 경로를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인을 제어하는 자동 예취 주행 제어 스텝과, 상기 콤바인이 상기 예취 주행 경로로부터 이탈한 경우에, 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었는지 여부를 판정하는 판정 스텝과, 상기 판정 스텝에 의해 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정된 경우에 상기 탈곡 장치의 구동을 정지시키는 탈곡 장치 정지 스텝을 구비하는 데 있다.

[2] 과제 [2]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 특징은, 포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크와, 상기 수확물 탱크에 저류된 수확물을 배출하는 배출 장치를 갖는 수확기를 제어하는 수확기 제어 시스템이며, 상기 수확기가 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 경우에, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 상기 수확기의 정차 위치를 기억하는 위치 기억부와, 상기 위치 기억부에 기억된 상기 수확기의 정차 위치에 기초하여 목표 정차 위치를 설정하는 위치 설정부와, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해지는 경우에, 상기 수확기가 상기 목표 정차 위치에 자동적으로 정차하도록 상기 수확기의 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비하는 데 있다.

본 발명이라면, 포장에서의 수확 작업에 있어서 최초의 배출 작업을 행하면, 그 시점에 있어서의 수확기의 정차 위치가 위치 기억부에 의해 기억된다. 그리고 2회째 이후의 배출 작업에 있어서는, 주행 제어부의 제어에 의해, 기억된 정차 위치에 수확기가 자동적으로 정차한다.

즉, 본 발명이라면, 수동 조작에 의해 수확기를 배출을 위한 위치에 정차시킬 필요가 있는 것은, 최초의 배출 작업뿐이다. 이에 의해, 작업자에 의한 조작의 부담을 경감시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업을 위한 상기 수확기의 정차 위치를 지시하는 지시 신호를 출력하는 신호 출력부를 구비하고, 상기 위치 설정부는, 포장에서의 수확 작업에 있어서 상기 배출 장치에 의한 최초의 배출 작업이 행해지기 전에 상기 신호 출력부에 의해 상기 지시 신호가 출력된 경우, 상기 지시 신호에 기초하여 상기 목표 정차 위치를 설정하도록 구성되어 있고, 상기 위치 설정부는, 상기 지시 신호에 기초하여 설정된 상기 목표 정차 위치로부터 상기 수확기가 수동 조작에 의해 이동한 후에 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 경우, 상기 위치 기억부에 기억된 상기 수확기의 정차 위치에 기초하여 상기 목표 정차 위치를 재설정하면 적합하다.

이 구성에 의하면, 포장에서의 수확 작업에 있어서 최초의 배출 작업이 행해지기 전에, 신호 출력부가 지시 신호를 출력하면, 목표 정차 위치가 설정된다. 이에 의해, 2회째 이후의 배출 작업뿐만 아니라, 최초의 배출 작업에 있어서도, 수동 조작에 의해 수확기를 배출을 위한 위치에 정차시킬 필요가 없어진다. 따라서, 작업자에 의한 조작의 부담을 경감시킬 수 있다.

게다가, 이 구성에 의하면, 지시 신호에 의해 지시된 목표 정차 위치가 부적절한 경우에는, 수동 조작에 의해 수확기를 이동시킨 후에 배출 작업을 행하면, 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 수확기의 정차 위치가 위치 기억부에 의해 기억된다. 그리고 그 이후의 배출 작업에 있어서는, 기억된 정차 위치에 수확기가 자동적으로 정차한다. 즉, 지시된 목표 정차 위치가 부적절한 경우에, 목표 정차 위치의 수정을 용이하게 행할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 수확기가 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 경우에, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 상기 수확기의 기체의 배향을 기억하는 방향 기억부와, 상기 방향 기억부에 기억된 상기 수확기의 기체의 배향에 기초하여 목표 정차 방향을 설정하는 방향 설정부를 구비하고, 상기 주행 제어부는, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해지는 경우에, 상기 수확기가 상기 목표 정차 방향을 향한 상태에서 상기 목표 정차 위치에 자동적으로 정차하도록 상기 수확기의 주행을 제어하면 적합하다.

이 구성에 의하면, 포장에서의 수확 작업에 있어서 최초의 배출 작업을 행하면, 그 시점에 있어서의 수확기의 기체의 배향이 방향 기억부에 의해 기억된다. 그리고 2회째 이후의 배출 작업에 있어서, 수확기는, 주행 제어부의 제어에 의해, 기억된 기체의 배향을 향해 정차한다.

따라서, 이 구성에 의하면, 수동 조작에 의해 수확기를 배출을 위한 위치에 정차시키면, 그 이후의 배출 작업에 있어서는, 수동 조작에서의 정차 위치 및 기체의 배향이 재현되게 된다. 이에 의해, 배출 작업을 정확하게 행할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크와, 상기 수확물 탱크에 저류된 수확물을 배출하는 배출 장치를 갖는 수확기를 제어하는 수확기 제어 프로그램이며, 상기 수확기가 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 경우에, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 상기 수확기의 정차 위치를 기억하는 위치 기억 기능과, 상기 위치 기억 기능에 의해 기억된 상기 수확기의 정차 위치에 기초하여 목표 정차 위치를 설정하는 위치 설정 기능과, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해지는 경우에, 상기 수확기가 상기 목표 정차 위치에 자동적으로 정차하도록 상기 수확기의 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크와, 상기 수확물 탱크에 저류된 수확물을 배출하는 배출 장치를 갖는 수확기를 제어하는 수확기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 상기 수확기가 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 경우에, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 상기 수확기의 정차 위치를 기억하는 위치 기억 기능과, 상기 위치 기억 기능에 의해 기억된 상기 수확기의 정차 위치에 기초하여 목표 정차 위치를 설정하는 위치 설정 기능과, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해지는 경우에, 상기 수확기가 상기 목표 정차 위치에 자동적으로 정차하도록 상기 수확기의 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는 수확기 제어 프로그램을 기록하는 데 있다.

또한, 본 발명이 다른 특징은, 포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크와, 상기 수확물 탱크에 저류된 수확물을 배출하는 배출 장치를 갖는 수확기를 제어하는 수확기 제어 방법이며, 상기 수확기가 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 경우에, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 상기 수확기의 정차 위치를 기억하는 위치 기억 스텝과, 상기 위치 기억 스텝에 의해 기억된 상기 수확기의 정차 위치에 기초하여 목표 정차 위치를 설정하는 위치 설정 스텝과, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해지는 경우에, 상기 수확기가 상기 목표 정차 위치에 자동적으로 정차하도록 상기 수확기의 주행을 제어하는 주행 제어 스텝을 구비하는 데 있다.

도 1은 제1 실시 형태를 나타내는 도면이며(이하, 도 11까지 동일함), 콤바인의 좌측면도다.
도 2는 콤바인 제어 시스템의 구성을 도시하는 블록도다.
도 3은 탈곡 장치의 구성을 도시하는 종단 측면도다.
도 4는 포장에 있어서의 주회 주행을 도시하는 도면이다.
도 5는 예취 주행 경로 및 이탈 복귀 경로를 도시하는 도면이다.
도 6은 예취 주행 경로를 따른 예취 주행을 도시하는 도면이다.
도 7은 콤바인이 예취 주행 경로로부터 이탈하는 상태를 도시하는 도면이다.
도 8은 콤바인이 예취 주행 경로를 따른 자동 주행으로 복귀하는 상태를 도시하는 도면이다.
도 9는 재산출 복귀 경로를 도시하는 도면이다.
도 10은 제1 다른 실시 형태에 있어서 주행 제어부가 이탈 복귀 경로를 포착 한 경우의 콤바인의 주행을 도시하는 도면이다.
도 11은 제1 다른 실시 형태에 있어서 주행 제어부가 예취 주행 경로를 포착 한 경우의 콤바인의 주행을 도시하는 도면이다.
도 12는 제2 실시 형태를 도시하는 도면이며(이하, 도 19까지 동일함), 콤바인의 좌측면도다.
도 13은 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도다.
도 14는 포장에 있어서의 주회 주행을 도시하는 도면이다.
도 15는 외주 영역 및 작업 대상 영역을 도시하는 도면이다.
도 16은 예취 주행 경로를 따른 예취 주행을 도시하는 도면이다.
도 17은 콤바인이 목표 정차 위치에 정차하는 상태를 도시하는 도면이다.
도 18은 작업자가 통신 단말기를 통해 목표 정차 위치를 설정하는 상태를 도시하는 도면이다.
도 19는 목표 정차 위치가 재설정되는 경우의 예를 도시하는 도면이다.

[제1 실시 형태]

이하, 도 1 내지 도 11을 참조하면서, 제1 실시 형태에 대해 설명한다. 또한, 방향에 대한 기재는, 특별히 언급이 없는 한, 도 1 및 도 3에 나타내는 화살표 F의 방향을 「전방」, 화살표 B의 방향을 「후방」으로 한다. 또한, 도 1 및 도 3에 나타내는 화살표 U의 방향을 「상방」, 화살표 D의 방향을 「하방」으로 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 1에 도시하는 바와 같이, 보통형 콤바인(1)은, 크롤러식 주행 장치(11), 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14), 수확 장치(H), 반송 장치(16), 곡립 배출 장치(18), 위성 측위 모듈(80)을 구비하고 있다.

주행 장치(11)는, 콤바인(1)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 콤바인(1)은, 주행 장치(11)에 의해 자주 가능하다.

또한, 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는, 주행 장치(11)의 상측에 구비되어 있다. 운전부(12)에는, 콤바인(1)의 작업을 감시하는 작업자가 탑승 가능하다. 또한, 작업자는, 콤바인(1)의 기기 밖으로부터 콤바인(1)의 작업을 감시하고 있어도 된다.

곡립 배출 장치(18)는, 곡립 탱크(14)의 상측에 마련되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(80)은, 운전부(12)의 상면에 설치되어 있다.

수확 장치(H)는, 콤바인(1)에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고 반송 장치(16)는, 수확 장치(H)의 후방측에 마련되어 있다. 또한, 수확 장치(H)는, 예취 장치(15) 및 릴(17)을 갖고 있다.

예취 장치(15)는, 포장의 식립 곡간을 예취한다. 또한, 릴(17)은, 회전 구동하면서 수확 대상인 식립 곡간을 긁어들인다. 이 구성에 의해, 수확 장치(H)는, 포장의 곡물을 수확한다. 그리고 콤바인(1)은, 예취 장치(15)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다.

예취 장치(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(16)에 의해 탈곡 장치(13)로 반송된다. 탈곡 장치(13)에서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은, 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라서, 곡립 배출 장치(18)에 의해 기기 밖으로 배출된다.

이와 같이, 콤바인(1)은, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취 장치(15)와, 예취 장치(15)에 의해 예취된 예취 곡간을 탈곡 처리하는 탈곡 장치(13)를 갖는다.

또한, 도 1에 도시하는 바와 같이, 운전부(12)에는, 통신 단말기(4)가 배치되어 있다. 통신 단말기(4)는, 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(4)는, 운전부(12)에 고정되어 있다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 통신 단말기(4)는, 운전부(12)에 대해 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(4)는, 콤바인(1)의 기기 밖에 위치하고 있어도 된다.

또한, 도 2에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)은, 엔진(51), 예취 클러치(C15), 탈곡 클러치(C13)를 구비하고 있다.

엔진(51)으로부터 출력된 동력은, 예취 클러치(C15), 탈곡 클러치(C13), 주행 장치(11)로 분배된다. 주행 장치(11)는, 엔진(51)으로부터의 동력에 의해 구동된다.

또한, 예취 클러치(C15) 및 탈곡 클러치(C13)는 모두, 동력을 전달하는 연결 상태와, 동력을 전달하지 않는 해제 상태 사이에서 상태 변경 가능하게 구성되어 있다.

예취 클러치(C15)가 해제 상태일 때, 엔진(51)으로부터 출력된 동력은 예취 장치(15)에 전달되지 않는다. 이때, 예취 장치(15)는 비구동 상태이다.

예취 클러치(C15)가 연결 상태일 때, 엔진(51)으로부터 출력된 동력은 예취 장치(15)에 전달된다. 이때, 예취 장치(15)는, 엔진(51)으로부터의 동력에 의해 구동된다. 즉, 이때, 예취 장치(15)는 구동 상태이다.

탈곡 클러치(C13)가 해제 상태일 때, 엔진(51)으로부터 출력된 동력은 탈곡 장치(13)에 전달되지 않는다. 이때, 탈곡 장치(13)는 비구동 상태이다.

탈곡 클러치(C13)가 연결 상태일 때, 엔진(51)으로부터 출력된 동력은 탈곡 장치(13)에 전달된다. 이때, 탈곡 장치(13)는, 엔진(51)으로부터의 동력에 의해 구동된다. 즉, 이때, 탈곡 장치(13)는 구동 상태이다.

〔탈곡 장치의 구성〕

도 3에 도시하는 바와 같이, 탈곡 장치(13)는, 탈곡 처리부(13a)와, 요동 선별부(13b)를 갖고 있다. 요동 선별부(13b)는, 탈곡 처리부(13a)의 하방에 위치하고 있다.

탈곡 처리부(13a)는, 급실(30), 급동(31), 수망(32)을 갖고 있다. 도 3에 도시하는 바와 같이, 급동(31)은, 급실(30)의 내측에 위치하고 있다. 또한, 수망(32)은, 급동(31)의 하방에 위치하고 있다.

예취 장치(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(16)에 의해 급실(30)로 반송된다. 그리고 예취 곡간은, 급실(30)에 있어서, 엔진(51)으로부터의 동력에 의해 회전하는 급동(31)과, 수망(32)에 의해 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 처리물은, 수망(32)으로부터 요동 선별부(13b)로 낙하한다.

이상의 구성에 의해, 탈곡 처리부(13a)는, 예취 곡간을 탈곡 처리한다.

요동 선별부(13b)는, 요동 프레임(33), 그레인 팬(34), 체 와이어부(35), 제1 채프 시브(36), 그레인 시브(37), 제2 채프 시브(38), 풍구(39), 1번 회수부(40), 2번 회수부(41)를 갖고 있다.

요동 프레임(33)은, 엔진(51)으로부터의 동력에 의해 요동하도록 구성되어 있다. 또한, 그레인 팬(34), 체 와이어부(35), 제1 채프 시브(36), 그레인 시브(37), 제2 채프 시브(38)는, 요동 프레임(33)에 지지되어 있다.

이 구성에 의해, 요동 프레임(33)의 요동에 수반하여, 그레인 팬(34), 체 와이어부(35), 제1 채프 시브(36), 그레인 시브(37), 제2 채프 시브(38)도 요동한다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 그레인 시브(37)는, 제1 채프 시브(36)의 하방에 위치하고 있다. 또한, 제2 채프 시브(38)는, 제1 채프 시브(36)의 후방 하방에 위치하고 있다. 1번 회수부(40) 및 2번 회수부(41)는, 요동 프레임(33)의 하방에 위치하고 있다.

수망(32)으로부터 낙하한 처리물은, 그레인 팬(34), 체 와이어부(35), 제1 채프 시브(36), 그레인 시브(37), 제2 채프 시브(38)에 의해 요동됨과 함께, 풍구(39)로부터 보내지는 선별풍을 받는다. 이에 의해, 처리물은, 곡립과, 짚 부스러기 등의 진애로 선별된다.

그레인 시브(37)로부터 낙하한 곡립은, 1번 회수부(40)에 의해 회수되어, 곡립 탱크(14)로 반송된다.

제2 채프 시브(38)로부터 낙하한 미처리 입자는, 2번 회수부(41)에 의해 회수되고, 환원 장치(42)에 의해, 요동 선별부(13b)의 전방부로 반송된다. 요동 선별부(13b)의 전방부로 반송된 미처리 입자는, 요동 선별부(13b)에 의해 다시 선별 처리된다.

이상의 구성에 의해, 요동 선별부(13b)는, 탈곡 처리에 의해 얻어진 처리물을 선별 처리한다.

이와 같이, 탈곡 장치(13)는, 탈곡 처리에 의해 얻어진 처리물을 선별 처리하는 요동 선별부(13b)를 갖고 있다.

또한, 도 3에 도시하는 바와 같이, 제1 채프 시브(36)의 상측 근방에, 시브 센서(S1)가 마련되어 있다. 시브 센서(S1)는, 제1 채프 시브(36) 상의 처리물의 두께를 검출한다. 이에 의해, 시브 센서(S1)는, 선별 처리물량을 검지한다. 또한, 선별 처리물량이란, 요동 선별부(13b)에서 선별 처리되는 처리물의 양이다.

본 실시 형태에 있어서는, 시브 센서(S1)는, 선별 처리물량을, 레벨 1 내지 레벨 5의 5단계로 검지한다. 또한, 레벨 1이 선별 처리물량이 가장 적은 상태에 상당하고, 레벨 5가 선별 처리물량의 가장 많은 상태에 상당한다. 즉, 레벨 수가 클수록, 선별 처리물량은 많다.

이와 같이, 콤바인(1)은, 요동 선별부(13b)에서 선별 처리되는 처리물의 양인 선별 처리물량을 검지하는 시브 센서(S1)를 갖고 있다.

또한, 탈곡 장치(13)가 구동 상태일 때, 급동(31)은 엔진(51)으로부터의 동력에 의해 회전하고, 요동 프레임(33)은 엔진(51)으로부터의 동력에 의해 요동한다. 또한, 탈곡 장치(13)가 비구동 상태일 때, 급동(31)은 회전하지 않고, 요동 프레임(33)은 요동하지 않는다.

여기서, 콤바인(1)은, 도 4에 도시하는 바와 같이 포장에 있어서의 외주측의 영역에서 곡물을 수확하면서 주회 주행을 행한 후, 도 6에 도시하는 바와 같이 포장에 있어서의 내측의 영역에서 예취 주행을 행함으로써, 포장의 곡물을 수확하도록 구성되어 있다.

그리고 이 수확 작업에 있어서, 콤바인(1)은, 콤바인 제어 시스템(A)에 의해 제어된다. 이하에서는, 콤바인 제어 시스템(A)의 구성에 대해 설명한다.

〔콤바인 제어 시스템의 구성〕

도 2에 도시하는 바와 같이, 콤바인 제어 시스템(A)은, 위성 측위 모듈(80)과, 제어부(20)를 구비하고 있다. 또한, 제어부(20)는, 콤바인(1)에 구비되어 있다. 또한, 상술한 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)도, 콤바인(1)에 구비되어 있다.

제어부(20)는, 자차 위치 산출부(21), 경로 산출부(22), 주행 제어부(23)(본 발명에 관한 「자동 예취 주행 제어부」에 상당), 영역 산출부(24), 판정부(25), 탈곡 장치 개시부(26), 탈곡 장치 정지부(27), 주행 금지 영역 기억부(28), 예취 클러치 센서(S2)를 갖고 있다. 또한, 상술한 시브 센서(S1)는, 제어부(20)에 포함되어 있다.

도 1에 도시하는 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)은, GPS(글로벌 포지셔닝 시스템)에서 사용되는 인공위성(GS)으로부터의 GPS 신호를 수신한다. 그리고 도 2에 도시하는 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여, 콤바인(1)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 자차 위치 산출부(21)로 보낸다.

자차 위치 산출부(21)는, 위성 측위 모듈(80)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 산출된 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표는, 주행 제어부(23) 및 영역 산출부(24)로 보내진다.

영역 산출부(24)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 5에 도시하는 바와 같이, 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA를 산출한다.

보다 구체적으로는, 영역 산출부(24)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고 영역 산출부(24)는, 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(24)는, 산출된 외주 영역 SA의 내측을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

예를 들어, 도 4에 있어서는, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행을 위한 콤바인(1)의 주행 경로가 화살표로 표시되어 있다. 도 4에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)은, 3바퀴의 주회 주행을 행한다. 그리고 이 주행 경로를 따른 예취 주행이 완료되면, 포장은 도 5에 도시하는 상태가 된다.

도 5에 도시하는 바와 같이, 영역 산출부(24)는, 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(24)는, 산출된 외주 영역 SA의 내측을 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

그리고 도 2에 도시하는 바와 같이, 영역 산출부(24)에 의한 산출 결과는, 경로 산출부(22)로 보내진다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 경로 산출부(22)는, 예취 주행 경로 산출부(22a) 및 이탈 복귀 경로 산출부(22b)를 갖고 있다. 예취 주행 경로 산출부(22a)는, 영역 산출부(24)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 5에 도시하는 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로 LI를 산출한다. 또한, 도 5에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서는, 예취 주행 경로 LI는, 서로 평행한 복수의 평행선이다.

이와 같이, 콤바인 제어 시스템(A)은, 포장에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로 LI를 산출하는 예취 주행 경로 산출부(22a)를 구비하고 있다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 예취 주행 경로 산출부(22a)에 의해 산출된 예취 주행 경로 LI는, 주행 제어부(23)로 보내진다.

주행 제어부(23)는, 주행 장치(11)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 그리고 주행 제어부(23)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 예취 주행 경로 산출부(22a)로부터 수취한 예취 주행 경로 LI에 기초하여, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(23)는, 도 6에 도시하는 바와 같이, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

이와 같이, 콤바인 제어 시스템(A)은, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)을 제어하는 주행 제어부(23)를 구비하고 있다.

또한, 이탈 복귀 경로 산출부(22b)는, 영역 산출부(24)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 5에 도시하는 바와 같이, 외주 영역 SA에 있어서의 비예취 주행을 위한 주행 경로인 이탈 복귀 경로 LW를 산출한다. 또한, 도 5에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서는, 이탈 복귀 경로 LW는, 포장의 외형을 따르는 형상의 선이다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 이탈 복귀 경로 산출부(22b)에 의해 산출된 이탈 복귀 경로 LW는, 주행 제어부(23)로 보내진다.

주행 제어부(23)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 이탈 복귀 경로 산출부(22b)로부터 수취한 이탈 복귀 경로 LW에 기초하여, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(23)는, 도 7에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 경우에, 이탈 복귀 경로 LW를 따른 자동 주행에 의해 비예취 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

또한, 시브 센서(S1)는, 상술한 바와 같이, 탈곡 장치(13)의 요동 선별부(13b)에 있어서, 선별 처리물량을 검지한다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 시브 센서(S1)에 의한 검지 결과는, 판정부(25)로 보내진다.

또한, 예취 클러치 센서(S2)는, 예취 클러치(C15)의 연결 해제 상태를 검지한다. 예취 클러치 센서(S2)에 의한 검지 결과는, 판정부(25)로 보내진다.

판정부(25)는, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 경우에, 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하되었는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로는, 도 7에 도시하는 바와 같이 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 경우, 도 2에 도시하는 바와 같이, 주행 제어부(23)로부터, 소정의 신호가 판정부(25)로 보내진다. 이 신호는, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 것을 나타내는 신호이다. 판정부(25)가 이 신호를 수취한 후, 시브 센서(S1)에 의해 검지되는 선별 처리물량이 감소한 경우, 판정부(25)는, 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정한다.

본 실시 형태에 있어서는, 판정부(25)는, 선별 처리물량이 레벨 1인 상태가 소정의 제1 기간 이상 계속된 경우, 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정한다. 즉, 선별 처리물량이 레벨 1인 상태가 제1 기간 이상 계속되는 것은, 시브 센서(S1)에 의해 검지되는 선별 처리물량이 감소하는 것에 상당한다.

또한, 이 제1 기간은, 예를 들어 10초간이어도 되고, 그 이외의 길이의 기간이어도 된다.

이와 같이, 콤바인 제어 시스템(A)은, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 경우에, 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하되었는지 여부를 판정하는 판정부(25)를 구비하고 있다. 또한, 판정부(25)는, 시브 센서(S1)에 의해 검지되는 선별 처리물량이 감소한 경우, 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정하도록 구성되어 있다.

또한, 상술한 바와 같이, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 경우, 주행 제어부(23)로부터, 소정의 신호가 판정부(25)로 보내진다. 그리고 판정부(25)가 이 신호를 수취한 후, 예취 장치(15)가 비구동 상태인 기간이 계속된 경우, 판정부(25)는 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정한다.

보다 구체적으로는, 예취 클러치 센서(S2)로부터, 예취 클러치(C15)가 해제 상태인 것을 나타내는 검지 결과가 판정부(25)로 보내지면, 판정부(25)는, 예취 클러치(C15)가 연속해서 해제 상태인 기간을 카운트한다. 그리고 예취 클러치(C15)가 연속해서 해제 상태인 기간이 소정의 제2 기간에 도달한 경우, 판정부(25)는, 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정한다. 즉, 예취 클러치(C15)가 연속해서 해제 상태인 기간이 제2 기간에 도달하는 것은, 예취 장치(15)가 비구동 상태인 기간이 계속되는 것에 상당한다.

또한, 이 제2 기간은, 예를 들어 10초간이어도 되고, 그 이외의 길이의 기간이어도 된다.

이와 같이, 판정부(25)는, 예취 장치(15)가 비구동 상태인 기간이 계속된 경우, 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정하도록 구성되어 있다.

판정부(25)에 의한 판정 결과는, 탈곡 장치 정지부(27)로 보내진다.

탈곡 장치 정지부(27)는, 판정부(25)에 의해 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정된 경우에, 탈곡 클러치(C13)를 연결 상태로부터 해제 상태로 전환한다. 이에 의해, 탈곡 장치(13)의 구동은 정지한다.

이와 같이, 콤바인 제어 시스템(A)은, 판정부(25)에 의해 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정된 경우에 탈곡 장치(13)의 구동을 정지시키는 탈곡 장치 정지부(27)를 구비하고 있다.

또한, 탈곡 장치 정지부(27)에 의해 탈곡 장치(13)의 구동이 정지된 후, 도 8에 도시하는 바와 같이 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행으로 복귀하기 위해 콤바인(1)이 선회할 때, 도 2에 도시하는 바와 같이, 주행 제어부(23)로부터, 소정의 신호가 탈곡 장치 개시부(26)로 보내진다. 이 신호는, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행으로 복귀하기 위해 콤바인(1)이 선회하는 것을 나타내는 신호이다. 탈곡 장치 개시부(26)는, 이 신호를 수취하면, 탈곡 클러치(C13)를 해제 상태로부터 연결 상태로 전환한다. 이에 의해, 탈곡 장치(13)의 구동은 재개된다.

이와 같이, 콤바인 제어 시스템(A)은, 탈곡 장치 정지부(27)에 의해 탈곡 장치(13)의 구동이 정지된 후, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행으로 복귀하기 위해 콤바인(1)이 선회할 때, 탈곡 장치(13)의 구동을 재개시키는 탈곡 장치 개시부(26)를 구비하고 있다.

〔콤바인 제어 시스템을 이용한 수확 작업의 흐름〕

이하에서는, 콤바인 제어 시스템(A)을 이용한 수확 작업의 예로서, 콤바인(1)이, 도 4에 도시하는 포장에서 수확 작업을 행하는 경우의 흐름에 대해 설명한다.

먼저, 작업자는, 콤바인(1)을 수동으로 조작하여, 도 4에 도시하는 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 예취 주행을 행한다. 도 4에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)은, 3바퀴의 주회 주행을 행한다. 이 주회 주행이 완료되면, 포장은, 도 5에 도시하는 상태가 된다.

영역 산출부(24)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 4에 도시하는 주회 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고 도 5에 도시하는 바와 같이, 영역 산출부(24)는, 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 식립 곡간을 예취하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(24)는, 산출된 외주 영역 SA의 내측을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

다음으로, 예취 주행 경로 산출부(22a)는, 영역 산출부(24)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 5에 도시하는 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행 경로 LI를 설정한다. 또한, 이때, 이탈 복귀 경로 산출부(22b)는, 영역 산출부(24)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 외주 영역 SA에 있어서의 이탈 복귀 경로 LW를 산출한다.

그리고 작업자가 자동 주행 개시 버튼(도시하지 않음)을 누름으로써, 도 6에 도시하는 바와 같이, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행이 개시된다. 이때, 주행 제어부(23)는, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

콤바인(1)에 의해 예취 주행이 행해지고 있는 동안, 상술한 바와 같이, 예취 장치(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(16)에 의해 탈곡 장치(13)로 반송된다. 그리고 탈곡 장치(13)에서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 도 4 내지 도 6에 도시하는 바와 같이, 포장 밖에 운반차(CV)가 주차되어 있다. 그리고 외주 영역 SA에서, 운반차(CV)의 근방 위치에는, 정차 위치 PP가 설정되어 있다. 도 5 및 도 6에 도시하는 바와 같이, 정차 위치 PP는, 이탈 복귀 경로 LW와 중복되는 위치에 설정되어 있다.

운반차(CV)는, 콤바인(1)이 곡립 배출 장치(18)로부터 배출한 곡립을 수집하고, 운반할 수 있다. 곡립 배출 시, 콤바인(1)은 정차 위치 PP에 정차하고, 곡립 배출 장치(18)에 의해 곡립을 운반차(CV)로 배출한다.

콤바인(1)이 예취 주행을 계속하여, 곡립 탱크(14) 내의 곡립의 양이 소정량에 도달하면, 도 7에 도시하는 바와 같이, 주행 제어부(23)는, 예취 주행 경로 LI로부터 이탈하도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다. 또한, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈하는 것에 수반하여, 예취 클러치(C15)는 연결 상태로부터 해제 상태로 전환된다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 도 7에 도시하는 예취 주행 경로 LI 상의 위치 P1에서, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈하는 것으로 한다.

도 7에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 후, 주행 제어부(23)는, 이탈 복귀 경로 LW를 향해 주행하도록 콤바인(1)을 제어한다. 그리고 콤바인(1)이 이탈 복귀 경로 LW의 근방에 도달하면, 주행 제어부(23)는, 이탈 복귀 경로 LW를 따른 자동 주행에 의해 비예취 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

여기서, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 후, 탈곡 장치(13)로 공급되는 예취 곡간의 양은 감소한다. 본 실시 형태에 있어서는, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 후, 선별 처리물량이 레벨 5로부터 레벨 1로 저하된 것으로 한다. 그리고 선별 처리물량이 레벨 1인 상태가 제1 기간 계속된 시점에서, 콤바인(1)은 도 7에 도시하는 위치 P2에 위치하고 있는 것으로 한다.

이 경우, 콤바인(1)이 위치 P2에 도달한 시점에서, 판정부(25)는, 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정하게 된다. 따라서, 위치 P2에서, 탈곡 장치 정지부(27)는, 탈곡 클러치(C13)를 연결 상태로부터 해제 상태로 전환한다. 이에 의해, 탈곡 장치(13)의 구동은 정지된다.

도 7에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)은, 위치 P2를 통과한 후, 이탈 복귀 경로 LW를 따른 자동 주행을 계속하여, 정차 위치 PP에 정차한다. 그리고 곡립 배출 장치(18)에 의해 곡립을 운반차(CV)로 배출한다.

곡립을 배출한 후, 도 8에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)은 이탈 복귀 경로 LW를 따른 자동 주행을 재개한다. 그리고 콤바인(1)은, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행으로 복귀하기 위해, 위치 P3에서 선회한다. 이 선회는 주행 제어부(23)의 제어에 의해 자동적으로 행해진다.

이때, 탈곡 장치 개시부(26)는, 탈곡 클러치(C13)를 해제 상태로부터 연결 상태로 전환한다. 이에 의해, 위치 P3에서 탈곡 장치(13)의 구동이 재개된다. 또한, 이와 동시에, 예취 클러치(C15)가 해제 상태로부터 연결 상태로 전환된다. 그리고 콤바인(1)은, 예취 주행 경로 LI 상의 위치 P4에서, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행으로 복귀된다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 콤바인(1)이 작업 대상 영역 CA에 있어서의 미예취 부분에 근접한 타이밍에, 탈곡 클러치(C13) 및 예취 클러치(C15)가 해제 상태로부터 연결 상태로 전환되어도 된다. 예를 들어, 콤바인(1)의 예취 장치(15)와, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 미예취 부분 사이의 거리가 2미터가 된 시점에서, 탈곡 클러치(C13) 및 예취 클러치(C15)가 해제 상태로부터 연결 상태로 전환되어도 된다.

또한, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행으로 복귀되는 위치는, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 미예취 부분 중, 정차 위치 PP로부터 가장 가까운 위치로 결정된다. 즉, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행으로 복귀되는 위치는, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 위치에 구애되지 않고 결정된다. 그 때문에, 상술한 위치 P1과 위치 P4는 다르다.

그리고 작업 대상 영역 CA에 있어서의 모든 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행이 완료되면, 포장 전체가 수확 완료가 된다.

또한, 이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서는, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈하여 이탈 복귀 경로 LW를 따른 주행을 개시할 때까지의 동안, 콤바인(1)의 주행은, 주행 제어부(23)의 제어에 의한 자동 주행에 의해 행해진다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 콤바인(1)이 이탈 복귀 경로 LW를 벗어나 예취 주행 경로 LI를 따른 주행을 재개할 때까지의 동안, 콤바인(1)의 주행은, 주행 제어부(23)의 제어에 의한 자동 주행에 의해 행해진다.

〔재산출 복귀 경로에 대해〕

그런데, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행으로 복귀할 때, 이탈 복귀 경로 산출부(22b)는, 이탈 복귀 경로 LW와는 다른 재산출 복귀 경로 LR을 산출할 수 있다. 재산출 복귀 경로 LR은, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행으로 복귀하기 위한 주행 경로이다. 이하에서는, 재산출 복귀 경로 LR에 대해 설명한다.

상술한 바와 같이, 제어부(20)는, 주행 금지 영역 기억부(28)를 갖고 있다. 주행 금지 영역 기억부(28)는, 포장에 있어서의 주행 금지 영역 PA를 기억하고 있다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 이탈 복귀 경로 산출부(22b)는, 주행 금지 영역 기억부(28)로부터, 주행 금지 영역 PA를 나타내는 데이터를 취득한다.

또한, 주행 금지 영역 PA란, 포장에서, 수목이 존재하는 등의 이유에 의해, 콤바인(1)의 주행이 금지되어 있는 영역이다.

또한, 도 2에 도시하는 바와 같이, 자차 위치 산출부(21)는, 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표를, 이탈 복귀 경로 산출부(22b)로 보낸다.

그리고 이탈 복귀 경로 산출부(22b)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표와, 영역 산출부(24)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 미예취 영역 CA1 및 기예취 영역 CA2를 산출한다.

또한, 이탈 복귀 경로 산출부(22b)는, 주행 금지 영역 기억부(28)로부터 취득한 주행 금지 영역 PA를 나타내는 데이터와, 콤바인(1)의 현재의 위치 좌표와, 영역 산출부(24)로부터 수취한 산출 결과와, 상술한 바와 같이 산출된 미예취 영역 CA1 및 기예취 영역 CA2에 기초하여, 재산출 복귀 경로 LR을 산출한다.

여기서, 재산출 복귀 경로 LR의 산출은, 다음 세 조건에 따라서 행해진다. 즉, 재산출 복귀 경로 LR은, 주행 금지 영역 PA를 통과하는 주행 경로여서는 안된다. 또한, 재산출 복귀 경로 LR은, 포장의 외부를 통과하는 주행 경로여서는 안된다. 또한, 재산출 복귀 경로 LR은, 기예취 영역 CA2를 통과하는 주행 경로여도 된다.

이하에서는, 재산출 복귀 경로 LR의 산출의 예로서, 도 9에 나타내는 포장에서 재산출 복귀 경로 LR이 산출되는 경우의 흐름에 대해 설명한다.

도 9에는, 콤바인(1)이, 정차 위치 PP에 정차하고 있는 상태로부터, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행으로 복귀되는 상태가 도시되어 있다.

콤바인(1)이 정차 위치 PP에 정차하고 있는 동안에, 이탈 복귀 경로 산출부(22b)에 의한 재산출 복귀 경로 LR의 산출이 행해진다. 이 산출에 있어서는, 먼저, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 미예취 영역 CA1 중, 정차 위치 PP로부터 가장 가까운 위치가 산출된다. 이때 산출된 위치가, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행으로 복귀하기 위한 위치로서 결정된다. 도 9에 도시하는 예에서는, 위치 P5가, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행으로 복귀하기 위한 위치로서 결정된다.

다음으로, 이탈 복귀 경로 산출부(22b)는, 재산출 복귀 경로 LR의 후보가 되는 주행 경로를 산출한다. 이때 산출되는 주행 경로는, 정차 위치 PP로부터 위치 P5까지의 주행 경로이다.

상세하게 설명하면, 이탈 복귀 경로 산출부(22b)는, 재산출 복귀 경로 LR의 후보로서, 먼저, 제1 루트 Rt1을 산출한다. 제1 루트 Rt1은, 정차 위치 PP로부터 위치 P5까지의 주행 거리가 비교적 짧아지도록 산출되어 있다.

그러나 제1 루트 Rt1은, 주행 금지 영역 PA를 가로지르고 있다. 즉, 제1 루트 Rt1은, 주행 금지 영역 PA를 통과하는 주행 경로이므로, 재산출 복귀 경로 LR의 후보로부터 제외된다.

다음으로, 이탈 복귀 경로 산출부(22b)는, 재산출 복귀 경로 LR의 후보로서, 제2 루트 Rt2 및 제3 루트 Rt3을 산출한다. 제2 루트 Rt2 및 제3 루트 Rt3은, 주행 금지 영역 PA를 우회하도록 산출되어 있다. 또한, 제2 루트 Rt2 및 제3 루트 Rt3의 길이는 서로 동일하다.

여기서, 제2 루트 Rt2의 일부는, 포장의 외부에 위치하고 있다. 즉, 제2 루트 Rt2는, 포장의 외부를 통과하는 주행 경로이므로, 재산출 복귀 경로 LR의 후보로부터 제외된다.

또한, 제3 루트 Rt3의 일부는, 기예취 영역 CA2에 위치하고 있다. 즉, 제3 루트 Rt3은, 기예취 영역 CA2를 통과하는 주행 경로이다. 또한, 제3 루트 Rt3은, 주행 금지 영역 PA를 통과하는 주행 경로는 아니다. 또한, 제3 루트 Rt3은, 포장의 외부를 통과하는 주행 경로는 아니다. 따라서, 제3 루트 Rt3은, 재산출 복귀 경로 LR의 후보로서 남는다.

즉, 상술한 세 루트 중, 재산출 복귀 경로 LR의 후보로서 남는 루트는 제3 루트 Rt3뿐이다. 그 때문에, 도 9에 도시하는 바와 같이, 제3 루트 Rt3이 재산출 복귀 경로 LR로서 선택된다.

이탈 복귀 경로 산출부(22b)는, 이상에서 설명한 바와 같이, 재산출 복귀 경로 LR을 산출한다. 그리고 콤바인(1)은, 주행 제어부(23)의 제어에 의한 자동 주행에 의해, 재산출 복귀 경로 LR을 따라 주행한다. 이에 의해, 콤바인(1)은 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행으로 복귀한다.

이상에서 설명한 구성이라면, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 후, 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하된 경우에는, 탈곡 장치 정지부(27)에 의해, 탈곡 장치(13)의 구동이 정지된다. 따라서, 탈곡 장치(13)의 구동에 낭비가 발생하기 어려워진다. 이에 의해, 콤바인(1)의 연비가 양호해진다.

[제1 실시 형태의 다른 실시 형태]

이하, 상기한 실시 형태를 변경한 다른 실시 형태에 대해 설명한다. 이하의 각 다른 실시 형태에서 설명하고 있는 사항 이외에는, 상기한 실시 형태에서 설명하고 있는 사항과 마찬가지이다. 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태는, 모순이 발생하지 않는 범위에서, 적절하게 조합해도 된다. 또한, 본 발명의 범위는, 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태에 한정되는 것은 아니다.

〔제1 다른 실시 형태〕

상기 실시 형태에 있어서는, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈하여 이탈 복귀 경로 LW를 따른 주행을 개시할 때까지의 동안, 콤바인(1)의 주행은, 주행 제어부(23)의 제어에 의한 자동 주행에 의해 행해진다.

또한, 상기 실시 형태에 있어서는, 콤바인(1)이 이탈 복귀 경로 LW를 벗어나 예취 주행 경로 LI를 따른 주행을 재개할 때까지의 동안, 콤바인(1)의 주행은, 주행 제어부(23)의 제어에 의한 자동 주행에 의해 행해진다.

그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 이하에서는, 제1 실시 형태의 제1 다른 실시 형태에 대해, 상기 실시 형태와는 다른 점을 중심으로 설명한다. 이하에서 설명하는 부분 이외의 구성은, 상기 실시 형태와 마찬가지이다. 또한, 상기 실시 형태와 마찬가지의 구성에 대해서는, 동일한 부호를 붙이고 있다.

도 10 및 도 11은, 제1 실시 형태의 제1 다른 실시 형태에 있어서의 콤바인(1)의 주행을 도시하는 도면이다.

이 제1 다른 실시 형태에 있어서는, 작업자가 콤바인(1)을 수동으로 조작함으로써, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한다. 그리고 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 후, 주행 제어부(23)가 이탈 복귀 경로 LW를 포착한 경우, 주행 제어부(23)의 제어에 의한 자동 주행이 개시되고, 콤바인(1)은 이탈 복귀 경로 LW를 따른 자동 주행을 행한다.

또한, 이 제1 다른 실시 형태에 있어서는, 작업자가 콤바인(1)을 수동으로 조작함으로써, 콤바인(1)이 이탈 복귀 경로 LW를 벗어난다. 그리고 콤바인(1)이 이탈 복귀 경로 LW를 벗어난 후, 주행 제어부(23)가 예취 주행 경로 LI를 포착한 경우, 주행 제어부(23)의 제어에 의한 자동 주행이 개시되고, 콤바인(1)은 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행을 행한다.

즉, 이 제1 다른 실시 형태에 있어서는, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 벗어난 후, 주행 제어부(23)가 이탈 복귀 경로 LW를 포착할 때까지의 동안, 작업자가 콤바인(1)을 수동으로 조작한다. 마찬가지로, 콤바인(1)이 이탈 복귀 경로 LW를 벗어난 후, 주행 제어부(23)가 예취 주행 경로 LI를 포착할 때까지의 동안, 작업자가 콤바인(1)을 수동으로 조작한다.

이하에서는, 주행 제어부(23)가 이탈 복귀 경로 LW 및 예취 주행 경로 LI를 포착하는 것에 대해 상세하게 설명한다.

도 10에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 후, 주행 제어부(23)는, 제1 포착 영역 Ct1을 설정한다. 제1 포착 영역 Ct1은, 콤바인(1)의 전단부에 있어서의 기체 폭 방향 중앙 위치로부터, 진행 방향 전방측으로 넓어지는 부채형의 영역이다. 또한, 이 부채형의 반경 및 중심각은, 반경 X 및 중심각 w1이다.

콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 후, 주행 제어부(23)는, 제1 포착 영역 Ct1이 이탈 복귀 경로 LW와 겹치는지 여부를 감시한다. 또한, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 후, 주행 제어부(23)는, 이탈 복귀 경로 LW에 대한 콤바인(1)의 전진 방향의 기울기인 각도 w2가 소정 각도 WA 이하인지 여부를 감시한다.

그리고 제1 포착 영역 Ct1이 이탈 복귀 경로 LW와 겹치고, 또한 각도 w2가 소정 각도 WA 이하로 되었을 때, 주행 제어부(23)는 이탈 복귀 경로 LW를 포착한 상태가 된다. 즉, 주행 제어부(23)가 이탈 복귀 경로 LW를 포착하는 것은, 제1 포착 영역 Ct1이 이탈 복귀 경로 LW와 겹치고, 또한 각도 w2가 소정 각도 WA 이하로 되는 것과 동일한 의미이다.

주행 제어부(23)가 이탈 복귀 경로 LW를 포착하면, 주행 제어부(23)의 제어에 의한 자동 주행이 개시되고, 콤바인(1)은 이탈 복귀 경로 LW를 따른 자동 주행을 행한다.

또한, 도 11에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이 이탈 복귀 경로 LW를 벗어난 후, 주행 제어부(23)는 제2 포착 영역 Ct2를 설정한다. 제2 포착 영역 Ct2는, 콤바인(1)의 전단부에 있어서의 기체 폭 방향 중앙 위치로부터, 진행 방향 전방측으로 넓어지는 부채형의 영역이다. 또한, 이 부채형의 반경 및 중심각은, 반경 Y 및 중심각 r1이다.

콤바인(1)이 이탈 복귀 경로 LW를 벗어난 후, 주행 제어부(23)는, 제2 포착 영역 Ct2가 예취 주행 경로 LI와 겹치는지 여부를 감시한다. 또한, 콤바인(1)이 이탈 복귀 경로 LW를 벗어난 후, 주행 제어부(23)는, 예취 주행 경로 LI에 대한 콤바인(1)의 전진 방향의 기울기인 각도 r2가 소정 각도 RA 이하인지 여부를 감시한다.

그리고 제2 포착 영역 Ct2가 예취 주행 경로 LI와 겹치고, 또한 각도 r2가 소정 각도 RA 이하로 되었을 때, 주행 제어부(23)는 예취 주행 경로 LI를 포착한 상태가 된다. 즉, 주행 제어부(23)가 예취 주행 경로 LI를 포착하는 것은, 제2 포착 영역 Ct2가 예취 주행 경로 LI와 겹치고, 또한 각도 r2가 소정 각도 RA 이하로 되는 것과 동일한 의미이다.

주행 제어부(23)가 예취 주행 경로 LI를 포착하면, 주행 제어부(23)의 제어에 의한 자동 주행이 개시되고, 콤바인(1)은 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행을 행한다.

또한, 도 10 및 도 11에 도시하는 바와 같이, 제2 포착 영역 Ct2의 반경 Y는, 제1 포착 영역 Ct1의 반경 X보다도 작다. 또한, 제2 포착 영역 Ct2의 중심각 r1은, 제1 포착 영역 Ct1의 중심각 w1보다도 작다. 즉, 제2 포착 영역 Ct2는, 제1 포착 영역 Ct1보다도 좁게 설정되어 있다.

또한, 소정 각도 RA는, 소정 각도 WA보다도 작은 각도로 설정되어 있다.

즉, 주행 제어부(23)가 예취 주행 경로 LI를 포착하기 위한 조건은, 주행 제어부(23)가 이탈 복귀 경로 LW를 포착하기 위한 조건보다도 엄격하게 설정되어 있다. 이에 의해, 포장에 있어서의 복수의 예취 주행 경로 LI 중, 작업자가 의도하지 않은 예취 주행 경로 LI가 주행 제어부(23)에 의해 포착되어 버리는 사태를 회피하기 쉽다. 또한, 작업자가 예취 주행 경로 LI를 따른 주행을 원하지 않는 경우에 예취 주행 경로 LI가 주행 제어부(23)에 의해 포착되어 버리는 사태를 회피하기 쉽다.

또한, 예취 주행 경로 LI 및 이탈 복귀 경로 LW는, 가상적으로 설정되는 주행 경로이며, 실제의 포장에서 작업자가 육안으로 확인 가능한 것은 아니다. 그 때문에, 작업자는, 주행 제어부(23)에 이탈 복귀 경로 LW 또는 예취 주행 경로 LI를 포착시키도록 콤바인(1)을 조작할 때, 이탈 복귀 경로 LW 또는 예취 주행 경로 LI의 위치를 상정하고, 그 상정한 이탈 복귀 경로 LW 또는 예취 주행 경로 LI를 따르도록 콤바인(1)을 조작하게 된다.

즉, 작업자가 상정한 이탈 복귀 경로 LW 또는 예취 주행 경로 LI와, 실제의 이탈 복귀 경로 LW 또는 예취 주행 경로 LI가 어긋나 있는 경우, 주행 제어부(23)가 이탈 복귀 경로 LW 또는 예취 주행 경로 LI를 포착하기 어려워진다.

여기서, 예취 주행 경로 LI를 따른 주행을 개시하는 경우, 그 예취 주행 경로 LI는, 포장의 작업 대상 영역 CA에 있어서의 미예취 부분의 단부에 위치하고 있고, 또한 미예취 부분과 기예취 부분 사이의 경계선을 따라 연장되어 있는 경우가 많다. 그 때문에, 작업자가 상정한 예취 주행 경로 LI와, 실제의 예취 주행 경로 LI의 어긋남은 비교적 작아지기 쉽다.

이에 비해, 이탈 복귀 경로 LW의 근방에는, 작업자가 이탈 복귀 경로 LW의 위치를 고정밀도로 상정하기 위한 도움이 되는 표시가 존재하지 않는 경우가 많다. 그 때문에, 작업자가 상정한 이탈 복귀 경로 LW와, 실제의 이탈 복귀 경로 LW의 어긋남은 비교적 커지기 쉽다. 이에 의해, 주행 제어부(23)가 이탈 복귀 경로 LW를 포착하기 어려워진다.

그래서 상술한 바와 같이, 주행 제어부(23)가 이탈 복귀 경로 LW를 포착하기 위한 조건은, 주행 제어부(23)가 예취 주행 경로 LI를 포착하기 위한 조건보다도 완화되어 설정되어 있다. 이에 의해, 주행 제어부(23)가 이탈 복귀 경로 LW를 포착할 수 없는 사태를 회피하기 쉽다.

또한, 제1 포착 영역 Ct1과 제2 포착 영역 Ct2는, 동시에 설정되어 있어도 된다. 즉, 콤바인(1)이 이탈 복귀 경로 LW 및 예취 주행 경로 LI 중 어느 쪽도 아닌 위치를 주행하고 있을 때, 주행 제어부(23)가 이탈 복귀 경로 LW 및 예취 주행 경로 LI를 모두 포착 가능해도 된다. 이 경우, 이탈 복귀 경로 LW 및 예취 주행 경로 LI 중, 주행 제어부(23)가 먼저 포착한 쪽의 주행 경로를 따른 자동 주행이 행해지도록 구성되어 있어도 된다.

〔그 밖의 실시 형태〕

(1) 주행 장치(11)는, 휠식이어도 되고, 세미크롤러식이어도 된다.

(2) 상기 실시 형태에 있어서는, 예취 주행 경로 산출부(22a)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 서로 평행한 복수의 평행선이지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 예취 주행 경로 산출부(22a)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 서로 평행한 복수의 평행선이 아니어도 된다. 예를 들어, 예취 주행 경로 산출부(22a)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 스파이럴형의 주행 경로여도 된다.

(3) 상기 실시 형태에 있어서는, 작업자는, 콤바인(1)을 수동으로 조작하고, 도 4에 도시하는 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 예취 주행을 행한다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 콤바인(1)이 자동으로 주행하고, 포장 내의 외주 부분에서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 예취 주행을 행하도록 구성되어 있어도 된다.

(4) 상기 실시 형태에 있어서는, 판정부(25)는, 선별 처리물량이 레벨 1인 상태가 소정의 제1 기간 이상 계속된 경우, 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정한다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 판정부(25)는, 선별 처리물량의 레벨이 저하된 경우, 탈곡 장치(13)의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정하도록 구성되어 있어도 된다. 즉, 선별 처리물량의 레벨이 저하되는 것은, 시브 센서(S1)에 의해 검지되는 선별 처리물량이 감소하는 것에 상당한다.

(5) 자차 위치 산출부(21), 경로 산출부(22), 주행 제어부(23), 영역 산출부(24), 판정부(25), 탈곡 장치 개시부(26), 탈곡 장치 정지부(27), 주행 금지 영역 기억부(28) 중, 일부 또는 전부가 콤바인(1)의 외부에 구비되어 있어도 되는 것이며, 예를 들어 콤바인(1)의 외부에 마련된 관리 서버에 구비되어 있어도 된다.

(6) 이탈 복귀 경로 산출부(22b)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(7) 주행 금지 영역 기억부(28)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(8) 탈곡 장치 개시부(26)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(9) 시브 센서(S1)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(10) 예취 클러치 센서(S2)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(11) 통신 단말기(4)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(12) 예취 주행 경로 산출부(22a)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 직선형의 경로여도 되고, 만곡된 경로여도 된다. 또한, 이탈 복귀 경로 산출부(22b)에 의해 산출되는 이탈 복귀 경로 LW는, 직선형의 경로여도 되고, 만곡된 경로여도 된다.

(13) 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 콤바인 제어 프로그램으로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 콤바인 제어 프로그램이 기록된 기록 매체로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서 각 부재에 의해 행해지는 것을 복수의 스텝에 의해 행하는 콤바인 제어 방법으로서 구성되어 있어도 된다.

[제2 실시 형태]

이하, 도 12 내지 도 19를 참조하면서, 본 발명의 제2 실시 형태에 대해 설명한다. 또한, 방향에 대한 기재는, 특별히 언급이 없는 한, 도 12에 나타내는 화살표 F의 방향을 「전방」, 화살표 B의 방향을 「후방」으로 한다. 또한, 도 12에 나타내는 화살표 U의 방향을 「상방」, 화살표 D의 방향을 「하방」으로 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 12에 도시하는 바와 같이, 보통형 콤바인(101)(본 발명에 관한 「수확기」에 상당)은, 크롤러식 주행 장치(111), 운전부(112), 탈곡 장치(113), 곡립 탱크(114)(본 발명에 관한 「수확물 탱크」에 상당), 수확 장치(H), 반송 장치(116), 곡립 배출 장치(118)(본 발명에 관한 「배출 장치」에 상당), 위성 측위 모듈(180)을 구비하고 있다.

주행 장치(111)는, 콤바인(101)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 콤바인(101)은, 주행 장치(111)에 의해 자주 가능하다.

또한, 운전부(112), 탈곡 장치(113), 곡립 탱크(114)는, 주행 장치(111)의 상측에 구비되어 있다. 운전부(112)에는, 콤바인(101)의 작업을 감시하는 작업자가 탑승 가능하다. 또한, 작업자는, 콤바인(101)의 기기 밖으로부터 콤바인(101)의 작업을 감시하고 있어도 된다.

곡립 배출 장치(118)는, 곡립 탱크(114)의 상측에 마련되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(180)은, 운전부(112)의 상면에 설치되어 있다.

수확 장치(H)는, 콤바인(101)에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고 반송 장치(116)는, 수확 장치(H)의 후방측에 마련되어 있다. 또한, 수확 장치(H)는, 예취 장치(115) 및 릴(117)을 갖고 있다.

예취 장치(115)는, 포장의 식립 곡간을 예취한다. 또한, 릴(117)은, 회전 구동하면서 수확 대상인 식립 곡간을 긁어들인다. 이 구성에 의해, 수확 장치(H)는, 포장의 곡물(본 발명에 관한 「농작물」에 상당)을 수확한다. 그리고 콤바인(101)은, 예취 장치(115)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(111)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다.

예취 장치(115)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(116)에 의해 탈곡 장치(113)로 반송된다. 탈곡 장치(113)에서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립(본 발명에 관한 「수확물」에 상당)은, 곡립 탱크(114)에 저류된다. 곡립 탱크(114)에 저류된 곡립은, 필요에 따라서, 곡립 배출 장치(118)에 의해 기기 밖으로 배출된다.

이와 같이, 콤바인(101)은, 포장의 곡물을 수확하는 수확 장치(H)와, 수확 장치(H)에 의해 수확된 곡립을 저류하는 곡립 탱크(114)와, 곡립 탱크(114)에 저류된 곡립을 배출하는 곡립 배출 장치(118)를 갖는다.

또한, 도 12에 도시하는 바와 같이, 운전부(112)에는, 통신 단말기(104)가 배치되어 있다. 통신 단말기(104)는, 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(104)는 운전부(112)에 고정되어 있다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 통신 단말기(104)는, 운전부(112)에 대해 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(104)는, 콤바인(101)의 기기 밖에 위치하고 있어도 된다.

또한, 도 13에 도시하는 바와 같이, 콤바인(101)은, 엔진(151) 및 배출 클러치(C18)를 구비하고 있다.

엔진(151)으로부터 출력된 동력은, 배출 클러치(C18) 및 주행 장치(111)로 분배된다. 주행 장치(111)는 엔진(151)으로부터의 동력에 의해 구동된다.

또한, 배출 클러치(C18)는, 동력을 전달하는 연결 상태와, 동력을 전달하지 않는 해제 상태 사이에서 상태 변경 가능하게 구성되어 있다.

배출 클러치(C18)가 해제 상태일 때, 엔진(151)으로부터 출력된 동력은 곡립 배출 장치(118)에 전달되지 않는다. 이때, 곡립 배출 장치(118)는 비구동 상태이다.

배출 클러치(C18)가 연결 상태일 때, 엔진(151)으로부터 출력된 동력은 곡립 배출 장치(118)에 전달된다. 이때, 곡립 배출 장치(118)는, 엔진(151)으로부터의 동력에 의해 구동된다. 즉, 이때, 곡립 배출 장치(118)는 구동 상태이다.

여기서, 콤바인(101)은, 도 14에 도시하는 바와 같이 포장에 있어서의 외주측의 영역에서 곡물을 수확하면서 주회 주행을 행한 후, 도 16에 도시하는 바와 같이 포장에 있어서의 내측의 영역에서 예취 주행을 행함으로써, 포장의 곡물을 수확하도록 구성되어 있다.

그리고 이 수확 작업에 있어서, 콤바인(101)은, 수확기 제어 시스템(A1)에 의해 제어된다. 이하에서는, 수확기 제어 시스템(A1)의 구성에 대해 설명한다.

〔수확기 제어 시스템의 구성〕

도 13에 도시하는 바와 같이, 수확기 제어 시스템(A1)은, 위성 측위 모듈(180), 자차 방위 검출 장치(181), 제어부(120), 통신 단말기(104)를 구비하고 있다. 또한, 자차 방위 검출 장치(181) 및 제어부(120)는 콤바인(101)에 구비되어 있다. 또한, 상술한 바와 같이, 위성 측위 모듈(180) 및 통신 단말기(104)도, 콤바인(101)에 구비되어 있다.

제어부(120)는, 자차 위치 산출부(121), 경로 산출부(122), 주행 제어부(123), 영역 산출부(124), 수동 조작 신호 송신부(125), 위치 기억부(126), 위치 설정부(127), 방향 기억부(128), 방향 설정부(129), 배출 클러치 센서(S11)를 갖고 있다.

도 12에 도시하는 바와 같이, 위성 측위 모듈(180)은, GPS(글로벌 포지셔닝 시스템)에서 사용되는 인공위성(GS)으로부터의 GPS 신호를 수신한다. 그리고 도 13에 도시하는 바와 같이, 위성 측위 모듈(180)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여, 콤바인(101)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 자차 위치 산출부(121)로 보낸다.

자차 위치 산출부(121)는, 위성 측위 모듈(180)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(101)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 산출된 콤바인(101)의 경시적인 위치 좌표는, 주행 제어부(123) 및 영역 산출부(124)로 보내진다.

영역 산출부(124)는, 자차 위치 산출부(121)로부터 수취한 콤바인(101)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 15에 도시하는 바와 같이, 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA를 산출한다.

보다 구체적으로는, 영역 산출부(124)는, 자차 위치 산출부(121)로부터 수취한 콤바인(101)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행에서의 콤바인(101)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고 영역 산출부(124)는, 산출된 콤바인(101)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(101)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(124)는, 산출된 외주 영역 SA의 내측을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

예를 들어, 도 14에 있어서는, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행을 위한 콤바인(101)의 주행 경로가 화살표로 표시되어 있다. 도 14에 도시하는 예에서는, 콤바인(101)은 3바퀴의 주회 주행을 행한다. 그리고 이 주행 경로를 따른 예취 주행이 완료되면, 포장은, 도 15에 도시하는 상태가 된다.

도 15에 도시하는 바와 같이, 영역 산출부(124)는, 콤바인(101)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(124)는, 산출된 외주 영역 SA의 내측을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

그리고 도 13에 도시하는 바와 같이, 영역 산출부(124)에 의한 산출 결과는, 경로 산출부(122)로 보내진다.

경로 산출부(122)는, 영역 산출부(124)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 15에 도시하는 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로 LI를 산출한다. 또한, 도 15에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 예취 주행 경로 LI는, 서로 평행한 복수의 평행선이다.

도 13에 도시하는 바와 같이, 경로 산출부(122)에 의해 산출된 예취 주행 경로 LI는, 주행 제어부(123)로 보내진다.

주행 제어부(123)는, 주행 장치(111)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 그리고 주행 제어부(123)는, 자차 위치 산출부(121)로부터 수취한 콤바인(101)의 위치 좌표와, 경로 산출부(122)로부터 수취한 예취 주행 경로 LI에 기초하여, 콤바인(101)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(123)는, 도 16에 도시하는 바와 같이, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(101)의 주행을 제어한다.

수동 조작 신호 송신부(125)는, 콤바인(101)이 수동 조작에 의해 이동하고 있는 경우에, 소정의 신호를, 위치 기억부(126) 및 방향 기억부(128)로 송신한다. 이 신호는, 콤바인(101)이 수동 조작에 의해 이동하고 있는 것을 나타내는 신호이다.

또한, 자차 위치 산출부(121)는, 콤바인(101)의 위치 좌표를 위치 기억부(126)로 보낸다.

또한, 배출 클러치 센서(S11)는, 배출 클러치(C18)의 연결 해제 상태를 검지한다. 배출 클러치 센서(S11)에 의한 검지 결과는, 위치 기억부(126) 및 방향 기억부(128)로 보내진다.

위치 기억부(126)는, 콤바인(101)이 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 경우에, 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 콤바인(101)의 정차 위치를 기억한다.

보다 구체적으로는, 위치 기억부(126)는, 수동 조작 신호 송신부(125)로부터의 신호와, 배출 클러치 센서(S11)에 의한 검지 결과에 기초하여, 콤바인(101)이 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해졌는지 여부를 감시한다.

또한, 배출 클러치 센서(S11)로부터, 배출 클러치(C18)가 해제 상태로부터 연결 상태로 전환된 것을 나타내는 검지 결과가 위치 기억부(126)로 보내진 경우, 위치 기억부(126)는, 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해졌다고 판정한다.

그리고 콤바인(101)이 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 경우, 위치 기억부(126)는, 그 시점에서의 콤바인(101)의 정차 위치를 기억한다.

이와 같이, 수확기 제어 시스템(A1)은, 콤바인(101)이 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 경우에, 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 콤바인(101)의 정차 위치를 기억하는 위치 기억부(126)를 구비하고 있다.

위치 기억부(126)에 기억된 정차 위치는, 위치 설정부(127)로 보내진다. 그리고 위치 설정부(127)는, 위치 기억부(126)에 기억된 콤바인(101)의 정차 위치에 기초하여 목표 정차 위치 TP를 설정한다. 위치 설정부(127)에 의해 설정된 목표 정차 위치 TP는, 주행 제어부(123)로 보내진다.

이와 같이, 수확기 제어 시스템(A1)은, 위치 기억부(126)에 기억된 콤바인(101)의 정차 위치에 기초하여 목표 정차 위치 TP를 설정하는 위치 설정부(127)를 구비하고 있다.

자차 방위 검출 장치(181)는, 콤바인(101)의 기체의 배향을 검출한다. 그리고 도 13에 도시하는 바와 같이, 자차 방위 검출 장치(181)에 의한 검출 결과는, 방향 기억부(128)로 보내진다.

방향 기억부(128)는 콤바인(101)이 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 경우에, 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 콤바인(101)의 기체의 배향을 기억한다.

보다 구체적으로는, 방향 기억부(128)는, 수동 조작 신호 송신부(125)로부터의 신호와, 배출 클러치 센서(S11)에 의한 검지 결과에 기초하여, 콤바인(101)이 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해졌는지 여부를 감시한다.

또한, 배출 클러치 센서(S11)로부터, 배출 클러치(C18)가 해제 상태로부터 연결 상태로 전환된 것을 나타내는 검지 결과가 방향 기억부(128)로 보내진 경우, 방향 기억부(128)는 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해졌다고 판정한다.

그리고 콤바인(101)이 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 경우, 방향 기억부(128)는, 그 시점에서의 콤바인(101)의 기체의 배향을 기억한다.

이와 같이, 수확기 제어 시스템(A1)은, 콤바인(101)이 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 경우에, 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 콤바인(101)의 기체의 배향을 기억하는 방향 기억부(128)를 구비하고 있다.

방향 기억부(128)에 기억된 기체의 배향은, 방향 설정부(129)로 보내진다. 그리고 방향 설정부(129)는, 방향 기억부(128)에 기억된 콤바인(101)의 기체의 배향에 기초하여 목표 정차 방향 TD를 설정한다. 방향 설정부(129)에 의해 설정된 목표 정차 방향 TD는, 주행 제어부(123)로 보내진다.

이와 같이, 수확기 제어 시스템(A1)은, 방향 기억부(128)에 기억된 콤바인(101)의 기체의 배향에 기초하여 목표 정차 방향 TD를 설정하는 방향 설정부(129)를 구비하고 있다.

그리고 주행 제어부(123)는, 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해지는 경우에, 콤바인(101)이 목표 정차 방향 TD를 향한 상태에서 목표 정차 위치 TP에 자동적으로 정차하도록 콤바인(101)의 주행을 제어한다.

이와 같이, 수확기 제어 시스템(A1)은, 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해지는 경우에, 콤바인(101)이 목표 정차 위치 TP에 자동적으로 정차하도록 콤바인(101)의 주행을 제어하는 주행 제어부(123)를 구비하고 있다.

〔콤바인 제어 시스템을 이용한 수확 작업의 흐름〕

이하에서는, 수확기 제어 시스템(A1)을 이용한 수확 작업의 예로서, 콤바인(101)이, 도 14에 도시하는 포장에서 수확 작업을 행하는 경우의 흐름에 대해 설명한다.

먼저, 작업자는, 콤바인(101)을 수동으로 조작하여, 도 14에 도시하는 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 예취 주행을 행한다. 도 14에 도시하는 예에서는, 콤바인(101)은, 3바퀴의 주회 주행을 행한다. 이 주회 주행이 완료되면, 포장은, 도 15에 도시하는 상태가 된다.

영역 산출부(124)는, 자차 위치 산출부(121)로부터 수취한 콤바인(101)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 14에 도시하는 주회 주행에서의 콤바인(101)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고 도 15에 도시하는 바와 같이, 영역 산출부(124)는, 산출된 콤바인(101)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(101)이 식립 곡간을 예취하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(124)는, 산출된 외주 영역 SA의 내측을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

다음으로, 경로 산출부(122)는, 영역 산출부(124)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 15에 도시하는 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행 경로 LI를 설정한다.

도 15에 도시하는 예에서는, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 수확 작업을 개시하기 전에, 콤바인(101)은, 수동 조작에 의해 운반차(CV)의 근방으로 이동한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 운반차(CV)는 포장 밖에 정차되어 있다.

그리고 콤바인(101)이 운반차(CV)의 근방에 정차한 후, 곡립 배출 장치(118)가 구동되어, 곡립이 배출된다. 운반차(CV)는, 콤바인(101)이 곡립 배출 장치(118)로부터 배출한 곡립을 수집하고, 운반할 수 있다.

이때, 위치 기억부(126)는, 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 콤바인(101)의 정차 위치를 기억한다. 또한, 방향 기억부(128)는, 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 콤바인(101)의 기체의 배향을 기억한다.

그리고 도 16에 도시하는 바와 같이, 위치 기억부(126)에 의해 기억된 정차 위치에 기초하여, 위치 설정부(127)에 의해 목표 정차 위치 TP가 설정된다. 또한, 방향 기억부(128)에 의해 기억된 기체의 배향에 기초하여, 방향 설정부(129)에 의해 목표 정차 방향 TD가 설정된다.

그리고 작업자가 자동 주행 개시 버튼(도시하지 않음)을 누름으로써, 도 16에 도시하는 바와 같이, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행이 개시된다. 이때, 주행 제어부(123)는, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(101)의 주행을 제어한다.

콤바인(101)이 예취 주행을 계속하여, 곡립 탱크(114) 내의 곡립의 양이 소정량에 도달하면, 도 17에 도시하는 바와 같이, 주행 제어부(123)는, 예취 주행 경로 LI로부터 이탈하여 목표 정차 위치 TP로 이동하도록 콤바인(101)의 주행을 제어한다.

그리고 주행 제어부(123)의 제어에 의해, 콤바인(101)은, 목표 정차 방향 TD를 향한 상태에서 목표 정차 위치 TP에 자동적으로 정차한다. 또한, 곡립 배출 장치(118)가 구동되어, 곡립이 운반차(CV)로 배출된다. 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 완료되면, 콤바인(101)은, 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행으로 복귀된다.

이상에서 설명한 구성이라면, 포장에서의 수확 작업에 있어서 최초의 배출 작업을 행하면, 그 시점에 있어서의 콤바인(101)의 정차 위치가 위치 기억부(126)에 의해 기억된다. 그리고 2회째 이후의 배출 작업에 있어서는, 주행 제어부(123)의 제어에 의해, 기억된 정차 위치에 콤바인(101)이 자동적으로 정차한다.

즉, 이상에서 설명한 구성이라면, 수동 조작에 의해 콤바인(101)을 배출을 위한 위치에 정차시킬 필요가 있는 것은, 최초의 배출 작업뿐이다. 이에 의해, 작업자에 의한 조작의 부담을 경감시킬 수 있다.

〔통신 단말기를 통한 목표 정차 위치의 설정에 대해〕

그런데, 수확기 제어 시스템(A1)은, 포장에서의 수확 작업에 있어서 곡립 배출 장치(118)에 의한 최초의 배출 작업이 행해지기 전에, 작업자가 통신 단말기(104)를 통해 목표 정차 위치 TP를 설정할 수 있도록 구성되어 있다.

이하에서는, 통신 단말기(104)를 통한 목표 정차 위치 TP의 설정에 대해 설명한다.

도 13에 도시하는 바와 같이, 통신 단말기(104)는, 조작부(104a) 및 신호 출력부(104b)를 갖고 있다. 도 18에 도시하는 바와 같이, 조작부(104a)는, 터치 패널에 의해 구성되어 있다. 그리고 작업자는, 포장에서의 수확 작업에 있어서 곡립 배출 장치(118)에 의한 최초의 배출 작업이 행해지기 전에, 조작부(104a)를 조작함으로써, 목표 정차 위치 TP를 설정할 수 있다.

상세하게 설명하면, 도 18에 도시하는 바와 같이, 조작부(104a)에는, 포장의 전체도가 표시되어 있다. 그리고 작업자가 조작부(104a)의 임의의 개소를 터치함으로써, 터치된 개소에, 목표 정차 위치 TP를 나타내는 심볼이 표시된다.

그리고 도 13에 도시하는 바와 같이, 작업자에 의해 터치된 개소를 나타내는 신호가, 조작부(104a)로부터 신호 출력부(104b)로 보내진다. 신호 출력부(104b)는, 조작부(104a)로부터 수취한 신호에 기초하여, 지시 신호를 출력한다.

이 지시 신호는, 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업을 위한 콤바인(101)의 정차 위치를 지시하는 신호이다. 그리고 이 지시 신호는, 위치 설정부(127)로 보내진다.

이와 같이, 수확기 제어 시스템(A1)은, 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업을 위한 콤바인(101)의 정차 위치를 지시하는 지시 신호를 출력하는 신호 출력부(104b)를 구비하고 있다.

그리고 이때, 위치 설정부(127)는, 신호 출력부(104b)로부터 수취한 지시 신호에 기초하여, 목표 정차 위치 TP를 설정한다.

이와 같이, 위치 설정부(127)는, 포장에서의 수확 작업에 있어서 곡립 배출 장치(118)에 의한 최초의 배출 작업이 행해지기 전에 신호 출력부(104b)에 의해 지시 신호가 출력된 경우, 지시 신호에 기초하여 목표 정차 위치 TP를 설정하도록 구성되어 있다.

이상의 구성에 의해, 작업자는, 포장에서의 수확 작업에 있어서 곡립 배출 장치(118)에 의한 최초의 배출 작업이 행해지기 전에, 조작부(104a)를 조작함으로써, 목표 정차 위치 TP를 설정할 수 있다. 그리고 배출 작업이 행해지는 경우, 콤바인(101)은, 신호 출력부(104b)로부터의 지시 신호에 기초하여 설정된 목표 정차 위치 TP에 자동적으로 정차하게 된다.

여기서, 신호 출력부(104b)로부터의 지시 신호에 기초하여 설정된 목표 정차 위치 TP는, 작업자에 의한 터치 조작에 기초하여 설정되어 있다. 그 때문에, 목표 정차 위치 TP가, 운반차(CV)로부터 비교적 멀리 떨어진 위치가 되어 버리는 경우가 있다.

이 경우에는, 도 19에 도시하는 바와 같이, 콤바인(101)이, 신호 출력부(104b)로부터의 지시 신호에 기초하여 설정된 목표 정차 위치 TP에 자동적으로 정차한 후, 작업자는, 그 위치로부터, 수동 조작에 의해 콤바인(101)을 이동시킬 수 있다.

그리고 콤바인(101)이 수동 조작에 의해 이동한 후에 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 경우, 위치 기억부(126)는, 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 콤바인(101)의 정차 위치를 기억한다. 또한, 방향 기억부(128)는, 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 콤바인(101)의 기체의 배향을 기억한다.

위치 설정부(127)는, 이때 위치 기억부(126)에 기억된 정차 위치에 기초하여, 도 19에 도시하는 바와 같이, 목표 정차 위치 TP를 재설정한다. 또한, 방향 설정부(129)는, 이때 방향 기억부(128)에 기억된 기체의 배향에 기초하여, 도 19에 도시하는 바와 같이, 목표 정차 방향 TD를 설정한다.

이와 같이, 위치 설정부(127)는, 지시 신호에 기초하여 설정된 목표 정차 위치 TP로부터 콤바인(101)이 수동 조작에 의해 이동한 후에 곡립 배출 장치(118)에 의한 배출 작업이 행해진 경우, 위치 기억부(126)에 기억된 콤바인(101)의 정차 위치에 기초하여 목표 정차 위치 TP를 재설정한다.

[제2 실시 형태의 다른 실시 형태]

(1) 주행 장치(111)는, 휠식이어도 되고, 세미크롤러식이어도 된다.

(2) 상기 실시 형태에 있어서는, 경로 산출부(122)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 서로 평행한 복수의 평행선이지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 경로 산출부(122)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 서로 평행한 복수의 평행선이 아니어도 된다. 예를 들어, 경로 산출부(122)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 스파이럴형의 주행 경로여도 된다.

(3) 상기 실시 형태에 있어서는, 작업자는, 콤바인(101)을 수동으로 조작하고, 도 14에 도시하는 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 예취 주행을 행한다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 콤바인(101)이 자동으로 주행하고, 포장 내의 외주 부분에서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 예취 주행을 행하도록 구성되어 있어도 된다.

(4) 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행은, 작업자가 콤바인(101)을 수동 조작함으로써 행해져도 된다.

(5) 자차 위치 산출부(121), 경로 산출부(122), 주행 제어부(123), 영역 산출부(124), 수동 조작 신호 송신부(125), 위치 기억부(126), 위치 설정부(127), 방향 기억부(128), 방향 설정부(129) 중, 일부 또는 모두가 콤바인(101)의 외부에 구비되어 있어도 되는 것이며, 예를 들어 콤바인(101)의 외부에 마련된 관리 서버에 구비되어 있어도 된다.

(6) 방향 기억부(128)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(7) 방향 설정부(129)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(8) 신호 출력부(104b)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(9) 통신 단말기(104)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(10) 경로 산출부(122)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 직선형인 경로여도 되고, 만곡된 경로여도 된다.

(11) 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 수확기 제어 프로그램으로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 수확기 제어 프로그램이 기록된 기록 매체로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서 각 부재에 의해 행해지는 것을 복수의 스텝에 의해 행하는 수확기 제어 방법으로서 구성되어 있어도 된다.

본 발명은, 보통형 콤바인뿐만 아니라, 자탈형 콤바인에도 이용 가능하다.

또한, 본 발명은, 보통형 콤바인뿐만 아니라, 자탈형 콤바인에도 이용 가능하다. 또한, 옥수수 수확기, 감자 수확기, 당근 수확기, 사탕수수 수확기 등의 다양한 수확기에도 이용할 수 있다.

(제1 실시 형태)
1: 콤바인
13: 탈곡 장치
13b: 요동 선별부
15: 예취 장치
20: 제어부
22: 경로 산출부
22a: 예취 주행 경로 산출부
23: 주행 제어부(자동 예취 주행 제어부)
25: 판정부
26: 탈곡 장치 개시부
27: 탈곡 장치 정지부
A: 콤바인 제어 시스템
LI: 예취 주행 경로
S1: 시브 센서
(제2 실시 형태)
101: 콤바인(수확기)
104b: 신호 출력부
114: 곡립 탱크(수확물 탱크)
118: 곡립 배출 장치(배출 장치)
123: 주행 제어부
126: 위치 기억부
127: 위치 설정부
128: 방향 기억부
129: 방향 설정부
A1: 수확기 제어 시스템
H: 수확 장치
TD: 목표 정차 방향
TP: 목표 정차 위치

Claims

포장의 식립 곡간을 예취하는 예취 장치와, 상기 예취 장치에 의해 예취된 예취 곡간을 탈곡 처리하는 탈곡 장치를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 시스템이며,
포장에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로를 산출하는 예취 주행 경로 산출부와,
상기 예취 주행 경로를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인을 제어하는 자동 예취 주행 제어부와,
상기 콤바인이 상기 예취 주행 경로로부터 이탈한 경우에, 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었는지 여부를 판정하는 판정부와,
상기 판정부에 의해 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정된 경우에 상기 탈곡 장치의 구동을 정지시키는 탈곡 장치 정지부를 구비하는 콤바인 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 탈곡 장치는, 탈곡 처리에 의해 얻어진 처리물을 선별 처리하는 요동 선별부를 갖고 있고,
상기 콤바인은, 상기 요동 선별부에서 선별 처리되는 처리물의 양인 선별 처리물량을 검지하는 시브 센서를 갖고 있고,
상기 판정부는, 상기 시브 센서에 의해 검지되는 상기 선별 처리물량이 감소한 경우, 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정하도록 구성되어 있는 콤바인 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 판정부는, 상기 예취 장치가 비구동 상태인 기간이 계속된 경우, 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정하도록 구성되어 있는 콤바인 제어 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 탈곡 장치 정지부에 의해 상기 탈곡 장치의 구동이 정지된 후, 상기 예취 주행 경로를 따른 자동 주행으로 복귀하기 위해 상기 콤바인이 선회할 때, 상기 탈곡 장치의 구동을 재개시키는 탈곡 장치 개시부를 구비하는 콤바인 제어 시스템.
포장의 식립 곡간을 예취하는 예취 장치와, 상기 예취 장치에 의해 예취된 예취 곡간을 탈곡 처리하는 탈곡 장치를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 프로그램이며,
포장에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로를 산출하는 예취 주행 경로 산출 기능과,
상기 예취 주행 경로를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인을 제어하는 자동 예취 주행 제어 기능과,
상기 콤바인이 상기 예취 주행 경로로부터 이탈한 경우에, 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었는지 여부를 판정하는 판정 기능과,
상기 판정 기능에 의해 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정된 경우에 상기 탈곡 장치의 구동을 정지시키는 탈곡 장치 정지 기능을 컴퓨터에 실현시키는 콤바인 제어 프로그램.
포장의 식립 곡간을 예취하는 예취 장치와, 상기 예취 장치에 의해 예취된 예취 곡간을 탈곡 처리하는 탈곡 장치를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
포장에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로를 산출하는 예취 주행 경로 산출 기능과,
상기 예취 주행 경로를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인을 제어하는 자동 예취 주행 제어 기능과,
상기 콤바인이 상기 예취 주행 경로로부터 이탈한 경우에, 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었는지 여부를 판정하는 판정 기능과,
상기 판정 기능에 의해 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정된 경우에 상기 탈곡 장치의 구동을 정지시키는 탈곡 장치 정지 기능을 컴퓨터에 실현시키는 콤바인 제어 프로그램을 기록한 기록 매체.
포장의 식립 곡간을 예취하는 예취 장치와, 상기 예취 장치에 의해 예취된 예취 곡간을 탈곡 처리하는 탈곡 장치를 갖는 콤바인을 제어하는 콤바인 제어 방법이며,
포장에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로를 산출하는 예취 주행 경로 산출 스텝과,
상기 예취 주행 경로를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인을 제어하는 자동 예취 주행 제어 스텝과,
상기 콤바인이 상기 예취 주행 경로로부터 이탈한 경우에, 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었는지 여부를 판정하는 판정 스텝과,
상기 판정 스텝에 의해 상기 탈곡 장치의 탈곡 효율이 저하되었다고 판정된 경우에 상기 탈곡 장치의 구동을 정지시키는 탈곡 장치 정지 스텝을 구비하는 콤바인 제어 방법.
포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크와, 상기 수확물 탱크에 저류된 수확물을 배출하는 배출 장치를 갖는 수확기를 제어하는 수확기 제어 시스템이며,
상기 수확기가 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 경우에, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 상기 수확기의 정차 위치를 기억하는 위치 기억부와,
상기 위치 기억부에 기억된 상기 수확기의 정차 위치에 기초하여 목표 정차 위치를 설정하는 위치 설정부와,
상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해지는 경우에, 상기 수확기가 상기 목표 정차 위치에 자동적으로 정차하도록 상기 수확기의 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비하는 수확기 제어 시스템.
제8항에 있어서,
상기 배출 장치에 의한 배출 작업을 위한 상기 수확기의 정차 위치를 지시하는 지시 신호를 출력하는 신호 출력부를 구비하고,
상기 위치 설정부는, 포장에서의 수확 작업에 있어서 상기 배출 장치에 의한 최초의 배출 작업이 행해지기 전에 상기 신호 출력부에 의해 상기 지시 신호가 출력된 경우, 상기 지시 신호에 기초하여 상기 목표 정차 위치를 설정하도록 구성되어 있고,
상기 위치 설정부는, 상기 지시 신호에 기초하여 설정된 상기 목표 정차 위치로부터 상기 수확기가 수동 조작에 의해 이동한 후에 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 경우, 상기 위치 기억부에 기억된 상기 수확기의 정차 위치에 기초하여 상기 목표 정차 위치를 재설정하는 수확기 제어 시스템.
제8항 또는 제9항에 있어서,
상기 수확기가 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 경우에, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 상기 수확기의 기체의 배향을 기억하는 방향 기억부와,
상기 방향 기억부에 기억된 상기 수확기의 기체의 배향에 기초하여 목표 정차 방향을 설정하는 방향 설정부를 구비하고,
상기 주행 제어부는, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해지는 경우에, 상기 수확기가 상기 목표 정차 방향을 향한 상태에서 상기 목표 정차 위치에 자동적으로 정차하도록 상기 수확기의 주행을 제어하는 수확기 제어 시스템.
포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크와, 상기 수확물 탱크에 저류된 수확물을 배출하는 배출 장치를 갖는 수확기를 제어하는 수확기 제어 프로그램이며,
상기 수확기가 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 경우에, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 상기 수확기의 정차 위치를 기억하는 위치 기억 기능과,
상기 위치 기억 기능에 의해 기억된 상기 수확기의 정차 위치에 기초하여 목표 정차 위치를 설정하는 위치 설정 기능과,
상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해지는 경우에, 상기 수확기가 상기 목표 정차 위치에 자동적으로 정차하도록 상기 수확기의 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는 수확기 제어 프로그램.
포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크와, 상기 수확물 탱크에 저류된 수확물을 배출하는 배출 장치를 갖는 수확기를 제어하는 수확기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
상기 수확기가 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 경우에, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 상기 수확기의 정차 위치를 기억하는 위치 기억 기능과,
상기 위치 기억 기능에 의해 기억된 상기 수확기의 정차 위치에 기초하여 목표 정차 위치를 설정하는 위치 설정 기능과,
상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해지는 경우에, 상기 수확기가 상기 목표 정차 위치에 자동적으로 정차하도록 상기 수확기의 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는 수확기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체.
포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크와, 상기 수확물 탱크에 저류된 수확물을 배출하는 배출 장치를 갖는 수확기를 제어하는 수확기 제어 방법이며,
상기 수확기가 수동 조작에 의해 이동한 곳의 위치에서 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 경우에, 상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해진 시점에 있어서의 상기 수확기의 정차 위치를 기억하는 위치 기억 스텝과,
상기 위치 기억 스텝에 의해 기억된 상기 수확기의 정차 위치에 기초하여 목표 정차 위치를 설정하는 위치 설정 스텝과,
상기 배출 장치에 의한 배출 작업이 행해지는 경우에, 상기 수확기가 상기 목표 정차 위치에 자동적으로 정차하도록 상기 수확기의 주행을 제어하는 주행 제어 스텝을 구비하는 수확기 제어 방법.