JP6351030B2 - 農作物収穫装置 - Google Patents
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Description
また、記憶手段に作業領域の位置情報を記憶しておくことで、収穫作業用走行コース生成手段により収穫作業用走行コースが生成され、又は排出作業用走行コース生成手段により排出作業用走行コースが生成されるので、走行型収穫機の収穫作業用走行コース又は排出作業用走行コースを生成するための手間を低減できる。
100 農作物収穫装置
110 位置検出手段
130 記憶手段
131 作業領域
150 走行コース生成手段
160 走行制御手段
170 収穫制御手段
Claims (7)
- 農作物を収穫して貯留することが可能であり、かつ排出オーガを備える走行型収穫機の位置を検出する位置検出手段と、
矩形状の圃場と一致又は略一致するように矩形状に形成された作業領域の位置情報及び排出領域の位置情報を記憶した記憶手段と、
前記作業領域内にて、渦巻き状に外周側から内側に農作物が収穫されていくように前記走行型収穫機の収穫作業用走行コースを生成する収穫作業用走行コース生成手段と、
前記作業領域外にて、前記走行型収穫機の排出作業用走行コースを生成する排出作業用走行コース生成手段と、
前記位置検出手段により検出される前記走行型収穫機の位置に関する情報に基づいて、前記収穫作業用走行コース生成手段により生成された前記収穫作業用走行コース又は前記排出作業用走行コース生成手段により生成された前記排出作業用走行コースを通るように前記走行型収穫機を走行させる走行制御手段と、
前記走行制御手段により前記走行型収穫機が前記収穫作業用走行コースを走行しているときに、前記走行型収穫機に農作物を収穫するための動作を行わせる収穫制御手段と、
前記走行型収穫機に貯留されている農作物の量が所定の許容量に到達しているか否かを検出する貯留量検出手段とを備え、
前記収穫作業用走行コース生成手段は、前記走行型収穫機が前記作業領域の四つの境界辺のいずれかと平行になるように直進走行する動作、及び、所定の停止位置で停止する動作を順に所定回数だけ繰り返し行い、前記走行型収穫機が前記所定の停止位置で停止した後、前記直進走行を再開するときには、前記所定の停止位置に対して所定の位置関係を有する位置から走行方向を所定方向に90°変更した状態で再開するように前記収穫作業用走行コースを生成し、
前記走行制御手段は、前記走行型収穫機を前記所定の停止位置で停止させたときには、前記貯留量検出手段から信号を受信して、前記走行型収穫機に貯留されている農作物の量が前記所定の許容量に到達しているか否かを確認し、
前記排出作業用走行コース生成手段は、前記走行制御手段により前記走行型収穫機に貯留されている農作物の量が前記所定の許容量に到達していることが確認されたときには、前記走行型収穫機が停止された位置から排出領域に向かうように前記排出作業用走行コースを生成し、
前記排出作業用走行コースは、前記排出領域との間隔が前記排出オーガの排出口の可動半径よりも小さくなるように構成されて前記排出領域に向かって作業領域の外周に平行に延びる平行部を有する
ことを特徴とする農作物収獲装置。 - 前記排出作業用走行コースは、前記走行型収穫機が停止された位置から前記平行部に向かって前記作業領域の外側において前記作業領域の外周に沿うように形成されるコースを有する
ことを特徴とする請求項1に記載の農作物収獲装置。 - 前記排出作業用コース生成手段は、前記走行型収穫機が停止された位置と前記排出領域の位置関係に応じて、前記走行型収穫機を後進させるコースを含んだ前記排出作業用走行コースを生成する
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の農作物収獲装置。 - 前記排出作業用コース生成手段は、前記排出領域が前記作業領域の四つの境界辺の内、特定の境界辺の近傍に設定されており、かつ前記走行型収穫機が前記特定の境界辺に平行に直進走行して停止された場合には、前記排出作業用走行コースを生成するときに、前記走行型収穫機を後進させるコースを含んだ前記排出作業用走行コースを生成する
ことを特徴とする請求項3に記載の農作物収獲装置。 - 前記収穫作業用走行コース生成手段は、前記走行型収穫機が前記作業領域内に進入するときの進入位置を、前記排出領域に対向する、前記作業領域の境界辺上に設ける
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の農作物収穫装置。 - 前記収穫作業用走行コース生成手段は、前記排出手段により前記走行型収穫機に貯留されている農作物が前記所定の排出領域に配置されている容器内へ排出された場合には、前記作業領域内における、前記走行型収穫機が未走行の直進走行領域を新たな作業領域とみなして、前記新たな作業領域に対して前記収穫作業用走行コースを生成する
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の農作物収穫装置。 - 前記走行制御手段は、前記走行型収穫機に貯留されている農作物の量が前記所定の許容値に到達していないことを確認した場合には、前記走行型収穫機の前記直進走行を再開する
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の農作物収穫装置。
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