JP7156246B2

JP7156246B2 - コンバイン

Info

Publication number: JP7156246B2
Application number: JP2019196266A
Authority: JP
Inventors: 啓一郎近藤; 健豪神崎; 鷹人村瀬; 宏樹松澤; 伸晃長友; 智之市丸
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2019-10-29
Filing date: 2019-10-29
Publication date: 2022-10-19
Anticipated expiration: 2039-10-29
Also published as: JP2021069286A

Description

本発明は、自律走行可能なコンバインに係るものである。

従来、走行装置の前方に設けた刈取装置により刈り取った穀稈を、走行装置の上方に設けた脱穀装置に供給搬送して脱穀する自律走行可能なコンバインにおいて、脱穀装置により脱穀作業を行って穀粒がグレンタンクが一杯になって、刈取脱穀作業から排出作業へと切り替わると、機体を圃場近傍の排出位置まで自動的に移動走行を行う構成とした構成は、公知である（特許文献１参照）。

特開１７－１９５８０４号公報

前記公知例は、排出作業を行う際に、排出場所となる所定位置に穀粒運搬車を待機させ、待機させた運搬車まで自律走行させる構成であるが、待機させた運搬車まで自律走行させることは安全上問題は無いが、仮に、運搬車が待機していないときでは、監視者が不存在となり、そのまま、運搬車の待機場所まで自律走行させると、安全上の問題が生じる可能性があるという課題がある。
本発明では、自律走行が可能なコンバインにおいて、作業時間の短縮化を図ると共に、一層、自立走行における安全性の向上を図ったものである。

請求項１の発明は、走行装置２の前方に設けた刈取装置４により刈り取った穀稈を、走行装置２の上方に設けた脱穀装置３に供給搬送して脱穀するコンバインにおいて、刈取装置４により圃場の穀稈の刈取作業を行い、穀粒がグレンタンク５内に一杯になる所定条件によって刈取作業から排出作業へと切り替わり、機体を圃場近傍の排出位置まで自動的に移動走行を行う構成とし、予じめ設定された排出作業位置Ａに穀粒運搬車１０がいると判断された場合には、排出作業位置Ａに待機している穀粒運搬車１０に穀粒排出可能な範囲の近傍位置となるコンバイン排出位置ａまでコンバインが自律移動走行し、排出作業位置Ａに穀粒運搬車１０がいない場合は圃場内の排出待機位置ｂまで自律移動走行し、排出待機位置ｂにて待機する構成とし、穀粒運搬車１０が排出作業位置Ａよりも一定距離離れているときには、コンバインを排出待機位置ｂで待機させ、穀粒運搬車１０が排出作業位置Ａの一定距離の範囲内に入って、穀粒運搬車１０が排出作業位置Ａに移動すると、コンバインをコンバイン排出位置ａまで自律走行させて移動させる構成としたコンバインとしたものである。
請求項２の発明は、穀粒運搬車１０に搭載されたＧＰＳ１１の代わりに、穀粒運搬車１０を運転する作業者の携帯するスマートフォン等のＧＰＳ搭載端末１３が予じめ指定され、このＧＰＳ搭載端末１３が排出作業位置Ａに位置する場合に、穀粒運搬車１０がいると判断する構成としたコンバインとしたものである。

請求項１の発明では、排出作業位置Ａに穀粒運搬車１０がいる場合は、機体を自律走行させて排出作業の作業時間の短縮化を図ることができ、排出作業位置Ａに穀粒運搬車１０がいない場合は圃場内の排出待機位置ｂまで移動し、待機するので、圃場内の安全な排出待機位置Ｂまで移動し、待機することで、穀粒運搬車１０の移動中等の監視者がいない時の、コンバインの自律走行の安全性を確保できる。
請求項２の発明では、穀粒運搬車１０に搭載されたＧＰＳのＧＰＳ１１の代わりに、穀粒運搬車１０を運転する作業者の携帯するスマートフォン等のＧＰＳ搭載端末１３を用いて排出作業位置Ａに作業者がいれば穀粒運搬車１０がいると判断する構成としているので、穀粒運搬車１０の運転手の携帯する携帯するスマートフォン等のＧＰＳ搭載端末１３を用いることで、穀粒運搬車１０に搭載させるＧＰＳ１１に代えて穀粒運搬車１０の位置情報をコンバインに送ることができ、ＧＰＳ１１を搭載していない穀粒運搬車１０へのＧＰＳ１１の搭載を省略でき、コストを抑えることができる。

ロボットコンバインの側面図。圃場の概略図。ロボットコンバインと穀粒運搬車とＧＰＳ搭載端末の通信状況説明の概略図。フロー図。

本発明の一実施形態を図面により説明すると、図１は、ロボットコンバインＣを示しており、１は機体フレ－ム、２は機体フレ－ム１の下方位置に設けた走行装置、３は機体フレ－ム１の上方位置に設けた脱穀装置、４は機体フレ－ム１の前方に設けた刈取装置、５は前記脱穀装置３の側部に設けた該脱穀装置３より取出された穀物を一時貯留するグレンタンク、６は操縦部である（図１）。
ロボットコンバインＣは、第１制御装置ＣＵ１により、設定されたルート情報と第１測位装置ＰＵ１による測位情報に基づき自律走行をしながら、刈取作業や排出作業を行うことができる。第１制御装置ＣＵ１には、外部との無線通信を行う第１無線通信装置ＷＵ１が接続されている。
また、ロボットコンバインが収穫した穀粒を荷受けする穀粒運搬車１０は、第２制御装置ＣＵ２により、外部との無線通信を行う第２無線通信装置ＷＵ２を用いて、第２測位装置ＰＵ２（後述するＧＰＳ１１に相当する）による測位情報を外部へ通信（送信）可能である。

また、作業者（ロボットコンバインＣ監視者）の携帯するスマートフォン等のＧＰＳ搭載端末１３は、第３制御装置ＣＵ３により、外部との無線通信を行う第３無線通信装置ＷＵ３を用いて、第３測位装置ＰＵ３による測位情報を外部へ通信（送信）可能である。

刈取装置４により圃場の穀稈の刈取作業を行い、穀粒がグレンタンク５内に一杯になる等の所定の条件が満たされることによって刈取作業から排出作業へと切り替わり、機体を圃場近傍の排出位置まで自動的に移動走行を行う構成とし、排出作業位置Ａに穀粒運搬車１０がいることを穀粒運搬車１０に搭載されたＧＰＳ１１の情報により判断し、穀粒運搬車１０の近傍には監視者を常時待機させておき、排出作業位置Ａに穀粒運搬車１０がいると判断された場合には、排出作業位置Ａに待機している穀粒運搬車１０に穀粒排出可能な範囲の近傍位置となるコンバイン排出位置ａまでロボットコンバインＣが移動し、排出作業位置Ａに穀粒運搬車１０がいない場合は圃場内の排出待機位置ｂまで移動し、待機する構成とする。

そのため、排出作業位置Ａに穀粒運搬車１０がいることで、これにより、監視者が近くにいると判断でき、排出移動・作業時の安全性を確保することができる。
また、排出作業位置Ａに穀粒運搬車１０がいないと判断された場合は、圃場内の安全な排出待機位置Ｂまで移動し、待機することで、穀粒運搬車１０の移動中等の監視者がいない時の、ロボットコンバインＣの自律走行の安全性を確保できる。

すなわち、ロボットコンバインＣの刈取作業中はロボットコンバインＣの機体は圃場内にあり、ロボットコンバインＣの自動運転は問題ないと考えられるが、排出作業は圃場端まで移動し、かつ、オーガ部１２を穀粒運搬車１０まで動かすため、圃場外にオーガ部１２が出てしまったり、誤作動等で機体が畔などに当たってしまうなどの危険性も考えられるが、本発明では、排出作業位置Ａに穀粒運搬車１０がいないとＧＰＳ１１の情報により判断されたときは、圃場内の排出待機位置ｂまで移動し、待機する構成としているので、不用意に穀粒運搬車１０の待機していないコンバイン排出位置ａへの自律走行を中止させることができ、ロボットコンバインＣの自律走行の安全性を確保できる。

穀粒運搬車１０に搭載されたＧＰＳ１１の代わりに、穀粒運搬車１０を運転する作業者（ロボットコンバインＣ監視者）の携帯するスマートフォン等のＧＰＳ搭載端末１３を用いて排出作業位置Ａに作業者がいれば穀粒運搬車１０がいると判断する構成とする。
そのため、本来、ロボットコンバインＣでの刈取作業は自動で行うので、穀粒運搬車１０の運転者は穀粒運搬車１０付近で監視を行っていることが一般的だと考えられ、穀粒運搬車１０の運転手の携帯する携帯するスマートフォン等のＧＰＳ搭載端末１３を用いることで、穀粒運搬車１０に搭載させるＧＰＳ１１に代えて穀粒運搬車１０の位置情報をロボットコンバインＣに送ることができ、ＧＰＳ１１を搭載していない穀粒運搬車１０へのＧＰＳ１１の搭載を省略でき、コストを抑えることができる。

ＧＰＳ１１またはＧＰＳ搭載端末１３により穀粒運搬車１０の位置が排出作業位置Ａよりも一定距離以上離れている場合、ロボットコンバインＣのエンジンを切って待機させる構成とする。
穀粒運搬車１０が排出作業位置Ａより一定距離以上離れている場合は、排出作業開始まで一定時間待機しなければならないため、エンジンを切って待機することで燃費向上に繋がる。
穀粒運搬車１０が排出作業位置Ａよりも一定距離離れているときに、ロボットコンバインＣが排出待機位置ｂで待機している場合、その後、穀粒運搬車１０が排出作業位置Ａよりも一定距離の範囲内に入ってきたときは、ロボットコンバインＣのエンジンを起動し、その場で待機し、穀粒運搬車１０が排出作業位置Ａに移動すると、ロボットコンバインＣがコンバイン排出位置ａまで自律走行して移動する構成とする。

そのため、コンバイン排出位置ａまでのロボットコンバインＣの自律走行にての移動時における監視者による監視が可能となり、安全性が確保される。穀粒運搬車１０が排出作業位置Ａに移動したらすぐにロボットコンバインＣが移動できるようにあらかじめエンジンを起動させておくので、作業時間が短縮できる。
前記穀粒運搬車１０には、ロボットコンバインＣから排出された穀粒を貯留するコンテナまたはフレコンバックを搭載する構成とし、フレコンバッグの使用の有無の確認を機械のモニタ２２で切替って設定、または穀粒運搬車１０の確認用のＧＰＳ情報送信時に同時にコンテナかフレコンバックの使用かの情報を送る構成とする。
この場合、コンテナは金属または合成樹脂により外形形状が保持される枠体により形成された容器一般を指し、フレコンバックは食物繊維あるいは合成樹脂繊維を織った布部材により、袋状に形成した容器一般を指している。

そのため、穀粒運搬車１０に搭載するコンテナとフレコンバックとが混在する場合の対応において、フレコンバックの使用を予め設定しておくか、または、穀粒運搬車１０のＧＰＳ情報と併せてフレコンバックの搭載（使用）の有無を確認することで、ロボットコンバインＣの排出作業がスムーズになる。
図４は上記作業のフローを示し、刈取装置４による刈取作業中に、穀粒がグレンタンク５内に一杯になる等の所定の条件が満たされると、刈取作業から排出作業へと切り替わり、排出作業位置Ａに穀粒運搬車１０がいるか否かを判定し（ステップ１）、排出作業位置Ａに穀粒運搬車１０がいない場合は圃場内の排出待機位置ｂまでロボットコンバインＣを自立走行させて移動させて待機させ（ステップ２）、再び、排出作業位置Ａに穀粒運搬車１０がいるか否かを判定し（ステップ３）、排出作業位置Ａに穀粒運搬車１０がいない場合は排出作業位置Ａから一定距離離れているか否かを判定し（ステップ４）、一定距離離れている場合はロボットコンバインＣのエンジンを停止させる（ステップ５）。

次に、所定時間経過後に、再び、穀粒運搬車１０が排出作業位置Ａから一定距離離れているか否かを判定し（ステップ６）、穀粒運搬車１０が一定距離離れている場合は再びロボットコンバインＣを待機させる（ステップ７）。
ステップ６にて、穀粒運搬車１０が排出作業位置Ａから一定距離に存在していないときには、ロボットコンバインＣのエンジンを起動させ（ステップ８）、その場で待機させ（ステップ９）、所定時間毎にステップ３の穀粒運搬車１０が排出作業位置Ａに居るか否かの判定を反復する。
ステップ１およびステップ３にて、排出作業位置Ａに穀粒運搬車１０がいると判定されると、穀粒運搬車１０の待機している排出作業位置ＡまでロボットコンバインＣを自立走行させて移動して自動停止させる（ステップ１０）。

排出作業位置ＡまでロボットコンバインＣが移動すると、待機している穀粒運搬車１０にフレコンバックが搭載されているか否かを判定し（ステップ１１）、フレコンバッグが搭載されている場合はオーガー先端をフレコンバッグの上方に移動させて待機する（ステップ１２）。
次に、排出スイッチが操作されたか否かを判定し（ステップ１３）、排出スイッチが操作された場合は排出作業を実行する（ステップ１４）。
ステップ１３にて、排出スイッチが操作されていない場合は待機する（ステップ１５）。
また、ステップ１１で、待機している穀粒運搬車１０にフレコンバックが搭載されていない場合は、オーガーを移動させたままとする（ステップ１６）。

周り刈り時において、圃場の四隅周辺部の刈取時、機体旋回分を確保するために斜め刈りをする際に、ＧＰＳ１１の位置情報を用いてどれくらい後退すればいいかを、作業者（ロボットコンバインＣ監視者）の携帯するＧＰＳ搭載端末１３のモニタ２３に表示させて操縦者に知らせる（図３）。
そのため、圃場の四隅周辺部の斜め刈りをする際に、どれくらい後退すればいいかを作業者に通知することで、熟練者でなくても、効率よく四隅周辺部の刈取時に機体旋回分を確保できるように刈取を行うことができる。
周り刈りの四隅周辺部の刈取時、機体旋回分を確保するために斜め刈りをする際に、ＧＰＳ１１の位置情報を用いて最適な後退距離まで後退すると、作業者（ロボットコンバインＣの監視者）の携帯するＧＰＳ搭載端末１３の音を鳴動させて作業者に知らせる構成とする。

そのため、斜め刈りをする際に、どれくらい後退すればいいかを作業者に音により通知することで、熟練者でなくても、効率よく四隅周辺部の刈取時に機体旋回分を確保できるように刈取を行うことができる。
周り刈りの四隅周辺部の刈取時、機体旋回分を確保するために斜め刈りをする際に、ＧＰＳ１１の位置情報を用いてどれくらい後退すればいいかを、作業者（ロボットコンバインＣの監視者）の携帯するＧＰＳ搭載端末１３のモニタ２３に表示させて操縦者に知らせ、さらに、最適な後退距離まで後退するとＧＰＳ搭載端末１３の音が鳴って操縦者に知らせる構成とする。
斜め刈りをする際に、どれくらい後退すればいいかを作業者にモニタ表示と音声により通知することで、熟練者でなくても、効率よく四隅周辺部の刈取時に機体旋回分を確保できるように刈取を行うことができる。

ロボットコンバインＣの刈取速度から、刈取装置４の刈取わら量（穀稈量）を推定し、脱穀装置３に送りこまれるわら量が推定したわら量より少ない場合、刈取装置４から脱穀装置３への搬送装置（図示省略）の部分の搬送が悪いと判断し、刈取りを停止する構成とする。
そのため、刈取装置４から脱穀装置３への搬送経路の詰まりの早期検知ができる。
この場合、刈取装置４から脱穀装置３への搬送経路の詰まりが発生していると判定したときは、刈取装置４を所定範囲で上昇させ、脱穀装置３を駆動する構成とする。
すなわち、刈取装置４から脱穀装置３への搬送経路中に、新たに穀稈が入ってこない状態になるように、刈取装置４を上昇させ、搬送経路中に残った穀稈を脱穀処理することにより、初期の搬送経路中の詰まりを解消させる。

そのため、刈取装置４を上動させることにより、刈取穀稈量が減少し、詰まりの早期解決になりロボットコンバインＣの自動復帰が見込まれ、詰まり除去作業から回避でき、作業全般の効率を向上させられる。
刈取装置４の刈取わら量の推定値と、脱穀装置３に送りこまれるわら量の推定値の差により、搬送詰まりと判定した場合、その判定動作をした箇所をロボットコンバインＣのほ場ＭＡＰ２５に記憶させておく構成とする。
そのため、穀稈が溜まっている箇所をマップに記憶でき、次の周り刈りする際のトラブル発生を未然に防止または迅速な対応が可能となる。

この場合、この搬送詰まりと判定した判定結果と、判定場所のほ場ＭＡＰ２５の記憶情報を、ユーザーに通知する構成とする。
そのため、穀稈が溜まっている場所を事前にユーザーに教えることができる。
なお、ロボットコンバインＣは一人の作業者が遠隔操作にて、刈取脱穀作業を行えるようにしており、本来、ユーザーと作業者と監視者は同一人を想定しているが、作業あるいは操作内容の理解を容易にするために、ユーザーと作業者と監視者と主体を別に説明しているが、これによって、本発明の構成が限定されることはない。
刈取装置４が詰まり停止したと判断した場合、自脱型の脱穀装置３を搭載した刈取装置４の搬送部の扱き深さ調節チェン（図示省略）を下げることで、調節チェンの穀稈を引き抜くようにする。

その後、調節チェンの挟持杆を自動で緩めることで、調節チェンに噛んでいる穀稈を落下させる構成とする。
そのため、自動的に詰まりの解決ができる。
ロボットコンバインＣの自動詰まり解消動作後、刈取装置４の穀稈の集合部に設けたセンサ２８、刈取装置４と脱穀装置３との間の搬送部に設けたセンサ２９、カッタ部に設けたセンサ３０が、穀稈がなくなったことを検出した場合に正常に搬送できた判断し、刈取りの自律走行に戻る（図１）。
そのため、詰まりの解消を自己判断でできるようになる。

自動運転（自立走行）機能を搭載する自脱型ロボットコンバインＣにおいて、刈取装置４の詰まりを検出した場合、刈取クラッチ（図示省略）を切り、指定場所まで自動で移動する自動制御を実行する構成とする。
そのため、詰まりを検出した時は指定場所（人のいる場所）まで移動し、詰まり除去にかかる時間を短縮する。
刈取装置４の詰まりを検出した場合、刈取クラッチ（図示省略）を切り、指定場所まで自動で移動する自動制御を実行し、指定場所まで移動後、刈取装置４を指定高さまで上げる制御を実行する構成とする。
そのため、詰まりを検出した時は指定場所（人のいる場所）まで移動し、詰まり除去にかかる時間を短縮できる

刈取装置４の任意の部位にて穀稈の詰まりを検出した場合、刈取クラッチを切り、指定場所まで自動で移動する制御を実行し、移動完了後、刈取装置４を所定高さまで上げ、調節チェン（図示省略）を所定高さまで下げる制御を実行する構成とする。
そのため、刈取装置４の詰まりを検出した時は、指定場所（人のいる場所）までロボットコンバインＣを自動的に移動させ、詰まり除去にかかる時間を短縮する。
刈取装置４の任意の部位にて穀稈の詰まりを検出した場合、刈取クラッチを切り、指定場所まで自動で移動する制御を実行し、移動後、刈取装置４を所定高さまで上げ、調節チェンを所定高さまで下げる制御を実行し、さらに、刈取下げロックを入にする制御を実行する。

この場合、「刈取下げロックの入にする」とは、刈取装置４の下降操作を無効にする制御をいう。
そのため、刈取装置４の詰まりを検出した時は、指定場所（人のいる場所）までロボットコンバインＣを自動的に移動させ、詰まり除去にかかる時間を短縮する。
刈取装置４の任意の部位にて穀稈の詰まりを検出した場合、刈取クラッチを切り、指定場所まで自動で移動する制御を実行し、移動後、刈取装置４および機体の車高を指定高さまで上げ、調節チェンを指定高さまで下げ、刈取下げロックを入にする制御を実行する構成とする。
そのため、刈取装置４の詰まりを検出した時は、指定場所（人のいる場所）までロボットコンバインＣを自動的に移動させ、詰まり除去にかかる時間を短縮する。

脱穀装置３の詰まりを検出した場合、脱穀クラッチを切り、指定場所までロボットコンバインＣを自動で移動する制御を実行する構成とする。
そのため、脱穀装置３詰まりを検出した時は、指定場所（人のいる場所）までロボットコンバインＣを自動的に移動させ、詰まり除去にかかる時間を短縮する。
脱穀装置３の詰まりを検出した場合、脱穀クラッチを切り、指定場所までロボットコンバインＣを自動で移動し、機体車高を最下げ状態にする制御を実行する構成とする。
そのため、脱穀装置３詰まりを検出した時は、指定場所（人のいる場所）までロボットコンバインＣを自動的に移動させ、詰まり除去にかかる時間を短縮する。

ロボットコンバインＣに搭載したＧＰＳ信号受信装置３５による経路設定とロボットコンバインＣの刈取装置４の穀稈センサの信号による自動条合わせ（ＡＣＤ）機能とを設け、ＧＰＳ信号による経路設定よりも自動条合わせを優先する制御を実行する構成とし、自動条合わせを優先させた走行中に、設定経路より１条分以上ずれた場合、刈残しが発生しないよう次からの経路を再設定する構成とする。
そのため、条合わせを優先したばあいにも刈残しが発生しない。
ロボットコンバインＣとドロ－ン（図示省略）による補助情報の検出結果を利用して刈取・脱穀作業を行う。

すなわち、ロボットコンバインＣの作業時に、脱穀装置３の後部から排出されてしまう３番物の飛散状況（３番ロス）の検出をドロ－ンで行い、このドロ－ンの検出結果に基づいて、脱穀装置３の選別部（図示省略）の選別制御を最適な調整にて実行する構成とする。
具体的には、ロボットコンバインＣの作業時、ドロ－ンが同時に一定間隔で脱穀装置３の後方に排出される３番ロスの状態をカメラ３８で検出し（図１）、ロボットコンバインＣに情報を伝達し、脱穀装置３の選別制御を自動で行う。
そのため、３番ロスの状態は、脱穀装置３内の流量センサ（図示省略）で検出しつつ、これをドロ－ンで３番ロスの飛散状態をカメラ３８にて認識し、検出する。
したがって、ドロ－ンによる脱穀装置３の性能ロスの状態を作業時の同時進行で検出し、最適な作業を行うことができる。

ドロ－ンに画像認識可能なカメラを搭載し、ドロ－ンのカメラにより稲の生育状態（倒伏状態、なびき、作物の全長、収穫状態の色見等）を把握しつつ、作業時、ドロ－ンのデ－タをもとに作業を行う。
刈取り前の状態及び刈取り時の稲の状態を、個々の経験値で判断していたのを、ドロ－ンのカメラによる稲の生育状態（倒伏状態、なびき、作物の全長、収穫状態の色見等）を、データ化して判断することができ、刈取り作業の効率化と、刈取り時の稲の生育状態の平準化を図ることができる。

１…機体フレ－ム、２…走行装置、３…脱穀装置、４…刈取装置、５…グレンタンク、６…操縦部、１０…穀粒運搬車、１１…ＧＰＳ、１２…オーガ部、１３…ＧＰＳ搭載端末、２２…モニタ、２３…モニタ、２５…ほ場ＭＡＰ、２８…センサ、２９…センサ、３０…センサ、３５…ＧＰＳ信号受信装置。

Claims

走行装置（２）の前方に設けた刈取装置（４）により刈り取った穀稈を、走行装置（２）の上方に設けた脱穀装置（３）に供給搬送して脱穀するコンバインにおいて、刈取装置（４）により圃場の穀稈の刈取作業を行い、穀粒がグレンタンク（５）内に一杯になる所定条件によって刈取作業から排出作業へと切り替わり、機体を圃場近傍の排出位置まで自動的に移動走行を行う構成とし、予じめ設定された排出作業位置（Ａ）に穀粒運搬車（１０）がいると判断された場合には、排出作業位置（Ａ）に待機している穀粒運搬車（１０）に穀粒排出可能な範囲の近傍位置となるコンバイン排出位置（ａ）までコンバインが自律移動走行し、排出作業位置（Ａ）に穀粒運搬車（１０）がいない場合は圃場内の排出待機位置（ｂ）まで自律移動走行し、排出待機位置（ｂ）にて待機する構成とし、穀粒運搬車（１０）が排出作業位置（Ａ）よりも一定距離離れているときには、コンバインを排出待機位置（ｂ）で待機させ、穀粒運搬車（１０）が排出作業位置（Ａ）の一定距離の範囲内に入って、穀粒運搬車（１０）が排出作業位置（Ａ）に移動すると、コンバインをコンバイン排出位置（ａ）まで自律走行させて移動させる構成としたコンバイン。
請求項１記載の発明において、穀粒運搬車（１０）に搭載されたＧＰＳ（１１）の代わりに、穀粒運搬車（１０）を運転する作業者の携帯するスマートフォン等のＧＰＳ搭載端末（１３）が予じめ指定され、このＧＰＳ搭載端末（１３）が排出作業位置（Ａ）に位置する場合に、穀粒運搬車（１０）がいると判断する構成としたコンバイン。