WO2022196116A1 - 自動運転方法、コンバイン及び自動運転システム - Google Patents

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WO2022196116A1
WO2022196116A1 PCT/JP2022/002782 JP2022002782W WO2022196116A1 WO 2022196116 A1 WO2022196116 A1 WO 2022196116A1 JP 2022002782 W JP2022002782 W JP 2022002782W WO 2022196116 A1 WO2022196116 A1 WO 2022196116A1
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WO
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reaping
unit
culms
combine
automatic
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Application number
PCT/JP2022/002782
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English (en)
French (fr)
Inventor
昌章 村山
Original Assignee
ヤンマーホールディングス株式会社
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D69/00—Driving mechanisms or parts thereof for harvesters or mowers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours

Definitions

  • the present invention relates to an automatic operation method for a combine harvester, a combine harvester, and an automatic operation system that eliminate clogging of harvested grain culms.
  • a combine harvester cuts culms while traveling in a field, transports the harvested culms to the threshing section, and threshes the culms in the threshing section to extract grains.
  • the reaping section includes, for example, a raking auger that rakes in the stalks that have been reaped from the unreaped area, and a feeder house that has a conveyer that conveys the reaped stalks to the threshing section.
  • the harvester disclosed in Patent Document 1 includes a cutting device that cuts planted grain culms in a field and a reaper that has an auger that is driven by the power of an engine to laterally feed the harvested grain culms in the width direction of the machine body.
  • the harvester includes a conveying device for conveying harvested grain culms toward the rear of the machine body, a threshing device for receiving and threshing the harvested grain culms conveyed by the conveying device, and a rotation speed detector for detecting the rotation speed of an auger.
  • a sensor and an auger state determination unit that determines an abnormality in the driving of the auger based on a detection signal from the rotation speed detection sensor.
  • the auger state determination unit determines clogging in the auger from a decrease in the rotation speed of the auger.
  • Patent Document 2 acquires position information using GPS and is configured to be able to travel autonomously based on the position information.
  • An object of the present invention is to provide an automatic operation method, a combine harvester, and an automatic operation system that can eliminate clogging of grain culms occurring in the harvesting section without imposing a burden on the operator.
  • an automatic operation method of the present invention is an automatic operation method of a combine harvester, wherein the combine harvester includes a harvesting unit for harvesting grain culms in an unharvested area, the harvesting unit comprising: A rotatable raking auger for raking the harvested grain culms from an uncut area and a rotatable conveying conveyor for conveying the harvested grain culms are provided, and the automatic operation method comprises: It has a detection step of detecting clogging of grain culms and a reaping control step of controlling the reaping unit. The reaping of the culms is interrupted, and at least one of the scraping auger and the conveying conveyor is reversely driven as a canceling member.
  • the combine of the present invention controls a harvesting unit that harvests grain culms in an unharvested region, a detection unit that detects clogging of the grain culms in the harvesting unit, and the harvesting unit.
  • a harvesting control unit wherein the harvesting unit includes a rotatable scraping auger that scrapes the grain culms harvested from the uncut area, and a rotatable transport conveyor that transports the harvested grain culms.
  • the reaping control unit interrupts reaping of the grain culms by the reaping unit and cancels at least one of the raking auger and the conveying conveyor. It is characterized in that it is driven in reverse as a member.
  • the automatic operation system of the present invention is an automatic operation system for a combine having a reaping part for reaping grain stalks in an unreaped area, wherein the reaping part is prevented from clogging with the stalks. and a harvesting control unit that controls the harvesting unit.
  • the harvesting unit includes a rotatable scraping auger that scrapes the grain culms harvested from the unharvested area; a rotatable transport conveyor for transporting the culms, and when the detection unit detects clogging of the culms, the reaping control unit interrupts the reaping of the culms by the reaping unit and the raking operation. At least one of the auger and the conveyer is reversely driven as a dissolving member.
  • an automatic operation method a combine harvester, and an automatic operation system that can eliminate clogging of grain culms occurring in the reaping part without imposing a burden on the operator.
  • FIG. 10 is a plan view showing an example of a farm field when the harvester according to another embodiment of the present invention discharges grain culms clogged in the reaping part onto an unreaped area in the advancing direction.
  • FIG. 10 is a plan view showing an example of a farm field when a combine according to another embodiment of the present invention discharges grain clogged in the reaping part onto an unreaped area in a direction intersecting with the advancing direction.
  • a combine harvester 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
  • the combine 1 runs in a field to be worked by automatic operation or manual operation, and performs work such as reaping to harvest crops from stalks planted in the field.
  • the combine 1 is configured to perform automatic work in which the steering direction is controlled by automatic operation and the travel speed is controlled in response to manual operation, and unmanned work in which the steering direction and travel speed are controlled by automatic operation. It can run, turn and work autonomously in the field.
  • the combine harvester 1 is configured to perform automatic reaping travel for automatically reaping while automatically traveling along a travel route with a predetermined travel pattern.
  • the combine harvester 1 can perform reciprocating cutting in which a plurality of strokes are reciprocated in an area having uncut grain culms (hereinafter referred to as an uncut area) in a field, or a cycle of a stroke along the inner periphery of the uncut area.
  • Automatic reaping travel is performed with a travel pattern such as circular reaping that is repeated while shifting.
  • the combine 1 includes a traveling section 2, a reaping section 3, a threshing section 4, a sorting section 5, a storage section 6, a waste straw processing section 7, a power section 8, and a control section. 9, and is composed of a so-called ordinary combine.
  • the combine 1 threshes the culms harvested by the reaping unit 3 in the threshing unit 4 while traveling by the traveling unit 2 , sorts the grains in the sorting unit 5 , and stores them in the storage unit 6 .
  • the combine 1 processes the waste straw after threshing by the waste straw processing unit 7 .
  • the combine 1 drives the traveling section 2 , the reaping section 3 , the threshing section 4 , the sorting section 5 , the storage section 6 and the waste straw processing section 7 by the power supplied by the power section 8 .
  • the traveling unit 2 is provided below the body frame 10 and includes a pair of left and right crawler type traveling devices 11 and a transmission (not shown).
  • the traveling unit 2 rotates the crawler of the crawler-type traveling device 11 by power (for example, rotational power) transmitted from the engine 31 of the power unit 8, thereby causing the combine 1 to travel in the front-rear direction and in the left-right direction. or rotate it.
  • the transmission transmits the power (rotational power) of the power section 8 to the crawler traveling device 11, and can also change the speed of the rotational power.
  • the reaping unit 3 is provided in front of the traveling unit 2 and reaps the culms of a predetermined reaping width in the unreaped area.
  • the reaping unit 3 includes a divider 13 , a rake reel 14 , a reaping blade 15 , a rake auger 16 , a feeder house 17 and a transport conveyor 18 .
  • the dividers 13 are provided so as to protrude forward from the left front end and the right front end of the reaping part 3, and guide the culms in the unreaped area within the reaping width.
  • the scraping reel 14 is arranged behind the divider 13 and rotatable around a rotation shaft extending in the left-right direction.
  • the raking reel 14 is rotated to rake the tip side of the stalk while raising the stalk in order to assist the harvesting of the stalk guided by the divider 13 .
  • the cutting blade 15 is arranged below the raking reel 14, and cuts the culm root side of the culm raking by the raking reel 14 to reap the stalk.
  • the rake auger 16 is arranged behind the rake reel 14 and the cutting blade 15 and is rotatable around a rotation shaft extending in the left-right direction.
  • the raking auger 16 is rotationally driven to rake in the culms cut by the cutting blade 15 and convey them rearward.
  • the feeder house 17 extends forward from the body frame 10 and is arranged behind the scraping auger 16, and is supported by the body frame 10 so as to be rotatable about the drive shaft 18a of the transport conveyor 18.
  • the rotation of the feeder house 17 raises and lowers the divider 13, the rake reel 14, the cutting blade 15, and the rake auger 16 provided in front of the feeder house 17, that is, the reaping part 3 rises and lowers.
  • the combine 1 is equipped with the lifting device 19 which rotates the feeder house 17 and raises/lowers the reaping part 3 on the body frame 10 .
  • the lifting device 19 is composed of, for example, a hydraulic cylinder or the like that receives power from the engine 31 to operate.
  • the transport conveyor 18 is rotatably provided within the feeder house 17 and moves as the feeder house 17 rotates.
  • the transport conveyor 18 is rotationally driven to transport the culms transported into the feeder house 17 by the raking auger 16 further rearward to the threshing section 4 .
  • the reaping unit 3 includes a detection unit 20 that detects clogging of grain culms conveyed by the raking auger 16 and the conveying conveyor 18 .
  • the detection unit 20 may be composed of, for example, a rotation speed sensor that detects an abnormality in the rotation speed of at least one of the scraping auger 16 and the conveying conveyor 18, and if the rotation speed is less than a predetermined rotation speed threshold, Clogging of culms may be detected by judging abnormal rotation of the auger 16 or the transport conveyor 18 .
  • the detection unit 20 may be provided separately for each of the rake auger 16 and the transport conveyor 18 to individually detect an abnormality in the rotation speed of the rake auger 16 and an abnormality in the rotation speed of the transport conveyor 18 .
  • the threshing section 4 is provided behind the feeder house 17 of the reaping section 3 and threshes the culms transported from the feeder house 17 .
  • the threshing section 4 includes a threshing cylinder 22 and a receiving net 23 .
  • the threshing drum 22 threshes the grains from the culms transported from the feeder house 17 and transports the culms after threshing, that is, the waste straws to the waste straw processing unit 7 .
  • the receiving net 23 supports the culms conveyed by the handling drum 22 and sieves the grains to drop them.
  • the sorting section 5 is provided below the threshing section 4 .
  • the sorting unit 5 includes a swing sorting device 25, an air sorting device 26, a grain conveying device (not shown), and a straw waste discharging device (not shown).
  • the swing sorting device 25 sieves the threshed grains dropped from the threshing section 4 to sort them into grains, straw scraps, and the like.
  • the air blow sorting device 26 further sorts the grains dropped from the threshing unit 4 or the grains sorted by the rocking sorter into grains, straw scraps, and the like by air blowing.
  • the grain conveying device conveys the grains sorted by the swing sorting device 25 and the air sorting device 26 to the storage section 6 .
  • the straw waste discharging device discharges straw waste and the like other than the grains sorted by the swing sorting device 25 and the air sorting device 26 to the outside of the machine.
  • the storage section 6 is provided on the right side of the threshing section 4.
  • the storage section 6 includes a grain tank 28 and a grain discharging device 29 .
  • the grain tank 28 stores grains transported from the sorting section 5 .
  • the grain discharge device 29 includes a discharge auger or the like, performs a grain discharge operation, and discharges the grain stored in the grain tank 28 to an arbitrary location.
  • the straw removal processing unit 7 is provided behind the threshing unit 4 .
  • the discharged straw processing unit 7 includes, for example, a discharged straw conveying device (not shown) and a discharged straw cutting device (not shown).
  • the waste straw processing unit 7 conveys the waste straw conveyed from the threshing unit 4 to the waste straw cutting device by the waste straw conveying device, and after cutting the waste straw by the waste straw cutting device, discharges it to the rear of the combine harvester 1 .
  • the power section 8 is provided above the traveling section 2 and below the storage section 6 .
  • the power unit 8 includes an engine 31 that generates rotational power.
  • the power unit 8 transmits the rotational power generated by the engine 31 to the traveling unit 2 , the reaping unit 3 , the threshing unit 4 , the sorting unit 5 , the storage unit 6 and the waste straw processing unit 7 .
  • the combine 1 also includes a fuel tank that stores fuel to be supplied to the engine 31 of the power section 8 .
  • the control section 9 is provided above the power section 8.
  • the control unit 9 includes a driver's seat (not shown) in which an operator sits and a plurality of operating tools (not shown).
  • the operating tool includes a handle for changing the traveling direction of the combine harvester 1, that is, for steering the combine harvester 1.
  • An operator operates the operating tool such as the handle to control the running and work of the combine harvester 1. can.
  • the operation tool includes a mechanism for adjusting the traveling speed of the traveling section 2 of the combine 1 and an elevation switch for raising and lowering the reaping section 3 .
  • the combine 1, as shown in FIG. 2, has a positioning unit 33 that acquires the position information of the combine 1 using a satellite positioning system such as GPS.
  • the positioning unit 33 receives positioning signals from positioning satellites via a positioning antenna, and acquires position information of the positioning unit 33, that is, position information of the combine 1, based on the positioning signals.
  • the combine harvester 1 may be configured to be able to communicate with a base station (not shown) installed on a ridge or the like around the field.
  • a base station receives a positioning signal from a positioning satellite via a positioning antenna and acquires position information of the base station based on the positioning signal.
  • the base station transmits correction information based on the location information of the base station to the combine 1 (eg positioning unit 33).
  • the combine 1 receives the correction information from the base station and corrects the position information of the positioning unit 33, that is, the position information of the combine 1, based on the correction information.
  • control device 50 of the combine harvester 1 will be described with reference to FIG.
  • the control device 50 is composed of a computer such as a CPU, and is connected to a storage unit 51 such as a ROM, RAM, hard disk drive, flash memory, etc., and a communication unit 52 that communicates with external devices.
  • the storage unit 51 stores programs and data for controlling various components and functions of the combine 1, and the control device 50 executes arithmetic processing based on the programs and data stored in the storage unit 51. controls various components and functions.
  • the control device 50 acquires the position information of the combine harvester 1 by controlling the positioning unit 33, for example.
  • the control device 50 controls the detection section 20 of the reaping section 3 to detect clogging of the culms in the raking auger 16 or the transport conveyor 18, and obtains the detection result.
  • the storage unit 51 stores, for example, farm field information of the farm field to be worked by the combine harvester 1 .
  • the farm field information includes the shape, size and position information (coordinates etc.) of the farm field edge constituting the farm field perimeter, and the shape, size and position information (coordinates etc.) of the uncut area of the farm field.
  • the storage unit 51 stores the travel route set for the unreaped area during automatic reaping travel, and stores the unreaped area in which the automatic reaping travel was performed as the already reaped area.
  • the communication unit 52 can wirelessly communicate with the mobile terminal 53 owned by the worker via the wireless communication antenna.
  • the control device 50 controls the communication unit 52 to wirelessly communicate with the mobile terminal 53 to transmit and receive various information to and from the mobile terminal 53 .
  • the mobile terminal 53 is one of the constituent elements of the combine harvester 1, and is a terminal capable of remotely operating the combine harvester 1.
  • the mobile terminal 53 is composed of a tablet terminal equipped with a touch panel, a notebook personal computer, or the like. Note that an operation device similar to the mobile terminal 53 may be provided in the control section 9 .
  • the mobile terminal 53 is configured to receive input operations such as touch operations on a touch panel for field information related to the field to be worked, and displays, for example, a field information setting screen on which field information can be set.
  • the portable terminal 53 can also display the travel route of the combine 1 on the field map so that the traveling direction can be known, while displaying the field map based on the field information on the field information setting screen.
  • the portable terminal 53 has a function of accepting a selection of a travel pattern for the automatic reaping travel of the combine harvester 1, and when creating a travel route for the automatic reaping travel, displays a travel selection screen for selecting a reciprocating reaping or circular reaping travel pattern. Display on the touch panel.
  • the portable terminal 53 transmits the travel pattern (reciprocating or circular cutting) input according to the operation of the travel selection screen to the combine harvester 1 and instructs to create a travel route.
  • control device 50 operates as a farm field information setting unit 60 , a travel route creation unit 61 , an automatic travel control unit 62 and a reaping control unit 63 by executing programs stored in the storage unit 51 .
  • the travel route creation unit 61, the automatic travel control unit 62, and the reaping control unit 63 realize an automatic travel control process and a reaping control process of the automatic driving method according to the present invention.
  • the detection unit 20 of the reaping unit 3 realizes the detection process of the automatic driving method according to the present invention.
  • the control device 50 based on the operation of the portable terminal 53 functions as a selection unit that selects whether or not to reversely drive the reaping unit 3, and implements the selection process of the automatic operation method according to the present invention.
  • the field information setting unit 60 automatically or manually sets field information related to the field to be worked on and stores it in the storage unit 51 .
  • the farm field information setting unit 60 manually sets the farm field information according to the farm field information input operation on the farm field information setting screen of the mobile terminal 53 .
  • the field information setting unit 60 may receive field information stored in an external device and automatically set the field information.
  • the farm field information setting unit 60 may acquire a farm field image obtained by photographing the farm field to be worked on, and set the farm field information based on the result of image analysis of the farm field image.
  • the farm field information setting unit 60 matches the farm field information set according to the operation of the mobile terminal 53, the farm field information received from the external device, and the farm field information analyzed from the farm field image, so that more accurate information can be obtained. Field information may be acquired.
  • the image of the farm field may be captured by a body camera provided in the combine harvester 1, may be received by the communication unit 52 as an image captured by a fixed camera provided in the base station, or may be captured by a mobile camera provided in the mobile terminal 53.
  • the communication unit 52 may receive the image, or an image captured by an aerial camera provided in an aerial imaging device such as a drone may be received by the communication unit 52 .
  • the field information setting unit 60 may analyze the field information from the field image of one of the aircraft camera, the fixed camera, the mobile camera, or the aerial camera, or obtain the field information from the field images of two or more cameras. may be analyzed.
  • the control device 50 causes the monitor of the operation unit 9 to display the field image taken by the aircraft camera, fixed camera, portable camera, or aerial camera, or transmits it to the mobile terminal 53 to display it on the monitor of the mobile terminal 53 . You can
  • the travel route creation unit 61 creates and stores in the storage unit 51 a travel route that the combine harvester 1 refers to in order to perform automatic travel and automatic reaping (automatic reaping travel) in the field.
  • the travel route includes not only travel settings related to travel, but also work settings related to work such as harvesting.
  • the travel settings include the travel speed and traveling direction (steering direction and forward or backward) at each travel position in addition to the travel positions in the field.
  • Job settings include information about whether to start or stop mowing at each travel position, mowing speed and mowing height, mowing width (or number of mowing rows), and other job related information.
  • the travel route creation unit 61 sets a straight path for reaping while traveling in an uncut area in the field, and sets a travel route by combining a plurality of straight paths.
  • the travel route creation unit 61 creates a travel route according to the travel pattern (reciprocating or circular cutting) selected according to the operation of the mobile terminal 53 or the like.
  • the travel route creation unit 61 may create a traveling route for circular cutting that repeats while shifting the circumference of the stroke along the inner periphery of the uncut area toward the center, or a round trip cutting process that reciprocates a plurality of strokes in the uncut area. create.
  • the travel route generator 61 sets a start position at which automatic reaping travel is started and an end position at which automatic reaping travel is completed in a series of travel routes composed of a plurality of straight strokes.
  • the automatic travel control unit 62 operates based on the travel settings of the travel route created by the travel route creation unit 61. , the power unit 8 and the travel unit 2 to execute automatic travel according to the travel route.
  • the combine 1 is provided with a gyro sensor and a direction sensor to obtain displacement information and direction information of the combine 1, and an automatic travel control unit 62 adjusts automatic travel of the combine 1 based on the displacement information and the direction information. good too.
  • the automatic travel control unit 62 grasps the uncut area based on the field information, acquires the position information of the combine harvester 1, and determines the route taken by the reaping unit 3 (for example, the tip of the reaping unit 3) in the uncut area. and areas are calculated and stored in the storage unit 51 as already cut paths and already cut areas. Further, the automatic travel control unit 62 updates the uncut area of the stored field information based on the already cut route and the already cut area.
  • the automatic travel control unit 62 controls the power unit 8 and the travel unit 2 to interrupt automatic travel when the detection unit 20 detects clogging of grain culms transported by the raking auger 16 and the transport conveyor 18 of the reaping unit 3 . to control. Further, the automatic travel control unit 62 resumes automatic travel according to the travel route when the detection unit 20 detects that the clogging of the culms has been resolved.
  • the reaping control unit 63 when the combine harvester 1 performs automatic reaping traveling in response to the operator's operation of the control unit 9 or the mobile terminal 53, based on the work setting of the travel route created by the travel route creation unit 61, The power unit 8 and the reaping unit 3 are controlled to perform automatic reaping according to the traveling route. At this time, the reaping control unit 63 automatically reaps the uncut culms on the travel route by the reaping unit 3 .
  • the reaping control unit 63 rakes the grain culms in the uncut area guided by the divider 13 by rotating the rake reel 14 in the normal direction, and removes the grain stalks rake in the rake reel 14 with a cutting blade. Reap by 15.
  • the harvesting control unit 63 drives the harvesting auger 16 forward to rake in the culms harvested by the cutting blade 15 and transports them to the feeder house 17 , whereby the culms are taken into the harvesting unit 3 .
  • the reaping control unit 63 transports the culms transported to the feeder house 17 to the threshing unit 4 by driving the transport conveyor 18 to rotate forward, thereby taking the culms into the combine harvester 1 .
  • the harvesting control unit 63 controls the threshing unit 4, the sorting unit 5, the storage unit 6, and the straw removal processing unit 7 along with the automatic harvesting to thresh the culms after harvesting, grains and straw after threshing. Sorting of scraps, storage of grains after sorting, processing of waste straw after threshing, etc. are automatically executed.
  • the reaping control unit 63 controls the power unit 8 and the reaping unit 3 to interrupt automatic reaping when the detection unit 20 detects clogging of grain culms conveyed by the raking auger 16 and the transfer conveyor 18 of the reaping unit 3 . Control.
  • the harvesting control unit 63 may stop the operation of not only the harvesting unit 3 but also the threshing unit 4, the sorting unit 5, the storage unit 6, and the waste straw processing unit 7, or The operations of the threshing section 4, the sorting section 5, the storage section 6, and the waste straw processing section 7 may be continued until the culms taken into the combine 1 are processed.
  • the reaping control unit 63 interrupts the automatic reaping to stop the reaping operation by the reaping unit 3, and then, as a resolving operation for resolving clogging of grain culms, at least one of the raking auger 16 and the conveying conveyor 18 is operated. is used as a resolving member for resolving clogging of grain culms, and this resolving member is reversely driven. At this time, the reaping control unit 63 reversely drives the clearing members of the raking auger 16 and the conveying conveyor 18 until a predetermined time limit elapses or until clogging of grain culms is cleared.
  • the reaping control unit 63 drives the raking auger 16 and the transport conveyor 18 in reverse at the same time.
  • the reaping control unit 63 may notify the operator in advance of the start and end of the reversal drive of the dissolving member through the portable terminal 53 or the like.
  • the automatic travel control unit 62 automatically travels. is stopped, the reaping control unit 63 stops the automatic reaping, and the automatic reaping travel of the combine harvester 1 is preferably stopped. Also, even if the reversal drive of the dissolving member is started, if the rotational speed sensor, which is the detection unit 20, cannot detect the reversal of the dissolving member, or if the rotational speed equal to or higher than the predetermined rotational speed threshold value cannot be detected, the reaping operation is also performed. The control unit 63 preferably stops the automatic reaping travel of the combine 1 .
  • the reaping control unit 63 stops reaping the culms by the reaping unit 3 when the reversing members of the raking auger 16 and the conveying conveyor 18 cannot be reversed after starting the reverse rotation.
  • the load applied to the raking auger 16 and the conveying conveyor 18 can be reduced by stopping the reaping, and failure of each part can be prevented. can be avoided.
  • the reaping control unit 63 terminates the reverse driving of the clearing members of the raking auger 16 and the conveying conveyor 18, and resumes automatic reaping according to the travel route. do.
  • the reaping control unit 63 may notify the operator of the clearing of clogging of grain culms via the mobile terminal 53 or the like, and furthermore, the mobile terminal 53 or the like instructs the operator to restart the automatic traveling, that is, the operation of resuming the automatic reaping traveling. may be performed by the operator.
  • the reaping control unit 63 may perform a trial operation by driving each part of the reaping unit 3 forward in the reaping area or the like before resuming the automatic reaping in the unreaped area.
  • the control device 50 may notify the operator of the culm clogging via the mobile terminal 53 or the like when the detection unit 20 detects the culm clogging. Further, when the automatic travel control unit 62 and the reaping control unit 63 suspend the automatic travel and the automatic reaping (that is, the automatic reaping travel), the control device 50 notifies the operator of the suspension of the automatic reaping travel via the portable terminal 53 or the like. You may notify, and you may memorize
  • the control device 50 may notify the operator of the clogging of the grain culm through the mobile terminal 53 or the like, and furthermore, restart the automatic travel, That is, the operator may be made to perform an operation for resuming the automatic reaping travel using the portable terminal 53 or the like.
  • the combine 1 includes the reaping unit 3 that reaps the culms in the uncut area, the detection unit 20 that detects clogging of the culms in the reaping unit 3, and the control device 50.
  • the control device 50 functions as a reaping control unit 63 that controls the reaping unit 3 .
  • the reaping part 3 includes a rotatable raking auger 16 for raking the reaping culms from the uncut area, and a rotatable transport conveyor 18 for transporting the reaping culms.
  • the reaping control unit 63 interrupts reaping of the culms by the reaping unit 3, and At least one of the conveyors 18 is reversely driven as a dissolving member.
  • the combine 1 discharges the clogged grain culms in the reaping unit 3 by driving the clearing member of the raking auger 16 and the conveying conveyor 18 in reverse. can automatically clear culm clogs. Therefore, the harvesting operation of the combine harvester 1 can be continued without imposing a burden on the operator by eliminating the clogging of the culms in the harvesting section 3 .
  • the reaping control unit 63 controls the raking auger 16 and the Although an example in which at least one of the transport conveyors 18 is reversely driven as a canceling member has been described, the present invention is not limited to this example. In another example, in the combine 1, when the detection unit 20 detects clogging of grain culms during manual reaping traveling according to the operation of the operation unit 9 by the operator, the reaping control unit 63 reversely drives the clearing member. You may let
  • the harvest control unit 63 cancels at least one of the rake auger 16 and the transport conveyor 18 only on the condition that the detection unit 20 detects clogging of grain culms.
  • the present invention is not limited to this example.
  • the combine 1 may add to the condition that the operator has selected to reversely drive the dissolving member.
  • the combine 1 selects whether or not to reversely drive at least one of the raking auger 16 and the conveying conveyor 18 as a canceling member before starting automatic reaping travel.
  • the screen is displayed on the mobile terminal 53 .
  • the reaping control unit 63 reversely drives the resolving member when the detection unit 20 detects clogging of culms.
  • the combine 1 causes the portable terminal 53 to display the above-described selection screen when the detection unit 20 detects clogging of culms during automatic reaping travel. Then, on condition that execution of reverse drive is selected on the selection screen, the reaping control unit 63 reversely drives the dissolving member.
  • control device 50 based on the operation of the portable terminal 53 functions as a selection unit that selects whether or not to reversely drive the clearing member of the reaping unit 3 when the detection unit 20 detects clogging of grain culms. .
  • the operator can select whether or not the clogging of grain culms in the reaping unit 3 is to be automatically cleared, so that the convenience of the automatic reaping travel of the combine 1 can be improved.
  • the reaping control unit 63 reversely drives at least one of the raking auger 16 and the conveying conveyor 18 as a clearing member.
  • the invention is not limited to this example.
  • the reaping control unit 63 may alternately drive the reaping member 3 in reverse rotation and forward rotation as the operation for resolving clogging of the culms of the reaping unit 3 .
  • the combine 1 when the detector 20 detects clogging of culms, the combine 1 reversely drives at least one of the raking auger 16 and the conveying conveyor 18 as a clearing member.
  • the invention is not limited to this example.
  • at least one of the scraping reel 14, the scraping auger 16, and the conveying conveyor 18 may be reversely driven as a resolving member.
  • the detection unit 20 may be configured to detect not only clogging of the rake auger 16 and the transport conveyor 18 but also clogging of the rake reel 14 with the culms.
  • the combine 1 controls each unit so that the culms clogged in the harvesting unit 3 are discharged onto the uncut area.
  • the reaping control unit 63 suspends reaping of the culms by the reaping unit 3 and controls the lifting device 19 to raise the reaping unit 3 higher than the culms in the unreaped region (see FIG. 3). Note that the reaping control unit 63 stores in the storage unit 51 the height of the reaping unit 3 when reaping is interrupted, that is, the suspension height.
  • the automatic traveling control unit 62 interrupts automatic traveling as described above, the combine harvester 1 is retracted by a predetermined separation distance from the automatic traveling interruption position before the reaping control unit 63 raises the reaping unit 3. It is better to let In other words, the reaping control unit 63 raises the reaping unit 3 after the automatic travel control unit 62 causes the combine harvester 1 to move backward. Before the combine harvester 1 is retracted, the automatic travel control unit 62 preferably notifies the operator that the combine harvester 1 will be retracted via the portable terminal 53 or the like. Further, the automatic travel control unit 62 may store in the storage unit 51 the position where the combine 1 is retracted from the interrupted position as the restart position.
  • the automatic travel control unit 62 moves the combine harvester 1 so that the raised reaping unit 3 overlaps the unreaped area.
  • the automatic travel control unit 62 adjusts the movement of the combine harvester 1 based on the uncut area of the field information and the position information of the combine harvester 1 so that the tip of the harvesting unit 3 overlaps the uncut area by a predetermined overlap length. do it.
  • the automatic travel control unit 62 determines that the route and the area through which the reaping unit 3 (for example, the tip of the reaping unit 3) passes when the combine 1 is moved so that the reaping unit 3 overlaps the unreaped area. It is not stored as a route or cut area.
  • the automatic travel control unit 62 sets the uncut area in the traveling direction of the combine harvester 1 as a target area A1, and moves the combine so that the raised reaping unit 3 overlaps above the target area A1. Move 1 forward.
  • the uncut area is indicated by a solid line, and the cut area is indicated by a dashed line.
  • the automatic travel control unit 62 determines the length of the uncut area in the direction of movement of the combine 1, that is, the uncut lengths L1 and L2, based on the uncut area of the field information and the position information of the combine harvester 1. can be calculated (see FIGS. 4 and 5).
  • the unreaped lengths L1 and L2 of the reaping areas should be the overlapping length of the reaping part 3 and the discharge length from which the reaping part 3 discharges the culms. must be greater than or equal to a predetermined required length N, which is the combination of
  • the automatic travel control unit 62 when the uncut length L1 in the traveling direction of the uncut area in the traveling direction of the combine harvester 1 is equal to or greater than a predetermined required length N, is in the traveling direction.
  • the combine 1 is moved forward so that the uncut area is set as a target area A1 and the raised reaping part 3 overlaps above the target area A1.
  • the automatic travel control unit 62 controls the uncut area in the direction other than the traveling direction.
  • An uncut area in a direction intersecting the direction is set as a target area A2.
  • the uncut area is indicated by a solid line
  • the cut area is indicated by a dashed line.
  • the automatic travel control unit 62 turns the combine harvester 1 so that the target area A2 is in the traveling direction of the combine harvester 1, and advances the combine harvester 1 so that the raised reaping unit 3 overlaps above the target area A2. move.
  • the reaping control unit 63 in a state in which the raised reaping unit 3 is superimposed on the unreaped area, performs at least one of the raking auger 16 and the conveying conveyor 18 as a resolving operation for resolving clogging of grain culms. is driven in reverse as a canceling member. As a result, the culms stuck in the reaping part 3 are discharged onto the unreaped area.
  • the combine 1 (control device 50) stores in the storage unit 51 the ejection position at which the culms are ejected in the uncut area.
  • the automatic travel control unit 62 moves the combine to the restart position stored in the storage unit 51 as described above. move 1.
  • the reaping control unit 63 controls the lifting device 19 to lower the raised reaping unit 3 to the interruption height.
  • the position at which the reaping unit 3 is moved up and down does not have to be the restart position. It may be a position retreated by the separation distance.
  • the automatic traveling control unit 62 and the reaping control unit 63 resume automatic traveling and automatic reaping (that is, automatic reaping traveling) following the travel route.
  • the automatic travel control unit 62 The vehicle speed of the traveling section 2 is controlled to be slower than the speed preset for the traveling route.
  • the discharge position of the uncut area where the culms clogged in the reaping section 3 are discharged is controlled by the combine 1.
  • the vehicle speed of the running part 2 is controlled to be slower than the speed set based on the operation of the control part 9.
  • the automatic travel control unit 62 or the control device 50 may notify the operator via the mobile terminal 53 or the like that the vehicle will be decelerated due to the discharge position of the clogged culms.
  • the combine harvester 1 further includes an automatic travel control unit 62 that controls automatic travel of the combine harvester 1 .
  • the reaping control unit 63 interrupts reaping of the culms by the reaping unit 3 and raises the reaping unit 3 higher than the stalks in the unreaped region.
  • the automatic travel control unit 62 moves the combine harvester 1 so that the raised reaping unit 3 overlaps the unreaped area.
  • the reaping control unit 63 reversely drives at least one of the raking auger 16 and the conveying conveyor 18 as a canceling member.
  • the combine 1 can discharge the culms clogged in the reaping part 3 onto the unreaped area. Therefore, the combine 1 can take into the combine 1 not only the grain culms planted in the uncut area but also the grain culms discharged onto the uncut area by traveling to reap the uncut area. . In this way, the combine 1 can prevent the culms from being discharged from the reaping unit 3 onto the already harvested area, and the culms discharged from the reaping unit 3 are automatically taken into the combine 1. , the burden of manually processing the culms discharged from the reaping unit 3 can be reduced.
  • the automatic travel control unit 62 raises the uncut area in the traveling direction of the combine 1 as the target area A1. It is preferable to move the combine harvester 1 so that the harvesting unit 3 overlaps the target area A1.
  • the raised harvesting unit 3 can be placed on the uncut area simply by moving the combine 1 forward. Therefore, the grain culms clogged in the reaping unit 3 can be discharged onto the unreaped area while minimizing the movement of the combine 1, and the grain culms discharged from the reaping unit 3 are automatically placed inside the combine 1. can be taken in.
  • the automatic travel control unit 62 sets the uncut length L1 in the traveling direction of the uncut area in the traveling direction to a predetermined required length. If the length is greater than or equal to N, the combine 1 is moved so that the raised reaping part 3 overlaps the target area A1 with the uncut area in the traveling direction of the combine 1 as the target area A1.
  • the automatic travel control unit 62 controls the uncut area in the direction intersecting the traveling direction of the combine harvester 1. is the target area A2, and the combine 1 is moved so that the raised reaping part overlaps above the target area A2.
  • the reaping unit 3 when the reaping unit 3 is clogged with culms, an uncut area large enough to discharge the culms can be automatically selected according to the state of the uncut area. Therefore, the culms clogged in the reaping part 3 can be suppressed from being discharged onto the already reaped area, and the stalks discharged from the reaping part 3 can be discharged more reliably onto the unreaped area. can be taken into the machine of the combine 1.
  • the reaping control unit 63 terminates the reverse driving of the dissolving member, lowers the reaping unit to the suspension height of the reaping unit when the reaping of the culm was interrupted, and then resumes the reaping of the culm.
  • the harvesting of the harvesting part 3 clogged with grain culms is interrupted, and after the harvesting part 3 is discharged onto the uncut area, the harvesting part 3 is automatically returned to the state before the interruption. Therefore, the reaping travel can be resumed from the state before the interruption.
  • the combine 1 of another embodiment includes a storage unit 51 that stores the ejection position at which the culms are ejected in the uncut area when at least one of the scraping auger 16 and the conveying conveyor 18 is reversely driven. more ready.
  • the automatic travel control unit 62 controls the travel unit 2 so that the vehicle speed of the combine 1 is slower than a preset speed when the reaping unit 3 reaps the culms at the discharge position.
  • the reaping section 3 When reaping travel is performed at the discharge position of the uncut area where the culms are discharged from the reaping section 3, the reaping section 3 not only cuts the grain culms planted in the uncut area and takes them into the combine 1, The culms discharged from the reaping unit 3 onto the unreaped area are also taken into the combine 1 . Therefore, the amount of stalks taken in by the reaping unit 3 during the reaping travel at the discharge position in the unreaped region is greater than the reaping travel at other positions in the unreaped region. Therefore, the combine 1 can reduce the amount of grain culms taken in per unit distance by decelerating the running speed at the discharge position in the uncut area. can do.
  • control device 50 sets the area passed by the reaping unit 3 in the unreaped area during reaping travel of the combine 1 as the reaping area.
  • controller 50 reversely drives at least one of the raking auger 16 and the conveying conveyor 18, so that the area where the reaping part 3 overlaps with the unreaped area is not set as the reaping area.
  • the control device 50 of the combine harvester 1 functions as the farm field information setting unit 60, the travel route creation unit 61, the automatic travel control unit 62, and the reaping control unit 63 .
  • the mobile terminal 53 may be configured to function as the field information setting unit 60 , the travel route creation unit 61 , the automatic travel control unit 62 and the reaping control unit 63 .
  • the automatic driving system applies at least one of the control device 50 of the combine harvester 1 and the portable terminal 53 to configure the farm field information setting unit 60, the traveling route creating unit 61, the automatic traveling control unit 62 and Functioning as a harvesting control unit 63, when clogging of the harvesting unit 3 with grain culms is detected, the harvesting unit interrupts the harvesting of grain culms by the harvesting unit 3, and at least one of the raking auger 16 and the conveying conveyor 18 of the harvesting unit 3 It is only necessary to reversely drive one of them as a dissolving member.

Abstract

【課題】刈取部に生じた穀稈の詰まりを、作業者に負担を掛けることなく解消することができる自動運転方法、コンバイン及び自動運転システムを提供する。 【解決手段】　コンバイン１は、未刈領域の穀稈を刈り取る刈取部３と、刈取部３の穀稈の詰まりを検出する検出部２０と、制御装置５０とを備えていて、制御装置５０は、刈取部３を制御する刈取制御部６３として機能する。刈取部３は、未刈領域から刈り取った穀稈を掻き込む回転可能な掻込オーガ１６と、刈り取った穀稈を搬送する回転可能な搬送コンベヤ１８とを備えている。自動刈取走行か手動刈取走行かに拘わらず、検出部２０が穀稈の詰まりを検出した場合、刈取制御部６３は、刈取部３による穀稈の刈取を中断させると共に、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させる。

Description

自動運転方法、コンバイン及び自動運転システム
　本発明は、刈り取った穀稈の詰まりを解消するコンバインの自動運転方法、コンバイン及び自動運転システムに関する。
　従来、圃場を走行しながら穀稈の刈取を行うコンバインは、刈取部で刈り取った穀稈を脱穀部へ搬送し、脱穀部で穀稈を脱穀して穀粒を取り出す。刈取部は、例えば、未刈領域から刈り取った穀稈を掻き込む掻込オーガと、刈り取った穀稈を脱穀部へ搬送する搬送コンベヤを有するフィーダハウスとを備える。
　例えば、特許文献１に開示される収穫機は、圃場の植立穀稈を刈り取る切断装置及びエンジンの動力によって駆動して刈取穀稈を機体横幅方向に横送りするオーガを有する刈取部を備える。また、収穫機は、刈取穀稈を機体後方に向けて搬送する搬送装置と、搬送装置によって搬送された刈取穀稈を受け入れて脱穀処理する脱穀装置と、オーガの回転数を検出する回転数検出センサと、回転数検出センサからの検出信号に基づいて、オーガの駆動異常を判定するオーガ状態判定部とを備える。オーガ状態判定部は、オーガの回転数の低下からオーガにおける詰まりを判定する。
　また、特許文献２に開示されるコンバインは、ＧＰＳを用いて位置情報を取得し、位置情報に基づいて自律走行が可能に構成されている。
特開２０２０－１２３号公報 特許６７５５１７号
　しかしながら、特許文献１のような従来のコンバインでは、刈取部に穀稈が詰まった場合、作業者が詰まった穀稈を除去する必要があるので、作業者に負担が掛かる。なお、従来の自動刈取走行を行うコンバインでは、刈取部に穀稈が詰まった場合を考慮しておらず、作業者は詰まりを解消するために手動で自動刈取走行を中断させる必要があり、また、再開位置を設定したり自動刈取走行を再開させたり必要があるので、作業者に負担が掛かる。
　本発明は、刈取部に生じた穀稈の詰まりを、作業者に負担を掛けることなく解消することができる自動運転方法、コンバイン及び自動運転システムを提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明の自動運転方法は、コンバインの自動運転方法であって、前記コンバインは、未刈領域の穀稈を刈り取る刈取部を備えていて、前記刈取部は、前記未刈領域から刈り取った前記穀稈を掻き込む回転可能な掻込オーガと、刈り取った前記穀稈を搬送する回転可能な搬送コンベヤとを備えていて、当該自動運転方法は、前記刈取部の前記穀稈の詰まりを検出する検出工程と、前記刈取部を制御する刈取制御工程を有し、前記検出工程が前記穀稈の詰まりを検出した場合、前記刈取制御工程は、前記刈取部による前記穀稈の刈取を中断させると共に、前記掻込オーガ及び前記搬送コンベヤのうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させることを特徴とする。
　また、上記課題を解決するために、本発明のコンバインは、未刈領域の穀稈を刈り取る刈取部と、前記刈取部の前記穀稈の詰まりを検出する検出部と、前記刈取部を制御する刈取制御部と、を備え、前記刈取部は、前記未刈領域から刈り取った前記穀稈を掻き込む回転可能な掻込オーガと、刈り取った前記穀稈を搬送する回転可能な搬送コンベヤとを備え、前記検出部が前記穀稈の詰まりを検出した場合、前記刈取制御部は、前記刈取部による前記穀稈の刈取を中断させると共に、前記掻込オーガ及び前記搬送コンベヤのうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させることを特徴とする。
　また、上記課題を解決するために、本発明の自動運転システムは、未刈領域の穀稈を刈り取る刈取部を備えたコンバインの自動運転システムであって、前記刈取部の前記穀稈の詰まりを検出する検出部と、前記刈取部を制御する刈取制御部と、を備え、前記刈取部は、前記未刈領域から刈り取った前記穀稈を掻き込む回転可能な掻込オーガと、刈り取った前記穀稈を搬送する回転可能な搬送コンベヤとを備え、前記検出部が前記穀稈の詰まりを検出した場合、前記刈取制御部は、前記刈取部による前記穀稈の刈取を中断させると共に、前記掻込オーガ及び前記搬送コンベヤのうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させることを特徴とする。
　本発明によれば、刈取部に生じた穀稈の詰まりを、作業者に負担を掛けることなく解消することができる自動運転方法、コンバイン及び自動運転システムを提供する。
本発明の実施形態に係るコンバインの側面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインのブロック図である。 本発明の実施形態に係るコンバインの刈取部を上昇させた状態の側面図である。 本発明の他の実施形態に係るコンバインにおいて、刈取部に詰まった穀稈を、進行方向にある未刈領域上に吐き出す場合の圃場の例を示す平面図である。 本発明の他の実施形態に係るコンバインにおいて、刈取部に詰まった穀稈を、進行方向との交差方向にある未刈領域上に吐き出す場合の圃場の例を示す平面図である。
　本発明の実施形態によるコンバイン１について図１等を参照して説明する。コンバイン１は、自動運転又は手動操作によって、作業対象の圃場を走行すると共に、圃場に植えられた穀稈から作物の収穫作業を行うために刈取等の作業を行うものである。コンバイン１は、例えば、自動運転によって操向を制御する一方、手動操作に応じて走行速度を制御するオート作業や、自動運転によって操向及び走行速度を制御する無人作業を行うように構成され、圃場内で自律して走行、旋回及び作業することができる。
　コンバイン１は、所定の走行パターンの走行経路に従って自動走行しながら自動刈取する自動刈取走行を行うように構成される。例えば、コンバイン１は、圃場の未刈穀稈を有する領域（以下、未刈領域と称する）において複数の行程を往復する往復刈りや、未刈領域の内周に沿った行程の周回を中央側にずらしながら繰り返す回り刈り等の走行パターンの自動刈取走行を行う。
　図１に示すように、コンバイン１は、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とを備え、いわゆる普通型コンバインで構成される。コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６に貯える。コンバイン１は、脱穀後の排藁を排藁処理部７によって処理する。コンバイン１は、動力部８が供給する動力によって、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７を駆動する。
　走行部２は、機体フレーム１０の下方に設けられていて、左右一対のクローラ式走行装置１１と、トランスミッション（図示せず）とを備える。走行部２は、動力部８のエンジン３１から伝達される動力（例えば、回転動力）によって、クローラ式走行装置１１のクローラを回転することで、コンバイン１を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。トランスミッションは、動力部８の動力（回転動力）をクローラ式走行装置１１へ伝達するものであり、回転動力を変速することもできる。
　刈取部３は、走行部２の前方に設けられ、未刈領域における所定の刈取幅の穀稈の刈取を行う。刈取部３は、デバイダ１３と、掻込リール１４と、刈刃１５と、掻込オーガ１６と、フィーダハウス１７と、搬送コンベヤ１８とを備える。
　デバイダ１３は、刈取部３の左前端及び右前端から前方に突出して設けられ、未刈領域の穀稈を刈取幅内に案内する。掻込リール１４は、デバイダ１３の後方に配置され、左右方向に延びた回転軸周りに回転可能に設けられる。掻込リール１４は、デバイダ１３によって案内された穀稈の刈取を補助するために、回転駆動することで、穀稈を引き起こしながら穀稈の穂先側を掻き込む。刈刃１５は、掻込リール１４の下方に配置され、掻込リール１４によって掻き込まれた穀稈の稈元側を切断して穀稈の刈取を行う。
　掻込オーガ１６は、掻込リール１４及び刈刃１５の後方に配置され、左右方向に延びた回転軸周りに回転可能に設けられる。掻込オーガ１６は、回転駆動することで、刈刃１５によって刈り取った穀稈を掻き込んで後方へ搬送する。
　フィーダハウス１７は、機体フレーム１０から前方に延びていて掻込オーガ１６の後方に配置され、搬送コンベヤ１８の駆動軸１８ａ周りに回動可能に機体フレーム１０に支持される。また、フィーダハウス１７が回動することでフィーダハウス１７の前方に設けられたデバイダ１３、掻込リール１４、刈刃１５及び掻込オーガ１６が昇降し、すなわち刈取部３が昇降する。なお、コンバイン１は、フィーダハウス１７を回動させて刈取部３を昇降させる昇降装置１９を機体フレーム１０に備えている。昇降装置１９は、例えば、エンジン３１から動力を受けて稼動する油圧シリンダ等で構成される。
　搬送コンベヤ１８は、フィーダハウス１７内に回転可能に設けられ、フィーダハウス１７の回動に伴って移動する。搬送コンベヤ１８は、回転駆動することで、掻込オーガ１６によってフィーダハウス１７内に搬送された穀稈を更に後方に向かって脱穀部４へと搬送する。
　刈取部３は、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８で搬送される穀稈の詰まりを検出する検出部２０を備える。検出部２０は、例えば、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８の少なくとも一方の回転数の異常を検出する回転数センサで構成されてよく、回転数が所定の回転数閾値未満の場合に、掻込オーガ１６や搬送コンベヤ１８の回転異常を判断して穀稈の詰まりを検出してよい。検出部２０は、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のそれぞれに個別に設けられて、掻込オーガ１６の回転数の異常及び搬送コンベヤ１８の回転数の異常をそれぞれ個別に検出してよい。
　脱穀部４は、刈取部３のフィーダハウス１７の後方に設けられ、フィーダハウス１７から搬送された穀稈を脱穀する。脱穀部４は、扱胴２２と、受網２３とを備える。扱胴２２は、フィーダハウス１７から搬送された穀稈から穀粒を脱穀すると共に、脱穀後の穀稈、すなわち排藁を排藁処理部７へと搬送する。受網２３は、扱胴２２によって搬送される穀稈を支持すると共に、穀粒をふるいにかけて落下させる。
　選別部５は、脱穀部４の下方に設けられる。選別部５は、揺動選別装置２５と、送風選別装置２６と、穀粒搬送装置（図示せず）と、藁屑排出装置（図示せず）とを備える。揺動選別装置２５は、脱穀部４から落下した脱穀物をふるいにかけて穀粒と藁屑等に選別する。送風選別装置２６は、脱穀部４から落下した脱穀物や揺動選別装置よって選別された脱穀物を送風によって更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置２５及び送風選別装置２６によって選別された穀粒を貯留部６へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置２５及び送風選別装置２６によって選別された穀粒以外の藁屑等を機外へ排出する。
　貯留部６は、脱穀部４の右側方に設けられる。貯留部６は、グレンタンク２８と、穀粒排出装置２９とを備える。グレンタンク２８は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。穀粒排出装置２９は、排出オーガ等を有して構成され、穀粒の排出作業を行い、グレンタンク２８に貯留されている穀粒を任意の場所に排出する。
　排藁処理部７は、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部７は、例えば、排藁搬送装置（図示せず）と、排藁切断装置（図示せず）とを備える。排藁処理部７は、脱穀部４から搬送された排藁を排藁搬送装置によって排藁切断装置へ搬送して、排藁切断装置によって切断した後でコンバイン１の後方に排出する。
　動力部８は、走行部２の上方、且つ、貯留部６の下方に設けられる。動力部８は、回転動力を発生させるエンジン３１を備える。動力部８は、エンジン３１が発生させた回転動力を、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７に伝達する。また、コンバイン１は、動力部８のエンジン３１へ供給する燃料を収容する燃料タンクを備える。
　操縦部９は、動力部８の上方に設けられる。操縦部９は、作業者が座る運転席（図示せず）と、複数の操作具（図示せず）とを備える。操作具は、コンバイン１の進行方向を変更し、すなわちコンバイン１を操向操作するためのハンドルを含み、作業者は、ハンドル等の操作具を操作することにより、コンバイン１の走行や作業を操縦できる。また、操作具は、コンバイン１の走行部２の走行速度を調整する機構や、刈取部３を昇降させる昇降スイッチを含む。
　コンバイン１は、図２に示すように、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用してコンバイン１の位置情報を取得する測位ユニット３３を備えている。測位ユニット３３は、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて測位ユニット３３の位置情報、すなわち、コンバイン１の位置情報を取得する。
　なお、コンバイン１は、圃場の周囲の畦等に設置された基地局（図示せず）と通信可能に構成されてもよい。基地局は、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて基地局の位置情報を取得する。基地局は、基地局の位置情報に基づく補正情報を、コンバイン１（例えば、測位ユニット３３）へ送信する。コンバイン１（例えば、測位ユニット３３）は、補正情報を基地局から受信し、補正情報に基づいて測位ユニット３３の位置情報、すなわちコンバイン１の位置情報を補正する。
　次に、コンバイン１の制御装置５０について図２を参照して説明する。
　制御装置５０は、ＣＰＵ等のコンピュータで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部５１や、外部機器と通信を行う通信部５２に接続されている。記憶部５１は、コンバイン１の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置５０が、記憶部５１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各種構成要素及び各種機能を制御する。
　制御装置５０は、例えば、測位ユニット３３を制御してコンバイン１の位置情報を取得する。制御装置５０は、刈取部３の検出部２０を制御して掻込オーガ１６や搬送コンベヤ１８における穀稈の詰まりを検出させてその検出結果を取得する。
　記憶部５１は、例えば、コンバイン１の作業対象である圃場の圃場情報を記憶する。圃場情報は、圃場外周を構成する圃場端の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等や、圃場の未刈領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等を含む。また、記憶部５１は、自動刈取走行時に未刈領域に対して設定される走行経路を記憶すると共に、自動刈取走行を行った未刈領域を既刈領域として記憶する。
　通信部５２は、無線通信アンテナを介して、作業者の保有する携帯端末５３と無線通信可能となる。制御装置５０は、通信部５２を制御して携帯端末５３と無線通信を行い、携帯端末５３との間で各種情報を送受信する。
　携帯端末５３は、コンバイン１の構成要素の一つであって、コンバイン１を遠隔操作可能な端末であり、例えば、タッチパネルを備えるタブレット端末やノート型のパーソナルコンピュータ等で構成される。なお、携帯端末５３と同様の操作装置が操縦部９に備えられてもよい。
　携帯端末５３は、作業対象の圃場に係る圃場情報について、タッチパネルのタッチ操作等による入力操作を受け付けるように構成され、例えば、圃場情報を設定可能な圃場情報設定画面を表示する。携帯端末５３は、圃場情報設定画面において、圃場情報に基づく圃場マップを表示しつつ、圃場マップ上にコンバイン１の走行経路を進行方向が分かるように表示することもできる。
　携帯端末５３は、コンバイン１の自動刈取走行の走行パターンの選択を受け付ける機能を有し、自動刈取走行の走行経路を作成する場合に、往復刈り又は回り刈りの走行パターンを選択する走行選択画面をタッチパネルに表示する。携帯端末５３は、走行選択画面の操作に応じて入力された走行パターン（往復刈り又は回り刈り）をコンバイン１へ送信して走行経路の作成を指示する。
　また、制御装置５０は、記憶部５１に記憶されたプログラムを実行することにより、圃場情報設定部６０、走行経路作成部６１、自動走行制御部６２及び刈取制御部６３として動作する。なお、走行経路作成部６１、自動走行制御部６２及び刈取制御部６３は、本発明に係る自動運転方法の自動走行制御工程及び刈取制御工程を実現するものである。なお、刈取部３の検出部２０が本発明に係る自動運転方法の検出工程を実現する。携帯端末５３の操作に基づく制御装置５０が、刈取部３を逆転駆動させるか否かを選択する選択部として機能し、本発明に係る自動運転方法の選択工程を実現する。
　圃場情報設定部６０は、作業対象の圃場に係る圃場情報を自動又は手動で設定して記憶部５１に記憶する。例えば、圃場情報設定部６０は、携帯端末５３の圃場情報設定画面に対する圃場情報の入力操作に応じて、圃場情報を手動で設定する。あるいは、圃場情報設定部６０は、外部機器が記憶している圃場情報を受信して自動で設定してもよい。
　なお、他の例として、圃場情報設定部６０は、作業対象の圃場を撮影した圃場画像を取得し、圃場画像を画像解析した結果に基づいて圃場情報を設定してもよい。また、圃場情報設定部６０は、携帯端末５３の操作に応じて設定した圃場情報や、外部機器から受信した圃場情報と、圃場画像から解析した圃場情報と整合性をとることで、より正確な圃場情報を取得してもよい。
　圃場画像は、コンバイン１に備わる機体カメラによって撮影してもよく、基地局に備わる固定カメラによって撮影した画像を通信部５２で受信してもよく、携帯端末５３に備わる携帯カメラによって撮影した画像を通信部５２で受信してもよく、ドローン等の空撮装置に備わる空撮カメラによって撮影した画像を通信部５２で受信してもよい。圃場情報設定部６０は、機体カメラ、固定カメラ、携帯カメラ又は空撮カメラのうち、１つのカメラの圃場画像から圃場情報を解析してもよく、２つ以上のカメラの圃場画像から圃場情報を解析してもよい。なお、制御装置５０は、機体カメラ、固定カメラ、携帯カメラ又は空撮カメラによって撮影した圃場画像を操縦部９のモニタに表示させたり、携帯端末５３へ送信して携帯端末５３のモニタに表示させたりしてもよい。
　走行経路作成部６１は、圃場をコンバイン１が自動運転で自動走行及び自動刈取（自動刈取走行）を行うために参照する走行経路を作成して記憶部５１に記憶する。走行経路は、走行に関する走行設定だけでなく、刈取等の作業に関する作業設定も含む。走行設定は、圃場における走行位置に加えて、各走行位置での走行速度及び進行方向（操向方向及び前進又は後退）を含む。作業設定は、各走行位置での刈取の稼働又は停止、刈取速度及び刈取高さ、刈取幅（若しくは、刈取条数）、他の作業に関する情報を含む。
　走行経路作成部６１は、圃場内の未刈領域に対して、走行しながら刈取を行う行程を直線状に設定し、複数の直線行程を組み合わせて走行経路を設定する。走行経路作成部６１は、携帯端末５３等の操作に応じて選択された走行パターン（往復刈り又は回り刈り）に応じた走行経路を作成する。例えば、走行経路作成部６１は、未刈領域の内周に沿った行程の周回を中央側にずらしながら繰り返す回り刈りの走行経路や、未刈領域において複数の行程を往復する往復刈りの行程を作成する。走行経路作成部６１は、複数の直線行程からなる一連の走行経路において、自動刈取走行を開始する開始位置と、自動刈取走行を完了する終了位置とを設定する。
　自動走行制御部６２は、作業者による操縦部９又は携帯端末５３の操作に応じてコンバイン１が自動刈取走行を行うときに、走行経路作成部６１で作成された走行経路の走行設定に基づいて、動力部８及び走行部２を制御して、走行経路に応じた自動走行を実行させる。なお、コンバイン１は、ジャイロセンサ及び方位センサを備えてコンバイン１の変位情報及び方位情報を取得し、自動走行制御部６２は、変位情報及び方位情報に基づいてコンバイン１の自動走行を調整してもよい。
　自動走行制御部６２は、圃場情報に基づいて未刈領域を把握すると共に、コンバイン１の位置情報を取得して、未刈領域において刈取部３（例えば、刈取部３の先端）が経由した経路及び領域を算出し、既刈経路及び既刈領域として記憶部５１に記憶する。また、自動走行制御部６２は、既刈経路及び既刈領域に基づいて、記憶している圃場情報の未刈領域を更新する。
　自動走行制御部６２は、検出部２０が刈取部３の掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８で搬送される穀稈の詰まりを検出した場合、自動走行を中断するように動力部８及び走行部２を制御する。更に、自動走行制御部６２は、検出部２０が穀稈の詰まりの解消を検出した場合、走行経路に応じた自動走行を再開する。
　刈取制御部６３は、作業者による操縦部９又は携帯端末５３の操作に応じてコンバイン１が自動刈取走行を行うときに、走行経路作成部６１で作成された走行経路の作業設定に基づいて、動力部８及び刈取部３を制御して、走行経路に応じた自動刈取を実行させる。このとき、刈取制御部６３は、刈取部３によって走行経路上の未刈穀稈を自動的に刈り取る。
　例えば、刈取制御部６３は、デバイダ１３によって案内された未刈領域の穀稈を、掻込リール１４を正転駆動させることで掻き込み、掻込リール１４に掻き込まれた穀稈を刈刃１５によって刈り取る。刈取制御部６３は、刈刃１５に刈り取られた穀稈を、掻込オーガ１６を正転駆動させることで掻き込むと共にフィーダハウス１７へ搬送し、これにより穀稈を刈取部３に取り込む。刈取制御部６３は、フィーダハウス１７へ搬送された穀稈を、搬送コンベヤ１８を正転駆動させることで脱穀部４へと搬送し、これにより穀稈をコンバイン１の機内に取り込む。更に、刈取制御部６３は、自動刈取に伴い、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７を制御して、刈取後の穀稈の脱穀、脱穀後の穀粒や藁屑の選別、選別後の穀粒の貯留、脱穀後の排藁の処理等を自動的に実行させる。
　刈取制御部６３は、検出部２０が刈取部３の掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８で搬送される穀稈の詰まりを検出した場合、自動刈取を中断するように動力部８及び刈取部３を制御する。なお、刈取制御部６３は、自動刈取を中断するとき、刈取部３だけでなく、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７の動作を停止させてもよく、あるいは、コンバイン１の機内に取り込んだ穀稈を処理するまで、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７の動作を継続してもよい。
　また、刈取制御部６３は、自動刈取を中断して刈取部３による刈取動作を停止させた後、穀稈の詰まりを解消する解消動作として、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つを、穀稈の詰まりを解消するための解消部材として、この解消部材を逆転駆動させる。このとき、刈取制御部６３は、所定の制限時間が経過するまで、若しくは、穀稈の詰まりが解消するまで、掻込オーガ１６や搬送コンベヤ１８の解消部材を逆転駆動する。好ましくは、刈取制御部６３は、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８を同時に逆転駆動させる。また、刈取制御部６３は、解消部材の逆転駆動の開始や終了を携帯端末５３等によって事前に作業者に通知してよい。
　なお、掻込オーガ１６や搬送コンベヤ１８の解消部材の逆転駆動を開始してから所定の制限時間が経過しても、穀稈の詰まりが解消しない場合には、自動走行制御部６２が自動走行を停止すると共に、刈取制御部６３が自動刈取を停止して、コンバイン１の自動刈取走行を停止するとよい。また、解消部材の逆転駆動を開始しても、検出部２０である回転数センサが解消部材の逆転を検出できない場合や、所定の回転数閾値以上の回転数を検出できない場合も同様に、刈取制御部６３は、コンバイン１の自動刈取走行を停止するとよい。
　換言すれば、刈取制御部６３は、掻込オーガ１６や搬送コンベヤ１８の解消部材の逆転駆動を開始した後、解消部材を逆転できない場合には、刈取部３による穀稈の刈取を停止させる。これにより、穀稈の詰まりによって掻込オーガ１６や搬送コンベヤ１８を回転できない場合には、刈取を停止させることで掻込オーガ１６や搬送コンベヤ１８に掛かる負荷を軽減することができ、各部の故障を回避することができる。
　更に、刈取制御部６３は、検出部２０が穀稈の詰まりの解消を検出した場合、掻込オーガ１６や搬送コンベヤ１８の解消部材の逆転駆動を終了し、走行経路に応じた自動刈取を再開する。このとき、刈取制御部６３は、穀稈の詰まりの解消を携帯端末５３等によって作業者に通知してよく、更に、自動走行の再開、即ち、自動刈取走行の再開の操作を携帯端末５３等によって作業者に行わせてよい。なお、刈取制御部６３は、未刈領域における自動刈取を再開する前に、既刈領域等で刈取部３の各部を正転駆動して試運転を行ってもよい。
　制御装置５０は、検出部２０が穀稈の詰まりを検出したときに、穀稈の詰まりを携帯端末５３等によって作業者に通知してよい。また、制御装置５０は、自動走行制御部６２及び刈取制御部６３が自動走行及び自動刈取（すなわち、自動刈取走行）を中断したときに、自動刈取走行の中断を携帯端末５３等によって作業者に通知してよく、自動走行の中断位置を記憶部５１に記憶してよい。更に、制御装置５０は、検出部２０が穀稈の詰まりの解消を検出したときに、穀稈の詰まりの解消を携帯端末５３等によって作業者に通知してよく、更に、自動走行の再開、即ち、自動刈取走行の再開の操作を携帯端末５３等によって作業者に行わせてよい。
　上記のように、本実施形態によれば、コンバイン１は、未刈領域の穀稈を刈り取る刈取部３と、刈取部３の穀稈の詰まりを検出する検出部２０と、制御装置５０とを備えていて、制御装置５０は、刈取部３を制御する刈取制御部６３として機能する。刈取部３は、未刈領域から刈り取った穀稈を掻き込む回転可能な掻込オーガ１６と、刈り取った穀稈を搬送する回転可能な搬送コンベヤ１８とを備えている。自動刈取走行か手動刈取走行かに拘わらず、検出部２０が穀稈の詰まりを検出した場合、刈取制御部６３は、刈取部３による穀稈の刈取を中断させると共に、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させる。
　これにより、コンバイン１は、刈取部３で穀稈の詰まりが生じた場合に、掻込オーガ１６や搬送コンベヤ１８の解消部材を逆転駆動させることで、刈取部３で詰まっている穀稈を吐き出すことができ、穀稈の詰まりを自動的に解消することができる。そのため、作業者に負担を掛けることなく、刈取部３における穀稈の詰まりを解消し、コンバイン１の刈取作業を継続することができる。
　なお、上記した実施形態では、コンバイン１は、予め作成した走行経路に従った自動刈取走行において、検出部２０が穀稈の詰まりを検出した場合に、刈取制御部６３が、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させる例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、コンバイン１は、作業者による操縦部９の操作に従った手動刈取走行において、検出部２０が穀稈の詰まりを検出した場合に、刈取制御部６３が、解消部材を逆転駆動させてもよい。
　なお、上記した実施形態では、コンバイン１は、検出部２０が穀稈の詰まりを検出したことのみを条件として、刈取制御部６３が、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させる例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、コンバイン１は、解消部材を逆転駆動させることを作業者が選択したことを条件に追加してもよい。
　具体的には、コンバイン１（制御装置５０）は、自動刈取走行を開始する前に、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させるか否かを選択させる選択画面を携帯端末５３に表示させる。そして、選択画面で逆転駆動の実行が予め選択されたことを条件として、検出部２０が穀稈の詰まりを検出した場合に、刈取制御部６３が、解消部材を逆転駆動させる。あるいは、コンバイン１（制御装置５０）は、自動刈取走行の実行中に検出部２０が穀稈の詰まりを検出した場合に、上記した選択画面を携帯端末５３に表示させる。そして、選択画面で逆転駆動の実行が選択されたことを条件として、刈取制御部６３が、解消部材を逆転駆動させる。
　還元すれば、携帯端末５３の操作に基づく制御装置５０が、検出部２０が穀稈の詰まりを検出した場合に刈取部３の解消部材を逆転駆動させるか否かを選択する選択部として機能する。これにより、刈取部３における穀稈の詰まりを自動で解消動作するか否かを、作業者が選択することができるので、コンバイン１の自動刈取走行の利便性を向上することができる。
　また、上記した実施形態では、刈取部３の穀稈の詰まりを解消する動作として、刈取制御部６３が、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させる例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、刈取部３の穀稈の詰まりを解消する動作として、刈取制御部６３が、解消部材の逆転駆動と正転駆動とを交互に行ってもよい。
　また、上記した実施形態では、コンバイン１は、検出部２０が穀稈の詰まりを検出した場合、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させる例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、掻込リール１４、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させてもよい。この場合、検出部２０は、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８における穀稈の詰まりだけでなく、掻込リール１４における穀稈の詰まりも検出できるように構成するとよい。
　更に、他の実施形態では、コンバイン１は、検出部２０が刈取部３の穀稈の詰まりを検出した場合、刈取部３に詰まった穀稈を未刈領域上に吐き出すように各部を制御する。このとき、刈取制御部６３は、刈取部３による穀稈の刈取を中断させると共に、昇降装置１９を制御して刈取部３を未刈領域の穀稈よりも高く上昇させる（図３参照）。なお、刈取制御部６３は、刈取を中断したときの刈取部３の高さ、すなわち中断高さを記憶部５１に記憶しておく。
　また、自動走行制御部６２は、上記したように自動走行を中断させるところ、刈取制御部６３が刈取部３を上昇させる前に、自動走行の中断位置よりも所定の離間距離だけコンバイン１を後退させるとよい。換言すれば、刈取制御部６３は、自動走行制御部６２がコンバイン１を後退させてから、刈取部３を上昇させる。なお、自動走行制御部６２は、コンバイン１を後退させる前に、コンバイン１を後退させることを携帯端末５３等によって作業者に通知するとよい。また、自動走行制御部６２は、中断位置からコンバイン１を後退させた位置を再開位置として記憶部５１に記憶するとよい。
　その後、自動走行制御部６２は、上昇させた刈取部３が未刈領域の上方に重なるようにコンバイン１を移動させる。このとき、自動走行制御部６２は、圃場情報の未刈領域及びコンバイン１の位置情報に基づいて、刈取部３の先端から所定の重複長だけ未刈領域と重なるようにコンバイン１の移動を調整するとよい。なお、自動走行制御部６２は、刈取部３が未刈領域と重なるようにコンバイン１を移動させたときに刈取部３（例えば、刈取部３の先端）が経由した経路及び領域は、既刈経路及び既刈領域として記憶しない。
　例えば、自動走行制御部６２は、図４に示すように、コンバイン１の進行方向にある未刈領域を対象領域Ａ１として、上昇させた刈取部３がこの対象領域Ａ１の上方に重なるようにコンバイン１を前進移動させる。なお、図４では、未刈領域を実線で示し、既刈領域を一点鎖線で示す。
　ところで、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させることにより、穀稈が刈取部３から所定の吐出長（例えば、数メートル）だけ吐き出されることを予測できる。また、自動走行制御部６２は、圃場情報の未刈領域及びコンバイン１の位置情報に基づいて、コンバイン１の進行方向にある未刈領域の進行方向の長さ、すなわち未刈長Ｌ１、Ｌ２を算出することができる（図４、図５参照）。刈取部３に詰まった穀稈を未刈領域上に吐き出すためには、未刈領域の未刈長Ｌ１、Ｌ２が、刈取部３が重なる重複長と刈取部３から穀稈が吐き出される吐出長とを合わせた所定の必要長Ｎ以上である必要がある。
　そこで、自動走行制御部６２は、図４に示すように、コンバイン１の進行方向にある未刈領域の進行方向の未刈長Ｌ１が所定の必要長Ｎ以上の場合には、進行方向にある未刈領域を対象領域Ａ１として、上昇させた刈取部３がこの対象領域Ａ１の上方に重なるようにコンバイン１を前進移動させる。
　一方、自動走行制御部６２は、図５に示すように、進行方向にある未刈領域の未刈長Ｌ２が必要長Ｎ未満の場合には、進行方向以外にある未刈領域、例えば、進行方向との交差方向にある未刈領域を対象領域Ａ２とする。なお、図５では、未刈領域を実線で示し、既刈領域を一点鎖線で示す。例えば、コンバイン１が、右側が未刈領域となり、左側が既刈領域となるように自動刈取走行を行う場合には、自動刈取走行を中断したコンバイン１の向きに対して右側の未刈領域を対象領域Ａ２とする。そして、自動走行制御部６２は、対象領域Ａ２がコンバイン１の進行方向となるように、コンバイン１を旋回し、上昇させた刈取部３がこの対象領域Ａ２の上方に重なるようにコンバイン１を前進移動させる。
　その後、刈取制御部６３は、上昇させた刈取部３が未刈領域の上方に重なった状態で、穀稈の詰まりを解消する解消動作として、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させる。これにより、刈取部３に詰まった穀稈が、未刈領域上に吐き出される。なお、コンバイン１（制御装置５０）は、未刈領域において穀稈を吐き出した吐出位置を記憶部５１に記憶しておく。
　また、検出部２０が穀稈の詰まりの解消を検出して刈取制御部６３が上記の解消動作を終了すると、自動走行制御部６２は、上記のように記憶部５１に記憶した再開位置までコンバイン１を移動させる。コンバイン１が再開位置まで移動すると、刈取制御部６３は、昇降装置１９を制御して、上昇させた刈取部３を中断高さまで下降させる。なお、進行方向との交差方向にある未刈領域を対象領域Ａ２として解消動作を行う場合には、刈取部３を昇降させる位置は、再開位置でなくてもよく、例えば、対象領域Ａ２から所定の離間距離だけ後退した位置でもよい。
　その後、自動走行制御部６２及び刈取制御部６３は、走行経路に従った自動走行及び自動刈取（すなわち、自動刈取走行）を再開する。自動走行制御部６２は、刈取部３に詰まった穀稈を吐き出した未刈領域の吐出位置をコンバイン１が走行してこの吐出位置に植えられた穀稈の刈取を刈取部３が行うとき、走行経路に予め設定された速度よりも走行部２の車速を遅くするように制御する。また、コンバイン１（制御装置５０）は、作業者による操縦部９の操作に従った手動刈取走行を行う場合も、刈取部３に詰まった穀稈を吐き出した未刈領域の吐出位置をコンバイン１が走行してこの吐出位置に植えられた穀稈の刈取を刈取部３が行うときには、操縦部９の操作に基づいて設定された速度よりも走行部２の車速を遅くするように制御する。なお、自動走行制御部６２又は制御装置５０は、詰まり穀稈の吐出位置のために減速することを携帯端末５３等によって作業者に通知するとよい。
　上記のように、他の実施形態によれば、コンバイン１は、コンバイン１の自動走行を制御する自動走行制御部６２を更に備える。そして、検出部２０が穀稈の詰まりを検出した場合、刈取制御部６３は、刈取部３による穀稈の刈取を中断させると共に刈取部３を未刈領域の穀稈よりも高く上昇させる。自動走行制御部６２は、上昇させた刈取部３が未刈領域の上方に重なるようにコンバイン１を移動させる。その後、刈取制御部６３は、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させる
　これにより、コンバイン１は、刈取部３に詰まった穀稈を未刈領域上に吐き出すことができる。そのため、コンバイン１は、未刈領域の刈取走行を行うことによって、未刈領域に植えられた穀稈だけでなく、未刈領域上に吐き出された穀稈もコンバイン１の機内に取り込むことができる。このように、コンバイン１は、刈取部３から穀稈が既刈領域上に吐き出されることを抑制することができ、刈取部３から吐き出された穀稈を自動的にコンバイン１の機内に取り込むので、刈取部３から吐き出された穀稈を作業者が手作業で処理する負担を軽減することができる。
　例えば、他の実施形態のコンバイン１では、検出部２０が穀稈の詰まりを検出した場合、自動走行制御部６２は、コンバイン１の進行方向にある未刈領域を対象領域Ａ１として、上昇させた刈取部３が対象領域Ａ１の上方に重なるようにコンバイン１を移動させるとよい。
　これにより、刈取部３に穀稈が詰まった場合に、コンバイン１を前進移動させるだけで、上昇させた刈取部３を未刈領域上に配置することができる。そのため、コンバイン１の移動を最小限に抑えつつ、刈取部３に詰まった穀稈を未刈領域上に吐き出すことができ、刈取部３から吐き出された穀稈を自動的にコンバイン１の機内に取り込むことができる。
　あるいは、他の実施形態のコンバイン１では、検出部２０が穀稈の詰まりを検出した場合、自動走行制御部６２は、進行方向にある未刈領域の進行方向の未刈長Ｌ１が所定の必要長Ｎ以上の場合には、コンバイン１の進行方向にある未刈領域を対象領域Ａ１として、上昇させた刈取部３が対象領域Ａ１の上方に重なるようにコンバイン１を移動させる。一方、進行方向にある未刈領域の進行方向の未刈長Ｌ２が所定の必要長Ｎ未満の場合には、自動走行制御部６２は、コンバイン１の進行方向との交差方向にある未刈領域を対象領域Ａ２として、上昇させた刈取部が対象領域Ａ２の上方に重なるようにコンバイン１を移動させる。
　これにより、刈取部３に穀稈が詰まった場合に、未刈領域の状態に応じて、穀稈の吐き出しに十分な大きさの未刈領域を自動的に選択することができる。そのため、刈取部３に詰まった穀稈が既刈領域上に吐き出されることを抑制して、より確実に未刈領域上に吐き出させることができ、刈取部３から吐き出された穀稈を自動的にコンバイン１の機内に取り込むことができる。
　また、他の実施形態のコンバイン１では、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つの解消部材を逆転駆動した後、検出部２０が刈取部３の穀稈の詰まりの解消を検出した場合、刈取制御部６３は、解消部材の逆転駆動を終了して、穀稈の刈取を中断したときの刈取部の中断高さまで刈取部を下降させてから、穀稈の刈取を再開する。
　これにより、穀稈が詰まった刈取部３の刈取を中断して、刈取部３に詰まった穀稈を未刈領域上に吐き出した後、刈取部３を自動的に中断前の状態に戻すことができるので、刈取走行を中断前の状態から再開することができる。
　また、他の実施形態のコンバイン１では、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つの解消部材を逆転駆動したときに未刈領域において穀稈を吐き出した吐出位置を記憶する記憶部５１を更に備えている。自動走行制御部６２は、刈取部３が吐出位置の穀稈の刈取を行うとき、予め設定された速度よりもコンバイン１の車速を遅くするように走行部２を制御する。
　刈取部３から穀稈が吐き出された未刈領域の吐出位置で刈取走行を行う場合、刈取部３は、未刈領域に植えられた穀稈を刈り取ってコンバイン１の機内に取り込むだけでなく、刈取部３から未刈領域上に吐き出された穀稈もコンバイン１の機内に取り込むことになる。そのため、未刈領域の吐出位置における刈取走行によって刈取部３が取り込む穀稈の量は、未刈領域の他の位置における刈取走行よりも多くなる。そこで、コンバイン１は、未刈領域の吐出位置で走行速度を減速することにより、単位距離当たりの穀稈の取り込み量を少なくすることができるので、吐出位置で増量した穀稈を安定して処理することができる。
　また、他の実施形態のコンバイン１では、制御装置５０は、コンバイン１の刈取走行時に未刈領域において刈取部３が経由した領域を既刈領域として設定する。一方、制御装置５０は、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つの解消部材を逆転駆動させるために未刈領域において刈取部３が重なった領域を既刈領域として設定しない。
　これにより、刈取部３に詰まった穀稈を未刈領域上に吐き出す際に、刈取を行うことなく、未刈領域の上方に刈取部３が重なるような走行をコンバイン１が行った場合でも、刈取が行われていない未刈領域を誤って既刈領域と設定されることがなく、穀稈の詰まり解消のための走行は刈取走行として認識されない。そのため、圃場情報の未刈領域が誤って更新されることを抑制することができ、刈取部３の穀稈の詰まりを解消した後、中断位置から自動刈取走行を適切に再開することができる。
　なお、上記した実施形態では、コンバイン１の制御装置５０が圃場情報設定部６０、走行経路作成部６１、自動走行制御部６２及び刈取制御部６３として機能する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の実施形態では、携帯端末５３が圃場情報設定部６０、走行経路作成部６１、自動走行制御部６２及び刈取制御部６３として機能するように構成されてもよい。換言すれば、本発明に係る自動運転システムは、コンバイン１の制御装置５０及び携帯端末５３の少なくとも一つを適用して、圃場情報設定部６０、走行経路作成部６１、自動走行制御部６２及び刈取制御部６３として機能し、刈取部３の穀稈の詰まりを検出した場合に、刈取部による穀稈の刈取を中断させると共に、刈取部３の掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させればよい。
　なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動運転方法、コンバイン及び自動運転システムもまた本発明の技術思想に含まれる。
　　１　コンバイン
　　２　走行部
　　３　刈取部
　１６　掻込オーガ
　１８　搬送コンベヤ
　１９　昇降装置
　２０　検出部
　５０　制御装置
　５１　記憶部
　５３　携帯端末
　６２　自動走行制御部
　６３　刈取制御部
　Ｌ１、Ｌ２　未刈長
　Ｎ　　必要長
 
　

Claims (11)

  1. 　コンバインの自動運転方法であって、
    　前記コンバインは、未刈領域の穀稈を刈り取る刈取部を備えていて、
    　前記刈取部は、前記未刈領域から刈り取った前記穀稈を掻き込む回転可能な掻込オーガと、刈り取った前記穀稈を搬送する回転可能な搬送コンベヤとを備えていて、
    　当該自動運転方法は、
    　前記刈取部の前記穀稈の詰まりを検出する検出工程と、
    　前記刈取部を制御する刈取制御工程を有し、
    　前記検出工程が前記穀稈の詰まりを検出した場合、前記刈取制御工程は、前記刈取部による前記穀稈の刈取を中断させると共に、前記掻込オーガ及び前記搬送コンベヤのうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させることを特徴とする自動運転方法。
     
  2. 　前記コンバインの自動走行を制御する自動走行制御工程を更に有し、
    　前記検出工程が前記穀稈の詰まりを検出した場合、前記刈取制御工程は、前記刈取部による前記穀稈の刈取を中断させると共に前記刈取部を前記未刈領域の前記穀稈よりも高く上昇させ、前記自動走行制御工程は、上昇させた前記刈取部が前記未刈領域の上方に重なるように前記コンバインを移動させ、その後、前記刈取制御工程は、前記解消部材を逆転駆動させることを特徴とする請求項１に記載の自動運転方法。
     
  3. 　前記検出工程が前記穀稈の詰まりを検出した場合、前記自動走行制御工程は、上昇させた前記刈取部が前記コンバインの進行方向にある前記未刈領域の上方に重なるように前記コンバインを移動させることを特徴とする請求項２に記載の自動運転方法。
     
  4. 　前記検出工程が前記穀稈の詰まりを検出した場合、前記自動走行制御工程は、前記コンバインの進行方向にある前記未刈領域の前記進行方向の未刈長が所定の必要長以上の場合には、上昇させた前記刈取部が前記進行方向にある前記未刈領域の上方に重なるように前記コンバインを移動させ、前記未刈長が前記必要長未満の場合には、上昇させた前記刈取部が前記進行方向との交差方向にある前記未刈領域の上方に重なるように前記コンバインを移動させることを特徴とする請求項２又は３に記載の自動運転方法。
     
  5. 　前記解消部材を逆転駆動した後、前記検出工程が前記刈取部の前記穀稈の詰まりの解消を検出した場合、前記刈取制御工程は、前記解消部材の逆転駆動を終了して、前記穀稈の刈取を中断したときの前記刈取部の中断高さまで前記刈取部を下降させてから、前記穀稈の刈取を再開することを特徴とする請求項２ないし４の何れか１項に記載の自動運転方法。
     
  6. 　前記コンバインは、前記解消部材を逆転駆動したときに前記未刈領域において前記穀稈を吐き出した吐出位置を記憶する記憶部を更に備えていて、
    　前記自動走行制御工程は、前記刈取部が前記吐出位置の前記穀稈の刈取を行うとき、予め設定された速度よりも前記コンバインの車速を遅くすることを特徴とする請求項２ないし５の何れか１項に記載の自動運転方法。
     
  7. 　前記コンバインの刈取走行時に前記未刈領域において前記刈取部が経由した領域を既刈領域として設定する一方、前記解消部材を逆転駆動させるために前記未刈領域において前記刈取部が重なった領域を既刈領域として設定しないことを特徴とする請求項２ないし６の何れか１項に記載の自動運転方法。
     
  8. 　前記検出工程が前記穀稈の詰まりを検出した場合に前記解消部材を逆転駆動させるか否かを選択する選択工程を更に有することを特徴とする請求項２ないし７の何れか１項に記載の自動運転方法。
     
  9. 　前記刈取制御工程は、前記解消部材の逆転駆動を開始した後、前記解消部材を逆転できない場合には、前記刈取部による前記穀稈の刈取を停止させることを特徴とする請求項１ないし８の何れか１項に記載の自動運転方法。
     
  10. 　未刈領域の穀稈を刈り取る刈取部と、
    　前記刈取部の前記穀稈の詰まりを検出する検出部と、
    　前記刈取部を制御する刈取制御部と、を備え、
    　前記刈取部は、前記未刈領域から刈り取った前記穀稈を掻き込む回転可能な掻込オーガと、刈り取った前記穀稈を搬送する回転可能な搬送コンベヤとを備え、
    　前記検出部が前記穀稈の詰まりを検出した場合、前記刈取制御部は、前記刈取部による前記穀稈の刈取を中断させると共に、前記掻込オーガ及び前記搬送コンベヤのうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させることを特徴とするコンバイン。
     
  11. 　未刈領域の穀稈を刈り取る刈取部を備えたコンバインの自動運転システムであって、
    　前記刈取部の前記穀稈の詰まりを検出する検出部と、
    　前記刈取部を制御する刈取制御部と、を備え、
    　前記刈取部は、前記未刈領域から刈り取った前記穀稈を掻き込む回転可能な掻込オーガと、刈り取った前記穀稈を搬送する回転可能な搬送コンベヤとを備え、
    　前記検出部が前記穀稈の詰まりを検出した場合、前記刈取制御部は、前記刈取部による前記穀稈の刈取を中断させると共に、前記掻込オーガ及び前記搬送コンベヤのうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させることを特徴とする自動運転システム。
     
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