JP2020018219A - 収穫機 - Google Patents
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Description
図1に示すように、収穫機の一形態である普通型のコンバインは、機体10、クローラ式の走行装置11、運転部12(搭乗部)、脱穀装置13、穀粒タンク14、収穫装置H、搬送装置16、穀粒排出装置18、自車位置検出モジュール80を備えている。
図6に示すように、自動走行モードと手動走行モードとの切換えは、所定の条件を満たすことによって行われる。手動走行モードと自動走行モード以外に自動待機モードが設けられ、手動走行モードから自動走行モードへの切換えは、直接行われるのではなく、自動待機モードを経由して行われる。手動走行モードから自動待機モードへの移行条件(条件01とする)に、監視者によってモード操作具93がON操作されることによって自動走行モードへのモード切替要求が出力されることが含まれる。また、主変速操作具91の位置が中立位置であることも、条件01の条件に含まれる。
[1−1]:自動走行制御部51Bが、自車位置近傍の目標走行経路を決定し、自車位置との間の位置ずれを算出可能である。
[1−2]:操舵操作具92が中立位置に調整されている。
[1−3]:収穫装置Hおよび脱穀装置13の駆動が停止している。
[1−4]:自車位置検出モジュール80が正常動作している(衛星航法モジュール81から適正な測位データが出力され、かつ、慣性航法モジュール82から適正な位置ベクトルデータが出力されている)。
[1−5]:穀粒タンク14に余裕がある。
[1−6]:燃料に余裕がある。
[1−7]:未作業地である作業対象領域CAが残っている。
[2−1]:モード操作具93がOFF操作された。
[2−2]:機体10が圃場外に出た(許容外位置ずれの1つ)。
[2−3]:目標走行経路に対する自車位置の位置ずれが許容範囲外である。
[2−4]:車速が異常である。
[2−5]:エンジンがオーバーヒートになった。
[2−6]:穀粒タンク14の満杯状態が検出された。
[2−7]:搬送装置16での詰まりが検出された。
[2−8]:作業機器群72の異常が検出された。
[2−9]:車載LANの通信不良が検出された。
[2−10]:自車位置検出モジュール80が異常状態である(衛星航法モジュール81から適正な測位データが出力されていない、または、慣性航法モジュール82から適正な位置ベクトルデータが出力されていない)。
[2−11]:コンバインが作業対象領域CAを刈り抜けた際に、前方障害物センサ63Bによって障害物が検知された。
[2−12]:コンバインの後進走行時に、後方障害物センサ63Cによって障害物が検知された。
コンバインの旋回走行の旋回パターンとして、図7に示すように、前後進を繰り返しながら方向転換するα旋回パターンと、図8に示すように、スイッチバックを伴うU字状の方向転換をするスイッチバック旋回パターンと、が例示される。図7のα旋回パターンでは、90度の切り返し旋回走行経路が示されている。即ち、移行元走行経路L1および前進走行経路ML1に沿ってコンバインの前進走行が行われた後、切り返し点P1で機体10(図1乃至図3参照)が一旦停車し、後進走行経路ML2に沿ってコンバインの後進走行が行われる。そして、切り返し点P2で機体10が再度停車した後、前進走行経路ML3に沿ってコンバインの前進走行が再び行われ、移行先走行経路L2に至る。
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
56 :報知部(報知手段)
62 :報知デバイス(報知手段)
62A :メータパネル
63A :バックカメラ(撮像手段)
91 :主変速操作具(操作具)
95 :後進指示操作具(操作手段)
Claims (6)
- 監視者が搭乗した状態で圃場の自動走行が可能な収穫機であって、
前記自動走行中に前進走行に引き続き後進走行が行われるとき、前記前進走行が行われている間に次の後進走行を前記監視者に報知する報知手段が備えられている収穫機。 - 前記前進走行から前記後進走行への切換の際に停車するように構成され、
前記監視者が前記後進走行を指示するための操作手段が備えられ、
前記操作手段の操作が判定されることによって、前記後進走行が開始される請求項1に記載の収穫機。 - 前記監視者が操作可能な操作具が備えられ、
前記自動走行が行われているときに、前記操作具が操作されると停車するように構成されている請求項1または2に記載の収穫機。 - 前記操作具は、走行操作具であり、
前記自動走行に基づく前記後進走行が行われているときに、前記走行操作具が所定の操作をされると停車するように構成されている請求項3に記載の収穫機。 - 走行モードを、前記自動走行を実行する自動走行モードと、手動走行を実行する手動走行モードと、に切換可能な走行モード管理部が備えられ、
前記操作具の操作によって停車すると、前記走行モード管理部は、前記走行モードを前記自動走行モードから前記手動走行モードに切換える請求項3または4に記載の収穫機。 - 機体後方を撮像する撮像手段が備えられ、
前記報知手段に、前記監視者が搭乗する搭乗部に設けられたメータパネルが備えられ、
前記報知手段は、前記後進走行を報知する際に、前記メータパネルに前記撮像手段によって撮像された撮像画像を表示する請求項1から5の何れか一項に記載の収穫機。
Priority Applications (1)
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JP2018144359A JP7109300B2 (ja) | 2018-07-31 | 2018-07-31 | 収穫機 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2018
- 2018-07-31 JP JP2018144359A patent/JP7109300B2/ja active Active
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JP7109300B2 (ja) | 2022-07-29 |
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