KR20230111197A - 콤바인 및 주행 경로 보정 방법 - Google Patents

Abstract

(과제) 자동 예취 주행을 실시하는 직선 행정을 도중에 이동시키는 경우에, 인접하는 다른 직선 행정을 적절하게 보정할 수 있는 콤바인 및 주행 경로 보정 방법을 제공한다.
(해결 수단) 콤바인 (1) 은, 제어 장치 (50) 를 구비하고 있고, 제어 장치 (50) 는, 주행 경로 작성부 (61), 자동 운전 제어부 (62), 행정 이동부 (63), 행정 보정부 (64) 로서 기능한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 포장의 미예취 영역에 있어서 적어도 제 1 직선 행정과 제 1 직선 행정에 평행하게 인접하는 제 2 직선 행정을 갖는 주행 경로를 작성한다. 자동 운전 제어부 (62) 는, 주행 경로에 따라서 자동 주행 및 자동 예취를 제어한다. 행정 이동부 (63) 는, 제 1 직선 행정의 자동 예취 주행의 실행 중에, 제 1 직선 행정을 진행 방향과 교차하는 방향으로 이동시켜 주행 경로를 수정한다. 행정 보정부 (64) 는, 제 1 직선 행정의 이동에 의해 제 1 직선 행정이 일방향으로 이동한 경우에, 제 2 직선 행정의 적어도 일부를 동일한 일방향으로 기울여 보정한다.

Description

콤바인 및 주행 경로 보정 방법

본 발명은, 자동 예취 주행을 실시하는 직선 행정을 도중에 이동시키는 경우에, 인접하는 다른 직선 행정을 보정하는 콤바인, 및 콤바인의 주행 경로를 보정하는 주행 경로 보정 방법에 관한 것이다.

종래, 포장을 주행하면서 곡간 (穀稈) 의 예취를 실시하는 콤바인은, GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용하여 취득한 자장치 (自裝置) 의 위치 정보에 기초하여, 미리 설정된 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 실시할 수 있다.

주행 경로는, 자동 예취 주행을 실시하는 복수의 직선 행정을 조합하여 작성되는 바, 콤바인에서는, 미리 설정된 주행 경로의 직선 행정에 따라서 자동 예취 주행을 실시하고 있어도, 미예취 곡간의 조열 (條列) 이 직선 행정으로부터 벗어나 있는 경우가 있다. 그 때문에, 콤바인에서는, 직선 행정의 자동 예취 주행 중에, 작업자가 수동 조작에 의해 진로를 조정하는 경우가 있다. 예를 들어, 콤바인은, 자동 예취 주행의 도중에 작업 중인 직선 행정을 평행 이동 (소위, 패스 오프셋) 시키고, 이동 후의 직선 행정의 자동 예취 주행을 계속하는 것이 있다.

예를 들어, 특허문헌 1 에 개시되는 주행 작업기는, 주행 기체가, 작업하면서 직진상으로 자동 조타 주행하는 직진상 주행 경로와, 작업을 행하지 않고 직진상 주행 경로의 주행 종단부로부터 방향 전환하기 위해 인위 조타 주행하는 방향 전환 경로를 반복하여 주행한다. 주행 작업기의 목표 주행 경로 조정부는, 자동 조타 주행 도중에, 인위 조작 입력에 기초하여 원래의 목표 주행 경로로부터 평행 이동된 목표 주행 경로를, 주행 기체의 진로가 평행 이동하지 않고 지금부터 주행해야 할 목표 주행 경로로서 설정한다. 또한, 목표 주행 경로 조정부에는, 인위 조작 입력에 기초하여 조정된 목표 주행 경로 구간으로부터 이후의 목표 주행 경로를 목표 주행 경로 구간의 조정량에 기초하여 자동 조정한다.

일본 특허공보 제6415880호

종래의 콤바인에서는, 자동 예취 주행의 도중에 직선 행정을 평행 이동시키고, 이동 후의 직선 행정의 자동 예취 주행을 계속하는 것이 있지만, 이 직선 행정에 후속되는 다른 직선 행정을 구체적으로 수정하는 것이 아니라, 직선 행정을 작업할 때마다 평행 이동 등의 수정 처리를 필요로 하고 있었다. 그 때문에, 작업자는 직선 행정을 작업할 때마다 수정 처리의 판단이나 조작이 필요하여, 작업자가 수고스럽다는 문제가 발생하고 있었다.

특허문헌 1 은, 인위 조작 입력에 기초하여 조정된 목표 주행 경로 구간으로부터 이후의 목표 주행 경로를 조정한다고 기재하고 있지만, 어떠한 것을 목적으로 하여, 어떻게 조정할지를 기재하고 있지 않다. 예를 들면, 자동 예취 주행의 도중에 콤바인의 직선 행정을 평행 이동시켰을 때, 후속하는 직선 행정의 자동 예취 주행을 계속해도, 예취되지 않는 곡간이 잔존하는 문제가 발생하고 있었다. 그러나, 종래 기술이나 특허문헌 1 에 기재된 기술에서는, 이러한 문제를 해소할 수 없다.

본 발명은, 자동 예취 주행을 실시하는 직선 행정을 도중에 이동시키는 경우에, 인접하는 다른 직선 행정을 적절하게 보정할 수 있는 콤바인 및 주행 경로 보정 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 콤바인은, 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 실시하는 콤바인으로서, 포장의 미예취 영역에 있어서 적어도 제 1 직선 행정과 상기 제 1 직선 행정에 평행하게 인접하는 제 2 직선 행정을 갖는 상기 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성부와, 상기 주행 경로에 따라서 자동 주행 및 자동 예취를 제어하는 자동 운전 제어부와, 상기 제 1 직선 행정의 상기 자동 예취 주행의 실행 중에, 상기 제 1 직선 행정을 진행 방향과 교차하는 방향으로 이동시켜 상기 주행 경로를 수정하는 행정 이동부와, 상기 제 1 직선 행정이 일방향으로 이동한 경우에, 상기 제 2 직선 행정의 적어도 일부를 상기 일방향으로 기울여 보정하는 행정 보정부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 행정 보정부는, 상기 제 1 직선 행정의 이동에 의해 상기 제 1 직선 행정의 종점이 일방향으로 이동한 경우에, 상기 제 2 직선 행정을 상기 일방향으로 기울여 보정하면 된다.

상기 본 발명의 콤바인은, 상기 제 1 직선 행정의 상기 평행 이동이 실시된 경우에, 상기 제 2 직선 행정을 보정할지 여부를 선택하는 보정 선택부를 추가로 구비하고, 상기 행정 보정부는, 상기 보정 선택부에 의해 보정 있음이 선택된 경우에, 상기 제 2 직선 행정의 보정을 실시하면 된다.

상기 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 보정 선택부는, 상기 제 1 직선 행정의 시점 및 종점을 연결하는 직선이, 상기 제 1 직선 행정의 이동의 전후에서 소정 각도 이상 기울어진 경우에, 상기 제 2 직선 행정의 보정의 선택을 가능하게 하면 된다.

상기 본 발명의 콤바인은, 상기 포장의 형상과 함께 상기 주행 경로를 표시하는 표시부를 추가로 구비하고, 상기 보정 선택부는, 보정 전의 상기 제 2 직선 행정과 보정 후의 상기 제 2 직선 행정을 상이한 표시 방법으로 상기 표시부에 표시하여 어느 일방을 선택 가능하게 하면 된다.

상기 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 보정 선택부는, 보정 전의 상기 제 2 직선 행정 및 보정 후의 상기 제 2 직선 행정 중, 가(假)선택된 행정의 예취폭을 상기 표시부에 표시하면 된다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 주행 경로 보정 방법은, 콤바인이 자동 예취 주행을 실시하는 주행 경로를 보정하는 주행 경로 보정 방법으로서, 포장의 미예취 영역에 있어서 적어도 제 1 직선 행정과 상기 제 1 직선 행정에 평행하게 인접하는 제 2 직선 행정을 갖는 상기 주행 경로에 있어서, 상기 제 1 직선 행정의 상기 자동 예취 주행의 실행 중에, 상기 제 1 직선 행정을 진행 방향과 교차하는 방향으로 이동시켜 상기 주행 경로를 수정하는 이동 공정과, 상기 제 1 직선 행정이 일방향으로 이동한 경우에, 상기 제 2 직선 행정의 적어도 일부를 상기 일방향으로 기울여 보정하는 보정 공정을 갖는 것을 특징으로 한다.

상기 본 발명의 주행 경로 보정 방법에 있어서, 상기 보정 공정은, 상기 제 1 직선 행정의 이동에 의해 상기 제 1 직선 행정의 종점이 일방향으로 이동한 경우에, 상기 제 2 직선 행정을 상기 일방향으로 기울여 보정하면 된다.

상기 본 발명의 주행 경로 보정 방법에 있어서, 상기 이동 공정은, 상기 제 1 직선 행정의 평행 이동을 실시하여 상기 주행 경로를 수정하고, 상기 제 1 직선 행정의 상기 평행 이동이 실시된 경우에, 상기 제 2 직선 행정을 보정할지 여부를 선택하는 선택 공정을 추가로 갖고, 상기 보정 공정은, 상기 선택 공정에 의해 보정 있음이 선택된 경우에, 상기 제 2 직선 행정의 보정을 실시하면 된다.

상기 본 발명의 주행 경로 보정 방법에 있어서, 상기 선택 공정은, 상기 제 1 직선 행정의 시점 및 종점을 연결하는 직선이, 상기 제 1 직선 행정의 이동의 전후에서 소정 각도 이상 기울어진 경우에, 상기 제 2 직선 행정의 보정의 선택을 가능하게 하면 된다.

상기 본 발명의 주행 경로 보정 방법에 있어서, 상기 선택 공정은, 상기 포장의 형상과 함께 상기 주행 경로를 표시하는 상기 콤바인의 표시부에 대하여, 보정 전의 상기 제 2 직선 행정과 보정 후의 상기 제 2 직선 행정을 상이한 표시 방법으로 표시하여 어느 일방을 선택 가능하게 하면 된다.

상기 본 발명의 주행 경로 보정 방법에 있어서, 상기 선택 공정은, 보정 전의 상기 제 2 직선 행정 및 보정 후의 상기 제 2 직선 행정 중, 가선택된 행정의 예취폭을 상기 표시부에 표시하면 된다.

본 발명에 의하면, 자동 예취 주행을 실시하는 직선 행정을 도중에 이동시키는 경우에, 인접하는 다른 직선 행정을 적절하게 보정할 수 있는 콤바인 및 주행 경로 보정 방법을 제공한다.

도 1 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 측면도이다.
도 2 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 이동국 및 기지국의 블록도이다.
도 3 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 블록도이다.
도 4 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인에 있어서, 작업 중인 제 1 직선 행정의 이동 및 인접하는 제 2 직선 행정의 보정을 실시하는 제 1 동작예를 나타내는 평면도이다.
도 5 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인에 있어서, 작업 중인 제 1 직선 행정의 이동 및 인접하는 제 2 직선 행정의 보정을 실시하는 제 2 동작예를 나타내는 평면도이다.
도 6 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인에 있어서, 작업 중인 제 1 직선 행정의 이동 및 인접하는 제 2 직선 행정의 보정을 실시하는 다른 예를 나타내는 평면도이다.

본 발명의 실시형태에 의한 콤바인 (1) 에 대하여 설명한다. 콤바인 (1) 은, 자동 운전 또는 수동 조작에 의해, 작업 대상인 포장을 주행함과 함께, 포장에 있어서 복수의 조열에 심어진 곡간으로부터 작물의 수확 작업을 실시하기 위해 예취 등의 작업을 실시하는 것이다. 콤바인 (1) 은, 소정 수의 조열을 갖는 직선상의 행정 (이하, 직선 행정) 을 주행하면서 그들 조열의 예취 작업을 실시한다.

콤바인 (1) 은, 복수의 행정을 소정의 주행 패턴으로 조합한 주행 경로를 미리 설정하고, 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 실시하도록 구성된다. 예를 들어, 콤바인 (1) 은, 포장의 미예취 곡간을 갖는 영역 (이하, 미예취 영역이라고 부른다) 에 있어서 복수의 행정을 왕복하는 왕복 예취나, 미예취 영역의 외주 내측을 따른 행정의 주회를 중앙측으로 이동하면서 반복하는 회전 예취 등의 주행 패턴의 자동 예취 주행을 실시한다.

또한, 콤바인 (1) 은, 소정의 기준 정보를 기준으로 하여 주행 경로를 설정한다. 예를 들어, 콤바인 (1) 은, 포장의 미예취 영역의 외주 내측을 따라 수동 조작에 의해 예취 주행을 실시함으로써, 포장의 외형을 따라 주회하는 개자리를 작성한다. 그리고, 콤바인 (1) 은, 개자리의 내주 형상을 기준 정보로 하여, 즉, 개자리 기준으로 주행 경로를 설정한다. 혹은, 콤바인 (1) 은, 포장에 있어서 미예취 영역의 수동 조작에 의한 예취 주행 또는 곡간의 예취 작업 후의 영역 (이하, 기예취 영역이라고 부른다) 의 수동 조작에 의한 주행을 2 점 사이에서 실시하여, 시점 및 종점을 설정한다. 그리고, 콤바인 (1) 은, 시점 및 종점을 연결하는 직선 (기준선) 을 기준 정보로 하여, 즉 2 점간 직선 기준으로 주행 경로를 설정한다.

콤바인 (1) 은, 하나의 행정의 자동 예취 주행의 종료 후, 기예취 영역 등의 개자리를 선회하여, 다른 행정으로 이동한다. 콤바인 (1) 에는, 행정을 주행 경로에 따라 자동으로 주행하는 한편, 선회를 수동 조작에 따라서 주행하는 자동 직진 주행 모드와, 행정 및 선회의 양방을 주행 경로에 따라 자동으로 주행하는 전자동 주행 모드 중 어느 것으로 자동 예취 주행을 실시한다. 또한, 본 실시형태에서는, 어느 모드가 설정되어 있어도 된다. 또한, 왕복 예취의 행정간의 선회에는, 전진만으로 180 도 선회하는 기본적인 선회 방법인 U 자 턴이나, 전진으로 90 도 선회하고 나서 후퇴하여 다시 전진으로 90 도 선회하는 피시 테일 턴 등의 다양한 선회 방법 중 어느 것이 설정되어도 된다. 선회 방법은, 행정간의 처리에 따라서 설정해도 되고, 작업자의 조작에 따라서 설정해도 된다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 콤바인 (1) 은, 주행부 (2) 와, 예취부 (3) 와, 탈곡부 (4) 와, 선별부 (5) 와, 저류부 (6) 와, 배고 (排藁) 처리부 (7) 와, 동력부 (8) 와, 조종부 (9) 를 구비하고, 소위 자탈형 콤바인으로 구성된다. 콤바인 (1) 은, 주행부 (2) 에 의해 주행하면서, 예취부 (3) 에 의해 예취한 곡간을 탈곡부 (4) 에서 탈곡하고, 선별부 (5) 에서 곡립을 선별하여 저류부 (6) 에 저장한다. 콤바인 (1) 은, 탈곡 후의 배고를 배고 처리부 (7) 에 의해 처리한다. 콤바인 (1) 은, 동력부 (8) 가 공급하는 동력에 의해 주행부 (2), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 배고 처리부 (7) 를 구동한다.

주행부 (2) 는, 기체 프레임 (10) 의 하방에 형성되어 있고, 좌우 한 쌍의 크롤러식 주행 장치 (11) 와, 트랜스미션 (도시 생략) 을 구비한다. 주행부 (2) 는, 동력부 (8) 의 엔진 (27) 으로부터 전달되는 동력 (예를 들면, 회전 동력) 에 의해, 크롤러식 주행 장치 (11) 의 크롤러를 회전함으로써, 콤바인 (1) 을 전후 방향으로 주행시키거나, 좌우 방향으로 선회시키거나 한다. 트랜스미션은, 동력부 (8) 의 동력 (회전 동력) 을 크롤러식 주행 장치 (11) 에 전달하는 것으로, 회전 동력을 변속할 수도 있다.

예취부 (3) 는, 주행부 (2) 의 전방에 형성되고, 소정의 예취폭에 포함되는 최대 예취 조수 (條數) 이내의 조열의 예취 작업을 실시한다. 예취부 (3) 는, 디바이더 (13) 와, 걷어올림 장치 (14) 와, 절단 장치 (15) 와, 반송 장치 (16) 를 구비한다. 디바이더 (13) 는, 포장의 곡간을 1 조마다 분초하여, 최대 예취 조수 이내의 소정 조수분의 곡간을 걷어올림 장치 (14) 로 안내한다. 걷어올림 장치 (14) 는, 디바이더 (13) 에 의해 안내된 곡간을 일으켜 세운다. 절단 장치 (15) 는, 걷어올림 장치 (14) 에 의해 일으켜진 곡간을 절단한다. 반송 장치 (16) 는, 절단 장치 (15) 에 의해 절단된 곡간을 탈곡부 (4) 로 반송한다. 또한, 예취부 (3) 는, 디바이더 (13) 로부터 예취부 (3) 의 좌방의 곡간까지의 거리를 검출하는 주 (株) 추종 센서 (17) (도 3 참조) 를 구비하고 있다.

탈곡부 (4) 는, 예취부 (3) 의 후방에 형성된다. 탈곡부 (4) 는, 피드 체인 (18) 과, 탈곡통 (19) 을 구비한다. 피드 체인 (18) 은, 예취부 (3) 의 반송 장치 (16) 로부터 반송된 곡간을 탈곡을 위해서 반송하고, 또한 탈곡 후의 곡간, 즉 배고를 배고 처리부 (7) 로 반송한다. 탈곡통 (19) 은, 피드 체인 (18) 에 의해 반송되고 있는 곡간을 탈곡한다.

선별부 (5) 는, 탈곡부 (4) 의 하방에 형성되어 있다. 선별부 (5) 는, 요동 선별 장치 (21) 와, 바람 선별 장치 (22) 와, 곡립 반송 장치 (도시 생략) 와, 짚 부스러기 배출 장치 (도시 생략) 를 구비한다. 요동 선별 장치 (21) 는, 탈곡부 (4) 로부터 낙하된 탈곡물을 체에 걸러서 곡립과 짚 부스러기 등으로 선별한다. 바람 선별 장치 (22) 는, 요동 선별 장치 (21) 에 의해 선별된 탈곡물을 송풍에 의해 다시 곡립과 짚 부스러기 등으로 선별한다. 곡립 반송 장치는, 요동 선별 장치 (21) 및 바람 선별 장치 (22) 에 의해 선별된 곡립을 저류부 (6) 로 반송한다. 짚 부스러기 배출 장치는, 요동 선별 장치 (21) 및 바람 선별 장치 (22) 에 의해 선별된 짚 부스러기 등을 기외로 배출한다.

저류부 (6) 는, 탈곡부 (4) 의 우측방에 형성된다. 저류부 (6) 는, 그레인 탱크 (24) 와, 배출 장치 (25) 를 구비한다. 그레인 탱크 (24) 는, 선별부 (5) 로부터 반송되어 온 곡립을 저류한다. 배출 장치 (25) 는, 오거 등으로 구성되고, 그레인 탱크 (24) 에 저류되어 있는 곡립을 임의의 장소로 배출한다.

배고 처리부 (7) 는, 탈곡부 (4) 의 후방에 형성된다. 배고 처리부 (7) 는, 배고 반송 장치 (도시 생략) 와, 배고 절단 장치 (도시 생략) 를 구비한다. 배고 반송 장치는, 탈곡부 (4) 의 피드 체인 (18) 으로부터 반송된 배고를 배고 절단 장치로 반송한다. 배고 절단 장치는, 배고 반송 장치에 의해 반송된 배고를 절단하여 기외로 배출하며, 예를 들어, 콤바인 (1) 의 후방의 우측 부근에 배출한다.

동력부 (8) 는, 주행부 (2) 의 상방이면서, 또한 저류부 (6) 의 전방에 형성된다. 동력부 (8) 는, 회전 동력을 발생시키는 엔진 (27) 을 구비한다. 동력부 (8) 는, 엔진 (27) 이 발생시킨 회전 동력을, 주행부 (2), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 배고 처리부 (7) 에 전달한다.

조종부 (9) 는, 동력부 (8) 의 상방에 형성된다. 조종부 (9) 는, 운전석 (29) 과, 복수의 조작구 (30) (도 3 참조) 를 구비한다. 운전석 (29) 은, 작업자가 앉는 좌석으로, 예를 들어, 우측에 형성된다. 조작구 (30) 는, 콤바인 (1) 의 진행 방향을 변경하여, 즉 콤바인 (1) 을 조향 조작하기 위한 핸들을 포함하여, 작업자는, 핸들 등의 조작구 (30) 를 조작함으로써, 콤바인 (1) 의 주행이나 작업을 조종할 수 있다. 또한, 조작구 (30) 는, 엔진 (27) 의 회전 속도, 즉 콤바인 (1) 의 주행부 (2) 의 주행 속도를 조정하는 액셀이나, 예취부 (3) 를 승강시키는 승강 스위치를 포함한다.

또한, 조종부 (9) 는, 자동 예취 주행의 설정이나 실행 등을 조작하는 자동 운전 조작부 (31) 와, 터치 패널 등의 표시부 (32) 를 구비한다 (도 3 참조). 자동 운전 조작부 (31) 는, 작업 대상인 포장에 관련된 포장 정보에 기초하는 포장 맵을 표시부 (32) 에 표시하면서, 포장 맵 상에 콤바인 (1) 의 주행 경로를 진행 방향을 알 수 있도록 표시부 (32) 에 표시해도 된다. 자동 운전 조작부 (31) 는, 포장 맵에 미예취 영역을 표시하고 있고, 자동 예취 주행의 진행에 따라서 기예취 영역을 칠하여 덮도록 포장 맵을 갱신하면 된다.

자동 운전 조작부 (31) 는, 예를 들어, 자동 직진 주행 모드 및 전자동 주행 모드 중 어느 하나의 모드의 선택을 접수하도록 구성되어도 되며, 또한, 자동 직진 주행 모드에 있어서 수동 조작의 선회 후에 행정의 자동 예취 주행을 개시하기 위한 개시 스위치를 구비한다. 자동 운전 조작부 (31) 는, 자동 예취 주행의 도중에 작업 중인 직선 행정을 평행 이동 (소위, 패스 오프셋) 시키기 위한 이동 스위치를 구비하고, 평행 이동의 이동폭이나 이동 방향의 설정을 접수하도록 구성된다. 자동 운전 조작부 (31) 는, 자동 예취 주행의 도중에 작업 중인 직선 행정을 진행 방향과 교차하는 방향으로 이동시켜 진로를 조정하는 수동 조작을 접수하기 위해서, 자동 예취 주행의 일시 정지 스위치나 재개 스위치를 구비한다.

자동 운전 조작부 (31) 는, 자동 예취 주행의 주행 경로를 작성하는 경우에, 콤바인 (1) 의 자동 예취 주행의 주행 패턴 (왕복 예취 또는 회전 예취) 의 선택을 접수하는 기능을 갖는다. 자동 운전 조작부 (31) 는, 예를 들어, 터치 패널에 표시하는 주행 설정 화면을 통하여 왕복 예취 또는 회전 예취의 주행 패턴을 선택 가능하게 하고, 선택된 주행 패턴을 제어 장치 (50) 로 송신한다.

또한, 자동 운전 조작부 (31) 는, 자동 예취 주행의 주행 경로를 작성하는 경우에, 주행 경로 작성의 기준 정보 (개자리 기준 또는 2 점간 직선 기준) 의 선택을 접수하는 기능을 갖는다. 자동 운전 조작부 (31) 는, 예를 들면, 터치 패널에 표시하는 주행 설정 화면을 통하여 개자리 기준 또는 2 점간 직선 기준의 기준 정보를 선택 가능하게 하고, 선택된 기준 정보를 제어 장치 (50) 로 송신한다.

콤바인 (1) 은, 콤바인 (1) 의 주위의 화상을 촬영하는 기체 카메라 (33) (도 3 참조) 를 구비하고 있다. 기체 카메라 (33) 는, 작업 대상인 포장을 촬영하여 포장 화상을 취득한다.

콤바인 (1) 은, 도 2 에 나타내는 바와 같이, GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용하여 콤바인 (1) 의 위치 정보를 취득하는 이동국 (34) 을 구비하고 있다. 이동국 (34) 은, 예를 들면, 이동 통신기 (35) 와, 이동 GPS 안테나 (36) 와, 데이터 수신 안테나 (37) 를 구비한다. 이동 통신기 (35) 는, 이동 GPS 안테나 (36) 에 의해 GPS 위성과 통신함으로써, 이동국 (34) 의 위치 정보, 즉 콤바인 (1) 의 위치 정보를 취득한다.

한편, 콤바인 (1) 의 작업 대상이 되는 포장의 주위의 두렁 등에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이 기지국 (39) 이 설치되어 있어도 된다. 본 실시형태에서는, 콤바인 (1) 의 위치 정보의 보정을 위해 기지국 (39) 을 이용하는 예를 설명하지만, 기지국 (39) 을 구비하지 않아도 되며, 기지국 (39) 에 의한 위치 정보의 보정을 실시하지 않아도 된다. 기지국 (39) 은, 고정 통신기 (40) 와, 고정 GPS 안테나 (41) 와, 데이터 송신 안테나 (42) 를 구비한다. 고정 통신기 (40) 는, 고정 GPS 안테나 (41) 에 의해 GPS 위성과 통신함으로써, 기지국 (39) 의 위치 정보를 취득한다. 고정 통신기 (40) 는, 기지국 (39) 의 위치 정보에 기초하는 보정 정보를, 데이터 송신 안테나 (42) 를 통하여 이동 통신기 (35) 로 송신한다.

또한, 기지국 (39) 은, 포장을 촬영하는 고정 카메라 (43) 를 구비하고 있다. 고정 카메라 (43) 는, 작업 대상인 포장을 촬영하여 포장 화상을 취득한다. 고정 통신기 (40) 는, 고정 카메라 (43) 가 촬영한 화상을 취득하고, 데이터 송신 안테나 (42) 를 통하여 이동 통신기 (35) 로 송신한다.

이동국 (34) 의 이동 통신기 (35) 는, 데이터 수신 안테나 (37) 를 통하여 기지국 (39) 의 고정 통신기 (40) 와 무선 통신을 실시한다. 이동 통신기 (35) 는, 보정 정보를 고정 통신기 (40) 로부터 수신하고, 보정 정보에 기초하여 이동국 (34) 의 위치 정보, 즉 콤바인 (1) 의 위치 정보를 보정한다. 이동 통신기 (35) 는, 고정 카메라 (43) 가 촬영한 포장 화상을 고정 통신기 (40) 로부터 수신한다.

다음으로, 콤바인 (1) 의 제어 장치 (50) 에 대해 도 3 을 참조하여 설명한다.

제어 장치 (50) 는, CPU 등의 컴퓨터로 구성되고, ROM, RAM, 하드디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부 (51) 에 접속되어 있다. 기억부 (51) 는, 콤바인 (1) 의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치 (50) 가 기억부 (51) 에 기억된 프로그램이나 데이터에 기초하여 연산 처리를 실행함으로써, 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 예를 들면, 제어 장치 (50) 는, 이동국 (34) 을 제어하여 이동 통신기 (35) 로부터 콤바인 (1) 의 위치 정보를 취득한다.

콤바인 (1) 은, 통신부 (52) 를 구비하고 있고, 제어 장치 (50) 는, 통신부 (52) 를 통하여 작업자가 보유하는 휴대 단말 (53) 등의 외부 기기와 무선 통신을 실시하여, 휴대 단말 (53) 과의 사이에서 각종 정보를 송수신한다.

휴대 단말 (53) 은, 콤바인 (1) 을 원격 조작 가능한 단말로서, 예를 들어, 터치 패널 등의 표시부 (54) 를 구비하는 태블릿 단말이나 노트형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성된다. 또한, 휴대 단말 (53) 과 동일한 조작구 (30) 또는 자동 운전 조작부 (31) 가 조종부 (9) 에 구비되어도 된다. 또한, 휴대 단말 (53) 은, 화상을 촬영하는 휴대 카메라 (55) 를 구비하고 있어도 된다. 휴대 카메라 (55) 는, 예를 들어, 작업 대상인 포장을 촬영하여 포장 화상을 취득한다. 본 실시형태에서는, 포장 정보의 취득을 위해 휴대 카메라 (55) 를 이용하는 예를 설명하지만, 휴대 카메라 (55) 를 구비하지 않아도 되며, 휴대 카메라 (55) 에 의한 포장 정보의 취득을 실시하지 않아도 된다.

휴대 단말 (53) 은, 작업 대상인 포장에 관련된 포장 정보에 대해서, 터치 패널의 터치 조작 등에 의한 입력 조작을 접수하도록 구성된다. 휴대 단말 (53) 은, 예를 들어, 포장 외주를 구성하는 포장단 (端) 의 형상, 크기 및 위치 정보 (좌표 등) 등이나, 포장의 개자리 (기예취 영역) 및 미예취 영역의 형상, 크기 및 위치 정보 (좌표 등) 등을 포장 정보로서 설정 가능한 포장 정보 설정 화면을 표시한다. 휴대 단말 (53) 은, 자동 운전 조작부 (31) 와 마찬가지로 포장 정보에 기초하는 포장 맵을 표시부 (54) 에 표시해도 된다.

또한, 휴대 단말 (53) 은, 조종부 (9) 의 자동 운전 조작부 (31) 와 동일한 기능을 갖고 구성되어도 된다. 예를 들어, 휴대 단말 (53) 은 터치 패널을 통하여, 주행 경로의 주행 패턴의 선택, 주행 경로의 기준 정보의 선택을 접수하는 기능을 갖고, 선택 결과를 콤바인 (1) 으로 송신한다.

또한, 제어 장치 (50) 는, 통신부 (52) 를 통하여, 공촬 카메라 (57) 를 구비한 드론 등의 공촬 장치 (56) 와 무선 통신을 실시해도 되고, 공촬 장치 (56) 는, 휴대 단말 (53) 과 무선 통신을 실시해도 된다. 본 실시형태에서는, 포장 정보의 취득을 위해 공촬 장치 (56) 및 공촬 카메라 (57) 를 이용하는 예를 설명하지만, 공촬 장치 (56) 및 공촬 카메라 (57) 를 구비하지 않아도 되고, 공촬 카메라 (57) 에 의한 포장 정보의 취득을 실시하지 않아도 된다. 제어 장치 (50) 또는 휴대 단말 (53) 은, 작업자에 의한 공촬 장치 (56) 의 동작 지시나 포장의 촬영 지시를 접수하여 공촬 장치 (56) 에 송신한다. 공촬 장치 (56) 는, 동작 지시에 따라서 동작하며, 또, 촬영 지시에 따라서 공촬 카메라 (57) 를 제어하여, 포장을 촬영하고 포장 화상을 취득한다. 공촬 장치 (56) 는, 공촬 카메라 (57) 가 촬영한 포장 화상을 제어 장치 (50) 또는 휴대 단말 (53) 로 송신한다.

제어 장치 (50) 는, 기체 카메라 (33), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (55) 또는 공촬 카메라 (57) 에 의해 촬영한 포장 화상을 수신하여 조종부 (9) 의 표시부 (32) 에 표시한다. 또는, 제어 장치 (50) 는, 촬영한 포장 화상을 휴대 단말 (53) 로 송신하여, 휴대 단말 (53) 의 표시부 (54) 에 표시시켜도 된다.

또한, 제어 장치 (50) 는, 기억부 (51) 에 기억된 프로그램을 실행함으로써, 포장 정보 설정부 (60), 주행 경로 작성부 (61), 자동 운전 제어부 (62), 행정 이동부 (63), 행정 보정부 (64) 로서 동작한다. 또한, 행정 이동부 (63) 및 행정 보정부 (64) 는, 본 발명에 관련된 주행 경로 보정 방법의 이동 공정 및 보정 공정을 실현하는 것이다. 또한, 주행 경로 보정 방법에서는, 자동 운전 조작부 (31) 의 조작에 기초하는 제어 장치 (50) 가, 후술하는 선택 공정을 실현한다.

포장 정보 설정부 (60) 는, 작업 대상인 포장에 관련된 포장 정보를 자동 또는 수동으로 설정하여 기억부 (51) 에 기억한다. 예를 들면, 포장 정보 설정부 (60) 는, 휴대 단말 (53) 의 포장 정보 설정 화면에 대한 포장 정보의 입력 조작에 따라서, 포장 정보를 수동으로 설정한다. 혹은, 포장 정보 설정부 (60) 는, 콤바인 (1) 의 기체 카메라 (33), 기지국 (39) 의 고정 카메라 (43), 휴대 단말 (53) 의 휴대 카메라 (55) 또는 공촬 장치 (56) 의 공촬 카메라 (57) 에 의해 포장을 촬영한 포장 화상을 취득하고, 포장 화상을 화상 해석함으로써 포장 정보를 자동으로 취득한다. 또한, 포장 정보 설정부 (60) 는, 기체 카메라 (33), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (55) 또는 공촬 카메라 (57) 중, 1 개의 카메라의 포장 화상으로부터 포장 정보를 해석해도 되고, 2 개 이상의 카메라의 포장 화상으로부터 포장 정보를 해석해도 된다.

또한, 포장 정보 설정부 (60) 는, 휴대 단말 (53) 을 통해서 수동으로 설정되는 포장 정보와, 기체 카메라 (33), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (55) 또는 공촬 카메라 (57) 의 포장 화상으로부터 자동으로 설정되는 포장 정보와 정합성을 취함으로써 보다 정확한 포장 정보를 취득할 수도 있다.

주행 경로 작성부 (61) 는, 포장을 콤바인 (1) 이 자동 운전으로 자동 주행 및 자동 예취를 실시하기 위해서 참조하는 주행 경로를 작성하여 기억부 (51) 에 기억한다. 주행 경로는, 주행에 관한 주행 설정뿐만 아니라, 예취 등의 작업에 관한 작업 설정도 포함한다. 주행 설정은, 포장에 있어서의 주행 위치에 추가하여, 각 주행 위치에서의 주행 속도 및 진행 방향 (조향 방향 및 전진 또는 후퇴) 을 포함한다. 작업 설정은, 각 주행 위치에서의 예취의 가동 또는 정지, 예취 속도 및 예취 높이, 예취 조수, 다른 작업에 관한 정보를 포함한다.

주행 경로 작성부 (61) 는, 포장 정보 설정부 (60) 에 의해 설정된 포장 정보에 기초하여, 포장 내의 미예취 영역에 대하여 주행하면서 예취를 실시하는 직선상의 행정을 설정하고, 복수의 직선 행정을 조합하여 주행 경로를 설정한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 미리 설정된 주행 패턴 (왕복 예취 또는 회전 예취) 또는 조종부 (9) 의 자동 운전 조작부 (31) 혹은 휴대 단말 (53) 의 조작에 따라서 선택된 주행 패턴에 따른 주행 경로를 작성한다. 예를 들어, 주행 경로 작성부 (61) 는, 미예취 영역의 외주 내측을 따른 행정의 주회를 중앙측으로 이동하면서 반복하는 회전 예취의 주행 경로나, 미예취 영역에 있어서 복수의 행정을 왕복하는 왕복 예취의 행정을 작성한다. 본 실시형태에서는, 회전 예취 및 왕복 예취의 어느 것에 있어서도, 2 개 이상의 직선 행정이 소정의 예취폭의 간격을 두고 평행하게 배열되는 것으로 한다.

또한, 주행 경로 작성부 (61) 는, 미리 설정된 기준 정보 (개자리 기준 또는 2 점간 직선 기준) 또는 조종부 (9) 의 자동 운전 조작부 (31) 혹은 휴대 단말 (53) 의 조작에 따라서 선택된 기준 정보에 따른 주행 경로를 작성한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 개자리 기준이 설정되어 있는 경우에는, 왕복 예취 및 회전 예취의 어느 주행 패턴에서도 주행 경로를 작성할 수 있다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 개자리 기준의 회전 예취에서는, 개자리의 내주인 미예취 영역의 외주 내측을 따른 직선 행정으로 소용돌이 형상의 주행 경로를 작성한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 개자리 기준의 왕복 예취에서는, 개자리의 내측 형상인 미예취 영역에 있어서 복수의 직선 행정을 왕복하는 주행 경로를 작성한다. 또한, 주행 경로 작성부 (61) 는, 2 점간 직선 기준의 왕복 예취가 설정되어 있는 경우에는, 시점 및 종점을 설정한 기준선을 기준으로 하여, 기준선을 평행시킨 직선에 대응하는 복수의 직선 행정을 왕복하는 왕복 예취의 주행 경로를 작성한다.

자동 운전 제어부 (62) 는, 주행 경로 작성부 (61) 에서 작성된 주행 경로의 주행 설정 및 작업 설정에 기초하여, 동력부 (8) 그리고 주행부 (2) 및 예취부 (3) 를 제어하여, 주행 경로에 따른 자동 주행 및 자동 예취를 실행시킨다. 자동 운전 제어부 (62) 는, 예취부 (3) 에 의해 주행 경로 상의 미예취 곡간을 자동적으로 예취한다. 또한, 자동 운전 제어부 (62) 는, 자동 예취에 수반하여, 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 배고 처리부 (7) 를 제어하여, 예취 후의 곡간의 탈곡, 탈곡 후의 곡립이나 짚 부스러기의 선별, 선별 후의 곡립의 저류, 탈곡 후의 배고의 처리 등을 자동적으로 실행시킨다. 또한, 콤바인 (1) 은, 자이로 센서 및 방위 센서를 구비하여 콤바인 (1) 의 변위 정보 및 방위 정보를 취득하고, 자동 운전 제어부 (62) 는, 변위 정보 및 방위 정보에 기초하여 콤바인 (1) 의 자동 주행을 조정해도 된다.

또한, 자동 운전 제어부 (62) 는, 자동 직진 주행 모드가 설정되어 있는 경우에는, 주행 경로에 있어서 하나의 직선 행정의 자동 예취 주행을 완료하면, 자동 예취 주행을 정지한다. 또한, 자동 운전 제어부 (62) 는, 다음 직선 행정의 시점으로의 수동 조작에 의한 주행이 완료되면, 조종부 (9) 의 자동 운전 조작부 (31) 또는 휴대 단말 (53) 에 의한 개시 스위치의 조작에 따라서, 다음 직선 행정의 자동 예취 주행을 개시한다.

행정 이동부 (63) 는, 자동 운전 제어부 (62) 에 의한 자동 예취 주행의 실행 중에, 조종부 (9) 의 자동 운전 조작부 (31) 또는 휴대 단말 (53) 의 수동 조작에 따라서, 작업 중인 직선 행정 (이하, 제 1 직선 행정이라고 부른다) 을 진행 방향과 교차하는 방향으로 이동시켜 진로를 조정한다. 예를 들어, 행정 이동부 (63) 는, 자동 운전 조작부 (31) 의 이동 스위치의 조작에 따라서, 제 1 직선 행정을, 진행 방향에 교차하는 좌우 방향 중 어느 일방으로, 소정의 이동폭만큼 평행 이동 (이른바, 패스 오프셋) 하도록 주행 경로를 수정한다. 이동폭이나 이동 방향은 미리 설정되어 있어도 되고, 자동 운전 조작부 (31) 의 조작에 따라 설정되어도 된다.

행정 이동부 (63) 는, 제 1 직선 행정을 수정하면, 수정 후의 제 1 직선 행정에 맞추어 콤바인 (1) 의 위치를 이동하도록 제어한다. 예를 들어, 행정 이동부 (63) 는, 주 추종 센서 (17) 의 검출 결과에 기초하여 미예취 영역의 곡간의 조열에 대한 콤바인 (1) 의 위치를 검출하고, 검출한 콤바인 (1) 의 위치가 수정 후의 제 1 직선 행정에 적합하도록, 동력부 (8) 및 주행부 (2) 를 제어하여 콤바인 (1) 을 이동시킨다.

또한, 행정 이동부 (63) 는, 자동 예취 주행의 실행 중에, 콤바인 (1) 의 위치가 수동 조작에 의해 조정되면, 제 1 직선 행정을 조정 후의 콤바인 (1) 의 위치에 따라서 이동 (위치 보정) 하도록 주행 경로를 수정한다.

행정 보정부 (64) 는, 행정 이동부 (63) 에 의해 자동 예취 주행의 작업 중인 제 1 직선 행정이 이동되면, 그 이동에 따라, 미예취 영역에 있는 주행 경로의 다른 직선 행정을 보정한다. 구체적으로는, 행정 보정부 (64) 는, 이동 후의 제 1 직선 행정의 자동 예취 주행이 종료되어 제 1 직선 행정의 종점이 결정되었을 때에, 제 1 직선 행정에 인접하는 다른 직선 행정 (이하, 제 2 직선 행정이라고 부른다) 을 보정한다. 또한, 행정 보정부 (64) 는, 제 1 직선 행정의 자동 예취 주행이 종료된 후, 제 2 직선 행정의 자동 예취 주행이 개시되기 전에, 소정의 타이밍에 자동적으로 제 2 직선 행정을 보정해도 되고, 혹은 조종부 (9) 의 자동 운전 조작부 (31) 또는 휴대 단말 (53) 의 수동 조작에 따라 제 2 직선 행정을 보정해도 된다.

행정 보정부 (64) 는, 이동 후의 제 1 직선 행정의 종점이, 이동 전에 비해, 진행 방향에 교차하는 좌우 방향의 일방 (일방향) 으로 이동되어 있는 경우, 제 2 직선 행정을 같은 일방향으로 기울여 보정한다. 예를 들면, 행정 보정부 (64) 는, 제 2 직선 행정을, 제 1 직선 행정의 시점 및 종점을 연결하는 직선과 평행이 되도록 보정한다. 바꾸어 말하면, 행정 보정부 (64) 는, 이동 전후의 제 1 직선 행정의 종점의 이동과 동일하게 하여, 제 2 직선 행정의 단점을 이동시켜 보정하면 된다. 혹은, 이동 후의 제 1 직선 행정의 시점 및 종점을 연결하는 직선이, 이동 전의 제 1 직선 행정에 비해 소정의 기울기 각도로 기울어져 있는 바, 행정 보정부 (64) 는, 이 기울기 각도보다 큰 각도로, 제 2 직선 행정을 기울여서 보정해도 된다.

또한, 행정 보정부 (64) 는, 제 2 직선 행정의 시점 및 종점 중 제 1 직선 행정의 시점과 진행 방향에 있어서 동일측에 있는 일단점을 고정시키고, 타단점이 일방향으로 이동하도록, 제 2 직선 행정을 기울여 보정하면 된다. 혹은, 행정 보정부 (64) 는, 제 1 직선 행정의 자동 예취 주행을 종료했을 때의 미예취 영역에 기초하여, 곡간의 잔존이 없도록, 제 2 직선 행정의 고정점을 시점에서부터 종점까지의 소정의 위치에 설정해도 된다. 행정 보정부 (64) 는, 제 1 직선 행정에 인접하는 제 2 직선 행정뿐만 아니라, 후속하는 직선 행정의 각각에 대해 동일한 보정을 실시해도 된다.

다음으로, 콤바인 (1) 에 의해 개자리 기준의 회전 예취의 주행 경로를 자동 예취 주행하는 경우에, 작업 중인 제 1 직선 행정의 이동 및 인접하는 제 2 직선 행정의 보정을 실시하는 제 1 동작예를 설명한다. 도 4 는, 포장 (F1) 의 미예취 영역 (A1) 의 자동 예취 주행을 실시하기 위해서, 미예취 영역 (A1) 의 주위의 개자리 (H1) 의 내주 (미예취 영역 (A1) 의 외주 내측) 를 따라 직선 행정 (R1) 의 주회를 중앙측으로 이동하면서 반복하는 회전 예취의 주행 경로 (P1) 를 설정한 예를 나타낸다. 회전 예취의 주행 경로 (P1) 에서는, 미예취 영역 (A1) 의 각 변에서, 동일한 진행 방향의 직선 행정 (R1) 이 소정의 예취폭의 간격을 두고 평행하게 배열되어 있다.

미리 설정된 주행 경로 (P1) 의 제 1 직선 행정 (R1a) 의 자동 예취 주행에 있어서, 예를 들어, 제 1 직선 행정 (R1a) 과 미예취의 곡간의 조열의 어긋남을 제 1 직선 행정 (R1a) 의 작업 도중에 인식하면, 작업자는, 조종부 (9) 의 자동 운전 조작부 (31) 의 이동 스위치를 조작하여 콤바인 (1) 의 이동을 지시한다.

행정 이동부 (63) 는, 자동 운전 조작부 (31) 의 이동 스위치의 조작에 따라서, 제 1 직선 행정 (R1a) 중, 이동 지시 이후의 부분을 평행 이동시켜 주행 경로를 수정한다. 이 때, 미예취의 곡간의 조열쪽으로 제 1 직선 행정 (R1a) 을 이동시키면 된다. 도 4 에서는, 이동 지시 이후의 제 1 직선 행정 (R1a) 에 대하여, 이동 전의 상태를 파선으로 나타내고, 이동 후의 상태를 실선으로 나타낸다. 이 때, 제 1 직선 행정 (R1a) 의 종단이 이동되어 있으므로, 행정 이동부 (63) 는, 회전 예취에 있어서 제 1 직선 행정 (R1a) 의 종단에 연속되는 다른 직선 행정의 시단의 위치를, 제 1 직선 행정 (R1a) 의 종단의 위치에 맞추어 보정하면 된다. 또한, 행정 이동부 (63) 는, 이동 후의 제 1 직선 행정 (R1a) 에 맞추어 콤바인 (1) 의 위치를 이동시킨다.

이어서, 이동 후의 제 1 직선 행정 (R1a) 의 자동 예취 주행이 종료되면, 행정 보정부 (64) 는, 회전 예취의 주행 경로 (P1) 에 있어서 제 1 직선 행정 (R1a) 보다 내측에 인접하는 제 2 직선 행정 (R1b) 을, 제 1 직선 행정 (R1a) 의 시점 및 종점을 연결하는 직선과 평행이 되도록 보정한다. 이 때, 제 2 직선 행정 (R1b) 의 종단이 이동되어 있으므로, 행정 보정부 (64) 는, 제 2 직선 행정 (R1b) 의 종단에 연속되는 다른 직선 행정의 시단의 위치를, 제 2 직선 행정 (R1b) 의 종단의 위치에 맞추어 보정하면 된다. 또한, 행정 보정부 (64) 는, 미예취 영역의 각 직선 행정 (R1) 중, 보정한 제 2 직선 행정 (R1b) 보다 더욱 내측에 인접하는 각 직선 행정 (R1) 에 대해서도, 제 2 직선 행정 (R1b) 과 동일하게 하여, 제 1 직선 행정 (R1a) 과 평행이 되도록 보정하면 된다.

이어서, 콤바인 (1) 에 의해 2 점간 직선 기준의 왕복 예취의 주행 경로를 자동 예취 주행하는 경우에, 작업 중인 제 1 직선 행정의 이동 및 인접하는 제 2 직선 행정의 보정을 실시하는 제 2 동작예를 설명한다. 도 5 는, 포장 (F2) 의 미예취 영역 (A2) 의 자동 예취 주행을 실시하기 위해서, 미예취 영역 (A2) 에 설정된 시점 (S) 및 종점 (E) 을 직선으로 연결하는 기준선 (L) 을 기준으로 하여, 기준선 (L) 을 평행시킨 직선에 대응하는 복수의 직선 행정 (R2) 을 왕복하는 왕복 예취의 주행 경로 (P2) 를 설정한 예를 나타낸다. 왕복 예취의 주행 경로 (P2) 에서는, 복수의 직선 행정 (R2) 이 소정의 예취폭의 간격을 두고 평행하게 배열되어 있다. 주행 경로 (P2) 는, 조 방향에 교차하는 조의 배열 방향에 있어서 일단측의 직선 행정 (R2) 을 일방향으로 주행한 후, 개자리를 주행하여 타단측으로 이동하고, 타단측의 직선 행정 (R2) 을 타방향 (일방향과 역방향) 으로 주행하는 왕복 주행을 실시하도록 구성된다. 주행 경로 (P2) 에 있어서 복수의 직선 행정 (R2) 의 처리 순서는, 배열 방향의 양단측에서부터 중앙측을 향하여 설정되고, 그 때문에, 개시 행정은 배열 방향의 일단측에 설정되며, 최종 행정은 배열 방향의 중앙측에 설정된다.

미리 설정된 주행 경로 (P2) 의 제 1 직선 행정 (R2a) 의 자동 예취 주행에 있어서, 예를 들어, 제 1 직선 행정 (R2a) 과 미예취의 곡간의 조열의 어긋남을 제 1 직선 행정 (R2a) 의 작업 도중에 인식하면, 작업자는, 조종부 (9) 의 자동 운전 조작부 (31) 의 이동 스위치를 조작하여 콤바인 (1) 의 이동을 지시한다.

행정 이동부 (63) 는, 자동 운전 조작부 (31) 의 이동 스위치의 조작에 따라서, 제 1 직선 행정 (R2a) 중, 이동 지시 이후의 부분을 평행 이동시켜 주행 경로를 수정한다. 이 때, 미예취의 곡간의 조열쪽으로 제 1 직선 행정 (R2a) 을 이동시키면 된다. 도 5 에서는, 이동 지시 이후의 제 1 직선 행정 (R2a) 에 대하여, 이동 전의 상태를 파선으로 나타내고, 이동 후의 상태를 실선으로 나타낸다. 또한, 행정 이동부 (63) 는, 이동 후의 제 1 직선 행정 (R2a) 에 맞추어 콤바인 (1) 의 위치를 이동시킨다.

다음으로, 이동 후의 제 1 직선 행정 (R2a) 의 자동 예취 주행이 종료되면, 행정 보정부 (64) 는, 왕복 예취의 주행 경로 (P2) 에 있어서 제 1 직선 행정 (R2a) 에 인접하는 제 2 직선 행정 (R2b) 을, 제 1 직선 행정 (R2a) 의 시점 및 종점을 연결하는 직선과 평행이 되도록 보정한다. 또한, 행정 보정부 (64) 는, 미예취 영역의 각 직선 행정 (R2) 중, 보정한 제 2 직선 행정 (R2b) 보다 좀더 배열 방향의 중앙측에 인접하는 각 직선 행정 (R2) 도, 제 2 직선 행정 (R2b) 과 동일하게 하여, 제 1 직선 행정 (R2a) 과 평행이 되도록 보정하면 된다. 또한, 왕복 예취의 주행 경로 (P2) 에서는, 인접하는 최종의 직선 행정 (R2) 과 그 직전의 직선 행정 (R2) 이 서로 상이한 진행 방향이 되고, 행정 보정부 (64) 는, 상기 직전의 직선 행정 (R2) 을 제 2 직선 행정 (R2b) 으로 하여, 제 1 직선 행정 (R2a) 과 평행이 되도록 보정하는 경우가 있다. 이 경우, 행정 보정부 (64) 는, 최종 직선 행정 (R2) 에 대해서도, 제 2 직선 행정 (R2b) 과 동일하게 하여, 제 1 직선 행정 (R2a) 과 평행이 되도록 보정하면 된다.

상기한 행정 보정부 (64) 에 의한 주행 경로의 보정예에서는, 이동한 제 1 직선 행정에 인접하는 제 2 직선 행정의 전체가, 제 1 직선 행정의 시점 및 종점을 연결하는 직선의 전체와 평행이 되도록 보정하는 예를 설명하였지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들어, 다른 보정예에서는, 행정 보정부 (64) 는, 제 2 직선 행정의 적어도 일부를, 제 1 직선 행정의 이동 개시점 및 이동 종료점을 연결하는 직선과 평행이 되도록 보정해도 된다.

다른 보정예에 대해서, 도 6 을 참조하여 설명한다. 도 6 은, 포장 (F3) 의 미예취 영역 (A3) 의 자동 예취 주행을 실시하기 위해서, 미예취 영역 (A3) 의 주위의 개자리 (H3) 의 내주 (미예취 영역 (A3) 의 외주 내측) 를 따라 직선 행정 (R3) 의 주회를 중앙측으로 이동하면서 반복하는 회전 예취의 주행 경로 (P3) 를 설정한 예를 나타낸다.

다른 보정예에서는, 행정 이동부 (63) 에 의해 제 1 직선 행정 (R3a) 을 조 방향에 교차하는 조의 배열 방향으로 이동시켰을 때의 이동 개시점 (M1) 과 이동 종료점 (M2) 을 기억부 (51) 등에 기억해 둔다.

행정 보정부 (64) 는, 제 1 직선 행정 (R3a) 의 이동 개시점 (M1) 및 이동 종료점 (M2) 의 조 방향의 좌표를, 제 2 직선 행정 (R3b) 의 보정 개시점 (N1) 및 보정 종료점 (N2) 의 조 방향의 좌표로 설정한다. 또한, 행정 보정부 (64) 는, 제 1 직선 행정 (R3a) 의 이동 개시점 (M1) 에서부터 이동 종료점 (M2) 으로의 경사 각도를, 제 2 직선 행정 (R3b) 의 보정 개시점 (N1) 과 보정 종료점 (N2) 의 사이로 설정한다. 바꾸어 말하면, 행정 보정부 (64) 는, 이동 종료점 (M2) 의 배열 방향으로의 변위를 보정 종료점 (N2) 으로 설정한다. 또한, 행정 보정부 (64) 는, 보정 종료점 (N2) 이후의 제 2 직선 행정 (R3b) 의 배열 방향의 좌표를, 보정 종료점 (N2) 과 동등하게 설정한다.

이로써, 행정 보정부 (64) 는, 제 1 직선 행정 (R3a) 의 이동 부분 (즉, 이동 개시점 (M1) 및 이동 종료점 (M2) 사이의 부분) 에 대응하는 제 2 직선 행정 (R3b) 의 보정 부분 (즉, 보정 개시점 (N1) 및 보정 종료점 (N2) 사이의 부분) 만을, 제 1 직선 행정 (R3a) 의 이동 개시점 (M1) 및 이동 종료점 (M2) 을 연결하는 직선과 평행이 되도록 기울여 보정한다.

그리고, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 회전 예취의 주행 경로 (P3) 에서는, 중앙측을 향함에 따라서 직선 행정 (R3) 의 조 방향의 길이가 짧아지기 때문에, 제 2 직선 행정이 제 1 직선 행정의 이동 부분에 대응하는 조 방향의 좌표에 도달하지 않은 경우에는, 그 제 2 직선 행정을 보정하지 않아도 된다.

본 실시형태의 콤바인 (1) 에 의하면, 주행 패턴의 종류 또는 기준 정보의 종류에 상관없이, 행정 이동부 (63) 는 작업 중인 제 1 직선 행정을 이동시켜 주행 경로를 수정할 수 있고, 행정 보정부 (64) 는 제 1 직선 행정의 이동에 따라서 제 2 직선 행정을 적절히 보정할 수 있다.

상기와 같이, 본 실시형태에 의하면, 콤바인 (1) 은, 제어 장치 (50) 를 구비하고 있고, 제어 장치 (50) 는, 주행 경로 작성부 (61), 자동 운전 제어부 (62), 행정 이동부 (63), 행정 보정부 (64) 로서 기능한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 포장의 미예취 영역에 있어서 적어도 제 1 직선 행정과 제 1 직선 행정에 평행하게 인접하는 제 2 직선 행정을 갖는 주행 경로를 작성한다. 자동 운전 제어부 (62) 는, 주행 경로에 따라서 자동 주행 및 자동 예취를 제어한다. 행정 이동부 (63) 는, 제 1 직선 행정의 자동 예취 주행의 실행 중에, 제 1 직선 행정을 진행 방향과 교차하는 방향으로 이동시켜 주행 경로를 수정한다. 행정 보정부 (64) 는, 제 1 직선 행정의 이동에 의해 제 1 직선 행정이 일방향으로 이동한 경우에, 제 2 직선 행정의 적어도 일부를 동일한 일방향으로 기울여 보정한다.

예를 들면, 행정 보정부 (64) 는, 제 1 직선 행정의 이동에 의해 제 1 직선 행정의 종점이 일방향으로 이동한 경우에, 제 2 직선 행정을 동일한 일방향으로 기울여 보정하면 된다.

본 실시형태의 콤바인 (1) 은, 자동 예취 주행의 작업 중인 제 1 직선 행정을 이동시킨 경우, 인접하는 제 2 직선 행정에 대해서도 보정을 실시하기 때문에, 직선 행정을 작업할 때마다 수정 처리를 실시할 필요가 없다. 그 때문에, 직선 행정을 작업할 때마다 작업자가 각 직선 행정의 수정 처리의 판단이나 조작을 실시할 필요가 없어, 작업자에게 가해지는 수고를 경감할 수 있다.

그런데, 콤바인 (1) 의 자동 예취 주행의 작업 중인 제 1 직선 행정을 이동시킨 경우에, 인접하는 제 2 직선 행정을 단순히 평행 이동시키는 것만으로는, 예취되지 않는 곡간이 잔존하는 문제가 발생해 버린다. 그러나, 본 실시형태의 콤바인 (1) 은, 제 1 직선 행정의 이동에 의한 기울기에 맞추어 제 2 직선 행정을 기울여서 보정하기 때문에, 평행하게 배열된 직선 행정을 일괄하여 동일하게 보정할 수 있다. 그 때문에, 곡간을 잔존시키지 않고 예취 작업하도록 주행 경로를 수정할 수 있다.

이와 같이, 본 발명에 의하면, 자동 예취 주행을 실시하는 직선 행정을 도중에 이동시키는 경우에, 인접하는 다른 직선 행정을 적절하게 보정할 수 있는 콤바인 (1) 을 제공할 수 있다.

또한, 다른 실시형태에서는, 콤바인 (1) 에 있어서, 조종부 (9) 의 자동 운전 조작부 (31) 는, 행정 이동부 (63) 에 의해 자동 예취 주행의 도중에 작업 중인 제 1 직선 행정을 이동시킨 경우에, 인접하는 제 2 직선 행정을 보정할지 여부를 선택하는 보정 선택부로서 기능한다. 보정 선택부로서의 자동 운전 조작부 (31) 는, 예를 들면, 제 2 직선 행정을 보정할지 여부의 보정 선택 정보 (보정 있음 또는 보정 없음) 를 선택 가능한 보정 선택 화면을 터치 패널에 표시한다. 자동 운전 조작부 (31) 는, 보정 선택 화면의 조작에 따라서 입력된 보정 선택 정보를 제어 장치 (50) 에 송신한다.

보정 선택부는, 제 1 직선 행정의 자동 예취 주행이 종료된 후, 제 2 직선 행정의 자동 예취 주행이 개시되기까지의 소정의 타이밍에, 예를 들어, 제 2 직선 행정의 자동 예취 주행의 개시 시점에, 보정 선택 화면을 표시한다. 또한, 자동 직진 주행 모드가 설정되어 있는 경우, 자동 운전 조작부 (31) 는, 보정 선택 화면을 통한 선택 조작이 될 때까지, 개시 스위치의 조작을 불가능하게 하고, 보정 선택 화면을 통한 선택 조작이 이루어진 후, 개시 스위치의 조작을 가능하게 한다.

이러한 다른 실시형태에 있어서, 행정 보정부 (64) 는, 보정 선택부로서의 자동 운전 조작부 (31) 로부터 수신한 보정 선택 정보가 보정 있음을 나타내는 경우, 제 1 직선 행정에 인접하는 제 2 직선 행정의 보정을 실시한다. 한편, 보정 선택 정보가 보정 없음을 나타내는 경우, 행정 보정부 (64) 는, 제 2 직선 행정의 보정을 실시하지 않는다.

이로써, 작업자는, 임의로 이동된 제 1 직선 행정 이외의 다른 제 2 직선 행정 등에 대해서는, 보정의 필요 여부를 임의로 선택할 수 있다. 그 때문에, 작업자의 의도에 맞춰 자동 예취 주행을 실시할 수 있다.

또한, 다른 실시형태에서는, 보정 선택부로서의 자동 운전 조작부 (31) 는, 행정 이동부 (63) 에 의해 제 1 직선 행정을 이동시킨 경우에, 이동 전의 제 1 직선 행정의 시점 및 종점을 연결하는 직선과, 이동 후의 제 1 직선 행정의 시점 및 종점을 연결하는 직선 사이의 기울기 각도를 판정한다. 보정 선택부는, 이동 전후의 제 1 직선 행정의 기울기 각도가 소정 각도 이상 기울어진 경우에, 인접하는 제 2 직선 행정의 보정 있음의 선택을 가능하게 한다. 한편, 상기 기울기 각도가 소정 각도 미만인 경우, 상기 보정 선택부는, 상기 제 2 직선 공정의 보정 있음의 선택을 불가능하게 하여, 상기 보정 선택 화면을 표시하지 않고, 상기 행정 보정 유닛 (64) 에 의한 상기 제 2 직선 공정의 보정을 실시하지 않도록 한다. 또한, 제 1 직선 행정의 경사 각도와 비교하는 소정 각도는, 직선 행정의 진행 방향의 길이가 길수록 작은 각도로 설정하고, 직선 행정의 진행 방향의 길이가 짧을수록 큰 각도로 설정하면 되며, 작업자에 의해 임의로 설정해도 된다.

이로써, 제 1 직선 행정의 이동이 기울기 각도가 소정 각도 이상이 될만큼 비교적 큰 경우에는, 자동 예취 주행에 문제가 발생하였다고 판단하여, 제 2 직선 행정의 보정의 기회를 마련할 수 있다. 한편, 제 1 직선 행정의 이동이, 기울기 각도가 소정 각도 미만일만큼 비교적 작은 경우에는, 다른 직선 행정의 작업에 끼치는 영향이 적다고 판단하여, 제 2 직선 행정의 보정의 필요 여부를 선택하는 수고를 생략할 수 있다.

혹은, 다른 실시형태에서는, 보정 선택부로서의 자동 운전 조작부 (31) 는, 행정 이동부 (63) 에 의해 제 1 직선 행정을 이동시킨 경우에, 이동 전의 제 1 직선 행정의 종점의 위치와, 이동 후의 제 1 직선 행정의 종점의 위치와의 이동 거리를 판정해도 된다. 이 경우, 보정 선택부는, 이동 전후의 제 1 직선 행정의 종점이 소정 거리 이상 이동한 경우에, 인접하는 제 2 직선 행정의 보정 있음의 선택을 가능하게 한다. 한편, 제 1 직선 행정의 종점의 이동 거리가 소정 거리 미만인 경우, 보정 선택부는, 제 2 직선 행정의 보정 있음의 선택을 불가능하게 하여, 보정 선택 화면을 표시하지 않고, 행정 보정부 (64) 에 의한 제 2 직선 행정의 보정을 실시하지 않도록 한다. 또한, 판정하는 소정 거리는, 예를 들어, 소정 조수의 예취폭으로 설정해도 되고, 작업자에 의해 임의로 설정해도 된다.

또한, 다른 실시형태에서는, 보정 선택부로서의 자동 운전 조작부 (31) 는, 행정 이동부 (63) 에 의해 제 1 직선 행정을 이동시킨 경우에, 인접하는 제 2 직선 행정을 보정할지 여부의 선택을 접수하는 수법으로서, 보정 전의 제 2 직선 행정과 보정 후의 제 2 직선 행정을 상이한 표시 방법으로 터치 패널에 표시하고, 어느 일방을 선택 가능하게 하면 된다. 보정 선택부는, 상기한 보정 선택 화면에 포장 맵을 표시함과 함께, 포장 맵 상에 보정 전의 제 2 직선 행정과 보정 후의 제 2 직선 행정을 선택 가능하게 표시하면 된다. 보정 선택부는, 보정 전의 제 2 직선 행정이 선택된 경우에는, 보정 선택 정보를 보정 없음으로 설정하는 한편, 보정 후의 제 2 직선 행정이 선택된 경우에는, 보정 선택 정보를 보정 있음으로 설정한다. 예를 들면, 보정 선택부는, 상이한 선종, 상이한 선색, 상이한 선굵기, 상이한 농담 등에 의해 보정 전의 제 2 직선 행정과 보정 후의 제 2 직선 행정을 식별 가능하게 표시한다.

또한, 보정 선택부는, 보정 전의 제 2 직선 행정과 보정 후의 제 2 직선 행정을 가선택 가능하게 표시하고 있어, 어느 하나의 행정이 가선택된 후, 확정 버튼 등의 확정 조작에 따라서, 가선택되어 있는 보정 전의 제 2 직선 행정 또는 보정 후의 제 2 직선 행정의 선택을 확정하고, 대응하는 보정 선택 정보를 설정한다. 또한, 보정 선택부는, 가선택되어 있는 보정 전의 제 2 직선 행정 또는 보정 후의 제 2 직선 행정의 예취폭을, 보정 선택 화면의 포장 맵 상에 표시하면 된다. 포장 맵에서는, 포장, 미예취 영역, 개자리, 주행 경로 등이 소정의 축소율로 축소되어 표시되어 있는 바, 보정 선택부는, 가선택되어 있는 제 2 직선 행정의 진행 방향 길이 및 예취폭의 범위를 나타내는 프레임 등을 동일한 축소율로 축소하여, 포장 상의 위치를 함께 표시한다.

이로써, 작업자는, 보정 전의 제 2 직선 행정과 보정 후의 제 2 직선 행정을 비교하여 확인하면서, 제 2 직선 행정의 보정이 필요한지 여부를 판단하여 선택할 수 있다.

상기한 실시형태에서는, 자탈형 콤바인으로 구성되는 콤바인 (1) 의 예를 설명하였지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않고, 콤바인 (1) 은, 보통형 콤바인으로 구성되어도 된다.

또한, 본 발명은, 청구범위 및 명세서 전체로부터 읽어낼 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적절히 변경 가능하며, 그러한 변경을 수반하는 콤바인 및 주행 경로 보정 방법도 또한 본 발명의 기술 사상에 포함된다.

1 : 콤바인
2 : 주행부
3 : 예취부
31 : 자동 운전 조작부 (보정 선택부)
32, 54 : 표시부
50 : 제어 장치
51 : 기억부
52 : 통신부
53 : 휴대 단말
60 : 포장 정보 설정부
61 : 주행 경로 작성부
62 : 자동 운전 제어부
63 : 행정 이동부
64 : 행정 보정부
P1, P2, P3 : 주행 경로
R1a, R2a, R3a : 제 1 직선 행정
R1b, R2b, R3b : 제 2 직선 행정

Claims (12)

1. 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 실시하는 콤바인으로서,
   포장의 미예취 영역에 있어서 적어도 제 1 직선 행정과 상기 제 1 직선 행정에 평행하게 인접하는 제 2 직선 행정을 갖는 상기 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성부와,
   상기 주행 경로에 따라서 자동 주행 및 자동 예취를 제어하는 자동 운전 제어부와,
   상기 제 1 직선 행정의 상기 자동 예취 주행의 실행 중에, 상기 제 1 직선 행정을 진행 방향과 교차하는 방향으로 이동시켜 상기 주행 경로를 수정하는 행정 이동부와,
   상기 제 1 직선 행정이 일방향으로 이동한 경우에, 상기 제 2 직선 행정의 적어도 일부를 상기 일방향으로 기울여 보정하는 행정 보정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 행정 보정부는, 상기 제 1 직선 행정의 이동에 의해 상기 제 1 직선 행정의 종점이 일방향으로 이동한 경우에, 상기 제 2 직선 행정을 상기 일방향으로 기울여 보정하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 행정 이동부는, 상기 제 1 직선 행정의 평행 이동을 실시하여 상기 주행 경로를 수정하고,
   상기 제 1 직선 행정의 상기 평행 이동이 실시된 경우에, 상기 제 2 직선 행정을 보정할지 여부를 선택하는 보정 선택부를 추가로 구비하고,
   상기 행정 보정부는, 상기 보정 선택부에 의해 보정 있음이 선택된 경우에, 상기 제 2 직선 행정의 보정을 실시하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 보정 선택부는, 상기 제 1 직선 행정의 시점 및 종점을 연결하는 직선이, 상기 제 1 직선 행정의 이동의 전후에서 소정 각도 이상 기울어진 경우에, 상기 제 2 직선 행정의 보정의 선택을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
   상기 포장의 형상과 함께 상기 주행 경로를 표시하는 표시부를 추가로 구비하고,
   상기 보정 선택부는, 보정 전의 상기 제 2 직선 행정과 보정 후의 상기 제 2 직선 행정을 상이한 표시 방법으로 상기 표시부에 표시하여 어느 일방을 선택 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 보정 선택부는, 보정 전의 상기 제 2 직선 행정 및 보정 후의 상기 제 2 직선 행정 중, 가선택된 행정의 예취폭을 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
7. 콤바인이 자동 예취 주행을 실시하는 주행 경로를 보정하는 주행 경로 보정 방법으로서,
   포장의 미예취 영역에 있어서 적어도 제 1 직선 행정과 상기 제 1 직선 행정에 평행하게 인접하는 제 2 직선 행정을 갖는 상기 주행 경로에 있어서, 상기 제 1 직선 행정의 상기 자동 예취 주행의 실행 중에, 상기 제 1 직선 행정을 진행 방향과 교차하는 방향으로 이동시켜 상기 주행 경로를 수정하는 이동 공정과,
   상기 제 1 직선 행정이 일방향으로 이동한 경우에, 상기 제 2 직선 행정의 적어도 일부를 상기 일방향으로 기울여 보정하는 보정 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 주행 경로 보정 방법.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 보정 공정은, 상기 제 1 직선 행정의 이동에 의해 상기 제 1 직선 행정의 종점이 일방향으로 이동한 경우에, 상기 제 2 직선 행정을 상기 일방향으로 기울여 보정하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 보정 방법.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 이동 공정은, 상기 제 1 직선 행정의 평행 이동을 실시하여 상기 주행 경로를 수정하고,
   상기 제 1 직선 행정의 상기 평행 이동이 실시된 경우에, 상기 제 2 직선 행정을 보정할지 여부를 선택하는 선택 공정을 추가로 구비하고,
   상기 보정 공정은, 상기 선택 공정에 의해 보정 있음이 선택된 경우에, 상기 제 2 직선 행정의 보정을 실시하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 보정 방법.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 선택 공정은, 상기 제 1 직선 행정의 시점 및 종점을 연결하는 직선이, 상기 제 1 직선 행정의 이동의 전후에서 소정 각도 이상 기울어진 경우에, 상기 제 2 직선 행정의 보정의 선택을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 보정 방법.
11. 제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
    상기 선택 공정은, 상기 포장의 형상과 함께 상기 주행 경로를 표시하는 상기 콤바인의 표시부에 대하여, 보정 전의 상기 제 2 직선 행정과 보정 후의 상기 제 2 직선 행정을 상이한 표시 방법으로 표시하여 어느 일방을 선택 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 보정 방법.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 선택 공정은, 보정 전의 상기 제 2 직선 행정 및 보정 후의 상기 제 2 직선 행정 중, 가선택된 행정의 예취폭을 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 보정 방법.

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