KR20230157306A - 자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템 - Google Patents

Abstract

[과제] 예취부에 발생한 곡간의 막힘을, 작업자에게 부담을 가하지 않고 해소할 수 있는 자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템을 제공한다.
[해결 수단] 콤바인(1)은 미예취 영역의 곡간을 예취하는 예취부(3)와, 예취부(3)의 곡간의 막힘을 검출하는 검출부(20)와, 제어 장치(50)를 구비하고 있고, 제어 장치(50)는 예취부(3)를 제어하는 예취 제어부(63)로서 기능한다. 예취부(3)는 미예취 영역으로부터 예취한 곡간을 레이킹하는 회전 가능한 레이킹 오거(16)와, 예취한 곡간을 반송하는 회전 가능한 반송 컨베이어(18)를 구비하고 있다. 자동 예취 주행인지 수동 예취 주행인지에 상관없이, 검출부(20)가 곡간의 막힘을 검출한 경우, 예취 제어부(63)는 예취부(3)에 의한 곡간의 예취를 중단시킴과 아울러, 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시킨다.

Description

자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템

본 발명은 예취한 곡간의 막힘을 해소하는 콤바인의 자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템에 관한 것이다.

종래, 포장을 주행하면서 곡간의 예취를 행하는 콤바인은 예취부에서 예취한 곡간을 탈곡부로 반송하고, 탈곡부에서 곡간을 탈곡해서 곡립을 취출한다. 예취부는 예를 들면, 미예취 영역으로부터 예취한 곡간을 레이킹하는 레이킹 오거와, 예취한 곡간을 탈곡부로 반송하는 반송 컨베이어를 갖는 피더 하우스를 구비한다.

예를 들면, 특허문헌 1에 개시되는 수확기는 포장의 식립 곡간을 예취하는 절단 장치 및 엔진의 동력에 의해 구동해서 예취 곡간을 기체 횡폭 방향으로 가로 이송하는 오거를 갖는 예취부를 구비한다. 또한, 수확기는 예취 곡간을 기체 후방을 향해서 반송하는 반송 장치와, 반송 장치에 의해 반송된 예취 곡간을 수용하여 탈곡 처리하는 탈곡 장치와, 오거의 회전수를 검출하는 회전수 검출 센서와, 회전수 검출 센서로부터의 검출 신호에 의거해서, 오거의 구동 이상을 판정하는 오거 상태 판정부를 구비한다. 오거 상태 판정부는 오거의 회전수의 저하로부터 오거에 있어서의 막힘을 판정한다.

또한, 특허문헌 2에 개시되는 콤바인은 GPS를 이용해서 위치 정보를 취득하고, 위치 정보에 의거해서 자율 주행이 가능하게 구성되어 있다.

일본 특허 공개 제2020-123호 공보 일본 특허 제675517호

그러나, 특허문헌 1과 같은 종래의 콤바인에서는 예취부에 곡간이 막힌 경우, 작업자가 막힌 곡간을 제거할 필요가 있으므로 작업자에게 부담이 가해진다. 또한, 종래의 자동 예취 주행을 행하는 콤바인에서는 예취부에 곡간이 막힌 경우를 고려하고 있지 않아, 작업자는 막힘을 해소하기 위해서 수동으로 자동 예취 주행을 중단시킬 필요가 있고, 또한 재개 위치를 설정하거나 자동 예취 주행을 재개시키거나 할 필요가 있으므로 작업자에게 부담이 가해진다.

본 발명은 예취부에 발생한 곡간의 막힘을, 작업자에게 부담을 가하지 않고 해소할 수 있는 자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 자동 운전 방법은 콤바인의 자동 운전 방법으로서, 상기 콤바인은 미예취 영역의 곡간을 예취하는 예취부를 구비하고 있고, 상기 예취부는 상기 미예취 영역으로부터 예취한 상기 곡간을 레이킹하는 회전 가능한 레이킹 오거와, 예취한 상기 곡간을 반송하는 회전 가능한 반송 컨베이어를 구비하고 있고, 상기 자동 운전 방법은 상기 예취부의 상기 곡간의 막힘을 검출하는 검출 공정과, 상기 예취부를 제어하는 예취 제어 공정을 갖고, 상기 검출 공정이 상기 곡간의 막힘을 검출한 경우, 상기 예취 제어 공정은 상기 예취부에 의한 상기 곡간의 예취를 중단시킴과 아울러, 상기 레이킹 오거 및 상기 반송 컨베이어 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 콤바인은 미예취 영역의 곡간을 예취하는 예취부와, 상기 예취부의 상기 곡간의 막힘을 검출하는 검출부와, 상기 예취부를 제어하는 예취 제어부를 구비하고, 상기 예취부는 상기 미예취 영역으로부터 예취한 상기 곡간을 레이킹하는 회전 가능한 레이킹 오거와, 예취한 상기 곡간을 반송하는 회전 가능한 반송 컨베이어를 구비하고, 상기 검출부가 상기 곡간의 막힘을 검출한 경우, 상기 예취 제어부는 상기 예취부에 의한 상기 곡간의 예취를 중단시킴과 아울러, 상기 레이킹 오거 및 상기 반송 컨베이어 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 자동 운전 시스템은 미예취 영역의 곡간을 예취하는 예취부를 구비한 콤바인의 자동 운전 시스템으로서, 상기 예취부의 상기 곡간의 막힘을 검출하는 검출부와, 상기 예취부를 제어하는 예취 제어부를 구비하고, 상기 예취부는 상기 미예취 영역으로부터 예취한 상기 곡간을 레이킹하는 회전 가능한 레이킹 오거와, 예취한 상기 곡간을 반송하는 회전 가능한 반송 컨베이어를 구비하고, 상기 검출부가 상기 곡간의 막힘을 검출한 경우, 상기 예취 제어부는 상기 예취부에 의한 상기 곡간의 예취를 중단시킴과 아울러, 상기 레이킹 오거 및 상기 반송 컨베이어 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 예취부에 발생한 곡간의 막힘을, 작업자에게 부담을 가하지 않고 해소할 수 있는 자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템을 제공한다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 예취부를 상승시킨 상태의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서, 예취부에 막힌 곡간을 진행 방향에 있는 미예취 영역 상으로 토출하는 경우의 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서, 예취부에 막힌 곡간을 진행 방향과의 교차 방향에 있는 미예취 영역 상으로 토출하는 경우의 포장의 예를 나타내는 평면도이다.

본 발명의 실시형태에 의한 콤바인(1)에 대해서 도 1 등을 참조해서 설명한다. 콤바인(1)은 자동 운전 또는 수동 조작에 의해, 작업 대상의 포장을 주행함과 아울러, 포장에 심어진 곡간으로부터 작물의 수확 작업을 행하기 위해서 예취 등의 작업을 행하는 것이다. 콤바인(1)은 예를 들면, 자동 운전에 의해 조향을 제어하는 한편, 수동 조작에 따라서 주행 속도를 제어하는 오토 작업이나, 자동 운전에 의해 조향 및 주행 속도를 제어하는 무인 작업을 행하도록 구성되고, 포장 내에서 자율적으로 주행, 선회 및 작업할 수 있다.

콤바인(1)은 소정 주행 패턴의 주행 경로에 따라서 자동 주행하면서 자동 예취하는 자동 예취 주행을 행하도록 구성된다. 예를 들면, 콤바인(1)은 포장의 미예취 곡간을 갖는 영역(이하, 미예취 영역이라고 칭한다)에 있어서 복수의 행정을 왕복하는 왕복 예취나, 미예취 영역의 내주를 따른 행정의 주회를 중앙측으로 어긋나게 하면서 반복하는 회전 예취 등의 주행 패턴의 자동 예취 주행을 행한다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)은 주행부(2)와, 예취부(3)와, 탈곡부(4)와, 선별부(5)와, 저류부(6)와, 폐짚 처리부(7)와, 동력부(8)와, 조종부(9)를 구비하고, 소위 보통형 콤바인으로 구성된다. 콤바인(1)은 주행부(2)에 의해 주행하면서, 예취부(3)에 의해 예취한 곡간을 탈곡부(4)에서 탈곡하고, 선별부(5)에서 곡립을 선별해서 저류부(6)에 저장한다. 콤바인(1)은 탈곡 후의 폐짚을 폐짚 처리부(7)에 의해 처리한다. 콤바인(1)은 동력부(8)가 공급하는 동력에 의해, 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6) 및 폐짚 처리부(7)를 구동한다.

주행부(2)는 기체 프레임(10)의 하방에 설치되어 있고, 좌우 한쌍의 크롤러식 주행 장치(11)와, 트랜스미션(도시하지 않음)을 구비한다. 주행부(2)는 동력부(8)의 엔진(31)으로부터 전달되는 동력(예를 들면, 회전 동력)에 의해, 크롤러식 주행 장치(11)의 크롤러를 회전함으로써, 콤바인(1)을 전후 방향으로 주행시키거나, 좌우 방향으로 선회시키거나 한다. 트랜스미션은 동력부(8)의 동력(회전 동력)을 크롤러식 주행 장치(11)로 전달하는 것이며, 회전 동력을 변속하는 것도 가능하다.

예취부(3)는 주행부(2)의 전방에 설치되고, 미예취 영역에 있어서의 소정 예취폭의 곡간의 예취를 행한다. 예취부(3)는 디바이더(13)와, 레이킹 릴(14)과, 예취날(15)과, 레이킹 오거(16)와, 피더 하우스(17)와, 반송 컨베이어(18)를 구비한다.

디바이더(13)는 예취부(3)의 좌측 전단 및 우측 전단으로부터 전방으로 돌출되어 설치되고, 미예취 영역의 곡간을 예취폭 내로 안내한다. 레이킹 릴(14)은 디바이더(13)의 후방에 배치되고, 좌우 방향으로 연장된 회전축 주위로 회전 가능하게 설치된다. 레이킹 릴(14)은 디바이더(13)에 의해 안내된 곡간의 예취를 보조하기 위해 회전 구동함으로써, 곡간을 일으켜 세우면서 곡간의 이삭 끝측을 레이킹한다. 예취날(15)은 레이킹 릴(14)의 하방에 배치되고, 레이킹 릴(14)에 의해 레이킹된 곡간의 줄기 끝측을 절단해서 곡간의 예취를 행한다.

레이킹 오거(16)는 레이킹 릴(14) 및 예취날(15)의 후방에 배치되고, 좌우 방향으로 연장된 회전축 주위로 회전 가능하게 설치된다. 레이킹 오거(16)는 회전 구동함으로써, 예취날(15)에 의해 예취한 곡간을 레이킹해서 후방으로 반송한다.

피더 하우스(17)는 기체 프레임(10)으로부터 전방으로 연장되어 있고 레이킹 오거(16)의 후방에 배치되며, 반송 컨베이어(18)의 구동축(18a) 주위로 회동 가능하게 기체 프레임(10)에 지지된다. 또한, 피더 하우스(17)가 회동함으로써 피더 하우스(17)의 전방에 설치된 디바이더(13), 레이킹 릴(14), 예취날(15) 및 레이킹 오거(16)가 승강하고, 즉 예취부(3)가 승강한다. 또한, 콤바인(1)은 피더 하우스(17)를 회동시켜 예취부(3)를 승강시키는 승강 장치(19)를 기체 프레임(10)에 구비하고 있다. 승강 장치(19)는 예를 들면, 엔진(31)으로부터 동력을 받아 가동하는 유압 실린더 등으로 구성된다.

반송 컨베이어(18)는 피더 하우스(17) 내에 회전 가능하게 설치되고, 피더 하우스(17)의 회동에 수반하여 이동한다. 반송 컨베이어(18)는 회전 구동함으로써, 레이킹 오거(16)에 의해 피더 하우스(17) 내에 반송된 곡간을 더 후방을 향해서 탈곡부(4)로 반송한다.

예취부(3)는 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18)로 반송되는 곡간의 막힘을 검출하는 검출부(20)를 구비한다. 검출부(20)는 예를 들면, 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 일방의 회전수의 이상을 검출하는 회전수 센서로 구성되어도 좋고, 회전수가 소정 회전수 임계값 미만인 경우에, 레이킹 오거(16)나 반송 컨베이어(18)의 회전 이상을 판단해서 곡간의 막힘을 검출해도 좋다. 검출부(20)는 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18)의 각각에 개별로 설치되고, 레이킹 오거(16)의 회전수의 이상 및 반송 컨베이어(18)의 회전수의 이상을 각각 개별로 검출해도 좋다.

탈곡부(4)는 예취부(3)의 피더 하우스(17)의 후방에 설치되고, 피더 하우스(17)로부터 반송된 곡간을 탈곡한다. 탈곡부(4)는 급동(22)과 수망(受網)(23)을 구비한다. 급동(22)은 피더 하우스(17)로부터 반송된 곡간으로부터 곡립을 탈곡함과 아울러, 탈곡 후의 곡간, 즉 폐짚을 폐짚 처리부(7)로 반송한다. 수망(23)은 급동(22)에 의해 반송되는 곡간을 지지함과 아울러, 곡립을 체에 걸러서 낙하시킨다.

선별부(5)는 탈곡부(4)의 하방에 설치된다. 선별부(5)는 요동 선별 장치(25)와, 송풍 선별 장치(26)와, 곡립 반송 장치(도시하지 않음)와, 짚 부스러기 배출 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 요동 선별 장치(25)는 탈곡부(4)로부터 낙하한 탈곡물을 체에 걸러서 곡립과 짚 부스러기 등으로 선별한다. 송풍 선별 장치(26)는 탈곡부(4)로부터 낙하한 탈곡물이나 요동 선별 장치에 의해 선별된 탈곡물을 송풍에 의해 곡립과 짚 부스러기 등으로 더 선별한다. 곡립 반송 장치는 요동 선별 장치(25) 및 송풍 선별 장치(26)에 의해 선별된 곡립을 저류부(6)로 반송한다. 짚 부스러기 배출 장치는 요동 선별 장치(25) 및 송풍 선별 장치(26)에 의해 선별된 곡립 이외의 짚 부스러기 등을 기외로 배출한다.

저류부(6)는 탈곡부(4)의 우측방에 설치된다. 저류부(6)는 그레인 탱크(28)와 곡립 배출 장치(29)를 구비한다. 그레인 탱크(28)는 선별부(5)로부터 반송되어 온 곡립을 저류한다. 곡립 배출 장치(29)는 배출 오거 등을 가져 구성되고, 곡립의 배출 작업을 행하여 그레인 탱크(28)에 저류되어 있는 곡립을 임의의 장소로 배출한다.

폐짚 처리부(7)는 탈곡부(4)의 후방에 설치된다. 폐짚 처리부(7)는 예를 들면, 폐짚 반송 장치(도시하지 않음)와, 폐짚 절단 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 폐짚 처리부(7)는 탈곡부(4)로부터 반송된 폐짚을 폐짚 반송 장치에 의해 폐짚 절단 장치로 반송하여, 폐짚 절단 장치에 의해 절단한 후에 콤바인(1)의 후방으로 배출한다.

동력부(8)는 주행부(2)의 상방, 또한 저류부(6)의 하방에 설치된다. 동력부(8)는 회전 동력을 발생시키는 엔진(31)을 구비한다. 동력부(8)는 엔진(31)이 발생시킨 회전 동력을 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6) 및 폐짚 처리부(7)에 전달한다. 또한, 콤바인(1)은 동력부(8)의 엔진(31)으로 공급하는 연료를 수용하는 연료 탱크를 구비한다.

조종부(9)는 동력부(8)의 상방에 설치된다. 조종부(9)는 작업자가 앉는 운전석(도시하지 않음)과, 복수의 조작구(도시하지 않음)를 구비한다. 조작구는 콤바인(1)의 진행 방향을 변경하고, 즉 콤바인(1)을 조향 조작하기 위한 핸들을 포함하고, 작업자는 핸들 등의 조작구를 조작함으로써, 콤바인(1)의 주행이나 작업을 조종할 수 있다. 또한, 조작구는 콤바인(1)의 주행부(2)의 주행 속도를 조정하는 기구나, 예취부(3)를 승강시키는 승강 스위치를 포함한다.

콤바인(1)은 도 2에 나타내는 바와 같이, GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용해서 콤바인(1)의 위치 정보를 취득하는 측위 유닛(33)을 구비하고 있다. 측위 유닛(33)은 측위 안테나를 통해서 측위 위성으로부터 측위 신호를 수신하고, 측위 신호에 의거해서 측위 유닛(33)의 위치 정보, 즉 콤바인(1)의 위치 정보를 취득한다.

또한, 콤바인(1)은 포장 주위의 두렁 등에 설치된 기지국(도시하지 않음)과 통신 가능하게 구성되어도 좋다. 기지국은 측위 안테나를 통해서 측위 위성으로부터 측위 신호를 수신하고, 측위 신호에 의거해서 기지국의 위치 정보를 취득한다. 기지국은 기지국의 위치 정보에 의거한 보정 정보를 콤바인(1)(예를 들면, 측위 유닛(33))으로 송신한다. 콤바인(1)(예를 들면, 측위 유닛(33))은 보정 정보를 기지국으로부터 수신하고, 보정 정보에 의거해서 측위 유닛(33)의 위치 정보, 즉 콤바인(1)의 위치 정보를 보정한다.

이어서, 콤바인(1)의 제어 장치(50)에 대해서 도 2를 참조해서 설명한다.

제어 장치(50)는 CPU 등의 컴퓨터로 구성되고, ROM, RAM, 하드디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부(51)나, 외부 기기와 통신을 행하는 통신부(52)에 접속되어 있다. 기억부(51)는 콤바인(1)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치(50)가 기억부(51)에 기억된 프로그램이나 데이터에 의거해서 연산 처리를 실행함으로써, 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다.

제어 장치(50)는 예를 들면, 측위 유닛(33)을 제어해서 콤바인(1)의 위치 정보를 취득한다. 제어 장치(50)는 예취부(3)의 검출부(20)를 제어해서 레이킹 오거(16)나 반송 컨베이어(18)에 있어서의 곡간의 막힘을 검출시키고 그 검출 결과를 취득한다.

기억부(51)는 예를 들면, 콤바인(1)의 작업 대상인 포장의 포장 정보를 기억한다. 포장 정보는 포장 외주를 구성하는 포장 끝의 형상, 크기 및 위치 정보(좌표 등) 등이나, 포장의 미예취 영역의 형상, 크기 및 위치 정보(좌표 등) 등을 포함한다. 또한, 기억부(51)는 자동 예취 주행시에 미예취 영역에 대하여 설정되는 주행 경로를 기억함과 아울러, 자동 예취 주행을 행한 미예취 영역을 기예취 영역으로서 기억한다.

통신부(52)는 무선 통신 안테나를 통해서, 작업자가 보유하는 휴대 단말(53)과 무선 통신 가능하게 된다. 제어 장치(50)는 통신부(52)를 제어해서 휴대 단말(53)과 무선 통신을 행하여, 휴대 단말(53)과의 사이에서 각종 정보를 송수신한다.

휴대 단말(53)은 콤바인(1)의 구성 요소 중 하나로, 콤바인(1)을 원격 조작 가능한 단말이며, 예를 들면 터치패널을 구비하는 태블릿 단말이나 노트북형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성된다. 또한, 휴대 단말(53)과 마찬가지의 조작 장치가 조종부(9)에 구비되어 있어도 좋다.

휴대 단말(53)은 작업 대상의 포장에 관한 포장 정보에 대해서, 터치패널의 터치 조작 등에 의한 입력 조작을 접수하도록 구성되고, 예를 들면 포장 정보를 설정 가능한 포장 정보 설정 화면을 표시한다. 휴대 단말(53)은 포장 정보 설정 화면에 있어서, 포장 정보에 의거한 포장맵을 표시하면서, 포장맵 상에 콤바인(1)의 주행 경로를 진행 방향을 알 수 있도록 표시하는 것도 가능하다.

휴대 단말(53)은 콤바인(1)의 자동 예취 주행의 주행 패턴의 선택을 접수하는 기능을 갖고, 자동 예취 주행의 주행 경로를 작성하는 경우에, 왕복 예취 또는 회전 예취의 주행 패턴을 선택하는 주행 선택 화면을 터치패널에 표시한다. 휴대 단말(53)은 주행 선택 화면의 조작에 따라서 입력된 주행 패턴(왕복 예취 또는 회전 예취)을 콤바인(1)으로 송신해서 주행 경로의 작성을 지시한다.

또한, 제어 장치(50)는 기억부(51)에 기억된 프로그램을 실행함으로써, 포장 정보 설정부(60), 주행 경로 작성부(61), 자동 주행 제어부(62) 및 예취 제어부(63)로서 동작한다. 또한, 주행 경로 작성부(61), 자동 주행 제어부(62) 및 예취 제어부(63)는 본 발명에 의한 자동 운전 방법의 자동 주행 제어 공정 및 예취 제어 공정을 실현하는 것이다. 또한, 예취부(3)의 검출부(20)가 본 발명에 의한 자동 운전 방법의 검출 공정을 실현한다. 휴대 단말(53)의 조작에 의거한 제어 장치(50)가 예취부(3)를 역전 구동시킬지의 여부를 선택하는 선택부로서 기능하여, 본 발명에 의한 자동 운전 방법의 선택 공정을 실현한다.

포장 정보 설정부(60)는 작업 대상의 포장에 관한 포장 정보를 자동 또는 수동으로 설정해서 기억부(51)에 기억한다. 예를 들면, 포장 정보 설정부(60)는 휴대 단말(53)의 포장 정보 설정 화면에 대한 포장 정보의 입력 조작에 따라서, 포장 정보를 수동으로 설정한다. 혹은, 포장 정보 설정부(60)는 외부 기기가 기억하고 있는 포장 정보를 수신해서 자동으로 설정해도 좋다.

또한, 다른 예로서 포장 정보 설정부(60)는 작업 대상의 포장을 촬영한 포장 화상을 취득하고, 포장 화상을 화상 해석한 결과에 의거해서 포장 정보를 설정해도 좋다. 또한, 포장 정보 설정부(60)는 휴대 단말(53)의 조작에 따라서 설정한 포장 정보나, 외부 기기로부터 수신한 포장 정보와, 포장 화상으로부터 해석한 포장 정보와 정합성을 취함으로써, 보다 정확한 포장 정보를 취득해도 좋다.

포장 화상은 콤바인(1)에 구비되는 기체 카메라에 의해 촬영해도 좋고, 기지국에 구비되는 고정 카메라에 의해 촬영한 화상을 통신부(52)에서 수신해도 좋고, 휴대 단말(53)에 구비되는 휴대 카메라에 의해 촬영한 화상을 통신부(52)에서 수신해도 좋으며, 드론 등의 공중 촬영 장치에 구비되는 공중 촬영 카메라에 의해 촬영한 화상을 통신부(52)에서 수신해도 좋다. 포장 정보 설정부(60)는 기체 카메라, 고정 카메라, 휴대 카메라 또는 공중 촬영 카메라 중, 1개의 카메라의 포장 화상으로부터 포장 정보를 해석해도 좋고, 2개 이상의 카메라의 포장 화상으로부터 포장 정보를 해석해도 좋다. 또한, 제어 장치(50)는 기체 카메라, 고정 카메라, 휴대 카메라 또는 공중 촬영 카메라에 의해 촬영한 포장 화상을 조종부(9)의 모니터에 표시시키거나, 휴대 단말(53)로 송신해서 휴대 단말(53)의 모니터에 표시시키거나 해도 좋다.

주행 경로 작성부(61)는 포장을 콤바인(1)이 자동 운전으로 자동 주행 및 자동 예취(자동 예취 주행)를 행하기 위해서 참조하는 주행 경로를 작성해서 기억부(51)에 기억한다. 주행 경로는 주행에 관한 주행 설정뿐만 아니라, 예취 등의 작업에 관한 작업 설정도 포함한다. 주행 설정은 포장에 있어서의 주행 위치에 추가해서, 각 주행 위치에서의 주행 속도 및 진행 방향(조향 방향 및 전진 또는 후퇴)을 포함한다. 작업 설정은 각 주행 위치에서의 예취의 가동 또는 정지, 예취 속도 및 예취 높이, 예취폭(혹은, 예취 조수(條數)), 다른 작업에 관한 정보를 포함한다.

주행 경로 작성부(61)는 포장 내의 미예취 영역에 대하여, 주행하면서 예취를 행하는 행정을 직선상으로 설정하고, 복수의 직선 행정을 조합해서 주행 경로를 설정한다. 주행 경로 작성부(61)는 휴대 단말(53) 등의 조작에 따라서 선택된 주행 패턴(왕복 예취 또는 회전 예취)에 따른 주행 경로를 작성한다. 예를 들면, 주행 경로 작성부(61)는 미예취 영역의 내주를 따른 행정의 주회를 중앙측으로 어긋나게 하면서 반복하는 회전 예취의 주행 경로나, 미예취 영역에 있어서 복수의 행정을 왕복하는 왕복 예취의 행정을 작성한다. 주행 경로 작성부(61)는 복수의 직선 행정으로 이루어지는 일련의 주행 경로에 있어서, 자동 예취 주행을 개시하는 개시 위치와, 자동 예취 주행을 완료하는 종료 위치를 설정한다.

자동 주행 제어부(62)는 작업자에 의한 조종부(9) 또는 휴대 단말(53)의 조작에 따라서 콤바인(1)이 자동 예취 주행을 행할 때에, 주행 경로 작성부(61)에서 작성된 주행 경로의 주행 설정에 의거해서, 동력부(8) 및 주행부(2)를 제어하여 주행 경로에 따른 자동 주행을 실행시킨다. 또한, 콤바인(1)은 자이로 센서 및 방위 센서를 구비해서 콤바인(1)의 변위 정보 및 방위 정보를 취득하고, 자동 주행 제어부(62)는 변위 정보 및 방위 정보에 의거해서 콤바인(1)의 자동 주행을 조정해도 좋다.

자동 주행 제어부(62)는 포장 정보에 의거해서 미예취 영역을 파악함과 아울러, 콤바인(1)의 위치 정보를 취득하여, 미예취 영역에 있어서 예취부(3)(예를 들면, 예취부(3)의 선단)가 경유한 경로 및 영역을 산출하고, 기예취 경로 및 기예취 영역으로서 기억부(51)에 기억한다. 또한, 자동 주행 제어부(62)는 기예취 경로 및 기예취 영역에 의거해서, 기억하고 있는 포장 정보의 미예취 영역을 갱신한다.

자동 주행 제어부(62)는 검출부(20)가 예취부(3)의 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18)로 반송되는 곡간의 막힘을 검출한 경우, 자동 주행을 중단하도록 동력부(8) 및 주행부(2)를 제어한다. 또한, 자동 주행 제어부(62)는 검출부(20)가 곡간의 막힘의 해소를 검출한 경우, 주행 경로에 따른 자동 주행을 재개한다.

예취 제어부(63)는 작업자에 의한 조종부(9) 또는 휴대 단말(53)의 조작에 따라서 콤바인(1)이 자동 예취 주행을 행할 때에, 주행 경로 작성부(61)에서 작성된 주행 경로의 작업 설정에 의거해서, 동력부(8) 및 예취부(3)를 제어하여 주행 경로에 따른 자동 예취를 실행시킨다. 이 때, 예취 제어부(63)는 예취부(3)에 의해 주행 경로 상의 미예취 곡간을 자동적으로 예취한다.

예를 들면, 예취 제어부(63)는 디바이더(13)에 의해 안내된 미예취 영역의 곡간을, 레이킹 릴(14)을 정전 구동시킴으로써 레이킹하고, 레이킹 릴(14)로 레이킹된 곡간을 예취날(15)에 의해 예취한다. 예취 제어부(63)는 예취날(15)로 예취된 곡간을, 레이킹 오거(16)를 정전 구동시킴으로써 레이킹함과 아울러 피더 하우스(17)로 반송하고, 이것에 의해 곡간을 예취부(3)로 도입한다. 예취 제어부(63)는 피더 하우스(17)로 반송된 곡간을, 반송 컨베이어(18)를 정전 구동시킴으로써 탈곡부(4)로 반송하고, 이것에 의해 곡간을 콤바인(1)의 기내로 도입한다. 또한, 예취 제어부(63)는 자동 예취에 수반하여, 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6) 및 폐짚 처리부(7)를 제어하여, 예취 후의 곡간의 탈곡, 탈곡 후의 곡립이나 짚 부스러기의 선별, 선별 후의 곡립의 저류, 탈곡 후의 폐짚의 처리 등을 자동적으로 실행시킨다.

예취 제어부(63)는 검출부(20)가 예취부(3)의 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18)로 반송되는 곡간의 막힘을 검출한 경우, 자동 예취를 중단하도록 동력부(8) 및 예취부(3)를 제어한다. 또한, 예취 제어부(63)는 자동 예취를 중단할 때, 예취부(3)뿐만 아니라, 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6) 및 폐짚 처리부(7)의 동작을 정지시켜도 좋고, 혹은 콤바인(1)의 기내로 도입한 곡간을 처리할 때까지, 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6) 및 폐짚 처리부(7)의 동작을 계속해도 좋다.

또한, 예취 제어부(63)는 자동 예취를 중단해서 예취부(3)에 의한 예취 동작을 정지시킨 후, 곡간의 막힘을 해소하는 해소 동작으로서, 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나를, 곡간의 막힘을 해소하기 위한 해소 부재로 하고 이 해소 부재를 역전 구동시킨다. 이 때, 예취 제어부(63)는 소정 제한 시간이 경과할 때까지, 혹은 곡간의 막힘이 해소될 때까지, 레이킹 오거(16)나 반송 컨베이어(18)의 해소 부재를 역전 구동한다. 바람직하게는, 예취 제어부(63)는 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18)를 동시에 역전 구동시킨다. 또한, 예취 제어부(63)는 해소 부재의 역전 구동의 개시나 종료를 휴대 단말(53) 등에 의해 사전에 작업자에게 통지해도 좋다.

또한, 레이킹 오거(16)나 반송 컨베이어(18)의 해소 부재의 역전 구동을 개시하고 나서 소정 제한 시간이 경과해도, 곡간의 막힘이 해소되지 않은 경우에는 자동 주행 제어부(62)가 자동 주행을 정지함과 아울러, 예취 제어부(63)가 자동 예취를 정지하여, 콤바인(1)의 자동 예취 주행을 정지하면 된다. 또한, 해소 부재의 역전 구동을 개시해도, 검출부(20)인 회전수 센서가 해소 부재의 역전을 검출할 수 없는 경우나, 소정 회전수 임계값 이상의 회전수를 검출할 수 없는 경우도 마찬가지로, 예취 제어부(63)는 콤바인(1)의 자동 예취 주행을 정지하면 된다.

환언하면, 예취 제어부(63)는 레이킹 오거(16)나 반송 컨베이어(18)의 해소 부재의 역전 구동을 개시한 후 해소 부재를 역전할 수 없는 경우에는, 예취부(3)에 의한 곡간의 예취를 정지시킨다. 이것에 의해, 곡간의 막힘에 의해 레이킹 오거(16)나 반송 컨베이어(18)를 회전할 수 없는 경우에는, 예취를 정지시킴으로써 레이킹 오거(16)나 반송 컨베이어(18)에 걸리는 부하를 경감할 수 있어 각 부의 고장을 회피할 수 있다.

또한, 예취 제어부(63)는 검출부(20)가 곡간의 막힘의 해소를 검출한 경우, 레이킹 오거(16)나 반송 컨베이어(18)의 해소 부재의 역전 구동을 종료하고, 주행 경로에 따른 자동 예취를 재개한다. 이 때, 예취 제어부(63)는 곡간의 막힘의 해소를 휴대 단말(53) 등에 의해 작업자에게 통지해도 좋고, 또한 자동 주행의 재개, 즉 자동 예취 주행의 재개의 조작을 휴대 단말(53) 등에 의해 작업자에게 행하게 해도 좋다. 또한, 예취 제어부(63)는 미예취 영역에 있어서의 자동 예취를 재개하기 전에, 기예취 영역 등에서 예취부(3)의 각 부를 정전 구동해서 시운전을 행해도 좋다.

제어 장치(50)는 검출부(20)가 곡간의 막힘을 검출했을 때에, 곡간의 막힘을 휴대 단말(53) 등에 의해 작업자에게 통지해도 좋다. 또한, 제어 장치(50)는 자동 주행 제어부(62) 및 예취 제어부(63)가 자동 주행 및 자동 예취(즉, 자동 예취 주행)를 중단했을 때에, 자동 예취 주행의 중단을 휴대 단말(53) 등에 의해 작업자에게 통지해도 좋고, 자동 주행의 중단 위치를 기억부(51)에 기억해도 좋다. 또한, 제어 장치(50)는 검출부(20)가 곡간의 막힘의 해소를 검출했을 때에, 곡간의 막힘의 해소를 휴대 단말(53) 등에 의해 작업자에게 통지해도 좋고, 또한 자동 주행의 재개, 즉 자동 예취 주행의 재개의 조작을 휴대 단말(53) 등에 의해 작업자에게 행하게 해도 좋다.

상기한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면 콤바인(1)은 미예취 영역의 곡간을 예취하는 예취부(3)와, 예취부(3)의 곡간의 막힘을 검출하는 검출부(20)와, 제어 장치(50)를 구비하고 있고, 제어 장치(50)는 예취부(3)를 제어하는 예취 제어부(63)로서 기능한다. 예취부(3)는 미예취 영역으로부터 예취한 곡간을 레이킹하는 회전 가능한 레이킹 오거(16)와, 예취한 곡간을 반송하는 회전 가능한 반송 컨베이어(18)를 구비하고 있다. 자동 예취 주행인지 수동 예취 주행인지에 상관없이, 검출부(20)가 곡간의 막힘을 검출한 경우, 예취 제어부(63)는 예취부(3)에 의한 곡간의 예취를 중단시킴과 아울러, 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시킨다.

이것에 의해, 콤바인(1)은 예취부(3)에서 곡간의 막힘이 발생한 경우에, 레이킹 오거(16)나 반송 컨베이어(18)의 해소 부재를 역전 구동시킴으로써, 예취부(3)에서 막혀 있는 곡간을 토출할 수 있고, 곡간의 막힘을 자동적으로 해소할 수 있다. 그 때문에, 작업자에게 부담을 가하지 않고, 예취부(3)에 있어서의 곡간의 막힘을 해소하여 콤바인(1)의 예취 작업을 계속할 수 있다.

또한, 상기한 실시형태에서는 콤바인(1)은 미리 작성한 주행 경로에 따른 자동 예취 주행에 있어서, 검출부(20)가 곡간의 막힘을 검출한 경우에, 예취 제어부(63)가 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시키는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 다른 예에서는 콤바인(1)은 작업자에 의한 조종부(9)의 조작에 따른 수동 예취 주행에 있어서, 검출부(20)가 곡간의 막힘을 검출한 경우에, 예취 제어부(63)가 해소 부재를 역전 구동시켜도 좋다.

또한, 상기한 실시형태에서는 콤바인(1)은 검출부(20)가 곡간의 막힘을 검출한 것만을 조건으로 해서, 예취 제어부(63)가 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시키는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 다른 예에서는, 콤바인(1)은 해소 부재를 역전 구동시키는 것을 작업자가 선택한 것을 조건에 추가해도 좋다.

구체적으로는, 콤바인(1)(제어 장치(50))은 자동 예취 주행을 개시하기 전에, 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시킬지의 여부를 선택시키는 선택 화면을 휴대 단말(53)에 표시시킨다. 그리고, 선택 화면에서 역전 구동의 실행이 미리 선택된 것을 조건으로 해서, 검출부(20)가 곡간의 막힘을 검출한 경우에, 예취 제어부(63)가 해소 부재를 역전 구동시킨다. 혹은, 콤바인(1)(제어 장치(50))은 자동 예취 주행의 실행 중에 검출부(20)가 곡간의 막힘을 검출한 경우에, 상기한 선택 화면을 휴대 단말(53)에 표시시킨다. 그리고, 선택 화면에서 역전 구동의 실행이 선택된 것을 조건으로 해서, 예취 제어부(63)가 해소 부재를 역전 구동시킨다.

환언하면, 휴대 단말(53)의 조작에 의거한 제어 장치(50)가, 검출부(20)가 곡간의 막힘을 검출한 경우에 예취부(3)의 해소 부재를 역전 구동시킬지의 여부를 선택하는 선택부로서 기능한다. 이것에 의해, 예취부(3)에 있어서의 곡간의 막힘을 자동으로 해소 동작할지의 여부를 작업자가 선택할 수 있으므로, 콤바인(1)의 자동 예취 주행의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 상기한 실시형태에서는 예취부(3)의 곡간의 막힘을 해소하는 동작으로서, 예취 제어부(63)가 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시키는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 다른 예에서는 예취부(3)의 곡간의 막힘을 해소하는 동작으로서, 예취 제어부(63)가 해소 부재의 역전 구동과 정전 구동을 교대로 행해도 좋다.

또한, 상기한 실시형태에서는 콤바인(1)은 검출부(20)가 곡간의 막힘을 검출한 경우, 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시키는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 다른 예에서는 레이킹 릴(14), 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시켜도 좋다. 이 경우, 검출부(20)는 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18)에 있어서의 곡간의 막힘뿐만 아니라, 레이킹 릴(14)에 있어서의 곡간의 막힘도 검출할 수 있도록 구성하면 된다.

또한, 다른 실시형태에서는 콤바인(1)은 검출부(20)가 예취부(3)의 곡간의 막힘을 검출한 경우, 예취부(3)에 막힌 곡간을 미예취 영역 상으로 토출하도록 각 부를 제어한다. 이 때, 예취 제어부(63)는 예취부(3)에 의한 곡간의 예취를 중단시킴과 아울러, 승강 장치(19)를 제어해서 예취부(3)를 미예취 영역의 곡간보다 높게 상승시킨다(도 3 참조). 또한, 예취 제어부(63)는 예취를 중단했을 때의 예취부(3)의 높이, 즉 중단 높이를 기억부(51)에 기억해 둔다.

또한, 자동 주행 제어부(62)는 상기한 바와 같이 자동 주행을 중단시키므로, 예취 제어부(63)가 예취부(3)를 상승시키기 전에, 자동 주행의 중단 위치보다 소정 이간 거리만큼 콤바인(1)을 후퇴시키면 된다. 환언하면, 예취 제어부(63)는 자동 주행 제어부(62)가 콤바인(1)을 후퇴시키고 나서 예취부(3)를 상승시킨다. 또한, 자동 주행 제어부(62)는 콤바인(1)을 후퇴시키기 전에, 콤바인(1)을 후퇴시키는 것을 휴대 단말(53) 등에 의해 작업자에게 통지하면 된다. 또한, 자동 주행 제어부(62)는 중단 위치로부터 콤바인(1)을 후퇴시킨 위치를 재개 위치로서 기억부(51)에 기억하면 된다.

그 후, 자동 주행 제어부(62)는 상승시킨 예취부(3)가 미예취 영역의 상방에 겹치도록 콤바인(1)을 이동시킨다. 이 때, 자동 주행 제어부(62)는 포장 정보의 미예취 영역 및 콤바인(1)의 위치 정보에 의거해서, 예취부(3)의 선단으로부터 소정 중복 길이만큼 미예취 영역과 겹치도록 콤바인(1)의 이동을 조정하면 된다. 또한, 자동 주행 제어부(62)는 예취부(3)가 미예취 영역과 겹치도록 콤바인(1)을 이동시켰을 때에 예취부(3)(예를 들면, 예취부(3)의 선단)가 경유한 경로 및 영역은 기예취 경로 및 기예취 영역으로서 기억하지 않는다.

예를 들면, 자동 주행 제어부(62)는 도 4에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)의 진행 방향에 있는 미예취 영역을 대상 영역(A1)으로 하여, 상승시킨 예취부(3)가 이 대상 영역(A1)의 상방에 겹치도록 콤바인(1)을 전진 이동시킨다. 또한, 도 4에서는 미예취 영역을 실선으로 나타내고, 기예취 영역을 일점쇄선으로 나타낸다.

그런데, 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시킴으로써, 곡간이 예취부(3)로부터 소정 토출 길이(예를 들면, 수미터)만큼 토출되는 것을 예측할 수 있다. 또한, 자동 주행 제어부(62)는 포장 정보의 미예취 영역 및 콤바인(1)의 위치 정보에 의거해서, 콤바인(1)의 진행 방향에 있는 미예취 영역의 진행 방향의 길이, 즉 미예취 길이(L1, L2)를 산출할 수 있다(도 4, 도 5 참조). 예취부(3)에 막힌 곡간을 미예취 영역 상으로 토출하기 위해서는, 미예취 영역의 미예취 길이(L1, L2)가, 예취부(3)가 겹치는 중복 길이와 예취부(3)로부터 곡간이 토출되는 토출 길이를 합친 소정 필요 길이(N) 이상일 필요가 있다.

그래서, 자동 주행 제어부(62)는 도 4에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)의 진행 방향에 있는 미예취 영역의 진행 방향의 미예취 길이(L1)가 소정 필요 길이(N) 이상인 경우에는, 진행 방향에 있는 미예취 영역을 대상 영역(A1)으로 하여, 상승시킨 예취부(3)가 이 대상 영역(A1)의 상방에 겹치도록 콤바인(1)을 전진 이동시킨다.

한편, 자동 주행 제어부(62)는 도 5에 나타내는 바와 같이, 진행 방향에 있는 미예취 영역의 미예취 길이(L2)가 필요 길이(N) 미만인 경우에는, 진행 방향 이외에 있는 미예취 영역, 예를 들면 진행 방향과의 교차 방향에 있는 미예취 영역을 대상 영역(A2)으로 한다. 또한, 도 5에서는 미예취 영역을 실선으로 나타내고, 기예취 영역을 일점쇄선으로 나타낸다. 예를 들면, 콤바인(1)이, 우측이 미예취 영역이 되고, 좌측이 기예취 영역이 되도록 자동 예취 주행을 행하는 경우에는, 자동 예취 주행을 중단한 콤바인(1)의 방향에 대하여 우측의 미예취 영역을 대상 영역(A2)으로 한다. 그리고, 자동 주행 제어부(62)는 대상 영역(A2)이 콤바인(1)의 진행 방향이 되도록 콤바인(1)을 선회하고, 상승시킨 예취부(3)가 이 대상 영역(A2)의 상방에 겹치도록 콤바인(1)을 전진 이동시킨다.

그 후, 예취 제어부(63)는 상승시킨 예취부(3)가 미예취 영역의 상방에 겹친 상태에서, 곡간의 막힘을 해소하는 해소 동작으로서 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시킨다. 이것에 의해, 예취부(3)에 막힌 곡간이 미예취 영역 상으로 토출된다. 또한, 콤바인(1)(제어 장치(50))은 미예취 영역에 있어서 곡간을 토출한 토출 위치를 기억부(51)에 기억해 둔다.

또한, 검출부(20)가 곡간의 막힘의 해소를 검출해서 예취 제어부(63)가 상기 해소 동작을 종료하면, 자동 주행 제어부(62)는 상기한 바와 같이 기억부(51)에 기억한 재개 위치까지 콤바인(1)을 이동시킨다. 콤바인(1)이 재개 위치까지 이동하면, 예취 제어부(63)는 승강 장치(19)를 제어하여 상승시킨 예취부(3)를 중단 높이까지 하강시킨다. 또한, 진행 방향과의 교차 방향에 있는 미예취 영역을 대상 영역(A2)으로 하여 해소 동작을 행하는 경우에는, 예취부(3)를 승강시키는 위치는 재개 위치가 아니어도 좋고, 예를 들면 대상 영역(A2)으로부터 소정 이간 거리만큼 후퇴한 위치여도 좋다.

그 후, 자동 주행 제어부(62) 및 예취 제어부(63)는 주행 경로에 따른 자동 주행 및 자동 예취(즉, 자동 예취 주행)를 재개한다. 자동 주행 제어부(62)는 예취부(3)에 막힌 곡간을 토출한 미예취 영역의 토출 위치를 콤바인(1)이 주행해서 이 토출 위치에 심어진 곡간의 예취를 예취부(3)가 행할 때, 주행 경로에 미리 설정된 속도보다 주행부(2)의 차속을 느리게 하도록 제어한다. 또한, 콤바인(1)(제어 장치(50))은 작업자에 의한 조종부(9)의 조작에 따른 수동 예취 주행을 행하는 경우도, 예취부(3)에 막힌 곡간을 토출한 미예취 영역의 토출 위치를 콤바인(1)이 주행해서 이 토출 위치에 심어진 곡간의 예취를 예취부(3)가 행할 때에는, 조종부(9)의 조작에 의거해서 설정된 속도보다 주행부(2)의 차속을 느리게 하도록 제어한다. 또한, 자동 주행 제어부(62) 또는 제어 장치(50)는 막힘 곡간의 토출 위치를 위해서 감속하는 것을 휴대 단말(53) 등에 의해 작업자에게 통지하면 된다.

상기한 바와 같이, 다른 실시형태에 의하면 콤바인(1)은 콤바인(1)의 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어부(62)를 더 구비한다. 그리고, 검출부(20)가 곡간의 막힘을 검출한 경우, 예취 제어부(63)는 예취부(3)에 의한 곡간의 예취를 중단시킴과 아울러 예취부(3)를 미예취 영역의 곡간보다 높게 상승시킨다. 자동 주행 제어부(62)는 상승시킨 예취부(3)가 미예취 영역의 상방에 겹치도록 콤바인(1)을 이동시킨다. 그 후, 예취 제어부(63)는 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시킨다.

이것에 의해, 콤바인(1)은 예취부(3)에 막힌 곡간을 미예취 영역 상으로 토출할 수 있다. 그 때문에, 콤바인(1)은 미예취 영역의 예취 주행을 행함으로써, 미예취 영역에 심어진 곡간뿐만 아니라, 미예취 영역 상으로 토출된 곡간도 콤바인(1)의 기내로 도입할 수 있다. 이와 같이, 콤바인(1)은 예취부(3)로부터 곡간이 기예취 영역 상으로 토출되는 것을 억제할 수 있고, 예취부(3)로부터 토출된 곡간을 자동적으로 콤바인(1)의 기내로 도입하므로, 예취부(3)로부터 토출된 곡간을 작업자가 수작업으로 처리하는 부담을 경감할 수 있다.

예를 들면, 다른 실시형태의 콤바인(1)에서는 검출부(20)가 곡간의 막힘을 검출한 경우, 자동 주행 제어부(62)는 콤바인(1)의 진행 방향에 있는 미예취 영역을 대상 영역(A1)으로 하여, 상승시킨 예취부(3)가 대상 영역(A1)의 상방에 겹치도록 콤바인(1)을 이동시키면 된다.

이것에 의해, 예취부(3)에 곡간이 막힌 경우에 콤바인(1)을 전진 이동시키는 것만으로, 상승시킨 예취부(3)를 미예취 영역 상에 배치할 수 있다. 그 때문에, 콤바인(1)의 이동을 최소한으로 억제하면서, 예취부(3)에 막힌 곡간을 미예취 영역 상으로 토출할 수 있고, 예취부(3)로부터 토출된 곡간을 자동적으로 콤바인(1)의 기내로 도입할 수 있다.

혹은, 다른 실시형태의 콤바인(1)에서는 검출부(20)가 곡간의 막힘을 검출한 경우, 자동 주행 제어부(62)는 진행 방향에 있는 미예취 영역의 진행 방향의 미예취 길이(L1)가 소정 필요 길이(N) 이상인 경우에는, 콤바인(1)의 진행 방향에 있는 미예취 영역을 대상 영역(A1)으로 하여, 상승시킨 예취부(3)가 대상 영역(A1)의 상방에 겹치도록 콤바인(1)을 이동시킨다. 한편, 진행 방향에 있는 미예취 영역의 진행 방향의 미예취 길이(L2)가 소정 필요 길이(N) 미만인 경우에는, 자동 주행 제어부(62)는 콤바인(1)의 진행 방향과의 교차 방향에 있는 미예취 영역을 대상 영역(A2)으로 하여, 상승시킨 예취부가 대상 영역(A2)의 상방에 겹치도록 콤바인(1)을 이동시킨다.

이것에 의해, 예취부(3)에 곡간이 막힌 경우에, 미예취 영역의 상태에 따라서 곡간의 토출에 충분한 크기의 미예취 영역을 자동적으로 선택할 수 있다. 그 때문에, 예취부(3)에 막힌 곡간이 기예취 영역 상으로 토출되는 것을 억제하고, 보다 확실하게 미예취 영역 상으로 토출시킬 수 있고, 예취부(3)로부터 토출된 곡간을 자동적으로 콤바인(1)의 기내로 도입할 수 있다.

또한, 다른 실시형태의 콤바인(1)에서는 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나의 해소 부재를 역전 구동한 후, 검출부(20)가 예취부(3)의 곡간의 막힘의 해소를 검출한 경우, 예취 제어부(63)는 해소 부재의 역전 구동을 종료하고, 곡간의 예취를 중단했을 때의 예취부의 중단 높이까지 예취부를 하강시키고 나서 곡간의 예취를 재개한다.

이것에 의해, 곡간이 막힌 예취부(3)의 예취를 중단하고, 예취부(3)에 막힌 곡간을 미예취 영역 상으로 토출한 후, 예취부(3)를 자동적으로 중단 전의 상태로 되돌릴 수 있으므로, 예취 주행을 중단 전의 상태로부터 재개할 수 있다.

또한, 다른 실시형태의 콤바인(1)에서는 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나의 해소 부재를 역전 구동했을 때에 미예취 영역에 있어서 곡간을 토출한 토출 위치를 기억하는 기억부(51)를 더 구비하고 있다. 자동 주행 제어부(62)는 예취부(3)가 토출 위치의 곡간의 예취를 행할 때, 미리 설정된 속도보다 콤바인(1)의 차속을 느리게 하도록 주행부(2)를 제어한다.

예취부(3)로부터 곡간이 토출된 미예취 영역의 토출 위치에서 예취 주행을 행하는 경우, 예취부(3)는 미예취 영역에 심어진 곡간을 예취해서 콤바인(1)의 기내로 도입할 뿐만 아니라, 예취부(3)로부터 미예취 영역 상으로 토출된 곡간도 콤바인(1)의 기내로 도입하게 된다. 그 때문에, 미예취 영역의 토출 위치에 있어서의 예취 주행에 의해 예취부(3)가 도입하는 곡간의 양은 미예취 영역의 다른 위치에 있어서의 예취 주행보다 많아진다. 그래서, 콤바인(1)은 미예취 영역의 토출 위치에서 주행 속도를 감속함으로써, 단위 거리당 곡간의 도입량을 적게 할 수 있으므로, 토출 위치에서 증량한 곡간을 안정적으로 처리할 수 있다.

또한, 다른 실시형태의 콤바인(1)에서는, 제어 장치(50)는 콤바인(1)의 예취 주행시에 미예취 영역에 있어서 예취부(3)가 경유한 영역을 기예취 영역으로서 설정한다. 한편, 제어 장치(50)는 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나의 해소 부재를 역전 구동시키기 위해서 미예취 영역에 있어서 예취부(3)가 겹친 영역을 기예취 영역으로서 설정하지 않는다.

이것에 의해, 예취부(3)에 막힌 곡간을 미예취 영역 상으로 토출할 때에, 예취를 행하지 않고 미예취 영역의 상방에 예취부(3)가 겹치는 주행을 콤바인(1)이 행한 경우라도, 예취가 행해져 있지 않은 미예취 영역이 기예취 영역으로 잘못 설정되지 않고, 곡간의 막힘 해소를 위한 주행은 예취 주행으로서 인식되지 않는다. 그 때문에, 포장 정보의 미예취 영역이 잘못 갱신되는 것을 억제할 수 있고, 예취부(3)의 곡간의 막힘을 해소한 후, 중단 위치부터 자동 예취 주행을 적절하게 재개할 수 있다.

또한, 상기한 실시형태에서는 콤바인(1)의 제어 장치(50)가 포장 정보 설정부(60), 주행 경로 작성부(61), 자동 주행 제어부(62) 및 예취 제어부(63)로서 기능하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 실시형태에서는 휴대 단말(53)이 포장 정보 설정부(60), 주행 경로 작성부(61), 자동 주행 제어부(62) 및 예취 제어부(63)로서 기능하도록 구성되어도 좋다. 환언하면, 본 발명에 의한 자동 운전 시스템은 콤바인(1)의 제어 장치(50) 및 휴대 단말(53) 중 적어도 하나를 적용해서, 포장 정보 설정부(60), 주행 경로 작성부(61), 자동 주행 제어부(62) 및 예취 제어부(63)로서 기능하고, 예취부(3)의 곡간의 막힘을 검출한 경우에 예취부에 의한 곡간의 예취를 중단시킴과 아울러, 예취부(3)의 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시키면 된다.

또한, 본 발명은 청구범위 및 명세서 전체로부터 판독할 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적당히 변경 가능하고, 그와 같은 변경을 수반하는 자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템도 또한 본 발명의 기술 사상에 포함된다.

1: 콤바인
2: 주행부
3: 예취부
16: 레이킹 오거
18: 반송 컨베이어
19: 승강 장치
20: 검출부
50: 제어 장치
51: 기억부
53: 휴대 단말
62: 자동 주행 제어부
63: 예취 제어부
L1, L2: 미예취 길이
N: 필요 길이

Claims (11)

1. 콤바인의 자동 운전 방법으로서,
   상기 콤바인은 미예취 영역의 곡간을 예취하는 예취부를 구비하고 있고,
   상기 예취부는 상기 미예취 영역으로부터 예취한 상기 곡간을 레이킹하는 회전 가능한 레이킹 오거와, 예취한 상기 곡간을 반송하는 회전 가능한 반송 컨베이어를 구비하고 있고,
   상기 자동 운전 방법은,
   상기 예취부의 상기 곡간의 막힘을 검출하는 검출 공정과,
   상기 예취부를 제어하는 예취 제어 공정을 갖고,
   상기 검출 공정이 상기 곡간의 막힘을 검출한 경우, 상기 예취 제어 공정은 상기 예취부에 의한 상기 곡간의 예취를 중단시킴과 아울러, 상기 레이킹 오거 및 상기 반송 컨베이어 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시키는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 콤바인의 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어 공정을 더 갖고,
   상기 검출 공정이 상기 곡간의 막힘을 검출한 경우, 상기 예취 제어 공정은 상기 예취부에 의한 상기 곡간의 예취를 중단시킴과 아울러 상기 예취부를 상기 미예취 영역의 상기 곡간보다 높게 상승시키고, 상기 자동 주행 제어 공정은 상승시킨 상기 예취부가 상기 미예취 영역의 상방에 겹치도록 상기 콤바인을 이동시키고, 그 후 상기 예취 제어 공정은 상기 해소 부재를 역전 구동시키는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 검출 공정이 상기 곡간의 막힘을 검출한 경우, 상기 자동 주행 제어 공정은 상승시킨 상기 예취부가 상기 콤바인의 진행 방향에 있는 상기 미예취 영역의 상방에 겹치도록 상기 콤바인을 이동시키는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
   상기 검출 공정이 상기 곡간의 막힘을 검출한 경우, 상기 자동 주행 제어 공정은 상기 콤바인의 진행 방향에 있는 상기 미예취 영역의 상기 진행 방향의 미예취 길이가 소정 필요 길이 이상인 경우에는, 상승시킨 상기 예취부가 상기 진행 방향에 있는 상기 미예취 영역의 상방에 겹치도록 상기 콤바인을 이동시키고, 상기 미예취 길이가 상기 필요 길이 미만인 경우에는, 상승시킨 상기 예취부가 상기 진행 방향과의 교차 방향에 있는 상기 미예취 영역의 상방에 겹치도록 상기 콤바인을 이동시키는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
5. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 해소 부재를 역전 구동한 후, 상기 검출 공정이 상기 예취부의 상기 곡간의 막힘의 해소를 검출한 경우, 상기 예취 제어 공정은 상기 해소 부재의 역전 구동을 종료하고, 상기 곡간의 예취를 중단했을 때의 상기 예취부의 중단 높이까지 상기 예취부를 하강시키고 나서, 상기 곡간의 예취를 재개하는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
6. 제 2 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 콤바인은 상기 해소 부재를 역전 구동했을 때에 상기 미예취 영역에 있어서 상기 곡간을 토출한 토출 위치를 기억하는 기억부를 더 구비하고 있고,
   상기 자동 주행 제어 공정은 상기 예취부가 상기 토출 위치의 상기 곡간의 예취를 행할 때, 미리 설정된 속도보다 상기 콤바인의 차속을 느리게 하는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
7. 제 2 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 콤바인의 예취 주행시에 상기 미예취 영역에 있어서 상기 예취부가 경유한 영역을 기예취 영역으로서 설정하는 한편, 상기 해소 부재를 역전 구동시키기 위해서 상기 미예취 영역에 있어서 상기 예취부가 겹친 영역을 기예취 영역으로서 설정하지 않는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
8. 제 2 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 검출 공정이 상기 곡간의 막힘을 검출한 경우에 상기 해소 부재를 역전 구동시킬지의 여부를 선택하는 선택 공정을 더 갖는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 예취 제어 공정은 상기 해소 부재의 역전 구동을 개시한 후, 상기 해소 부재를 역전할 수 없는 경우에는, 상기 예취부에 의한 상기 곡간의 예취를 정지시키는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
10. 미예취 영역의 곡간을 예취하는 예취부와,
    상기 예취부의 상기 곡간의 막힘을 검출하는 검출부와,
    상기 예취부를 제어하는 예취 제어부를 구비하고,
    상기 예취부는 상기 미예취 영역으로부터 예취한 상기 곡간을 레이킹하는 회전 가능한 레이킹 오거와, 예취한 상기 곡간을 반송하는 회전 가능한 반송 컨베이어를 구비하고,
    상기 검출부가 상기 곡간의 막힘을 검출한 경우, 상기 예취 제어부는 상기 예취부에 의한 상기 곡간의 예취를 중단시킴과 아울러, 상기 레이킹 오거 및 상기 반송 컨베이어 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시키는 것을 특징으로 하는 콤바인.
11. 미예취 영역의 곡간을 예취하는 예취부를 구비한 콤바인의 자동 운전 시스템으로서,
    상기 예취부의 상기 곡간의 막힘을 검출하는 검출부와,
    상기 예취부를 제어하는 예취 제어부를 구비하고,
    상기 예취부는 상기 미예취 영역으로부터 예취한 상기 곡간을 레이킹하는 회전 가능한 레이킹 오거와, 예취한 상기 곡간을 반송하는 회전 가능한 반송 컨베이어를 구비하고,
    상기 검출부가 상기 곡간의 막힘을 검출한 경우, 상기 예취 제어부는 상기 예취부에 의한 상기 곡간의 예취를 중단시킴과 아울러, 상기 레이킹 오거 및 상기 반송 컨베이어 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시키는 것을 특징으로 하는 자동 운전 시스템.