CN116997248A - 自动驾驶方法、联合收割机以及自动驾驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够在不给作业人员带来负担的情况下消除在收割部产生的谷秆的堵塞的自动驾驶方法、联合收割机以及自动驾驶系统。联合收割机(1)具备：收割部(3)，其对未割区域的谷秆进行收割；检测部(20)，其检测谷秆在收割部(3)的堵塞；以及控制装置(50)，控制装置(50)作为控制收割部(3)的收割控制部(63)发挥功能。收割部(3)具备：扒拢螺旋推送器(16)，其能够旋转，对从未割区域收割到的谷秆进行扒拢；以及输送机(18)，其能够旋转，对收割到的谷秆进行输送。无论是自动收割行驶还是手动收割行驶，在检测部(20)检测到谷秆的堵塞的情况下，收割控制部(63)都中断由收割部(3)对谷秆进行的收割，并将扒拢螺旋推送器(16)及输送机(18)中的至少一方作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转。

Description

自动驾驶方法、联合收割机以及自动驾驶系统

技术领域

本发明涉及消除所收割的谷秆的堵塞的联合收割机的自动驾驶方法、联合收割机以及自动驾驶系统。

背景技术

以往，一边在田地中行驶一边进行谷秆的收割的联合收割机将由收割部收割的谷秆向脱粒部输送，在脱粒部对谷秆进行脱粒并取出谷粒。收割部例如具备：扒拢螺旋推送器，其对从未割区域收割到的谷秆进行扒拢；和送料室，期具有将所收割的谷秆向脱粒部输送的输送机。

例如，专利文献1所公开的收获机具备收割部，该收割部具有收割田地中的直立谷秆的切断装置、以及利用发动机的动力进行驱动而将收割谷秆向机身横宽方向横向进给的螺旋推送器。另外，收获机具备：输送装置，其将收割谷秆朝向机身后方输送；脱粒装置，其接受由输送装置输送来的收割谷秆并进行脱粒处理；转速检测传感器，其检测螺旋推送器的转速；以及螺旋推送器状态判定部，其基于来自转速检测传感器的检测信号，对螺旋推送器的驱动异常进行判定。螺旋推送器状态判定部根据螺旋推送器的转速的降低来判定螺旋推送器中的堵塞。

另外，专利文献2所公开的联合收割机构成为能够使用GPS取得位置信息，并基于位置信息进行自主行驶。

专利文献1：日本特开2020-123号公报

专利文献2：日本专利675517号

然而，在专利文献1那样的现有的联合收割机中，在谷秆在收割部处堵塞的情况下，作业人员需要除去所堵塞的谷秆，因此给作业人员带来负担。此外，在现有的进行自动收割行驶的联合收割机中，没有考虑到谷秆在收割部发生堵塞的情况，作业人员为了消除堵塞而需要手动地使自动收割行驶中断，另外，需要设定重新开始位置或者使自动收割行驶重新开始，因此给作业人员带来负担。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够在不给作业人员带来负担的情况下消除在收割部产生的谷秆的堵塞的自动驾驶方法、联合收割机以及自动驾驶系统。

为了解决上述课题，本发明的自动驾驶方法是联合收割机的自动驾驶方法，其特征在于，所述联合收割机具备对未割区域的谷秆进行收割的收割部，所述收割部具备：扒拢螺旋推送器，其能够旋转，对从所述未割区域收割到的所述谷秆进行扒拢；以及输送机，其能够旋转，对收割到的所述谷秆进行输送，该自动驾驶方法具有：检测工序，检测所述谷秆在所述收割部的堵塞；以及收割控制工序，控制所述收割部，当在所述检测工序中检测到所述谷秆的堵塞的情况下，在所述收割控制工序中，中断由所述收割部对所述谷秆进行的收割，并将所述扒拢螺旋推送器及所述输送机中的至少一方作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转。

另外，为了解决上述课题，本发明的联合收割机的特征在于，具备：收割部，其对未割区域的谷秆进行收割；检测部，其检测所述谷秆在所述收割部的堵塞；以及收割控制部，其控制所述收割部，所述收割部具备：扒拢螺旋推送器，其能够旋转，对从所述未割区域收割到的所述谷秆进行扒拢；以及输送机，其能够旋转，对收割到的所述谷秆进行输送，当在所述检测部检测到所述谷秆的堵塞的情况下，所述收割控制部中断由所述收割部对所述谷秆进行的收割，并将所述扒拢螺旋推送器及所述输送机中的至少一方作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转。

另外，为了解决上述课题，本发明的自动驾驶系统是具备对未割区域的谷秆进行收割的收割部的联合收割机的自动驾驶系统，其特征在于，具备：检测部，其检测所述谷秆在所述收割部的堵塞；以及收割控制部，其控制所述收割部，所述收割部具备：扒拢螺旋推送器，其能够旋转，对从所述未割区域收割到的所述谷秆进行扒拢；以及输送机，其能够旋转，对收割到的所述谷秆进行输送，当在所述检测部检测到所述谷秆的堵塞的情况下，所述收割控制部中断由所述收割部对所述谷秆进行的收割，并将所述扒拢螺旋推送器及所述输送机中的至少一方作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转。

根据本发明，提供能够在不给作业人员带来负担的情况下消除在收割部产生的谷秆的堵塞的自动驾驶方法、联合收割机以及自动驾驶系统。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的联合收割机的侧视图。

图2是本发明的实施方式所涉及的联合收割机的框图。

图3是使本发明的实施方式所涉及的联合收割机的收割部上升了的状态的侧视图。

图4是表示在本发明的其他实施方式所涉及的联合收割机中，将堵塞在收割部的谷秆向位于行进方向上的未割区域上吐出的情况下的田地的例子的俯视图。

图5是表示在本发明的其他实施方式所涉及的联合收割机中，将堵塞在收割部的谷秆向位于与行进方向交叉的方向上的未割区域上吐出的情况下的田地的例子的俯视图。

具体实施方式

参照图1等对本发明的实施方式的联合收割机1进行说明。联合收割机1通过自动驾驶或者手动操作在作业对象的田地中行驶，并且为了从种植于田地的谷秆进行作物的收获作业而进行收割等作业。联合收割机1例如构成为进行通过自动驾驶来控制转向且根据手动操作来控制行驶速度的自动作业、和通过自动驾驶来控制转向及行驶速度的无人作业，联合收割机1能够在田地内自主地行驶、转弯以及进行作业。

联合收割机1构成为进行一边按照具有规定的行驶图案的行驶路径进行自动行驶一边进行自动收割的自动收割行驶。例如，联合收割机1在田地的具有未割谷秆的区域(以下，称为未割区域)中进行在多个行程上往复的往复割、在沿着未割区域的内周的行程的周围一边向中央侧偏移一边反复绕割等行驶图案的自动收割行驶。

如图1所示，联合收割机1具备行驶部2、收割部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6、废秸秆处理部7、动力部8以及操纵部9，由所谓的普通型联合收割机构成。联合收割机1一边通过行驶部2行驶，一边用脱粒部4对由收割部3收割到的谷秆进行脱粒，利用筛选部5筛选谷粒并将谷粒储存于贮存部6。联合收割机1通过废秸秆处理部7对脱粒后的废秸秆进行处理。联合收割机1利用由动力部8供给的动力，驱动行驶部2、收割部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及废秸秆处理部7。

行驶部2设置于机身框架10的下方，具备变速器(未图示)、和左右一对履带式行驶装置11。行驶部2利用从动力部8的发动机31传递来的动力(例如，旋转动力)，使履带式行驶装置11的履带旋转，由此使联合收割机1在前后方向上行驶，或者在左右方向上转弯。变速器向履带式行驶装置11传递动力部8的动力(旋转动力)，还能够使旋转动力变速。

收割部3设置于行驶部2的前方，进行未割区域中的规定的收割宽度的谷秆的收割。收割部3具备分禾器13、扒拢轮14、割刀15、扒拢螺旋推送器16、送料室17以及输送机18。

分禾器13从收割部3的左前端及右前端向前方突出设置，将未割区域的谷秆引导至收割宽度内。扒拢轮14配置于分禾器13的后方，并设置为能够绕沿左右方向延伸的旋转轴旋转。扒拢轮14辅助由分禾器13引导来的谷秆的收割，因此通过驱动使其旋转，能够一边拉起谷秆一边扒拢谷秆的穗尖侧。割刀15配置于扒拢轮14的下方，将由扒拢轮14扒拢来的谷秆的秆根侧切断来进行谷秆的收割。

扒拢螺旋推送器16配置于扒拢轮14及割刀15的后方，并设置为能够绕沿左右方向延伸的旋转轴旋转。扒拢螺旋推送器16通过驱动而旋转，从而将由割刀15收割了的谷秆扒拢并向后方输送。

送料室17从机身框架10向前方延伸并配置于扒拢螺旋推送器16的后方，以能够绕输送机18的驱动轴18a转动的方式支承于机身框架10。另外，通过送料室17转动，设置于送料室17的前方的分禾器13、扒拢轮14、割刀15以及扒拢螺旋推送器16进行升降，即收割部3进行升降。此外，联合收割机1在机身框架10具备使送料室17转动而使收割部3升降的升降装置19。升降装置19例如由从发动机31接受动力而运转的液压缸等构成。

输送机18以能够旋转的方式设置在送料室17内，随着送料室17的转动而移动。输送机18通过被驱动而旋转，从而将由扒拢螺旋推送器16输送到送料室17内的谷秆进一步朝向后方输送至脱粒部4。

收割部3具备检测部20，该检测部20检测由扒拢螺旋推送器16及输送机18输送的谷秆的堵塞。检测部20例如可以由检测扒拢螺旋推送器16及输送机18中的至少一方的转速的异常的转速传感器构成，可以在转速小于规定的转速阈值的情况下，判断扒拢螺旋推送器16、输送机18的旋转异常来检测谷秆的堵塞。检测部20也可以分别设置于扒拢螺旋推送器16及输送机18的每一个，分别单独检测扒拢螺旋推送器16的转速的异常及输送机18的转速的异常。

脱粒部4设置于收割部3的送料室17的后方，对从送料室17输送来的谷秆进行脱粒。脱粒部4具备脱粒筒22和承接网23。脱粒筒22从由送料室17输送来的谷秆将谷粒进行脱粒，并且向废秸秆处理部7输送脱粒后的谷秆，即废秸秆。承接网23支承由脱粒筒22输送来的谷秆，并且使谷粒通过筛子而落下。

筛选部5设置于脱粒部4的下方。筛选部5具备摆动筛选装置25、送风筛选装置26、谷粒输送装置(未图示)以及秸秆屑排出装置(未图示)。摆动筛选装置25对从脱粒部4落下的脱粒物进行过筛而筛选为谷粒和秸秆屑等。送风筛选装置26通过送风将从脱粒部4落下的脱粒物、由摆动筛选装置筛选出的脱粒物进一步筛选为谷粒和秸秆屑等。谷粒输送装置将由摆动筛选装置25及送风筛选装置26筛选出的谷粒输送给贮存部6。秸秆屑排出装置向机外排出由摆动筛选装置25及送风筛选装置26筛选出的谷粒以外的秸秆屑等。

贮存部6设置于脱粒部4的右侧方。贮存部6具备谷粒箱28和谷粒排出装置29。谷粒箱28贮存从筛选部5输送来的谷粒。谷粒排出装置29构成为具有排出螺旋推送器等，进行谷粒的排出作业，并将贮存于谷粒箱28的谷粒排出到任意场所。

废秸秆处理部7设置于脱粒部4的后方。废秸秆处理部7例如具备废秸秆输送装置(未图示)和废秸秆切断装置(未图示)。废秸秆处理部7通过废秸秆输送装置将从脱粒部4输送来的废秸秆输送给废秸秆切断装置，在通过废秸秆切断装置切断后向联合收割机1的后方排出。

动力部8设置于行驶部2的上方，且位于贮存部6的下方。动力部8具备产生旋转动力的发动机31。动力部8将发动机31所产生的旋转动力传递至行驶部2、收割部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及废秸秆处理部7。另外，联合收割机1具备收容向动力部8的发动机31供给的燃料的燃料箱。

操纵部9设置于动力部8的上方。操纵部9具备供作业人员就座的驾驶座(未图示)和多个操作件(未图示)。操作件包括变更联合收割机1的行进方向、即对联合收割机1进行转向操作的方向盘，作业人员通过操作方向盘等操作件，能够操纵联合收割机1的行驶、作业。另外，操作件包括调整联合收割机1的行驶部2的行驶速度的机构、使收割部3升降的升降开关。

如图2所示，联合收割机1具备利用GPS等卫星定位系统来获取联合收割机1的位置信息的定位单元33。定位单元33经由定位天线从定位卫星接收定位信号，并基于定位信号取得定位单元33的位置信息、即联合收割机1的位置信息。

此外，联合收割机1也可以构成为能够与设置于田地周围的田埂等的基站(未图示)进行通信。基站经由定位天线从定位卫星接收定位信号，并基于定位信号取得基站的位置信息。基站将基于基站的位置信息的修正信息发送给联合收割机1(例如，定位单元33)。联合收割机1(例如，定位单元33)从基站接收修正信息，并基于修正信息来修正定位单元33的位置信息、即联合收割机1的位置信息。

接下来，参照图2对联合收割机1的控制装置50进行说明。

控制装置50由CPU等计算机构成，与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等存储部51、以及与外部设备进行通信的通信部52连接。存储部51存储用于控制联合收割机1的各种构成要素及各种功能的程序、数据，控制装置50基于存储于存储部51的程序、数据来执行运算处理，由此控制各种构成要素及各种功能。

控制装置50例如控制定位单元33来取得联合收割机1的位置信息。控制装置50控制收割部3的检测部20并使其检测扒拢螺旋推送器16、输送机18中的谷秆的堵塞，并取得其检测结果。

存储部51例如存储作为联合收割机1的作业对象的田地的田地信息。田地信息包含构成田地外周的田地端的形状、大小以及位置信息(坐标等)等、田地的未割区域的形状、大小以及位置信息(坐标等)等。另外，存储部51存储在自动收割行驶时针对未割区域设定的行驶路径，并且将进行了自动收割行驶的未割区域存储为已割区域。

通信部52能够经由无线通信天线与作业人员所持有的便携式终端53进行无线通信。控制装置50控制通信部52来与便携式终端53进行无线通信，并在其与便携式终端53之前收发各种信息。

便携式终端53是联合收割机1的构成要素之一，且是能够远程操作联合收割机1的终端，例如由具备触摸面板的平板终端、笔记本型个人计算机等构成。此外，在操纵部9中也可以具备与便携式终端53同样的操作装置。

便携式终端53构成为针对与作业对象的田地相关的田地信息而接受基于对触摸面板的触摸操作等的输入操作，例如显示能够设定田地信息的田地信息设定画面。便携式终端53还能够在田地信息设定画面中一边显示基于田地信息的田地地图，一边在田地地图上显示联合收割机1的行驶路径以明确行进方向。

便携式终端53具有接受联合收割机1的自动收割行驶的行驶图案的选择的功能，在制作自动收割行驶的行驶路径的情况下，在触摸面板显示对往复割或绕割的行驶图案进行选择的行驶选择画面。便携式终端53将根据行驶选择画面的操作而输入的行驶图案(往复割或绕割)发送给联合收割机1来指示行驶路径的制作。

另外，控制装置50通过执行存储于存储部51的程序，而作为田地信息设定部60、行驶路径制作部61、自动行驶控制部62以及收割控制部63进行动作。此外，行驶路径制作部61、自动行驶控制部62以及收割控制部63实现本发明所涉及的自动驾驶方法的自动行驶控制工序及收割控制工序。此外，收割部3的检测部20实现本发明所涉及的自动驾驶方法的检测工序。基于便携式终端53的操作的控制装置50作为选择是否驱动收割部3使其反转的选择部而发挥功能，实现本发明所涉及的自动驾驶方法的选择工序。

田地信息设定部60通过自动或手动的方式设定与作业对象的田地相关的田地信息，并将其存储于存储部51。例如，田地信息设定部60根据便携式终端53的针对田地信息设定画面的田地信息的输入操作，手动地设定田地信息。或者，田地信息设定部60也可以接收外部设备所存储的田地信息并自动地进行设定。

此外，作为另一例，田地信息设定部60也可以取得拍摄作业对象的田地而得到的田地图像，并基于对田地图像进行图像分析而得到的结果来设定田地信息。另外，田地信息设定部60也可以通过取得根据便携式终端53的操作而设定的田地信息或从外部设备接收到的田地信息、与根据田地图像分析出的田地信息的一致性，来取得更准确的田地信息。

田地图像可以由联合收割机1所具备的机身照相机拍摄，也可以通过通信部52接收由基站所具备的固定照相机拍摄到的图像，也可以通过通信部52接收由便携式终端53所具备的便携式照相机拍摄到的图像，也可以通过通信部52接收由无人机等航拍装置所具备的航拍照相机拍摄到的图像。田地信息设定部60可以根据机身照相机、固定照相机、便携式照相机或者航拍照相机中的一个照相机的田地图像来分析田地信息，也可以根据两个以上的照相机的田地图像来分析田地信息。此外，控制装置50也可以使由机身照相机、固定照相机、便携式照相机或者航拍照相机拍摄到的田地图像显示于操纵部9的监视器，或者发送给便携式终端53并显示于便携式终端53的监视器。

行驶路径制作部61制作联合收割机1为了在田地中以自动驾驶的方式进行自动行驶及自动收割(自动收割行驶)而参照的行驶路径，并将其存储于存储部51。行驶路径不仅包含与行驶相关的行驶设定，还包含与收割等作业相关的作业设定。行驶设定除了田地中的行驶位置之外，还包含各行驶位置处的行驶速度及行进方向(转向方向以及前进或后退)。作业设定包含各行驶位置处的收割的运转或停止、收割速度及收割高度、收割宽度(或者收割垄数)、以及其他与作业相关的信息。

针对田地内的未割区域，行驶路径制作部61将一边行驶一边进行收割的行程设定为直线状，并组合多个直线行程来设定行驶路径。行驶路径制作部61制作与根据便携式终端53等的操作而选择出的行驶图案(往复割或绕割)相对应的行驶路径。例如，行驶路径制作部61制作在沿着未割区域的内周的行程的周围一边向中央侧偏移一边反复绕割的行驶路径、在未割区域内在多个行程往复的往复割的行程。行驶路径制作部61在由多个直线行程构成的一系列的行驶路径上，设定开始自动收割行驶的开始位置和完成自动收割行驶的结束位置。

自动行驶控制部62在联合收割机1根据作业人员对操纵部9或便携式终端53的操作而进行自动收割行驶时，基于由行驶路径制作部61制作的行驶路径的行驶设定来控制动力部8及行驶部2，使它们执行与行驶路径相对应的自动行驶。此外，联合收割机1具备陀螺传感器及方位传感器，并取得联合收割机1的位移信息及方位信息，自动行驶控制部62也可以基于位移信息及方位信息来调整联合收割机1的自动行驶。

自动行驶控制部62基于田地信息来掌握未割区域，并且取得联合收割机1的位置信息，计算在未割区域内收割部3(例如，收割部3的前端)所经过的路径及区域，并将其作为已割路径及已割区域而存储于存储部51。另外，自动行驶控制部62基于已割路径及已割区域，来更新所存储的田地信息的未割区域。

在检测部20检测到由收割部3的扒拢螺旋推送器16及输送机18输送的谷秆发生堵塞的情况下，自动行驶控制部62控制动力部8及行驶部2，以使自动行驶中断。另外，在检测部20检测到谷秆的堵塞被消除的情况下，自动行驶控制部62重新开始与行驶路径相对应的自动行驶。

收割控制部63在联合收割机1根据作业人员对操纵部9或便携式终端53的操作而进行自动收割行驶时，基于由行驶路径制作部61制作的行驶路径的作业设定来控制动力部8及收割部3，使它们执行与行驶路径相对应的自动收割。此时，收割控制部63通过收割部3自动地收割行驶路径上的未割谷秆。

例如，收割控制部63通过驱动扒拢轮14使其正转来扒拢由分禾器13引导来的未割区域的谷秆，并利用割刀15收割由扒拢轮14扒拢了的谷秆。收割控制部63通过驱动扒拢螺旋推送器16使其正转来扒拢被割刀15收割了的谷秆，并且将该谷秆输送给送料室17，由此将谷秆送入收割部3。收割控制部63通过驱动输送机18使其正转而将输送至送料室17的谷秆向脱粒部4输送，由此将谷秆送入联合收割机1的内部。另外，伴随自动收割，收割控制部63控制脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及废秸秆处理部7，使它们自动地执行收割后的谷秆的脱粒、脱粒后的谷粒或秸秆屑的筛选、筛选后的谷粒的贮存、脱粒后的废秸秆的处理等。

在检测部20检测到由收割部3的扒拢螺旋推送器16及输送机18输送的谷秆发生堵塞的情况下，收割控制部63控制动力部8及收割部3，以使自动收割中断。此外，收割控制部63在中断自动收割时，不仅使收割部3的动作停止，还可以使脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及废秸秆处理部7的动作停止，或者也可以使脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及废秸秆处理部7的动作继续直至对送入到联合收割机1的内部的谷秆进行处理为止。

另外，收割控制部63在中断自动收割并使由收割部3进行的收割动作停止后，将扒拢螺旋推送器16及输送机18中的至少一个作为用于消除谷秆的堵塞的消除部件，而驱动该消除部件使其反转，由此作为消除谷秆的堵塞的消除动作。此时，收割控制部63驱动扒拢螺旋推送器16、输送机18的消除部件使其而反转，直到经过规定的限制时间为止，或者谷秆的堵塞被消除为止。优选地，收割控制部63驱动扒拢螺旋推送器16及输送机18使它们同时进行反转。另外，收割控制部63也可以通过便携式终端53等事先向作业人员通知驱动消除部件而其开始反转或结束驱动的情况。

此外，在即使从开始驱动扒拢螺旋推送器16、输送机18的消除部件而使其反转起经过了规定的限制时间，谷秆的堵塞也没有被消除的情况下，优选自动行驶控制部62停止自动行驶，并且收割控制部63停止自动收割，从而停止联合收割机1的自动收割行驶。另外，在即使开始驱动消除部件而使其反转，作为检测部20的转速传感器也未能检测到消除部件的反转的情况下、或者未能检测到规定转速阈值以上的转速的情况下也是同样的，收割控制部63优选停止联合收割机1的自动收割行驶。

换言之，在开始驱动扒拢螺旋推送器16、输送机18的消除部件而使其反转后，当未能使消除部件反转的情况下，收割控制部63使收割部3停止对谷秆的收割。由此，在由于谷秆的堵塞而无法使扒拢螺旋推送器16、输送机18旋转的情况下，通过使收割停止，能够减轻对扒拢螺旋推送器16、输送机18施加的负载，从而能够避免各部的故障。

另外，在检测部20检测到谷秆的堵塞被消除的情况下，收割控制部63结束使扒拢螺旋推送器16、输送机18的消除部件反转的驱动，并重新开始与行驶路径相对应的自动收割。此时，收割控制部63也可以通过便携式终端53等向作业人员通知谷秆的堵塞被消除这一情况，进而，也可以使作业人员通过便携式终端53等进行自动行驶的重新开始、即自动收割行驶的重新开始的操作。此外，收割控制部63也可以在重新开始未割区域中的自动收割之前，在已割区域等驱动收割部3的各部使其正转而进行试驾驶。

在检测部20检测到谷秆的堵塞时，控制装置50也可以通过便携式终端53等向作业人员通知谷秆的堵塞。另外，在自动行驶控制部62及收割控制部63中断了自动行驶及自动收割(即，自动收割行驶)时，控制装置50也可以通过便携式终端53等向作业人员通知自动收割行驶的中断，也可以将自动行驶的中断位置存储于存储部51。另外，在检测部20检测到谷秆的堵塞被消除时，控制装置50也可以通过便携式终端53等向作业人员通知谷秆的堵塞被消除这一情况，进而，也可以使作业人员通过便携式终端53等进行自动行驶的重新开始、即自动收割行驶的重新开始的操作。

如上所述，根据本实施方式，联合收割机1具备：收割部3，其对未割区域的谷秆进行收割；检测部20，其检测谷秆在收割部3的堵塞；以及控制装置50，控制装置50作为控制收割部3的收割控制部63而发挥功能。收割部3具备：扒拢螺旋推送器16，其能够旋转，对从未割区域收割到的谷秆进行扒拢；和输送机18，其能够旋转，输送收割到的谷秆。无论是自动收割行驶还是手动收割行驶，在检测部20检测到谷秆的堵塞的情况下，收割控制部63都使收割部3中断对谷秆的收割，并且将扒拢螺旋推送器16及输送机18中的至少一个作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转。

由此，联合收割机1在收割部3处产生了谷秆的堵塞的情况下，通过驱动扒拢螺旋推送器16、输送机18的消除部件而使其反转，能够将在收割部3处堵塞的谷秆吐出，从而能够自动地消除谷秆的堵塞。因此，能够在不给作业人员带来负担的情况下，消除收割部3中的谷秆的堵塞，使得能够继续进行联合收割机1的收割作业。

此外，在上述实施方式中，说明了联合收割机1在按照预先制作的行驶路径的自动收割行驶中，在检测部20检测到谷秆的堵塞的情况下，收割控制部63将扒拢螺旋推送器16及输送机18中的至少一个作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转的例子，但本发明不限定于该例。在另一例中，联合收割机1也可以在按照作业人员对操纵部9的操作的手动收割行驶中，在检测部20检测到谷秆的堵塞的情况下，收割控制部63驱动消除部件而使其反转。

此外，在上述实施方式中，说明了联合收割机1仅以检测部20检测到谷秆的堵塞为条件，使收割控制部63将扒拢螺旋推送器16及输送机18中的至少一个作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转的例子，但本发明不限定于该例。在另一例中，联合收割机1也可以将作业人员选择了驱动消除部件而使其反转这一情况追加到条件中。

具体而言，联合收割机1(控制装置50)在开始自动收割行驶之前，使选择是否将扒拢螺旋推送器16及输送机18中的至少一个作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转的选择画面显示于便携式终端53。而且，以在选择画面中预先选择了执行使消除部件反转的驱动为条件，在检测部20检测到谷秆的堵塞的情况下，收割控制部63驱动消除部件而使其反转。或者，联合收割机1(控制装置50)在自动收割行驶的执行中由检测部20检测到谷秆的堵塞的情况下，使上述选择画面显示于便携式终端53。然后，以在选择画面中选择了执行使消除部件反转的驱动为条件，收割控制部63驱动消除部件而使其反转。

换句话说，基于便携式终端53的操作的控制装置50作为选择部发挥功能，在检测部20检测到谷秆的堵塞的情况下，选择是否驱动收割部3的消除部件而使其反转。由此，作业人员能够选择是否自动地进行消除谷秆在收割部3中的堵塞的动作，因此能够提高联合收割机1的自动收割行驶的便利性。

另外，在上述实施方式中，作为消除谷秆在收割部3的堵塞的动作，说明了收割控制部63将扒拢螺旋推送器16及输送机18中的至少一个作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转的例子，但本发明不限定于该例。在另一例中，作为消除谷秆在收割部3的堵塞的动作，收割控制部63也可以驱动消除部件而使其交替地进行反转和正转。

另外，在上述实施方式中，说明了联合收割机1在检测部20检测到谷秆的堵塞的情况下，将扒拢螺旋推送器16及输送机18中的至少一个作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转的例子，但本发明不限定于该例。在另一例中，也可以将扒拢轮14、扒拢螺旋推送器16以及输送机18中的至少一个作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转。在该情况下，检测部20优选构成为不仅能够检测谷秆在扒拢螺旋推送器16及输送机18中的堵塞，还能够检测谷秆在扒拢轮14中的堵塞。

另外，在其他实施方式中，联合收割机1在检测部20检测到谷秆在收割部3的堵塞的情况下，控制各部，以便将堵塞在收割部3的谷秆向未割区域上吐出。此时，收割控制部63使收割部3对谷秆的收割中断，并且控制升降装置19来使收割部3上升至比未割区域的谷秆高的位子(参照图3)。此外，收割控制部63将中断了收割时的收割部3的高度、即中断高度存储于存储部51。

另外，自动行驶控制部62优选在如上所述使自动行驶中断时，在收割控制部63使收割部3上升之前，使联合收割机1从自动行驶的中断位置后退规定的间隔距离。换言之，在自动行驶控制部62使联合收割机1后退后，收割控制部63使收割部3上升。此外，自动行驶控制部62优选在使联合收割机1后退之前，通过便携式终端53等向作业人员通知使联合收割机1后退这一情况。另外，自动行驶控制部62优选将使联合收割机1从中断位置后退后所处的位置作为重新开始位置而存储于存储部51。

然后，自动行驶控制部62以使上升后的收割部3与未割区域的上方重叠的方式使联合收割机1移动。此时，自动行驶控制部62优选基于田地信息的未割区域及联合收割机1的位置信息，来调整联合收割机1的移动，以使其从收割部3的前端起与未割区域重叠规定的重叠长度。此外，自动行驶控制部62不将在以使收割部3与未割区域重叠的方式使联合收割机1移动时收割部3(例如，收割部3的前端)所经过的路径及区域存储为已割路径及已割区域。

例如，如图4所示，自动行驶控制部62将位于联合收割机1的行进方向上的未割区域作为对象区域A1，以使上升后的收割部3与该对象区域A1的上方重叠的方式使联合收割机1前进移动。此外，在图4中，用实线表示未割区域，用点划线表示已割区域。

然而，通过将扒拢螺旋推送器16及输送机18中的至少一个作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转，能够预测从收割部3将谷秆吐出规定的吐出长度(例如，数米)的量。另外，自动行驶控制部62能够基于田地信息的未割区域及联合收割机1的位置信息，来计算位于联合收割机1的行进方向上的未割区域的在行进方向上的长度、即未割长度L1、L2(参照图4、图5)。为了将堵塞在收割部3的谷秆向未割区域上吐出，未割区域的未割长度L1、L2需要成为将与收割部3重叠的重叠长度和从收割部3吐出谷秆的吐出长度相加而得到的规定的必要长度N以上。

因此，如图4所示，在位于联合收割机1的行进方向上的未割区域的在行进方向上的未割长度L1为规定的必要长度N以上的情况下，自动行驶控制部62将位于行进方向上的未割区域作为对象区域A1，并以使上升后的收割部3与该对象区域A1的上方重叠的方式使联合收割机1前进移动。

另一方面，如图5所示，在位于行进方向上的未割区域的未割长度L2小于必要长度N的情况下，自动行驶控制部62将位于行进方向以外的未割区域，例如位于与行进方向交叉的方向的未割区域作为对象区域A2。此外，在图5中，用实线表示未割区域，用点划线表示已割区域。例如，在联合收割机1以右侧为未割区域，左侧为已割区域的方式进行自动收割行驶的情况下，相对于中断了自动收割行驶的联合收割机1的朝向将右侧的未割区域作为对象区域A2。然后，自动行驶控制部62以使对象区域A2处于联合收割机1的行进方向的方式使联合收割机1转弯，并使联合收割机1前进移动，以使上升后的收割部3与该对象区域A2的上方重叠。

然后，收割控制部63在上升后的收割部3与未割区域的上方重叠的状态下，将扒拢螺旋推送器16及输送机18中的至少一个作为消除部件而人对其进行驱动从而使其反转，由此作为消除谷秆的堵塞的消除动作。由此，堵塞在收割部3的谷秆被吐出到未割区域上。此外，联合收割机1(控制装置50)将在未割区域中吐出了谷秆的吐出位置存储于存储部51。

另外，当检测部20检测到谷秆的堵塞被消除而收割控制部63结束上述消除动作时，自动行驶控制部62使联合收割机1移动到如上所述存储于存储部51的重新开始位置。当联合收割机1移动到重新开始位置时，收割控制部63控制升降装置19，使上升后的收割部3下降至中断高度。此外，在将位于与行进方向交叉的方向上的未割区域作为对象区域A2进行消除动作的情况下，使收割部3升降的位置也可以不是重新开始位置，例如也可以是从对象区域A2后退了规定的间隔距离的位置。

然后，自动行驶控制部62及收割控制部63重新开始按照行驶路径的自动行驶及自动收割(即，自动收割行驶)。当联合收割机1在吐出了堵塞在收割部3的谷秆的未割区域的吐出位置上行驶，且收割部3对种植于该吐出位置的谷秆进行收割时，自动行驶控制部62以使行驶部2的车速比在行驶路径上预先设定的速度慢的方式进行控制。另外，联合收割机1(控制装置50)在按照作业人员对操纵部9的操作而进行手动收割行驶的情况下，当联合收割机1在吐出了堵塞在收割部3的谷秆的未割区域的吐出位置上行驶，且收割部3对种植于该吐出位置的谷秆进行收割时，也以使行驶部2的车速比基于操纵部9的操作而设定的速度慢的方式进行控制。此外，自动行驶控制部62或控制装置50优选通过便携式终端53等向作业人员通知因堵塞谷秆的吐出位置而减速这一情况。

如上所述，根据其他实施方式，联合收割机1还具备控制联合收割机1的自动行驶的自动行驶控制部62。而且，在检测部20检测到谷秆的堵塞的情况下，收割控制部63使收割部3对谷秆的收割中断，并且使收割部3上升至比未割区域的谷秆高的位置。自动行驶控制部62以使上升后的收割部3与未割区域的上方重叠的方式使联合收割机1移动。然后，收割控制部63将扒拢螺旋推送器16及输送机18中的至少一个作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转。

由此，联合收割机1能够将堵塞在收割部3的谷秆向未割区域上吐出。因此，联合收割机1通过进行未割区域的收割行驶，不仅能够将种植于未割区域的谷秆送入联合收割机1的内部，还能够将吐出到未割区域上的谷秆送入联合收割机1的内部。这样，联合收割机1能够抑制从收割部3将谷秆吐出到已割区域上，由于将从收割部3吐出的谷秆自动地送入联合收割机1的内部，因此能够减轻作业人员通过手工作业对从收割部3吐出的谷秆进行处理的负担。

例如，在其他实施方式的联合收割机1中，优选在检测部20检测到谷秆的堵塞的情况下，自动行驶控制部62将位于联合收割机1的行进方向上的未割区域作为对象区域A1，并以使上升后的收割部3与对象区域A1的上方重叠的方式使联合收割机1移动。

由此，当谷秆在收割部3处堵塞的情况下，仅通过使联合收割机1前进移动，就能够将上升后的收割部3配置在未割区域上。因此，能够将联合收割机1的移动抑制为最小限度且将堵塞在收割部3的谷秆向未割区域上吐出，从而能够将从收割部3吐出的谷秆自动地送入联合收割机1的机内。

或者，在其他实施方式的联合收割机1中，在检测部20检测到谷秆的堵塞的情况下，自动行驶控制部62在位于行进方向上的未割区域的在行进方向上的未割长度L1为规定的必要长度N以上的情况下，将位于联合收割机1的行进方向上的未割区域作为对象区域A1，并以使上升后的收割部3与对象区域A1的上方重叠的方式使联合收割机1移动。另一方面，在位于行进方向上的未割区域的在行进方向上的未割长度L2小于规定的必要长度N的情况下，自动行驶控制部62将位于与联合收割机1的行进方向交叉的方向上的未割区域作为对象区域A2，并以使上升后的收割部与对象区域A2的上方重叠的方式使联合收割机1移动。

由此，当谷秆在收割部3处堵塞的情况下，能够根据未割区域的状态，自动地选择针对谷秆的吐出而具有足够大小的未割区域。因此，能够抑制堵塞在收割部3的谷秆被吐出到已割区域上的情况，能够更可靠地将其吐出到未割区域上，并且能够将从收割部3吐出的谷秆自动地送入联合收割机1的内不。

另外，在其他实施方式的联合收割机1中，在对扒拢螺旋推送器16及输送机18中的至少一个消除部件进行驱动而使其反转后，在检测部20检测到谷秆在收割部3的堵塞被消除的情况下，收割控制部63结束对消除部件的反转驱动，使收割部下降至谷秆的收割被中断时的收割部的中断高度之后，重新开始谷秆的收割。

由此，在使堵塞有谷秆的收割部3的收割中断，将堵塞在收割部3的谷秆吐出到未割区域上后，能够使收割部3自动地恢复到中断前的状态，因此能够从中断前的状态重新开始收割行驶。

另外，在其他实施方式的联合收割机1中，还具备存储部51，该存储部51存储在对扒拢螺旋推送器16及输送机18中的至少一个消除部件进行驱动而使其反转时在未割区域中吐出了谷秆的吐出位置。在收割部3对吐出位置的谷秆进行收割时，自动行驶控制部62控制行驶部2，以使联合收割机1的车速比预先设定的速度慢。

在从收割部3吐出了谷秆的未割区域的吐出位置进行收割行驶的情况下，收割部3不仅对种植于未割区域的谷秆进行收割并将其送入联合收割机1的内部，并且将从收割部3吐出到未割区域上的谷秆也送入联合收割机1的内部。因此，未割区域的吐出位置处的通过收割行驶而由收割部3送入的谷秆的量比未割区域的其他位置处的收割行驶多。因此，联合收割机1通过在未割区域的吐出位置处使行驶速度减速，能够减少每单位距离的谷秆的送入量，因此能够稳定地处理在吐出位置处增量了的谷秆。

另外，在其他实施方式的联合收割机1中，控制装置50将联合收割机1进行收割行驶时在未割区域中收割部3所经过的区域设定为已割区域。另一方面，控制装置50为了对扒拢螺旋推送器16及输送机18中的至少一个消除部件进行驱动而使其反转，而不将未割区域中与收割部3重叠的区域设定为已割区域。

由此，即使是在将堵塞在收割部3的谷秆向未割区域上吐出时联合收割机1不进行收割，而进行使收割部3与未割区域的上方重叠的行驶的情况下，也不会将未进行收割的未割区域错误地设定为已割区域，用于消除谷秆的堵塞的行驶也不会被识别为收割行驶。因此，能够抑制田地信息的未割区域被错误地更新的情况，在消除了谷秆在收割部3的堵塞之后，能够从中断位置适当地重新开始自动收割行驶。

此外，在上述实施方式中，说明了联合收割机1的控制装置50作为田地信息设定部60、行驶路径制作部61、自动行驶控制部62以及收割控制部63而发挥功能的例子，但本发明不限定于该例。例如，在其他实施方式中，便携式终端53也可以构成为作为田地信息设定部60、行驶路径制作部61、自动行驶控制部62以及收割控制部63而发挥功能。换言之，本发明所涉及的自动驾驶系统应用联合收割机1的控制装置50及便携式终端53中的至少一个，来作为田地信息设定部60、行驶路径制作部61、自动行驶控制部62以及收割控制部63而发挥功能，在检测到谷秆在收割部3的堵塞的情况下，只要使收割部对谷秆的收割中断，并且将收割部3的扒拢螺旋推送器16及输送机18中的至少一个作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转即可。

此外，本发明能够在不违背从权利要求书以及说明书整体能够读取的发明的主旨或思想的范围内适当地变更，伴随这样的变更的自动驾驶方法、联合收割机以及自动驾驶系统也包含在本发明的技术思想中。

附图标记说明

1...联合收割机；2...行驶部；3...收割部；16...扒拢螺旋推送器；18...输送机；19...升降装置；20...检测部；50...控制装置；51...存储部；53...便携式终端；62...自动行驶控制部；63...收割控制部；L1、L2...未割长度；N...必要长度。

Claims (11)

1.一种自动驾驶方法，是联合收割机的自动驾驶方法，

所述自动驾驶方法的特征在于，

所述联合收割机具备对未割区域的谷秆进行收割的收割部，

所述收割部具备：扒拢螺旋推送器，其能够旋转，对从所述未割区域收割到的所述谷秆进行扒拢；以及输送机，其能够旋转，对收割到的所述谷秆进行输送，

该自动驾驶方法具有：

检测工序，检测所述谷秆在所述收割部的堵塞；以及

收割控制工序，控制所述收割部，

当在所述检测工序中检测到所述谷秆的堵塞的情况下，在所述收割控制工序中，中断由所述收割部对所述谷秆进行的收割，并将所述扒拢螺旋推送器及所述输送机中的至少一方作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，

还具有对所述联合收割机的自动行驶进行控制的自动行驶控制工序，

当在所述检测工序中检测到所述谷秆的堵塞的情况下，在所述收割控制工序中，中断由所述收割部对所述谷秆进行的收割，并使所述收割部上升至比所述未割区域中的所述谷秆高的位置，并且在所述自动行驶控制工序中，以使上升后的所述收割部与所述未割区域的上方重叠的方式使所述联合收割机移动，然后，在所述收割控制工序中，驱动所述消除部件而使其反转。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，

当在所述检测工序中检测到所述谷秆的堵塞的情况下，在所述自动行驶控制工序中，以使上升后的所述收割部与位于所述联合收割机的行进方向上的所述未割区域的上方重叠的方式使所述联合收割机移动。

4.根据权利要求2或3所述的自动驾驶方法，其特征在于，

当在所述检测工序中检测到所述谷秆的堵塞的情况下，在所述自动行驶控制工序中，在位于所述联合收割机的行进方向上的所述未割区域的所述行进方向上的未割长度为规定的必要长度以上的情况下，以使上升后的所述收割部与位于所述行进方向上的所述未割区域的上方重叠的方式使所述联合收割机移动，并且在所述未割长度小于所述必要长度的情况下，以使上升后的所述收割部与位于与所述行进方向交叉的方向上的所述未割区域的上方重叠的方式使所述联合收割机移动。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在驱动所述消除部件而使其反转后，当在所述检测工序中检测到所述谷秆在所述收割部的堵塞被消除的情况下，在所述收割控制工序中，结束使所述消除部件反转的驱动，并使所述收割部下降至所述谷秆的收割被中断时所述收割部所处的中断高度之后，重新开始所述谷秆的收割。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，

所述联合收割机还具备存储部，所述存储部存储有在驱动所述消除部件而使其反转时在所述未割区域中吐出了所述谷秆的吐出位置，

在所述自动行驶控制工序中，当所述收割部在所述吐出位置进行所述谷秆的收割时，使所述联合收割机的车速比预先设定的速度慢。

7.根据权利要求2～6中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，

将在所述联合收割机进行收割行驶时所述收割部在所述未割区域中经过的区域设定为已割区域，并且，不将用于驱动所述消除部件而使其反转而在所述未割区域中与所述收割部重叠的区域设定为已割区域。

8.根据权利要求2～7中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，

还具有选择工序，当在所述检测工序中检测到所述谷秆的堵塞的情况下，在所述选择工序中，选择是否对所述消除部件进行驱动而使其反转。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在开始驱动所述消除部件而使其反转后，在无法使所述消除部件反转的情况下，在所述收割控制工序中，使所述收割部停止对所述谷秆进行收割。

10.一种联合收割机，其特征在于，具备：

收割部，其对未割区域的谷秆进行收割；

检测部，其检测所述谷秆在所述收割部的堵塞；以及

收割控制部，其控制所述收割部，

所述收割部具备：扒拢螺旋推送器，其能够旋转，对从所述未割区域收割到的所述谷秆进行扒拢；以及输送机，其能够旋转，对收割到的所述谷秆进行输送，

当在所述检测部检测到所述谷秆的堵塞的情况下，所述收割控制部中断由所述收割部对所述谷秆进行的收割，并将所述扒拢螺旋推送器及所述输送机中的至少一方作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转。

11.一种自动驾驶系统，是具备对未割区域的谷秆进行收割的收割部的联合收割机的自动驾驶系统，

所述自动驾驶系统的特征在于，具备：

检测部，其检测所述谷秆在所述收割部的堵塞；以及

收割控制部，其控制所述收割部，

所述收割部具备：扒拢螺旋推送器，其能够旋转，对从所述未割区域收割到的所述谷秆进行扒拢；以及输送机，其能够旋转，对收割到的所述谷秆进行输送，

当在所述检测部检测到所述谷秆的堵塞的情况下，所述收割控制部中断由所述收割部对所述谷秆进行的收割，并将所述扒拢螺旋推送器及所述输送机中的至少一方作为消除部件而对其进行驱动从而使其反转。