CN117083577A - 自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够提高安全性及作业性，并且抑制作业人员不希望的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。联合收割机(1)是基于预先设定的行驶路径来进行自动行驶的作业车辆，具备：自动行驶允许开关(34)，是允许自动行驶的自动行驶允许操作部件；行驶路径制作部(61)，制作具有不需要允许开关的路径(不需要允许操作部件的路径)和需要允许开关的路径(需要允许操作部件的路径)的行驶路径；以及控制装置(50)，作为对基于行驶路径的自动行驶进行控制的自动行驶控制部(62)发挥功能。自动行驶控制部(62)在不需要允许开关的路径中，无论自动行驶允许开关是否被操作(按压)都执行自动行驶，另一方面，在需要允许开关的路径中，根据对自动行驶允许开关的操作(按压)而允许自动行驶并执行自动行驶。

Description

自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统

技术领域

本发明涉及基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。

背景技术

以往，在联合收割机、拖拉机等作业车辆中，存在基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的车辆。

例如，专利文献1所公开的自主行驶系统具备使作业车辆自主行驶的行驶控制部，在专利文献1的实施方式中，用户操作无线通信终端来指示自主行驶的开始，由此拖拉机一边沿着直线路径及转弯路径行驶一边进行作业。

专利文献1：日本特开2020-92621号公报

然而，在现有的作业车辆中，仅通过触碰用于指示自动行驶的开始的开始按钮、触摸面板的操作键，作业人员有时会错误地指示自动行驶的开始，导致进行作业人员不希望的自动行驶。另外，即使在路径的危险度高的情况下，也继续自动行驶，存在安全性降低的担忧。此外，若针对每条路径进行确认危险度的处理，则存在作业性(作业效率)降低的担忧。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够提高安全性及作业性，并且抑制作业人员不希望的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。

为了解决上述课题，本发明的自动驾驶方法是基于预先设定的行驶路径来进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶方法，其特征在于，具有：操作工序，在该工序中，对允许上述自动行驶的自动行驶允许操作部件进行操作；行驶路径制作工序，在该工序中，制作具有不需要允许操作部件的路径和需要允许操作部件的路径的上述行驶路径；以及自动行驶控制工序，在该工序中，对基于上述行驶路径的上述自动行驶进行控制，上述自动行驶控制工序为，在上述不需要允许操作部件的路径中，无论上述自动行驶允许操作部件是否被操作都执行上述自动行驶，另一方面，在上述需要允许操作部件的路径中，根据对上述自动行驶允许操作部件的操作而允许上述自动行驶并执行上述自动行驶。

另外，为了解决上述课题，本发明的作业车辆是基于预先设定的行驶路径来进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具备：自动行驶允许操作部件，允许上述自动行驶；行驶路径制作部，制作具有不需要允许操作部件的路径和需要允许操作部件的路径的上述行驶路径；以及自动行驶控制部，对基于上述行驶路径的上述自动行驶进行控制，上述自动行驶控制部在上述不需要允许操作部件的路径中，无论上述自动行驶允许操作部件是否被操作都执行上述自动行驶，另一方面，在上述需要允许操作部件的路径中，根据对上述自动行驶允许操作部件的操作而允许上述自动行驶并执行上述自动行驶。

另外，为了解决上述课题，本发明的自动驾驶系统是具备基于预先设定的行驶路径来进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶系统，其特征在于，具备：自动行驶允许操作部件，允许上述自动行驶；行驶路径制作部，制作具有不需要允许操作部件的路径和需要允许操作部件的路径的上述行驶路径；以及自动行驶控制部，对基于上述行驶路径的上述自动行驶进行控制，上述自动行驶控制部在上述不需要允许操作部件的路径中，无论上述自动行驶允许操作部件是否被操作都执行上述自动行驶，另一方面，在上述需要允许操作部件的路径中，根据对上述自动行驶允许操作部件的操作而允许上述自动行驶并执行上述自动行驶。

根据本发明，提供一种能够提高安全性及作业性，并且抑制作业人员不希望的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。

附图说明

图1是本发明的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的侧视图。

图2是本发明的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的框图。

图3是本发明的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的操纵部的俯视图。

图4是表示本发明的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的显示于移动终端的行驶路径设定画面的例子的俯视图。

图5是本发明的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的自动行驶动作的流程图。

具体实施方式

参照图1等对作为本发明的作业车辆的一个实施方式的联合收割机1进行说明。联合收割机1通过自动驾驶或手动操作在作业对象的田地中进行行驶，并且为了从种植于田地的谷秆进行作物的收获作业而进行收割等作业。

对于联合收割机1而言，可以设定手动行驶模式及自动行驶模式中的任一种行驶模式。联合收割机1构成为在设定了手动行驶模式的情况下，根据作业人员对操纵部9的操纵来进行手动行驶。

另一方面，联合收割机1构成为在设定了自动行驶模式的情况下，进行一边按照预先设定的行驶路径R(参照图4)进行自动行驶一边进行自动收割的自动收割行驶。例如，联合收割机1在田地的具有未割谷秆的区域(以下，称为未割区域)中进行在多个作业路径上往复的往复收割、一边使沿着未割区域的内周的作业路径的环绕向中央侧偏移一边反复的环绕收割等行驶模式的自动收割行驶。

如图1所示，联合收割机1具备行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6、秸秆处理部7、动力部8以及操纵部9，由所谓的半喂入式联合收割机构成。联合收割机1一边通过行驶部2行驶，一边用脱粒部4将由收割部3收割到的谷秆脱粒，用分选部5分选谷粒并将谷粒储存于贮存部6。联合收割机1通过秸秆处理部7对脱粒后的秸秆进行处理。联合收割机1通过动力部8所供给的动力，驱动行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6以及秸秆处理部7。

行驶部2设置于机身框架10的下方，具备左右一对履带式行驶装置11和传动装置(未图示)。行驶部2通过从动力部8的发动机26传递来的动力(例如，旋转动力)使履带式行驶装置11的履带旋转，由此使联合收割机1在前后方向上行驶或者向左右方向转弯。传动装置向履带式行驶装置11传递动力部8的动力(旋转动力)，还能够使旋转动力变速。

收割部3设置于行驶部2的前方，进行最大收割行数以内的行列的收割作业，根据收割作业的对象的行列数来决定收割宽度。收割部3具备分禾器13、扶起装置14、切断装置15以及输送装置16。分禾器13一行一行地分拨田地的谷秆，并向扶起装置14引导最大收割行数以内的规定行数相应的谷秆。扶起装置14扶起由分禾器13引导来的谷秆。切断装置15切断由扶起装置14扶起的谷秆。输送装置16向脱粒部4输送由切断装置15切断了的谷秆。

脱粒部4设置于收割部3的后方。脱粒部4具备进料链18和脱粒筒19。进料链18为了脱粒而输送从收割部3的输送装置16输送来的谷秆，并且将脱粒后的谷秆，即秸秆输送给秸秆处理部7。脱粒筒19对由进料链18输送来的谷秆进行脱粒。

分选部5设置于脱粒部4的下方。分选部5具备摆动分选装置21、风分选装置22、谷粒输送装置(未图示)以及秸秆屑排出装置(未图示)。摆动分选装置21对从脱粒部4落下的脱粒物进行过筛来分选为谷粒和秸秆屑等。风分选装置22通过送风进一步将由摆动分选装置21分选出的脱粒物分选为谷粒和秸秆屑等。谷粒输送装置将由摆动分选装置21及风分选装置22分选出的谷粒输送给贮存部6。秸秆屑排出装置向机外排出由摆动分选装置21及风分选装置22分选出的秸秆屑等。

贮存部6设置于脱粒部4的右侧方。贮存部6具备谷粒箱23和排出装置24。谷粒箱23贮存从分选部5输送来的谷粒。排出装置24由螺旋推运器等构成，进行谷粒的排出作业，并将贮存于谷粒箱23的谷粒向任意场所排出。排出装置24由控制装置50(参照图2)控制而自动地或者根据操纵部9的操作而手动地进行排出作业。

秸秆处理部7设置于脱粒部4的后方。秸秆处理部7具备秸秆输送装置(未图示)和秸秆切断装置(未图示)。例如，秸秆处理部7通过秸秆输送装置将从脱粒部4的进料链18输送来的秸秆直接向机外(例如，联合收割机1的后方或下方)排出。或者，秸秆处理部7将秸秆通过秸秆输送装置向秸秆切断装置输送，并在通过秸秆切断装置切断后向机外(例如，联合收割机1的后方的靠右侧)排出。

动力部8设置于行驶部2的上方且贮存部6的前方。动力部8具备产生旋转动力的发动机26。动力部8将发动机26所产生的旋转动力传递至行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6以及秸秆处理部7。另外，联合收割机1具备收容向动力部8的发动机26供给的燃料的燃料箱(未图示)。

操纵部9设置于动力部8的上方。如图3所示，操纵部9在驾驶座28的周围具备用于操纵联合收割机1的行驶的方向盘29、主变速杆30及副变速杆31等操作件。另外，操纵部9具备用于操作由收割部3进行的收割作业、由脱粒部4进行的脱粒作业、由贮存部6的排出装置24进行的排出作业等的机构。另外，操纵部9具备用于显示而向作业人员输出各种信息的监视器等显示部40(参照图2)。

驾驶座28是供作业人员就座的座位，例如设置于联合收割机1的右部。在驾驶座28的右侧设置有靠手32，在靠手32的前方设置有扶手部33。在扶手部33设置有作为自动行驶允许操作部件的一个例子的自动行驶允许开关34，自动行驶允许开关34例如配置于扶手部33的在就座于驾驶座28的作业人员将右臂搭在靠手32的状态下右手的手指所搭靠的位置。例如，自动行驶允许开关34可以由按钮构成，由在被操作(按压)时，即被按下时接通，在操作(按压)被解除时，即未被按下时断开的所谓的瞬时式构成。

自动行驶允许开关34用于在设定了自动行驶模式的情况下被按压，由此允许基于行驶路径R的自动行驶。此外，行驶路径R具有：需要允许开关的路径R1(需要允许操作部件的路径)，根据对自动行驶允许开关34的按压(对自动行驶允许操作部件的操作)而允许并执行自动行驶；和不需要允许开关的路径R2(不需要允许操作部件的路径)，无论自动行驶允许开关34是否被按压(自动行驶允许操作部件是否被操作)，都允许并执行自动行驶(参照图4)。换言之，在需要允许开关的路径R1中，即使设定了自动行驶模式，只要不按压自动行驶允许开关34，则自动行驶不被允许且不被执行。与自动行驶允许开关34的操作相对应的联合收割机1的自动行驶动作的详细内容在后面叙述。此外，在图4中，用虚线表示需要允许开关的路径R1，用点划线表示不需要允许开关的路径R2。

方向盘29向行驶部2传递由作业人员进行的旋转操作，变更联合收割机1的行进方向，即对联合收割机1进行转向操作。例如，在设定了手动行驶模式的情况下，行驶部2始终接受作业人员对方向盘29的转向操作。另一方面，在设定了自动行驶模式的情况下，行驶部2不接受作业人员对方向盘29的转向操作，但联合收割机1在方向盘29被操作时，将行驶模式从自动行驶模式切换为手动行驶模式。方向盘29构成为在旋转方向上具有±5度左右的余量(margin)，不向行驶部2传递该余量内的操作。此外，方向盘29的余量不限定于±5度，能够人为地进行调整。

主变速杆30及副变速杆31根据由作业人员进行的操作来切换联合收割机1的行驶的设定速度。例如，在设定了手动行驶模式的情况下，若主变速杆30处于中央的空挡位置35，则使联合收割机1停车。另外，若主变速杆30被推倒至比空挡位置35靠前侧的前进速度变更区域36，则向行驶部2传递联合收割机1的前进行驶操作，并对行驶部2设定与主变速杆30在前后方向上较长的前进速度变更区域36中的前后方向上的位置相对应的前进设定速度。位于前进速度变更区域36的主变速杆30若从空挡侧向前方被推倒，则使前进设定速度增速，另一方面，若从前方朝向空挡侧被推倒，则使前进设定速度减速。

另一方面，若主变速杆30被推倒至比空挡位置35靠后侧的后退速度变更区域37，则向行驶部2传递联合收割机1的后退行驶操作，并对行驶部2设定与主变速杆30在前后方向上较长的后退速度变更区域37中的前后方向上的位置相对应的后退设定速度。位于后退速度变更区域37的主变速杆30若从空挡侧向后方被推倒，则使后退设定速度增速，另一方面，若从后方朝向空挡侧被推倒，则使后退设定速度减速。

另外，在设定自动行驶模式而使联合收割机1进行自动行驶时，主变速杆30位于前进速度变更区域36。在设定了自动行驶模式的情况下，可以将主变速杆30位于前进速度变更区域36作为联合收割机1的自动行驶开始条件之一。在前进自动行驶的情况下，对行驶部2设定与主变速杆30的前后方向上的位置相对应的前进设定速度，例如，若在自动行驶中主变速杆30从空挡侧向前方被推倒，则使前进设定速度增速，另一方面，若从前方朝向空挡侧被推倒，则使前进设定速度减速。另外，在后退自动行驶的情况下，无论主变速杆30的前后方向上的位置如何，都对行驶部2设定固定速度的后退设定速度。

如图2所示，联合收割机1具备利用GPS等卫星定位系统来取得联合收割机1的位置信息的定位单元39。定位单元39经由定位天线从定位卫星接收定位信号，并基于定位信号取得定位单元39的位置信息，即联合收割机1的位置信息。

此外，联合收割机1也可以构成为能够与在田地周围的田埂等设置的基站(未图示)通信。基站经由定位天线从定位卫星接收定位信号，并基于定位信号取得基站的位置信息。基站将基于基站的位置信息的修正信息发送给联合收割机1(例如，定位单元39)。联合收割机1(例如，定位单元39)从基站接收修正信息，并基于修正信息来修正定位单元39的位置信息，即联合收割机1的位置信息。

接下来，参照图2对联合收割机1的控制装置50进行说明。控制装置50由CPU等计算机构成，与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等存储部51、同外部设备进行通信的通信部52连接。存储部51存储用于控制联合收割机1的各种构成要素及各种功能的程序、数据，控制装置50基于存储于存储部51的程序、数据来执行运算处理，由此控制各种构成要素及各种功能。控制装置50例如控制定位单元39来取得联合收割机1的位置信息。

存储部51例如存储作为联合收割机1的作业对象的田地的田地信息。田地信息包含构成田地外周的田地端的形状、大小以及位置信息(坐标等)等、田地的未割区域的形状、大小以及位置信息(坐标等)等。

通信部52能够经由无线通信天线与作业人员持有的移动终端53等外部设备进行无线通信。控制装置50控制通信部52来与移动终端53进行无线通信，在其与移动终端53之间收发各种信息。

移动终端53是联合收割机1的构成要素之一，且是能够远程操作联合收割机1的终端，例如由具备触摸面板的平板终端、笔记本型个人计算机等构成。移动终端53具备用于显示而向作业人员输出各种信息的触摸面板、监视器等显示部54，另外，具备用于接受来自作业人员的各种信息的输入操作的触摸面板、操作键等输入部。此外，在操纵部9中也可以具备与移动终端53同样的操作装置。例如，移动终端53在显示部54显示能够设定联合收割机1的手动行驶模式及自动行驶模式中的任一种行驶模式的画面(例如，主页画面、模式设定画面)，并将根据作业人员的操作而设定的行驶模式发送给联合收割机1。

关于与作业对象的田地相关的田地信息，移动终端53构成为接受经由输入部的输入操作，例如显示能够设定田地信息的田地信息设定画面。移动终端53还能够在田地信息设定画面中，显示基于田地信息的田地地图，并且在田地地图上以可知行进方向的方式显示联合收割机1的行驶路径R。移动终端53将在田地信息设定画面中设定的田地信息发送给联合收割机1。

移动终端53具有接受联合收割机1的自动收割行驶的行驶模式的选择的功能，在制作自动收割行驶的行驶路径R的情况下，在显示部54显示对往复收割或环绕收割的行驶模式进行选择的画面(例如，行驶选择画面)。移动终端53将根据作业人员的操作而输入的行驶模式(往复收割或环绕收割)发送给联合收割机1来指示行驶路径R的制作。

另外，控制装置50通过执行存储于存储部51的程序，而作为田地信息设定部60、行驶路径制作部61、自动行驶控制部62以及自动收割控制部63进行动作。此外，行驶路径制作部61、自动行驶控制部62以及自动收割控制部63实现本发明所涉及的自动驾驶方法的行驶路径制作工序、自动行驶控制工序以及自动收割控制工序。此外，自动行驶允许开关34作为用于操作是否允许自动行驶的操作部发挥功能，实现本发明所涉及的自动驾驶方法的操作工序。

田地信息设定部60自动或手动地设定与作业对象的田地相关的田地信息并将其存储于存储部51。例如，田地信息设定部60根据对移动终端53的田地信息设定画面进行的田地信息的输入操作，手动地设定田地信息。或者，田地信息设定部60也可以通过与服务器(未图示)的通信来接收服务器所存储的田地信息并自动地进行设定。此外，田地信息设定部60也可以构成为能够通过移动终端53的田地信息设定画面来编辑从服务器接收到的田地信息。

此外，作为另一例，田地信息设定部60也可以取得拍摄作业对象的田地而得到的田地图像，并基于对田地图像进行图像分析而得到的结果来设定田地信息。另外，田地信息设定部60也可以通过取得根据移动终端53的操作而设定的田地信息、从服务器接收到的田地信息与根据田地图像分析出的田地信息的一致性，来取得更准确的田地信息。

田地图像可以由联合收割机1所具备的机身照相机拍摄，也可以通过通信部52接收由基站所具备的固定照相机拍摄到的图像，也可以通过通信部52接收由移动终端53所具备的移动照相机拍摄到的图像，也可以通过通信部52接收由无人机等航拍装置所具备的航拍照相机拍摄到的图像。田地信息设定部60可以根据机身照相机、固定照相机、移动照相机或者航拍照相机中的一个照相机的田地图像来分析田地信息，也可以根据两个以上的照相机的田地图像来分析田地信息。此外，控制装置50也可以使由机身照相机、固定照相机、移动照相机或者航拍照相机拍摄到的田地图像显示于操纵部9的显示部40，或者向移动终端53发送并显示于移动终端53的显示部54。

行驶路径制作部61制作联合收割机1为了在田地中以自动驾驶的方式进行自动行驶及自动收割(自动收割行驶)而参照的行驶路径R并将其存储于存储部51。行驶路径R不仅包含与自动行驶相关的行驶设定，还包含与自动收割等作业相关的作业设定。行驶设定除了包含田地中的行驶位置之外，还包含各行驶位置处的行进方向(转向方向以及前进或后退)。作业设定包含各行驶位置处的收割的运转或停止、收割速度以及收割高度、收割行数、其他与作业相关的信息。

针对田地内的未割区域，行驶路径制作部61将在前进方向上一边行驶一边进行收割的作业路径设定为直线状，并组合多个作业路径来设定行驶路径R。另外，行驶路径制作部61在连续的两个作业路径之间设定在地头进行转弯并行驶的空驶路径。即，行驶路径制作部61制作由多个作业路径和各作业路径间的空驶路径构成的行驶路径R。此外，除作业路径、空驶路径以外，为了在田地的已割区域内移动，行驶路径制作部61也可以设定在前进方向或后退方向上呈直线状行驶的移动路径、一边转弯一边行驶的移动路径来制作行驶路径R。

行驶路径制作部61制作与根据移动终端53等的操作而选择的行驶模式(往复收割或环绕收割)相对应的行驶路径R。例如，行驶路径制作部61制作一边使沿着未割区域的内周的作业路径的环绕向中央侧偏移一边反复的环绕收割的行驶路径R、在未割区域内在多个作业路径上往复的往复收割的行驶路径R。行驶路径制作部61在行驶路径R上设定开始自动收割行驶的开始位置S和完成自动收割行驶的结束位置E(参照图4)。

另外，针对构成所制作的行驶路径R的各路径，行驶路径制作部61根据各路径的类别而自动地设定需要允许开关的路径R1(需要允许操作部件的路径)和不需要允许开关的路径R2(不需要允许操作部件的路径)中的任一个，需要允许开关的路径R1根据对自动行驶允许开关34的按压(对自动行驶允许操作部件的操作)而允许并执行自动行驶，不需要允许开关的路径R2无论自动行驶允许开关34是否被按压(自动行驶允许操作部件是否被操作)都允许并执行自动行驶。

例如，行驶路径制作部61对作业路径、前进方向的移动路径等前进方向的直线状的路径设定不需要允许开关的路径R2。另外，行驶路径制作部61对后退方向的移动路径等后退方向的直线状的路径设定需要允许开关的路径R1。另外，行驶路径制作部61对各作业路径间的空驶路径、转弯的移动路径等转弯路径设定需要允许开关的路径R1。此外，前进方向及后退方向的直线状的路径不限定于完全的直线路径，也包含具有规定的允许角度内的微小的转弯的路径。另一方面，转弯路径是具有规定的最小转弯角度以上的转弯的路径。

如图4所示，行驶路径制作部61将显示所制作的行驶路径R的行驶路径设定画面70显示于操纵部9的显示部40、移动终端53的显示部54而输出给作业人员。此时，行驶路径制作部61将对行驶路径R设定的需要允许开关的路径R1和不需要允许开关的路径R2显示于行驶路径设定画面70，例如用不同的显示方式(颜色、粗细、线条种类等)以能够识别的方式进行显示。另外，行驶路径制作部61将开始自动收割行驶的开始位置S、完成自动收割行驶的结束位置E显示于行驶路径设定画面70。

另外，行驶路径制作部61可以是：能够将根据各路径的类别设定了需要允许开关的路径R1及不需要允许开关的路径R2的行驶路径R设为初始状态，将初始状态的行驶路径R显示于操纵部9、移动终端53的行驶路径设定画面70，并根据作业人员对操纵部9、移动终端53的输入部的操作，编辑各路径的需要允许开关的路径R1或不需要允许开关的路径R2。换言之，操纵部9、移动终端53的输入部作为能够设定需要允许开关的路径R1和不需要允许开关的路径R2的设定部发挥功能。

例如，设定部可以具有取消按钮71，该取消按钮71进行将已经设定的需要允许开关的路径R1一并取消而全部切换为不需要允许开关的路径R2的操作，或者将已经设定的不需要允许开关的路径R2一并取消而全部切换为需要允许开关的路径R1的操作。此外，取消按钮71也可以以将对行驶路径R的编辑取消而返回到初始状态的方式发挥功能。另外，设定部可以具有切换按钮72，该切换按钮72进行将已经设定的需要允许开关的路径R1单独切换为不需要允许开关的路径R2的操作，或者将已经设定的不需要允许开关的路径R2单独切换为需要允许开关的路径R1的操作。

自动行驶控制部62在设定了自动行驶模式的情况下，基于由行驶路径制作部61制作的行驶路径R的行驶设定来控制动力部8及行驶部2，使它们执行与行驶路径R相对应的自动行驶。此外，也可以是：联合收割机1具备陀螺仪传感器及方位传感器，取得联合收割机1的位移信息及方位信息，自动行驶控制部62基于位移信息及方位信息来调整联合收割机1的自动行驶。

若在自动行驶的执行中方向盘29被操作，则自动行驶控制部62将行驶模式从自动行驶模式切换为手动行驶模式。另外，作为自动行驶的设定速度，自动行驶控制部62设定与主变速杆30的前后方向上的位置相对应的前进设定速度或固定速度的后退设定速度，另一方面，在前进自动行驶的执行中，若主变速杆30被操作，则根据主变速杆30的位置来变更自动行驶的设定速度。例如，在自动行驶中，若位于前进速度变更区域36的主变速杆30从空挡侧向前方被推倒，则无论对行驶路径R设定的前进设定速度如何，自动行驶控制部62都使前进设定速度增速，另一方面，若从前方朝向空挡侧被推倒，则无论对行驶路径R设定的前进设定速度如何，都使前进设定速度减速。

自动收割控制部63在设定了自动行驶模式的情况下，基于由行驶路径制作部61制作的行驶路径R的作业设定来控制动力部8及收割部3，使它们执行与行驶路径R相对应的自动收割。自动收割控制部63通过收割部3自动地收割行驶路径R上的未割谷秆。另外，伴随自动收割，自动收割控制部63控制脱粒部4、分选部5、贮存部6以及秸秆处理部7，使它们自动地执行收割后的谷秆的脱粒、脱粒后的谷粒和秸秆屑的分选、分选后的谷粒的贮存、脱粒后的秸秆的处理等。

特别是，自动行驶控制部62对与自动行驶允许开关34的操作相对应的联合收割机1的自动行驶动作进行控制。参照图5的流程图对联合收割机1的自动行驶动作进行说明。自动行驶控制部62在设定了自动行驶模式(步骤S1：是)，联合收割机1满足了各种自动行驶开始条件的情况下(步骤S2：是)，成为能够开始自动行驶的状态，即可自动行驶状态(步骤S3)。此外，在未设定自动行驶模式的情况下(步骤S1：否)或未满足自动行驶开始条件的情况下(步骤S2：否)，不进行自动行驶动作。

自动行驶控制部62在处于可自动行驶状态且行驶路径R是不需要允许开关的路径R2的情况下(步骤S4：是)，无论自动行驶允许开关34是否被按压，都允许自动行驶并执行自动行驶(步骤S6)。另外，自动行驶控制部62在处于可自动行驶状态且行驶路径R是需要允许开关的路径R1的情况下(步骤S4：否)，根据对自动行驶允许开关34的按压(步骤S5：是)，而允许自动行驶并执行自动行驶(步骤S6)，另一方面，在自动行驶允许开关34未被按压时(步骤S5：否)，不允许自动行驶，不执行自动行驶。

具体而言，在自动行驶允许开关34由瞬时式构成的情况下，自动行驶控制部62在需要允许开关的路径R1中(步骤S4：否)，在自动行驶允许开关34被按压的期间(步骤S5：是)，执行自动行驶(步骤S6)。另外，若在自动行驶允许开关34被按压而执行自动行驶时，解除对自动行驶允许开关34的按压(步骤S7：是)，则自动行驶控制部62使自动行驶停止(暂时中断)(步骤S8)。另外，若在对自动行驶允许开关34的按压被解除而停止了自动行驶的状态下，再次按压自动行驶允许开关34，则自动行驶控制部62使自动行驶重新开始。这样，在对自动行驶允许开关34的按压被解除而停止了自动行驶时，自动行驶控制部62可以移至步骤S1，或者也可以移至一边存储对自动行驶允许开关34的按压的解除状态，一边等待对自动行驶允许开关34的操作的步骤S7。

另外，自动行驶控制部62在从进行自动行驶的不需要允许开关的路径R2切换为需要允许开关的路径R1时，在不需要允许开关的路径R2中紧挨在需要允许开关的路径R1之前设定规定的准备区间。在不需要允许开关的路径R2的准备区间内自动行驶允许开关34被按压的情况下，自动行驶控制部62不停止自动行驶，而在不需要允许开关的路径R2和需要允许开关的路径R1上继续自动行驶并移至需要允许开关的路径R1。具体而言，在自动行驶允许开关34由瞬时式构成的情况下，若在从不需要允许开关的路径R2的准备区间到需要允许开关的路径R1自动行驶允许开关34被按压，则自动行驶控制部62在不需要允许开关的路径R2和需要允许开关的路径R1上继续自动行驶。另一方面，在不需要允许开关的路径R2的准备区间内自动行驶允许开关34未被按压的情况下，自动行驶控制部62在移至需要允许开关的路径R1之前停止自动行驶。

此外，自动行驶控制部62优选在处于可自动行驶状态且行驶路径R是需要允许开关的路径R1的情况下，通过操纵部9的显示部40、移动终端53的显示部54的画面显示向作业人员报告满足了自动行驶开始条件的情况、通过对自动行驶允许开关34的操作来执行自动行驶的情况。另外，自动行驶允许开关34例如也可以具备LED，并构成为在联合收割机1满足了各种自动行驶开始条件，并且自动行驶控制部62为可自动行驶状态，并且行驶路径R是需要允许开关的路径R1的情况和其他情况下，改变LED的显色。

另外，自动行驶控制部62优选在不需要允许开关的路径R2上的自动行驶中，联合收割机1进入紧挨在需要允许开关的路径R1之前的准备区间内的情况下，通过操纵部9的显示部40、移动终端53的显示部54的画面显示向作业人员报告处于从不需要允许开关的路径R2切换为需要允许开关的路径R1的近前的情况、为了在需要允许开关的路径R1上继续自动行驶而需要对自动行驶允许开关34的操作的情况。

另外，自动行驶控制部62优选在需要允许开关的路径R1上进行自动行驶时，在对自动行驶允许开关34的按压被解除之后，继续规定的持续时间或持续距离的自动行驶，然后，停止自动行驶。在该情况下，自动行驶控制部62优选设定比主变速杆30的位置所对应的前进设定速度或者固定速度的后退设定速度慢的速度并继续自动行驶，另外，也可以使设定速度逐渐减速，直到停止自动行驶为止。另外，即使在继续规定的持续时间或持续距离的自动行驶的期间，自动行驶控制部62也可以根据操纵部9、移动终端53所具备的停车按钮的操作，或者根据主变速杆30的减速操作，立即停止自动行驶。或者，也可以在对自动行驶允许开关34的按压被解除时，自动行驶控制部62立即停止自动行驶。

此外，自动行驶控制部62也可以通过声音输出、操纵部9的显示部40或移动终端53的显示部54的画面显示向作业人员报告在需要允许开关的路径R1上对自动行驶允许开关34的按压被解除而减速的情况、在经过规定的持续时间或持续距离后停止自动行驶的情况。

自动行驶控制部62在需要允许开关的路径R1上对自动行驶允许开关34的按压被解除之后继续自动行驶时，即使在操作主变速杆30来进行设定速度的增速操作的情况下，也不会将该增速操作反映到设定速度。在该情况下，自动行驶控制部62在自动行驶允许开关34再次被按压而重新开始自动行驶时，反映自动行驶允许开关34的按压被解除时的设定速度的增速操作。

自动行驶控制部62使在需要允许开关的路径R1上对自动行驶允许开关34的按压被解除之后继续自动行驶的规定的持续时间或持续距离在后退行驶时比前进行驶时短，或者在后退行驶时为0。换言之，自动行驶控制部62将后退行驶用的持续时间设定得比前进行驶用的持续时间短，优选在后退自动行驶中对自动行驶允许开关34的按压被解除的情况下，不继续自动行驶而立即停止。

在从在需要允许开关的路径R1上对自动行驶允许开关34的按压被解除到停止自动行驶为止的期间，即继续自动行驶的规定的持续时间或持续距离的期间，通过操纵部9、移动终端53的操作进行了联合收割机1的驾驶条件(例如行驶的设定速度、转向、收割的收割高度等)的变更操作的情况下，自动行驶控制部62可以延长持续时间或持续距离，或者也可以重置持续时间或持续距离的计数。对自动行驶允许开关34的按压被解除的期间的驾驶条件的变更操作可以在自动行驶的继续中反映，或者也可以在自动行驶允许开关34再次被按压时反映。

此外，持续时间或持续距离的延长量可以与持续时间或持续距离的初次量相同，例如，在初次的持续时间为5秒，且在对自动行驶允许开关34的按压被解除后5秒以内操作了主变速杆30的情况下，将持续时间延长5秒而设定为10秒。另外，若在对自动行驶允许开关34的按压被解除后10秒以内进行其他操作，则将持续时间延长5秒而设定为15秒。

或者，在需要允许开关的路径R1上对自动行驶允许开关34的按压被解除之后规定的持续时间或持续距离的期间，通过操纵部9、移动终端53的操作进行了联合收割机1的驾驶条件的变更操作的情况下，自动行驶控制部62也可以禁止自动行驶的停止，来取代持续时间或持续距离的延长。

另外，自动行驶控制部62优选在需要允许开关的路径R1上对自动行驶允许开关34的按压被解除之后继续自动行驶时，在沿着行驶路径R的前进方向或后退方向的路径结束并进入转弯路径的情况下，停止自动行驶。

如上述那样，根据本实施方式，作为作业车辆的例子的联合收割机1是基于预先设定的行驶路径R来进行自动行驶的作业车辆，具备：自动行驶允许开关34，是允许自动行驶的自动行驶允许操作部件的例子；行驶路径制作部61，制作具有不需要允许开关的路径R2(不需要允许操作部件的路径)和需要允许开关的路径R1(需要允许操作部件的路径)的行驶路径R；以及控制装置50，作为对基于行驶路径R的自动行驶进行控制的自动行驶控制部62发挥功能。自动行驶控制部62在不需要允许开关的路径R2中，无论自动行驶允许开关34是否被操作(按压)都执行自动行驶，另一方面，在需要允许开关的路径R1中，根据对自动行驶允许开关34的操作(按压)而允许自动行驶并执行自动行驶。

由此，联合收割机1在需要允许开关的路径R1中，在作业人员操作(按压)自动行驶允许开关34的期间执行基于行驶路径R的自动行驶，因此只是错误地触碰自动行驶允许开关34，不会持续自动行驶，从而能够抑制作业人员不希望的自动行驶，能够提高安全性。另外，只要对危险度高且需要注意的路径设定需要允许开关的路径R1即可，能够对危险度低的路径设定不需要允许开关的路径R2，因此能够将对自动行驶允许开关34的操作抑制为必要最小限度，从而能够提高作业性(作业效率)。

在本实施方式的联合收割机1中，行驶路径制作部61将构成行驶路径R的前进方向的路径设为不需要允许开关的路径R2。

在前进方向的路径中，为了变更联合收割机1的行驶条件而操作操纵部9(例如，方向盘29、主变速杆30)、移动终端53的频率高。另外，在前进方向的路径上，与后退方向的路径等相比，自动行驶时的危险度低。根据本实施方式的联合收割机1，由于不将对自动行驶允许开关34的操作作为自动行驶的条件，因此能够一边继续自动行驶，一边进行操纵部9、移动终端53等的操作，从而能够提高操作性。

另外，在本实施方式的联合收割机1中，行驶路径制作部61将构成行驶路径R的后退方向的路径设为需要允许开关的路径R1。另外，行驶路径制作部61将构成行驶路径R的转弯路径设为需要允许开关的路径R1。

由此，在后退行驶时或向后退行驶转移时、以及转弯行驶时或向转弯行驶转移时，由于危险度高，因此将对自动行驶允许开关34的操作作为自动行驶的条件，从而能够提高安全性。

在本实施方式的联合收割机1中，自动行驶控制部62在需要允许开关的路径R1中，在自动行驶允许开关34被按压的期间，执行自动行驶，另一方面，当自动行驶允许开关34的按压被解除时，停止自动行驶。

由此，联合收割机1在需要允许开关的路径R1中，在作业人员按压自动行驶允许开关34的期间执行基于行驶路径R的自动行驶，因此只是错误地触碰自动行驶允许开关34，不会持续自动行驶，从而能够抑制作业人员不希望的自动行驶。另外，作业人员能够仅通过放开自动行驶允许开关34来使联合收割机1停车，因此能够在危险度高的情况下立即停车。

另外，在本实施方式的联合收割机1中，在从进行自动行驶的不需要允许开关的路径R2切换为需要允许开关的路径R1时，在不需要允许开关的路径R2中紧挨在需要允许开关的路径R1之前的规定的准备区间内自动行驶允许开关34被按压的情况下，自动行驶控制部62不停止自动行驶，而在不需要允许开关的路径R2和需要允许开关的路径R1上继续自动行驶并移至需要允许开关的路径R1，另一方面，在准备区间内自动行驶允许开关34未被按压的情况下，在移至需要允许开关的路径R1之前停止自动行驶。

由此，在从不需要允许开关的路径R2切换为需要允许开关的路径R1的情况下，通过将对自动行驶允许开关34的操作作为自动行驶的条件，能够抑制作业人员不希望的自动行驶。

另外，本实施方式的联合收割机1在操纵部9、移动终端53具备显示行驶路径R的显示部40、54，显示部40、54以不同的显示方式显示行驶路径R中的不需要允许开关的路径R2和需要允许开关的路径R1。此外，操纵部9的显示部40、移动终端53的显示部54实现本发明所涉及的自动驾驶方法的显示工序。

由此，作业人员能够在视觉上识别并判断不需要允许开关的路径R2和需要允许开关的路径R1。

另外，本实施方式的联合收割机1在操纵部9、移动终端53具备设定部，该设定部能够对行驶路径R设定不需要允许开关的路径R2和需要允许开关的路径R1。此外，操纵部9、移动终端53的输入部实现本发明所涉及的自动驾驶方法的设定工序。

由此，针对构成行驶路径R的各路径，作业人员能够任意选择不需要允许开关的路径R2或需要允许开关的路径R1，能够符合作业人员的意图地确保作业性及安全性。

此外，在上述实施方式中，对自动行驶允许开关34由瞬时式构成、在作业人员操作(按压)自动行驶允许开关34时接通、自动行驶控制部62在需要允许开关的路径R1上执行自动行驶的例子进行了说明，但本发明不限定于该例。例如，在其他例子中，自动行驶允许开关34也可以构成为通过长按规定时间(例如，5秒)以上，即使在放开自动行驶允许开关34之后自动行驶允许开关34也成为被操作(按压)的状态(按压锁定状态)。在该情况下，通过再一次操作(按压)自动行驶允许开关34来解除按压锁定状态。

在自动行驶允许开关34为按压锁定状态的情况下，自动行驶控制部62连续地执行自动行驶，但在进行自动行驶的路径从直线上的路径进入转弯路径时、从前进方向的路径进入后退方向的路径时，可以维持按压锁定状态，或者也可以解除按压锁定状态而停止自动行驶。另外，也可以是：自动行驶允许开关34在前进自动行驶的情况下，可以切换为按压锁定状态，另一方面，在后退自动行驶的情况下，禁止向按压锁定状态的切换。

此外，在上述实施方式中，对自动行驶允许开关34由瞬时式构成的例子进行了说明，但本发明不限定于该例。例如，在其他例子中，自动行驶允许开关34也可以由在每次按压时切换接通和断开的、所谓的交替式(单触式)构成。

具体而言，在自动行驶允许开关34由单触式构成的情况下，自动行驶控制部62在需要允许开关的路径R1中，若自动行驶允许开关34被按压而切换为接通状态，则执行自动行驶。另外，自动行驶控制部62在自动行驶允许开关34接通的状态下执行自动行驶时，若自动行驶允许开关34被按压而切换为断开状态，则停止自动行驶。另外，自动行驶控制部62在对自动行驶允许开关34的按压被解除而停止了自动行驶的状态下，若自动行驶允许开关34再次被按压，则重新开始自动行驶。

在该情况下，自动行驶控制部62可以是：在从进行自动行驶的不需要允许开关的路径R2切换为需要允许开关的路径R1时，如果在不需要允许开关的路径R2的准备区间的任一位置处自动行驶允许开关34被按压而切换为接通状态，则不停止自动行驶，而在不需要允许开关的路径R2和需要允许开关的路径R1上继续自动行驶并移至需要允许开关的路径R1。另一方面，自动行驶控制部62在不需要允许开关的路径R2的准备区间内自动行驶允许开关34未被按压而成为断开状态的情况下，在移至需要允许开关的路径R1之前停止自动行驶。

另外，在上述实施方式中，对行驶路径制作部61将根据各路径的类别自动地设定了需要允许开关的路径R1和不需要允许开关的路径R2的行驶路径R设为初始状态的例子进行了说明，但本发明不限定于该例。例如，在其他例子中，行驶路径制作部61也可以将对所有的路径设定了不需要允许开关的路径R2的行驶路径R设为初始状态，与上述例子同样，能够编辑初始状态的行驶路径R的各路径的需要允许开关的路径R1或不需要允许开关的路径R2。或者，行驶路径制作部61也可以从存储部51读出对作业对象的田地在前一年的自动收割行驶中设定的包含需要允许开关的路径R1及不需要允许开关的路径R2的行驶路径R并将其设为初始状态，与上述例子同样，能够编辑初始状态的行驶路径R的各路径的需要允许开关的路径R1或不需要允许开关的路径R2。

在上述实施方式中，对在驾驶座28的右侧设置靠手32及扶手部33、将自动行驶允许开关34设置于右侧的扶手部33的例子进行了说明，但本发明不限定于该例。例如，在其他例子中，也可以在驾驶座28的左侧设置靠手32及扶手部33，将自动行驶允许开关34设置于左侧的扶手部33。或者，在其他例子中，也可以在驾驶座28的左右两侧设置靠手32及扶手部33，将自动行驶允许开关34设置于左右两侧的扶手部33。

或者，在其他例子中，也可以在操纵部9的驾驶室内，在靠手32及扶手部33以外的位置(例如，方向盘29、主变速杆30等)设置自动行驶允许开关34，或者也可以在移动终端53设置自动行驶允许开关34。

在上述实施方式中，对自动行驶控制部62在设定了自动行驶模式且联合收割机1满足了各种自动行驶开始条件而成为可自动行驶状态的情况下、若自动行驶允许开关34被按压、则执行自动行驶的例子进行了说明，但本发明不限定于该例。例如，在其他实施方式中，自动行驶控制部62也可以构成为：即使在成为可自动行驶状态的情况下，也在根据操纵部9、移动终端53所具备的自动行驶开始按钮的操作而接收开始指示之后，自动行驶允许开关34被按压时，执行自动行驶。

例如，移动终端53具有接受联合收割机1的自动行驶(自动收割行驶)的开始的功能，并在显示部54显示具有自动行驶的开始按钮的自动行驶执行画面。在设定了自动行驶模式且联合收割机1满足了各种自动行驶开始条件的情况下，自动行驶执行画面以能够操作的方式显示开始按钮。移动终端53根据自动行驶执行画面的开始按钮的操作而向联合收割机1发送自动行驶的开始指示。

另外，在上述实施方式中，对自动行驶允许开关34由按钮构成的例子进行了说明，但本发明不限定于该例。例如，自动行驶允许开关34也可以由与扶手部33、方向盘29一体地设置的杆构成，并通过作业人员将杆与扶手部33、方向盘29一起握住，而成为自动行驶允许开关34被按压的状态。

在上述实施方式中，对用于联合收割机1在田地中进行自动收割行驶的行驶路径R中，设定根据对自动行驶允许开关34的按压而允许并执行自动行驶的需要允许开关的路径R1、和无论自动行驶允许开关34是否被按压都允许并执行自动行驶的不需要允许开关的路径R2的例子进行了说明，但本发明不限定于该例。例如，在其他例子中，也可以对用于从联合收割机1在田地中断自动收割行驶的中断位置、完成自动收割行驶的结束位置E向排出装置24进行谷粒的排出作业的排出位置移动的排出路径，设定需要允许开关的路径R1和不需要允许开关的路径R2。另外，在其他例子中，在联合收割机1在多个田地中进行收割作业的情况下，也可以对用于联合收割机1在田地间移动的移动路径，设定需要允许开关的路径R1和不需要允许开关的路径R2。

此外，在上述实施方式中，对联合收割机1的控制装置50作为田地信息设定部60、行驶路径制作部61、自动行驶控制部62以及自动收割控制部63发挥功能的例子进行了说明，但本发明不限定于该例。例如，在其他实施方式中，也可以构成为移动终端53作为田地信息设定部60、行驶路径制作部61、自动行驶控制部62以及自动收割控制部63发挥功能。换言之，只要本发明所涉及的自动驾驶系统应用联合收割机1的控制装置50及移动终端53中的至少一个，作为田地信息设定部60、行驶路径制作部61、自动行驶控制部62以及自动收割控制部63发挥功能，自动行驶控制部62在不需要允许开关的路径R2中，无论自动行驶允许开关34是否被操作都执行自动行驶，另一方面，在需要允许开关的路径R1中，根据对自动行驶允许开关34的操作而允许自动行驶并执行自动行驶即可。

在上述实施方式中，对本发明的作业车辆由半喂入式的联合收割机1构成的例子进行了说明，但本发明不限定于该例，本发明的作业车辆也可以由全喂入式的联合收割机、拖拉机、乘用割草机、乘用插秧机、搬运车、除雪车、轮式装载机等乘用作业车辆、无人割草机等无人作业车辆构成。

此外，本发明能够在不违背从权利要求书及说明书整体能够读取的发明的主旨或思想的范围内适当地变更，伴随这样的变更的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统也包含于本发明的技术思想。

附图标记说明

1...联合收割机(作业车辆)；2...行驶部；9...操纵部；28...驾驶座；29...方向盘；30...主变速杆；32...靠手；33...扶手部；34...自动行驶允许开关(自动行驶允许操作部件)；50...控制装置；51...存储部；53...移动终端；60...田地信息设定部；61...行驶路径制作部；62...自动行驶控制部；63...自动收割控制部；R...行驶路径；R1...需要允许开关的路径(需要允许操作部件的路径)；R2...不需要允许开关的路径(不需要允许操作部件的路径)。

Claims (10)

1.一种自动驾驶方法，是基于预先设定的行驶路径来进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶方法，其特征在于，具有：

操作工序，在该工序中，对允许所述自动行驶的自动行驶允许操作部件进行操作；

行驶路径制作工序，在该工序中，制作具有不需要允许操作部件的路径和需要允许操作部件的路径的所述行驶路径；以及

自动行驶控制工序，在该工序中，对基于所述行驶路径的所述自动行驶进行控制，

所述自动行驶控制工序为，在所述不需要允许操作部件的路径中，无论所述自动行驶允许操作部件是否被操作都执行所述自动行驶，另一方面，在所述需要允许操作部件的路径中，根据对所述自动行驶允许操作部件的操作而允许所述自动行驶并执行所述自动行驶。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述行驶路径制作工序中，将构成所述行驶路径的前进方向的路径设为所述不需要允许操作部件的路径。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述行驶路径制作工序中，将构成所述行驶路径的后退方向的路径设为所述需要允许操作部件的路径。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述行驶路径制作工序中，将构成所述行驶路径的转弯路径设为所述需要允许操作部件的路径。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，

所述自动行驶控制工序为，在所述需要允许操作部件的路径中，在所述自动行驶允许操作部件被操作的期间，执行所述自动行驶，另一方面，当对所述自动行驶允许操作部件的操作被解除时，停止所述自动行驶。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述自动行驶控制工序中，在从进行所述自动行驶的所述不需要允许操作部件的路径切换为所述需要允许操作部件的路径时，在所述不需要允许操作部件的路径中紧挨在所述需要允许操作部件的路径之前的规定的准备区间内所述自动行驶允许操作部件被操作的情况下，不停止所述自动行驶，而在所述不需要允许操作部件的路径和所述需要允许操作部件的路径上继续所述自动行驶并移至所述需要允许操作部件的路径，另一方面，在所述准备区间内所述自动行驶允许操作部件未被操作的情况下，在移至所述需要允许操作部件的路径之前停止所述自动行驶。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，

还具有显示所述行驶路径的显示工序，

在所述显示工序中，以不同的显示方式显示所述行驶路径中的所述不需要允许操作部件的路径和所述需要允许操作部件的路径。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，

还具有设定工序，在所述设定工序中，能够对所述行驶路径设定所述不需要允许操作部件的路径和所述需要允许操作部件的路径。

9.一种作业车辆，是基于预先设定的行驶路径来进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具备：

自动行驶允许操作部件，允许所述自动行驶；

行驶路径制作部，制作具有不需要允许操作部件的路径和需要允许操作部件的路径的所述行驶路径；以及

自动行驶控制部，对基于所述行驶路径的所述自动行驶进行控制，

所述自动行驶控制部在所述不需要允许操作部件的路径中，无论所述自动行驶允许操作部件是否被操作都执行所述自动行驶，另一方面，在所述需要允许操作部件的路径中，根据对所述自动行驶允许操作部件的操作而允许所述自动行驶并执行所述自动行驶。

10.一种自动驾驶系统，是具备基于预先设定的行驶路径来进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶系统，其特征在于，具备：

自动行驶允许操作部件，允许所述自动行驶；

行驶路径制作部，制作具有不需要允许操作部件的路径和需要允许操作部件的路径的所述行驶路径；以及

自动行驶控制部，对基于所述行驶路径的所述自动行驶进行控制，

所述自动行驶控制部在所述不需要允许操作部件的路径中，无论所述自动行驶允许操作部件是否被操作都执行所述自动行驶，另一方面，在所述需要允许操作部件的路径中，根据对所述自动行驶允许操作部件的操作而允许所述自动行驶并执行所述自动行驶。