CN117461465A - 自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无论预先生成的行驶路径如何都能够进行适当的自动行驶的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。联合收割机(1)是预先生成与预先设定的田地(60)的外形平行的多条行驶路径(63)、并基于行驶路径(63)进行自动行驶的作业车辆，具备控制装置(40)及移动终端(50)。控制装置(40)作为控制基于行驶路径(63)的自动行驶的自动行驶控制部(45)发挥功能。移动终端(50)具备终端侧控制装置(51)，终端侧控制装置(51)在进行多条行驶路径(63)中沿着田地(60)的外形的最外周路径(64)的自动行驶的情况下，作为进行用于调整该最外周路径(64)的路径调整控制的路径调整控制部(57)发挥功能。

Description

自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统

技术领域

本发明涉及基于与田地的外形平行的行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。

背景技术

以往，在田地中进行作业的作业车辆能够基于沿着田地的外周行驶时的位置信息取得田地的外形并利用。例如，联合收割机等作业车辆预先设定在前一年的收割作业时或今年的种植作业时取得的田地的外形，预先生成在今年的收割作业时利用的与田地的外形平行的多条行驶路径，基于该行驶路径进行自动行驶。

例如，在专利文献1中，联合收割机的控制装置作为生成与田地对应的行驶路径的行驶路径生成部、及按照行驶路径控制自动行驶及自动收割的自动驾驶控制部发挥功能。行驶路径生成部直线状地设定一边行驶一边进行收割的路径，针对由田地内的未割谷杆构成的区域，组合多条直线状路径来设定行驶路径。

专利文献1：日本特开2021-185852号公报

然而，作业车辆存在即使预先生成与预先设定的田地的外形平行的多条行驶路径，也在与该行驶路径不同的路径进行自动行驶的情况。例如，当作为作业车辆的联合收割机在田地中进行收割作业的情况下，首先，为了进行沿着田地的外周环绕的收割行驶，而生成与田地的外形平行且沿着田地的外周的行驶路径。例如，若为了地头形成而在推荐的位置设定行驶路径，则能够通过沿着该行驶路径进行收割行驶而沿着田地的外形形成地头。此时，即使是以将规定的环绕方向(例如逆时针方向)作为行驶方向的方式生成了行驶路径的情况，也存在由于田地的入口的位置及朝向、开始收割行驶时的作业车辆的位置及朝向、与预先生成的行驶路径之间的位置关系而在与该行驶方向相反的方向进行作业车辆的收割行驶的情况。此时，作业车辆有时无法进行适当的自动行驶。

另外，有时作业车辆以机体中心的位置为基准生成行驶路径，但进行收割作业等的作业机的从机体中心到左右两端的长度不同。此时，若以将作业机的较短的一端侧配置于田地的外周侧(田埂侧)的行驶方向的朝向生成行驶路径，则当在该行驶路径向相反方向行驶的情况下，作业机的较长的另一端侧会超出田地的外周侧。另一方面，若以将作业机的较长的另一端侧配置于田地的外周侧(田埂侧)的行驶方向的朝向生成行驶路径，则当在该行驶路径向相反方向行驶的情况下，作业机的较短的一端侧无法到达田地的外周侧，残留未割区域。这样，作业车辆有可能无法进行适当的自动行驶。

另外，作业车辆为了进行今年的自动行驶，基于在前一年的作业时取得的田地的外形生成多条行驶路径。然而，在进行今年的自动行驶的作业区域、即田地的外形与前一年不同的情况下，基于前一年的田地的外形生成的多条行驶路径无法进行符合今年的作业区域的适当的自动行驶。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无论预先生成的行驶路径如何都能够进行适当的自动行驶的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。

为了解决上述课题，本发明的自动行驶方法是预先生成与预先设定的田地的外形平行的多条行驶路径、并基于上述行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动行驶方法，其特征在于，具有：自动行驶控制工序，在上述自动行驶控制工序中，控制基于上述行驶路径的自动行驶；和路径调整控制工序，在上述路径调整控制工序中，在进行上述多条行驶路径中沿着上述田地的外形的最外周路径的自动行驶的情况下，进行用于调整该最外周路径的路径调整控制。

另外，为了解决上述课题，本发明的作业车辆是预先生成与预先设定的田地的外形平行的多条行驶路径、并基于上述行驶路径进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具备：自动行驶控制部，控制基于上述行驶路径的自动行驶；和路径调整控制部，在进行上述多条行驶路径中沿着上述田地的外形的最外周路径的自动行驶的情况下，进行用于调整该最外周路径的路径调整控制。

另外，为了解决上述课题，本发明的自动行驶系统是预先生成与预先设定的田地的外形平行的多条行驶路径、并基于上述行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，具备：自动行驶控制部，控制基于上述行驶路径的自动行驶；和路径调整控制部，在进行上述多条行驶路径中沿着上述田地的外形的最外周路径的自动行驶的情况下，进行用于调整该最外周路径的路径调整控制。

根据本发明，可以提供一种无论预先生成的行驶路径如何都能够进行适当的自动行驶的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的联合收割机的例子的侧视图。

图2是本发明的实施方式所涉及的联合收割机的框图。

图3是表示与本发明的实施方式所涉及的联合收割机相关的设定了预先生成的行驶路径的田地的例子的俯视图。

图4是表示与本发明的实施方式所涉及的联合收割机相关的设定了已调整最外周路径的行驶路径的田地的例子的俯视图。

图5是表示本发明的实施方式所涉及的联合收割机的移动终端所显示的作业画面的例子的俯视图。

图6是表示由本发明的实施方式所涉及的联合收割机进行的自动行驶的动作例的流程图。

图7是表示与本发明的另一实施方式所涉及的联合收割机相关的以第三路径模式设定了行驶路径的田地的例子的俯视图。

附图标记说明

1…联合收割机(作业车辆)；3…收割部；40…控制装置；45…自动行驶控制部；50…移动终端；51…终端侧控制装置；56…行驶路径生成部；57…路径调整控制部；59…警报报告部；60…田地；63…行驶路径。

具体实施方式

作为本发明的实施方式所涉及的作业车辆的一个例子，参照图1等对联合收割机1进行说明。联合收割机1通过自动驾驶或手动操作，在作业对象的田地行驶，并且为了从种植于田地的谷杆进行作物的收获作业而进行收割等作业。联合收割机1例如构成为进行自动作业、无人作业，能够在田地内自主地行驶、转弯以及作业，在上述自动作业中，通过自动驾驶控制转向，另一方面根据手动操作控制行驶速度，在无人作业中，通过自动驾驶控制转向及行驶速度。

针对谷杆的多个行列，联合收割机1一边在以可收割行数以内的规定行数为作业宽度(收割宽度)的直线状的行列的行程行驶一边进行这些行列的收割作业。联合收割机1可以设定手动行驶模式及自动行驶模式中的任意一种行驶模式。联合收割机1构成为：在设定了手动行驶模式的情况下，根据作业者对操纵部9的操纵进行手动行驶。

另一方面，联合收割机1构成为：在设定了自动行驶模式的情况下，进行一边沿着与规定的基准线平行的行驶路径自动行驶一边进行自动收割的自动直行行驶。例如图2所示，联合收割机1具备控制装置40，通过控制装置40，以构成预先设定的田地的外形的外形边为基准线，预先生成与该基准线平行的行驶路径。行驶路径表示联合收割机1的机体宽度方向(左右方向)的中心(机体中心)通过田地的位置。

另外，联合收割机1在设定了自动行驶模式的情况下，设定作业宽度基准模式和自车位置基准模式中的任意一者作为进行自动行驶的行驶路径的路径模式。

在设定了作业宽度基准模式的情况下，联合收割机1与田地的外形(任意一条外形边)平行且根据田地的外形以联合收割机1的作业宽度间隔地生成多条行驶路径。该情况下，联合收割机1基于与田地的外形平行的行驶路径，进行一边沿着田地的外周环绕收割一边行驶的外周收割行驶，从而在田地形成地头。另外，联合收割机1在形成于地头的内侧的作业区域内，针对与田地的外形平行地设定的每一条行驶路径地进行自动直行行驶。

另一方面，在设定了自车位置基准模式的情况下，联合收割机1以与田地的外形平行且通过联合收割机1的自车位置的方式生成单一的行驶路径。该情况下，联合收割机1在每次开始自动直行行驶时设定行驶路径。

如图1所示，联合收割机1具备行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6、秸秆处理部7、动力部8以及操纵部9，由所谓的全喂入式联合收割机(日文：普通型コンバイン)构成。联合收割机1一边通过行驶部2行驶，一边用脱粒部4将由收割部3收割到的谷杆脱粒，用分选部5对谷粒进行分选并贮存于贮存部6。联合收割机1通过秸秆处理部7处理脱粒后的秸秆。联合收割机1通过动力部8所供给的动力，来驱动行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6以及秸秆处理部7。

行驶部2设置于机体框架10的下方，具备左右一对履带式行驶装置11和传动装置(未图示)。行驶部2通过从动力部8的发动机31传递的动力(例如旋转动力)来旋转履带式行驶装置11的履带，从而使联合收割机1在前后方向行驶、向左右方向转弯。传动装置将动力部8的动力(旋转动力)向履带式行驶装置11传递，还能够将旋转动力变速。

收割部3是设置于行驶部2的前方，并进行未割区域(作业区域)中的规定收割宽度(作业宽度)的谷杆的收割的作业机。在本实施方式中，收割部3构成为：以联合收割机1的机体宽度方向(左右方向)为作业宽度方向，在作业宽度方向上从联合收割机1的机体中心到两端的长度不同。例如，收割部3构成为：相比从机体中心到一端(例如右端)的长度，从机体中心到另一端(例如左端)的长度较长，换言之，构成为：具有较短的一端和较长的另一端。例如，收割部3具备分禾器13、耙入轮14、割刀15、耙入螺旋推运器16、送料室17以及输送传送机18。

分禾器13从收割部3的左前端及右前端向前方突出设置，将未割区域的谷杆向收割宽度内引导。耙入轮14配置于分禾器13的后方，设置为能够绕在左右方向延伸的旋转轴旋转。耙入轮14为了辅助由分禾器13引导的谷杆的收割，通过进行旋转驱动，来一边扶起谷杆一边将谷杆的穗尖侧耙入。割刀15配置于耙入轮14的下方，切断由耙入轮14耙入的谷杆的杆根侧来进行谷杆的收割。

耙入螺旋推运器16配置于耙入轮14及割刀15的后方，设置为能够绕在左右方向延伸的旋转轴旋转。耙入螺旋推运器16通过旋转驱动而耙入由割刀15收割的谷杆并向后方输送。

送料室17从机体框架10向前方延伸并配置于耙入螺旋推运器16的后方，以能够绕输送传送机18的驱动轴18a转动的方式支承于机体框架10。另外，通过送料室17转动，从而设置于送料室17的前方的分禾器13、耙入轮14、割刀15以及耙入螺旋推运器16升降，即收割部3升降。此外，联合收割机1在机体框架10具备使送料室17转动而使收割部3升降的升降装置19。升降装置19例如由从发动机31接受动力而运行的液压缸等构成。

输送传送机18以能够旋转的方式设置于送料室17内，伴随送料室17的转动而移动。输送传送机18通过旋转驱动，将由耙入螺旋推运器16输送至送料室17内的谷杆进一步朝向后方向脱粒部4输送。

脱粒部4设置于收割部3的送料室17的后方，将从送料室17输送来的谷杆脱粒。脱粒部4具备脱粒筒22和筛网23。脱粒筒22从由送料室17输送来的谷杆脱粒谷粒，并且将脱粒后的谷杆、即秸秆向秸秆处理部7输送。筛网23支承由脱粒筒22输送的谷杆，并且将谷粒过筛使其落下。

分选部5设置于脱粒部4的下方。分选部5具备摆动分选装置25、送风分选装置26、谷粒输送装置(未图示)以及草屑排出装置(未图示)。摆动分选装置25将从脱粒部4落下的脱粒物过筛并分选为谷粒和草屑等。送风分选装置26通过送风将从脱粒部4落下的脱粒物、由摆动分选装置25分选后的脱粒物进一步分选为谷粒和草屑等。谷粒输送装置将由摆动分选装置25及送风分选装置26分选出的谷粒向贮存部6输送。草屑排出装置将由摆动分选装置25及送风分选装置26分选出的除谷粒以外的草屑等向机外排出。

贮存部6设置于脱粒部4的右侧方。贮存部6具备谷物箱28和谷粒排出装置29。谷物箱28贮存从分选部5输送来的谷粒。谷粒排出装置29构成为具有排出螺旋推运器等，进行谷粒的排出作业，将谷物箱28中贮存的谷粒向任意场所排出。

秸秆处理部7设置于脱粒部4的后方。秸秆处理部7例如具备秸秆输送装置(未图示)和秸秆切断装置(未图示)。秸秆处理部7通过秸秆输送装置将从脱粒部4输送来的秸秆向秸秆切断装置输送，并在通过秸秆切断装置切断后向联合收割机1的后方排出。

动力部8设置于行驶部2的上方且贮存部6的前方。动力部8具备产生旋转动力的发动机31。动力部8将发动机31所产生的旋转动力向行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6以及秸秆处理部7传递。另外，联合收割机1具备收容向动力部8的发动机31供给的燃料的燃料箱(未图示)。

操纵部9设置于动力部8的上方。操纵部9在供作业者就座的座椅亦即驾驶席的周围具备用于操纵联合收割机1的行驶的操作件。作为操作件，操纵部9具备用于指示联合收割机1的机体的转弯的手柄、用于指示联合收割机1的前进后退的速度变更的主变速杆及副变速杆等。联合收割机1的手动行驶由接受到操纵部9的手柄、主变速杆及副变速杆的操作的行驶部2执行。另外，操纵部9具备用于对由收割部3进行的收割作业、由脱粒部4进行的脱粒作业、由贮存部6的谷粒排出装置29进行的排出作业等进行操作的机构。

联合收割机1具备利用GPS等卫星定位系统取得联合收割机1的自车位置的定位单元33。定位单元33经由定位天线从定位卫星接收定位信号，基于定位信号取得定位单元33的位置信息、即联合收割机1的自车位置。

接下来，参照图2对联合收割机1的控制装置40进行说明。控制装置40由CPU等计算机构成，与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等存储部41、同外部设备进行通信的通信部42连接。

存储部41存储用于控制联合收割机1的各种结构要素及各种功能的程序、数据，控制装置40通过基于存储部41中存储的程序、数据执行运算处理，来控制各种结构要素及各种功能。控制装置40例如控制定位单元33来取得联合收割机1的自车位置，并且，取得该自车位置的朝向(行进方向)。

通信部42能够经由无线通信天线来与作业者所保有的移动终端50等外部设备进行无线通信。控制装置40控制通信部42来与移动终端50进行无线通信，与移动终端50之间进行各种信息的收发。

控制装置40从移动终端50经由通信部42接收如图3、图4所示针对作为联合收割机1的作业对象的田地60设定的田地信息、行驶路径63，并存储于存储部41。在图3、图4中图示了田地60具有尚未进行收割作业的未割区域61(未作业地)和已经结束了谷杆的收割作业的已割区域(已作业地)、并设定有行驶路径63的例子。

田地信息例如包含沿着田地60的外周的田地区域的形状、大小及位置信息(坐标等)、田地60中的未割区域61、已割区域的形状、大小及位置信息(坐标等)等信息。行驶路径63例如包含与自动行驶的行驶有关的行驶信息及与收割等作业有关的作业信息。行驶信息除了包含田地60中的行驶位置之外，还包含在各行驶位置的行驶方向、设定车速。作业信息包含在各行驶位置的收割的运行或停止、收割速度及收割高度等与作业有关的信息。

另外，控制装置40通过执行存储部41中存储的程序，而作为自动行驶控制部45动作。此外，自动行驶控制部45实现本发明所涉及的自动行驶方法的自动行驶工序。

在设定了自动行驶模式的情况下，自动行驶控制部45控制基于针对田地60设定的行驶路径63进行的联合收割机1的自动行驶(自动直行行驶)。若开始自动行驶，则自动行驶控制部45从定位单元33取得联合收割机1的自车位置，基于自车位置、和田地信息及行驶路径63，以联合收割机1沿着行驶路径63进行自动行驶的方式控制动力部8以及行驶部2及收割部3。

移动终端50是联合收割机1的结构要素之一，是能够远程操作联合收割机1的终端，例如由具备触摸面板的平板终端、笔记本式个人计算机等构成。此外，也可以在操纵部9装备与移动终端50同样的操作装置。在本发明中，通过联合收割机1、移动终端50构成自动行驶系统。此外，移动终端50可以和联合收割机1独立地构成，或者也可以与联合收割机1成为一体地构成。

如图2所示，移动终端50具备由CPU等计算机构成的终端侧控制装置51，终端侧控制装置51与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等终端侧存储部52、同外部设备进行通信的终端侧通信部53连接。另外，移动终端50具备用于显示各种信息来向作业者输出的触摸面板、监视器等显示部54，另外，由触摸面板构成的显示部54作为接受来自作业者的各种信息的输入操作的输入部发挥功能。

终端侧存储部52存储用于控制移动终端50的各种结构要素及各种功能的程序、数据，终端侧控制装置51通过基于终端侧存储部52中存储的程序、数据执行运算处理，来控制移动终端50的各种结构要素及各种功能。终端侧存储部52存储作为联合收割机1的作业对象的田地60的田地信息、行驶路径63。

终端侧通信部53经由无线通信天线而与联合收割机1的通信部42连接为能够通信。终端侧控制装置51控制终端侧通信部53来与联合收割机1进行无线通信，与联合收割机1之间进行各种信息的收发。

终端侧控制装置51通过执行终端侧存储部52中存储的程序，而作为田地选择部55、行驶路径生成部56、路径调整控制部57、显示控制部58、警报报告部59动作。此外，田地选择部55、行驶路径生成部56、路径调整控制部57、显示控制部58以及警报报告部59分别实现本发明所涉及的自动行驶方法的田地选择工序、行驶路径生成工序、路径调整控制工序、显示控制工序以及警报报告工序。

此外，移动终端50根据由作业者进行的操作，能够设定手动行驶模式及自动行驶模式中的任意一种行驶模式，另外，能够设定作业宽度基准模式及自车位置基准模式中的任意一种路径模式。例如，在移动终端50，终端侧控制装置51根据通过显示控制部58显示于显示部54的设定画面(未图示)的操作，作为设定行驶模式的行驶模式设定部发挥功能，另外，作为设定路径模式的路径模式设定部发挥功能。换言之，终端侧控制装置51在本发明所涉及的自动行驶方法中实现设定行驶模式的行驶模式设定工序、设定路径模式的路径模式设定工序。

田地选择部55手动或自动地选择成为自动行驶的作业对象的田地60。例如，田地选择部55在显示部54显示田地选择画面(未图示)，上述田地选择画面用于对预先设定并存储于终端侧存储部52的田地信息所对应的田地60进行选择操作。若在田地选择画面中根据手动操作选择任意一个田地60，则田地选择部55将已被选择操作的田地60选择为作业对象并从终端侧存储部52读出田地信息。例如，移动终端50将在由联合收割机1进行的前一年的收割作业时取得的田地信息存储于终端侧存储部52，另外，将在由其他作业车辆进行的今年的作业(例如由插秧机进行的种植作业、由拖拉机进行的耕耘作业)时取得的田地信息存储于终端侧存储部52。

此外，当在田地选择画面中新田地的生成被操作了的情况下，田地选择部55也可以将联合收割机1的自车位置的新田地选择为作业对象。该情况下，田地选择部55在联合收割机1沿着新田地的外周形状环绕并进行收割行驶时，从联合收割机1接收联合收割机1的定位单元33所定位到的联合收割机1的自车位置，记录外周形状的位置信息、收割行驶的路径的位置信息，从而生成新田地的田地信息并存储于终端侧存储部52。

行驶路径生成部56预先生成联合收割机1进行自动行驶的行驶路径63，基于由田地选择部55选择的田地60的田地信息，以构成该田地60的外形的外形边60a为基准线，生成与该基准线平行的行驶路径63并存储于终端侧存储部52，经由终端侧通信部53向联合收割机1发送。此时，行驶路径生成部56将构成田地60的外形的多条外形边中距联合收割机1的自车位置最近且与联合收割机1的行进方向所成的角度最小的外形边60a设定为基准线。

行驶路径生成部56例如在作业对象的田地60已选择时，按照已设定的路径模式设定行驶路径63。在设定了作业宽度基准模式作为路径模式的情况下，行驶路径生成部56与成为田地60的基准线的外形边60a平行且从田地60的外形边60a起以联合收割机1的作业宽度间隔地生成多条行驶路径63。

另一方面，在设定了自车位置基准模式作为路径模式的情况下，行驶路径生成部56以与成为田地60的基准线的外形边60a平行且通过联合收割机1的自车位置的方式生成单一的行驶路径63。

另外，在设定了作业宽度基准模式的情况下，行驶路径生成部56以收割部3的较短的一端(例如右端)沿着田地60的外形侧的方式设定行驶方向并生成行驶路径63，作为距成为基准线的外形边60a最近的行驶路径63(最外周路径64)。此时，行驶路径生成部56例如可以在沿着田地60的外周的规定的环绕方向(例如逆时针方向)上，在推荐沿着成为基准线的外形边60a所对应的方向的行驶方向的位置设定行驶路径63。此外，作为其他例子，行驶路径生成部56也可以在生成行驶路径63时，预先对行驶路径63设定行驶方向，例如，也可以在规定的环绕方向上，对行驶路径63设定成为行驶路径63的基准线的外形边60a所对应的行驶方向。

在设定了自动行驶模式作为行驶模式时，在利用预先设定的田地信息生成了行驶路径63、且进行沿着构成田地60的外形的规定的外形边60a的最外周路径64的自动行驶的情况下，如图4所示，路径调整控制部57进行用于调整该最外周路径64的路径调整控制。此时，作为路径调整控制，路径调整控制部57以与田地60的外形边60a平行且通过联合收割机1的自车位置的方式调整最外周路径64。在图4中，用虚线表示调整前的最外周路径64a，用实线表示调整后的最外周路径64b。

因此，在设定了作业宽度基准模式作为路径模式的情况下，路径调整控制部57能够不切换路径模式地进行路径调整控制并以通过联合收割机1的自车位置的方式调整最外周路径64。此时，作为路径调整控制，路径调整控制部57将多条行驶路径63中除最外周路径64以外的其他行驶路径63调整为从已调整的最外周路径64b起以作业宽度间隔地配置。在图4中，用虚线表示调整前的行驶路径63a，用实线表示调整后的行驶路径63b。

此外，路径调整控制部57也可以判断在与预先生成的行驶路径63a的最外周路径64a的正交方向上该最外周路径64a与联合收割机1的自车位置的分离距离是否超过规定的分离阈值，根据该判断结果进行路径调整控制。例如，路径调整控制部57也可以在分离距离超过分离阈值的情况下进行路径调整控制，另一方面，在分离距离为分离阈值以内的情况下不进行路径调整控制。

在设定了作业宽度基准模式的情况下，在进行了路径调整控制部57的路径调整控制后，联合收割机1的自动行驶控制部45允许向自动行驶的转移，但在未进行路径调整控制的情况下，禁止向自动行驶的转移。另一方面，在设定了自车位置基准模式的情况下，联合收割机1的自动行驶控制部45可以允许不进行路径调整控制部57的路径调整控制地向自动行驶的转移。或者，路径调整控制部57也可以无论路径模式如何都在每次开始最外周路径64的自动行驶时进行路径调整控制。

路径调整控制部57在最外周路径64的自动行驶开始前进行路径调整控制。例如，路径调整控制部57在用于进行自动行驶的作业画面70显示于显示部44的情况下，根据该作业画面70的路径调整按钮77的操作，进行路径调整控制。或者，在作业画面70路径调整按钮77未被操作而行驶开始按钮72被操作了时，路径调整控制部57在自动行驶开始前对作业者推荐路径调整控制的操作，根据路径调整控制的操作进行路径调整控制。此时，在未进行路径调整控制的操作的情况下，路径调整控制部57不进行路径调整控制，联合收割机1的自动行驶控制部45禁止向自动行驶的转移。

此外，对于多条行驶路径63中除最外周路径64以外的其他行驶路径63，路径调整控制部57可以在自动行驶开始前不进行路径调整控制。

另外，路径调整控制部57也可以基于已调整的最外周路径64b更新预先设定的田地信息。例如，路径调整控制部57基于联合收割机1的机体中心与联合收割机1的最外端部(收割部3的端部)的位置关系，算出将联合收割机1配置于已调整的最外周路径64b的各位置的情况下的联合收割机1的最外端部的位置信息，基于该计算结果算出沿着已调整的最外周路径64b的新的外形边。然后，路径调整控制部57通过新的外形边来更新已被预先设定好的且被选择为作业对象的田地60的田地信息。

在设定了自动行驶模式时，显示控制部58基于由田地选择部55选择的田地60的田地信息，如图5所示，以将用于进行作为作业对象的田地60的自动行驶的作业画面70显示于显示部54的方式进行控制。显示控制部58在作业画面70中至少显示地图栏71，并且以能够操作的方式显示行驶开始按钮72。另外，显示控制部58在作业画面70中显示基于田地信息的田地登记名74、基于联合收割机1贮存谷粒的谷物箱28的贮存量(空闲容量)得出的可收割距离75。另外，显示控制部58在作业画面70中显示用于进行路径调整控制的路径调整按钮77。

显示控制部58在地图栏71中显示田地60的外形，另外，显示田地60中已设定的行驶路径63，并且，在定位单元33所定位到的联合收割机1的自车位置显示联合收割机1的自车标识76。在图5中用双点划线表示行驶路径63。此外，在对行驶路径63设定了行驶方向的情况下，显示控制部58也可以当在地图栏71显示行驶路径63时，用箭头等示出对应的行驶方向。显示控制部58在田地60的范围内通过改变线种、线色、背景色等显示方法来以可识别的方式显示未割区域61和已割区域。此外，显示控制部58根据联合收割机1的收割行驶的进展来更新自车标识76的位置、未割区域61及已割区域的范围。

显示控制部58在设定了作业宽度基准模式作为路径模式并满足了自动行驶的开始条件的情况下，使路径调整按钮77能够选择操作，另一方面，在设定了自车位置基准模式作为路径模式的情况下，或在未满足开始条件的情况下，使路径调整按钮77无法选择操作。此外，显示控制部58也可以在选择了预先设定的田地信息的情况下(例如进行田地60的第二年及以后的收割作业的情况下等)，使路径调整按钮77能够选择操作，另一方面，在选择了新田地的田地信息的情况下(例如进行田地60的第一年的收割作业的情况下等)，使路径调整按钮77无法选择操作。

显示控制部58在满足了自动行驶的开始条件的情况下，为了开始自动行驶而使行驶开始按钮72能够选择操作，另一方面，在未满足开始条件的情况下，使行驶开始按钮72无法选择操作。若行驶开始按钮72被选择操作，则显示控制部58将田地信息、与行驶路径63有关的信息同自动行驶的开始指示一起向联合收割机1发送。联合收割机1根据开始指示，开始沿着行驶路径63的自动行驶。

另外，显示控制部58在行驶开始按钮72被选择操作了时，在设定了作业宽度基准模式作为路径模式的情况下，且是在选择了预先设定的田地信息并尚未进行多条行驶路径63的最外周路径64的路径调整控制的情况下，在进行自动行驶的开始指示前，进行推荐路径调整控制的推荐控制。作为推荐控制，显示控制部58例如可以进行推荐消息的显示、声音输出、推荐画面(未图示)的显示等，提醒通过路径调整按钮77进行的路径调整控制的操作，但也可以提醒通过推荐画面上的操作进行的路径调整控制的操作。此外，显示控制部58在行驶开始按钮72被选择操作了时，在设定了自车位置基准模式作为路径模式的情况下，或在选择了新田地的田地信息的情况下，或在已经进行了多条行驶路径63的最外周路径64的路径调整控制的情况下，可以直接进行自动行驶的开始指示。

或者，显示控制部58也可以在设定了作业宽度基准模式作为路径模式的情况下，且是在选择了预先设定的田地信息并尚未进行多条行驶路径63的最外周路径64的路径调整控制的情况下，使行驶开始按钮72无法选择操作，使路径调整按钮77能够选择操作。

显示控制部58在由路径调整控制部57进行了路径调整控制的情况下，在作业画面70中，更新为包含已调整的最外周路径64b的行驶路径63b进行显示。此外，显示控制部58也可以允许路径调整控制的取消操作，在进行了取消操作的情况下，可以在作业画面70中返回预先生成的行驶路径63a进行显示。

在联合收割机1进行自动行驶的期间，显示控制部58为了停止自动行驶而以能够选择操作的方式显示行驶停止按钮(未图示)来取代行驶开始按钮72，以无法选择操作的方式显示路径调整按钮77。若行驶停止按钮被选择操作，则显示控制部58向联合收割机1发送停止指示。联合收割机1根据停止指示，停止自动行驶。另外，若联合收割机1停止自动行驶，则显示控制部58显示行驶开始按钮72来取代行驶停止按钮，以能够选择操作的方式显示路径调整按钮77。

警报报告部59在检测到联合收割机1无法安全地继续自动行驶的状况的情况下，通过显示或声音输出来报告警报。例如，当联合收割机1在以田地60的外形边60a为基准线生成的行驶路径63自动行驶的情况下，警报报告部59基于联合收割机1的自车位置及行进方向、和田地信息，判断在联合收割机1的行进方向上从联合收割机1到田地60的各外形边60a的距离是否为规定的距离阈值以内。警报报告部59在到外形边60a的距离超过距离阈值的情况下不报告警报，但在到外形边60a的距离为距离阈值以内的情况下报告警报。此外，距离阈值基于联合收割机1能够安全地停止的制动距离等设定。

但是，在联合收割机1进行最外周路径64的自动行驶的情况下，警报报告部59对与最外周路径64并行且最近的外形边60a(即作为路径调整控制前的最外周路径64的基准线的外形边60a)，不判断到该外形边60a的距离是否为距离阈值以内，即使该距离为距离阈值以内的情况也不报告警报。另一方面，即使进行最外周路径64的自动行驶的情况，警报报告部59也对除作为该最外周路径64的基准线的外形边60a以外的其他外形边，判断是否为距离阈值以内，在该距离为距离阈值以内的情况下报告警报。

接下来，参照图6的流程图对本实施方式的联合收割机1中的自动行驶的动作例进行说明。

假设在联合收割机1中设定了自动行驶模式作为行驶模式，并且设定了作业宽度基准模式作为路径模式。首先，在移动终端50，通过田地选择部55从预先设定并存储于终端侧存储部52的田地信息选择作业对象的田地60，通过行驶路径生成部56生成与田地60的外形边60a平行的多条行驶路径63(步骤S1)。

在移动终端50，通过显示控制部58显示对田地60的外形、多条行驶路径63进行显示的作业画面70。若在作业画面70中通过行驶开始按钮72进行自动行驶的开始操作(步骤S2：是)，则在开始自动行驶前，通过路径调整控制部57，判断作业对象的行驶路径63是否是最外周路径64(步骤S3)。在不是最外周路径64的情况下(步骤S3：否)，联合收割机1直接按照行驶路径63开始自动行驶(步骤S4)，若还有未作业的行驶路径63(步骤S5：是)，则转移至下一行驶路径63的自动行驶，若不再有未作业的行驶路径63(步骤S5：否)，则结束自动行驶。

另一方面，在是最外周路径64的情况下(步骤S3：是)，在进一步判断为对设定了作业宽度基准模式、或选择了预先设定的田地信息、或尚未进行最外周路径64的路径调整控制等的情况下，路径调整控制部57对作业者推荐路径调整控制(步骤S6)。

针对这样的路径调整控制的推荐动作，若作业者通过路径调整按钮77等进行路径调整控制的操作(步骤S7：是)，则路径调整控制部57进行最外周路径64的路径调整控制，并且将除最外周路径64以外的其他行驶路径63调整为从已调整的最外周路径64b起以作业宽度间隔地配置(步骤S8)。之后，联合收割机1按照已调整的最外周路径64b开始自动行驶(步骤S4)，若还有未作业的行驶路径63b(步骤S5：是)，则转移至下一行驶路径63b的自动行驶，若不再有未作业的行驶路径63b(步骤S5：否)，则结束自动行驶。

如上所述，根据本实施方式，联合收割机1是预先生成与预先设定的田地60的外形平行的多条行驶路径63、并基于行驶路径63进行自动行驶的作业车辆，具备控制装置40及移动终端50。控制装置40作为控制基于行驶路径63的自动行驶的自动行驶控制部45发挥功能。移动终端50具备终端侧控制装置51，在进行多条行驶路径63中沿着田地60的外形的最外周路径64的自动行驶的情况下，终端侧控制装置51作为进行用于调整该最外周路径64的路径调整控制的路径调整控制部57发挥功能。

换言之，本发明是预先生成与预先设定的田地60的外形平行的多条行驶路径63、并基于行驶路径63进行自动行驶的联合收割机1等作业车辆的自动行驶方法，具有：自动行驶控制工序，在上述自动行驶控制工序中，控制基于行驶路径63的自动行驶；和路径调整控制工序，在上述路径调整控制工序中，在进行多条行驶路径63中沿着田地60的外形的最外周路径64的自动行驶的情况下，进行用于调整该最外周路径64的路径调整控制。

由此，联合收割机1在进行田地60的最外周路径64的自动行驶的情况下，无论预先生成的行驶路径63a如何，都能够通过调整最外周路径64，而基于已调整的最外周路径64b进行适当的自动行驶。因此，即使进行这次的自动行驶的田地60的外形和预先设定的田地60的外形不同的情况，也能够在符合这次的田地60的外形的适当的最外周路径64b进行自动行驶。例如，即使这次的田地60的外形比预先设定的田地60的外形狭小的情况，也能够不比这次的田地60的外形向外侧脱离地设定最外周路径64b。另外，即使这次的田地60的外形比预先设定的田地60的外形宽广的情况，也能够与这次的田地60的外形之间不空出成为未割区域61的间隙地设定最外周路径64b。

例如，作为路径调整控制，路径调整控制部57以与田地60的外形平行且通过联合收割机1的自车位置的方式调整最外周路径64。由此，能够在作业者的任意位置调整最外周路径64，因此能够以联合收割机1不比田地60的外形向外侧脱离的方式设定最外周路径64b。因此，联合收割机1无论预先生成的行驶路径63a如何都能够进行适当的自动行驶。

另外，例如，自动行驶控制部45在开始最外周路径64的自动行驶时，在进行了路径调整控制的操作的情况下，在进行了路径调整控制后转移至自动行驶，另一方面，在未进行路径调整控制的操作的情况下，不转移至自动行驶。由此，能够根据由作业者进行的任意操作来进行最外周路径64的路径调整控制，另外，在未进行作业者的任意操作的情况下，不进行最外周路径64的路径调整控制，因此能够更可靠地抑制联合收割机1比田地60的外形向外侧脱离，能够进行适当的自动行驶。

具体而言，移动终端50的终端侧控制装置51作为路径模式设定部发挥功能，上述路径模式设定部设定作业宽度基准模式和自车位置基准模式中的任意一方作为进行自动行驶的行驶路径63的路径模式，在上述作业宽度基准模式下，与田地60的外形平行且根据田地60的外形以联合收割机1的作业宽度间隔地生成多条行驶路径63，在上述自车位置基准模式下，以与田地60的外形平行且通过联合收割机1的自车位置的方式生成行驶路径63。在设定了作业宽度基准模式的情况下，作为路径调整控制，路径调整控制部57以与田地60的外形平行且通过联合收割机1的自车位置的方式调整最外周路径64，并且从已调整的最外周路径64起以联合收割机1的作业宽度间隔地设定多条行驶路径63。由此，即使设定了作业宽度基准模式的情况，也能够在作业者的任意位置调整最外周路径64b，能够以联合收割机1不比田地60的外形向外侧脱离的方式设定最外周路径64b。另外，其他多条行驶路径63也根据已调整的最外周路径64b调整，因此能够不进行基准线的再设定、多条行驶路径63的再生成地进行适当的自动行驶。

另外，移动终端50的终端侧控制装置51判断在联合收割机1的行进方向上从联合收割机1到构成田地60的外形的各外形边60a的距离是否为规定的距离阈值以内，在该距离为距离阈值以内的情况下，作为报告警报的警报报告部59发挥功能。在进行最外周路径64的自动行驶的情况下，警报报告部59将与最外周路径64并行且最近的外形边60a从警报的对象去除。由此，即使相对于预先设定的田地60的外形成角度地调整最外周路径64的情况，也能够不报告警报地继续最外周路径64的自动行驶。

另外，路径调整控制部57在通过路径调整控制调整了预先生成的最外周路径64a的情况下，基于已调整的最外周路径64b更新已设定的田地60的外形。由此，能够根据进行这次的自动行驶的田地60更新已设定的田地60的外形，能够有效地用于下次及以后的自动行驶。

此外，在上述的实施方式中，对如下例子进行了说明，即，当在作业画面70中用于进行路径调整控制的路径调整按钮77被操作了的情况、当在作业画面70中进行了行驶开始按钮72等的自动行驶的开始操作时针对路径调整控制的推荐动作进行了路径调整控制的操作的情况下，联合收割机1的路径调整控制部57进行路径调整控制，但本发明并不限定于该例子。

例如，在其他实施方式中，路径调整控制部57也可以在最外周路径64的自动行驶开始前，基于联合收割机1的自车位置及行进方向、和田地信息及行驶路径63，判断联合收割机1相对于该最外周路径64的朝向，根据该判断结果进行路径调整控制。

联合收割机1的收割部3在作业宽度方向(机体宽度方向)上从机体中心到两端的长度不同。因此，例如图3所示，在通过行驶路径生成部56以收割部3的较短的一端沿着田地60的外形的方式预先生成了最外周路径64的情况下，若联合收割机1以收割部3的较长的另一端沿着田地60的外形的朝向配置于最外周路径64，则收割部3的另一端比田地60的外形向外侧脱离。或者，在通过行驶路径生成部56以收割部3的较长的另一端沿着田地60的外形的方式预先生成了最外周路径64的情况下，若联合收割机1以收割部3的较短的一端沿着田地60的外形的朝向配置于最外周路径64，则收割部3的一端无法到达田地60的外形而留下未割区域61。与此相对地，路径调整控制部57例如在判断为联合收割机1相对于最外周路径64的朝向是与该最外周路径64生成时假定的朝向相反的方向的情况下，通过进行路径调整控制，而无论联合收割机1的朝向如何都能够以适合田地60的外形的方式调整最外周路径64。

此外，路径调整控制部57也可以将联合收割机1相对于最外周路径64的朝向的判断结果作为条件，并且根据路径调整按钮77的操作、针对路径调整控制的推荐动作进行的路径调整控制的操作，进行路径调整控制。

如上所述，根据其他实施方式，在进行与对最外周路径64设定的行驶方向相反的方向的自动行驶的情况下，路径调整控制部57进行路径调整控制。

具体而言，为了具备作为在机体宽度方向上从机体中心到两端的长度不同的作业机的收割部3的联合收割机1的自动行驶，在以收割部3的一端沿着田地60的外形的方式预先生成了最外周路径64、且以收割部3的一端沿着田地60的外形的方式联合收割机1相对于最外周路径64进行自动行驶的情况(即，联合收割机1的朝向和最外周路径64生成时假定的朝向是相反方向的情况)下，路径调整控制部57进行路径调整控制。此外，在以收割部3的一端沿着田地60的外形的方式设定行驶方向并预先生成了最外周路径64的情况下，在进行与对最外周路径64设定的行驶方向相反的方向的自动行驶的情况下，路径调整控制部57进行路径调整控制即可。

由此，即使进行与对最外周路径64预先假定的朝向相反的方向的自动行驶的情况，也能够在符合田地60的外形的适当的最外周路径64进行自动行驶。例如，即使在以收割部3的较短的一端沿着田地60的外形的方式预先生成了最外周路径64时，联合收割机1以收割部3的较长的另一端沿着田地60的外形的朝向配置于最外周路径64的情况，通过进行路径调整控制，也能够使收割部3的另一端不比田地60的外形向外侧脱离地设定最外周路径64。另外，即使在以收割部3的较长的另一端沿着田地60的外形的方式预先生成了最外周路径64时，联合收割机1以收割部3的较短的一端沿着田地60的外形的朝向配置于最外周路径64的情况，通过进行路径调整控制，也能够在收割部3的一端与田地60的外形之间不会空出成为未割区域61的间隙地设定最外周路径64。

或者，在其他实施方式中，路径调整控制部57也可以在最外周路径64的自动行驶开始前，基于联合收割机1的自车位置及行进方向、和田地信息及行驶路径63，判断联合收割机1的收割部3与田地60的外形的位置关系，根据该判断结果进行路径调整控制。例如，路径调整控制部57在算出收割部3的一端的位置信息并判断为位于比田地60的外形靠外侧的位置的情况下，判断为收割部3比田地60的外形向外侧脱离，进行路径调整控制。

此外，路径调整控制部57也可以将联合收割机1的收割部3与田地60的外形的位置关系的判断结果作为条件，并且根据路径调整按钮77的操作、针对路径调整控制的推荐动作进行的路径调整控制的操作，进行路径调整控制。

如上所述，根据其他实施方式，在机体宽度方向上装备于联合收割机1的收割部3的一端位于比田地60的外形靠外侧的位置的情况下，路径调整控制部57进行路径调整控制。

由此，能够避免收割部3的一端比田地60的外形向外侧脱离地设定最外周路径64。

另外，在上述的实施方式中，对路径调整控制部57以与田地60的外形边60a平行且通过联合收割机1的自车位置的方式调整最外周路径64作为路径调整控制的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，在其他实施方式中，作为路径调整控制，路径调整控制部57也可以将最外周路径64调整为相对于田地60的外形边60a接近或分离规定的移位宽度。

或者，在其他实施方式中，作为路径调整控制，路径调整控制部57也可以将路径模式从作业宽度基准模式切换为其他模式，通过行驶路径生成部56为最外周路径64重新生成行驶路径63。例如，作为路径调整控制，路径调整控制部57从作业宽度基准模式切换为自车位置基准模式，通过行驶路径生成部56以与田地60的外形平行且通过联合收割机1的自车位置的方式，为最外周路径64重新生成单一的行驶路径63。

此外，路径调整控制部57在将路径模式从作业宽度基准模式切换为其他模式前，可以通过由显示部54进行的画面显示、声音输出来报告路径模式的切换，或者也可以向作业者推荐路径模式的切换操作。

如上所述，根据其他实施方式，联合收割机1设定作业宽度基准模式和自车位置基准模式中的任意一方作为用于设定进行自动行驶的行驶路径63的路径模式，在上述作业宽度基准模式下，与田地60的外形平行且根据田地60的外形以联合收割机1的作业宽度间隔地设定多条行驶路径63，在上述自车位置基准模式下，以与田地60的外形平行且通过联合收割机1的自车位置的方式设定行驶路径63。路径调整控制部57在设定了作业宽度基准模式的情况下，从作业宽度基准模式切换为自车位置基准模式作为路径调整控制。

由此，通过进行路径调整控制，为最外周路径64在适当的路径模式下重新生成行驶路径63来进行调整，从而能够基于已调整的最外周路径64进行适当的自动行驶。

另外，在上述的实施方式中，对联合收割机1设定作业宽度基准模式和自车位置基准模式中的任意一方作为路径模式的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，也可以除作业宽度基准模式及自车位置基准模式以外，联合收割机1还能够设定第三路径模式作为路径模式，行驶路径生成部56在设定了第三路径模式的情况下，以与田地60的外形平行且通过联合收割机1的自车位置的方式生成最外周路径64的行驶路径63，并且与田地60的外形平行且从已生成的最外周路径64起以联合收割机1的作业宽度间隔地生成多条行驶路径63。换言之，在第三路径模式下，如图7中用实线或虚线表示那样，在自车位置基准模式下生成最外周路径64，在比最外周路径64靠内侧的区域中，如图7中用点划线表示那样，在以最外周路径64为基准线的作业宽度基准模式下生成多条行驶路径63。

此外，在上述的其他实施方式中，作为路径调整控制，路径调整控制部57也可以在要将路径模式从作业宽度基准模式切换为其他模式时，切换为第三路径模式，通过行驶路径生成部56为最外周路径64重新生成行驶路径63。

另外，在上述的实施方式中，对在设定作业宽度基准模式作为路径模式的情况下显示控制部58如图5所示将多条行驶路径63显示于地图栏71的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。作为其他例子，显示控制部58也可以使多条行驶路径63中仅最外周路径64不显示。例如，能够通过进行基于最外周路径64的联合收割机1的自动行驶(自动直行行驶)来形成沿着成为行驶路径83的基准线的外形边60a的地头，但存在作业者通过沿着外形边60a进行联合收割机1的手动行驶来进行地头的形成的情况。因此，显示控制部58也可以根据由作业者进行的任意操作仅使最外周路径64不显示，或者也可以在设定了手动行驶模式的情况下，仅使最外周路径64不显示，或者使包含最外周路径64的多条行驶路径63不显示。此外，行驶路径生成部56也可以在进行了沿着外形边60a的手动行驶后，以该手动行驶的路径为基准线生成多条行驶路径63。

在上述的实施方式中，对由全喂入式联合收割机构成的联合收割机1的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子，联合收割机1也可以由半喂入式联合收割机(日文：自脱型コンバイン)构成，特别是，对具有从机体中心到两端的长度不同的收割部3的联合收割机有效。另外，在上述的实施方式中，对作业车辆由联合收割机1构成的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，本发明的作业车辆也可以由其他农作业机械、除农作业机械以外的其他作业车辆构成，特别是，对具有从机体中心到两端的长度不同的作业机的作业车辆有效。

此外，本发明能够在不违反能够从权利要求书及说明书整体读取的发明的主旨或思想的范围内适当地变更，伴随这样的变更的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统也包含于本发明的技术思想。

〔发明的附注〕

以下，对从上述实施方式提取的发明概要进行附注。此外，在以下附注中说明的各结构及各处理功能能够取舍选择地任意组合。

＜附注1＞

一种自动行驶方法，是预先生成与预先设定的田地的外形平行的多条行驶路径、并基于上述行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动行驶方法，其特征在于，具有：

自动行驶控制工序，在上述自动行驶控制工序中，控制基于上述行驶路径的自动行驶；和

路径调整控制工序，在上述路径调整控制工序中，在进行上述多条行驶路径中沿着上述田地的外形的最外周路径的自动行驶的情况下，进行用于调整该最外周路径的路径调整控制。

＜附注2＞

根据附注1所记载的自动行驶方法，其特征在于，

在上述路径调整控制工序中，作为上述路径调整控制，以与上述田地的外形平行且通过上述作业车辆的自车位置的方式调整上述最外周路径。

＜附注3＞

根据附注1或2所记载的自动行驶方法，其特征在于，

在上述自动行驶控制工序中，当开始上述最外周路径的自动行驶时，在进行了上述路径调整控制的操作的情况下，在进行了上述路径调整控制后转移至自动行驶，另一方面，在未进行上述路径调整控制的操作的情况下，不转移至自动行驶。

＜附注4＞

根据附注1或2所记载的自动行驶方法，其特征在于，

在上述路径调整控制工序中，在进行与对上述最外周路径设定的行驶方向相反的方向的自动行驶的情况下，进行上述路径调整控制。

＜附注5＞

根据附注4所记载的自动行驶方法，其特征在于，

在上述路径调整控制工序中，为了具备在机体宽度方向上从机体中心到两端的长度不同的作业机的上述作业车辆的自动行驶，在以上述作业机的一端沿着上述田地的外形的方式预先生成了上述最外周路径、且上述作业车辆以上述作业机的另一端沿着上述田地的外形的方式相对于上述最外周路径进行自动行驶的情况下，进行上述路径调整控制。

＜附注6＞

根据附注1或2所记载的自动行驶方法，其特征在于，

在上述路径调整控制工序中，当装备于上述作业车辆的作业机的一端在机体宽度方向上位于比上述田地的外形靠外侧的位置的情况下，进行上述路径调整控制。

＜附注7＞

根据附注1～3中的任意一项所记载的自动行驶方法，其特征在于，

具有路径模式设定工序，在上述路径模式设定工序中，设定作业宽度基准模式和自车位置基准模式中的任意一方作为进行自动行驶的上述行驶路径的路径模式，在上述作业宽度基准模式下，与上述田地的外形平行且根据上述田地的外形以上述作业车辆的作业宽度间隔地设定多条上述行驶路径，在上述自车位置基准模式下，以与上述田地的外形平行且通过上述作业车辆的自车位置的方式设定上述行驶路径，

在上述路径调整控制工序中，在设定了上述作业宽度基准模式的情况下，作为上述路径调整控制，以与上述田地的外形平行且通过上述作业车辆的自车位置的方式调整上述最外周路径，并且从已调整的上述最外周路径起以上述作业车辆的作业宽度间隔地生成多条上述行驶路径。

＜附注8＞

根据附注1～3中的任意一项所记载的自动行驶方法，其特征在于，

具有路径模式设定工序，在上述路径模式设定工序中，设定作业宽度基准模式和自车位置基准模式中的任意一方作为用于设定进行自动行驶的上述行驶路径的路径模式，在上述作业宽度基准模式下，与上述田地的外形平行且根据上述田地的外形以上述作业车辆的作业宽度间隔地设定多条上述行驶路径，在上述自车位置基准模式下，以与上述田地的外形平行且通过上述作业车辆的自车位置的方式设定上述行驶路径，

在上述路径调整控制工序中，在设定了上述作业宽度基准模式的情况下，作为上述路径调整控制，从上述作业宽度基准模式切换为上述自车位置基准模式。

＜附注9＞

根据附注1～8中的任意一项所记载的自动行驶方法，其特征在于，

具有警报报告工序，在上述警报报告工序中，判断在上述作业车辆的行进方向上从上述作业车辆到构成上述田地的外形的各外形边的距离是否为规定的距离阈值以内，在上述距离为上述距离阈值以内的情况下报告警报，

在上述警报报告工序中，在进行上述最外周路径的自动行驶的情况下，将与上述最外周路径并行且最近的外形边从上述警报的对象去除。

＜附注10＞

根据附注1～9中的任意一项所记载的自动行驶方法，其特征在于，

在上述路径调整控制工序中，在通过上述路径调整控制调整了预先生成的上述最外周路径的情况下，基于已调整的上述最外周路径更新已设定的上述田地的外形。

＜附注11＞

一种作业车辆，是预先生成与预先设定的田地的外形平行的多条行驶路径、并基于上述行驶路径进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具备：

自动行驶控制部，控制基于上述行驶路径的自动行驶；和

路径调整控制部，在进行上述多条行驶路径中沿着上述田地的外形的最外周路径的自动行驶的情况下，进行用于调整该最外周路径的路径调整控制。

＜附注12＞

根据附注11所记载的作业车辆，其特征在于，

作为上述路径调整控制，上述路径调整控制部以与上述田地的外形平行且通过上述作业车辆的自车位置的方式调整上述最外周路径。

＜附注13＞

根据附注11或12所记载的作业车辆，其特征在于，

上述自动行驶控制部在开始上述最外周路径的自动行驶时，在进行了上述路径调整控制的操作的情况下，在进行了上述路径调整控制后转移至自动行驶，另一方面，在未进行上述路径调整控制的操作的情况下，不转移至自动行驶。

＜附注14＞

根据附注11或12所记载的作业车辆，其特征在于，

在进行与对上述最外周路径设定的行驶方向相反的方向的自动行驶的情况下，上述路径调整控制部进行上述路径调整控制。

＜附注15＞

根据附注14所记载的作业车辆，其特征在于，

为了具备在机体宽度方向上从机体中心到两端的长度不同的作业机的上述作业车辆的自动行驶，在以上述作业机的一端沿着上述田地的外形的方式预先生成了上述最外周路径、且上述作业车辆以上述作业机的另一端沿着上述田地的外形的方式相对于上述最外周路径进行自动行驶的情况下，上述路径调整控制部进行上述路径调整控制。

＜附注16＞

根据附注11或12所记载的作业车辆，其特征在于，

在装备于上述作业车辆的作业机的一端在机体宽度方向上位于比上述田地的外形靠外侧的位置的情况下，上述路径调整控制部进行上述路径调整控制。

＜附注17＞

根据附注11～13中的任意一项所记载的作业车辆，其特征在于，

具有路径模式设定部，上述路径模式设定部设定作业宽度基准模式和自车位置基准模式中的任意一方作为进行自动行驶的上述行驶路径的路径模式，在上述作业宽度基准模式下，与上述田地的外形平行且根据上述田地的外形以上述作业车辆的作业宽度间隔地设定多条上述行驶路径，在上述自车位置基准模式下，以与上述田地的外形平行且通过上述作业车辆的自车位置的方式设定上述行驶路径，

在上述路径调整控制工序中，在设定了上述作业宽度基准模式的情况下，作为上述路径调整控制，以与上述田地的外形平行且通过上述作业车辆的自车位置的方式调整上述最外周路径，并且从已调整的上述最外周路径起以上述作业车辆的作业宽度间隔地生成多条上述行驶路径。

＜附注18＞

根据附注11～13中的任意一项所记载的作业车辆，其特征在于，

具有路径模式设定部，上述路径模式设定部设定作业宽度基准模式和自车位置基准模式中的任意一方作为用于设定进行自动行驶的上述行驶路径的路径模式，在上述作业宽度基准模式下，与上述田地的外形平行且根据上述田地的外形以上述作业车辆的作业宽度间隔地设定多条上述行驶路径，在上述自车位置基准模式下，以与上述田地的外形平行且通过上述作业车辆的自车位置的方式设定上述行驶路径，

在设定了上述作业宽度基准模式的情况下，上述路径调整控制部从上述作业宽度基准模式切换为上述自车位置基准模式作为上述路径调整控制。

＜附注19＞

根据附注11～18中的任意一项所记载的作业车辆，其特征在于，

具有警报报告部，上述警报报告部判断在上述作业车辆的行进方向上从上述作业车辆到构成上述田地的外形的各外形边的距离是否为规定的距离阈值以内，在上述距离为上述距离阈值以内的情况下报告警报，

在进行上述最外周路径的自动行驶的情况下，上述警报报告部将与上述最外周路径并行且最近的外形边从上述警报的对象去除。

＜附注20＞

根据附注11～19中的任意一项所记载的作业车辆，其特征在于，

在通过上述路径调整控制调整了预先生成的上述最外周路径的情况下，上述路径调整控制部基于已调整的上述最外周路径更新已设定的上述田地的外形。

＜附注21＞

一种自动行驶系统，是预先生成与预先设定的田地的外形平行的多条行驶路径、并基于上述行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，具备：

自动行驶控制部，控制基于上述行驶路径的自动行驶；和

路径调整控制部，在进行上述多条行驶路径中沿着上述田地的外形的最外周路径的自动行驶的情况下，进行用于调整该最外周路径的路径调整控制。

＜附注22＞

根据附注21所记载的自动行驶系统，其特征在于，

作为上述路径调整控制，上述路径调整控制部以与上述田地的外形平行且通过上述作业车辆的自车位置的方式调整上述最外周路径。

＜附注23＞

根据附注21或22所记载的自动行驶系统，其特征在于，

上述自动行驶控制部在开始上述最外周路径的自动行驶时，在进行了上述路径调整控制的操作的情况下，在进行了上述路径调整控制后转移至自动行驶，另一方面，在未进行上述路径调整控制的操作的情况下，不转移至自动行驶。

＜附注24＞

根据附注21或22所记载的自动行驶系统，其特征在于，

在进行与对上述最外周路径设定的行驶方向相反的方向的自动行驶的情况下，上述路径调整控制部进行上述路径调整控制。

＜附注25＞

根据附注24所记载的自动行驶系统，其特征在于，

为了具备在机体宽度方向上从机体中心到两端的长度不同的作业机的上述作业车辆的自动行驶，在以上述作业机的一端沿着上述田地的外形的方式预先生成了上述最外周路径、且上述作业车辆以上述作业机的另一端沿着上述田地的外形的方式相对于上述最外周路径进行自动行驶的情况下，上述路径调整控制部进行上述路径调整控制。

＜附注26＞

根据附注21或22所记载的自动行驶系统，其特征在于，

在装备于上述作业车辆的作业机的一端在机体宽度方向上位于比上述田地的外形靠外侧的位置的情况下，上述路径调整控制部进行上述路径调整控制。

＜附注27＞

根据附注21～23中的任意一项所记载的自动行驶系统，其特征在于，

具有路径模式设定部，上述路径模式设定部设定作业宽度基准模式和自车位置基准模式中的任意一方作为进行自动行驶的上述行驶路径的路径模式，在上述作业宽度基准模式下，与上述田地的外形平行且根据上述田地的外形以上述作业车辆的作业宽度间隔地设定多条上述行驶路径，在上述自车位置基准模式下，以与上述田地的外形平行且通过上述作业车辆的自车位置的方式设定上述行驶路径，

在上述路径调整控制工序中，在设定了上述作业宽度基准模式的情况下，作为上述路径调整控制，以与上述田地的外形平行且通过上述作业车辆的自车位置的方式调整上述最外周路径，并且从已调整的上述最外周路径起以上述作业车辆的作业宽度间隔地生成多条上述行驶路径。

＜附注28＞

根据附注21～23中的任意一项所记载的自动行驶系统，其特征在于，

具有路径模式设定部，上述路径模式设定部设定作业宽度基准模式和自车位置基准模式中的任意一方作为用于设定进行自动行驶的上述行驶路径的路径模式，在上述作业宽度基准模式下，与上述田地的外形平行且根据上述田地的外形以上述作业车辆的作业宽度间隔地设定多条上述行驶路径，在上述自车位置基准模式下，以与上述田地的外形平行且通过上述作业车辆的自车位置的方式设定上述行驶路径，

在设定了上述作业宽度基准模式的情况下，上述路径调整控制部从上述作业宽度基准模式切换为上述自车位置基准模式作为上述路径调整控制。

＜附注29＞

根据附注21～28中的任意一项所记载的自动行驶系统，其特征在于，

具有警报报告部，上述警报报告部判断在上述作业车辆的行进方向上从上述作业车辆到构成上述田地的外形的各外形边的距离是否为规定的距离阈值以内，在上述距离为上述距离阈值以内的情况下报告警报，

在进行上述最外周路径的自动行驶的情况下，上述警报报告部将与上述最外周路径并行且最近的外形边从上述警报的对象去除。

＜附注30＞

根据附注21～29中的任意一项所记载的自动行驶系统，其特征在于，

在通过上述路径调整控制调整了预先生成的上述最外周路径的情况下，上述路径调整控制部基于已调整的上述最外周路径更新已设定的上述田地的外形。

Claims (12)

1.一种自动行驶方法，是预先生成与预先设定的田地的外形平行的多条行驶路径、并基于所述行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动行驶方法，其特征在于，具有：

自动行驶控制工序，在所述自动行驶控制工序中，控制基于所述行驶路径的自动行驶；和

路径调整控制工序，在所述路径调整控制工序中，在进行所述多条行驶路径中沿着所述田地的外形的最外周路径的自动行驶的情况下，进行用于调整该最外周路径的路径调整控制。

2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述路径调整控制工序中，作为所述路径调整控制，以与所述田地的外形平行且通过所述作业车辆的自车位置的方式调整所述最外周路径。

3.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述自动行驶控制工序中，当开始所述最外周路径的自动行驶时，在进行了所述路径调整控制的操作的情况下，在进行了所述路径调整控制后转移至自动行驶，另一方面，在未进行所述路径调整控制的操作的情况下，不转移至自动行驶。

4.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述路径调整控制工序中，在进行与对所述最外周路径设定的行驶方向相反的方向的自动行驶的情况下，进行所述路径调整控制。

5.根据权利要求3所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述路径调整控制工序中，为了具备在机体宽度方向上从机体中心到两端的长度不同的作业机的所述作业车辆的自动行驶，在以所述作业机的一端沿着所述田地的外形的方式预先生成了所述最外周路径、且所述作业车辆以所述作业机的另一端沿着所述田地的外形的方式相对于所述最外周路径进行自动行驶的情况下，进行所述路径调整控制。

6.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述路径调整控制工序中，当装备于所述作业车辆的作业机的一端在机体宽度方向上位于比所述田地的外形靠外侧的位置的情况下，进行所述路径调整控制。

7.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

具有路径模式设定工序，在所述路径模式设定工序中，设定作业宽度基准模式和自车位置基准模式中的任意一方作为进行自动行驶的所述行驶路径的路径模式，在所述作业宽度基准模式下，与所述田地的外形平行且根据所述田地的外形以所述作业车辆的作业宽度间隔地设定多条所述行驶路径，在所述自车位置基准模式下，以与所述田地的外形平行且通过所述作业车辆的自车位置的方式设定所述行驶路径，

在所述路径调整控制工序中，在设定了所述作业宽度基准模式的情况下，作为所述路径调整控制，以与所述田地的外形平行且通过所述作业车辆的自车位置的方式调整所述最外周路径，并且从已调整的所述最外周路径起以所述作业车辆的作业宽度间隔地生成多条所述行驶路径。

8.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

具有路径模式设定工序，在所述路径模式设定工序中，设定作业宽度基准模式和自车位置基准模式中的任意一方作为用于设定进行自动行驶的所述行驶路径的路径模式，在所述作业宽度基准模式下，与所述田地的外形平行且根据所述田地的外形以所述作业车辆的作业宽度间隔地设定多条所述行驶路径，在所述自车位置基准模式下，以与所述田地的外形平行且通过所述作业车辆的自车位置的方式设定所述行驶路径，

在所述路径调整控制工序中，在设定了所述作业宽度基准模式的情况下，作为所述路径调整控制，从所述作业宽度基准模式切换为所述自车位置基准模式。

9.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

具有警报报告工序，在所述警报报告工序中，判断在所述作业车辆的行进方向上从所述作业车辆到构成所述田地的外形的各外形边的距离是否为规定的距离阈值以内，在所述距离为所述距离阈值以内的情况下报告警报，

在所述警报报告工序中，在进行所述最外周路径的自动行驶的情况下，将与所述最外周路径并行且最近的外形边从所述警报的对象去除。

10.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述路径调整控制工序中，在通过所述路径调整控制调整了预先生成的所述最外周路径的情况下，基于已调整的所述最外周路径更新已设定的所述田地的外形。

11.一种作业车辆，是预先生成与预先设定的田地的外形平行的多条行驶路径、并基于所述行驶路径进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具备：

自动行驶控制部，控制基于所述行驶路径的自动行驶；和

路径调整控制部，在进行所述多条行驶路径中沿着所述田地的外形的最外周路径的自动行驶的情况下，进行用于调整该最外周路径的路径调整控制。

12.一种自动行驶系统，是预先生成与预先设定的田地的外形平行的多条行驶路径、并基于所述行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，具备：

自动行驶控制部，控制基于所述行驶路径的自动行驶；和

路径调整控制部，在进行所述多条行驶路径中沿着所述田地的外形的最外周路径的自动行驶的情况下，进行用于调整该最外周路径的路径调整控制。