JP2024006219A - 自動走行方法、作業車両及び自動走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】旋回経路からの逸脱を抑制して自動走行の精度を向上することができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供する。
【解決手段】
コンバイン１は、予め設定された走行経路５３に基づいて自動走行を行う作業車両であって、制御装置３０及び貯留量検出部２６を備えている。制御装置３０は、旋回経路５５を含む走行経路５３に基づいて自動走行を制御する自動走行制御部３５として機能する。貯留量検出部２６は、コンバイン１の貯留部６に貯留された穀粒（収穫物）の貯留量を検出する。そして、自動走行制御部３５は、貯留量に基づいて旋回経路５５の走行に関する旋回パラメータの変更を行う。
【選択図】図２

Description

本発明は、圃場において作業車両の自動走行を行う自動走行方法、作業車両及び自動走行システムに関する。

従来、コンバイン等の作業車両は、予め設定された走行経路に基づいて自動走行を可能に構成され、例えば、刈取作業を伴う複数の直進経路と、各直進経路を繋げる旋回経路とを含む走行経路を作成する。作業車両の旋回経路に基づく旋回走行では、旋回半径や旋回車速が予め設定されている。

例えば、特許文献１に開示される収穫機は、収穫走行形態を選択する収穫走行形態選択部と、オーバーラップのオーバーラップ値を設定するオーバーラップ値設定部と、収穫幅とオーバーラップ値とから決定される経路間隔で作業対象領域を網羅するように、走行経路を収穫走行形態に応じて算出する走行経路算出部と、自車位置を算出する自車位置算出部と、走行経路と自車位置との間の偏差及びオーバーラップ値に基づいて制御指令を生成する制御指令生成部と、制御指令に基づいて操舵制御を行う自動走行制御部と、を備える。

特許第６９８３７３４号

作業車両であるコンバインは、自動走行を行いながら刈取作業を行って、収穫物をグレンタンクに貯留しつつ自動走行を継続する。コンバインは、収穫物の貯留量によって機体の重さが変化して、旋回走行時の遠心力が変化することがあり、そのため、予め設定した旋回経路をそのまま旋回走行したときに、旋回経路から逸脱してしまい、自動走行の精度が悪化するおそれがある。また、作業車両は、圃場の地面に対する機体の傾斜角度によっては、旋回走行時の遠心力が変化することがあり、このような場合にも、予め設定した旋回経路を逸脱するおそれがある。作業車両は、旋回経路の旋回角度が比較的大きくなる場合にも、旋回半径や旋回車速によっては、予め設定した旋回経路を逸脱するおそれがある。

本発明は、旋回経路からの逸脱を抑制して自動走行の精度を向上することができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の自動走行方法は、予め設定された走行経路に基づいて作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、旋回経路を含む前記走行経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、前記作業車両に貯留された収穫物の貯留量を検出する貯留量検出工程と、を有し、前記自動走行工程は、前記貯留量に基づいて前記旋回経路の走行に関する旋回パラメータの変更を行うことを特徴とする。

あるいは、本発明の自動走行方法は、予め設定された走行経路に基づいて作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、旋回経路を含む前記走行経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、圃場の地面に対する前記作業車両の傾斜角度を検出する傾斜角度検出工程と、を有し、前記自動走行工程は、前記傾斜角度に基づいて前記旋回経路の走行に関する旋回パラメータの変更を行うことを特徴とする。

若しくは、本発明の自動走行方法は、予め設定された走行経路に基づいて作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、旋回経路を含む前記走行経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、前記走行経路に基づいて前記旋回経路の旋回角度を検出する旋回角度検出工程と、を有し、前記自動走行工程は、前記旋回角度に基づいて前記旋回経路の走行に関する旋回パラメータの変更を行うことを特徴とする。

また、上記課題を解決するために、本発明の作業車両は、予め設定された走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両であって、旋回経路を含む前記走行経路に基づいて自動走行を制御する自動走行制御部と、前記作業車両に貯留された収穫物の貯留量を検出する貯留量検出部と、を備え、前記自動走行制御部は、前記貯留量に基づいて前記旋回経路の走行に関する旋回パラメータの変更を行うことを特徴とする。

また、上記課題を解決するために、本発明の自動走行システムは、予め設定された走行経路に基づいて作業車両の自動走行を行う自動走行システムであって、旋回経路を含む前記走行経路に基づいて自動走行を制御する自動走行制御部と、前記作業車両に貯留された収穫物の貯留量を検出する貯留量検出部と、を備え、前記自動走行制御部は、前記貯留量に基づいて前記旋回経路の走行に関する旋回パラメータの変更を行うことを特徴とする。

本発明によれば、旋回経路からの逸脱を抑制して自動走行の精度を向上することができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供する。

本発明の実施形態に係るコンバインの側面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインのブロック図である。 本発明の実施形態に係るコンバインが自動走行する圃場の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインの携帯端末に表示される作業画面の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインによる自動刈取走行の動作例を示すフローチャートである。

本発明の実施形態に係る作業車両の一例として、コンバイン１について図１等を参照して説明する。コンバイン１は、自動運転又は手動操作によって、作業対象の圃場を走行すると共に、圃場に植えられた穀稈から作物の収穫作業を行うために刈取等の作業を行うものである。コンバイン１は、例えば、自動運転によって操向を制御する一方、手動操作に応じて走行速度を制御するオート作業や、自動運転によって操向及び走行速度を制御する無人作業を行うように構成され、圃場内で自律して走行、旋回及び作業することができる。

コンバイン１は、穀稈の複数の条列に対して、刈取可能条数以内の所定条数を刈取幅とする直線状の条列を走行しながらそれらの条列の刈取作業を行う。コンバイン１は、手動走行モード及び自動走行モードの何れかの走行モードが設定される。コンバイン１は、手動走行モードが設定されている場合、作業者による操縦部９の操縦に応じて手動走行を行うように構成される。

一方、コンバイン１は、自動走行モードが設定されている場合、圃場に設定された走行経路に従って自動走行しながら刈取作業を行う自動刈取走行を行うように構成される。例えば、コンバイン１は、圃場の未刈穀稈を有する領域（以下、未作業地と称する）において複数の直進経路を往復する往復刈りや、未作業地の内周に沿った直進経路の周回を中央側にずらしながら繰り返す回り刈り等の走行パターンの自動刈取走行を行う。

なお、コンバイン１は、自動刈取走行を行う前に、圃場の外周形状に沿って周回して刈取しながら走行する外周刈取走行を行うことで、圃場に枕地を形成し、枕地の内側を自動刈取走行の作業領域とする。

図１に示すように、コンバイン１は、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とを備え、いわゆる自脱型コンバインで構成される。コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して収穫物として貯留部６に貯える。コンバイン１は、脱穀後の排藁を排藁処理部７によって処理する。コンバイン１は、動力部８が供給する動力によって、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７を駆動する。

走行部２は、機体フレーム１０の下方に設けられていて、左右一対のクローラ式走行装置１１と、トランスミッション（図示せず）とを備える。走行部２は、動力部８のエンジン２７から伝達される動力（例えば、回転動力）によって、クローラ式走行装置１１のクローラを回転することで、コンバイン１を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。トランスミッションは、動力部８の動力（回転動力）をクローラ式走行装置１１へ伝達するものであり、回転動力を変速することもできる。

刈取部３は、走行部２の前方に設けられ、刈取可能条数以内の条列の刈取作業を行う。刈取部３は、デバイダ１３と、引起装置１４と、切断装置１５と、搬送装置１６とを備える。デバイダ１３は、圃場の穀稈を一条毎に分草して、刈取可能条数以内の所定条数分の穀稈を引起装置１４へ案内する。引起装置１４は、デバイダ１３によって案内された穀稈を引き起こす。切断装置１５は、引起装置１４によって引き起こされた穀稈を切断する。搬送装置１６は、切断装置１５によって切断された穀稈を脱穀部４へ搬送する。

脱穀部４は、刈取部３の後方に設けられる。脱穀部４は、フィードチェーン１８と、扱胴１９とを備える。フィードチェーン１８は、刈取部３の搬送装置１６から搬送された穀稈を脱穀のために搬送し、更に脱穀後の穀稈、すなわち排藁を排藁処理部７へと搬送する。扱胴１９は、フィードチェーン１８によって搬送されている穀稈を脱穀する。

選別部５は、脱穀部４の下方に設けられる。選別部５は、揺動選別装置２１と、送風選別装置２２と、穀粒搬送装置（図示せず）と、藁屑排出装置（図示せず）とを備える。揺動選別装置２１は、脱穀部４から落下した脱穀物をふるいにかけて穀粒と藁屑等に選別する。送風選別装置２２は、揺動選別装置２１によって選別された脱穀物を送風によって更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置２１及び送風選別装置２２によって選別された穀粒を貯留部６へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置２１及び送風選別装置２２によって選別された藁屑等を機外へ排出する。

貯留部６は、脱穀部４の右側方に設けられる。貯留部６は、グレンタンク２４と、排出装置２５とを備える。グレンタンク２４は、選別部５から搬送されてきた穀粒を収穫物として貯留する。貯留部６には、グレンタンク２４が穀粒を貯留可能な最大量（最大貯留量）が設定される。排出装置２５は、オーガ等で構成され、グレンタンク２４に貯留されている穀粒を任意の場所に排出する。

また、貯留部６は、グレンタンク２４に貯留されている穀粒の貯留量を検出する貯留量検出部２６を備える（図２参照）。貯留量検出部２６は、例えば、グレンタンク２４の貯留空間を高さ方向に所定間隔を空けて複数段階に区分した位置に、穀粒を検知する穀粒センサ（もみセンサ）を配置して構成され、グレンタンク２４内の穀粒を検知した穀粒センサの位置に応じて穀粒の貯留量を検出するとよい。あるいは、貯留量検出部２６は、選別部５から搬送された穀粒をグレンタンク２４内に投入する投げ出し口に、穀粒の収量を検知する収量センサを配置して構成され、グレンタンク２４内に投入される穀粒を収量センサが検知した収量の積算値に基づいて穀粒の貯留量を検出してもよい。若しくは、貯留量検出部２６は、グレンタンク２４の重量を測定するように構成されて、その重量に応じて穀粒の貯留量を検出してもよい。

排藁処理部７は、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部７は、排藁搬送装置（図示せず）と、排藁切断装置（図示せず）とを備える。排藁搬送装置は、脱穀部４のフィードチェーン１８から搬送された排藁を排藁切断装置へ搬送する。排藁切断装置は、排藁搬送装置によって搬送された排藁を切断して機外へ排出する。

動力部８は、走行部２の上方、且つ、貯留部６の前方に設けられる。動力部８は、回転動力を発生させるエンジン２７を備える。動力部８は、エンジン２７が発生させた回転動力を、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７に伝達する。

操縦部９は、動力部８の上方に設けられる。操縦部９は、作業者が座る座席である運転席の周囲に、コンバイン１の走行を操縦するための操作具として、コンバイン１の機体の旋回を指示するためのハンドルや、コンバイン１の前後進の速度変更を指示するための主変速レバー及び副変速レバー等を備える。コンバイン１の手動走行は、操縦部９のハンドルや主変速レバー及び副変速レバーの操作を受け付けた走行部２によって実行される。また、操縦部９は、刈取部３による刈取作業、脱穀部４による脱穀作業、貯留部６の排出装置２５による排出作業等を操作するための機構を備える。

コンバイン１は、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用してコンバイン１の自車位置を取得する測位ユニット２８を備えている。測位ユニット２８は、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて測位ユニット２８の位置情報、すなわち、コンバイン１の自車位置を取得する。

次に、コンバイン１の制御装置３０について図２を参照して説明する。制御装置３０は、ＣＰＵ等のコンピュータで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部３１や、外部機器と通信を行う通信部３２に接続されている。

記憶部３１は、コンバイン１の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置３０が、記憶部３１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各種構成要素及び各種機能を制御する。制御装置３０は、例えば、測位ユニット２８からコンバイン１の自車位置を取得する。また、制御装置３０は、貯留部６の貯留量検出部２６によって検出されたグレンタンク２４内の穀粒の貯留量を取得する。

通信部３２は、無線通信アンテナを介して、作業者の保有する携帯端末４０等の外部機器と無線通信可能となる。制御装置３０は、通信部３２を制御して携帯端末４０と無線通信を行い、携帯端末４０との間で各種情報を送受信する。

制御装置３０は、図３に示すように、コンバイン１の作業対象である圃場５０に対して設定されている圃場情報や走行経路５３を、携帯端末４０から通信部３２を介して受信して記憶部３１に記憶する。圃場５０は、未だ作業を行っていない未作業地５１や、既に穀稈の刈取作業を終了した既作業地５２を有する。図３では、圃場５０における未作業地５１、既作業地５２及び走行経路５３の例を図示していている。

圃場情報は、例えば、圃場５０の外周に沿った圃場領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）、圃場５０における未作業地５１や既作業地５２の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等の情報を含む。なお、圃場情報は、圃場５０の外側の回収部に圃場５０内で隣接する排出位置等を含んでよい。走行経路５３は、未作業地５１を自動で刈取作業しながら直進走行する複数の直進経路５４と、各直進経路５４を繋ぐように自動で旋回走行する旋回経路５５とを含む。旋回経路５５は、前進のみで１８０度旋回する基本的な旋回方法であるＵ字ターンや、前進で９０度旋回してから後退して更に前進で９０度旋回するフィッシュテールターン、前進してから後進で９０度旋回して更に前進するアルファターン（スイッチバックターン）等の様々な旋回方法の何れかに設定される。なお、通常は、最短距離で旋回可能なＵ字ターンが設定されるが、作業者による任意の操作に応じて、若しくは、圃場状態に応じて、他の旋回方法が設定されてよい。本実施形態では、貯留部６の貯留量に応じて旋回経路５５を変更することがあり、図３では、変更前の旋回経路５５を破線で示し、変更後の旋回経路５５を一点鎖線で示す。

制御装置３０は、自動走行（自動刈取走行）に関する走行パラメータを設定して記憶部３１に記憶している。走行パラメータは、初期値として予め設定されていてよく、また、携帯端末４０を用いた作業者による任意の操作によって設定されたものでもよい。走行パラメータは、刈取作業時の前進走行での車速、非作業時の前進走行での車速、後進走行での車速、旋回走行での旋回ゲイン、旋回走行での旋回半径、旋回走行での旋回車速等を含む。旋回ゲインは、走行部２の左右一対のクローラ式走行装置１１のそれぞれの回転駆動を制御するために用いられる角速度や操舵量について、旋回走行に対応する差を生じさせるための制御ゲインである。本実施形態では、旋回走行での旋回車速や旋回半径等の旋回走行に関するパラメータを旋回パラメータと称する。

また、制御装置３０は、記憶部３１に記憶されたプログラムを実行することにより、自動走行制御部３５として動作する。なお、自動走行制御部３５は、本発明に係る自動走行方法の自動走行工程を実現する。

自動走行制御部３５は、自動走行モードが設定されている場合、圃場５０に対して設定された走行経路５３に基づくコンバイン１の自動走行（自動刈取走行）を制御するものである。自動走行制御部３５は、自動走行を開始すると、測位ユニット２８からコンバイン１の自車位置を取得し、自車位置と圃場情報及び走行経路５３とに基づいて、コンバイン１が走行経路５３に沿って自動走行を行うように動力部８並びに走行部２及び刈取部３を制御する。

更に、自動走行制御部３５は、コンバイン１が自動走行を行っている間に、貯留部６の貯留量検出部２６によって検出されたグレンタンク２４内の穀粒の貯留量を取得し、当該貯留量に基づいて、走行経路５３における旋回経路５５での旋回走行に関する旋回パラメータの変更を行う。なお、貯留量検出部２６は、本発明に係る自動走行方法の貯留量検出工程を実現する。コンバイン１は、旋回走行時の貯留部６の貯留量を含む機体の重さや、設定されている旋回パラメータに起因して、遠心力が過剰に作用することでクローラ滑り等を起こして、予め設定された旋回経路５５から逸脱した経路で走行してしまうことがある。そこで、自動走行制御部３５は、貯留部６の貯留量に基づいて旋回経路５５からの逸脱が推測される場合に、貯留部６の貯留量を含む機体の重さでのコンバイン１の旋回走行が旋回経路５５を逸脱しないように旋回パラメータを変更して、旋回走行を制御する。

なお、自動走行制御部３５は、コンバイン１が走行経路５３（直進経路５４及び旋回経路５５を含む）の自動走行を行っている間、常に、又は所定の時間間隔毎、若しくは所定の距離間隔毎に、貯留部６の貯留量の判定を行っていて、その判定結果が後述するような変更条件を満たしたタイミングで旋回パラメータの変更を行う。また、コンバイン１が貯留部６の排出装置２５による排出作業を行うと、自動走行制御部３５は、変更した旋回パラメータを変更前に戻す。例えば、貯留部６の貯留量が所定の排出閾値を超えた場合、コンバイン１は、排出作業に移行する。なお、旋回パラメータを変更する条件となる所定の貯留量閾値は、排出閾値よりも低く設定されてよい。

例えば、自動走行制御部３５は、貯留部６の貯留量が多いことを変更条件として、貯留量が多い程、旋回ゲインを多くなるように変更し、又は、旋回半径を大きくなるように変更し、又は旋回車速を低くなるように変更する。コンバイン１は、貯留部６の貯留量に基づいて旋回パラメータを変更する場合に旋回ゲイン、旋回半径及び旋回車速の何れを変更するかについて、予め設定していてよく、携帯端末４０を用いた作業者による任意の操作によって設定させてもよい。なお、自動走行制御部３５は、貯留量に基づく変更後の旋回ゲインが元の旋回ゲインよりも少なくなる場合、又は、貯留量に基づく変更後の旋回半径が元の旋回半径よりも小さくなる場合、又は、貯留量に基づく変更後の旋回速度が元の旋回速度よりも早くなる場合には、旋回パラメータを変更しないでよい。

自動走行制御部３５は、旋回ゲイン、旋回半径、旋回車速等の旋回パラメータの変更を携帯端末４０に通知するとよく、特に、旋回ゲイン又は旋回半径を変更する場合には旋回経路５５を変更することになるため、携帯端末４０に走行経路５３における旋回経路５５を変更させるとよい。図３では、変更前の旋回経路５５を破線で示し、変更後の旋回経路５５を一点鎖線で示す。また、自動走行制御部３５は、変更された旋回経路５５を含む走行経路５３を携帯端末４０から取得して自動走行に利用する。

自動走行制御部３５は、旋回パラメータを変更すること（例えば、旋回ゲインを多くすること、旋回半径を大きくすること、旋回車速を低くすること等）を、操縦部９に設けられる表示装置に画面表示したり、スピーカで音声出力したりすることによって、作業者に報知するとよい。あるいは、自動走行制御部３５は、旋回パラメータを変更することを示す報知信号を、携帯端末４０へと送信して、携帯端末４０がその報知信号に基づいて表示部４４に画面表示したり、スピーカで音声出力したりすることによって、作業者に報知してもよい。なお、自動走行制御部３５は、旋回走行を行うことを、操縦部９の表示装置やスピーカで作業者に報知してもよく、携帯端末４０の表示部４４やスピーカで作業者に報知してもよい。

具体的には、自動走行制御部３５は、貯留部６の最大貯留量に対して所定の貯留量閾値を予め設定すると共に、当該貯留量閾値に対応して旋回パラメータを変更する所定の変更量を予め設定しておく。そして、自動走行制御部３５は、貯留部６の貯留量が貯留量閾値（例えば、最大貯留量の３／４）を超える場合に、旋回パラメータを変更量だけ変更し、例えば、旋回ゲインを１．５倍の変更量だけ多くなるように変更する。なお、コンバイン１は、通常時の旋回パラメータと、貯留量に基づく変更後の旋回パラメータ（変更値）又は変更量とを、予め設定していてよく、また、作業者による任意の操作に応じて設定させてもよい。

あるいは、自動走行制御部３５は、貯留部６の最大貯留量に対して複数の貯留量閾値を予め設定し、また、複数の貯留量閾値のそれぞれに対応して旋回パラメータを変更する複数の変更量を予め設定しておく。そして、自動走行制御部３５は、貯留部６の貯留量を各段階の貯留量閾値と比較して、貯留量が到達した貯留量閾値に応じた変更量だけ旋回パラメータを変更する。

若しくは、自動走行制御部３５は、貯留部６の貯留量と旋回パラメータの変更量との対応関係をテーブルや数式によって予め設定しておく。そして、自動走行制御部３５は、当該対応関係に基づいて、貯留量に対応する変更量だけ旋回パラメータを変更する。

なお、自動走行制御部３５は、旋回ゲイン、旋回半径及び旋回車速のうち、少なくとも１つを変更してよく、２つ以上を組み合わせて変更してもよい。

例えば、自動走行制御部３５は、一の旋回パラメータの制限値を設定していて、貯留部６の貯留量に基づく一の旋回パラメータの変更値が制限値を超えてしまう場合に、一の旋回パラメータを制限値に抑制して変更し、また、他の旋回パラメータを所定の変更値に変更する。このとき、他の旋回パラメータの変更値は、コンバイン１が貯留部６の貯留量を含む機体の重さで、且つ、一の旋回パラメータが制限値に設定された状態で旋回走行を行う場合に、旋回経路５５からの逸脱を抑制する値に設定するとよい。

具体的には、自動走行制御部３５は、貯留量に基づく旋回半径の変更値が所定の旋回半径制限値よりも大きくなる場合に、旋回半径を当該旋回半径制限値に変更し、旋回車速を所定の車速値（例えば、予め設定されている旋回車速）よりも低い変更値に変更する。旋回半径制限値は、旋回経路５５が圃場５０内に収まるように設定され、また、旋回方法を切り替える閾値に設定されてよい。これにより、旋回半径の変更を旋回半径制限値に制限することで、旋回経路５５が圃場５０外に飛び出ることを抑制し、また、旋回半径が大きくなり過ぎて旋回方法が切り替わることを抑制することができる。若しくは、自動走行制御部３５は、貯留量に基づく旋回半径の変更値が所定の旋回半径制限値よりも大きくなる場合に、旋回経路５５に設定された旋回方法を他の旋回方法に変更してもよい。

あるいは、自動走行制御部３５は、貯留量に基づく旋回車速の変更値が所定の旋回車速制限値よりも低くなる場合に、旋回車速を当該旋回車速制限値に設定し、旋回半径を所定の半径値（例えば、予め設定されている旋回半径）より大きい変更値に変更する。

携帯端末４０は、コンバイン１の構成要素の一つであって、コンバイン１を遠隔操作可能な端末であり、例えば、タッチパネルを備えるタブレット端末やノート型のパーソナルコンピュータ等で構成される。なお、携帯端末４０と同様の操作装置が操縦部９に備えられてもよい。本発明では、コンバイン１や携帯端末４０によって自動走行システムが構成される。なお、携帯端末４０は、コンバイン１とは別体で構成されてよく、あるいは、コンバイン１と一体となって構成されていてもよい。

携帯端末４０は、図２に示すように、ＣＰＵ等のコンピュータで構成される端末側制御装置４１を備えていて、端末側制御装置４１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の端末側記憶部４２や、外部機器と通信を行う端末側通信部４３に接続されている。また、携帯端末４０は、様々な情報を表示して作業者に出力するためのタッチパネルやモニタ等の表示部４４を備え、また、作業者からの様々な情報の入力操作を受け付けるためのタッチパネルや操作キー等の入力部４５を備える。

端末側記憶部４２は、携帯端末４０の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、端末側制御装置４１が、端末側記憶部４２に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、携帯端末４０の各種構成要素及び各種機能を制御する。端末側記憶部４２は、コンバイン１の作業対象である圃場５０の圃場情報や走行経路５３を記憶する。

端末側通信部４３は、無線通信アンテナを介して、コンバイン１の通信部３２と通信可能に接続される。端末側制御装置４１は、端末側通信部４３を制御してコンバイン１と無線通信を行い、コンバイン１との間で各種情報を送受信する。

端末側制御装置４１は、端末側記憶部４２に記憶されたプログラムを実行することにより、圃場選択部４６、走行経路作成部４７、表示制御部４８として動作する。なお、圃場選択部４６、走行経路作成部４７、表示制御部４８は、本発明に係る自動走行方法の圃場選択工程、走行経路作成工程、表示制御工程をそれぞれ実現するものである。

圃場選択部４６は、自動走行の作業対象となる圃場５０を手動又は自動で選択するものである。例えば、圃場選択部４６は、端末側記憶部４２に記憶されている圃場情報に対応する圃場５０を選択可能に表示する圃場選択画面（図示せず）を表示部４４に表示する。圃場選択部４６は、圃場選択画面で何れかの圃場５０が手動操作に応じて選択されると、選択操作された圃場５０を作業対象として選択して圃場情報を端末側記憶部４２から読み出す。

また、圃場選択部４６は、圃場選択画面において新規圃場の作成が操作された場合には、コンバイン１の自車位置の新規圃場を作業対象として選択する。圃場選択部４６は、コンバイン１が新規圃場の外周形状に沿って周回して刈取走行を行うときに、コンバイン１の測位ユニット２８が測位したコンバイン１の自車位置をコンバイン１から受信し、外周形状の位置情報や刈取走行の経路の位置情報を記録することで新規圃場の圃場情報を作成して端末側記憶部４２に記憶する。

走行経路作成部４７は、コンバイン１が走行しながら作業を行う走行経路５３を作成するものであって、例えば、圃場選択部４６で選択された圃場５０を自動走行する走行経路５３（図３参照）を作成して端末側記憶部４２に記憶し、端末側通信部４３を介してコンバイン１へ送信する。走行経路５３は、自動走行の走行に関する走行情報及び刈取等の作業に関する作業情報を含む。走行情報は、圃場５０における走行位置に加えて、各走行位置での進行方向や設定車速を含む。作業情報は、各走行位置での刈取の稼働又は停止、刈取速度及び刈取高さ等の作業に関する情報を含む。

また、端末側制御装置４１は、上記した自動走行制御部３５が貯留部６の貯留量に応じて旋回パラメータを変更する場合に、変更された旋回パラメータをコンバイン１から取得して端末側記憶部４２に記憶する。このとき、走行経路作成部４７は、変更された旋回パラメータが旋回ゲイン又は旋回半径であって、旋回経路５５の変更を要する場合、変更された旋回ゲイン又は旋回半径に応じて旋回経路５５を変更して走行経路５３を変更する。走行経路作成部４７は、変更した旋回経路５５を含む走行経路５３をコンバイン１へと送信する。

表示制御部４８は、自動走行モードが設定されているときに、圃場選択部４６で選択された圃場５０の圃場情報に基づいて、図４に示すように、作業対象である圃場５０の自動走行を行うための作業画面６０を表示部４４に表示するように制御する。表示制御部４８は、作業画面６０において、少なくとも、地図欄６１を表示すると共に、走行開始ボタン６２を操作可能に表示する。また、表示制御部４８は、作業画面６０において、圃場情報に基づく圃場登録名６４や、コンバイン１が穀粒を貯留するグレンタンク２４の貯留量（空き容量）に基づく刈取可能距離６５を表示する。

表示制御部４８は、地図欄６１において、圃場５０の外形を表示し、また、圃場５０に設定された走行経路５３を表示し、更に、測位ユニット２８が測位したコンバイン１の自車位置にコンバイン１の自車標示６６を表示する。表示制御部４８は、圃場５０の範囲内において、未作業地５１と既作業地５２とを、線種や線色、背景色等の表示方法を変えることによって識別可能に表示する。なお、表示制御部４８は、自車標示６６の位置や、未作業地５１及び既作業地５２の範囲を、コンバイン１の刈取走行の進捗に応じて更新する。

表示制御部４８は、自動走行の開始条件が満たされている場合、自動走行を開始するために走行開始ボタン６２を選択操作可能にする一方、開始条件が満たされていない場合、走行開始ボタン６２を選択操作不能にする。走行開始ボタン６２が選択操作されると、表示制御部４８は、自動走行の開始指示と共に、圃場情報や走行経路５３に関する情報をコンバイン１へ送信する。コンバイン１は、開始指示に応じて、走行経路５３に沿った自動走行を開始する。

コンバイン１が自動走行を行っている間、表示制御部４８は、走行開始ボタン６２に代えて、自動走行を停止するために走行停止ボタン（図示せず）を選択操作可能に表示する。走行停止ボタンが選択操作されると、表示制御部４８は、停止指示をコンバイン１へ送信する。コンバイン１は、停止指示に応じて、自動走行を停止する。また、コンバイン１が自動走行を停止すると、表示制御部４８は、走行停止ボタンに代えて走行開始ボタン６２を表示する。

次に、コンバイン１による自動刈取走行の動作例を図５のフローチャートを参照して説明する。

コンバイン１が、予め設定された圃場情報及び走行経路５３に基づいて自動刈取走行を実行すると（ステップＳ１）、自動走行制御部３５は、自動刈取走行を実行中に、貯留部６の貯留量が所定の貯留量閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ２）。貯留量が貯留量閾値以下の場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、自動走行制御部３５は、そのまま自動刈取走行を継続する（ステップＳ３）。一方、貯留量が貯留量閾値を超える場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、自動走行制御部３５は、貯留量に基づいて旋回パラメータを変更する（ステップＳ４）。

また、旋回パラメータの変更に応じて旋回経路５５の変更が必要でない場合には（ステップＳ５：Ｎｏ）、自動走行制御部３５は、変更した旋回パラメータに基づいて自動刈取走行を継続する（ステップＳ３）。一方、旋回パラメータの変更に応じて旋回経路５５の変更が必要である場合には（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、携帯端末４０の走行経路作成部４７は、変更した旋回パラメータに基づいて旋回経路５５を変更することで走行経路５３を変更し（ステップＳ６）、自動走行制御部３５は、変更した旋回パラメータと、変更した旋回経路５５を含む走行経路５３に基づいて自動刈取走行を継続する（ステップＳ３）。

また、自動刈取走行を継続しているコンバイン１は、貯留部６の貯留量が所定の排出閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ７）。貯留量が排出閾値以下である場合には（ステップＳ７：Ｎｏ）、コンバイン１は、圃場５０の刈取作業を完了していない場合（ステップＳ８：Ｎｏ）、ステップＳ２に移行して自動刈取走行を継続し、一方、圃場５０の刈取作業を完了した場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、自動刈取走行を終了する。

一方、貯留量が排出閾値を超える場合には（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、コンバイン１は、貯留部６に貯留した穀粒を排出する排出作業に移行し（ステップＳ９）、排出作業を終えると、旋回パラメータを変更前に戻す（ステップＳ１０）。そして、上記と同様に、圃場５０の刈取作業を完了していない場合（ステップＳ８：Ｎｏ）、ステップＳ２に移行して自動刈取走行を継続し、一方、圃場５０の刈取作業を完了した場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、自動刈取走行を終了する。

上記のように、本実施形態によれば、コンバイン１は、予め設定された走行経路５３に基づいて自動走行を行う作業車両であって、制御装置３０及び貯留量検出部２６を備えている。制御装置３０は、旋回経路５５を含む走行経路５３に基づいて自動走行を制御する自動走行制御部３５として機能する。貯留量検出部２６は、コンバイン１の貯留部６に貯留された穀粒（収穫物）の貯留量を検出する。そして、自動走行制御部３５は、貯留量に基づいて旋回経路５５の走行に関する旋回パラメータの変更を行う。

換言すれば、本発明において、予め設定された走行経路５３に基づいて作業車両等のコンバイン１の自動走行を行う自動走行方法は、旋回経路５５を含む走行経路５３に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、コンバイン１の貯留部６に貯留された穀粒（収穫物）の貯留量を検出する貯留量検出工程と、を有し、自動走行工程は、貯留量に基づいて旋回経路５５の走行に関する旋回パラメータの変更を行う。

これにより、コンバイン１は、貯留量に基づいて旋回パラメータを設定することにより、コンバイン１に作用する遠心力に合わせた旋回経路５５で旋回走行させることができるので、旋回経路５５から逸脱することを抑制することができ、自動走行の精度を向上することができる。

例えば、自動走行制御部３５は、旋回パラメータとして、旋回経路５５での旋回ゲインの変更を行う。これにより、旋回ゲインを変更することで、コンバイン１が旋回経路５５から逸脱することを抑制することができる。

また、自動走行制御部３５は、旋回パラメータとして、旋回経路５５での旋回半径の変更を行う。これにより、旋回半径を変更することで、コンバイン１が旋回経路５５から逸脱することを抑制することができる。

また、自動走行制御部３５は、旋回パラメータとして、旋回経路５５での旋回車速の変更を行う。これにより、旋回車速を変更することで、コンバイン１が旋回経路５５から逸脱することを抑制することができる。

あるいは、自動走行制御部３５は、旋回パラメータとして旋回経路５５での旋回半径及び旋回車速の設定を行い、貯留量に基づく旋回半径の変更値が所定の制限値を超える場合に、旋回半径を所定の制限値に変更し、旋回車速を所定の車速値より低く変更する。これにより、旋回半径を過剰に変更することなく、旋回経路５５から逸脱することを抑制することができる。

なお、上記した実施形態では、自動走行制御部３５が、貯留部６の貯留量に基づいて旋回パラメータの変更を行う例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。

例えば、他の実施形態では、自動走行制御部３５が、貯留部６の貯留量と、貯留部６に貯留された穀粒（収穫物）の水分量とに基づいて旋回パラメータの変更を行ってもよい。例えば、貯留量検出部２６が穀粒センサ（もみセンサ）によってグレンタンク２４内の穀粒の貯留量を検出する場合、穀粒の水分量に応じて、グレンタンク２４に貯留された穀粒の重量が変化する。そこで、自動走行制御部３５は、貯留部６の貯留量と、穀粒の水分量とに基づいて、貯留部６に貯留された穀粒の重量を算出し、その算出結果に基づいて旋回パラメータの変更を行う。この場合、コンバイン１は、グレンタンク２４の貯留空間や投げ出し口等に備えた水分量センサ（水分量検出部）によって、貯留部６に貯留される穀粒の水分量を測定する。なお、水分量センサは、本発明に係る自動走行方法において、穀粒（収穫物）の水分量を検出する水分量検出工程を実現する。

これにより、穀粒の水分量がコンバイン１の機体の重さに影響する場合でも、穀粒の貯留量と水分量とに基づいて旋回パラメータを設定することで、旋回経路５５から逸脱することをより抑制することができ、自動走行の精度をより向上することができる。

あるいは、他の実施形態では、自動走行制御部３５が、貯留部６の貯留量と、貯留部６に貯留された穀粒（収穫物）の種類とに基づいて旋回パラメータの変更を行ってもよい。例えば、貯留量検出部２６が穀粒センサ（もみセンサ）によってグレンタンク２４内の穀粒の貯留量を検出する場合、穀粒の種類に応じて、グレンタンク２４に貯留された穀粒の重量が変化する。具体的には、穀粒の貯留体積が同じ場合でも、米や小麦に比べて、大豆の方が重く、貯留された穀粒の重量が重くなる。そこで、自動走行制御部３５は、貯留部６の貯留量と、穀粒の種類とに基づいて、貯留部６に貯留された穀粒の重量を算出し、その算出結果に基づいて旋回パラメータの変更を行う。この場合、コンバイン１は、自動走行を開始する前に、携帯端末４０を用いた作業者による操作によって、穀粒の種類を設定させておくとよく、あるいは、前年に同じ圃場５０に設定された穀粒の種類を設定してもよい。なお、制御装置３０は、穀粒（収穫物）の種類を判定する種類判定部として機能し、本発明に係る自動走行方法において、穀粒（収穫物）の種類を判定する種類判定工程を実現する。

これにより、穀粒の種類がコンバイン１の機体の重さに影響する場合でも、穀粒の貯留量と種類とに基づいて旋回パラメータを設定することで、旋回経路５５から逸脱することをより抑制することができ、自動走行の精度をより向上することができる。

なお、上記した実施形態では、自動走行制御部３５が、貯留部６の貯留量に基づいて旋回パラメータの変更を要する変更条件を満たすと判定した場合に、旋回パラメータの変更を行う例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。

例えば、他の実施形態では、自動走行制御部３５は、貯留部６の貯留量に基づいて旋回パラメータの変更を要する変更条件を満たすと判定した場合に、旋回パラメータの変更を行う前に、貯留部６の穀粒を排出するための排出移行を行ってもよい。

具体的には、自動走行制御部３５は、排出移行として、穀粒を排出するように促す排出報知を行って、貯留部６の貯留量が所定の貯留量閾値に達したことや、貯留部６の排出装置２５による排出作業を行うべきことを、操縦部９に設けられる表示装置に画面表示したり、スピーカで音声出力したりすることで作業者に報知してもよく、若しくは、報知信号を携帯端末４０へと送信して、携帯端末４０がその報知信号に基づいて表示部４４に画面表示したり、スピーカで音声出力したりすることで作業者に報知してもよい。

このとき、排出報知に応じた作業者は、携帯端末４０の作業画面６０の走行停止ボタン（図示せず）を操作することによって自動刈取走行を中断し、コンバイン１を手動走行で排出位置まで移動走行させてもよい。若しくは、排出報知に応じた作業者は、携帯端末４０の作業画面６０の排出移行ボタン（図示せず）を操作することによって、自動刈取走行を自動で中断してコンバイン１を自動で排出位置まで移動走行させてもよい。なお、自動刈取走行を中断する位置は、所定の直進経路５４の終端が好ましいが、直進経路５４の途中位置でもよい。

また、排出報知に応じない作業者が、走行停止ボタンや排出移行ボタンを操作しない場合には、自動走行制御部３５は、貯留部６の貯留量に基づいて旋回パラメータの変更を行い、コンバイン１の自動刈取走行を継続する。

あるいは、自動走行制御部３５は、排出移行として、穀粒を排出するための排出位置まで自動で排出移動走行を行ってもよい。このとき、自動走行制御部３５は、貯留部６の貯留量が所定の貯留量閾値に達した場合に、走行停止ボタンや排出移行ボタンの操作に拘わらず、自動で排出移動走行を開始してよいなお、排出移動走行を開始する位置（自動刈取走行を中断する位置）は、所定の直進経路５４の終端が好ましいが、直進経路５４の途中位置でもよい。

これにより、旋回パラメータの変更を要する程、貯留部６の貯留量が増加した場合には、貯留部６から穀粒を排出させることで、コンバイン１が旋回経路５５から逸脱するような状態や、自動走行の精度が悪化する状況を回避することができる。

なお、上記した実施形態では、自動走行制御部３５が、貯留部６の貯留量に基づいて旋回経路５５からの逸脱が推測される場合に、旋回パラメータの変更を行う例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。

例えば、他の実施形態では、自動走行制御部３５は、圃場５０の地面に対するコンバイン１の傾斜角度に基づく変更条件によって旋回経路５５からの逸脱が推測される場合に、旋回パラメータの変更を行ってもよい。この場合、コンバイン１は、圃場５０の地面に対するコンバイン１の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部を備える。自動走行制御部３５は、各旋回経路５５への進入前にコンバイン１の傾斜角度を判定して、旋回パラメータを変更するか否かを判定するとよい。なお、傾斜角度検出部は、本発明に係る自動走行方法において、圃場５０の地面に対するコンバイン１の傾斜角度を検出する傾斜角度検出工程を実現する。

自動走行制御部３５は、コンバイン１の傾斜に起因して、旋回走行しているコンバイン１に外側荷重が大きくなる場合（例えば、旋回走行しているコンバイン１の外側が低くなって、傾斜角度が所定の傾斜角度閾値より大きくなる場合）に、傾斜角度に基づいて旋回パラメータを変更する。例えば、自動走行制御部３５は、コンバイン１の傾斜角度が大きいことを変更条件として、傾斜角度が大きい程、旋回ゲインを多くなるように変更し、又は、旋回半径を大きくなるように変更し、又は旋回車速を低くなるように変更する。

なお、コンバイン１は、走行部２の左右一対のクローラ式走行装置１１が機体を支持しているところ、傾斜角度検出部は、各クローラ式走行装置１１が機体を水平に支持している場合に、傾斜した圃場５０の地面に対するコンバイン１の傾斜角度を検出してよい。若しくは、傾斜角度検出部は、一方のクローラ式走行装置１１が他方のクローラ式走行装置１１よりも機体を高くして傾斜させて支持している場合に、圃場５０の地面に対するコンバイン１の傾斜角度を検出してもよい。

あるいは、他の実施形態では、自動走行制御部３５は、コンバイン１が旋回走行を行う旋回経路５５の旋回角度又は旋回半径に基づく変更条件によって旋回経路５５からの逸脱が推測される場合に、旋回パラメータの変更を行ってもよい。この場合、コンバイン１は、旋回経路５５の旋回角度を取得する旋回角度取得部又は旋回半径を取得する旋回半径取得部を備える。自動走行制御部３５は、各旋回経路５５への進入前に旋回角度又は旋回半径を判定して、旋回パラメータを変更するか否かを判定するとよい。なお、制御装置３０は、本発明に係る自動走行方法において、旋回経路５５の旋回角度を検出する旋回角度検出工程又は旋回経路５５の旋回半径を検出する旋回半径検出工程を実現する。

自動走行制御部３５は、旋回経路５５の旋回角度又は旋回半径に起因して、旋回走行しているコンバイン１に外側荷重が大きくなる場合（例えば、旋回角度が所定の旋回角度閾値より大きくなる場合や、旋回半径が所定の旋回半径閾値より大きくなる場合）に、旋回角度又は旋回半径に基づいて旋回パラメータを変更する。例えば、自動走行制御部３５は、旋回経路５５の旋回角度が大きいことを変更条件として、旋回角度が大きい程、旋回ゲインを多くなるように変更し、又は、旋回半径を大きくなるように変更し、又は旋回車速を低くなるように変更する。あるいは、自動走行制御部３５は、旋回経路５５の旋回半径が小さいことを変更条件として、旋回半径が小さい程、旋回ゲインを多くなるように変更し、又は、旋回半径を大きくなるように変更し、又は旋回車速を低くなるように変更する。

若しくは、他の実施形態では、自動走行制御部３５は、圃場５０のぬかるみ等の圃場状態や、前日の天候、前年の自動刈取走行時に旋回経路５５を逸脱した位置等の他の変更条件に基づいて、旋回経路５５からの逸脱が推測される場合に、旋回パラメータの変更を行ってもよい。

また、他の実施形態では、自動走行制御部３５は、貯留部６の貯留量、コンバイン１の傾斜角度、旋回経路５５の旋回角度及び他の変更条件のうち、２つ以上を組み合わせた変更条件に基づいて、旋回経路５５からの逸脱が推測されるか否かを判定して、旋回パラメータの変更を行ってもよい。

なお、上記した実施形態では、左右一対のクローラ式走行装置１１からなる走行部２を備えたコンバイン１について、自動走行制御部３５が、所定の変更条件に基づいて旋回パラメータの変更を行う例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の実施形態では、左右一対の前輪と、左右一対の後輪とからなる走行部２を備えた作業車両について、自動走行制御部３５が、貯留部６の貯留量に基づいて旋回パラメータの変更を行うように、作業車両を構成してもよい。

上記した実施形態では、自脱型コンバインで構成されるコンバイン１の例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、コンバイン１は、普通型コンバインで構成されてもよい。更に、上記した実施形態では、コンバイン１の制御装置３０が、貯留部６の貯留量に基づいて旋回経路５５の走行に関する旋回パラメータの変更を行う自動走行制御部３５として機能する例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、コンバイン１の携帯端末４０が、貯留部６の貯留量に基づいて旋回経路５５の走行に関する旋回パラメータの変更を行う自動走行制御部として機能してもよい。

また、上記した実施形態では、作業車両がコンバイン１で構成される例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、本発明の作業車両は、作物を収穫する他の農作業機械で構成されてもよい。

更に、本発明の作業車両は、自動走行しながら収穫した穀粒等の収穫物を貯留する作業車両に限定されず、トラクタや田植機、草刈機等の他の農作業機械で構成されてもよく、農作業機械以外の他の作業車両で構成されてもよい。例えば、他の農作業機械では、自動走行制御部３５は、薬液、苗等の資材や燃料の重量に基づいて旋回パラメータを変更してもよく、具体的には、当該重量が重いこと（当該重量が所定の重量閾値より重いこと）を変更条件として、当該重量が多い程、旋回ゲインを多くなるように変更し、又は、旋回半径を大きくなるように変更し、又は旋回車速を低くなるように変更してもよい。また、他の農作業機械では、自動走行制御部３５は、作業車両の傾斜角度や旋回経路５５の旋回角度に基づく変更条件に応じて、旋回パラメータを変更してよい。

なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動走行方法、作業車両及び自動走行方法もまた本発明の技術思想に含まれる。

〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

＜付記１＞
予め設定された走行経路に基づいて作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、
旋回経路を含む前記走行経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、
前記作業車両に貯留された収穫物の貯留量を検出する貯留量検出工程と、を有し、
前記自動走行工程は、前記貯留量に基づいて前記旋回経路の走行に関する旋回パラメータの変更を行うことを特徴とする自動走行方法。

＜付記２＞
前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回ゲインの変更を行うことを特徴とする付記１に記載の自動走行方法。

＜付記３＞
前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回半径の変更を行うことを特徴とする付記１又は２に記載の自動走行方法。

＜付記４＞
前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回車速の変更を行うことを特徴とする付記１～３の何れかに記載の自動走行方法。

＜付記５＞
前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして前記旋回経路での旋回半径及び旋回車速の設定を行い、前記貯留量に基づく前記旋回半径の変更値が所定の制限値を超える場合に、前記旋回半径を前記所定の制限値に変更し、前記旋回車速を所定の車速値より低く変更することを特徴とする付記１に記載の自動走行方法。

＜付記６＞
前記収穫物の水分量を検出する水分量検出工程を有し、
前記自動走行工程は、前記貯留量と前記水分量とに基づいて前記旋回パラメータを行うことを特徴とする付記１～５の何れかに記載の自動走行方法。

＜付記７＞
前記収穫物の種類を判定する種類判定工程を有し、
前記自動走行工程は、前記貯留量と前記収穫物の種類とに基づいて前記旋回パラメータを行うことを特徴とする付記１～６の何れかに記載の自動走行方法。

＜付記８＞
前記自動走行工程は、前記貯留量に基づいて前記旋回パラメータの変更を要すると判定した場合に、前記収穫物を排出するように促す排出報知を行い、又は、前記収穫物を排出するための排出位置まで自動で排出移動走行を行うことを特徴とする付記１～７の何れかに記載の自動走行方法。

＜付記９＞
予め設定された走行経路に基づいて作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、
旋回経路を含む前記走行経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、
圃場の地面に対する前記作業車両の傾斜角度を検出する傾斜角度検出工程と、を有し、
前記自動走行工程は、前記傾斜角度に基づいて前記旋回経路の走行に関する旋回パラメータの変更を行うことを特徴とする自動走行方法。

＜付記１０＞
前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回ゲインの変更を行うことを特徴とする付記９に記載の自動走行方法。

＜付記１１＞
前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回半径の変更を行うことを特徴とする付記９又は１０に記載の自動走行方法。

＜付記１２＞
前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回車速の変更を行うことを特徴とする付記９～１１の何れかに記載の自動走行方法。

＜付記１３＞
前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして前記旋回経路での旋回半径及び旋回車速の設定を行い、前記傾斜角度に基づく前記旋回半径の変更値が所定の制限値を超える場合に、前記旋回半径を前記所定の制限値に変更し、前記旋回車速を所定の車速値より低く変更することを特徴とする付記９に記載の自動走行方法。

＜付記１４＞
前記自動走行工程は、前記傾斜角度に基づいて前記旋回パラメータの変更を要すると判定した場合に、前記収穫物を排出するように促す排出報知を行い、又は、前記収穫物を排出するための排出位置まで自動で排出移動走行を行うことを特徴とする付記９～１３の何れかに記載の自動走行方法。

＜付記１５＞
予め設定された走行経路に基づいて作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、
旋回経路を含む前記走行経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、
前記走行経路に基づいて前記旋回経路の旋回角度を検出する旋回角度検出工程と、を有し、
前記自動走行工程は、前記旋回角度に基づいて前記旋回経路の走行に関する旋回パラメータの変更を行うことを特徴とする自動走行方法。

＜付記１６＞
前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回ゲインの変更を行うことを特徴とする付記１５に記載の自動走行方法。

＜付記１７＞
前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回半径の変更を行うことを特徴とする付記１５又は１６に記載の自動走行方法。

＜付記１８＞
前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回車速の変更を行うことを特徴とする付記１５～１７の何れかに記載の自動走行方法。

＜付記１９＞
前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして前記旋回経路での旋回半径及び旋回車速の設定を行い、前記旋回角度に基づく前記旋回半径の変更値が所定の制限値を超える場合に、前記旋回半径を前記所定の制限値に変更し、前記旋回車速を所定の車速値より低く変更することを特徴とする付記１５に記載の自動走行方法。

＜付記２０＞
前記自動走行工程は、前記旋回角度に基づいて前記旋回パラメータの変更を要すると判定した場合に、前記収穫物を排出するように促す排出報知を行い、又は、前記収穫物を排出するための排出位置まで自動で排出移動走行を行うことを特徴とする付記１５～１９の何れかに記載の自動走行方法。

＜付記２１＞
予め設定された走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両であって、
旋回経路を含む前記走行経路に基づいて自動走行を制御する自動走行制御部と、
前記作業車両に貯留された収穫物の貯留量を検出する貯留量検出部と、を備え、
前記自動走行制御部は、前記貯留量に基づいて前記旋回経路の走行に関する旋回パラメータの変更を行うことを特徴とする作業車両。

＜付記２２＞
前記自動走行制御部は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回ゲインの変更を行うことを特徴とする付記２１に記載の作業車両。

＜付記２３＞
前記自動走行制御部は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回半径の変更を行うことを特徴とする付記２１又は２２に記載の作業車両。

＜付記２４＞
前記自動走行制御部は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回車速の変更を行うことを特徴とする付記２１～２３の何れかに記載の作業車両。

＜付記２５＞
前記自動走行制御部は、前記旋回パラメータとして前記旋回経路での旋回半径及び旋回車速の設定を行い、前記貯留量に基づく前記旋回半径の変更値が所定の制限値を超える場合に、前記旋回半径を前記所定の制限値に変更し、前記旋回車速を所定の車速値より低く変更することを特徴とする付記２１に記載の作業車両。

＜付記２６＞
前記収穫物の水分量を検出する水分量検出部を有し、
前記自動走行制御部は、前記貯留量と前記水分量とに基づいて前記旋回パラメータを行うことを特徴とする付記２１～２５の何れかに記載の作業車両。

＜付記２７＞
前記収穫物の種類を判定する種類判定部を有し、
前記自動走行制御部は、前記貯留量と前記収穫物の種類とに基づいて前記旋回パラメータを行うことを特徴とする付記２１～２６の何れかに記載の作業車両。

＜付記２８＞
前記自動走行制御部は、前記貯留量に基づいて前記旋回パラメータの変更を要すると判定した場合に、前記収穫物を排出するように促す排出報知を行い、又は、前記収穫物を排出するための排出位置まで自動で排出移動走行を行うことを特徴とする付記２１～２７の何れかに記載の作業車両。

＜付記２９＞
予め設定された走行経路に基づいて作業車両の自動走行を行う自動走行システムであって、
旋回経路を含む前記走行経路に基づいて自動走行を制御する自動走行制御部と、
前記作業車両に貯留された収穫物の貯留量を検出する貯留量検出部と、を備え、
前記自動走行制御部は、前記貯留量に基づいて前記旋回経路の走行に関する旋回パラメータの変更を行う
ことを特徴とする自動走行システム。

＜付記３０＞
前記自動走行制御部は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回ゲインの変更を行うことを特徴とする付記２９に記載の自動走行システム。

＜付記３１＞
前記自動走行制御部は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回半径の変更を行うことを特徴とする付記２９又は３０に記載の自動走行システム。

＜付記３２＞
前記自動走行制御部は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回車速の変更を行うことを特徴とする付記２９～３１の何れかに記載の自動走行システム。

＜付記３３＞
前記自動走行制御部は、前記旋回パラメータとして前記旋回経路での旋回半径及び旋回車速の設定を行い、前記貯留量に基づく前記旋回半径の変更値が所定の制限値を超える場合に、前記旋回半径を前記所定の制限値に変更し、前記旋回車速を所定の車速値より低く変更することを特徴とする付記２９に記載の自動走行システム。

＜付記３４＞
前記収穫物の水分量を検出する水分量検出部を有し、
前記自動走行制御部は、前記貯留量と前記水分量とに基づいて前記旋回パラメータを行うことを特徴とする付記２９～３３の何れかに記載の自動走行システム。

＜付記３５＞
前記収穫物の種類を判定する種類判定部を有し、
前記自動走行制御部は、前記貯留量と前記収穫物の種類とに基づいて前記旋回パラメータを行うことを特徴とする付記２９～３４の何れかに記載の自動走行システム。

＜付記３６＞
前記自動走行制御部は、前記貯留量に基づいて前記旋回パラメータの変更を要すると判定した場合に、前記収穫物を排出するように促す排出報知を行い、又は、前記収穫物を排出するための排出位置まで自動で排出移動走行を行うことを特徴とする付記２９～３５の何れかに記載の自動走行システム。

１ コンバイン（作業車両）
２ 走行部
３ 刈取部
６ 貯留部
２４ グレンタンク
２６ 貯留量検出部
３０ 制御装置
３５ 自動走行制御部
４０ 携帯端末
４１ 端末側制御装置
４７ 走行経路作成部
５３ 走行経路
５４ 直進経路
５５ 旋回経路

Claims (12)

1. 予め設定された走行経路に基づいて作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、
   旋回経路を含む前記走行経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、
   前記作業車両に貯留された収穫物の貯留量を検出する貯留量検出工程と、を有し、
   前記自動走行工程は、前記貯留量に基づいて前記旋回経路の走行に関する旋回パラメータの変更を行うことを特徴とする自動走行方法。
   
2. 前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回ゲインの変更を行うことを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
3. 前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回半径の変更を行うことを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
4. 前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして、前記旋回経路での旋回車速の変更を行うことを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
5. 前記自動走行工程は、前記旋回パラメータとして前記旋回経路での旋回半径及び旋回車速の設定を行い、前記貯留量に基づく前記旋回半径の変更値が所定の制限値を超える場合に、前記旋回半径を前記所定の制限値に変更し、前記旋回車速を所定の車速値より低く変更することを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
6. 前記収穫物の水分量を検出する水分量検出工程を有し、
   前記自動走行工程は、前記貯留量と前記水分量とに基づいて前記旋回パラメータを行うことを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
7. 前記収穫物の種類を判定する種類判定工程を有し、
   前記自動走行工程は、前記貯留量と前記収穫物の種類とに基づいて前記旋回パラメータを行うことを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
8. 前記自動走行工程は、前記貯留量に基づいて前記旋回パラメータの変更を要すると判定した場合に、前記収穫物を排出するように促す排出報知を行い、又は、前記収穫物を排出するための排出位置まで自動で排出移動走行を行うことを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
9. 予め設定された走行経路に基づいて作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、
   旋回経路を含む前記走行経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、
   圃場の地面に対する前記作業車両の傾斜角度を検出する傾斜角度検出工程と、を有し、
   前記自動走行工程は、前記傾斜角度に基づいて前記旋回経路の走行に関する旋回パラメータの変更を行う
   ことを特徴とする自動走行方法。
   
10. 予め設定された走行経路に基づいて作業車両の自動走行を行う自動走行方法であって、
    旋回経路を含む前記走行経路に基づいて自動走行を行う自動走行工程と、
    前記走行経路に基づいて前記旋回経路の旋回角度を検出する旋回角度検出工程と、を有し、
    前記自動走行工程は、前記旋回角度に基づいて前記旋回経路の走行に関する旋回パラメータの変更を行う
    ことを特徴とする自動走行方法。
    
11. 予め設定された走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両であって、
    旋回経路を含む前記走行経路に基づいて自動走行を制御する自動走行制御部と、
    前記作業車両に貯留された収穫物の貯留量を検出する貯留量検出部と、を備え、
    前記自動走行制御部は、前記貯留量に基づいて前記旋回経路の走行に関する旋回パラメータの変更を行う
    ことを特徴とする作業車両。
    
12. 予め設定された走行経路に基づいて作業車両の自動走行を行う自動走行システムであって、
    旋回経路を含む前記走行経路に基づいて自動走行を制御する自動走行制御部と、
    前記作業車両に貯留された収穫物の貯留量を検出する貯留量検出部と、を備え、
    前記自動走行制御部は、前記貯留量に基づいて前記旋回経路の走行に関する旋回パラメータの変更を行う
    ことを特徴とする自動走行システム。
    

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