JP2009201399A - コンバインの方向制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】左右方向及び前後方向の株間を共に例えば３０ｃｍとした粗植栽培方式の圃場において、コンバインの方向制御を迅速に実行する。
【解決手段】刈取搬送部（６）に刈取対象穀稈への接近状態を検出できる方向センサ（２１）を設け、該方向センサ（２１）の検出結果に基づいて機体を操向させるように方向制御出力を行なうと共に刈取対象穀稈列の条横判定制御を行なう制御部（２６）を設け、方向制御スイッチ（３２）が入りで、前記条横判定入切スイッチ（３１）が切りのときには、前記制御部（２６）は条横判定をせずに方向制御出力をする構成とする。
【選択図】図４

Description

本発明は、コンバインの方向制御装置に関するものである。

コンバインの方向制御装置において、圃場の穀稈を刈り取る刈取装置に穀稈への接近状態を検出できる方向センサを設け、この方向センサの検出情報に基づき走行方向を左右に自動制御するようにしたものにおいて、過去の検出履歴から方向センサが穀稈から離れる方向を検出している場合に、接近方向の検出信号が検出されても方向修正出力をしないように構成したものは公知である（特許文献１）。
特開平１１−３４６５０６号公報

前記方向制御装置は、左右方向の株間が例えば３０ｃｍで、前後方向の株間が２０ｃｍの通常の密植栽培方式の圃場で、前後方向に沿った条刈り、あるいは、左右方向に沿った横刈りかを判定しながら、条刈りあるいは横刈りに合致した左右方向制御出力をするものである。

圃場の栽培方式には、左右方向及び前後方向の株間を共に例えば３０ｃｍとした粗植栽培方式のものがある。このような圃場において前記方向制御装置により刈取作業をすると、条刈りあるいは横刈り作業が終了し機体が方向変更をした場合には、条横の判定をして左右方向制御を開始するため、方向制御を開始するまでに所定の時間を必要とし、迅速に方向制御を開始できないという不具合があった。

そこで、本発明は、粗植栽培方式の圃場において、走行方向変更後の条横判定を省略して、迅速に方向制御を開始し、前記不具合を解決しようとするものである。

請求項１の発明は、圃場の穀稈を刈り取る刈取搬送部（６）に刈取対象穀稈への接近状態を検出できる方向センサ（２１）を設け、該方向センサ（２１）の検出結果に基づいて機体を操向させるように方向制御出力を行なうと共に刈取対象穀稈列の条横判定制御を行なう制御部（２６）を設け、該制御部（２６）による方向制御を有効状態または無効状態に切り換える方向制御スイッチ（３２）と、制御部（２６）による条横判定制御を有効状態または無効状態に切り換える条横判定入切スイッチ（３１）を設け、前記方向制御スイッチ（３２）が入りで、前記条横判定入切スイッチ（３１）が切りのときには、前記制御部（２６）は条横判定をせずに方向制御出力をする構成としたことを特徴とするコンバインの方向制御装置とする。

前記構成によると、方向制御スイッチ３２が入りで、条横判定入切スイッチ３１が切りのときには、条横判定をせずに方向センサ２１の検出値に基づき左右方向制御出力がなされる。

請求項２の発明は、前記制御部（２６）による方向制御中において、一定距離走行中における方向操作レバー（３６）の操作に基づく方向修正が所定回数を越えた場合には、前記制御部（２６）からの方向制御出力を減少補正することを特徴とする請求項１記載のコンバインの方向制御装置とする。

前記構成によると、請求項１の発明の前記作用に加えて、方向制御時において、一定距離走行中における方向操作レバー３６の操作に基づく方向修正が所定回数を越えた場合には、方向制御手段の方向制御出力が減少補正される。

請求項１記載の発明によると、左右方向及び前後方向の株間が共に例えば３０ｃｍの粗植栽培方法の圃場では、方向制御スイッチ３２を入りで、条横判定入切スイッチ３１を切りにすることにより、走行方向変更後の条横判定を省略して、方向センサ２１の検出値に基づき迅速に方向制御を開始することができ、コンバインによる刈取作業の能率を高めることができる。

請求項２記載の発明によると、請求項１記載の発明の効果に加えて、ジグザグ刈取走行を抑制しながら円滑に左右方向制御をすることができ、刈取作業の精度を高めることができる。

まず、図１に基づき本発明を具備するコンバインの全体構成について説明する。図１はコンバインの全体側面図である。
コンバインの走行車台１の下方には左右走行クローラ２，２を配設し、走行車台１上の右側前部に操縦部３を、操縦部３の後方にグレンタンク４を、左側部に脱穀部５を搭載し、走行車台１の前側部には刈取搬送部６を昇降自在に設けている。この刈取搬送部６には、図２及び図３に示すように、複数の分草杆１１，…、穀稈引起し装置１２、…、穀稈掻込搬送装置１３、刈刃装置１４、穀稈集送搬送装置１５、穀稈搬送装置１６等を設けている。

前記構成により、コンバインの回転各部を駆動走行し刈取作業を開始すると、走行クローラ２，２が回転してコンバインは走行を開始する。すると、圃場の穀稈は刈取搬送部６の前側部の分草杆１１，…により穀稈条列毎に分草されながら穀稈引起し装置１２，…に案内され、引起しラグにより引き起される。引起された穀稈は穀稈掻込搬送装置１３により掻き込まれて刈刃装置１４で刈り取られ、穀稈集送搬送装置１５により左右両側から中央部に集められ、次いで、穀稈搬送装置１６により後方に搬送され、脱穀部５のフィードチエンに引き継がれ脱穀される。

次に、図２に基づき方向制御装置について説明する。
刈取搬送部６の前側端部に複数の分草杆１１，…を突出するように設け、左右の分草杆１１の先端部に左右方向センサ２１，２２を設けている。左方向センサ２１は通常の条刈りのときに使用し、右方向センサ２２は横刈りのときに使用する。

この実施形態の左方向センサ２１は、左側の２条の穀稈条列の間を移動する分草杆１１のパイプ部１１ａに左右両側に突出するように、左センサ体２１ａと右センサ体２１ｂを設け、この左右センサ体２１ａ，２１ｂの基部にはそれぞれポテンショメータなどで構成する左右検出部１６，１６を設けている。しかして、この左右検出部１６，１６により左右両側の穀稈に接触している左右センサ体２１ａ，２１ｂの位置をそれぞれアナログ信号により検出して制御部２６に入力する。

また、右方向センサ２２も同様にセンサ体の基部に検出部１６を設け、検出部１６から制御部２６にアナログ信号を送るようにしている。これらの検出信号から制御部２６は左右方向制御出力を演算し、左側クラッチ作動用の左側クラッチソレノイドれ２７ａ、右側クラッチ作動用の右側クラッチソレノイドれ２７ｂに出力する構成である。なお、左右ブレーキを作動して方向修正をするようにしてもよい。また、前記左右方向センサ２１，２２の進行方向後側に穀稈の有無を検出する左右穀稈有無センサ２３，２３を設け、左右穀稈有無センサ２３，２３のいずれかに穀稈が当接して後方へ回動しＯＮすると、方向制御が開始され、左右方向センサ２１，２２は穀稈を検出するように構成している。

左方向センサ２１は、図５に示すように、穀稈の根元部に左右センサ体２１ａ，２１ｂが接触していないと、平面視で左右方向に対して略１０度後下がりに傾斜しており、また、穀稈の根元部の直径が約７センチで左右条間隔が約３０センチで直立しているときには、左右穀稈条の中間を分草杆１１が走行する。すると、左右センサ体２１ａ，２１ｂは穀稈の後側端部に接触開始時には、図５に示すように、約４５度後方に回動し、また、直径約７センチの穀稈の前側端部から離脱するときには約６５度前側に回動復帰し、その検出信号が制御部２６に入力される。

制御部２６はこの左右検出信号を比較することにより、進行方向が回動角度の大きい左右一側に向かっているとして、左右他側への方向修正出力がされ、分草杆１１のパイプ部１１ａが左右穀稈条列の中央を越えて所定範囲左右他側に向くように方向変更される。

また、制御部２６は左方向センサ２１からの検出信号を随時過去の検出信号と比較することにより、機体の進行方向を判定できる。従って、左方向センサ２１からの機体進行方向から離れている検出信号が突発的に検出されても、方向修正の出力をしないようにしている。即ち、過去の検出信号の履歴から想定されている機体進行方向に対して、異なる方向の信号が突発的に検出されてもこれを無視して反応せず、過剰な方向修正を回避しハンチングを防止している。なお、株より離れる方向は、左センサ体２１ａ及び右センサ体２１ｂの減少ピーク値、あるいは１株分の電圧の平均値、あるいは一定距離内のピーク値、電圧の平均値により判断する。

また、右方向センサ２２の進行方向後側に穀稈の有無を検出する右穀稈有無センサ２３を設け、右方向センサ２２の検出値により右側（既刈取側）への方向修正出力の要否を判定し、右穀稈有無センサ２３により左側（未刈取側）への方向修正に要否を決定している。しかして、右方向センサ２２の検出信号により右側（既刈取側）への方向修正出力の要否を判定する場合、株への接近程度及びその変化により想定される出力時間を決定するように構成している。

また、左右方向センサ２１，２２により条刈り、横刈り判定する場合には、１回判定した後に、もう１回乃至数回判定し、これらの判定が一致したら条横判定を終了し、不一致のときには、一致するまで条横判定を繰り返すように構成している。しかして、左右方向センサ２１，２２により穀稈への接近を検出しながら方向制御をするように構成し、このような構成を前提として条横判定をする場合には、判定したときの株のピッチが設定値１以下であれば条刈り、設定値が２以上であれば横刈りと判定し、設定値１と設定値２の間であれば、再度判定するように構成している。

また、図４に示すように、制御部２６の入力側には、条横判定入切スイッチ３１、方向制御スイッチ３２、左方向センサ２１、右方向センサ２２、刈取・脱穀クラッチ入切検出スイッチ３３、左右穀稈有無センサ２３，２３、左右車速センサ３４を接続し、出力側には、左サイドクラッチ駆動用の左油圧バルブ２７ａ、右サイドクラッチ駆動用の右油圧バルブ２７ｂを接続している。

通常栽培方法は、図５に示すように、左右方向の株間が例えば３０ｃｍで、前後方向の株間が２０ｃｍである。前記条横判定を実行し左右方向制御を開始するものは、このような通常栽培方式に対応するものである。

近年粗植栽培方法として、図６に示すように、左右方向及び前後方向の株間を例えば３０ｃｍで栽培している圃場がある。この実施形態は粗植栽培方法の圃場におて左右方向制御をしながら刈取作業をしようとするものである。

また、左右方向及び前後方向の株間を共に例えば３０ｃｍとした粗植栽培方式の圃場では制御部２６では次のような制御を行なう。条横判定入切スイッチ３１が切りで、方向制御スイッチ３２が入りのときには、条横判定を実行せずに、株間隔が３０ｃｍに対応した横刈り対応の左右方向制御を行なうに構成している。なお、条横判定入切スイッチ３１をジャンパー線で構成してもよい。また、左右方向及び前後方向の株間を共に例えば２０ｃｍとした密植栽培方式の圃場に対応するように、条横判定を実行せずに、株間隔が２０ｃｍに対応した条刈り対応の左右方向制御を行なうに構成してもよい。

前記構成によると、方向制御スイッチ３２を入りにし、条横判定入切スイッチ３１を切りにすることにより、粗植栽培方法の圃場を前後方向及び左右方向に走行しながら、迅速に左右方向制御をすることができる。

また、次のように構成してもよい。前記条刈り制御時において一定距離走行中に方向操作レバー３６（図７に示す）の操作に基づく左右方向修正回数が所定回数を越える場合には、左右方向制御における左右方向修正出力を減少し、左右サイドクラッチの切り出力を小さくするようにする。

前記構成によると、方向操作レバー３６の操作回数が所定時間に所定回数を越える場合は、横方向に走行しながら前後方向対応の条刈り制御をしている可能性が高いので、方向修正出力を小さくすることにより、ジグザグ走行を抑制しながら、円滑に方向制御をすることができる。

なお、この方向操作レバー３６は、機体の進行方向を変えたり、あるいは、刈取搬送部７を昇降さるもので、方向操作レバー３６を左右方向に倒すと、倒し操作量に応じて機体の走行方向が左右に方向修正される。また、方向操作レバー３６を前方に操作すると、刈取搬送部７が下降し、後方に操作すると上昇する構成である。

方向操作レバー３６は、図７に示すように、方向操作レバー３６のグリップ部３６ａの頂上部を後下がりの傾斜面に構成し、この傾斜面の前後部に、刈取搬送部７の昇降微調整用の刈取下げ押しボタンスイッチＳＷ１、刈取上げ押しボタンスイッチＳＷ２を設けている。また、傾斜面の左右両側部には、走行方向の左右微調整用の左押しボタンスイッチＳＷ３、右押しボタンスイッチＳＷ４を設けている。また、方向操作レバー３６のグリップ部の例えば右側面に前記方向制御スイッチ３２を設けている。

前記構成によると、方向操作レバー３６を操作しながら方向制御スイッチ３２の操作をすることができ、操作性を向上させることができる。
また、前記方向制御スイッチ３２を走行速度変速用のＨＳＴレバー３７のグリップ部３７ａに設けてもよい。このように構成すると、ＨＳＴレバー３７を操作しながら方向制御スイッチ３２の操作をすることができ、操作性を向上させることができる。

次に、方向制御の他の実施形態について説明する。
方向制御スイッチ３２が入りで条刈り制御中において、方向操作レバー３６を操作して左右旋回走行時に、左右走行クローラ２，２の走行差を左右車速センサにより検出し、進行方向が９０度変わったのかあるいは１８０度変わったのかを判定する。しかして、９０度方向変更の場合には条刈りから横刈りに変更されたと判定し、条刈りの方向制御出力を停止して横刈りの方向制御出力をする。また、１８０度方向変更の場合には条刈り継続と判定し、条刈りの方向制御出力を継続する。

前記構成によると、旋回走行後の条横判定を適正に行なうことができ、条刈り制御及び横刈り制御を適切に実行することができる。
次に、方向制御の他の実施形態について説明する。

全地球的位置決定システム（ＧＰＳ）を備えた田植機及びコンバインからなる方向制御装置において、田植機の苗植付作業時に圃場をどのような方向に走行しながら植付作業をしたかを田植機の制御部に記憶しておき、田植機の制御部からこの記憶植付走行情報をコンバインの制御部に転送できるように構成する。そして、コンバインの当該圃場における刈取作業時には、条横判定有無スイッチ３１を切りにし条横判定を行なわずに、コンバインの制御部から田植機の植付走行方向に沿う刈取走行指令を出力しながら刈取作業をする。

前記構成によると、圃場の条刈走行箇所及び横刈走行箇所が正確に判り、刈取方向制御を適正に行なうことができる。
次に、図８に基づき方向制御の他の実施形態について説明する。

コンバインの方向制御装置において、左センサ体２１ａ及び右センサ体２１ｂの双方に所定距離走行しても検出信号が得られないか、あるいは、左右センサ体２１ａ，２１ｂのいずれか一方のみからだけ接触検出信号が得られ、且つ、継続して同じ方向の検出信号が所定回数得られた場合には、方向修正制御を開始するように構成する。

図８のフローについて説明する。
方向制御スイッチ３２が入りで（ステップＳ１）、刈取・脱穀クラッチ入切検出スイッチ３３が入りで（ステップＳ２）、穀稈有無センサ２３が入りで（ステップＳ３）、車速が所定速度以下の刈取作業速度であると（ステップＳ４）、方向制御距離判定のカウントが開始される（ステップＳ５）。そして、方向制御距離のカウントが終了したか否かを判定し（ステップＳ６）、Ｙｅｓであると、左右センサ体２１ａ，２１ｂの検出信号無しの記憶の有無が判定される（ステップＳ７）。

そして、Ｙｅｓであると、方向制御の開始を記憶し（ステップＳ８）、また、Ｎｏであると、左右センサ体２１ａ，２１ｂの検出信号の記憶があるか判定される（ステップＳ９）。Ｙｅｓであると、方向制御開始の記憶が解除され（ステップＳ１０）、Ｎｏであると、ステップＳ１に戻る。

また、制御判定距離の走行を判定し（ステップＳ６）、Ｎｏであると、左方向センサ体２１ａがＯＮか否かを判定し（ステップＳ１１）、Ｙｅｓであると、左右センサ体２１ａ，２１ｂの検出信号無しの記憶を解除する（ステップＳ１２）。

次いで、右方向センサ体２１ｂがＯＮか否かを判定し（ステップＳ１３）、Ｙｅｓであると、左センサ体２１ａの検出信号が強（接近）検出位置よりも強いか否か判定し（ステップＳ１４）、Ｙｅｓであると、左右方向センサ体２１ａ，２１ｂの検出ＯＮを記憶する（ステップＳ１８）。また、Ｎｏであると、右方向センサ体２１ｂの検出信号が強検出位置より強いか否かを判定する（ステップＳ１５）、Ｙｅｓであると、左右方向センサ体２１ａ，２１ｂの検出ＯＮを記憶する（ステップＳ１８）。

また、Ｎｏであると、左右条刈り方向センサ２１ａ，２１ｂの検出ＯＦＦを記憶し（ステップＳ１６）、左右方向センサ体２１ａ，２１ｂの検出ＯＮの記憶を解除し（ステップＳ１７）、ステップＳ１に戻る。

また、右方向センサ体２１ｂのＯＮか否かを判定し（ステップＳ１３）、Ｎｏであると、左方向センサ体２１ａのＯＮ時間をカウントし（ステップＳ１９）、左方向センサ２１ａの検出時間のカウントが終了すると（ステップＳ２０）、方向修正制御開始を記憶する（ステップＳ２７）。

また、左方向センサ体２１ａがＯＮか否かを判定し（ステップＳ１１）、Ｎｏであると、左右方向センサ体２１ａ，２１ｂの検出信号の記憶を解除する（ステップＳ２１）。次いで、右方向センサ２１ｂの検出ＯＮか否かを判定し（ステップＳ２２）、Ｎｏであると、左右方向センサ体２１ａ，２１ｂの検出ＯＦＦを記憶する（ステップＳ２３）。

また、Ｙｅｓのときには、左右方向センサ体２１ａ，２１ｂの検出ＯＦＦの記憶を解除し（ステップＳ２４）、右方向センサ体２１ｂの検出ＯＮのカウントを開始し（ステップＳ２５）、右方向センサ体２１ｂの検出カウントが終了したか否かを判定し（ステップＳ２６）、Ｙｅｓであると、方向制御の開始を記憶する（ステップＳ２７）。

コンバインの方向修正制御装置において、穀稈有無センサ２３の穀稈あり検出を起点としてから数センチ走行する間に、左右センサ体２１ａ，２１ｂの穀稈検出信号が無しか、あるいは、左右センサ体２１ａ，２１ｂのいずれかが所定距離走行中に穀稈ありを検出した場合には、方向修正制御を開始するようにするものがある。このような制御は、条刈りあるいは横刈りのはっきりしない場所に対応するものである。しかし、このような条件を満たさない場合には、左右方向修正制御が開始できないという不具合が発生することがある。

しかし、前記構成によると、条刈り横刈りに関係なく方向制御可能と判断すると、左右方向修正制御が開始されて、前記不具合を解消することができる。また、前記構成によると、条刈り横刈りに関係なく方向制御が可能になると、左右方向制御が実行されるので、運転操作が楽になる。

また、前記構成によると、左方向センサ２１の左右センサ体２１ａ，２１ｂのいずれか一方、あるいは、両方の検出値が所定値以上の高い電圧値を検出し、且つ、この検出状態を続けて所定回数以上検出された場合には、方向制御出力を停止するので、株間が狭すぎたり、株を分草杆が割って進行している場合に、左右方向制御を停止することができる。

次に、他の実施形態について説明する。
方向制御装置において、左右方向制御が開始された後に、左右センサ体２１ａ，２１ｂの検出電圧値により株間の距離を検出し、この株間が所定距離以上ならば方向制御出力を強くし、また、所定距離未満ならば方向制御出力を弱くするように補正する。

図９に示すように、方向制御の開始判定が行われると（ステップＳ３１）、方向制御開始の判定をし（ステップＳ３３）、Ｙｅｓであると、制御走行距離をカウントし（ステップＳ３３）、左センサ体２１ａがＯＮしたか否かを判定する。Ｙｅｓであると、株間距離が所定距離より長いか判定し（ステップＳ３５）、Ｎｏであると、弱い右旋回出力をし（ステップＳ３６）、株間距離カウントを初期化する（ステップＳ３８）。Ｙｅｓであると、強い右旋回出力をし（ステップＳ３７）、株間距離カウントを初期化する（ステップＳ３８）。

また、左センサ体２１ａがＯＮか否かを判定し、Ｎｏであると、右センサ体２１ｂがＯＮか否かを判定する（ステップＳ３９）。Ｙｅｓあると、株間距離が所定距離より長いか判定し（ステップＳ４０）、Ｎｏであると、弱い左旋回出力をし（ステップＳ４１）、株間距離カウントを初期化する（ステップＳ４３）。Ｙｅｓであると、強い左旋回出力をし（ステップＳ４２）、株間距離カウントを初期化する（ステップＳ４３）。

前記構成によると、株間に応じた方向制御をすることができる。
次に、図１０〜図１２に基づき、副変速装置操作用の副変速レバー４１と刈取・脱穀クラッチレバー４２との関連構成について説明する。

操縦部３のサイドフレーム３ａには、副変速レバー４１を左右方向の軸４１ａ回りに前後回動自在に軸支している。また、副変速レバー４１を後側の走行変速位置４１ｂから前側に操作することにより、中立位置４１ｃ、標準変速位置４１ｄ、中立位置４１ｅ、低速変速位置４１ｆに操作可能に構成している。また、副変速レバー４１の操縦席から離れた左側方には、刈取・脱穀クラッチレバー４２を設け、前後方向の軸４２ａ回りに回動可能に構成し、左側の切り位置４２ｂと右側の入り位置４２ｃに操作可能に構成している。

そして、副変速レバー４１には牽制部材４３を取り付け、副変速レバー４１が走行変速位置４１ｃにある状態では、切り位置４２ｂにある刈取・脱穀クラッチレバー４２は副変速レバー４１の牽制部材４３に遮られてクラッチ入り位置４２ｄへ操作できないように構成している。

また、刈取・脱穀クラッチレバー４２には入切操作位置に付勢するバネ４４を装着し、クラッチ切り位置４２ｂあるいはクラッチ入り位置４２ｃに操作したレバーを死点超えしたバネ４４により保持されるように構成している。また、刈取・脱穀クラッチレバー４２が牽制部材４３で牽制された状態では、クラッチレバー４２をクラッチ入り位置４２ｃ側にバネ４４で付勢した状態で、刈取・脱穀クラッチリミットスイッチ３３をＯＮしない位置で停止するように構成している。

前記構成によると、副変速レバー４１が走行変速位置４１ｃにある高速変速状態では、刈取・脱穀クラッチレバー４２をクラッチ入り位置に操作できないので安全である。また、副変速レバー４１を走行変速位置４１ｃからそれ以外の位置に操作すると、刈取・脱穀クラッチレバー４２は死点超えしているバネ４４により動かされクラッチ入り位置４２ｄに移動し、クラッチ入り操作を簡単にすることができる。

次に、コンバインのエンジン停止制御装置について説明する。
エンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサ（図示省略）と、左右走行クローラ２，２の走行速度を検出する左右車速センサ３４と、制御部２６を備えたコンバインにおいて、駐車ブレーキぺダルの制動操作を駐車ブレーキセンサ（図示省略）により検出すると、エンジン回転数センサが「回転数０検出」で、左右車速センサ３４が「走行速度０検出の場合には、制御部２６からエンジン始動指令が出力されてエンジンが回転される。また、エンジン回転数センサが「回転数０以上検出」で、左右車速センサ３４が「走行速度０以上検出」の場合には、エンジン停止指令が出力され、エンジンが停止するように構成している。

前記構成によると、エンジンの始動時には駐車ブレーキが作動していて安全であり、また、非常時に駐車ブレーキぺダルを制動作動すると、エンジンが停止され、坂道でもコンバインを確実に停止させることができる。

次に、コンバインのエンジン停止制御装置の他の実施形態について説明する。
エンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサ（図示省略）と、左右走行クローラ２，２の走行速度を検出する左右車速センサ３４と、制御部２６と、エンジンの動力を左右走行クローラ２，２に伝達する油圧無段変速装置（ＨＳＴ）と、このＨＳＴには電磁プーリを備えているコンバインにおいて、駐車ブレーキぺダル（図示省略）の制動作動を駐車ブレーキセンサ（図示省略）により検出すると、エンジン回転数センサが「回転数０検出」で、左右車速センサ３４が「走行速度０検出」の場合には、制御部２６からの制御指令により電磁プーリが空転し、エンジン始動指令が出力されてエンジンが始動される。

また、エンジン回転数センサが「回転数０以上検出」で、左右車速センサ３４が「走行速度０以上検出」の場合には、電磁プーリの空転指令により電磁プーリが空転し、エンジン停止指令が出力され、エンジンが停止するように構成している。

前記構成によると、前記実施形態と同様に安全性の向上を図ることができる。
次に、コンバインの旋回走行制御について説明する。
穀稈条列の最終端部を検出する超音波式あるいは赤外線式の穀稈終了検出センサ（図示省略）と、左右走行クローラ２，２の走行速度を検出する左右車速センサ３４と、刈取搬送部６の昇降位置を検出する刈取搬送部昇降センサ（図示省略）と、伝動経路に設けられた油圧無段変速装置（ＨＳＴ）操作用のＨＳＴレバー３７の操作位置を検出するＨＳＴレバーセンサ（図示省略）と、走行方向に修正をする方向操作レバー３６と、前記センサの検出信号を基にして予め定められた制御出力をする制御部２６と、制御用アクチュエータを備えたコンバインにおいて、穀稈条列の最終端の走行終了を穀稈終了検出センサが検出すると、制御部２６から刈取搬送部６の自動昇降指令、及び、旋回走行指令が出力され、刈取搬送部６が自動昇降すると共に、自動回向走行がなされる。前記構成によると、穀稈条列の刈取が終了すると、回向走行及び刈取搬送部６の昇降が自動的に行われ、回向走行終了後にＨＳＴレバー３７により走行速度調整操作と、方向操作レバー３６による条合わせの微調整操作をすればよく、操作が楽になる。

なお、自動的に行なう回向走行を低速で行い、回向終了後の直線走行を所定の作業速度に増速して行なうようにしてもよい。
次に、図１及び図１３に基づき穀粒排出装置５１の伸縮回動操作構成について説明する。

図１に示すように、グレンタンク４に貯溜される穀粒をコンバインの外部へ搬出処理する穀粒排出装置５１は、グレンタンク４の底部に水平方向で前後方向に穀粒を搬送する前後移送螺旋（図示省略）と、前後移送螺旋（図示省略）に連設して縦方向に穀粒を揚上搬送し、かつ、縦軸回りに旋回自在の揚穀筒５１ａと、該揚穀筒５１ａに連設して横方向に穀粒を搬送し、上下昇降駆動自在で、且つ、長さ伸縮駆動自在の固定移送筒５１ｂと移動用移送筒５１ｃとからなる排出オーガ５１ｄから構成され、移動用移送筒５１ｃの先端には穀粒排出口５１ｅが設けられている。また、移動用移送筒５１ｃの基端部を固定移送筒５１ｂの先端側から挿入嵌合して摺動自在に支持し、固定移送筒５１ｂよ移動用移送筒５１ｃ内には伸縮螺旋（図示省略）を設けた周知の構成である。

排出オーガ５１ｄ操作用のスイッチパネル５２のパネル面には、排出オーガ５１ｄの作動を示すイラスト画面５３を設けている。このイラスト画面５３は、画面上部の伸縮画面５３ａと画面下部の回動画面５３ｂからなり、伸縮画面５３ａの下部には短縮スイッチＳＷ５を、上部には伸長スイッチＳＷ６を設けている。また、回動画面５３ｂの左側部には、穀粒排出口５１ｅの左回動スイッチＳＷ７を設け、右側部に右回動スイッチＳＷ８を設けている。

そして、これらスイッチＳＷ５，ＳＷ６、ＳＷ７、ＳＷ８の側方にはランプ５４，…、及び、作動表示マーク５５，…を設けている。しかして、ＯＮしたスイッチに対応するランプ５４及び作動表示マーク５５が点灯し、オペレータの操作スイッチを表示するように構成している。

前記構成によると、排出オーガ５１ｄや穀粒排出口５１ｅの作動状態を視覚的に把握することができ、誤操作を防止することができる。
次に、図１４に基づき穀粒排出装置５１の伸縮回動操作構成の他の実施形態について説明する。

排出オーガレバー５６を操縦部３に設けている。この排出オーガレバー５６を、前側に回動すると、排出オーガ５１ｄが下降し、後側に回動すると上昇する。また、排出オーガレバー５６を直立状態を保持しながら、グリップ部５６ａを左側に旋回操作すると、排出オーガ５１ｄが左旋回し、右側に旋回操作すると、右旋回する。また、排出オーガレバー５６を左側に回動すると、排出オーガ５１ｄが左側に突出するように回動し、右側に回動すると、右側に突出するように回動する構成である。前記構成によると、単一のレバーにより排出オーガ５１ｄの昇降作動、旋回作動及び左右回動を楽に行なうことができる。

コンバインの全体側面図 刈取搬送部の平面図 刈取搬送部の側面図 制御ブロック図 穀稈条列を示す平面図 穀稈条列を示す平面図 レバーの斜視図 フローチャート フローチャート 操縦部の側面図 操縦部の切断正面図 操縦部の平面図 スイッチパネルの正面図 レバーの斜視図

符号の説明

６ 刈取搬送部
２１ 方向センサ
２６ 制御部
３１ 条横判定入切スイッチ
３２ 方向制御スイッチ
３６ 方向操作レバー

Claims (2)

1. 圃場の穀稈を刈り取る刈取搬送部（６）に刈取対象穀稈への接近状態を検出できる方向センサ（２１）を設け、該方向センサ（２１）の検出結果に基づいて機体を操向させるように方向制御出力を行なうと共に刈取対象穀稈列の条横判定制御を行なう制御部（２６）を設け、該制御部（２６）による方向制御を有効状態または無効状態に切り換える方向制御スイッチ（３２）と、制御部（２６）による条横判定制御を有効状態または無効状態に切り換える条横判定入切スイッチ（３１）を設け、前記方向制御スイッチ（３２）が入りで、前記条横判定入切スイッチ（３１）が切りのときには、前記制御部（２６）は条横判定をせずに方向制御出力をする構成としたことを特徴とするコンバインの方向制御装置。
2. 前記制御部（２６）による方向制御中において、一定距離走行中における方向操作レバー（３６）の操作に基づく方向修正が所定回数を越えた場合には、前記制御部（２６）からの方向制御出力を減少補正することを特徴とする請求項１記載のコンバインの方向制御装置。

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