JP2023110926A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者の作業負担を軽減して、作業車両の自動運転の安定性を高めること。【解決手段】走行装置（２）を制御するコントローラ（３０）を備え、コントローラ（３０）は、作業者の手動走行によって第１基準点（４２）と、この第１基準点（４２）とは所定の距離隔てて第２基準点（４３）が取得されると、第１基準点（４２）と第２基準点（４３）を通る直線状の基準経路（４１）を第２基準点（４３）から機体の進行方向に延在させて設定経路（４６）を設定して、機体が設定経路（４６）に沿って自動走行するように走行装置（２）を制御する。また、コントローラ（３０）は、操縦部（５）の操作レバー（１２）の操作角度が所定角度以下で、操縦部（５）の設定スイッチ（１１Ｂ）が入力操作された場合には、第１基準点（４２）と新たな第２基準点（４３）に基づいて新たな基準経路（４１）を設定し、操縦部（５）の操作レバー（１２）の操作角度が所定角度超の場合には、走行装置（２）の自動走行を停止させて作業者による操縦に切替える。【選択図】図７

Description

本発明は、作業車両に関するものである。

従来、圃場に植立された穀稈条列上に第１基準点を設け、穀稈条列上の第１基準点から所定の距離隔てた部位に第２基準点を設け、第１基準点と第２基準点を通る直線状の基準経路を生成し、その基準経路に平行な設定経路に沿ってコンバインを自動走行させる技術が知られている。（特許文献１）
また、コンバインの走行位置が基準経路上から所定寸法以上に離間した場合や、コンバインの進行方向が基準経路の延在方向から所定角度以上離間した場合には、基準経路の再設定を行う技術が知られている。（特許文献２）

特開２０２０－９９２２４号公報 特開２０２０―１０３０９４号公報

しかし、特許文献１，２の穀稈の刈取作業方法では、基準経路の再設定を行う場合には、穀稈条列上に新たに第１基準点と第２基準点を設けるので、作業者の作業負担が増加し、また、コンバインの進行方向が大きく変更されてコンバインの自動運転が不安定になるという問題があった。

そこで、本発明は、作業者の作業負担を軽減して、作業車両の自動運転の安定性を高めることを課題とする。

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。

すなわち、請求項１記載の発明は、走行装置（２）を制御するコントローラ（３０）を備え、前記コントローラ（３０）は、作業者の手動走行によって第１基準点（４２）と、この第１基準点（４２）とは所定の距離隔てて第２基準点（４３）が取得されると、前記第１基準点（４２）と第２基準点（４３）を通る直線状の基準経路（４１）を第２基準点（４３）から機体の進行方向に延在させて設定経路（４６）を設定して、機体が前記設定経路（４６）に沿って自動走行するように前記走行装置（２）を制御する作業車両である。

請求項２記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、操縦部（５）の操作レバー（１２）の操作角度が所定角度以下で前記操縦部（５）の設定スイッチ（１１Ｂ）が入力操作された場合には、前記第１基準点（４２）と新たな第２基準点（４３）に基づいて新たな基準経路（４１）を設定し、前記操縦部（５）の操作レバー（１２）の操作角度が所定角度超の場合には、前記走行装置（２）の自動走行を停止させて作業者による操縦に切替える請求項１記載の作業車両である。

本発明によれば、作業車両を設定経路（４６）に沿って自動走行させて作業者の作業負担を軽減することができる

コンバインの左側面図である。 コンバインの平面図である。 測位ユニットの接続図である。 コントローラの接続図である。 往復刈りの説明図である。 回刈りの説明図である。 基準経路と設定経路の設定方法の説明図である。 コンバインの自動走行の説明図であり、（ａ）は基準経路と穀稈条列、（ｂ）はコンバインの自動走行状態、（ｃ）はコンバインの自動走行の停止状態、（ｄ）は基準経路の再設定状態を示している。

図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に作業者が搭乗する操縦部５が設けられている。

操縦部５の下側にエンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側に脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ８が設けられている。

操縦部５の操縦席の前側のフロントパネルの中央部に走行装置２の走行速度等を表示するモニタ１１が設けられ、モニタ１１の右側に走行装置２を左右方向に旋回させたり刈取装置３を上下方向の昇降させる操作レバー１２が設けられ、モニタ１１と操作レバー１２の間には、図５に示すように走行装置２を往復走行させながら穀稈を刈取る往復刈りモードＭ１と、図６に示すように走行装置２を反時計方向に周回させながら穀稈を刈取る回刈りモードＭ２を切替えるモード切替スイッチ１３が設けられている。また、操作レバー１２の操作状態は、操作レバー１２の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１２Ａによって測定されている。

操縦部５の操縦席の左側のサイドパネルの前部に走行装置２の走行速度を増減速させる変速レバー１５が設けられている。また、変速レバー１５の操作状態は、変速レバー１５の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１５Ａによって測定されている。

図３に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット２０は、測位衛星２１と、既知の位置に設けられた基地局２２と、コンバインに設けられた移動局２６で構成されている。これにより、測位衛星２１から移動局２６に送信されてくる位置情報と基地局２２から移動局２６に送信されてくる補正用の位置情報から移動局２６の位置、すなわちコンバインの位置を正確に得ることができる。

基地局２２は、固定用通信機２３と、測位衛星２１からの位置情報を受信する固定用ＧＰＳアンテナ２４と、移動局２６に補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ２５で構成されている。

移動局２６は、移動用通信機２７と、測位衛星２１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ２８と、基地局２２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ２９で構成されている。

図４に示すように、コンバインのコントローラ３０は、ＣＰＵ等からなる処理部３１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部３２と、外部とのデータ通信用の通信部３３から形成されている。

処理部３１は、後述する第１基準点４２や第２基準点４３の位置の算出、第１基準点４２や第２基準点４３に基づいて基準経路４１や設定経路４５の設定等を行う。

記憶部３２は、処理部３１で算出された第１基準点４２や第２基準点４３の位置、第１基準点４２と第２基準点４３を通る直線状の基準経路４１等の保存を行う。

通信部３３は、移動用ＧＰＳアンテナ２８を介して測位衛星２１や移動用データ送信アンテナ２９を介して基地局２２からの位置情報の受信を行う。

コントローラ３０の入力側には、刈取装置３内の穀稈の有無を検出する穀稈センサ３Ａと、刈取装置３が下降した作業姿勢と上昇した退避姿勢を検出する高さセンサ３Ｂと、第１基準点４２の設定を行う第１設定スイッチ１１Ａと、第２基準点４３の設定を行う第２設定スイッチ（請求項の「設定スイッチ」）１１Ｂと、コントローラ３０による自動走行等を停止する離脱スイッチ１１Ｃと、操作レバー１２の操作状態を測定する角度センサ１２Ａと、往復刈りモードＭ１と回刈りモードＭ２を切替えるモード切替スイッチ１３と、
変速レバー１５の操作状態を測定する角度センサ１５Ａと、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ２８と、基地局２２から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ２９と、
第１基準点４２と第２基準点４３の位置に基づいて基準経路４１や設定経路４５を設定する基準設定経路スイッチ３５と、コンバインを自動走行させる自動運転スイッチ３６が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

コントローラ３０の出力側には、走行装置２の左側クローラの回動を制動する制動装置３８Ｌと右側クローラの回動を制動する制動装置３８Ｒが所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

＜往復刈りモード＞
図５に示すように、往復刈りモードＭ１では、作業者がコンバインを操縦して第１基準点４２と第２基準点４３を設定して、コントローラ３０の処理部３１が第１基準点４２と第２基準点４３に基づいて第１基準点４２と第２基準点４３を通る直線状の基準経路４１と、基準経路４１から下方に所定の間隔を隔てた位置に基準経路４１に平行な複数の設定経路（請求項の「第１設定経路」）４５を設定する。なお、所定の間隔は刈取装置３の刈取幅に設定するのが好ましい。

作業者は、第１基準点４２から第２基準点４３までコンバインを操縦した後、基準経路４１の左端部から基準経路４１の下方に隣接する設定経路４５の左端部に向かってコンバインを下方後側に向かって旋回させる。

次に、作業者は、設定経路４５の左端部で自動運転スイッチ３６を入力操作して、設定経路４５に沿ってコンバインを設定経路４５の左端部から右端部に自動走行させる。

次に、作業者は、設定経路４５の右端部で離脱スイッチ１１Ｃを入力操作して、設定経路４５の右端部から設定経路４５の下方に隣接する設定経路４５の右端部に向かってコンバインを下方後側に向かって旋回させる。

次に、作業者は、設定経路４５の右端部で自動運転スイッチ３６を入力操作して、設定経路４５に沿ってコンバインを設定経路４５の右端部から左端部に自動走行させる。

往復刈りモードＭ１では、コンバインを設定経路４５の左端部から右端部に自動走行させた後、設定経路４５の右端部から左端部に自動走行させながら穀稈の刈取作業を行う。
これにより、作業者の作業負担が低減と、コンバインを設定経路４５に沿って自動走行させて穀稈を効率良く刈取ることができる。

＜回刈りモード＞
図６に示すように、回刈りモードＭ２では、作業者がコンバインを操縦して圃場の上部に第１基準点４２と第２基準点４３を設定して、コントローラ３０の処理部３１が１基準点４２と第２基準点４３を通る直線状の基準経路４１を第２基準点４３から左方向に延在させた設定経路（請求項の「第２設定経路」）４６を設定する。次に、作業者がコンバインを操縦して圃場の左部に第１基準点４２と第２基準点４３を設定して、処理部３１が１基準点４２と第２基準点４３を通る直線状の基準経路４１を第２基準点４３から下方向に延在させた設定経路４６を設定する。次に、作業者がコンバインを操縦して圃場の下部に第１基準点４２と第２基準点４３を設定して、コントローラ３０の処理部３１が１基準点４２と第２基準点４３を通る直線状の基準経路４１を第２基準点４３から右方向に延在させた設定経路４６を設定した後に、作業者がコンバインを操縦して圃場の左部に第１基準点４２と第２基準点４３を設定して、処理部３１が１基準点４２と第２基準点４３を通る直線状の基準経路４１を第２基準点４３から上方向に延在させた設定経路４６を設定する。

作業者は、第１基準点４２から第２基準点４３までコンバインを操縦した後、第２基準点４３の近傍の設定経路４６の右端部で自動運転スイッチ３６を入力操作して、設定経路４６に沿ってコンバインを設定経路４６の右端部から左端部に自動走行させ、その後、設定経路４６の左端部でコンバインの進行方向が左方から下方に向かうようにα旋回させる。

次に、作業者は、第１基準点４２から第２基準点４３までコンバインを操縦した後、第２基準点４３の近傍の設定経路４６の上端部で自動運転スイッチ３６を入力操作して、設定経路４６に沿ってコンバインを設定経路４６の上端部から下端部に自動走行させ、その後、設定経路４６の下端部でコンバインの進行方向が下方から右方に向かうようにα旋回させる。

次に、作業者は、第１基準点４２から第２基準点４３までコンバインを操縦した後、第２基準点４３の近傍の設定経路４６の左端部で自動運転スイッチ３６を入力操作して、設定経路４６に沿ってコンバインを設定経路４６の左端部から右端部に自動走行させ、その後、設定経路４６の右端部でコンバインの進行方向が右方から上方に向かうようにα旋回させる。

次に、作業者は、第１基準点４２から第２基準点４３までコンバインを操縦した後、第２基準点４３の近傍の設定経路４６の下端部で自動運転スイッチ３６を入力操作して、設定経路４６に沿ってコンバインを設定経路４６の下端部から上端部に自動走行させ、その後、設定経路４６の上端部でコンバインの進行方向が上方から左方に向かうようにα旋回させる。

回刈りモードＭ２では、圃場の上部の左右方向に延在する基準経路４１及び設定経路４６と、圃場の左部の上下方向に延在する基準経路４１及び設定経路４６と、圃場の下部の左右方向に延在する基準経路４１及び設定経路４６と、圃場の右部の上下方向に延在する基準経路４１及び設定経路４６に沿ってコンバインを自動走行させながら刈取作業を行う。これにより、作業者の作業負担が低減と、コンバインを設定経路４６に沿って自動走行させて穀稈を効率良く刈取ることができる。

＜基準・設定経路の設定方法＞
図７に示すように、ステップＳ１で、コントローラ３０の処理部３１は、モード切替スイッチ１３の切替状態を判断する。モード切替スイッチ１３が走行装置２を往復走行させながら穀稈を刈取る往復刈りモードＭ１に切替えられていると判断した場合にはステップＳ２に進み、モード切替スイッチ１３が走行装置２を反時計方向に周回させながら穀稈を刈取る回刈りモードＭ２に切替えられていると判断した場合にはステップＳ９に進む。これにより、穀稈の植立状態に合わせて刈取モードを選択して穀稈を効率良く刈取ることができる。

ステップＳ２で、処理部３１は、第１設定スイッチ１１Ａが入力操作されたか否か判断する。なお、図５に示すように第１設定スイッチ１１Ａの入力操作は、圃場４０の搬入場所４０Ａの近傍で行なうのが好ましい。また、第１設定スイッチ１１Ａの入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。

第１設定スイッチ１１Ａが入力操作されたと判断した場合には、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報と基地局２２から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報に基づいて第１基準点４２の位置を算出し、この第１基準点４２の位置を記憶部３２に保存してステップＳ３に進み、第１設定スイッチ１１Ａが入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ２を繰返す。なお、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報は移動用ＧＰＳアンテナ２８を介してコントローラ３０に入力され、基地局２２から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報は移動用データ送信アンテナ２９を介してコントローラ３０に入力される。

ステップＳ３で、処理部３１は、第２設定スイッチ１１Ｂが入力操作されたか否か判断する。なお、図５に示すように第２設定スイッチ１１Ｂの入力操作は圃場４０における搬入場所４０Ａと対向する畦の近傍で行うのが好ましい。また、第２設定スイッチ１１Ｂの入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。

第２設定スイッチ１１Ｂが入力操作されたと判断した場合には、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報と基地局２２から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報に基づいて第２基準点４３の位置を算出し、この第２基準点４３の位置を記憶部３２に保存してステップＳ４に進み、第２設定スイッチ１１Ｂが入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ３を繰返す。なお、
ステップＳ４で、処理部３１は、基準設定経路スイッチ３５が入力操作されたか否か判断する。なお、基準設定経路スイッチ３５の入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。

基準設定経路スイッチ３５が入力操作されたと判断した場合には、図５に示すように、
第１基準点４２と第２基準点４３を通る直線状の基準経路４１に基づいて、基準経路４１から所定の間隔隔てた位置に、基準経路４１に平行な複数のコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定してステップＳ５に進み、基準設定経路スイッチ３５が入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ４を繰返す。これにより、第１基準点４２と第１基準点４２から十分に離間した第２基準点４３に基づいて蛇行走行の影響を抑制して基準経路４１を設定することができる。

ステップＳ５で、処理部３１は、離脱スイッチ１１Ｃが入力操作されたか否か判断する。なお、離脱スイッチ１１Ｃの入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。

離脱スイッチ１１Ｃが入力操作されたと判断した場合にはステップＳ６に進み、離脱スイッチ１１Ｃが入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ５を繰返す。

本実施形態では、処理部３１は、ステップＳ３で第２設定スイッチ１１Ｂが入力操作されたか否か判断し、ステップＳ４で基準設定経路スイッチ３５が入力操作されたか否か判断し、ステップＳ５で離脱スイッチ１１Ｃが入力操作されたか否か判断しているが、ステップＳ３とステップＳ４を省略することもできる。その場合には、ステップＳ５で、離脱スイッチ１１Ｃが入力操作されたと判断した場合には、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報と基地局２２から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報に基づいて第２基準点４３の位置を算出し、この第２基準点４３の位置を記憶部３２に保存して、第１基準点４２と第２基準点４３を結ぶ直線状の基準経路４１に基づいて、基準経路４１から所定の間隔隔てた位置に、基準経路４１に平行な複数のコンバインを自動走行させる設定経路４５を設定してステップＳ６に進み、離脱スイッチ１１Ｃが入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ５を繰返す。

ステップＳ６で、操縦部５に搭乗した作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインを旋回させて、図５に示すように、コンバインを基準経路４１の終端部から基準経路４１に隣接する設定経路４５の始端部に移動させてステップＳ７に進む。

ステップＳ７で、処理部３１は、自動運転スイッチ３６が入力操作されたか否か判断する。なお、自動運転スイッチ３６の入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。

自動運転スイッチ３６が入力操作されたと判断した場合にはステップＳ８に進み、自動運転スイッチ３６が入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ６に戻る。

ステップＳ８で、処理部３１は、走行装置２の左側クローラの回動を制動する制動装置３８Ｌと右側クローラの回動を制動する制動装置３８Ｒを操作して、コンバインを自動操舵し、図５に示すように、コンバインを設定経路４５に沿って自動走行させてステップＳ５に戻る。なお、制動装置３８Ｌ，３８ＲはエンジンＥの出力回転速度を増減速するトランスミッション（図示省略）内に設けられている。これにより、作業者の作業負担が低減と、コンバインを設定経路４５に沿って自動走行させて穀稈を効率良く刈取ることができる。また、コンバインの自動走行時にはモニタ１１に自動走行中等の表示がされる。これにより、作業者への注意喚起が図られコンバインの自動走行を安全に行うことができる。

ステップＳ９で、処理部３１は、第１設定スイッチ１１Ａが入力操作されたか否か判断する。なお、図６に示すように第１設定スイッチ１１Ａの入力操作は、圃場４０の搬入場所４０Ａの近傍で行なうのが好ましい。第１設定スイッチ１１Ａの入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。

第１設定スイッチ１１Ａが入力操作されたと判断した場合には、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報と基地局２２から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報に基づいて第１基準点４２の位置を算出し、この第１基準点４２の位置を記憶部３２に保存してステップＳ１０に進み、第１設定スイッチ１１Ａが入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ９を繰返す。なお、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報は移動用ＧＰＳアンテナ２８を介してコントローラ３０に入力され、基地局２２から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報は移動用データ送信アンテナ２９を介してコントローラ３０に入力される。

ステップＳ１０で、処理部３１は、第２設定スイッチ１１Ｂが入力操作されたか否か判断する。なお、図６に示すように第２設定スイッチ１１Ｂの入力操作は、第１設定スイッチ１１Ａの入力操作位置から所定の距離隔てた近位部で行うのが好ましい。また、第２設定スイッチ１１Ｂの入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。

第２設定スイッチ１１Ｂが入力操作されたと判断した場合には、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報と基地局２２から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報に基づいて第２基準点４３の位置を算出し、この第２基準点４３の位置を記憶部３２に保存してステップＳ１１に進み、第２設定スイッチ１１Ｂが入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ１０を繰返す。

ステップＳ１１で、処理部３１は、基準設定経路スイッチ３５が入力操作されたか否か判断する。なお、基準設定経路スイッチ３５の入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。

基準設定経路スイッチ３５が入力操作されたと判断した場合には、図８（ａ）に示すように、第１基準点４２と第２基準点４３を通る直線状の基準経路４１を第２基準点４３からコンバインの進行方向に延在させた設定経路４６を設定してステップＳ１２に進み、基準設定経路スイッチ３５が入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ１１を繰返す。これにより、第２基準点４３から進行方向に向かって長い設定経路４６を設定することができる。

ステップＳ１２で、処理部３１は、自動運転スイッチ３６が入力操作されたか否か判断する。なお、自動運転スイッチ３６の入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。

自動運転スイッチ３６が入力操作されたと判断した場合にはステップＳ１３に進み、自動運転スイッチ３６が入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ１２を繰返す。

ステップＳ１３で、処理部３１は、走行装置２の左側クローラの回動を制動する制動装置３８Ｌと右側クローラの回動を制動する制動装置３８Ｒを操作して、コンバインを自動操舵し、図６に示すように、コンバインを設定経路４５に沿って自動走行させてステップＳ１４に進む。これにより、作業者の作業負担が低減と、コンバインを設定経路４５に沿って自動走行させて穀稈を効率良く刈取ることができる。また、コンバインの自動走行時にはモニタ１１に自動走行中等の表示がされる。これにより、作業者への注意喚起が図られコンバインの自動走行を安全に行うことができる。

ステップＳ１４で、処理部３１は、走行装置２が走行しているか否か判断する。走行装置２が走行していると判断した場合にはステップＳ１５に進み、走行装置２の走行が停止していると判断した場合にはステップＳ１９に進む。なお、本実施形態では、走行装置２が走行しているか否かの判断は、角度センサ１５Ａの測定値に基づいて行われ、角度センサ１５Ａの測定値が、変速レバー１５の前側傾斜姿勢を示す場合には走行していると判断し、角度センサ１５Ａの測定値が変速レバー１５の中立傾斜姿勢を示す場合には走行が停止している判断している。角度センサ１５Ａの測定値に替えて、走行装置２に設けられた走行装置２の走行速度を測定する速度センサ（図示省略）の測定値に基づいて判断することもできる。

ステップＳ１５で、処理部３１は、作業者が操作する操作レバー１２の操作量が所定の範囲以内であるか否か判断する。作業者が操作する操作レバー１２の操作量が所定の範囲以内である場合にはステップＳ１６に進み、作業者が操作する操作レバー１２の操作量が所定の範囲を超えている場合にはステップＳ１８に進む。これにより、図８（ｂ）に示すように、設定経路４６が穀稈条列４７と一致しない、すなわち、設定経路４６と穀稈条列４７が平行でない場合や設定経路４６と穀稈条列４７は平行であるが所定の距離隔たっている場合には、操作レバー１２を操作してコンバインを穀稈条列４７に近づけて未刈穀稈の発生を抑制することができる。また、図８（ｃ）に示すように、設定経路４６が穀稈条列４７と大きく離間している場合には、コンバインの自動走行を停止して、自動走行が不安定になって蛇行走行するのを防止することができる。なお、符号４８はコンバインが走行した走行経路を示している。

ステップＳ１６で、処理部３１は、第２設定スイッチ１１Ｂが入力操作されていないか否か判断する。第２設定スイッチ１１Ｂが入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ１７に進み、第２設定スイッチ１１Ｂが入力操作されたと判断した場合にはステップＳ２０に進む。これにより、作業者が、コンバインが自動走行する設定経路４６が穀稈条列４７と大きく離間していると判断した場合、新たに第２基準点４３を算出して、第１基準点４２と新たに第２基準点４３を通る新たな直線状の設定経路４６を設定して、未刈穀稈の発生を抑制することができる。

ステップＳ１７で、処理部３１は、離脱スイッチ１１Ｃが入力操作されたか否か判断する。離脱スイッチ１１Ｃが入力操作されたと判断した場合にはステップＳ１８に進み、離脱スイッチ１１Ｃが入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ１４に戻る。

ステップＳ１８で、操縦部５に搭乗した作業者は、操作レバー１２を操作してコンバインを旋回させて、図６に示すように、コンバインを設定経路４６の終端部からいわゆるα旋回させてコンバインの進行方向を時計方向に２７０度旋回させてステップＳ９に戻る。
これにより、作業者が、次の基準経路４１の第１基準点４２を設定して未刈穀稈を低減することができる。

ステップＳ１９で、処理部３１は、走行装置２の走行停止時間が所定の時間以内であるか否か判断する。走行装置２の走行停止時間が所定の時間以内であると判断した場合にはステップＳ１３に戻り、走行装置２の走行停止時間が所定の時間よりも長いと判断した場合にはステップＳ１８に進む。

ステップＳ２０で、処理部３１は、設定経路４６の設定を取消して、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報と基地局２２から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報に基づいて第２基準点４３の位置を算出し、この第２基準点４３の位置を記憶部３２に保存してステップＳ１１に進む。これにより、図８（ｄ）に示すように、新たに設定された設定経路４６を穀稈条列４７の近位部に設定して未刈穀稈の発生を抑制することができる。

１ 機体フレーム
２ 走行装置
３ 刈取装置
５ 操縦部
１１Ｂ 第２設定スイッチ（設定スイッチ）
１２ 操作レバー
３０ コントローラ
４１ 基準経路
４２ 第１基準点
４３ 第２基準点
４５ 設定経路（第１設定経路）
４６ 設定経路（第２設定経路）
４７ 穀稈条列
Ｍ１ 往復刈りモード
Ｍ２ 回刈りモード

Claims (2)

1. 走行装置（２）を制御するコントローラ（３０）を備え、
   前記コントローラ（３０）は、作業者の手動走行によって第１基準点（４２）と、この第１基準点（４２）とは所定の距離隔てて第２基準点（４３）が取得されると、前記第１基準点（４２）と第２基準点（４３）を通る直線状の基準経路（４１）を第２基準点（４３）から機体の進行方向に延在させて設定経路（４６）を設定して、機体が前記設定経路（４６）に沿って自動走行するように前記走行装置（２）を制御する作業車両。
2. 前記コントローラ（３０）は、操縦部（５）の操作レバー（１２）の操作角度が所定角度以下で前記操縦部（５）の設定スイッチ（１１Ｂ）が入力操作された場合には、前記第１基準点（４２）と新たな第２基準点（４３）に基づいて新たな基準経路（４１）を設定し、
   前記操縦部（５）の操作レバー（１２）の操作角度が所定角度超の場合には、前記走行装置（２）の自動走行を停止させて作業者による操縦に切替える請求項１記載の作業車両。