JPH0367504A - 移動農機の方向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、方位センサ２によって車体の進行方向を制
御するコンバイン、トラクタ、田植機等の移動農機の方
向制御装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 方位センサ２によって車体の進行方向を制御する方向制
御装置において、進行方向の制御目標値の入力は、手動
操作によって車体を操向して所望の進行方位に向け、方
位設定スイッチをＯＮ操作したり、又、方位設定ダイヤ
ルを所望の方位に回してセットする等の方法があるが、
何れも構造が複雑で操作が煩雑であった。

そこでこの発明は、方位センサによる車体の進行方位の
制御目標値の入力操作を容易化しようとするものである
。

請求項１の発明について 課題を解決するための手段 この発明は、走行車体ｌの進行方位を検出する方位セン
サ２によって左右走行装置３を操向して進行方向を制御
する方向制御装置４において、方向制御スイッチ５ＯＮ
及び作業開始等の制御作動条件が揃ったことによって方
向制御の開始時における該方位センサ２の検出方位を制
御目標値とすることを特徴とする移動農機の構成とする
。

発明の作用 走行車体１を走行しながら所定の作業を行う場合、この
作業中において方向制御スイッチがＯＮされたとき、又
は方向制御スイッチがＯＮされた状態で作業を開始する
とき等のように制御作動条件が揃ったことによって、方
向制御の開始時において方位センサ２が検出する方位が
制御目ｇ値として入力される。

走行中において、走行車体ｌの進行方向がこの制御目標
方位となるように方位センサ２の検出にもとすいて左右
走行装置３を操向制御して方向制御が行われる。

発明の効果 このように制御作動条件が揃ったことによって、走行車
体１の方向制御の開始時における方位センサ２の検出方
位を制御目標値とするから、制御目標値を入力するため
の操作の容易化を図ることができる。

請求項２の発明について 課題を解決するための手段 この発明は、走行車体１の進行方位を検出する方位セン
サ２によって左右走行装置３を操向して進行方向を制御
する方向制御装置４において、この方向制御中に手動操
作によって走行車体１の進行方向を変更すると、この手
動操作の終了時における該方位センサ２の検出方位を方
向制御の新たな制御目標値とすることを特徴とする移動
農機の構成とする。

発明の作用 方位センサ２の検出する方位を制御目標方位と比較しな
がら、この制御目標方位に維持するように左右走行装置
３を操向して走行車体１の方向制御が行われる。この方
向制御中に、手動操作によって走行車体ｌの進行方向を
変更すると、この手動操作が終了したとき即ち進行方向
が変更されたときの方位センサ２が検出する方位が方向
制御の新たな制御目標値として入力される。

方位センサ２によって検出される進行方位を新たな制御
目標値に維持するように左右走行装置３を操向して走行
車体１の方向制御が行われる。

発明の効果 方位センサ２の検出方位にもとずいて制御目標方位に維
持するように走行車体１の方向制御が行われるが、この
方向制御中に制御目標方位を変更する場合には、手動操
作によって走行車体ｌを所望の方位に向けると自動的に
この方位が新たな制御目標値として入力されるから、制
御目標方位の変更時における入力操作の容易化を図るこ
とができる。

実施例 なお、園側において、コンバインの走行車体１は、操縦
席６の下方に左右走行装置３を伝動する伝動機構を内装
した走行伝動ケース７を設けている。これら左右の走行
装置３への伝動を人切りする操向クラッチは、操縦台８
上の操向レバー９の左右方向への傾動操作、及び方向制
御装置４による左右の電磁ソレノイドバルブ１０．１１
等によって油圧操作で連動構成する。

方位センサ２は、走行車体１上に設けられ、地磁気を基
準として該走行車体ｌの進行方位を検出するものである
。

走行車体ｌには、前部に穀稈を刈取る刈取装置１２を設
け、この刈取装置１２で刈取られて移送される穀稈を受
けて脱穀する脱穀装置１３を後部に設けている。

刈取装置１２には、前方へ突出させた分草杆１４を複数
設け、これら分草杆１４のうち左右外側の分草杆１４に
、内方ヘアクチュエータを突出させた殻稈センサ１５Ｌ
、１５Ｒを各々設けている。

殻稈センサ１５Ｌ、１５Ｒは殻稈に当接するとアクチュ
エータが後方へ回動してスイッチを入りとし、殻稈を検
出する構成である。１７は刈刃装置である。

方向制御装置４は、方向制御スイッチ５、方位センサ２
、操向レバー９の操作有りを検出するポテンショメータ
１６、及び左右の殻稈センサ１５Ｌ、１５Ｒ等の検出情
報がＣＰＵへ入力されると、これらの情報にもとすいて
左右の電磁ソレノイドバルブｔｏ、１１へ出力されるよ
うに制御する構成としている。該方向制御装置４に対し
て、方向制御スイッチ５及び左右の殻稈センサ１５Ｌ、
１５Ｒの検出情報が入力されると、制御の作動条件が揃
ったと判断して方位センサ２が検出する走行車体の検出
方位が制御目標値として入力されてＣＰＵに記憶される
ように制御される構成としている。

又、この制御目標値が入力された後の方向制御中におい
て、操向レバー９の操作情報がボテンショチメータ１６
によって検出されて入力されると、この操向レバー９の
操作が終了して該ポテンショ−メータ１６による検出が
なくなったとき、方位センサ２が検出する方位を入力し
、以前の８１Ｉ御目標値と入れ換えて記憶して、この方
位を新たな制御目標値とするように制御する構成として
いる。

コンバイン作業にあたり圃場内で走行車体１をほば刈取
目的の殻稈列に沿わせる。走行車体ｌを走行すると、殻
稈は刈取幅内へ導入され左右の殻稈センサ１５Ｌ、１５
ＲがＯＮとなり、方向制御スイッチ５をＯＮとする。制
御開始時は、刈取作業中に方向制御スイッチ５をＯＮと
する場合と、方向制御スイッチ５がＯＮされた状態で刈
始める場合があるが、何れにしても方向制御スイッチ５
ＯＮ、殻稈センサ１５ＯＮ状態の制御の作動条件が揃っ
た時点で、そのときの方位センサ２の検出方位がＣＰＵ
に入力されて記憶され、この方位が制御目標値とされる
。

方向制御は、左右の殻稈センサ１５Ｌ、１５Ｒによって
殻稈の生え際を刈幅の所定範囲内に維持しながら、方位
センサ２が検出する走行車体ｌの進行方位を制御目標値
に維持するように、左右の電磁ソレノイドバルブ１０．
１１を作動して操向クラッチを人切りし、走行車体ｌの
操向制御が行われる。

この方向制御中に操向レバー９によって走行車体ｌの進
行方向が変更された場合には、この操向レバー９の手動
操作の信号に応じてボテンショチメータ１６の検出値が
入力されて左右の電磁ソレノイドバルブ１０．１１へ出
力すると共に、この手動操作終了時の方位センサ２の検
出方位が入力されて、以前の制御目標値と入れ換えて記
憶し、この検出方位を新たな制御目標値として方向制御
が行われる。

このように刈取作業の開始時においては、刈取作業の開
始、方向制御スイッチ５のＯＮ操作のみで方位センサ２
による制御目標方位の入力ができ、この方位センサ２に
よる方向制御中において制御目標方位を変更する場合に
は、操向レバー９の操作によって走行車体１を所望の方
位に向ける丈で、以降は自動的にその方位が制御目標値
として入力されるから、この入力操作の容易化を図るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の実施例を示すもので、第１図は制御ブ
ロック図、第２図は概略平面図、第３図は側面図である
。 図中、符号ｌは走行車体、２は方位センサ、３は左右走
行装置、４は方向制御装置、５は方向制御スイッチを示
す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　走行車体１の進行方位を検出する方位センサ２によ
   って左右走行装置３を操向して進行方向を制御する方向
   制御装置４において、方向制御スイッチ５ＯＮ及び作業
   開始等の制御作動条件が揃ったことによって方向制御の
   開始時における該方位センサ２の検出方位を制御目標値
   とすることを特徴とする移動農機。 ２　走行車体１の進行方位を検出する方位センサ２によ
   って左右走行装置３を操向して進行方向を制御する方向
   制御装置４において、この方向制御中に手動操作によっ
   て走行車体１の進行方向を変更すると、この手動操作の
   終了時における該方位センサ２の検出方位を方向制御の
   新たな制御目標値とすることを特徴とする移動農機。