KR20210038613A

KR20210038613A - 주행 경로 생성 시스템, 주행 경로 생성 방법, 주행 경로 생성 프로그램, 및 주행 경로 생성 프로그램이 기록되어 있는 기록 매체와, 작업 관리 시스템, 작업 관리 방법, 작업 관리 프로그램, 및 작업 관리 프로그램이 기록되어 있는 기록 매체와, 수확기, 주행 패턴 작성 시스템, 주행 패턴 작성 프로그램, 주행 패턴 작성 프로그램이 기록되어 있는 기록 매체, 그리고 주행 패턴 작성 방법

Info

Publication number: KR20210038613A
Application number: KR1020217005563A
Authority: KR
Inventors: 가즈오 사카구치; 도모히코 사노; 오사무 요시다; 다카시 나카바야시; 쇼타로 가와하타
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2018-07-31
Filing date: 2019-05-30
Publication date: 2021-04-07
Also published as: CN112533474B; CN112533474A

Abstract

포장의 미작업지 CA를, 서로 병렬하는 주행 경로를 따라 자동 주행으로 왕복 주행하면서 미작업지 CA의 작물을 수확하는 콤바인에 있어서의 자동 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 시스템이며, 포장에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 취득하는 수량 취득부와, 미작업지 CA의 면적을 취득하는 면적 취득부와, 수량률과 면적으로부터, 미작업지 CA에서 수확될 것으로 예측되는 곡립의 총 수량을 추정하는 총 수량 추정부와, 미작업지 CA의 형상 및 총 수량에 기초하여, 미작업지의 형상이 왕복 주행에 최적의 형상으로 되도록 왕복 주행에 앞서 자동 주행을 행하는 예비 조정 경로 LR을 생성하는 주행 경로 설정부를 구비한다.

Description

주행 경로 생성 시스템, 주행 경로 생성 방법, 주행 경로 생성 프로그램, 및 주행 경로 생성 프로그램이 기록되어 있는 기록 매체와, 작업 관리 시스템, 작업 관리 방법, 작업 관리 프로그램, 및 작업 관리 프로그램이 기록되어 있는 기록 매체와, 수확기, 주행 패턴 작성 시스템, 주행 패턴 작성 프로그램, 주행 패턴 작성 프로그램이 기록되어 있는 기록 매체, 그리고 주행 패턴 작성 방법

본 발명은, 포장의 작물을 수확하는 콤바인의 작업을 관리하고 제어하는 기술에 관한 것이다.

본 발명은, 복수의 평행인 작업 주행 경로를 선회 주행 경로에 의하여 이어서 주행하는 왕복 주행 패턴으로 자동 주행하는 기술에 관한 것이다.

1-1. 배경기술 〔1〕

콤바인으로서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 것이 이미 알려져 있다. 이 콤바인은, 주행 장치에 의하여 주행하면서 수확 장치(특허문헌 1에서는 「예취 장치」)에 의하여 포장의 작물을 수확하는 수확 주행이 가능하다. 또한 이 콤바인은, 수확 장치에 의하여 수확된 수확물을 저류하는 곡립 탱크(특허문헌 1에서는 「그레인 탱크」)를 구비하고 있다.

이 콤바인은, GPS 위성으로부터 수신한 신호에 기초하여 자동 주행하도록 구성되어 있음과 함께, 곡립 탱크 내의 곡립량을 검출하는 수량 센서(특허문헌 1에서는 「곡립량 검출 수단」)를 구비하고 있다. 그리고 이 콤바인은, 수량 센서에 의한 검출값이 설정값 이상으로 되면, 곡립 탱크로부터 곡립을 배출하기 위하여 수확 작업을 중단하고 운반차의 근방(배출 포인트)으로 자동적으로 이동한다.

1-2. 배경기술 〔2〕

포장을 주행하면서 농작물을 수확하는 콤바인 등의 수확기에서는, 수확물을 수확물 탱크에 일시적으로 저류하고, 수확물 탱크가 만재로 되면, 일단 수확 작업을 중단하고 지정되어 있는 배출 에어리어까지 주행하여 그곳에 주차되어 있는 운반차 등으로 수확물을 배출한 후, 작업을 중단한 장소로 되돌아가 수확 작업을 재개한다. 수확물을 실은 운반차는 건조 시설 등, 다음 처리를 행하는 시설로 수확물을 운반한다.

특허문헌 2에 의한 콤바인에서는, 곡립 탱크 내의 곡립량을 검출하는 곡립 센서를 구비하여 예취 개시로부터 만탱크에 도달하기까지의 소요 시간을 구하고, 이 소요 시간을 지정의 휴대 전화에 송신하는 기능을 갖는다.

특허문헌 3에는, 포장을 망라하도록 산출된 주행 경로 군에서 선택된 주행 경로를 따라 자동 주행하는 수확기가 개시되어 있다. 이 수확기에서는, 작업 주행에 수반하여 수확물 탱크가 만재에 근접하면, 수확물의 배출을 요구하는 배출 요구가 내려진다. 이 배출 요구에 응답하여 수확기는 수확 주행을 일시적으로 중지하고, 그때까지 주행하고 있던 주행 경로로부터 이탈하여, 수확기를 수확물 배출용 주차 위치로 유도하기 위하여 선택된 주행 경로를 이용하여 수확물 배출용 주차 위치까지 주행한다.

일본 특허 공개 제2001-69836호 공보 일본 특허 공개 제2006-094780호 공보 일본 특허 공개 제2018-068284호 공보

2-1. 과제 〔1〕

배경기술 〔1〕에 대응하는 과제는 이하와 같다.

종래의 콤바인 자동 주행에서는, 곡립을 배출해야 하는 곡립량에 도달한 위치에 따라서는, 곡립을 배출하기 위한 이동을 포함시킨 자동 주행이 효율적이지 않은 경우가 있었다. 예를 들어 포장의 단부로부터 떨어진 위치에서, 곡립을 배출해야 하는 곡립량에 도달한 경우, 콤바인은, 이미 수확을 마친 포장의 선회 영역(미작업지)까지 후퇴한 후 배출 포인트로 이동할 필요가 있어서, 비효율적인 자동 주행을 행할 필요가 있었다.

본 발명은, 효율적인 자동 주행을 행하는 것을 목적으로 한다.

2-2. 과제 〔2〕

배경기술 〔2〕에 대응하는 과제는 이하와 같다.

특허문헌 2 및 특허문헌 3에 의한 수확기에서는, 수확물 탱크의 만재가 검출되면, 만재 통보 처리, 혹은 수확 작업을 중단하고 수확물 탱크를 비우는 배출 처리가 행해진다. 그러나 광대한 포장에 있어서의 수확 작업 중에 그 수확 주행을 중단하고 수확물 탱크를 비우기 위한 배출 처리를 행하는 것은, 특히 자동 주행이 채용되고 있는 경우에는, 수확 주행으로의 복귀점의 탐색이나, 배출 주행 경로 및 복귀 주행 경로의 선택 등의 곤란한 문제가 발생한다. 이와 같은 문제는, 배출 주행 경로나 복귀 주행 경로의 선택이 용이해지는 지점에서 수확물 탱크의 저류량이, 배출을 필요로 하는 양(예를 들어 만재)으로 된 경우에는 생기지 않는다.

본 발명의 과제는, 배출 주행 경로나 복귀 주행 경로를 용이하게 설정할 수 있는 지점에서 수확물 탱크의 저류량이, 배출을 필요로 하는 양으로 되는 제어가 가능해지는 수확기를 제공하는 것이다.

3-1. 해결 수단 〔1〕

과제 〔1〕에 대응하는 해결 수단은 이하와 같다.

발명의 일 실시 형태에 관한 주행 경로 생성 시스템은, 포장의 미작업지를, 서로 병렬하는 주행 경로를 따라 자동 주행으로 왕복 주행하면서 상기 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인에 있어서의 자동 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 시스템이며, 상기 포장에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 취득하는 수량 취득부와, 상기 미작업지의 면적을 취득하는 면적 취득부와, 상기 수량률과 상기 면적으로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예측되는 곡립의 총 수량을 추정하는 총 수량 추정부와, 상기 미작업지의 형상 및 상기 총 수량에 기초하여, 상기 미작업지의 형상이 상기 왕복 주행에 최적의 형상으로 되도록 상기 왕복 주행에 앞서 자동 주행을 행하는 예비 조정 경로를 생성하는 주행 경로 생성부를 구비한다.

이와 같이, 미작업지에 대한 자동 주행에 앞서 예비 조정 경로를 주행함으로써, 자동 주행에 있어서 효율적인 주행 경로를 용이하게 생성할 수 있는 미작업지의 형상으로 할 수 있다.

또한 상기 수확하는 것에 최적의 형상은, 상기 주행 경로의 도중에서 배출 수량으로 되지 않는 형상이고, 상기 주행 경로 생성부는 상기 배출 수량을 고려하여 상기 예비 조정 경로를 생성하는 것이 바람직하다.

미작업지의 내부(주행 경로의 도중)에서 배출 수량으로 된 경우, 곡립의 배출 포인트로 이동하기 위하여 후진이 필요해지는 등의, 주행 경로가 비효율적으로 되는 경우가 있다. 미작업지의 내부에서 배출 수량으로 되지 않는 형상으로 되는 예비 조정 경로에서의 주행을 행함으로써, 예비 조정 경로를 주행한 후의 미작업지는, 배출 포인트로의 이동을 고려한 주행 경로를 생성하는 것이 용이해져, 효율적인 주행 경로를 용이하게 생성할 수 있다.

또한 상기 배출 수량은, 곡립 탱크의 만재 상태에 있어서의 수량이어도 된다.

곡립 탱크가 만재 상태로 된 때 곡립을 배출하면, 많은 곡립을 한 번에 배출할 수 있어서 곡립을 효율적으로 배출할 수 있다.

또한 상기 배출 수량은, 곡립 탱크의 만재 상태에 있어서의 수량의 소정 비율 이상으로 되도록 설정되어도 된다.

운반차의 용량이나 외부로부터의 요구에 따라, 배출하는 수량이 규정되는 일이 있다. 이와 같은 경우, 그 수량에 따라 배출 수량을 규정함으로써 효율적인 주행 경로를 생성할 수 있다.

또한 상기 곡립 탱크에 저류된 상기 곡립을 배출하기 위한 배출 포인트를 상기 미작업지의 외측부의 상기 주행 경로의 일단측에 설정하는 배출 포인트 설정부를 구비하고, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 미작업지의 외형을 구성하는 변 중, 상기 주행 경로의 일단 또는 타단이 위치하는 변 상에서 상기 배출 수량으로 되도록 상기 예비 조정 경로를 생성하는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하여, 특히 배출 포인트를 마주보는 위치에서 배출 수량으로 되고, 또한 미작업지로부터 예취하여 빠져나가도록 주행 경로를 생성함으로써 더 효율적인 주행 경로를 생성할 수 있다.

또한 상기 주행 경로 생성부는, 상기 미작업지를 구성하는 변 중, 상기 포장에 있어서의 두렁으로부터의 진입구를 마주보는 1변 또는 상기 진입구를 마주보는 1변과 상기 주행 경로를 사이에 두고 반대측의 변 상에서 상기 미작업지의 수확 작업을 마치도록 상기 예비 조정 경로를 생성하는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하여, 수확 작업을 마치고 나서 포장으로부터 퇴출할 때의 주행 경로도 최적화되어 더 효율적인 주행 경로를 생성할 수 있다.

또한 상기 예비 조정 경로는, 상기 왕복 주행의 상기 주행 경로의 길이를 조정하기 위한 경로인 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하여 미작업지의 형상을, 용이하게 효율적인 주행 경로를 생성할 수 있는 형상으로 할 수 있다.

또한 상기 예비 조정 경로는, 상기 주행 경로와 교차하는 방향을 따른 경로인 것이 바람직하다.

또한 상기 예비 조정 경로는, 상기 미작업지의 외주를 따른 경로여도 된다.

이와 같은 구성에 의하여, 주위 예취의 영역을 확대함으로써 예비 조정 주행을 행할 수 있어서, 용이하게 효율적인 주행 경로를 생성할 수 있는 형상으로 할 수 있다.

또한 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주행 경로 생성 방법은, 포장의 미작업지를, 서로 병렬하는 주행 경로를 따라 자동 주행으로 왕복 주행하면서 상기 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인에 있어서의 자동 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 방법이며, 상기 포장에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 취득하는 공정과, 상기 미작업지의 면적을 취득하는 공정과, 상기 수량률과 상기 면적으로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예측되는 곡립의 총 수량을 추정하는 공정과, 상기 미작업지의 형상 및 상기 총 수량에 기초하여, 상기 미작업지의 형상이 상기 왕복 주행에 최적의 형상으로 되도록 상기 왕복 주행에 앞서 자동 주행을 행하는 예비 조정 경로를 생성하는 공정을 구비한다.

또한 상기 수확하는 것에 최적의 형상은, 상기 주행 경로의 도중에서 배출 수량으로 되지 않는 형상이고, 상기 배출 수량을 고려하여 상기 예비 조정 경로를 생성하는 것이 바람직하다.

미작업지의 내부에서 배출 수량으로 된 경우, 곡립의 배출 포인트로 이동하기 위하여 후진이 필요해지는 등의, 주행 경로가 비효율적으로 되는 경우가 있다. 미작업지의 내부에서 배출 수량으로 되지 않는 형상으로 되는 예비 조정 경로에서의 주행을 행함으로써, 예비 조정 경로를 주행한 후의 미작업지는, 배출 포인트로의 이동을 고려한 주행 경로를 생성하는 것이 용이해져, 효율적인 주행 경로를 용이하게 생성할 수 있다.

곡립 탱크가 만재 상태로 된 때 곡립을 배출하는 것이 가장 효율적인 경우가 많다. 그 때문에, 미작업지의 내부에서 곡립 탱크가 만재 상태로 되지 않는 형상으로 함으로써 더 효율적인 주행 경로를 생성할 수 있다.

또한 상기 곡립 탱크에 저류된 상기 곡립을 배출하기 위한 배출 포인트가 상기 미작업지의 외측부의 상기 주행 경로의 일단측에 설정되고, 상기 미작업지의 외형을 구성하는 변 중, 상기 주행 경로의 일단 또는 타단이 위치하는 변 상에서 상기 배출 수량으로 되도록 상기 예비 조정 경로를 생성하는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하여, 특히 배출 포인트를 마주보는 위치에서 배출 수량으로 되고, 또한 미작업지로부터 예취하여 빠져나가도록 주행 경로를 생성할 수 있어서 더 효율적인 주행 경로를 생성할 수 있다.

또한 상기 미작업지를 구성하는 변 중, 상기 포장에 있어서의 두렁으로부터의 진입구를 마주보는 1변 또는 상기 진입구를 마주보는 1변과 상기 주행 경로를 사이에 두고 반대측의 변 상에서 상기 미작업지의 수확 작업을 마치도록 상기 예비 조정 경로를 생성하는 것이 바람직하다.

또한 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주행 경로 생성 프로그램은, 포장의 미작업지를, 서로 병렬하는 주행 경로를 따라 자동 주행으로 왕복 주행하면서 상기 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인에 있어서의 자동 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 프로그램이며, 상기 포장에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 취득하는 기능과, 상기 미작업지의 면적을 취득하는 기능과, 상기 수량률과 상기 면적으로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예측되는 곡립의 총 수량을 추정하는 기능과, 상기 미작업지의 형상 및 상기 총 수량에 기초하여, 상기 미작업지의 형상이 상기 왕복 주행에 최적의 형상으로 되도록 상기 왕복 주행에 앞서 자동 주행을 행하는 예비 조정 경로를 생성하는 기능을 구비한다.

이와 같은 주행 경로 생성 프로그램을 컴퓨터에 인스톨하여 실현시킴으로써, 상술한 주행 경로 생성 시스템과 마찬가지의 효과를 발휘하는 것이 가능하다.

또한 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주행 경로 생성 프로그램을 기록한 기록 매체는, 포장의 미작업지를, 서로 병렬하는 주행 경로를 따라 자동 주행으로 왕복 주행하면서 상기 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인에 있어서의 자동 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 상기 포장에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 취득하는 기능과, 상기 미작업지의 면적을 취득하는 기능과, 상기 수량률과 상기 면적으로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예측되는 곡립의 총 수량을 추정하는 기능과, 상기 미작업지의 형상 및 상기 총 수량에 기초하여, 상기 미작업지의 형상이 상기 왕복 주행에 최적의 형상으로 되도록 상기 왕복 주행에 앞서 자동 주행을 행하는 예비 조정 경로를 생성하는 기능을 컴퓨터에 실현시키기 위한 주행 경로 생성 프로그램이 기록되어 있다.

이와 같은 기록 매체에 기록된 주행 경로 생성 프로그램을 컴퓨터에 인스톨하여 당해 컴퓨터에 실현시킴으로써, 상술한 주행 경로 생성 시스템과 마찬가지의 효과를 발휘하는 것이 가능하다.

또한 본 발명의 일 실시 형태에 관한 작업 관리 시스템은, 작물을 수확하여 탈곡한 곡립을 저류하는 곡립 탱크와, 상기 곡립 탱크에 저류된 곡립의 수량을 측정하는 수량 센서를 갖고, 포장 내의 외주 영역의 작물을 수동 주행으로 수확하고, 상기 수동 주행이 행해진 기작업지의 내측의 미작업지를 자동 주행하면서 작물의 수확을 행하는 콤바인을 위한 작업 관리 시스템이며, 상기 콤바인에 마련되어 위성으로부터의 위성 신호를 수신하는 위성 안테나와, 상기 콤바인에 마련되어, 상기 위성 신호에 기초하여 자차 위치에 대응하는 측위 데이터를 출력하는 위성 측위 모듈과, 상기 콤바인에 마련되어, 상기 수량 센서가 측정한 상기 수량을 출력하는 수량 출력부와, 상기 측위 데이터 및 상기 수량을 취득하는 데이터 취득부와, 상기 수동 주행 시에 취득한 상기 측위 데이터로부터 상기 기작업지의 기작업지 면적과 상기 미작업지의 미작업지 면적을 산출하는 면적 산출부와, 상기 수동 주행 시에 취득한 상기 수량과 상기 기작업지 면적으로부터, 상기 기작업지에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 산출하는 수량률 산출부와, 상기 미작업지 면적과 상기 수량률로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예상되는 곡립의 총 수량을 추정하는 총 수량 추정부를 구비한다.

이와 같이 미작업지의 총 수량을 추정함으로써, 이 포장 또는 다른 포장을 포함시킨 수확 작업의 관리를, 주위 예취가 종료된 시점에 용이하게 행할 수 있다. 또한 미작업지의 자동 주행에 있어서의 주행 경로를 생성할 때, 미작업지에서 수확되는 총 수량을 고려할 수 있다. 그 때문에, 총 수량이 하나의 기준 목표로 되어서 자동 주행의 주행 경로를 효율적으로 생성하는 것이 가능해진다.

또한 상기 총 수량을 상기 곡립 탱크의 배출 수량으로 나눈 후에 소수점 이하를 올림하여, 상기 미작업지의 자동 주행 중에 최저한 필요한 배출 횟수를 산출하는 배출 횟수 산출부를 구비하는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하여, 곡립을 배출하는 타이밍을 최적화하는 것이 용이해져, 자동 주행의 주행 경로를 효율적으로 생성하는 것이 가능해진다.

또한 상기 수동 주행 중에 곡립의 배출을 행한 경우, 상기 배출 횟수 산출부는, 상기 수동 주행 중의 배출 시에 저류되어 있던 수량을 상기 배출 수량으로 하여 상기 배출 횟수를 산출하는 것이 바람직하다.

실제로 배출한 때의 수량을 배출 수량으로 함으로써, 더 현실적인 배출 횟수를 산출하는 것이 가능해진다.

또한 상기 총 수량과 상기 배출 횟수로부터, 상기 배출 수량 이하의 수량인 배출 기준 수량을 산출하는 배출 기준 수량 산출부와, 상기 배출 기준 수량에 기초하여 자동 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부를 구비하는 것이 바람직하다.

자동 주행에 있어서 효율적인 주행 경로를 생성하기 위해서는, 효율적으로 배출 포인트로 이동하는 경로를 생성하는 것이 바람직하다. 효율적으로 배출 포인트로 이동하기 위해서는, 미작업지를 예취하고 빠져나가 그대로 배출 포인트로 이행하는 것이 중요하다. 그 때문에, 미작업지의 단부에 이른 때, 저류되어 있는 곡립의 수량이, 배출하기에 적합한 수량으로 되어 있을 필요가 있다. 상기와 같이 구한 배출 기준 수량은, 최저한 필요한 배출 횟수로부터 배출할 때 기준으로 되는 수량을 산출한 것이며, 배출 기준 수량으로 배출하였다고 하더라도 최종적인 배출 횟수는 변하지 않는다. 그 때문에, 주행 경로를 생성할 때, 배출 기준 수량으로부터 배출 수량 사이에서 배출하도록 배출 시의 수량에 여유를 둘 수 있다. 이에 수반하여 주행 경로를 생성할 때의 자유도가 향상되어, 미작업지의 단부에 이른 때, 저류되어 있는 곡립의 수량이, 배출하기에 적합한 수량으로 되도록 하는 것이 용이해진다. 그 결과, 효율적인 주행 경로의 생성이 더 용이해진다.

또한 상기 곡립 탱크에 저류된 곡립을 배출하는 배출 포인트를 설정하는 배출 포인트 설정부를 구비하고, 상기 주행 경로 생성부는 상기 배출 포인트를 고려하여 상기 자동 주행 경로를 생성하는 것이 바람직하다.

배출 포인트를 고려함으로써, 배출 포인트에 더 가까운 미작업지의 단부에서 수확이 종료되도록 주행 경로를 생성할 수 있어서 효율적인 주행 경로의 생성이 더 용이해진다.

또한 본 발명의 일 실시 형태에 관한 작업 관리 방법은, 작물을 수확하여 탈곡한 곡립을 저류하는 곡립 탱크와, 상기 곡립 탱크에 저류된 곡립의 수량을 측정하는 수량 센서를 갖고, 포장 내의 외주 영역의 작물을 수동 주행으로 수확하고, 상기 수동 주행이 행해진 기작업지의 내측의 미작업지를 자동 주행하면서 작물의 수확을 행하는 콤바인에 대하여 행해지는 작업 관리 방법이며, 위성으로부터의 위성 신호를 수신하고, 상기 위성 신호에 기초하여, 상기 콤바인의 자차 위치에 대응하는 측위 데이터를 산출하는 공정과, 상기 측위 데이터 및 상기 수량을 취득하는 공정과, 상기 수동 주행 시에 취득한 상기 측위 데이터로부터 상기 기작업지의 기작업지 면적과 상기 미작업지의 미작업지 면적을 산출하는 공정과, 상기 수동 주행 시에 취득한 상기 수량과 상기 기작업지 면적으로부터, 상기 기작업지에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 산출하는 공정과, 상기 미작업지 면적과 상기 수량률로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예상되는 곡립의 총 수량을 산출하는 공정을 구비한다.

또한 상기 총 수량을 상기 곡립 탱크의 배출 수량으로 나눈 후에 소수점 이하를 올림하여, 상기 미작업지의 자동 주행 중에 최저한 필요한 배출 횟수를 산출하는 공정을 구비하는 것이 바람직하다.

또한 상기 수동 주행 중에 곡립의 배출을 행한 경우, 상기 수동 주행 중의 배출 시에 저류되어 있던 수량을 상기 배출 수량으로 하여 상기 배출 횟수를 산출하는 것이 바람직하다.

또한 상기 총 수량과 상기 배출 횟수로부터, 상기 배출 수량 이하의 수량인 배출 기준 수량을 산출하는 공정과, 상기 배출 기준 수량에 기초하여 자동 주행 경로를 생성하는 공정을 구비하는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하여, 주행 경로를 생성할 때, 배출 기준 수량으로부터 배출 수량 사이에서 배출하도록 배출 시의 수량에 여유를 둘 수 있다. 그 때문에, 주행 경로를 생성할 때의 자유도가 향상되어, 미작업지의 단부에 이른 때, 저류되어 있는 곡립의 수량이, 배출하기에 적합한 수량으로 되도록 하는 것이 용이해진다. 그 결과, 효율적인 주행 경로의 생성이 더 용이해진다.

또한 상기 곡립 탱크에 저류된 곡립을 배출하는 배출 포인트를 설정하는 공정을 구비하고, 상기 자동 주행 경로는 상기 배출 포인트를 고려하여 생성되는 것이 바람직하다.

또한 본 발명의 일 실시 형태에 관한 작업 관리 프로그램은, 작물을 수확하여 탈곡한 곡립을 저류하는 곡립 탱크와, 상기 곡립 탱크에 저류된 곡립의 수량을 측정하는 수량 센서를 갖고, 포장 내의 외주 영역의 작물을 수동 주행으로 수확하고, 상기 수동 주행이 행해진 기작업지의 내측의 미작업지를 자동 주행하면서 작물의 수확을 행하는 콤바인의 작업을 감시하는 작업 관리 프로그램이며, 위성으로부터의 위성 신호를 수신하고, 상기 위성 신호에 기초하여, 상기 콤바인의 자차 위치에 대응하는 측위 데이터를 산출하는 기능과, 상기 측위 데이터 및 상기 수량을 취득하는 기능과, 상기 수동 주행 시에 취득한 상기 측위 데이터로부터 상기 기작업지의 기작업지 면적과 상기 미작업지의 미작업지 면적을 산출하는 기능과, 상기 수동 주행 시에 취득한 상기 수량과 상기 기작업지 면적으로부터, 상기 기작업지에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 산출하는 기능과, 상기 미작업지 면적과 상기 수량률로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예상되는 곡립의 총 수량을 산출하는 기능을 구비한다.

이와 같은 작업 관리 프로그램을 컴퓨터에 인스톨하여 실현시킴으로써, 상술한 작업 관리 시스템과 마찬가지의 효과를 발휘하는 것이 가능하다.

또한 본 발명의 일 실시 형태에 관한 작업 관리 프로그램을 기록한 기록 매체는, 작물을 수확하여 탈곡한 곡립을 저류하는 곡립 탱크와, 상기 곡립 탱크에 저류된 곡립의 수량을 측정하는 수량 센서를 갖고, 포장 내의 외주 영역의 작물을 수동 주행으로 수확하고, 상기 수동 주행이 행해진 기작업지의 내측의 미작업지를 자동 주행하면서 작물의 수확을 행하는 콤바인의 작업을 감시하는 작업 관리 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 위성으로부터의 위성 신호를 수신하고, 상기 위성 신호에 기초하여, 상기 콤바인의 자차 위치에 대응하는 측위 데이터를 산출하는 기능과, 상기 측위 데이터 및 상기 수량을 취득하는 기능과, 상기 수동 주행 시에 취득한 상기 측위 데이터로부터 상기 기작업지의 기작업지 면적과 상기 미작업지의 미작업지 면적을 산출하는 기능과, 상기 수동 주행 시에 취득한 상기 수량과 상기 기작업지 면적으로부터, 상기 기작업지에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 산출하는 기능과, 상기 미작업지 면적과 상기 수량률로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예상되는 곡립의 총 수량을 산출하는 기능을 컴퓨터에 실현시키기 위한 작업 관리 프로그램이 기록되어 있다.

이와 같은 기록 매체에 기록된 작업 관리 프로그램을 컴퓨터에 인스톨하여 당해 컴퓨터에 실현시킴으로써, 상술한 작업 관리 시스템과 마찬가지의 효과를 발휘하는 것이 가능하다.

3-2. 해결 수단 〔2〕

과제 〔2〕에 대응하는 해결 수단은 이하와 같다.

복수의 평행인 작업 주행 경로를 선회 주행 경로에 의하여 이어서 주행하는 왕복 주행 패턴으로 자동 주행하는, 본 발명에 의한 수확기는, 수확물을 저류하는 수확물 탱크와, 미작업 영역에 상기 작업 주행 경로를 소정 간격으로 설정하는 주행 경로 설정부와, 상기 작업 주행 경로와 자차 위치에 기초하여, 상기 작업 주행 경로를 따른 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부와, 단위 주행 거리당 수확량에 기초하여, 상기 수확물 탱크의 배출 타이밍이 발생하는 상기 작업 주행 경로인 특정 작업 주행 경로, 및 당해 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍 발생 위치를 예측하는 배출 타이밍 예측부와, 상기 특정 작업 주행 경로에서의 수확 폭보다 좁은 수확 폭으로 함으로써 주행 종료점까지 상기 배출 타이밍을 지연시키는 조정 주행 경로를 작성하고, 당해 조정 주행 경로를 상기 특정 작업 주행 경로 대신 상기 자동 주행 제어부에 부여하는 주행 경로 조정부를 구비한다.

이와 같이 구성된 수확기에서는, 작업 주행 경로에 있어서의 특정 위치에서 수확물 탱크의 배출 타이밍(예를 들어 수확 탱크의 만재나, 2차 처리 공정에서 수용 가능한 양으로의 도달)이 예측되면, 그 작업 주행 경로는 특정 작업 주행 경로로 간주된다. 또한 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍의 발생을 연기함으로써, 당해 배출 타이밍의 발생이 작업 주행 경로의 종점으로 되도록 한다. 이는, 수확 폭(작업 폭)을 좁게 한 조정 주행 경로가 특정 작업 주행 경로 대신 치환됨으로써 가능해진다. 이것에 의하여 수확기는, 조정 주행 경로를 따른 주행이 종료된 시점에 배출 타이밍으로 되므로, 그곳에서 조정 주행 경로를 이탈하여 배출 정지 장소를 향한다. 수확물의 배출이 끝나면, 다음 새로운 작업 주행 경로로부터 수확 주행이 재개된다. 이것에 의하여, 작업 주행 경로의 도중에서 수확 주행을 중단하고 작업 주행 경로를 이탈하여, 수확물의 배출이 끝나면 당해 작업 주행 경로의 도중으로 되돌아가는 것과 같은 수고스런 주행을 회피할 수 있다.

조정 주행 경로를 따른 수확 주행에서의 실제의 수확 폭은, 본래의 작업 주행 경로를 따른 수확 주행에서의 수확 폭에 비해 좁아지므로, 원래 수확이 행해지는 영역에 있어서 미수확 영역이 생긴다. 이 미수확 영역을 커버하기 위해서는, 그 후에 행해지는 수확 주행에 이용할 작업 주행 경로를 변경할 필요가 있다. 그와 같은 작업 주행 경로의 적합한 변경 방법으로서 2개의 방법이 제안된다.

그 하나의 변경 방법에서는, 상기 주행 경로 조정부는 상기 특정 작업 주행 경로를, 상기 수확 폭이 감소하는 방향으로 횡 시프트시킴으로써 상기 조정 주행 경로를 작성하고, 당해 특정 작업 주행 경로의 횡 시프트에 의하여 벌어진 상기 작업 주행 경로의 간격을 상기 소정 간격으로 하기 위하여 상기 미작업 영역에 있어서의 상기 작업 주행 경로를 횡 시프트한다. 이 실시 형태에서는, 특정 작업 주행 경로가 조정 주행 경로로서 이용되기 위하여 횡 시프트되므로, 이 특정 작업 주행 경로에 인접하는 미작업 영역의 인접 작업 주행 경로와의 간격이 벌어져 있다. 이를 해소하기 위하여 인접 작업 주행 경로도 횡 시프트된다. 이 횡 시프트에 의하여 간격이 벌어진 미작업 영역의 작업 주행 경로를 순차 횡 시프트한다. 횡 시프트할 필요가 있는 모든 작업 주행 경로를 횡 시프트시킨 결과, 미작업 영역을 완전히 커버하는 작업 주행 경로가 부족한 경우에는 새로이 작업 주행 경로를 작성하면 된다.

다른 하나의 변경 방법에서는, 상기 주행 경로 조정부는 상기 조정 주행 경로로서, 상기 특정 작업 주행 경로에 평행인 가상 주행 경로를 새로이 작성한다. 이 가상 주행 경로는, 작업 주행이 개시되는 시단의 좌표 위치와, 방위(연장 방향을 의미하지만, 만곡선과 같이 연장 방향이 변화되어 가는 방위여도 됨)만 설정하는 것만으로도 된다. 시단의 좌표 위치에 자차 위치를 맞춘 후에는, 설정된 방위만을 유지하는 것만으로, 적절히 좁혀진 수확 폭으로의 수확 주행이 행해진다. 이 변경 방법에서는, 가상 주행 경로와, 이 가상 주행 경로에 인접하는 작업 주행 경로의 간격은, 통상의 경로 간격보다 좁은 것으로 되어, 당해 작업 주행 경로를 따른 수확 주행에 있어서의 수확 폭의 범위에, 수확이 끝난 영역이 많이 포함되게 되어서 작업 효율이 나빠진다. 이 문제를 해결하기 위하여 상기 주행 경로 조정부는, 상기 특정 작업 주행 경로 및 상기 미작업 영역에 있어서의 상기 작업 주행 경로를, 상기 가상 주행 경로로부터 멀어지는 방향으로 횡 시프트한다. 그때, 이 횡 시프트의 값은, 상기 소정 간격으로부터 상기 특정 작업 주행 경로와 상기 가상 주행 경로의 간격을 뺀 값으로 하면 된다.

본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 주행 경로 조정부는, 상기 조정 주행 경로의 주행 후에 남는 미작업 영역에 대하여 상기 수확 폭이 균등해지는 갱신 주행 경로를 작성하고, 당해 미작업 영역에 먼저 설정되어 있는 상기 작업 주행 경로를 상기 갱신 주행 경로로 치환한다. 이 구성에서는, 갱신 주행 경로는, 조정 주행 경로의 주행 후에 남는 미작업 영역에 대하여 균등하게 배분된 수확 폭을 갖도록 작성되어 있다. 이것에 의하여, 마지막으로 작업 주행하는 수확 폭이 비정상적으로 좁아진 경우에 생기는 문제, 예를 들어 그 마지막의 작업 주행이 군더더기가 많은 주행이라고 간주되는 문제나 자동 주행 에러가 생기고 있다고 간주되는 문제가 회피된다.

또한 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주행 패턴 작성 시스템은, 수확물을 저류하는 수확물 탱크를 갖는 수확기가, 복수의 평행인 작업 주행 경로를 선회 주행 경로에 의하여 이어서 자동 주행하는 왕복 주행 패턴을 작성하는 주행 패턴 작성 시스템이며, 미작업 영역에 상기 작업 주행 경로를 소정 간격으로 설정하는 주행 경로 설정부와, 상기 작업 주행 경로와 자차 위치에 기초하여, 상기 작업 주행 경로를 따른 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부와, 단위 주행 거리당 수확량에 기초하여, 상기 수확물 탱크의 배출 타이밍이 발생하는 상기 작업 주행 경로인 특정 작업 주행 경로, 및 당해 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍 발생 위치를 예측하는 배출 타이밍 예측부와, 상기 특정 작업 주행 경로에서의 수확 폭보다 좁은 수확 폭으로 함으로써 주행 종료점까지 상기 배출 타이밍을 지연시키는 조정 주행 경로를 작성하고, 당해 조정 주행 경로를 상기 특정 작업 주행 경로 대신 상기 자동 주행 제어부에 부여하는 주행 경로 조정부를 구비한다.

이와 같은 주행 패턴 작성 시스템도, 상술한 수확기와 마찬가지의 효과를 발휘하는 것이 가능하다.

또한 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주행 패턴 작성 프로그램은, 수확물을 저류하는 수확물 탱크를 갖는 수확기가, 복수의 평행인 작업 주행 경로를 선회 주행 경로에 의하여 이어서 자동 주행하는 왕복 주행 패턴을 작성하는 주행 패턴 작성 프로그램이며, 미작업 영역에 상기 작업 주행 경로를 소정 간격으로 설정하는 주행 경로 설정 기능과, 상기 작업 주행 경로와 자차 위치에 기초하여, 상기 작업 주행 경로를 따른 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어 기능과, 단위 주행 거리당 수확량에 기초하여, 상기 수확물 탱크의 배출 타이밍이 발생하는 상기 작업 주행 경로인 특정 작업 주행 경로, 및 당해 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍 발생 위치를 예측하는 배출 타이밍 예측 기능과, 상기 특정 작업 주행 경로에서의 수확 폭보다 좁은 수확 폭으로 함으로써 주행 종료점까지 상기 배출 타이밍을 지연시키는 조정 주행 경로를 작성하고, 당해 조정 주행 경로를 상기 특정 작업 주행 경로 대신 상기 자동 주행 제어 기능에 부여하는 주행 경로 조정 기능을 구비한다.

이와 같은 주행 패턴 작성 프로그램을 컴퓨터에 인스톨하여 실현시킴으로써, 상술한 수확기와 마찬가지의 효과를 발휘하는 것이 가능하다.

또한 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주행 패턴 작성 프로그램을 기록한 기록 매체는, 수확물을 저류하는 수확물 탱크를 갖는 수확기가, 복수의 평행인 작업 주행 경로를 선회 주행 경로에 의하여 이어서 자동 주행하는 왕복 주행 패턴을 작성하는 주행 패턴 작성 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 미작업 영역에 상기 작업 주행 경로를 소정 간격으로 설정하는 주행 경로 설정 기능과, 상기 작업 주행 경로와 자차 위치에 기초하여, 상기 작업 주행 경로를 따른 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어 기능과, 단위 주행 거리당 수확량에 기초하여, 상기 수확물 탱크의 배출 타이밍이 발생하는 상기 작업 주행 경로인 특정 작업 주행 경로, 및 당해 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍 발생 위치를 예측하는 배출 타이밍 예측 기능과, 상기 특정 작업 주행 경로에서의 수확 폭보다 좁은 수확 폭으로 함으로써 주행 종료점까지 상기 배출 타이밍을 지연시키는 조정 주행 경로를 작성하고, 당해 조정 주행 경로를 상기 특정 작업 주행 경로 대신 상기 자동 주행 제어 기능에 부여하는 주행 경로 조정 기능을 컴퓨터에 실현시키기 위한 주행 패턴 작성 프로그램이 기록되어 있다.

이와 같은 기록 매체에 기록된 주행 패턴 작성 프로그램을 컴퓨터에 인스톨하여 당해 컴퓨터에 실현시킴으로써, 상술한 수확기와 마찬가지의 효과를 발휘하는 것이 가능하다.

또한 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주행 패턴 작성 방법은, 수확물을 저류하는 수확물 탱크를 갖는 수확기가, 복수의 평행인 작업 주행 경로를 선회 주행 경로에 의하여 이어서 자동 주행하는 왕복 주행 패턴을 작성하는 주행 패턴 작성 방법이며, 미작업 영역에 상기 작업 주행 경로를 소정 간격으로 설정하는 주행 경로 설정 공정과, 상기 작업 주행 경로와 자차 위치에 기초하여, 상기 작업 주행 경로를 따른 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어 공정과, 단위 주행 거리당 수확량에 기초하여, 상기 수확물 탱크의 배출 타이밍이 발생하는 상기 작업 주행 경로인 특정 작업 주행 경로, 및 당해 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍 발생 위치를 예측하는 배출 타이밍 예측 공정과, 상기 특정 작업 주행 경로에서의 수확 폭보다 좁은 수확 폭으로 함으로써 주행 종료점까지 상기 배출 타이밍을 지연시키는 조정 주행 경로를 작성하고, 당해 조정 주행 경로를 상기 특정 작업 주행 경로 대신 상기 자동 주행 제어 공정에 부여하는 주행 경로 조정 공정을 구비한다.

이와 같은 주행 패턴 작성도, 상술한 수확기와 마찬가지의 효과를 발휘하는 것이 가능하다.

도 1은 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 콤바인의 자동 주행의 개요를 도시하는 도면이다.
도 3은 자동 주행에 있어서의 주행 경로를 도시하는 도면이다.
도 4는 콤바인의 관리·제어계의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 5는 수확 주행 중에 행하는 곡립의 배출을 설명하는 도면이다.
도 6은 예비 조정 경로를 설명하는 도면이다.
도 7은 콤바인의 관리·제어 방법에 있어서의 플로우를 도시하는 도면이다.
도 8은 α 예취에서의 예비 조정 경로를 설명하는 도면이다.
도 9는 수확기의 일례로서의 보통형의 콤바인의 측면도이다.
도 10은 콤바인의 주위 예취 주행을 도시하는 설명도이다.
도 11은 U턴으로 이어진 왕복 주행을 반복하는 주행 패턴을 도시하는 설명도이다.
도 12는 와권형으로 중심을 향하여 주행하는 주행 패턴을 도시하는 설명도이다.
도 13은 스위치백 턴을 이용한 왕복 주행 패턴에서의 작업 주행 경로의 산출을 설명하는 설명도이다.
도 14는 노멀 U턴을 이용한 왕복 주행 패턴에서의 작업 주행 경로의 산출을 설명하는 설명도이다.
도 15는 와권 주행 패턴에서의 작업 주행 경로의 산출을 설명하는 설명도이다.
도 16은 수동 주행과 자동 주행을 이용하여 행해지는 콤바인에 의한 수확 작업의 흐름을 설명하는 설명도이다.
도 17은 콤바인의 제어계의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 18은 특정 작업 주행 경로로부터 조정 주행 경로를 작성하는 수순을 설명하는 설명도이다.
도 19는 조정 주행 경로의 설정에 기초하여 행해지는 작업 주행 경로의 횡 시프트를 설명하는 설명도이다.
도 20은 조정 주행 경로의 설정에 기초하여 행해지는 작업 주행 경로의 횡 시프트를 설명하는 설명도이다.
도 21은 조정 주행 경로의 설정에 기초하여 행해지는 작업 주행 경로의 균등 분할을 설명하는 설명도이다.

4-1. 제1 실시 형태

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 도면에 기초하여 설명한다. 또한 이하의 설명에 있어서는, 도 1에 나타내는 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」로 하고, 도 1의 지면의 앞쪽 방향을 「좌」, 안쪽 방향을 「우」로 한다. 또한 도 1에 나타내는 화살표 U의 방향을 「상」, 화살표 D의 방향을 「하」로 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이 콤바인은, 크롤러식의 주행 장치(11), 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14), 수확 장치 H, 반송 장치(16), 곡립 배출 장치(18), 위성 측위 모듈(80)을 구비하고 있다.

도 1에 도시한 바와 같이 주행 장치(11)는 주행 차체(10)(이하, 간단히 차체(10)라 칭함)의 하부에 구비되어 있다. 콤바인은 주행 장치(11)에 의하여 자주 가능하게 구성되어 있다.

또한 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는 주행 장치(11)의 상측에 구비되어 있다. 운전부(12)에는, 콤바인의 작업을 감시하는 감시자가 탑승 가능하다. 또한 감시자는 콤바인의 기외로부터 콤바인의 작업을 감시하고 있어도 된다.

곡립 배출 장치(18)는 곡립 탱크(14)의 상측에 마련되어 있다. 또한 위성 측위 모듈(80)은 운전부(12)의 상면에 설치되어 있다.

수확 장치 H는 콤바인에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고 반송 장치(16)는 수확 장치 H의 후방측에 마련되어 있다. 또한 수확 장치 H는 절단 기구(15) 및 릴(17)을 갖고 있다.

절단 기구(15)는 포장의 식립 곡간을 예취한다. 또한 릴(17)은 회전 구동하면서 수확 대상의 식립 곡간을 긁어들인다. 이 구성에 의하여 수확 장치 H는 포장의 곡물(이하, 「작물」이라고도 칭함)을 수확한다. 그리고 콤바인은, 주행 장치(11)에 의하여 주행하면서 수확 장치 H에 의하여 포장의 곡물을 수확하는 수확 주행이 가능하다.

이와 같이 콤바인은, 포장의 곡물을 수확하는 수확 장치 H와, 주행 장치(11)를 구비하고 있다.

절단 기구(15)에 의하여 예취된 예취 곡간은 반송 장치(16)에 의하여 탈곡 장치(13)로 반송된다. 탈곡 장치(13)에 있어서 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의하여 얻어진 곡립은 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에는, 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립의 수량을 측정하는 수량 센서(19)가 마련된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은 필요에 따라 곡립 배출 장치(18)에 의하여 기외로 배출된다.

이와 같이 콤바인은, 수확 장치 H에 의하여 수확된 곡립을 저류하는 곡립 탱크(14)를 구비하고 있다.

운전부(12)에는 통신 단말기(2)가 배치되어 있다. 도 1에 있어서, 통신 단말기(2)는 운전부(12)에 고정되어 있다. 그러나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 통신 단말기(2)는 운전부(12)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 된다. 또한 콤바인의 기외로 반출되어도 된다.

〔자동 주행에 관한 구성〕

도 2에 도시한 바와 같이 콤바인은, 포장에 있어서 생성된 주행 경로를 따라 자동 주행한다. 그 때문에 콤바인은 자차 위치를 인식할 필요가 있다. 위성 안테나를 구비하는 위성 측위 모듈(80)에는 위성 항법 모듈(81)과 관성 항법 모듈(82)이 포함되어 있다. 위성 항법 모듈(81)은, 인공위성 GS로부터의 GNSS(global navigation satellite system) 신호(GPS 신호를 포함함)를 위성 안테나를 통해 수신하여, 자차 위치를 산출하기 위한 측위 데이터를 출력한다. 관성 항법 모듈(82)은 자이로 가속도 센서 및 자기 방위 센서를 내장하고 있으며, 순시의 주행 방향을 나타내는 위치 벡터를 출력한다. 관성 항법 모듈(82)은, 위성 항법 모듈(81)에 의한 자차 위치 산출을 보완하기 위하여 이용된다. 관성 항법 모듈(82)은 위성 항법 모듈(81)과는 다른 장소에 배치해도 된다.

콤바인에 의하여 포장에서의 수확 작업을 행하는 경우의 수순은, 이하에 설명하는 바와 같다.

먼저, 운전자 겸 감시자는 콤바인을 수동으로 조작하여, 도 2에 도시한 바와 같이 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행한다(이하, 주위 예취라고도 칭함). 이것에 의하여 기예지(기작업지)로 된 영역은 외주 영역 SA로서 설정된다. 그리고 외주 영역 SA의 내측에 미예지(미작업지)인 채 남겨진 영역은 작업 대상 영역 CA로서 설정된다. 도 2는, 외주 영역 SA와 작업 대상 영역 CA의 일례를 도시하고 있다. 또한 주위 예취는 수동 주행에 의하여 행해지는데, 이때의 주위 예취는, 운전자가 콤바인에 탑승하여 콤바인을 조종하는 주행이어도 되지만, 원격 조작에 의하여 감시자 등이 콤바인을 주행시켜도 된다.

또한 이때, 외주 영역 SA의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위하여 운전자는 콤바인을 2 내지 3주 주행시킨다. 이 주행에 있어서는, 콤바인이 1주할 때마다 콤바인의 작업 폭만큼 외주 영역 SA의 폭이 확대된다. 최초의 2 내지 3주의 주행이 끝나면, 외주 영역 SA의 폭은, 콤바인의 작업 폭의 2 내지 3배 정도의 폭으로 된다. 또한 운전자에 의한 최초의 주회 주행은 2 내지 3주가 아니라 그 이상(4주 이상)이어도 되고 1주여도 된다.

외주 영역 SA는, 작업 대상 영역 CA에 있어서 자동 주행에 의하여 수확 주행을 행할 때 콤바인이 방향 전환하기 위한 공간으로서 이용된다. 또한 외주 영역 SA는, 수확 주행을 일단 마치고 곡립의 배출 장소로 이동할 때나, 연료의 보급 장소로 이동할 때 등의 이동용의 공간으로서도 이용된다.

또한 도 2에 도시하는 운반차 CV는, 콤바인으로부터 배출된 곡립을 수집하여 운반할 수 있다. 곡립 배출 시, 콤바인은 운반차 CV의 근방으로 이동한 후, 곡립 배출 장치(18)에 의하여 곡립을 운반차 CV로 배출한다.

외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA가 설정되면, 도 3에 도시한 바와 같이 작업 대상 영역 CA에 있어서의 주행 경로가 산정된다. 산정된 주행 경로는 작업 주행의 패턴에 기초하여 순차 생성되고, 생성된 주행 경로를 따라 콤바인이 자동 주행하는 경로로 된다. 또한 콤바인은, 선회 주행을 위한 선회 패턴으로서, 도 3에 도시한 바와 같은 U자형의 선회 주행 경로를 따라 방향 전환하는 U 선회 패턴 외에도, 전후진을 반복하면서 방향 전환하는 α 선회 패턴이나, 후진 주행을 수반하여 U 선회 패턴보다도 좁은 영역에서 U 선회 패턴과 마찬가지의 방향 전환을 하는 스위치백 선회 패턴을 갖는다. 이와 같은 후진을 포함하는 선회 주행은, 곡립 탱크(14)가 만재로 되어, 작업 대상 영역 CA의 주행 경로로부터 이탈한 콤바인이 운반차 CV에 대하여 위치 정렬할 때 등에도 행해진다.

〔자동 주행에 관한 관리·제어에 대하여〕

이하, 도 4 내지 도 6을 이용하여, 자동 주행에 관한 관리·제어를 행하는 구성에 대하여 설명한다.

콤바인의 관리·제어계는, 다수의 ECU라 칭해지는 전자 제어 유닛으로 이루어지는 제어 유닛(5), 및 이 제어 유닛(5)과의 사이에서 차량 탑재 LAN 등의 배선망을 통해 신호 통신(데이터 통신)을 행하는 각종 입출력 기기로 구성되어 있다.

통신부(66)는, 이 콤바인의 관리·제어계가, 통신 단말기(2)와의 사이에서, 혹은 원격지에 설치되어 있는 관리 컴퓨터와의 사이에서 데이터 교환하기 위하여 이용된다. 통신 단말기(2)에는, 포장에 서 있는 감시자 또는 콤바인에 올라타 있는 운전자 겸 감시자가 조작하는 태블릿 컴퓨터, 자택이나 관리 사무소에 설치되어 있는 컴퓨터 등도 포함된다. 제어 유닛(5)은 이 제어계의 핵심 요소이며, 복수의 ECU의 집합체로서 도시되어 있다. 위성 측위 모듈(80)로부터의 신호는 차량 탑재 LAN을 통해 제어 유닛(5)에 입력된다. 또한 제어 유닛(5)의 구성 요소의 일부는 통신 단말기(2)에 배치되어도 된다.

제어 유닛(5)은 입력 처리부(90), 자차 위치 산출부(55), 차체 방위 산출부(56), 포장 관리부(83), 수량 관리부(70), 주행 경로 생성부(54)를 포함한다. 또한 제어 유닛(5)은, 도시되지 않지만 출력 처리부, 주행 기기 군을 제어하는 주행 제어부, 수확 작업 장치를 제어하는 작업 제어부 등을 포함시킬 수 있다. 출력 처리부는 조타 기기, 엔진 기기, 변속 기기, 제동 기기, 수확 장치 H(도 1 참조), 탈곡 장치(13)(도 1 참조), 반송 장치(16)(도 1 참조), 곡립 배출 장치(18)(도 1 참조) 등과 접속된다.

입력 처리부(90)에는 위성 측위 모듈(80), 수량 출력부(20), 주행 상태 센서 군(63), 작업 상태 센서 군(64), 주행 조작 유닛(도시되지 않음) 등이 접속되어 있다. 입력 처리부(90)는 이들로부터 정보를 수신하여 제어 유닛(5) 내의 각종 기능부에 정보를 제공한다. 주행 상태 센서 군(63)에는 엔진 회전수 센서, 오버히트 검출 센서, 브레이크 페달 위치 검출 센서, 변속 위치 검출 센서, 조타 위치 검출 센서 등이 포함되어 있다. 작업 상태 센서 군(64)에는, 수확 작업 장치(수확 장치 H(도 1 참조)), 탈곡 장치(13)(도 1 참조), 반송 장치(16)(도 1 참조), 곡립 배출 장치(18)(도 1 참조)의 구동 상태를 검출하는 센서, 곡간이나 곡립의 상태를 검출하는 센서 등이 포함되어 있다.

자차 위치 산출부(55)는, 위성 측위 모듈(80)로부터 축차 보내져 오는 측위 데이터에 기초하여, 미리 설정되어 있는 차체(10)(도 1 참조)의 특정 개소의 지도 좌표(또는 포장 좌표)로서 자차 위치나 수확 폭의 양 단부의 위치를 산출한다. 차체 방위 산출부(56)는, 자차 위치 산출부(55)에서 축차 산출되는 자차 위치로부터 미소 시간에서의 주행 궤적을 구하여, 차체(10)(도 1 참조)의 주행 방향에서의 배향을 나타내는 차체 방위를 결정한다. 또한 차체 방위 산출부(56)는, 관성 항법 모듈(82)로부터의 출력 데이터에 포함되어 있는 방위 데이터에 기초하여 차체 방위를 결정하는 것도 가능하다.

포장 관리부(83)는, 자차 위치 산출부(55)가 산출한 자차 위치에 기초하여, 포장의 외형 형상이나 작업 대상 영역 CA의 외형 형상, 포장의 면적이나 작업 대상 영역 CA의 면적 등을 산출한다. 예를 들어 포장 관리부(83)는 면적 산출부(84), 형상 산출부(85) 등을 구비한다. 형상 산출부(85)는 포장의 외형 형상이나 작업 대상 영역 CA의 외형 형상을 산출한다. 면적 산출부(84)는 포장의 면적이나 작업 대상 영역 CA의 면적을 산출한다. 또한 포장 관리부(83)는, 운반차 CV로 곡립을 배출하는 배출 포인트를 설정하는 배출 포인트 설정부(86)를 구비해도 된다.

수량 관리부(70)는, 자동 주행의 주행 경로의 결정 등을 행하기 위하여 이용하는 수량을 관리한다. 그 때문에 수량 관리부(70)는, 포장의 단위 면적당 작물을 수확하는 수량인 수량률이나, 작업 대상 영역 CA에서 수확할 수 있는 총 수량 등을 추정한다. 또한 수량 관리부(70)는, 작업 대상 영역 CA의 작물을 수확할 때 최저한 필요로 하는, 저류된 곡립의 배출 횟수나, 배출해야 할 때의 곡립의 수량을 산출한다. 구체적으로는, 수량 관리부(70)는 수량률 산출부(71), 총 수량 산출부(72)(총 수량 추정부에 상당), 배출 횟수 산출부(73), 배출 기준 수량 산출부(74) 등을 구비할 수 있다. 또한 수량 관리부(70)는 이들 전부를 구비할 수 있고, 혹은 이들 중 일부를 조합하여 구비할 수도 있다.

수량률 산출부(71)는 주위 예취에 있어서, 외주 영역 SA에서 수확된 곡립의 수량과, 외주 영역 SA의 면적으로부터 단위 면적당 수량인 수량률을 산출한다. 구체적으로는, 수량률은, 외주 영역 SA에서 수확된 곡립의 수량을 외주 영역 SA의 면적으로 제산함으로써 구해진다. 외주 영역 SA에서 수확된 곡립의 수량은, 수동 주행에 의한 주위 예취를 개시하고 나서 종료되기까지 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립의 증가량으로부터 구해진다. 또한 주위 예취 중에 곡립의 배출을 행한 경우에는, 그 전후에 있어서의 곡립의 증가량이 적산된다. 또한 외주 영역 SA에서 수확된 곡립의 수량은 수량률 산출부(71)가 산출해도 되지만, 수량 관리부(70)에 있어서의 다른 기능부 등의, 그 외의 기능부가 산출해도 된다. 외주 영역 SA의 면적은, 면적 산출부(84)가 포장의 면적으로부터 작업 대상 영역 CA의 면적을 감산함으로써 구해진다.

총 수량 산출부(72)는, 작업 대상 영역 CA의 면적과 수량률로부터, 작업 대상 영역 CA 전체에서 수확될 것으로 예상되는 곡립의 총 수량을 추정한다. 구체적으로는, 총 수량은, 작업 대상 영역 CA의 면적과 수량률을 승산함으로써 구해진다. 이것에 의하여, 총 수량을 참고로, 곡립의 배출을 고려하면서 작업 대상 영역 CA에 있어서의 자동 주행의 주행 경로를 효율적으로 생성하는 것이 가능해진다.

배출 횟수 산출부(73)는, 곡립을 배출할 때 곡립 탱크(14)에 저류된 수량인 배출 수량과, 작업 대상 영역 CA의 총 수량으로부터, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 자동 주행 시에 최저한 필요로 하는 배출 횟수를 산출한다. 구체적으로는, 배출 횟수는, 총 수량을 배출 수량으로 제산하고 정수값으로 올림함으로써 구해진다. 배출 수량은, 곡립 탱크(14)의 만재 수량이나, 만재 수량에 대하여 소정의 비율 또는 소정량 적은 수량, 외부로부터 요구되는 배출 수량, 운반차의 적재 용량에 대응한 수량, 혹은 미리 배출 시의 수량으로서 규정된 수량으로 할 수 있다. 또한 주위 예취 중에 곡립의 배출을 행한 경우, 배출 시의 수량을 배출 수량으로 해도 된다. 이와 같이 배출 횟수를 산출함으로써, 후단에서 예시하는 바와 같이 배출 횟수를 고려하여 효율적인 배출 타이밍을 설정하면서, 작업 대상 영역 CA에서의 자동 주행에 있어서 효율적인 주행 경로를 생성하는 것이 가능해진다.

배출 기준 수량 산출부(74)는, 작업 대상 영역 CA의 총 수량과 배출 횟수 산출부(73)에서 산출된 배출 횟수로부터 배출 기준 수량을 산출한다. 배출 기준 수량은, 자동 주행 중에 곡립을 배출할 기준 목표로 하는, 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립의 수량이다. 구체적으로는, 배출 기준 수량은, 총 수량을 배출 횟수로 제산함으로써 구해진다. 이와 같이 배출 기준 수량을 산출함으로써, 후단에서 예시하는 바와 같이 배출 기준 수량을 기준 목표로 하여 효율적인 배출 타이밍을 설정하면서, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 자동 주행의 주행 경로를 효율적으로 생성하는 것이 가능해진다.

주행 경로 생성부(54)는, 포장의 외형 형상이나 작업 대상 영역 CA의 외형 형상 등에 기초하여, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 자동 주행의 주행 경로를 생성한다. 자동 주행에서 이용되는 주행 경로는, 주행 경로 생성부(54)가 경로 산출 알고리즘에 의하여 스스로 생성할 수도 있지만, 통신 단말기(2)나 원격지의 관리 컴퓨터 등에서 생성된 것을 다운로드한 것을 이용하는 것도 가능하다. 또한 주행 경로 생성부(54)에 의하여 산출된 주행 경로는, 수동 운전이더라도, 콤바인이 당해 주행 경로를 따라 주행하기 위한 가이던스 목적으로 이용할 수 있다.

또한 이 콤바인은, 자동 주행으로 수확 작업을 행하는 자동 운전과 수동 주행으로 수확 작업을 행하는 수동 운전의 양쪽에서 주행 가능하다. 자동 운전을 행할 때는 자동 주행 모드가 설정되고, 수동 운전을 행하기 위해서는 수동 주행 모드가 설정된다. 주행 모드의 전환은 주행 모드 관리부(도시되지 않음) 등에 의하여 관리된다.

또한 주행 경로 생성부(54)는 자동 주행의 주행 경로를 생성할 때, 작업 대상 영역 CA의 총 수량, 배출 횟수 산출부(73)에서 산출되는 배출 횟수, 및 배출 기준 수량 중 어느 것, 또는 이들을 적절히 조합하여 고려할 수도 있다. 또한 주행 경로 생성부(54)는, 배출 포인트 설정부(86)에서 설정된 배출 포인트를 고려하여 주행 경로를 생성할 수도 있다.

작업 대상 영역 CA의 총 수량을 고려하여 작업 대상 영역 CA를 자동 주행하는 주행 경로를 생성함으로써, 배출 수량을 참조하면서, 배출 포인트로 이동하는 배출 주행을 포함시킨 주행 경로를 효율적으로 생성할 수 있다. 또한 자동 주행 중에 수확한 곡립의 수량으로부터 나머지 수량을 산출하고, 자동 주행이 진행됨에 따라 작업 대상 영역 CA의 나머지 수량으로부터 수시로 효율적인 주행 경로에 변경하는 것도 가능하다.

또한 배출 횟수를 고려하여 작업 대상 영역 CA를 자동 주행하는 주행 경로를 생성함으로써, 배출 횟수에 따라, 곡립을 배출하고 나서 다음에 곡립을 배출하기까지 행하는 자동 주행에 의한 수확 주행의 거리를 균등하게 하거나 하여, 용이하게 최적의 주행 경로를 효율적으로 생성할 수 있다.

또한 주행 경로는, 배출 수량에 도달하는 등의, 곡립을 배출할 필요가 생기는 상태로 되는 타이밍을 추정하고, 배출 포인트로 이동하는 경로를 고려하여, 배출 수량에 도달하는 타이밍이, 작업 대상 영역 CA를 예취하고 빠져나가는 타이밍으로 되도록 생성하는 것이 바람직하다.

예를 들어 도 5에 도시한 바와 같이 자동 주행 중의 콤바인은, 어느 위치에서 작업 대상 영역 CA를 종단하도록 주행한 후 선회하여 다른 위치에서 작업 대상 영역 CA를 종단하며, 이와 같은 왕복 주행을 반복한다. 콤바인(도면에서는 주행 차체(10)로서 도시함)은, 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립의 수량이 배출 수량에 도달하면, 저류된 곡립을 배출하기 위하여 운반차 CV의 근방에 설정된 배출 포인트 PO로 이동한다. 배출 수량에 도달한 때, 콤바인이 작업 대상 영역 CA의 내부의 위치(예를 들어 위치 PF1)를 주행하고 있었다고 하면, 콤바인은, 이미 수확을 행한 주행 경로를 후퇴하고 외주 영역 SA에서 선회하여, 배출 포인트 PO를 향하는 배출 주행 경로 LO1을 주행한다. 그러나 이와 같이 주행 경로를 후퇴하여 배출 포인트 PO를 향하면, 배출에 수반하는 배출 주행 경로 LO1이 길어져 자동 주행의 효율이 나빠진다.

이에 대하여, 배출 기준 수량을 고려하여 작업 대상 영역 CA를 자동 주행하는 주행 경로를 생성함으로써, 곡립을 배출할 때의 수량으로서, 배출 기준 수량으로부터 만재 수량을 초과하지 않는 범위에서 여유를 둔 수량을 고려하면 된다. 그 때문에, 배출 포인트로 이동하는 타이밍이, 작업 대상 영역 CA를 예취하고 빠져나가는 타이밍으로 되도록 주행 경로를 용이하게 생성할 수 있다. 예를 들어 도 5에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역 CA의 단부의 위치 PF2에서 배출 기준 수량 이상이고 만재 수량 이하의 여유를 둔 수량에 도달하였다고 하면, 그대로 전진하여 배출 주행 경로 LO2를 통과하여 배출 포인트 PO를 향할 수 있다. 그 결과, 효율적인 주행 경로를 용이하게 생성할 수 있다.

또한 도 6에 도시한 바와 같이, 효율적인 주행 경로를 용이하게 생성하기 위하여 주행 경로 생성부(54)는 자동 주행에 있어서, 주행 경로를 따른 방향의 작업 대상 영역 CA의 길이를 조정하는 예비 조정 주행을 행하는 예비 조정 경로 LR을 생성해도 된다. 이와 같이 예비 조정 주행을 행함으로써, 자동 주행에 있어서, 작업 대상 영역 CA의 내부에서 배출 수량으로 되지 않도록 작업 대상 영역 CA를 예취하고 빠져나가는 타이밍에 배출 수량에 도달하도록 주행 경로를 생성하는 것이 용이해진다. 예를 들어 왕복 주행 중에 작업 대상 영역 CA의 단부에서 배출 수량에 도달하도록 주행 경로를 생성할 수 있다. 이것에 의하여, 항시 후퇴를 수반하지 않는 배출 주행 경로 LO2를 통과하여 배출 포인트 PO를 향하여 적량의 수량의 곡립을 배출할 수 있다. 그 결과, 효율적으로 곡립의 배출을 행함과 함께 효율적인 배출 주행을 행할 수 있는, 효율적인 주행 경로를 용이하게 생성하는 것이 가능해진다. 이때의 배출 수량은, 배출 기준 수량, 또는 배출 기준 수량 이상이고 만재 수량에 대하여 소정의 비율 또는 소정의 수량 적은 수량 이하의 수량으로 할 수도 있다. 또한 도면에서는, 작업 대상 영역 CA의 1변측 단부에 예비 조정 경로 LR을 생성하는 예를 도시하였지만, 마주보는 2변측의 단부에 예비 조정 경로 LR을 생성해도 된다.

또한 작업 대상 영역 CA의 면적, 수량률, 작업 대상 영역 CA의 총 수량, 배출 횟수 산출부(73)에서 산출된 배출 횟수, 및 배출 기준 수량 중 적어도 일부는, 미리 조사해 둔 것을 유지하여 이용해도 되고, 입력 처리부(90)를 통해 외부로부터 취득한 것을 이용해도 된다. 외부로부터 취득하는 경우, 입력 처리부(90) 또는 주행 경로 생성부(54), 그 외의 기능부는, 작업 대상 영역 CA의 면적을 취득하는 면적 취득부, 수량률을 취득하는 수량률 취득부, 총 수량을 취득하는 총 수량 취득부, 배출 횟수를 취득하는 배출 횟수 취득부, 및 배출 기준 수량을 취득하는 배출 기준 수량 취득부 등의 데이터 취득부로서 기능한다.

또한 주행 경로 생성부(54)는, 포장에 있어서의 두렁으로부터의 진입구를 마주보는 1변 상에서 작업 대상 영역 CA의 수확 작업을 마치도록 예비 조정 경로를 생성하는 것이 바람직하다.

이하, 도 4 내지 도 7을 이용하여, 자동 주행에 관한 관리·제어를 행하는 방법에 대하여 설명한다. 또한 이하에서 설명하는 방법은, 상술한 도 4에 도시하는 장치 구성에 의하여 실현해도 되지만, 그 외의 임의의 구성으로 실현해도 된다. 또한 이하에서 설명하는 방법을 프로그램을 이용하여 실현할 수 있다. 예를 들어 프로그램은 기억 장치(92)에 저장되어, CPU나 ECU 등으로 이루어지는 제어부(91)에 의하여 실행된다. 또한 기억 장치(92) 및 제어부(91)는 제어 유닛(5)에 마련되어도 되지만, 다른 개소에 마련되어도 된다.

계속적으로 위성으로부터의 위성 신호가 수신되어, 자차 위치에 대응하는 측위 데이터가 산출된다(도 7의 스텝 #1).

또한 계속적으로 곡립 탱크(14)에 저류되는 곡립의 수량이 측정된다(도 7의 스텝 #2).

이와 같이 측위 데이터의 산출과 수량의 측정을 계속적으로 행하면서 콤바인은 포장의 외주 영역 SA의 주위 예취를 행한다(도 7의 스텝 #3).

주위 예취를 행한 후, 계속적으로 산출된 측위 데이터로부터, 외주 영역 SA(기작업지)의 내측의 미예지(미작업지)인 작업 대상 영역 CA(미작업지)의 외형 형상과 외주 영역 SA의 외형 형상(포장의 외형 형상)이 산출된다. 게다가 작업 대상 영역 CA의 면적과 외주 영역 SA의 면적이 산출된다(도 7의 스텝 #4).

또한 주위 예취 시에 수확한 곡립의 수량과 외주 영역 SA의 면적으로부터, 외주 영역 SA를 주위 예취한 때의 단위 면적당 수량인 수량률이 산출된다. 구체적으로는, 수량률은, 주위 예취 시에 수확한 곡립의 수량을 외주 영역 SA의 면적으로 제산함으로써 구해진다. 또한 구해진 수량률은, 포장 전체에 있어서의 수확에 적응할 수 있다고 어림하여, 자동 주행에 의한 작업 대상 영역 CA의 주행 경로의 생성 등에 이용할 수 있다(도 7의 스텝 #5).

그리고 작업 대상 영역 CA의 면적과 수량률로부터, 작업 대상 영역 CA에서 수확될 것으로 예상되는 곡립의 총 수량을 산출한다. 구체적으로는, 총 수량은, 작업 대상 영역 CA의 면적과 수량률을 승산함으로써 구해진다. 총 수량을 참고로 함으로써, 곡립의 배출을 고려하면서 작업 대상 영역 CA에 있어서의 자동 주행의 주행 경로를 효율적으로 생성하는 것이 가능해진다(도 7의 스텝 #6).

다음으로, 배출 수량과 작업 대상 영역 CA의 총 수량으로부터, 작업 대상 영역 CA를 자동 주행할 때 최저한 필요한 곡립의 배출 횟수가 산출된다. 구체적으로는, 최저한 필요한 곡립의 배출 횟수는, 총 수량을 배출 수량으로 나눈 후에 소수점 이하를 올림하여 구해진다. 또한 여기서의 배출 수량은, 곡립 탱크(14)의 만재 수량이나, 만재 수량에 대하여 소정의 비율 또는 소정량 적은 수량, 외부로부터 요구되는 배출 수량, 운반차의 적재 용량에 대응한 용량, 혹은 미리 배출 시의 수량으로서 규정된 수량으로 할 수 있다. 또한 주위 예취 중에 곡립의 배출을 행한 경우, 배출 시의 수량을 배출 수량으로 해도 된다(도 7의 스텝 #7).

상술한 바와 같이, 배출 수량으로 되기까지 자동 주행을 행한 경우, 작업 대상 영역 CA의 내부에서 배출 수량으로 되면, 배출 포인트 PO로 이동하기 위하여 후퇴할 필요가 있는 등, 효율적인 자동 주행을 할 수 없게 되는 경우가 있다. 이에 대하여, 최저한 필요한 곡립의 배출 횟수를 구해 둠으로써, 자동 주행의 주행 경로를 생성할 때 배출 횟수를 고려하면서, 배출 수량에 이르지 않은 상태이더라도 배출 포인트 PO로 이동하기에 알맞은 배출 포인트 PO로의 이동을 개시하는 주행 경로를 생성할 수 있는 경우가 있다. 그 결과, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 자동 주행에 있어서, 효율적인 주행 경로를 생성하는 것이 가능해진다.

다음으로, 작업 대상 영역 CA의 총 수량과 최저한 필요한 곡립의 배출 횟수로부터 배출 기준 수량이 산출된다. 구체적으로는, 배출 기준 수량은, 작업 대상 영역 CA의 총 수량을, 최저한 필요한 곡립의 배출 횟수로 제산함으로써 구해진다. 이와 같이 하여 구한 배출 기준 수량은, 최저한 필요한 곡립의 배출 횟수로 곡립을 배출할 때, 각각의 자동 주행에 있어서 배출되는 수량을 균등하게 할당한 경우의 수량에 상당한다. 그리고 배출 기준 수량은 배출 수량 이하의 수량으로 된다. 그 때문에, 자동 주행의 주행 경로를 생성할 때 고려되는 배출 시의 수량으로서, 배출 기준 수량 이상 배출 수량 이하의 수량을 이용할 수 있다. 이와 같이, 주행 경로를 생성할 때 고려되는 배출 시의 수량에 여유를 둘 수 있기 때문에, 배출 포인트 PO로 이동하기에 알맞은 위치에서 배출 포인트 PO로의 이동을 개시하는 주행 경로를 더 용이하게 생성하는 것이 가능해진다(도 7의 스텝 #8).

다음으로, 자동 주행에 의한 작업 대상 영역 CA의 주행 경로를 생성할 때, 먼저 예비 조정 경로가 생성된다. 예비 조정 경로는, 작업 대상 영역 CA를 자동 주행에 의하여 왕복 주행하는 길이가 짧아지도록 작업 대상 영역 CA의 외형 형상의 길이를 짧게 하기 위하여 수확 주행이 행해지는 경로이다. 그 때문에 예비 조정 경로는, 왕복 주행하는 방향과 교차하는 방향으로 주행하는 경로이다. 예비 조정 경로를 수확 주행함으로써 작업 대상 영역 CA가, 그 후의 자동 주행에 의한 왕복 주행을 행하기에 최적의 형상으로 된다. 최적의 형상은, 예를 들어 자동 주행에 있어서, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 주행 경로의 도중(작업 대상 영역 CA의 내부)에서 배출 수량으로 되지 않는 형상이다. 상술한 바와 같이 주행 경로의 도중에서 배출 수량으로 되면, 효율적으로 배출 포인트 PO로의 이동을 할 수 없게 된다. 그 때문에, 작업 대상 영역 CA의 단부에서 배출 포인트 PO로의 이동을 개시할 수 있는 수량으로 되도록 주행 경로를 생성하는 것이 바람직하다. 예비 조정 경로는, 작업 대상 영역 CA의 형상을, 이와 같은 주행 경로를 생성하기 쉬운 형상으로 하기 위한 경로이다. 이와 같은 예비 조정 경로는, 상술한 작업 대상 영역 CA의 총 수량에 기초하여 생성된다. 또한 배출 수량을 고려하는 것이 바람직하다. 배출 수량은, 상술한 바와 같이, 곡립 탱크(14)의 만재 수량이나, 만재 수량에 대하여 소정의 비율 또는 소정량 적은 수량, 외부로부터 요구되는 배출 수량, 운반차의 적재 용량에 대응한 용량, 혹은 미리 배출 시의 수량으로서 규정된 수량으로 할 수 있다(도 7의 스텝 #9).

또한 총 수량은, 도 7의 스텝 #6에서 구한 총 수량을 이용해도 되지만, 미리 구한 총 수량을 이용해도 되고, 예비 조정 경로를 생성할 때 외부로부터 취득해도 된다.

또한 예비 조정 경로를 생성할 때, 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립을 배출하는 배출 포인트를 미리 설정하고, 배출 포인트를 고려하여 예비 조정 경로를 생성해도 된다. 또한 작업 대상 영역 CA를 구성하는 변 중, 포장에 있어서의 두렁으로부터의 진입구를 마주보는 1변 상에서 작업 대상 영역 CA의 수확 작업을 마치도록 예비 조정 경로를 생성해도 된다.

다음으로, 수확을 행하고 있지 않은 작업 대상 영역 CA에 대한 자동 주행을 위한 주행 경로가 생성된다(도 7의 스텝 #10).

마지막으로, 수확을 행하고 있지 않은 작업 대상 영역 CA에 대하여 자동 주행에 의한 수확이 행해진다(도 7의 스텝 #11). 모든 영역의 수확 주행이 종료된 시점에 처리를 종료한다.

또한 자동 주행에 있어서의 주행 경로의 생성은, 수량률, 총 수량, 배출 횟수, 배출 기준 수량 중의 적어도 하나를 고려하여 행할 수도 있다. 또한 주행 경로의 생성 시에, 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립을 배출하는 배출 포인트를 미리 설정하고, 배출 포인트를 고려하여 주행 경로를 생성해도 된다.

상기 실시 형태에 있어서, 하기 각 다른 실시 형태를 조합하여 실시할 수도 있다.

〔다른 실시 형태 1〕

수량률, 총 수량, 배출 횟수 및 배출 기준 수량은, 포장의 주위 예취에 있어서의 정보에 기초하여 산출되며, 주위 예취에서는 포장의 맵이 작성된다. 포장의 맵을 작성할 때는, 포장 맵 작성 개시 스위치 등에 의하여, 포장의 맵 작성을 개시하기 위한 조작이 행해진다. 또한 포장 맵 작성 개시 스위치의 조작은, 어시스트 스위치가 입력되어(어시스트 모드가 ON 상태), 자동 주행에 관련되는 작업 상태인 경우에만 가능해지도록 규제해도 된다. 또한 주위 예취는, 수확 상태이고, 또한 포장 맵 작성 개시 스위치가 입력되어 있는 상태에서만 개시되도록 해도 된다. 이상과 같은 규제를 마련함으로써, 부적절한 위치에 있어서 포장 맵이 작성되는 것을 피할 수 있어서, 포장의 주위 예취 시에 적절한 포장 맵을 작성할 수 있다.

또한 수확 상태는, 수확 장치 H(도 1 참조)가 소정의 높이에 있는 경우이고, 또한 탈곡 장치(13)(도 1 참조)가 가동되고 있는 상태여도 된다. 또한 주위 예취 중이라고 판단되는 상태에 있어서, 포장 맵 작성 개시 스위치가 입력되어 있지 않은 경우, 경고를 행해도 된다. 이것에 의하여, 포장 맵 작성 개시 스위치의 입력 잊어 버림을 억제할 수 있다. 주위 예취 중인지 여부의 판단은, 맵이 작성되어 있지 않은 장소에 있어서 어시스트 스위치가 입력되어 있는지, 수확 장치 H(도 1 참조)가 소정의 위치인지 등에 따라 판단할 수 있다.

또한 주위 예취 중(포장 맵 작성 중)에 위성 측위 모듈(80)(도 1 참조)의 측위 상태가 저하되면 경고를 행하고, 또한 포장 맵의 작성 또는 수확 작업을 중단해도 된다. 이것에 의하여 부정확한 포장 맵이 작성되는 것을 억제할 수 있다.

또한 상기 경고는 VT(virtual terminal) 등의 통신 단말기(2)(도 1 참조)나 운전부(12)(도 1 참조) 등에 행할 수 있으며, 경고음의 명동이나 경고 램프의 점등 등이다.

〔다른 실시 형태 2〕

산출된 수량률, 총 수량, 배출 횟수 및 배출 기준 수량을 비롯하여, 각 작업이 종료된 것, 곡립 탱크(14)(도 1 참조)가 만재 혹은 소정의 수량으로 될 예측 시간, 주행이 정지된 것, 이상 정지된 것, 수확 장치 H(도 1 참조) 등에 막힘이 검지된 것 등의 정보를 베테랑 작업자나 관리자 등의 다른 사람의 스마트폰 등의 단말기에 통지하도록 해도 된다. 이것에 의하여, 다른 사람으로부터 필요한 지시나 어드바이스를 받거나, 운반차의 이동 등의 필요한 작업을 행하는 것을 촉구하거나 하는 것이 가능해진다.

〔다른 실시 형태 3〕

포장 및 작업 대상 영역 CA에 관한 외형 형상이나 면적의 산출을 포함시킨 포장 맵의 작성과, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 자동 주행을, 2개 이상의 다른 콤바인 등의 작업기로 행할 수도 있다. 이것에 의하여, 한쪽 작업기로 작업 대상 영역 CA에 있어서의 자동 주행을 행하면서 다른 쪽 작업기로 주위 예취를 행함으로써, 많은 포장에 대하여 효율적으로 수확 작업을 행할 수 있다. 또한 주위 예취에는 경험이 필요하기 때문에, 경험이 많은 작업자가 주위 예취를 행하고 자동 주행의 감시는 경험이 일천한 작업자가 행함으로써, 더 효율적인 수확 작업을 행할 수 있다.

또한 주위 예취를 행하는 작업기는, 자동 주행을 행할 수 있는 작업기가 아니라, 측정 데이터를 기록 가능한 위성 측위 모듈(80)(도 1 참조)과 통신 장치를 구비하는 작업기가 행할 수 있다. 이 경우, 측위 데이터를 관리 서버 등에 송신하고, 관리 서버에서 포장 맵 등의 정보를 작성하여, 자동 주행을 행하는 작업기에 전송해도 된다. 이것에 의하여, 더 간이한 구성으로 자동 주행에 의한 포장의 수확을 행할 수 있다. 또한 주위 예취를 행하는 작업기는, 자동 주행을 행할 수 없는 작업기에, 위성 측위 모듈(80)(도 1 참조)과 통신 장치를 후속하여 마련한 것이어도 된다.

또한 측위 데이터의 기록을 행하는 기록 장치는 위성 측위 모듈(80)(도 1 참조)의 외부에 구비되어도 된다. 관리 서버에서 측위 데이터를 기록할 수 있는 경우, 위성 측위 모듈(80)(도 1 참조)은 측위 데이터를 기록할 필요는 없다.

〔다른 실시 형태 4〕

도 6을 이용한 상기 설명에서는, 예비 조정 경로 LR은, 주행 경로에 교차하는 방향의 경로이고, 예비 조정 주행은, 예비 조정 경로 LR를 따라 U 선회를 반복하여 행하는 주행이었다. 그러나 이 구성에 한정되지는 않으며, 예비 조정 경로 LR은, 작업 대상 영역 CA의 주행 경로를 따른 방향의 길이를 조정할 수 있는 경로이면 되며, 예비 조정 주행도 임의의 선회 방법으로 행할 수 있다.

예를 들어 도 8에 도시한 바와 같이 예비 조정 경로 LR은, 작업 대상 영역 CA의 외주를 따른 경로로 할 수도 있다. 구체적으로는, 예비 조정 경로 LR은, 작업 대상 영역 CA의 최외주로부터 내주측을 향하여 작업 대상 영역 CA의 각 외주 변에 평행으로 주회하는 경로이다. 예를 들어 예비 조정 경로 LR은, 작업 대상 영역 CA의 코너부 근방을 시점으로 하여 작업 대상 영역 CA의 외주 변을 따라 작업 대상 영역 CA를 1주하고, 필요에 따라 그 1주한 경로의 내측을 따라 1 또는 복수 주회하는 경로이다. 또한 이와 같은 예비 조정 경로 LR을 예비 조정 주행하는 경우에는, 어느 외주 변에 평행인 경로로부터 다음 외주 변에 평행인 경로로 선회할 때는 α 선회를 행하는 것이 용이하여 바람직하다.

이와 같은 예비 조정 경로 LR을 주행하는 예비 조정 주행을 행하는 경우에도, 작업 대상 영역 CA의 주행 경로를 따른 방향의 길이를 조정할 수 있다. 그 때문에 자동 주행에 있어서, 작업 대상 영역 CA의 내부(도중)에서 배출 수량으로 되지 않도록 작업 대상 영역 CA를 예취하고 빠져나가는 타이밍에 배출 수량에 도달하도록 주행 경로를 생성하는 것이 용이해진다. 이것에 의하여, 항시 후퇴를 수반하지 않고 배출 포인트 PO를 향하여 적량의 수량의 곡립을 배출할 수 있다. 그 결과, 효율적으로 곡립의 배출을 행함과 함께 효율적인 배출 주행을 행할 수 있는, 효율적인 주행 경로를 용이하게 생성하는 것이 가능해진다.

또한 예비 조정 경로 LR은, 상술한 바와 같은 작업 대상 영역 CA의 외주측으로부터 내주측을 향하여 주회하는 경로에 한정되지는 않으며, 내주측으로부터 외주측을 향하여 주회하는 경로여도 된다. 또한 예비 조정 경로 LR은, 작업 대상 영역 CA의 외주부터 내측을 향하는 소정의 영역을 임의의 순으로 주회하는 경로여도 된다.

여기서, 도 6 및 도 8에서 도시한 예비 조정 경로 LR의 생성 방법예에 대하여 도 8을 이용하여 설명한다.

예비 조정 경로 LR을 예비 조정 주행함으로써, 작업 대상 영역 CA의 미작업 영역인 잔작업 영역 RA의 주행 경로에 평행인 방향의 길이는 길이 L로 된다. 길이 L은, 자동 주행에 있어서, 작업 대상 영역 CA(잔작업 영역 RA)의 내부에서 배출 수량으로 되지 않도록 잔작업 영역 RA를 예취하고 빠져나가는 타이밍에 배출 수량에 도달하도록 주행 경로를 생성하는 것이 가능해지는 길이이다.

예비 조정 경로 LR을 생성할 때는, 먼저 곡립을 배출한 후(곡립 탱크(14)(도 1 참조)가 빈 상태)에 배출 기준 수량으로 되기까지 수확 주행이 가능한 주행 거리를 LS로서 규정한다. 여기서 주행 거리 LS는, 예를 들어 주위 예취 등 시에, 측위 데이터로부터 구할 수 있는 주행 거리와 수량으로부터, 단위 수량을 수확하기 위하여 필요한 주행 거리를 구하고, 이것에 배출 기준 수량을 승산함으로써 산출할 수 있다. 그리고 잔작업 영역 RA의 주행 경로에 평행인 방향의 길이 L이 L×n(n은 양의 정수)=LS의 관계를 만족시키도록 예비 조정 경로 LR을 생성한다.

또한 n이 홀수인 경우에는, 수확 주행에 있어서의 주행 경로 S1의 주행 거리 LS가 L의 홀수 배로 되고, 주행 경로 S1은, 작업 대상 영역 CA(잔작업 영역 RA)로 콤바인(주행 차체(10))이 침입하는 변에 대한 잔작업 영역 RA의 반대측의 변으로부터 예취하고 빠져나가는 경로로 된다. 가령 배출 포인트 PO가, 진입하는 변의 근방에 설정되어 있는 경우, n이 홀수이면 배출 주행 경로 LO2가 길어진다. 이 경우에는 주행 거리 LS가 L의 짝수 배로 되도록 예비 조정 경로 LR을 생성하면 되며, 예를 들어 L×2n(n은 양의 정수)=LS의 관계를 만족시키도록 예비 조정 경로 LR을 생성한다. 이것에 의하여, 주행 경로 S2와 같이 항시 작업 대상 영역 CA(잔작업 영역 RA)로 침입하는 변으로부터 예취하고 빠져나가는 경로로 할 수 있다. 따라서 배출 포인트 PO의 위치에 따라, 주행 거리 LS를 L의 홀수 배로 할지 짝수 배로 할지를 구분지어 사용하여 예비 조정 경로 LR을 생성하는 것이 바람직하다.

또한 주행 거리 LS에는, 왕복 주행에 있어서의 U 선회가 포함되며, 잔작업 영역 RA의 길이 L을 기준으로 하면 주행 거리 LS에 오차가 생기는 경우가 있다. 또한 오차는, 수량 센서(19) 등의 오차도 생각할 수 있다. 오차가 생긴 경우, 잔작업 영역 RA의 도중에서 배출 기준 수량으로 되는 경우가 있다. 그 때문에, 예비 조정 경로 LR을 생성할 때의 잔작업 영역 RA의 길이 L에 마진을 갖게 하는 것이 바람직하다. 구체적으로는, L'×n(또는 2n)(n은 양의 정수)=LS의 관계를 만족시키도록 예비 조정 경로 LR을 생성하고, 길이 L'은 길이 L보다 소정의 길이 또는 비율로 짧은 길이로 한다. 이것에 의하여, 잔작업 영역 RA의 도중에서 배출 기준 수량으로 되는 것을 억제할 수 있다.

상기 실시 형태에서는, 주행 경로 생성 시스템 및 주행 경로 생성 방법에 대하여 설명하였다. 상기 실시 형태에 있어서의 각 기능부를 컴퓨터에 실현시키기 위한 주행 경로 생성 프로그램으로서 구성하는 것도 가능하다. 이러한 경우, 주행 경로 생성 프로그램은, 포장의 미작업지를, 서로 병렬하는 주행 경로를 따라 자동 주행으로 왕복 주행하면서 상기 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인에 있어서의 자동 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 프로그램이며, 상기 포장에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 취득하는 기능과, 상기 미작업지의 면적을 취득하는 기능과, 상기 수량률과 상기 면적으로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예측되는 곡립의 총 수량을 추정하는 기능과, 상기 미작업지의 형상 및 상기 총 수량에 기초하여, 상기 미작업지의 형상이 상기 왕복 주행에 최적의 형상으로 되도록 상기 왕복 주행에 앞서 자동 주행을 행하는 예비 조정 경로를 생성하는 기능을 컴퓨터에 실현시키도록 구성하는 것도 가능하다.

또한 이와 같은 주행 경로 생성 프로그램을 기록 매체에 기록하도록 구성하는 것도 가능하다.

또한 상기 실시 형태의 작업 관리 시스템 및 작업 관리 방법에 있어서의 각 기능부를 컴퓨터에 실현시키기 위한 작업 관리 프로그램으로서 구성하는 것도 가능하다. 이러한 경우, 작업 관리 프로그램은, 작물을 수확하여 탈곡한 곡립을 저류하는 곡립 탱크와, 상기 곡립 탱크에 저류된 곡립의 수량을 측정하는 수량 센서를 갖고, 포장 내의 외주 영역의 작물을 수동 주행으로 수확하고, 상기 수동 주행이 행해진 기작업지의 내측의 미작업지를 자동 주행하면서 작물의 수확을 행하는 콤바인의 작업을 감시하는 작업 관리 프로그램이며, 위성으로부터의 위성 신호를 수신하고, 상기 위성 신호에 기초하여, 상기 콤바인의 자차 위치에 대응하는 측위 데이터를 산출하는 기능과, 상기 측위 데이터 및 상기 수량을 취득하는 기능과, 상기 수동 주행 시에 취득한 상기 측위 데이터로부터 상기 기작업지의 기작업지 면적과 상기 미작업지의 미작업지 면적을 산출하는 기능과, 상기 수동 주행 시에 취득한 상기 수량과 상기 기작업지 면적으로부터, 상기 기작업지에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 산출하는 기능과, 상기 미작업지 면적과 상기 수량률로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예상되는 곡립의 총 수량을 산출하는 기능을 컴퓨터에 실현시키도록 구성하는 것이 가능하다.

또한 이와 같은 작업 관리 프로그램을 기록 매체에 기록하도록 구성하는 것도 가능하다.

4-2. 제2 실시 형태

다음으로, 본 발명에 의한, 자동 운전과 수동 운전이 가능한 수확기의 일례로서 보통형의 콤바인을 예로 들어 설명한다. 또한 본 명세서에서는, 특별히 정함이 없는 한 「전」(도 9에 나타내는 화살표 F의 방향)은, 기체 전후 방향(주행 방향)에 관하여 전방을 의미하고, 「후」(도 9에 나타내는 화살표 B의 방향)는, 기체 전후 방향(주행 방향)에 관하여 후방을 의미한다. 또한 좌우 방향 또는 횡 방향은, 기체 전후 방향에 직교하는 기체 횡단 방향(기체 폭 방향)을 의미한다. 「상」(도 9에 나타내는 화살표 U의 방향) 및 「하」(도 9에 나타내는 화살표 D의 방향)는, 기체(110)의 연직 방향(수직 방향)에서의 위치 관계이며, 지상 높이에 있어서의 관계를 나타낸다.

도 9에 도시한 바와 같이 이 콤바인은, 기체(110), 크롤러식의 주행 장치(111), 운전부(112), 탈곡 장치(113), 수확물 탱크로서의 곡립 탱크(114), 수확부(115), 반송 장치(116), 곡립 배출 장치(118), 자차 위치 검출 모듈(180)을 구비하고 있다.

주행 장치(111)는 기체(110)의 하부에 구비되어 있다. 콤바인은 주행 장치(111)에 의하여 자주 가능하게 구성되어 있다. 운전부(112), 탈곡 장치(113), 곡립 탱크(114)는 주행 장치(111)의 상측에 구비되어 기체(110)의 상부를 구성하고 있다. 운전부(112)에는, 콤바인을 운전하는 운전자 및 콤바인의 작업을 감시하는 감시자가 탑승 가능하다. 또한 감시자는 콤바인의 기외로부터 콤바인의 작업을 감시해도 된다.

곡립 배출 장치(118)는 곡립 탱크(114)의 후하부에 연결되어 있다. 또한 자차 위치 검출 모듈(180)은 운전부(112)의 상부면에 설치되어 있다.

수확부(115)는 콤바인에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고 반송 장치(116)는 수확부(115)의 후방에 마련되어 있다. 또한 수확부(115)는 절단 기구(115a) 및 릴(115b)를 갖고 있다. 절단 기구(115a)는 포장의 식립 곡간을 예취한다. 또한 릴(115b)은 회전 구동하면서 수확 대상의 식립 곡간을 긁어들인다. 이 구성에 의하여 수확부(115)는 포장의 곡물(농작물의 1종)을 수확한다. 그리고 콤바인은, 수확부(115)에 의하여 포장의 곡물을 수확하면서 주행 장치(111)에 의하여 주행하는 작업 주행이 가능하다.

절단 기구(115a)에 의하여 예취된 예취 곡간은 반송 장치(116)에 의하여 탈곡 장치(113)로 반송된다. 탈곡 장치(113)에 있어서 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의하여 얻어진 곡립은 곡립 탱크(114)에 저류된다. 곡립 탱크(114)에 저류된 곡립은 필요에 따라 곡립 배출 장치(118)에 의하여 기외로 배출된다.

곡립 탱크(114)에는, 곡립 탱크(114)에 저류된 곡립의 수량을 측정하는 수량 센서(119)가 마련되어 있다. 나중에 상세히 설명되겠지만, 수량 센서(119)로부터의 측정 신호와, 차속과, 수확부(115)의 수확 폭으로부터 콤바인의 단위 주행 거리당 수량(단위 면적당 수량)이 산출 가능하다.

또한 운전부(112)에는 범용 단말기(104)가 배치되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 범용 단말기(104)는 운전부(112)에 고정되어 있다. 그러나 범용 단말기(104)는 운전부(112)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 범용 단말기(104)는 콤바인의 기외로 반출 가능해도 된다.

도 10에 도시한 바와 같이 이 콤바인은, 포장에 있어서 설정된 주행 경로를 따라 자동 주행한다. 이러기 위해서는 자차 위치의 정보가 필요하다. 도 17에 도시한 바와 같이 자차 위치 검출 모듈(180)에는 위성 측위 유닛(181)과 관성 항법 유닛(182)이 포함되어 있다. 위성 측위 유닛(181)은, 인공위성(100GS)으로부터 송신되는 위치 정보인 GNSS(global navigation satellite system) 신호(GPS 신호를 포함함)를 수신하여, 자차 위치를 산출하기 위한 측위 데이터를 출력한다. 관성 항법 유닛(182)은 자이로 가속도 센서 및 자기 방위 센서를 내장하고 있으며, 순시의 기체(110)의 자세 변화를 나타내는 신호를 출력한다. 관성 항법 유닛(182)은, 위성 측위 유닛(181)에 의한 자차 위치 산출을 보완하기 위하여 이용된다. 관성 항법 유닛(182)은 위성 측위 유닛(181)과는 다른 장소에 배치해도 된다.

이 콤바인에 의하여 포장에서의 수확 작업을 행하는 경우의 수순은, 이하에 설명하는 바와 같다.

먼저, 운전자 겸 감시자는 콤바인을 수동으로 조작하여, 도 10에 도시한 바와 같이 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주위 예취 주행하면서 수확을 행한다. 주위 예취 주행에 의하여 기예취 영역으로 된 영역은 외주 영역(기작업 영역) SA로서 설정된다. 그리고 외주 영역 SA의 내측에 미예지(미작업지)인 채 남겨진 내부 영역은 미작업 영역(100CA)으로서 설정된다. 이 실시 형태에서는, 미작업 영역(100CA)이 사각형으로 되도록 주위 예취 주행이 행해진다. 물론 삼각형이나 오각형 이상의 다각형의 미작업 영역(100CA)이 채용되어도 된다.

또한 이때, 외주 영역 SA의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위하여 운전자는 콤바인을 2 내지 3주 주행시킨다. 이 주행에 있어서는, 콤바인이 1주할 때마다 콤바인의 수확 폭(작업 폭)만큼 외주 영역 SA의 폭이 확대된다. 이 2 내지 3주의 주행이 끝나면 외주 영역 SA의 폭은, 콤바인의 수확 폭의 2 내지 3배 정도의 폭으로 된다. 또한 운전자에 의한 최초의 주회 주행은 2 내지 3주가 아니라 그 이상(4주 이상)이어도 되고 1주여도 된다.

외주 영역 SA는, 미작업 영역(100CA)에 있어서 수확 주행을 행할 때 콤바인이 방향 전환하기 위한 공간으로서 이용된다. 또한 외주 영역 SA는, 수확 주행을 일단 마치고 곡립의 배출 장소로 이동할 때나, 연료의 보급 장소로 이동할 때 등의 이동용의 공간으로서도 이용된다.

또한 도 2에 도시하는 운반차(100CV)는, 콤바인이 곡립 배출 장치(118)로부터 배출한 곡립을 수집하여 운반할 수 있다. 곡립 배출 시, 콤바인은 운반차(100CV)의 근방으로 이동한 후, 곡립 배출 장치(118)에 의하여 곡립을 운반차(100CV)로 배출한다.

미작업 영역(100CA)의 형상을 나타내는 내측 맵 데이터가 작성되면, 이 내측 맵 데이터에 기초하여 산출되는 선형(직선 또는 곡선)의 작업 주행 경로를 따르는 자동 주행과, 하나의 작업 주행 경로로부터 다음 작업 주행 경로로 이행하기 위한 선회 이행 주행에 의한 수확 주행에 의하여 미작업 영역(100CA)의 식부 곡간이 예취된다. 또한 선회 이행 주행을 위한 주행 경로는 선회 이행 경로라 칭한다. 수확 주행에서 이용되는 주행 패턴은, 복수의 평행인 작업 주행 경로를 U턴 경로에 의하여 이어서 주행하는 왕복 주행 패턴(도 11에 도시되어 있음)과, 미작업 영역(100CA)의 외측 에지를 따라 와권형으로 주행하는 와권 주행 패턴(도 12에 도시되어 있음)이다. 또한 실제의 작업 주행 경로의 산출에서는, 콤바인이 작업 주행 시에 작업 주행 경로로부터 횡 벗어남되더라도 곡간의 예취 잔류물(수확 누설)이 발생하지 않도록, 인접하는 작업 주행 경로에서의 수확부(115)의 수확 폭은 약간 중복되어 있다. 이 중복은 오버랩이라 칭해진다. 단, 이 실시 형태의 설명에 있어서는, 오버랩은 무시되어 있다.

도 11에 도시되어 있는 왕복 주행 패턴에서는, 콤바인은, 미작업 영역(100CA)의 1변에 평행인 작업 주행 경로를 선회 주행인 U턴에 의하여 잇도록 주행한다. U턴에는, 하나 이상의 작업 주행 경로를 건너뛰고 그 앞의 작업 주행 경로로 주행하는 노멀 U턴과, 인접하는 작업 주행 경로를 잇도록 주행하는 스위치백 턴이 있다. 노멀 U턴은, 예를 들어 2개의 전진 90도 선회와 직진을 포함하는 180도 선회이며, 직진이 생략되는 경우도 있다. 스위치백 턴은, 예를 들어 전진 90도 선회와 후진과 전진 90도 선회를 이용한 180도 방향 전환이다. 또한 여기서는 「직진」은, 직선을 따라 전진하는 것, 완만한 만곡선을 따라 전진하는 것, 좌우 방향으로 약간 흔들리면서 전진하는 것을 포함하는 어구로서 이용되고 있다.

도 12에 도시되어 있는 와권 주행 패턴에서는, 미작업 영역(100CA)의 외형에 유사한 작업 주행 경로를 선회 주행 경로로 이으면서 행해지는 주회 주행이 중심을 향하여 와권을 형성하도록 행해진다. 각 주회 주행에 있어서의 코너에서의 선회에는, 예를 들어 전후진을 몇 번인가 반복하여 선회하는 알파 턴이라 칭해지는 선회가 이용된다. 또한 작업 도중에 있어서, 와권 주행 패턴으로부터 왕복 주행 패턴, 또는 왕복 주행 패턴으로부터 와권 주행 패턴으로 변경하는 것도 가능하다.

미작업 영역(100CA)을 왕복 주행 패턴을 이용하여 자동 주행하기 위하여 이용되는 작업 주행 경로는, 내측 맵 데이터에 기초하여 이하와 같이 산출된다. 도 13 및 도 14에 도시한 바와 같이 내측 맵 데이터로부터, 제1 변(100S1), 제2 변(100S2), 제3 변(100S3), 제4 변(100S4)으로 이루어지는 사각형의 미작업 영역(100CA)이 규정된다. 이 미작업 영역(100CA)의 긴 변인 제1 변(100S1)이 기준 변(100S1)으로서 선택된다. 이 기준 변(100S1)에 평행이고, 수확 폭(예취 폭)의 절반만큼 기준 변(100S1)으로부터 내측을 통과하는 선이 초기 기준선(100L1)으로서 산출된다. 이 초기 기준선(100L1)이, 최초에 주행하는 작업 주행 경로에 대응한다. 또한 최초에, 미작업 영역(100CA)을 중간 분할하는 수확 주행이 채용되는 경우, 초기 기준선(100L1)으로서, 기준 변(100S1)에 평행이고, 기준 변(100S1)으로부터 더 떨어진 거리(수확 폭의 절반+수확 폭의 정수 배)를 통과하는 선이 초기 기준선(100L1)으로서 산출된다.

180도 턴(U턴)하기 위하여 필요로 하는 공간이 작은 스위치백 턴이 선회 이행 주행으로서 채용되는 경우, 예를 들어 도 13에 도시되어 있는 바와 같이, 초기 기준선(100L1)으로부터 U턴 경로를 통해 순차 이어져 가는 기준선(100L2, 100L3…)이, 초기 기준선(100L1)에 평행인 상태이고 또한 수확 폭의 간격을 둔 상태에서 산출된다. 이들 기준선(100L1, 100L2, 100L3…)이 작업 주행 경로로 된다.

U턴하기 위하여 필요로 하는 공간이 스위치백 턴보다 커지는 노멀 U턴이 선회 이행 주행으로서 채용되는 경우, 초기 기준선(100L1)으로부터 U턴 경로를 통해 이어지는 다음 기준선(100L2)은, 초기 기준선(100L1)에 평행이고 수확 폭의 복수 배(도 14에서는 3배)의 간격으로 산출된다. 도 14에 도시되어 있는 바와 같이, 마찬가지의 방법으로 다음 기준선(100L3)이 산출된다. 이와 같이 하여, 노멀 U턴에서 필요한 공간을 고려하여 순차 기준선이 산출된다. 이들 기준선(100L1, 100L2, 100L3…)이 직진 주행용의 작업 주행 경로에 대응한다.

또한 도 13 및 도 14에서는, 미작업 영역(100CA)의 형상은 사각형이었지만, 이것이 삼각형이나 오각형 등의 다른 다각형이더라도, 기준 변(100S1)을 선택하면 마찬가지의 방법으로 순차 작업 주행 경로를 산출할 수 있다.

와권 주행 패턴이 선택된 경우, 자동 주행을 위하여 이용되는 작업 주행 경로는, 내측 맵 데이터에 기초하여 이하와 같이 산출된다. 도 15에 도시한 바와 같이, 이 미작업 영역(100CA)의 긴 변(와권 주행 패턴에서는 짧은 변이어도 됨)인 제1 변(100S1)이 기준 변(100S1)으로서 선택된다. 이 기준 변(100S1)에 평행이고, 수확 폭의 절반만큼 기준 변(100S1)으로부터 내측을 통과하는 선이 기준선(100L1)으로서 산출된다. 이 기준선(100L1)은, 자동 주행의 최초의 작업 주행 경로로 되는 초기 기준선이다. 또한 콤바인의 진행 방향에서 기준 변(100S1)에 인접하는 제2 변(100S2)에 평행이고, 수확 폭의 절반만큼 제2 변(100S2)으로부터 내측을 통과하는 선이 다음 기준선(100L2)으로서 산출되어, 최초의 작업 주행 경로의 다음 자동 주행의 목표로 되는 다음 작업 주행 경로로 된다. 최초의 작업 주행 경로와 다음 작업 주행 경로는, 기준 변(100S1)과 제2 변(100S2)이 이루는 각도의 기체 선회를 실현하는 알파 턴에 의하여 이어진다. 마찬가지로 또한 다음 기준선(100L3)도 순차 산출된다. 이들 기준선(100L1, 100L2, 100L3…)이 직진 주행용의 작업 주행 경로에 대응한다.

실제의 포장에 있어서의 수확 작업에서는, 도 16에 도시되어 있는 바와 같이, 왕복 주행 패턴에서 와권 주행 패턴이 혼재하는 일이 적지 않다. 도 16의 예에서는, 콤바인이 포장에 들어가면(#a), 수동으로 주위 예취 주행을 행하여 포장의 최외주측에 기작업 영역인 외주 영역 SA를 형성한다(#b). 이 주위 예취 주행에서 형성되는 외주 영역 SA가, 알파 턴으로의 방향 전환이 가능해지는 크기로 되면, 미작업 영역(100CA)에 대하여 와권 주행 패턴이 설정되어 와권 주행이 행해진다(#c). 이 와권 주행에서는, 적어도 직진은 자동 주행이 가능하다. 와권 주행은, 미작업 영역(100CA)이, 왕복 주행 패턴에 있어서의 선회 이행 주행(노멀 U턴, 스위치백 턴)이 가능해지는 크기로 되기까지 행해진다(#d). 다음으로, 미작업 영역(100CA)에 대하여, 왕복 주행 패턴으로 미작업 영역(100CA)을 망라하는 작업 주행 경로가 설정된다(#e). 설정된 작업 주행 경로를 따라 왕복 주행을 반복함으로써 포장의 수확 작업이 완료된다(#f).

도 17에 콤바인의 제어계가 도시되어 있다. 콤바인의 제어계는, 차량 탑재 LAN을 통해 접속된 다수의 ECU라 칭해지는 전자 제어 유닛으로 구성되는 제어 장치(105), 및 제어 장치(105)와 신호 통신이나 데이터 통신을 행하는 각종 입출력 기기로 구성되어 있다.

제어 장치(105)는 입출력 인터페이스로서 출력 처리부(158)와 입력 처리부(157)를 구비하고 있다. 출력 처리부(158)는 기기 드라이버(165)를 통해 다양한 동작 기기(170)와 접속되어 있다. 동작 기기(170)로서, 주행 관계의 기기인 주행 기기 군(171)과 작업 관계의 기기인 작업 기기 군(172)이 있다. 주행 기기 군(171)에는, 예를 들어 엔진 기기, 변속 기기, 제동 기기, 조타 기기 등이 포함되어 있다. 작업 기기 군(172)에는, 수확 작업 장치(도 9에 도시하는 수확부(115), 탈곡 장치(113), 반송 장치(116), 곡립 배출 장치(118) 등)에 있어서의 제어 기기가 포함되어 있다.

입력 처리부(157)에는 수량 센서(119), 주행 상태 센서 군(163), 작업 상태 센서 군(164), 주행 조작 유닛(190) 등이 접속되어 있다. 주행 상태 센서 군(163)에는 차속 센서, 엔진 회전수 센서, 주차 브레이크 검출 센서, 변속 위치 검출 센서, 조타 위치 검출 센서 등이 포함되어 있다. 작업 상태 센서 군(164)에는, 수확 작업 장치의 구동 상태나 자세를 검출하는 센서, 및 곡간이나 곡립의 상태를 검출하는 센서가 포함되어 있다.

주행 조작 유닛(190)은, 운전자에 의하여 수동 조작되어 그 조작 신호가 제어 장치(105)에 입력되는 조작구의 총칭이다. 주행 조작 유닛(190)에는, 변속 레버로서의 주 변속 레버(191), 조타 레버(192), 모드 전환 스위치(193)로서 구성된 모드 조작구, 자동 주행 조작구(194) 등이 포함되어 있다. 모드 전환 스위치(193)는, 자동 운전과 수동 운전을 전환하기 위한 명령을 제어 장치(105)에 부여한다. 자동 주행 조작구(194)는 자동 주행 이행 요구를 제어 장치(105)에 부여한다.

통보 디바이스(162)는, 운전자 등에게 작업 상태나 주행 상태에 관한 경고를 통보하기 위한 디바이스이며, 버저, 램프, 액정 패널 등의 표시 패널 등이 포함된다. 또한 범용 단말기(104)도, 터치 패널(140)에서의 표시를 통해 운전자 등에게 작업 상태나 주행 상태나 다양한 정보를 통보하는 디바이스로서 기능한다.

이 제어 장치(105)는 또한, 차량 탑재 LAN을 통해 범용 단말기(104)와도 접속되어 있다. 범용 단말기(104)는, 터치 패널(140)을 구비한 태블릿 컴퓨터이다. 범용 단말기(104)는 입출력 제어부(141), 작업 주행 관리부(142), 주행 경로 산출부(143), 주행 경로 조정부(144)를 갖는다. 입출력 제어부(141)에는, 터치 패널(140)을 이용하여 그래픽 인터페이스를 구축하는 기능, 및 무선 회선이나 인터넷을 통해 원격지의 컴퓨터와 데이터 교환하는 기능을 구비하고 있다.

작업 주행 관리부(142)는 주행 궤적 산출부(1421)와 작업 영역 결정부(1422)와 배출 위치 설정부(1423)를 구비하고 있다. 주행 궤적 산출부(1421)는, 제어 장치(105)로부터 부여된 자차 위치에 기초하여 주행 궤적을 산출한다. 예를 들어 주행 궤적 산출부(1421)는, 도 10에 도시한 바와 같이, 콤바인이 외주 영역 SA를 주위 예취 주행한 때 그 주행 궤적을 산출한다. 작업 영역 결정부(1422)는, 외주 영역 SA에 있어서의 주행 궤적에 기초하여 포장을 외주 영역 SA와 미작업 영역(100CA)으로 구분한다. 외주 영역 SA의 최외선에 의하여 포장의 두렁과의 경계선이 산출되고, 외주 영역 SA의 최내선에 의하여, 자동 주행이 행해지는 미작업 영역(미작업 영역(100CA)의 형상)이 산출된다. 배출 위치 설정부(1423)는, 곡립 탱크(114)가 만재로 된 경우, 곡립 탱크(114)의 곡립을 곡립 배출 장치(118)에 의하여 운반차(100CV)로 배출할 때의 콤바인의 배출 정차 위치를 설정한다.

주행 경로 산출부(143)는, 작업 영역 결정부(1422)에 의하여 결정된 미작업 영역에 대하여 자동 주행용의 작업 주행 경로를 산출한다. 또한 미작업 영역을 자동 주행하기 위한 주행 패턴(왕복 주행 패턴 또는 와권 주행 패턴)은 터치 패널(140)을 통해 입력해 둔다. 외주 영역 SA의 수동 주행이 종료된 것을 운전자가 입력함으로써, 선택된 주행 패턴에서의 경로 산출이 자동적으로 행해진다.

주행 경로 산출부(143)는, 수확부(115)의 수확 폭에 기초하여 인접 작업 주행 경로의 간격(경로 간격)을 결정하여 작업 주행 경로를 산출한다. 또한 수확 폭에 들어가는 곡간이 적어지도록, 즉, 실질적인 수확 폭이 좁아지도록 작업 주행 경로가 조정되면, 단위 주행당 수확량(수량)은 감소한다. 주행 경로 조정부(144)는 이와 같은 작업 주행 경로의 조정을 행한다. 예를 들어 주행 경로 조정부(144)가, 이미 수확 주행한 작업 주행 경로와 이제부터 주행할 작업 주행 경로의 간격(경로 간격)을 좁게 하는 조정을 행하면, 수확 폭이 좁아져 당해 작업 주행 경로에서의 단위 주행당 수확량이 감소한다.

제어 장치(105)에는 자차 위치 산출부(150), 주행 제어부(151), 작업 제어부(152), 곡립 저류 정보 생성부(153), 배출 타이밍 예측부(154)가 구비되어 있다. 자차 위치 산출부(150)는, 위성 측위 유닛(181)으로부터 축차 보내져 오는 측위 데이터에 기초하여 자차 위치를 지도 좌표(또는 포장 좌표)의 형식으로 산출한다. 자차 위치 산출부(150)는, 관성 항법 유닛(182)으로부터의 신호에 기초하는 기체(110)의 자세 변화와, 기체(110)의 주행 거리를 이용하여 자차 위치를 산출할 수도 있다. 자차 위치 산출부(150)는, 위성 측위 유닛(181) 및 관성 항법 유닛(182)으로부터의 신호를 조합하여 자차 위치를 산출하는 것도 가능하다.

통보부(156)는, 제어 장치(105)의 각 기능부로부터의 명령 등에 기초하여 통보 데이터를 생성하여 통보 디바이스(162)에 부여한다.

주행 제어부(151)는 엔진 제어 기능, 조타 제어 기능, 차속 제어 기능 등을 갖고, 주행 기기 군(171)에 주행 제어 신호를 부여한다. 작업 제어부(152)는 수확 작업 장치의 움직임을 제어하기 위하여 작업 기기 군(172)에 작업 제어 신호를 부여한다.

주행 제어부(151)에는 수동 주행 제어부(1511), 자동 주행 제어부(1512), 주행 경로 설정부(1513), 자동 주행 관리부(1514)가 포함되어 있다.

자동 주행 모드가 설정되어 있는 경우, 자동 주행 제어부(1512)가 주행 기기 군(171)을 제어한다. 주행 경로 설정부(1513)는, 주행 경로 산출부(143)에 의하여 산출된 작업 주행 경로 또는 주행 경로 조정부(144)에 의하여 조정된 작업 주행 경로인 조정 주행 경로를 범용 단말기(104)로부터 수취하여, 적시에, 자동 조타의 목표로 되는 작업 주행 경로로서 설정한다. 자동 주행 제어부(1512)는 자동 조타를 행하기 위하여, 주행 경로 설정부(1513)에 의하여 설정된 작업 주행 경로와 자차 위치 산출부(150)에 의하여 산출된 자차 위치 사이의 방위 어긋남 및 위치 어긋남을 해소하도록 조타 제어 신호를 생성한다. 또한 자동 주행 제어부(1512)는, 미리 설정된 차속 값에 기초하여 차속 변경에 관한 제어 신호를 생성한다.

수동 주행 모드가 선택되어 있는 경우, 운전자에 의한 조작에 기초하여 수동 조작 신호가 수동 주행 제어부(1511)에 보내지면, 수동 주행 제어부(1511)가 제어 신호를 생성하여 주행 기기 군(171)을 제어함으로써 수동 운전이 실현된다. 또한 주행 경로 설정부(1513)에 의하여 설정된 작업 주행 경로는 수동 운전이더라도 이용할 수 있으며, 예를 들어 콤바인이 당해 작업 주행 경로를 따라 주행하기 위한 가이던스를 위하여 이용할 수 있다.

자동 주행 관리부(1514)는, 모드 전환 스위치(193)에 의하여 주행 모드가 자동 주행 모드로 전환되어 있는 경우, 미리 설정되어 있는 자동 주행 허가 조건에 기초하여 자동 주행의 허용 여부를 판정하고, 이 판정 결과가 허가인 경우, 자동 주행 개시 명령을 자동 주행 제어부(1512)에 부여한다.

곡립 저류 정보 생성부(153)는, 수량 센서(119)로부터의 측정 신호에 기초하여 곡립 탱크(114)에 있어서의 곡립 저류량(수량)을 산출하고, 또한 단위 시간당 저류 증가량과 차속으로부터 단위 주행 거리당 저류량을 산출한다. 이 단위 주행 거리당 저류량을 수확 폭으로 정규화하면, 단위 수확 폭이고 또한 단위 주행 거리에서의, 곡립 탱크(114)에 있어서의 곡립의 증가량, 이른바 단위 곡립 증가량이 얻어진다. 이 단위 곡립 증가량에 임의의 수확 폭과 임의의 주행 거리를 승산하면, 임의의 수확 폭으로 임의의 주행 거리를 주행한 때의, 곡립 탱크(114)에 있어서의 곡립의 증가량이 얻어진다. 이와 같은, 곡립 탱크(114)에 있어서의 곡립 저류량이나 단위 곡립 증가량 등의 정보는, 곡립 저류 정보로서 곡립 저류 정보 생성부(153)에 의하여 생성되어 배출 타이밍 예측부(154)나 주행 경로 조정부(144)에 보내진다.

주위 예취를 마치면, 주행 경로 산출부(143)에 의하여, 미작업 영역(100CA)에 있어서의 작업 주행 경로가 산출된다. 산출된 작업 주행 경로에 있어서의 임의의 위치에서의, 곡립 탱크(114) 내의 곡립 저류 상태는, 배출 타이밍 예측부(154)에 의한 시뮬레이션에 의하여 산출 가능하다. 이 시뮬레이션은, 미작업 영역(100CA)에 대한 작업 주행 전에 행해지지만, 미작업 영역(100CA)에 대한 작업 주행 중에 행해져도 된다. 배출 타이밍 예측부(154)는, 곡립 탱크(114)에 있어서의 현재 상태의 곡립 저류량에 있어서, 현재 상태의 수확 폭으로 수확 주행을 계속한 경우, 곡립 탱크(114)가 만재로 되는 작업 주행 경로(특정 작업 주행 경로라 칭함), 및 이 작업 주행 경로에 있어서의, 곡립 탱크(114)가 만재로 되는 만재 발생 위치를 예측한다. 곡립 탱크(114)의 만재 시에 있어서의 곡립 저류량은 미리 설정되어 있다. 곡립 탱크(114)가 만재로 되면, 콤바인은 배출 정차 장소까지 이동하여 곡립 탱크(114)로부터 곡립을 배출해야만 한다. 따라서 이 만재 발생 타이밍은 배출 타이밍이고, 만재 발생 위치는 배출 타이밍 발생 위치로 된다. 또한 여기서 설명하고 있는 「곡립 탱크(114)의 만재」란, 곡립 탱크(114)로부터의 곡립의 배출을 필요로 하는 저류량을 나타내고 있으며, 반드시 곡립 탱크(114)가 곡립으로 100% 채워져 있는 상태를 의미하고 있는 것은 아니다.

작업 주행 경로의 도중으로부터 경로 이탈하는 경우, 통상, 당해 주행 경로를 후진하여 외주 영역 SA로 되돌아가 배출 정차 장소를 향한다. 이 후진 주행은 저속으로 행해져 시간적인 손실이 크다. 또한 후진 주행의 조타 미스에 의하여 수확 전의 곡간이 밟혀 쓰러뜨려져 버릴 가능성도 있다. 또한 배출 정차 장소에서 곡립 배출한 후에 수확 작업을 재개하기 위해서는, 특정 작업 주행 경로에서의 경로 이탈한 위치(배출 타이밍 발생 위치)에 측방으로부터 들어가야만 한다. 이 측방으로부터 원하는 위치에 정확히 진입하는 조타는 용이치 않다. 이를 피하기 위하여 특정 작업 주행 경로의 시점으로부터 진입하고자 하면, 이미 수확 작업이 종료된 경로 부분을 쓸데없이 주행하는 것이 되어서 작업 효율이 저하된다. 또한 배출 타이밍 발생 위치로부터 배출 정차 장소까지의 주행을 자동 조타로 행하기 위해서는, 배출 타이밍 발생 위치로부터 배출 정차 장소까지의 이탈 주행 경로가 새로이 산출되어야만 한다. 또한 배출 정차 장소로부터 배출 타이밍 발생 위치까지의 복귀 주행을 자동 조타로 행하기 위해서는, 배출 정차 장소로부터 배출 타이밍 발생 위치까지의 복귀 주행 경로가 새로이 산출되어야만 한다. 이와 같은 문제를 회피하기 위하여 이 콤바인에서는, 특정 작업 주행 경로 대신, 현재 상태의 수확 폭보다 좁은 수확 폭으로 되는 작업 주행 경로가 이용됨으로써, 배출 타이밍이 발생할 위치를 작업 주행 경로의 종점(주행 종료점)까지 지연시키는 수법이 채용되고 있다. 이와 같은 수법은 주행 경로 조정부(144)에 의하여 실현된다. 경로 이탈하는 지점이 작업 주행 경로의 종점으로 되면, 곡립 배출을 위한 경로 이탈 주행이나 경로 복귀 주행이 용이해진다.

주행 경로 조정부(144)는, 특정 작업 주행 경로를 주행할 때의 수확 폭보다 좁은 수확 폭으로 되도록 특정 작업 주행 경로보다 기작업 영역에 가까운 위치를 특정 작업 주행 경로에 평행으로 연장하는 조정 주행 경로를 작성한다. 조정 주행 경로를 주행할 때의 수확 폭은, 그 수확 폭으로 콤바인이 조정 주행 경로를 완전히 다 주행한 때 배출 타이밍으로 되도록 결정된다.

이 조정 주행 경로의 작성 원리가 도 18에 도시되어 있다. 도 18에서는, 설정되어 있는 작업 주행 경로는 100L1, 100L2, 100L3, 100L4, 100L5로 도시되어 있다. 작업 주행 경로의 산출 시에 이용되고 있는 수확 폭인 기본 수확 폭은 Wo로 나타나 있다. 도 18에서는, 100L3의 작업 주행 경로의 주행 중에 배출 타이밍이 발생한다는 시뮬레이션 결과가 나와 있다. 배출 타이밍이 발생하는 위치인 배출 타이밍점은 P로 나타나 있어서, 100L3의 작업 주행 경로가 특정 작업 주행 경로(도 18에서는 100SL로 도시되어 있음)로 된다. 조정 주행 경로는, 수확 폭을 좁게 함으로써 배출 타이밍점을 작업 주행 경로의 종료점까지 지연시키는 작업 주행 경로이며, 도 18에서는 AL로 나타난 극히 굵은 선이다. 조정 주행 경로는, 특정 작업 주행 경로로부터, 기작업 영역측에 산출된 어긋남양(도 18에서는 d1로 나타나 있음)으로 어긋난 위치로 되어 있으므로, 수확부(115)는 전체 폭에서 곡간을 예취하는 것이 아니라, 수확부(115)의 어긋남양: d1에 상당하는 폭의 부분은 공예취를 행하게 된다. 즉, 사실상의 조정 주행 경로의 수확 폭(도 18에서는 Wx로 나타나 있음)은 Wo보다 어긋남양: d1만큼 좁게 되어 있다. 이 점에서,

(식 A) d1=Wo-Wx

가 얻어진다.

또한 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍점: P까지의 수확량은, 조정 주행 경로: AL의 전체 길이에서의 수확량과 동일하다. 이 점에서, 각 작업 주행 경로의 길이: D와, 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍 발생 위치: P까지의 주행 거리: Dp와, 특정 작업 주행 경로에서의 수확 폭: Wo와, 조정 주행 경로에서의 수확 폭: Wx를 이용하면,

(식 B) Wo·Dp=Wx·D

가 얻어진다.

따라서 시뮬레이션에 의하여, 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍 발생 위치: P까지의 주행 거리: Dp가 산출되면, (식 A)와 (식 B)를 이용하여 이하의 식으로부터 어긋남양: d1이 구해진다,

d1=Wo·(1-Dp/D).

구해진 어긋남양: d1에 기초하여, 조정 주행 경로를 위한 좌표 위치가 산출된다.

주행 경로 조정부(144)는, 산출되어 조정 주행 경로를 위한 좌표 위치에 기초하여 조정 주행 경로를 작성하여 주행 경로 설정부(1513)에 부여한다. 다음으로, 도 19, 도 20, 도 21을 이용하여, 주행 경로 조정부(144)에 의한 조정 주행 경로의 3개의 작성예를 설명한다. 도 19, 도 20, 도 21에서는, 100L1로부터 100L6까지의 작업 주행 경로가 도시되며, 100L4가 특정 작업 주행 경로: 100SL로 될 것으로 예측되어 있다. 조정 주행 경로는 AL로 도시되어 있다.

도 19의 예에서는, 주행 경로 조정부(144)는, 특정 작업 주행 경로: 100SL로 된 작업 주행 경로: 100L4를, 상술한 어긋남양: d1에 상당하는 거리로 기작업 영역측으로 횡 시프트시킴으로써 조정 주행 경로: AL을 작성하고 있다. 조정 주행 경로: AL의 주행 종료 시에 배출 타이밍이 발생하므로, 콤바인은 조정 주행 경로: AL을 완전히 다 주행하면 작업 주행 경로를 이탈하여 배출 정지 장소를 향한다. 작업 주행 경로: 100L4의 횡 시프트에 의하여, 작업 주행 경로: 100L4와 미작업 영역측에서 인접하는 작업 주행 경로: 100L5의 경로 간격이 벌어져 있으므로, 당해 경로 간격이 원래의 소정 간격으로 되도록 작업 주행 경로: 100L5도 횡 시프트된다. 또한 작업 주행 경로: 100L5와 작업 주행 경로: 100L6의 간격도 이 횡 시프트에 의하여 벌어지기 때문에, 원래의 소정 간격으로 되도록 작업 주행 경로: 100L6이 횡 시프트된다. 이와 같은 횡 시프트는, 아직 주행하고 있지 않은 작업 주행 경로 모두에 대하여 행해진다. 이 횡 시프트에 의하여, 미작업 영역의 단부에 있어서 작업 주행 경로가 부족해진 경우에는, 도 19에서는 점선으로 나타나 있는 추가 작업 주행 경로: 100Lx가 작성된다. 이 추가 작업 주행 경로: 100Lx의 작성에 관하여, 예를 들어 외주 영역 SA의 형성 시에 이용된 적당한 작업 주행 경로가 있으면, 당해 작업 주행 경로를 횡 시프트시켜 추가 작업 주행 경로: 100Lx로서 이용해도 된다.

도 20의 예는, 특정 작업 주행 경로: 100SL로 된 작업 주행 경로: 100L4를 횡 시프트시키는 것이 아니라, 작업 주행 경로: 100L4로부터 기작업 영역측으로 어긋남양: d1만큼 떨어진 위치에, 작업 주행 경로: 100L4에 평행인 가상 주행 경로를 새로이 작성하고, 이를 조정 주행 경로: AL로서 이용한다. 이 가상 주행 경로는, 시단의 지도 좌표 위치와, 연장 방향(배향)만이 정의된 경로여도 된다. 이 예에 있어서는, 조정 주행 경로: AL과 작업 주행 경로: 100L4 사이의 경로 간격은 기본 수확 폭: Wo보다 좁게 되어 있으므로, 당해 경로 간격이 원래의 소정 간격으로 되도록 작업 주행 경로: 100L4보다 이후의 미작업 영역에 설정되어 있는 작업 주행 경로 모두(도 20에서는, 작업 주행 경로: 100L4 내지 100L6)가 횡 시프트된다. 이 예에서는, 최초에 산출되어 있는 작업 주행 경로의 수가 부족해진다는 결함이 생기지 않는다는 이점이 있다.

도 21의 예에서는, 도 20의 예와 같이, 조정 주행 경로: AL을 작성한 후, 이 조정 주행 경로: AL을 따른 주행 후에 남는 미작업 영역에 대하여, 그 수확 폭이 균등해지는 갱신 주행 경로가 새로이 재설정된다. 도 21에서는, 그와 같이 균등 분할된 새로운 수확 폭인 균등 수확 폭이 We로 나타나 있으며, 이 균등 수확 폭: We를 이용하여 변경된 갱신 주행 경로가 La, Lb, Lc로 나타나 있다.

〔다른 실시 형태〕

(1) 상술한 실시 형태에 있어서는, 배출 타이밍은 곡립 탱크(114)의 만재 시에 발생하는 구성이었지만, 그 이외의 곡립 탱크(114)의 곡립 저류 상태에서 배출 타이밍이 발생하는 구성을 채용해도 된다. 예를 들어 운반차(100CV)가 적재 가능한 곡립량이 곡립 탱크(114)에 저류되는 타이밍을 배출 타이밍으로 해도 된다. 또한 건조 시설에서의 건조 공정 등의 2차 처리 공정에서 수용 가능한 곡립량이 곡립 탱크(114)에 저류되는 타이밍을 배출 타이밍으로 해도 된다.

(2) 상술한 실시 형태에 있어서는, 단위 주행 거리당 수확량은, 수량 센서(119)로부터의 측정 신호에 기초하여 산출되고 있었지만, 이 이외의 측정 방법을 채용할 수 있다. 예를 들어 탈곡 장치(113)로부터 곡립 탱크(114)로 보내져 오는 곡립을 일시적으로 저류시키고, 그 시간당 저류량으로부터 단위 주행 거리당 수확량을 산출하는 것도 가능하다. 게다가 곡립 탱크(114)에 접촉 센서나 비접촉 센서를 마련하여, 곡립 탱크(114)에 있어서의 저류하고 있는 곡립을 검출하고, 그 검출 결과로부터 저류량을 산출하는 것도 가능하다. 또한 그것들 측정 방법을 조합해도 된다.

(3) 도 17에서 도시된 각 기능부는 주로 설명 목적으로 구분되어 있다. 실제로는, 각 기능부는 다른 기능부와 통합해도 되고 또는 복수의 기능부로 나누어도 된다. 예를 들어 범용 단말기(104)에 구축된 기능부에 관하여 부분적으로, 혹은 그 모두가 제어 장치(105)에 내장되어도 된다.

(4) 상술한 실시 형태에 있어서는, 주위 예취 주행은 수동 주행으로 행해지고 있었지만, 2주째 이후에서는 부분적으로, 특히 직선형의 주행에 관해서는 자동 주행을 채용해도 된다.

(5) 상기 실시 형태에서는 수확기에 대하여 설명하였다. 상기 실시 형태에 있어서의 각 기능부를 주행 패턴 작성 시스템으로서 구성하는 것도 가능하다. 이러한 경우, 주행 패턴 작성 시스템은, 수확물을 저류하는 수확물 탱크를 갖는 수확기가, 복수의 평행인 작업 주행 경로를 선회 주행 경로에 의하여 이어서 자동 주행하는 왕복 주행 패턴을 작성하는 주행 패턴 작성 시스템이며, 미작업 영역에 상기 작업 주행 경로를 소정 간격으로 설정하는 주행 경로 설정부와, 상기 작업 주행 경로와 자차 위치에 기초하여, 상기 작업 주행 경로를 따른 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부와, 단위 주행 거리당 수확량에 기초하여, 상기 수확물 탱크의 배출 타이밍이 발생하는 상기 작업 주행 경로인 특정 작업 주행 경로, 및 당해 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍 발생 위치를 예측하는 배출 타이밍 예측부와, 상기 특정 작업 주행 경로에서의 수확 폭보다 좁은 수확 폭으로 함으로써 주행 종료점까지 상기 배출 타이밍을 지연시키는 조정 주행 경로를 작성하고, 당해 조정 주행 경로를 상기 특정 작업 주행 경로 대신 상기 자동 주행 제어부에 부여하는 주행 경로 조정부를 구비하도록 구성하는 것이 가능하다.

또한 상기 실시 형태에 있어서의 각 기능부를 컴퓨터에 실현시키기 위한 주행 패턴 작성 프로그램으로서 구성하는 것도 가능하다. 이러한 경우, 주행 패턴 작성 프로그램은, 수확물을 저류하는 수확물 탱크를 갖는 수확기가, 복수의 평행인 작업 주행 경로를 선회 주행 경로에 의하여 이어서 자동 주행하는 왕복 주행 패턴을 작성하는 주행 패턴 작성 프로그램이며, 미작업 영역에 상기 작업 주행 경로를 소정 간격으로 설정하는 주행 경로 설정 기능과, 상기 작업 주행 경로와 자차 위치에 기초하여, 상기 작업 주행 경로를 따른 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어 기능과, 단위 주행 거리당 수확량에 기초하여, 상기 수확물 탱크의 배출 타이밍이 발생하는 상기 작업 주행 경로인 특정 작업 주행 경로, 및 당해 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍 발생 위치를 예측하는 배출 타이밍 예측 기능과, 상기 특정 작업 주행 경로에서의 수확 폭보다 좁은 수확 폭으로 함으로써 주행 종료점까지 상기 배출 타이밍을 지연시키는 조정 주행 경로를 작성하고, 당해 조정 주행 경로를 상기 특정 작업 주행 경로 대신 상기 자동 주행 제어 기능에 부여하는 주행 경로 조정 기능을 컴퓨터에 실현시키도록 구성하는 것이 가능하다.

또한 이와 같은 주행 패턴 작성 프로그램을 기록 매체에 기록하도록 구성하는 것도 가능하다.

또한 수확물을 저류하는 수확물 탱크를 갖는 수확기가, 복수의 평행인 작업 주행 경로를 선회 주행 경로에 의하여 이어서 자동 주행하는 왕복 주행 패턴을 작성하는 주행 패턴 작성 방법으로서, 미작업 영역에 상기 작업 주행 경로를 소정 간격으로 설정하는 주행 경로 설정 공정과, 상기 작업 주행 경로와 자차 위치에 기초하여, 상기 작업 주행 경로를 따른 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어 공정과, 단위 주행 거리당 수확량에 기초하여, 상기 수확물 탱크의 배출 타이밍이 발생하는 상기 작업 주행 경로인 특정 작업 주행 경로, 및 당해 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍 발생 위치를 예측하는 배출 타이밍 예측 공정과, 상기 특정 작업 주행 경로에서의 수확 폭보다 좁은 수확 폭으로 함으로써 주행 종료점까지 상기 배출 타이밍을 지연시키는 조정 주행 경로를 작성하고, 당해 조정 주행 경로를 상기 특정 작업 주행 경로 대신 상기 자동 주행 제어 공정에 부여하는 주행 경로 조정 공정을 구비하도록 구성하는 것도 가능하다.

본 발명은, 콤바인 등의 다양한 수확 작업차나 수확기에 적합하다.

본 발명은, 보통형의 콤바인뿐 아니라 자탈형의 콤바인에도 이용 가능하다. 또한 옥수수 수확기, 당근 수확기, 사탕수수 수확기 등의 다양한 수확기에도 이용할 수 있다.

〔제1 실시 형태〕
14: 곡립 탱크
15: 절단 기구
16: 반송 장치
17: 릴
18: 곡립 배출 장치
19: 수량 센서
20: 수량 출력부
54: 주행 경로 생성부
71: 수량률 산출부
72: 총 수량 산출부
73: 배출 횟수 산출부
74: 배출 기준 수량 산출부
80: 위성 측위 모듈
84: 면적 산출부
86: 배출 포인트 설정부
90: 입력 처리부
〔제2 실시 형태〕
110: 기체
113: 탈곡 장치
114: 곡립 탱크
115: 수확부
116: 반송 장치
118: 곡립 배출 장치
119: 수량 센서
104: 범용 단말기
142: 작업 주행 관리부
1422: 작업 영역 결정부
143: 주행 경로 산출부
144: 주행 경로 조정부
105: 제어 장치
150: 자차 위치 산출부
151: 주행 제어부
1511: 수동 주행 제어부
1512: 자동 주행 제어부
1513: 주행 경로 설정부
153: 곡립 저류 정보 생성부
154: 배출 타이밍 예측부
100CA: 미작업 영역
SA: 외주 영역

Claims

포장의 미작업지를, 서로 병렬하는 주행 경로를 따라 자동 주행으로 왕복 주행하면서 상기 미작업지의 작물을 수확하는 수확기에 있어서의 자동 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 시스템이며,
상기 포장에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 취득하는 수량 취득부와,
상기 미작업지의 면적을 취득하는 면적 취득부와,
상기 수량률과 상기 면적으로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예측되는 곡립의 총 수량을 추정하는 총 수량 추정부와,
상기 미작업지의 형상 및 상기 총 수량에 기초하여, 상기 미작업지의 형상이 상기 왕복 주행에 최적의 형상으로 되도록 상기 왕복 주행에 앞서 자동 주행을 행하는 예비 조정 경로를 생성하는 주행 경로 생성부를 구비하는, 주행 경로 생성 시스템.
제1항에 있어서,
상기 수확하는 것에 최적의 형상은, 상기 주행 경로의 도중에서 배출 수량으로 되지 않는 형상이고,
상기 주행 경로 생성부는 상기 배출 수량을 고려하여 상기 예비 조정 경로를 생성하는, 주행 경로 생성 시스템.
제2항에 있어서,
상기 배출 수량은, 곡립 탱크의 만재 상태에 있어서의 수량인, 주행 경로 생성 시스템.
제2항에 있어서,
상기 배출 수량은, 곡립 탱크의 만재 상태에 있어서의 수량의 소정 비율 이상으로 되도록 설정되는, 주행 경로 생성 시스템.
제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
곡립 탱크에 저류된 상기 곡립을 배출하기 위한 배출 포인트를 상기 미작업지의 외측부의 상기 주행 경로의 일단측에 설정하는 배출 포인트 설정부를 구비하고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 미작업지의 외형을 구성하는 변 중, 상기 주행 경로의 일단 또는 타단이 위치하는 변 상에서 상기 배출 수량으로 되도록 상기 예비 조정 경로를 생성하는, 주행 경로 생성 시스템.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 미작업지를 구성하는 변 중, 상기 포장에 있어서의 두렁으로부터의 진입구를 마주보는 1변 또는 상기 진입구를 마주보는 1변과 상기 주행 경로를 사이에 두고 반대측의 변 상에서 상기 미작업지의 수확 작업을 마치도록 상기 예비 조정 경로를 생성하는, 주행 경로 생성 시스템.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 예비 조정 경로는, 상기 왕복 주행의 상기 주행 경로의 길이를 조정하기 위한 경로인, 주행 경로 생성 시스템.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 예비 조정 경로는, 상기 주행 경로와 교차하는 방향을 따른 경로인, 주행 경로 생성 시스템.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 예비 조정 경로는, 상기 미작업지의 외주를 따른 경로인, 주행 경로 생성 시스템.
포장의 미작업지를, 서로 병렬하는 주행 경로를 따라 자동 주행으로 왕복 주행하면서 상기 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인에 있어서의 자동 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 방법이며,
상기 포장에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 취득하는 공정과,
상기 미작업지의 면적을 취득하는 공정과,
상기 수량률과 상기 면적으로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예측되는 곡립의 총 수량을 추정하는 공정과,
상기 미작업지의 형상 및 상기 총 수량에 기초하여, 상기 미작업지의 형상이 상기 왕복 주행에 최적의 형상으로 되도록 상기 왕복 주행에 앞서 자동 주행을 행하는 예비 조정 경로를 생성하는 공정을 구비하는, 주행 경로 생성 방법.
제10항에 있어서,
상기 수확하는 것에 최적의 형상은, 상기 주행 경로의 도중에서 배출 수량으로 되지 않는 형상이고,
상기 배출 수량을 고려하여 상기 예비 조정 경로를 생성하는, 주행 경로 생성 방법.
제11항에 있어서,
상기 배출 수량은, 곡립 탱크의 만재 상태에 있어서의 수량인, 주행 경로 생성 방법.
제11항에 있어서,
상기 배출 수량은, 곡립 탱크의 만재 상태에 있어서의 수량의 소정 비율 이상으로 되도록 설정되는, 주행 경로 생성 방법.
제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
곡립 탱크에 저류된 상기 곡립을 배출하기 위한 배출 포인트가 상기 미작업지의 외측부의 상기 주행 경로의 일단측에 설정되고,
상기 미작업지의 외형을 구성하는 변 중, 상기 주행 경로의 일단 또는 타단이 위치하는 변 상에서 상기 배출 수량으로 되도록 상기 예비 조정 경로를 생성하는, 주행 경로 생성 방법.
제10항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 미작업지를 구성하는 변 중, 상기 포장에 있어서의 두렁으로부터의 진입구를 마주보는 1변 또는 상기 진입구를 마주보는 1변과 상기 주행 경로를 사이에 두고 반대측의 변 상에서 상기 미작업지의 수확 작업을 마치도록 상기 예비 조정 경로를 생성하는, 주행 경로 생성 방법.
제10항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 예비 조정 경로는, 상기 왕복 주행의 상기 주행 경로의 길이를 조정하기 위한 경로인, 주행 경로 생성 방법.
제10항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 예비 조정 경로는, 상기 주행 경로와 교차하는 방향을 따른 경로인, 주행 경로 생성 방법.
제10항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 예비 조정 경로는, 상기 미작업지의 외주를 따른 경로인, 주행 경로 생성 방법.
포장의 미작업지를, 서로 병렬하는 주행 경로를 따라 자동 주행으로 왕복 주행하면서 상기 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인에 있어서의 자동 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 프로그램이며,
상기 포장에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 취득하는 기능과,
상기 미작업지의 면적을 취득하는 기능과,
상기 수량률과 상기 면적으로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예측되는 곡립의 총 수량을 추정하는 기능과,
상기 미작업지의 형상 및 상기 총 수량에 기초하여, 상기 미작업지의 형상이 상기 왕복 주행에 최적의 형상으로 되도록 상기 왕복 주행에 앞서 자동 주행을 행하는 예비 조정 경로를 생성하는 기능을
컴퓨터에 실현시키기 위한, 주행 경로 생성 프로그램.
포장의 미작업지를, 서로 병렬하는 주행 경로를 따라 자동 주행으로 왕복 주행하면서 상기 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인에 있어서의 자동 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
상기 포장에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 취득하는 기능과,
상기 미작업지의 면적을 취득하는 기능과,
상기 수량률과 상기 면적으로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예측되는 곡립의 총 수량을 추정하는 기능과,
상기 미작업지의 형상 및 상기 총 수량에 기초하여, 상기 미작업지의 형상이 상기 왕복 주행에 최적의 형상으로 되도록 상기 왕복 주행에 앞서 자동 주행을 행하는 예비 조정 경로를 생성하는 기능을
컴퓨터에 실현시키기 위한, 주행 경로 생성 프로그램이 기록되어 있는 기록 매체.
작물을 수확하여 탈곡한 곡립을 저류하는 곡립 탱크와, 상기 곡립 탱크에 저류된 곡립의 수량을 측정하는 수량 센서를 갖고, 포장 내의 외주 영역의 작물을 수동 주행으로 수확하고, 상기 수동 주행이 행해진 기작업지의 내측의 미작업지를 자동 주행하면서 작물의 수확을 행하는 콤바인을 위한 작업 관리 시스템이며,
상기 콤바인에 마련되어 위성으로부터의 위성 신호를 수신하는 위성 안테나와,
상기 콤바인에 마련되어, 상기 위성 신호에 기초하여 자차 위치에 대응하는 측위 데이터를 출력하는 위성 측위 모듈과,
상기 콤바인에 마련되어, 상기 수량 센서가 측정한 상기 수량을 출력하는 수량 출력부와,
상기 측위 데이터 및 상기 수량을 취득하는 데이터 취득부와,
상기 수동 주행 시에 취득한 상기 측위 데이터로부터 상기 기작업지의 기작업지 면적과 상기 미작업지의 미작업지 면적을 산출하는 면적 산출부와,
상기 수동 주행 시에 취득한 상기 수량과 상기 기작업지 면적으로부터, 상기 기작업지에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 산출하는 수량률 산출부와,
상기 미작업지 면적과 상기 수량률로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예상되는 곡립의 총 수량을 추정하는 총 수량 추정부를
구비하는, 작업 관리 시스템.
제21항에 있어서,
상기 총 수량을 상기 곡립 탱크의 배출 수량으로 나눈 후에 소수점 이하를 올림하여, 상기 미작업지의 자동 주행 중에 최저한 필요한 배출 횟수를 산출하는 배출 횟수 산출부를 구비하는, 작업 관리 시스템.
제22항에 있어서,
상기 수동 주행 중에 곡립의 배출을 행한 경우, 상기 배출 횟수 산출부는, 상기 수동 주행 중의 배출 시에 저류되어 있던 수량을 상기 배출 수량으로 하여 상기 배출 횟수를 산출하는, 작업 관리 시스템.
제22항 또는 제23항에 있어서,
상기 총 수량과 상기 배출 횟수로부터, 상기 배출 수량 이하의 수량인 배출 기준 수량을 산출하는 배출 기준 수량 산출부와,
상기 배출 기준 수량에 기초하여 자동 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부를
구비하는, 작업 관리 시스템.
제24항에 있어서,
상기 곡립 탱크에 저류된 곡립을 배출하는 배출 포인트를 설정하는 배출 포인트 설정부를 구비하고,
상기 주행 경로 생성부는 상기 배출 포인트를 고려하여 상기 자동 주행 경로를 생성하는, 작업 관리 시스템.
작물을 수확하여 탈곡한 곡립을 저류하는 곡립 탱크와, 상기 곡립 탱크에 저류된 곡립의 수량을 측정하는 수량 센서를 갖고, 포장 내의 외주 영역의 작물을 수동 주행으로 수확하고, 상기 수동 주행이 행해진 기작업지의 내측의 미작업지를 자동 주행하면서 작물의 수확을 행하는 콤바인에 대하여 행해지는 작업 관리 방법이며,
위성으로부터의 위성 신호를 수신하고, 상기 위성 신호에 기초하여, 상기 콤바인의 자차 위치에 대응하는 측위 데이터를 산출하는 공정과,
상기 측위 데이터 및 상기 수량을 취득하는 공정과,
상기 수동 주행 시에 취득한 상기 측위 데이터로부터 상기 기작업지의 기작업지 면적과 상기 미작업지의 미작업지 면적을 산출하는 공정과,
상기 수동 주행 시에 취득한 상기 수량과 상기 기작업지 면적으로부터, 상기 기작업지에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 산출하는 공정과,
상기 미작업지 면적과 상기 수량률로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예상되는 곡립의 총 수량을 산출하는 공정을 구비하는, 작업 관리 방법.
제26항에 있어서,
상기 총 수량을 상기 곡립 탱크의 배출 수량으로 나눈 후에 소수점 이하를 올림하여, 상기 미작업지의 자동 주행 중에 최저한 필요한 배출 횟수를 산출하는 공정을 구비하는, 작업 관리 방법.
제27항에 있어서,
상기 수동 주행 중에 곡립의 배출을 행한 경우, 상기 수동 주행 중의 배출 시에 저류되어 있던 수량을 상기 배출 수량으로 하여 상기 배출 횟수를 산출하는, 작업 관리 방법.
제27항 또는 제28항에 있어서,
상기 총 수량과 상기 배출 횟수로부터, 상기 배출 수량 이하의 수량인 배출 기준 수량을 산출하는 공정과,
상기 배출 기준 수량에 기초하여 자동 주행 경로를 생성하는 공정을
구비하는, 작업 관리 방법.
제29항에 있어서,
상기 곡립 탱크에 저류된 곡립을 배출하는 배출 포인트를 설정하는 공정을 구비하고,
상기 자동 주행 경로는 상기 배출 포인트를 고려하여 생성되는, 작업 관리 방법.
작물을 수확하여 탈곡한 곡립을 저류하는 곡립 탱크와, 상기 곡립 탱크에 저류된 곡립의 수량을 측정하는 수량 센서를 갖고, 포장 내의 외주 영역의 작물을 수동 주행으로 수확하고, 상기 수동 주행이 행해진 기작업지의 내측의 미작업지를 자동 주행하면서 작물의 수확을 행하는 콤바인의 작업을 감시하는 작업 관리 프로그램이며,
위성으로부터의 위성 신호를 수신하고, 상기 위성 신호에 기초하여, 상기 콤바인의 자차 위치에 대응하는 측위 데이터를 산출하는 기능과,
상기 측위 데이터 및 상기 수량을 취득하는 기능과,
상기 수동 주행 시에 취득한 상기 측위 데이터로부터 상기 기작업지의 기작업지 면적과 상기 미작업지의 미작업지 면적을 산출하는 기능과,
상기 수동 주행 시에 취득한 상기 수량과 상기 기작업지 면적으로부터, 상기 기작업지에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 산출하는 기능과,
상기 미작업지 면적과 상기 수량률로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예상되는 곡립의 총 수량을 산출하는 기능을
컴퓨터에 실현시키기 위한, 작업 관리 프로그램.
작물을 수확하여 탈곡한 곡립을 저류하는 곡립 탱크와, 상기 곡립 탱크에 저류된 곡립의 수량을 측정하는 수량 센서를 갖고, 포장 내의 외주 영역의 작물을 수동 주행으로 수확하고, 상기 수동 주행이 행해진 기작업지의 내측의 미작업지를 자동 주행하면서 작물의 수확을 행하는 콤바인의 작업을 감시하는 작업 관리 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
위성으로부터의 위성 신호를 수신하고, 상기 위성 신호에 기초하여, 상기 콤바인의 자차 위치에 대응하는 측위 데이터를 산출하는 기능과,
상기 측위 데이터 및 상기 수량을 취득하는 기능과,
상기 수동 주행 시에 취득한 상기 측위 데이터로부터 상기 기작업지의 기작업지 면적과 상기 미작업지의 미작업지 면적을 산출하는 기능과,
상기 수동 주행 시에 취득한 상기 수량과 상기 기작업지 면적으로부터, 상기 기작업지에 있어서의 단위 면적당 수량인 수량률을 산출하는 기능과,
상기 미작업지 면적과 상기 수량률로부터, 상기 미작업지에서 수확될 것으로 예상되는 곡립의 총 수량을 산출하는 기능을
컴퓨터에 실현시키기 위한 작업 관리 프로그램이 기록되어 있는, 기록 매체.
복수의 평행인 작업 주행 경로를 선회 주행 경로에 의하여 이어서 주행하는 왕복 주행 패턴으로 자동 주행하는 수확기이며,
수확물을 저류하는 수확물 탱크와,
미작업 영역에 상기 작업 주행 경로를 소정 간격으로 설정하는 주행 경로 설정부와,
상기 작업 주행 경로와 자차 위치에 기초하여, 상기 작업 주행 경로를 따른 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부와,
단위 주행 거리당 수확량에 기초하여, 상기 수확물 탱크의 배출 타이밍이 발생하는 상기 작업 주행 경로인 특정 작업 주행 경로, 및 당해 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍 발생 위치를 예측하는 배출 타이밍 예측부와,
상기 특정 작업 주행 경로에서의 수확 폭보다 좁은 수확 폭으로 함으로써 주행 종료점까지 상기 배출 타이밍을 지연시키는 조정 주행 경로를 작성하고, 당해 조정 주행 경로를 상기 특정 작업 주행 경로 대신 상기 자동 주행 제어부에 부여하는 주행 경로 조정부를
구비한, 수확기.
제33항에 있어서,
상기 주행 경로 조정부는 상기 특정 작업 주행 경로를, 상기 수확 폭이 감소하는 방향으로 횡 시프트시킴으로써 상기 조정 주행 경로를 작성하고, 당해 특정 작업 주행 경로의 횡 시프트에 의하여 벌어진 상기 작업 주행 경로의 간격을 상기 소정 간격으로 하기 위하여 상기 미작업 영역에 있어서의 상기 작업 주행 경로를 횡 시프트하는, 수확기.
제33항에 있어서,
상기 주행 경로 조정부는 상기 조정 주행 경로로서, 상기 특정 작업 주행 경로에 평행인 가상 주행 경로를 새로이 작성하는, 수확기.
제35항에 있어서,
상기 주행 경로 조정부는, 상기 특정 작업 주행 경로 및 상기 미작업 영역에 있어서의 상기 작업 주행 경로를, 상기 가상 주행 경로로부터 멀어지는 방향으로 횡 시프트하고, 이 횡 시프트의 값은, 상기 소정 간격으로부터 상기 특정 작업 주행 경로와 상기 가상 주행 경로의 간격을 뺀 값인, 수확기.
제35항에 있어서,
상기 주행 경로 조정부는, 상기 조정 주행 경로의 주행 후에 남는 미작업 영역에 대하여 상기 수확 폭이 균등해지는 갱신 주행 경로를 작성하고, 당해 미작업 영역에 먼저 설정되어 있는 상기 작업 주행 경로를 상기 갱신 주행 경로로 치환하는, 수확기.
수확물을 저류하는 수확물 탱크를 갖는 수확기가, 복수의 평행인 작업 주행 경로를 선회 주행 경로에 의하여 이어서 자동 주행하는 왕복 주행 패턴을 작성하는 주행 패턴 작성 시스템이며,
미작업 영역에 상기 작업 주행 경로를 소정 간격으로 설정하는 주행 경로 설정부와,
상기 작업 주행 경로와 자차 위치에 기초하여, 상기 작업 주행 경로를 따른 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부와,
단위 주행 거리당 수확량에 기초하여, 상기 수확물 탱크의 배출 타이밍이 발생하는 상기 작업 주행 경로인 특정 작업 주행 경로, 및 당해 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍 발생 위치를 예측하는 배출 타이밍 예측부와,
상기 특정 작업 주행 경로에서의 수확 폭보다 좁은 수확 폭으로 함으로써 주행 종료점까지 상기 배출 타이밍을 지연시키는 조정 주행 경로를 작성하고, 당해 조정 주행 경로를 상기 특정 작업 주행 경로 대신 상기 자동 주행 제어부에 부여하는 주행 경로 조정부를
구비한, 주행 패턴 작성 시스템.
수확물을 저류하는 수확물 탱크를 갖는 수확기가, 복수의 평행인 작업 주행 경로를 선회 주행 경로에 의하여 이어서 자동 주행하는 왕복 주행 패턴을 작성하는 주행 패턴 작성 프로그램이며,
미작업 영역에 상기 작업 주행 경로를 소정 간격으로 설정하는 주행 경로 설정 기능과,
단위 주행 거리당 수확량에 기초하여, 상기 수확물 탱크의 배출 타이밍이 발생하는 상기 작업 주행 경로인 특정 작업 주행 경로, 및 당해 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍 발생 위치를 예측하는 배출 타이밍 예측 기능과,
상기 특정 작업 주행 경로에서의 수확 폭보다 좁은 수확 폭으로 함으로써 주행 종료점까지 상기 배출 타이밍을 지연시키는 조정 주행 경로를 작성하는 주행 경로 조정 기능을
컴퓨터에 실현시키기 위한, 주행 패턴 작성 프로그램.
수확물을 저류하는 수확물 탱크를 갖는 수확기가, 복수의 평행인 작업 주행 경로를 선회 주행 경로에 의하여 이어서 자동 주행하는 왕복 주행 패턴을 작성하는 주행 패턴 작성 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
미작업 영역에 상기 작업 주행 경로를 소정 간격으로 설정하는 주행 경로 설정 기능과,
단위 주행 거리당 수확량에 기초하여, 상기 수확물 탱크의 배출 타이밍이 발생하는 상기 작업 주행 경로인 특정 작업 주행 경로, 및 당해 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍 발생 위치를 예측하는 배출 타이밍 예측 기능과,
상기 특정 작업 주행 경로에서의 수확 폭보다 좁은 수확 폭으로 함으로써 주행 종료점까지 상기 배출 타이밍을 지연시키는 조정 주행 경로를 작성하는 주행 경로 조정 기능을
컴퓨터에 실현시키기 위한, 주행 패턴 작성 프로그램이 기록되어 있는 기록 매체.
수확물을 저류하는 수확물 탱크를 갖는 수확기가, 복수의 평행인 작업 주행 경로를 선회 주행 경로에 의하여 이어서 자동 주행하는 왕복 주행 패턴을 작성하는 주행 패턴 작성 방법이며,
미작업 영역에 상기 작업 주행 경로를 소정 간격으로 설정하는 주행 경로 설정 공정과,
단위 주행 거리당 수확량에 기초하여, 상기 수확물 탱크의 배출 타이밍이 발생하는 상기 작업 주행 경로인 특정 작업 주행 경로, 및 당해 특정 작업 주행 경로에 있어서의 배출 타이밍 발생 위치를 예측하는 배출 타이밍 예측 공정과,
상기 특정 작업 주행 경로에서의 수확 폭보다 좁은 수확 폭으로 함으로써 주행 종료점까지 상기 배출 타이밍을 지연시키는 조정 주행 경로를 작성하는 주행 경로 조정 공정을
구비하는, 주행 패턴 작성 방법.