JP2024049752A - 自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動走行に関する設定情報を変更した場合であっても作業車両を適切に自動走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置１１は、作業車両１０を予め設定された目標経路Ｒ１に従って自動走行させる。生成処理部７１４は、作業車両１０の目標経路Ｒ１に応じた自動走行を開始させた後に自動走行に関する設定情報が変更された場合に、作業車両１０が直前に作業を行った作業済経路を基準として目標経路Ｒ２を生成する。車両制御装置１１は、作業車両１０を目標経路Ｒに従って自動走行させる。【選択図】図１４

Description

本発明は、圃場などにおいて作業車両を目標経路に従って自動走行させる自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムに関する。

従来、自動走行可能な作業車両として、直進時のみ目標経路に従って自動走行を行い、旋回時においてはオペレータによる手動操舵（手動操作）に応じて走行（手動走行）を行う作業車両が知られている。また、作業車両を手動操舵により直進走行させた走行軌跡を基準線として設定し、当該基準線に略平行な複数の直進経路を含む目標経路を、作業機の幅（作業幅）及び隣接する作業領域同士が重なる幅（ラップ幅）に基づいて生成する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。

特開２０２１－０４０４９４号公報

ところで、作業車両が前記目標経路に基づく自動走行を開始した後に、前記作業幅、前記ラップ幅など自動走行に関する設定情報が変更されると、前記目標経路が再生成される。この場合に、従来の技術では、前記基準線に基づいて前記目標経路が再生成されるため、予め生成された目標経路に従って作業した作業領域と、再生成された目標経路に従って作業した作業領域との間に未作業領域が発生したり、両作業領域同士のオーバーラップ量が設定変更したラップ幅よりも大きくなったりする問題が生じる（後述の図１３参照）。

本発明の目的は、自動走行に関する設定情報を変更した場合であっても作業車両を適切に自動走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することにある。

本発明に係る自動走行方法は、作業車両を予め設定された第１目標経路に従って自動走行させることと、前記作業車両の前記第１目標経路に応じた自動走行を開始させた後に自動走行に関する設定情報が変更された場合に、前記作業車両が直前に作業を行った作業済経路を基準として第２目標経路を生成することと、前記作業車両を前記第２目標経路に従って自動走行させることと、を実行する。

本発明に係る自動走行システムは、第１走行処理部と生成処理部と第２走行処理部とを備える。前記第１走行処理部は、作業車両を予め設定された第１目標経路に従って自動走行させる。前記生成処理部は、前記作業車両の前記第１目標経路に応じた自動走行を開始させた後に自動走行に関する設定情報が変更された場合に、前記作業車両が直前に作業を行った作業済経路を基準として第２目標経路を生成する。前記第２走行処理部は、前記作業車両を前記第２目標経路に従って自動走行させる。

本発明に係る自動走行プログラムは、作業車両を予め設定された第１目標経路に従って自動走行させることと、前記作業車両の前記第１目標経路に応じた自動走行を開始させた後に自動走行に関する設定情報が変更された場合に、前記作業車両が直前に作業を行った作業済経路を基準として第２目標経路を生成することと、前記作業車両を前記第２目標経路に従って自動走行させることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラムである。

本発明によれば、自動走行に関する設定情報を変更した場合であっても作業車両を適切に自動走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る作業車両の構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施形態に係る作業車両の一例を示す外観図である。 図３は、本発明の実施形態に係る操作装置の一例を示す外観図である。 図４は、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される設定画面の一例を示す図である。 図５Ａは、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される設定画面の一例を示す図である。 図５Ｂは、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される設定画面の一例を示す図である。 図６は、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される設定画面の一例を示す図である。 図７は、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される設定画面の一例を示す図である。 図８Ａは、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される操作画面の一例を示す図である。 図８Ｂは、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される操作画面の一例を示す図である。 図９Ａは、本発明の実施形態に係る経路生成方法を説明するための図である。 図９Ｂは、本発明の実施形態に係る経路生成方法を説明するための図である。 図９Ｃは、本発明の実施形態に係る経路生成方法を説明するための図である。 図１０は、本発明の実施形態に係る目標経路の一例を示す図である。 図１１は、本発明の実施形態に係る目標経路の一例を示す図である。 図１２は、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される走行画面の一例を示す図である。 図１３は、従来の目標経路の変更方法の一例を示す図である。 図１４は、本発明の実施形態に係る目標経路の変更方法の一例を示す図である。 図１５は、本発明の実施形態に係る作業車両によって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１６は、従来の目標経路の変更方法の一例を示す図である。 図１７は、本発明の他の実施形態に係る目標経路の変更方法の一例を示す図である。 図１８は、本発明の他の実施形態に係る作業車両によって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１９は、本発明の他の実施形態に係る目標経路の変更方法の一例を示す図である。

以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

本発明の実施形態に係る自動走行システムは、作業車両１０と、衛星（不図示）と、基地局（不図示）とを含んでいる。本実施形態では、作業車両１０がトラクタである場合を例に挙げて説明する。なお、他の実施形態として、作業車両１０は、田植機、コンバイン、建設機械、又は除雪車などであってもよい。作業車両１０は、圃場Ｆ（図１０参照）内をオペレータ（ユーザー）の操作に応じて、目標経路に従って走行しながら所定の作業（例えば耕耘作業）を行う。具体的には、作業車両１０は、自動操舵に応じて目標経路を直進走行し、オペレータによる手動操舵（運転操作）に応じて旋回走行する。作業車両１０は、直進経路の自動走行と旋回経路の手動走行とを切り替えながら圃場Ｆ内を走行して作業を行う。目標経路は、オペレータの操作に基づいて予め生成され、経路データとして記憶されてもよい。

作業車両１０は、例えば図１０に示す圃場Ｆにおいて、直進走行と旋回走行とを繰り返しながら作業が終了するまで走行する。自動走行用の目標経路Ｒ１には、複数の直進経路（作業経路）が含まれる。複数の直進経路のそれぞれは互いに略平行である。図１０には、作業経路Ｒａ１～Ｒａ１２を例示している。例えば、作業車両１０は、作業経路Ｒａ１の自動走行、旋回経路Ｒｃ１の手動走行、作業経路Ｒａ２の自動走行、旋回経路Ｒｃ２の手動走行、作業経路Ｒａ３の自動走行を順に実行する。図１０に示す符号Ａ１は、作業車両１０が走行及び作業を行った作業軌跡（作業済領域）を示している。

図１０に示す目標経路Ｒ１は一例であって、目標経路Ｒ１は、作業車両１０のサイズ、作業機１４の幅（作業幅）、隣接する作業領域同士が重なる幅（ラップ幅）、作業内容、圃場Ｆの形状などに応じて適宜決定される。

なお、自動走行システムは、オペレータが操作する操作端末（タブレット端末、スマートフォンなど）を含んでもよい。前記操作端末は、携帯電話回線網、パケット回線網、無線ＬＡＮなどの通信網を介して作業車両１０と通信可能である。例えばオペレータは、前記操作端末において、各種情報（作業車両情報、圃場情報、作業情報など）などを登録する操作を行う。また、オペレータは、作業車両１０から離れた場所において、前記操作端末に表示される走行軌跡により、作業車両１０の走行状況、作業状況などを把握することが可能である。前記操作端末は、作業車両１０に配置される操作装置１７（図１参照）であってもよい。

［作業車両１０］
図１及び図２に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６、操作装置１７などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６、操作装置１７などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。また、車両制御装置１１及び操作装置１７は、無線通信可能であってもよい。

通信部１５は、作業車両１０を有線又は無線で通信網に接続し、通信網を介して外部機器（操作端末など）との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１及び操作制御部７１に後述の自動走行処理（図１５及び図１８参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網を介して作業車両１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作装置１７において生成される目標経路のデータが記憶されてもよい。

走行装置１３は、作業車両１０を走行させる駆動部である。図２に示すように、走行装置１３は、エンジン１３１、前輪１３２、後輪１３３、トランスミッション１３４、フロントアクスル１３５、リアアクスル１３６、ハンドル１３７などを備える。なお、前輪１３２及び後輪１３３は、作業車両１０の左右にそれぞれ設けられている。また、走行装置１３は、前輪１３２及び後輪１３３を備えるホイールタイプに限らず、作業車両１０の左右に設けられるクローラを備えるクローラタイプであってもよい。

エンジン１３１は、不図示の燃料タンクに補給される燃料を用いて駆動するディーゼルエンジン又はガソリンエンジンなどの駆動源である。走行装置１３は、エンジン１３１とともに、又はエンジン１３１に代えて、電気モーターを駆動源として備えてもよい。なお、エンジン１３１には、不図示の発電機が接続されており、当該発電機から作業車両１０に設けられた車両制御装置１１等の電気部品及びバッテリー等に電力が供給される。なお、前記バッテリーは、前記発電機から供給される電力によって充電される。そして、作業車両１０に設けられている車両制御装置１１、測位装置１６、及び操作装置１７等の電気部品は、エンジン１３１の停止後も前記バッテリーから供給される電力により駆動可能である。

エンジン１３１の駆動力は、トランスミッション１３４及びフロントアクスル１３５を介して前輪１３２に伝達され、トランスミッション１３４及びリアアクスル１３６を介して後輪１３３に伝達される。また、エンジン１３１の駆動力は、ＰＴＯ軸（不図示）を介して作業機１４にも伝達される。走行装置１３は、車両制御装置１１の命令に従って走行動作を行う。

作業機１４は、例えば耕耘機、播種機、草刈機、プラウ、又は施肥機などであって、作業車両１０に着脱可能である。これにより、作業車両１０は、作業機１４各々を用いて各種の作業を行うことが可能である。図２には、作業機１４が耕耘機である場合を示している。作業機１４は、作業車両１０において、不図示の昇降機構により昇降可能に支持されてもよい。車両制御装置１１は、前記昇降機構を制御して作業機１４を昇降させることが可能である。

ハンドル１３７は、オペレータ又は車両制御装置１１によって操作される操作部である。例えば走行装置１３は、オペレータ又は車両制御装置１１によるハンドル１３７の操作に応じて、油圧式パワーステアリング機構（不図示）などによって前輪１３２の角度を変更し、作業車両１０の進行方向を変更する。

また、走行装置１３は、ハンドル１３７の他に、車両制御装置１１によって操作される不図示のシフトレバー、アクセル、ブレーキ等を備える。そして、走行装置１３では、車両制御装置１１による前記シフトレバーの操作に応じて、トランスミッション１３４のギアが前進ギア又はバックギアなどに切り替えられ、作業車両１０の走行態様が前進又は後進などに切り替えられる。また、車両制御装置１１は、前記アクセルを操作してエンジン１３１の回転数を制御する。また、車両制御装置１１は、前記ブレーキを操作して電磁ブレーキを用いて前輪１３２及び後輪１３３の回転を制動する。

測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４などを備える通信機器である。例えば、測位装置１６は、図２に示すように、オペレータが搭乗するキャビン１８の上部に設けられている。また、測位装置１６の設置場所はキャビン１８に限定されない。さらに、測位装置１６の測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４は、作業車両１０において異なる位置に分散して配置されていてもよい。なお、前述したように測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、当該測位装置１６は、エンジン１３１の停止中も稼働可能である。また、測位装置１６として、例えば携帯電話端末、スマートフォン、又はタブレット端末などが代用されてもよい。

測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるための測位制御プログラム、及び測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。例えば、前記測位制御プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１６２に記憶される。なお、前記測位制御プログラムは、サーバー（不図示）から通信網を介して測位装置１６にダウンロードされて記憶部１６２に記憶されてもよい。

通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網に接続し、通信網を介して基地局サーバーなどの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

測位用アンテナ１６４は、衛星から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。

測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４が衛星から受信するＧＮＳＳ信号に基づいて作業車両１０の現在位置を算出する。例えば、作業車両１０が圃場Ｆを自動走行する場合に、測位用アンテナ１６４が複数の衛星のそれぞれから発信される電波（発信時刻、軌道情報など）を受信すると、測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４と各衛星との距離を算出し、算出した距離に基づいて作業車両１０の現在位置（緯度及び経度）を算出する。また、測位制御部１６１は、作業車両１０に近い基地局（基準局）に対応する補正情報を利用して作業車両１０の現在位置を算出する、リアルタイムキネマティック方式（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位方式（ＲＴＫ方式））による測位を行ってもよい。このように、作業車両１０は、ＲＴＫ方式による測位情報を利用して自動走行を行う。なお、作業車両１０の現在位置は、測位位置（例えば測位用アンテナ１６４の位置）と同一位置であってもよいし、測位位置からずれた位置であってもよい。

操作装置１７は、作業車両１０に搭乗するオペレータが操作する機器であり、各種情報を表示したり、オペレータの操作を受け付けたりする。具体的には、操作装置１７は、各種設定画面を表示させてオペレータから各種の設定操作を受け付けたり、走行中の作業車両１０に関する情報を表示させたりする。操作装置１７の具体的構成は後述する。

車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業車両１０を制御する。また、車両制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行する。

具体的には、車両制御装置１１は、作業車両１０の走行を制御する。例えば、車両制御装置１１は、作業車両１０の走行モードが手動走行（手動走行モード）の場合に、オペレータの操作（手動操舵）に基づいて作業車両１０を手動走行させる。例えば、車両制御装置１１は、オペレータによるハンドル操作、変速操作、シフト操作、アクセル操作、ブレーキ操作などの運転操作に対応する操作情報を取得し、当該操作情報に基づいて走行装置１３に走行動作を実行させる。

また、車両制御装置１１は、作業車両１０の走行モードが自動走行（自動走行モード）の場合に、測位制御部１６１により測位される作業車両１０の現在位置を示す位置情報（測位情報）に基づいて作業車両１０を自動走行させる。例えば、車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行開始条件を満たし、オペレータから走行開始指示を取得すると、前記測位情報に基づいて作業車両１０の自動走行を開始させる。また、車両制御装置１１は、予め生成された目標経路Ｒ１（作業経路）（図１０参照）に従って作業車両１０を自動走行させる。

また、車両制御装置１１は、作業車両１０が直進経路の終端に到達すると走行モードを手動走行に切り替える。車両制御装置１１は、作業車両１０が終端に到達したと判定した場合に走行モードを手動走行に切り替えてもよいし、オペレータの操作に応じて走行モードを手動走行に切り替えてもよい。走行モードが手動走行に切り替えられると、例えばオペレータは、手動操舵により作業車両１０を旋回走行（手動走行）させる（図１０参照）。なお、各作業経路の終端の位置は、圃場Ｆの端部から所定距離だけ内側に入った位置、オペレータが予め指定した位置、直前の作業済経路においてオペレータが自動走行から手動走行に切り替えた位置に並ぶ位置（手動に切り替えた位置を通り作業済経路に垂直な線と作業経路とが交わる位置、又は、手動に切り替えた位置を通り圃場Ｆの端辺に平行な線と作業経路とが交わる位置）、基準線Ｌ１のＢ点を通り基準線Ｌ１に垂直な線と作業経路とが交わる位置（例えば図９Ｃの位置Ｐｅ）などである。

以上のようにして、車両制御装置１１は、オペレータによる操作装置１７における操作に応じて走行モードを切り替えて、作業車両１０を、自動操舵により直進経路（目標経路Ｒ１）を自動走行させ、手動操舵により旋回経路を手動走行させる。また詳細は後述するが、車両制御装置１１は、自動走行に関する設定情報が変更された場合に、再生成された目標経路（目標経路Ｒ２）に従って作業車両１０を自動走行させる。車両制御装置１１は、本発明の第１走行処理部及び第２走行処理部の一例である。

［操作装置１７］
図１に示すように、操作装置１７は、操作制御部７１、記憶部７２、操作表示部７３などを備える。操作装置１７は、作業車両１０に着脱可能な機器であってもよい。また、操作装置１７は、オペレータが携帯可能な携帯端末（タブレット端末、スマートフォンなど）であってもよい。操作装置１７は、車両制御装置１１に有線又は無線により通信可能に接続されている。

操作表示部７３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部と、操作を受け付ける操作ボタン又はタッチパネルなどの操作部とを備えるユーザーインターフェースである。操作表示部７３は、操作制御部７１の指示に応じて各種の設定画面、操作画面、走行画面などを表示する。また、操作表示部７３は、前記各画面においてオペレータの操作を受け付ける。

また、前記操作部は、作業車両１０に自動走行を開始させる際にオペレータが走行開始指示を行う自動走行ボタンと、作業車両１０と目標経路との位置偏差を補正する補正操作（シフト操作）を行うシフトボタンと、各画面において選択操作を行う複数の選択ボタンとを含んでいる（いずれも不図示）。これらの操作ボタンは、物理的なボタンであってもよいし、タッチパネルに表示される電子画像ボタンであってもよい。

操作装置１７は、例えば図２及び図３に示すように、キャビン１８内のハンドル１３７付近に設置される。

記憶部７２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部７２には、車両制御装置１１及び操作装置１７に後述の自動走行処理（図１５及び図１８参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部７２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網を介して操作装置１７にダウンロードされて記憶部７２に記憶されてもよい。また、前記自動走行プログラムは、作業車両１０の記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部７２には、操作装置１７において生成される目標経路のデータが記憶されてもよい。なお、前記自動走行プログラムには、目標経路を生成する経路生成プログラムが含まれてもよい。

操作制御部７１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、操作制御部７１は、前記ＲＯＭ又は記憶部７２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作装置１７を制御する。

具体的には、図１に示すように、操作制御部７１は、表示処理部７１１、受付処理部７１２、生成処理部７１３、及び変更処理部７１４などの各種の処理部を含む。なお、操作装置１７は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

表示処理部７１１は、各種情報を操作表示部７３に表示させる。例えば、表示処理部７１１は、各種の設定を行う設定画面（例えば図４、図５Ａ、図５Ｂ、図６、図７の設定画面Ｐ１～Ｐ４）、目標経路を生成する際の操作画面（例えば図８Ａ、図８Ｂの操作画面Ｄ１）、作業車両１０の走行状況、作業状況等の走行情報を含む走行画面（例えば図１２の走行画面Ｄ２）などを操作表示部７３に表示させる。

受付処理部７１２は、オペレータによる各種操作を受け付ける。例えば、受付処理部７１２は、前記設定画面において、作業車両１０を自動走行させるための設定情報を入力する操作をオペレータから受け付け、前記操作画面において、目標経路を生成するための操作、すなわち経路生成作業に関する各種操作をオペレータから受け付ける。

例えば、図４に示す設定画面Ｐ１（作業設定画面）には、「経路作成モード」の選択欄Ｋ１と、「基準線作成」の選択欄Ｋ２とが含まれる。オペレータが選択欄Ｋ１を選択すると、表示処理部７１１は、図５Ａ及び図５Ｂに示す設定画面Ｐ２（経路作成モード設定画面）を表示させる。設定画面Ｐ２には、経路作成モードの選択候補として、「作業幅基準モード」と「自車位置基準モード」とが選択可能に表示される。「作業幅基準モード」は、作業幅及びラップ幅に応じて目標経路を生成する経路作成モードであり、「自車位置基準モード」は、作業車両の現在位置を基準として目標経路を生成する経路作成モードである。図５Ａ及び図５Ｂの設定画面Ｐ２においてオペレータが選択した経路作成モードが、図４の設定画面Ｐ１の選択欄Ｋ１に表示される。

また、設定画面Ｐ１（図４参照）においてオペレータが選択欄Ｋ２を選択すると、表示処理部７１１は、基準線を作成する複数の作成方法を選択可能に表示させる（不図示）。前記作成方法には、例えば、Ａ点（第１基準点）及びＢ点（第２基準点）を指定して基準線を作成する方法（「Ａ点＋Ｂ点」）と、Ａ点及び作業車両の向きから基準線を作成する方法（「Ａ点＋車両方位角」）と、Ａ点及び設定方位角から基準線を作成する方法（「Ａ点＋設定方位角」）とが含まれる。本実施形態では、オペレータにより「Ａ点＋Ｂ点」の作成方法が選択されたものとする（図４参照）。

図６に示す設定画面Ｐ３（作業幅設定画面）には、作業幅を入力する入力欄が含まれる。オペレータは設定画面Ｐ３において、作業機１４の幅（ここでは「１８０ｃｍ」）を入力する。

図７に示す設定画面Ｐ４（ラップ幅設定画面）には、ラップ幅を入力する入力欄が含まれる。オペレータは設定画面Ｐ４において、隣接する作業済領域同士が重なる幅（ここでは「＋１０ｃｍ」）を入力する。なお、隣接する作業済領域同士の隙間を空けたい場合は、マイナスの数値を入力する。図６及び図７に示す例では、作業幅が「１８０ｃｍ」に設定され、ラップ幅が「＋１０ｃｍ」に設定されるため、隣り合う作業経路の作業間隔（作業ピッチ）は「１７０ｃｍ」に設定される（図１１参照）。

生成処理部７１３は、オペレータの設定操作に応じて設定される基準線Ｌ１を含む目標経路Ｒ１を生成する。例えば、生成処理部７１３は、圃場Ｆ内のＡ点（第１基準点）及びＢ点（第２基準点）を通る基準線Ｌ１に基づいて、所定の間隔（等間隔）に配列される複数の直進経路（作業経路）を含む目標経路Ｒ１を生成する。生成処理部７１３は、本発明の生成処理部の一例である。

以下、目標経路Ｒ１の生成手順の一例を説明する。例えば、表示処理部７１１は、基準線Ｌ１を設定する設定操作をオペレータから受け付ける操作画面Ｄ１（図８Ａ参照）を操作表示部７３に表示させる。オペレータは、圃場Ｆ内において作業車両１０を任意の位置に移動させてＡ点登録ボタンＫａを押下する。例えば、オペレータは、作業車両１０を圃場Ｆの外周端部に移動させてＡ点登録ボタンＫａを押下する。オペレータがＡ点登録ボタンＫａを押下すると、生成処理部７１３は作業車両１０の現在位置を第１基準点（Ａ点）として登録する。生成処理部７１３がＡ点を登録すると、表示処理部７１１は、第２基準点（Ｂ点）の登録操作を受け付ける操作画面Ｄ１（図８Ｂ参照）を操作表示部７３に表示させる。オペレータは、作業車両１０に走行及び作業させたい方向（目標方向）に、作業車両１０を手動走行させる（図９Ａ参照）。具体的には、オペレータは、作業車両１０が作業領域で作業する際の作業方向（例えば耕耘方向）に平行な方向に作業車両１０を直進走行させる。このとき、作業車両１０は、手動走行しながら所定の作業（例えば耕耘作業）を行ってもよい。そして、オペレータは、任意の位置（例えば圃場Ｆの外周端部）においてＢ点登録ボタンＫｂ（図８Ｂ参照）を押下する。オペレータがＢ点登録ボタンＫｂを押下すると、生成処理部７１３は作業車両１０の現在位置を第２基準点（Ｂ点）として登録する。

生成処理部７１３は、Ａ点及びＢ点の位置情報を取得すると、Ａ点及びＢ点を通る直線を基準線Ｌ１として設定する（図９Ａ参照）。なお、生成処理部７１３は、作成した基準線Ｌ１の方位を調整可能であってもよい。例えば、生成処理部７１３は、作成した基準線Ｌ１を操作画面Ｄ１に表示させて、オペレータから登録操作を受け付けた場合に基準線Ｌ１を設定（登録）する。一方、生成処理部７１３は、オペレータから基準線Ｌ１の方位を変更する操作（例えば、画面のタッチ操作など）を受け付けると、操作に応じて基準線Ｌ１の方位を調整する。生成処理部７１３は、Ｂ点を登録する操作を受け付けた場合に、基準線Ｌ１を登録するか又は調整するかの選択画面を表示させてもよい。

生成処理部７１３は、基準線Ｌ１と、基準線Ｌ１に平行な複数の直線とを含む走行経路（目標経路Ｒ１）を生成する。例えば、生成処理部７１３は、予め設定される作業幅（作業機１４の横幅）及びラップ幅（隣接する作業済領域と重なる幅）に基づいて複数の平行な直線を、基準線Ｌ１を基準として等間隔（ここでは「１７０ｃｍ」間隔）に生成する（図９Ｂ参照）。生成処理部７１３は、生成した目標経路Ｒ１を記憶部７２に登録するとともに、操作表示部７３に表示させる。

上記方法によれば、圃場Ｆの両端部の２点（Ａ点及びＢ点）を通る基準線Ｌ１により目標経路Ｒ１を生成することができるため、作業車両１０による作業精度を向上させることができる。なお、生成処理部７１３は、Ａ点を登録してから作業車両１０が所定距離（例えば５ｍ）だけ走行した場合にＢ点を登録可能としてもよい。これにより、より精度の高い基準線Ｌ１を設定することができる。

目標経路Ｒ１が生成された後、オペレータは、圃場Ｆ内において作業車両１０に自動走行を開始させる指示（走行開始指示）を行う。例えば作業車両１０が、目標経路Ｒ１から所定距離以内かつ目標経路Ｒ１に対して所定方位以内に位置するなど（図９Ｃ参照）、自動走行開始条件を満たし自動走行可能な状態になった場合に、オペレータは操作表示部７３の自動走行ボタン（不図示）を押下して走行開始指示を行うことが可能になる。

オペレータが走行開始指示を行うと、車両制御装置１１は、走行開始指示を受け付けて、作業車両１０を目標経路Ｒ１に沿うように作業車両１０の自動操舵を開始する。図１０に示すように、作業車両１０は、目標経路Ｒ１に含まれる複数の作業経路を自動走行しながら所定の作業を実行し、各作業経路の終端において手動走行に切り替えてオペレータによる手動操舵により旋回経路を旋回走行する。本実施形態では、図１１に示すように、作業車両１０は、１７０ｃｍ間隔で複数の作業経路を往復走行しながら作業を行う。

ここで、作業車両１０の自動走行が開始された後に、自動走行に関する設定情報が変更される場合がある。例えば、隣接する作業済領域同士のオーバーラップ量がオペレータの意図する状態になっていない場合に、オペレータは事前に設定したラップ幅（図７参照）を変更することがある。また例えば、作業経路の間隔がオペレータの意図する間隔になっていない場合に、オペレータは事前に設定した作業幅を変更することがある。例えば、オペレータは、図１２に示す走行画面Ｄ２に表示される作業幅、ラップ幅などを変更する操作を行う。例えば、オペレータは表示欄Ｇ１、Ｇ２を選択して作業幅、ラップ幅を変更する。

作業幅、ラップ幅など自動走行に関する設定情報が変更されると、目標経路が再生成される。この場合に、従来の技術では、基準線Ｌ１に基づいて目標経路が再生成されるため、予め生成された目標経路Ｒ１に従って作業した作業領域と、再生成された目標経路Ｒ２に従って作業した作業領域との間に未作業領域が発生したり、両作業領域同士のオーバーラップ量が設定変更したラップ幅よりも大きくなったりする問題が生じる。例えばオペレータがラップ幅を「＋１０ｃｍ」から「＋５ｃｍ」に変更した場合、作業経路の作業間隔（作業ピッチ）が「１７５ｃｍ」に変更される。この場合、従来の技術では、図１３に示すように、基準線Ｌ１（作業経路Ｒａ１）を基準にして、１７５ｃｍ間隔で複数の作業経路Ｒｂ１～Ｒｂ６からなる目標経路Ｒ２（図１３の点線で示す経路）が生成される。

例えば作業車両１０が作業経路Ｒａ４を自動走行した後にオペレータがラップ幅を「＋５ｃｍ」に変更すると、作業車両１０は、旋回経路Ｒｃ４を手動走行した後に作業経路Ｒｂ５を自動走行することになる。この場合、元の目標経路Ｒ１の作業経路Ｒａ５と変更後の目標経路Ｒ２の作業経路Ｒｂ５との間隔が２０ｃｍになり、オペレータが意図したずれ量（「５ｃｍ」）よりも大きくなる。このため、オペレータがオーバーラップ量を５ｃｍに設定したいにも関わらず、実際には略１０ｃｍの未作業領域Ｂ１が生じてしまう。

オペレータが作業幅を変更した場合にも作業経路の間隔（作業間隔）が変更されるため、同様の問題が生じる。このように、従来の技術では、自動走行に関する設定情報を変更した場合に作業車両の自動走行が適切に実行されなくなる問題が生じる。これに対して、本実施形態に係る自動走行システムは、以下に示すように、自動走行に関する設定情報を変更した場合であっても作業車両を適切に自動走行させることが可能な構成を備えている。

具体的には、変更処理部７１４は、予め設定された目標経路Ｒ１に応じた自動走行を開始させた後に自動走行に関する設定情報が変更された場合に、作業車両１０が直前に作業を行った作業済経路を基準として目標経路Ｒ２を生成する。すなわち、変更処理部７１４は、予め設定された目標経路Ｒ１に応じた自動走行を開始させた後に前記設定情報が変更された場合に、変更操作を受け付けた時点の直前に作業を行った作業済経路を基準として目標経路Ｒ１を変更する。例えばオペレータは、作業車両１０が作業経路の終端に到達して一時停止した場合に前記設定情報の変更操作を行う。

例えば、生成処理部７１３は、予め設定された設定情報に基づいて、所定の間隔で配列される複数の作業経路を含む目標経路Ｒ１を生成する。また、変更処理部７１４は、作業車両１０の目標経路Ｒ１に応じた自動走行を開始させた後に前記設定情報が変更された場合に、作業車両１０の現在位置の直前に走行した旋回経路の直前の直進経路である作業済経路を基準として目標経路Ｒ２を生成する。また、変更処理部７１４は、作業車両１０の目標経路Ｒ１に応じた自動走行を開始させた後に前記設定情報が変更された場合に、複数の作業経路のうち作業車両１０が直前に作業を行った作業経路である作業済経路を基準として目標経路Ｒ２を生成する。

車両制御装置１１は、作業車両１０を目標経路Ｒ１に従って自動走行させるとともに、前記設定情報が変更された場合に作業車両１０を目標経路Ｒ２に従って自動走行させる。

ここで、前記設定情報は、隣り合う作業経路の作業間隔を含む。この場合、変更処理部７１４は、作業車両１０の目標経路Ｒ１に応じた自動走行を開始させた後に作業間隔が変更された場合に、前記作業済経路を基準として変更後の作業間隔で複数の作業経路が配列される目標経路Ｒ２を生成する。

例えば、前記設定情報は、作業幅及びラップ幅の少なくともいずれかを含む。この場合、変更処理部７１４は、作業車両１０の目標経路Ｒ１に応じた自動走行を開始させた後に作業幅及びラップ幅の少なくともいずれかを変更する操作を受け付けた場合に、前記作業済経路を基準として、変更後の作業幅及びラップ幅の少なくともいずれかに基づいて目標経路Ｒ２を生成する。

例えば図１４に示すように、作業車両１０が目標経路Ｒ１に含まれる作業経路Ｒａ４を自動走行した後にオペレータがラップ幅を「＋５ｃｍ」に変更すると、変更処理部７１４は、隣り合う作業経路の作業間隔（作業ピッチ）を「１７５ｃｍ」に設定する。また、変更処理部７１４は、複数の作業経路Ｒａ１～Ｒａ６のうち作業車両１０が直前（最後）に作業を行った作業経路Ｒａ４（作業済経路）を基準として目標経路Ｒ２を生成する。換言すると、変更処理部７１４は、複数の作業経路Ｒａ１～Ｒａ６のうち、作業車両１０が次に作業を行う作業経路Ｒａ５の直前の作業経路Ｒａ４又は隣接する作業経路Ｒａ４を基準として目標経路Ｒ２を生成する。例えば図１４に示すように、変更処理部７１４は、作業経路Ｒａ４から「１７５ｃｍ」の間隔で配列される複数の作業経路Ｒｂ１、Ｒｂ２、…を含む目標経路Ｒ２を生成する。

車両制御装置１１は、前記設定情報が変更された場合に、作業車両１０を目標経路Ｒ２に従って作業経路Ｒｂ１、Ｒｂ２、…を自動走行させる（図１４参照）。

図１４に示す例によれば、元の目標経路Ｒ１の作業経路Ｒａ５と、変更後の目標経路Ｒ２の作業経路Ｒｂ１との間隔が５ｃｍになり、オペレータが意図したずれ量（「５ｃｍ」）と一致する。すなわち、実際のラップ幅が、設定したラップ幅に一致する。このため、未作業領域Ｂ１（図１３参照）の発生など、オペレータの意図しない事態の発生を防ぐことができる。

ここで、表示処理部７１１は、目標経路Ｒ２を操作表示部７３に表示させてもよい。例えば表示処理部７１１は、操作表示部７３に、図１４に示す目標経路Ｒ１及び目標経路Ｒ２を表示させる。また、表示処理部７１１は、目標経路Ｒ１及び目標経路Ｒ２を互いに異なる表示態様で表示させてもよい。これにより、オペレータは自動走行を再開する前に、変更後の目標経路Ｒ２を確認したり、変更前の目標経路Ｒ１と変更後の目標経路Ｒ２とを比較したりすることができる。

また、表示処理部７１１は、作業車両１０が目標経路Ｒ１に従って走行した際の作業軌跡（作業済領域Ａ１）（本発明の第１作業軌跡の一例）を表示させてもよい（図１２及び図１４参照）。また、表示処理部７１１は、作業車両１０が目標経路Ｒ２に従って走行した際の作業軌跡（作業済領域Ａ２）（本発明の第２作業軌跡の一例）を、作業済領域Ａ１とは異なる表示態様で表示させてもよい（図１４参照）。これにより、オペレータは、作業が終了した範囲を確認したり、目標経路を変更する前の作業済領域Ａ１と目標経路を変更した後の作業済領域Ａ２とを比較したりすることができる。また、作業済領域Ａ１と作業済領域Ａ２の重なり具合（オーバーラップ量）を確認することができる。

［自動走行処理］
以下、図１５を参照しつつ、車両制御装置１１及び操作装置１７の操作制御部７１によって実行される前記自動走行処理の一例について説明する。なお、本発明は、車両制御装置１１及び操作装置１７が前記自動走行処理の一部又は全部を実行する自動走行方法の発明、又は、当該自動走行方法の一部又は全部を車両制御装置１１及び操作装置１７に実行させるための自動走行プログラムの発明として捉えてもよい。

ステップＳ１において、車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行可能な状態になったか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行可能な状態になったと判定すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行させる。車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行可能な状態になるまで待機する（Ｓ１：Ｎｏ）。具体的には、車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行開始条件を満たした場合に、自動走行可能な状態になったと判定する。

ステップＳ２において、車両制御装置１１は、作業車両１０に目標経路Ｒ１に従って自動走行を開始させる。具体的には、作業車両１０が自動走行開始条件を満たし、オペレータが走行開始指示を行うと、車両制御装置１１は、予め設定された目標経路Ｒ１（図１４参照）に応じた自動走行処理を開始する。例えば、車両制御装置１１は、作業車両１０を作業経路（直進経路）に従って自動操舵により自動走行させる。また、車両制御装置１１は、旋回経路をオペレータの手動操舵に応じて作業車両１０を旋回走行させる。車両制御装置１１は、作業車両１０を、作業経路の自動走行と旋回経路の手動走行とを切り替えながら圃場Ｆ内を走行させる。また車両制御装置１１は、作業車両１０が作業経路を自動走行する際に作業機１４を駆動させて所定の作業（例えば耕耘作業）を実行させる。

次にステップＳ３において、操作制御部７１は、オペレータから作業幅及びラップ幅の少なくともいずれかを変更する変更操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部７１は、オペレータから前記変更操作を受け付けると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４に移行させる。一方、操作制御部７１は、オペレータから前記変更操作を受け付けない場合（Ｓ３：Ｎｏ）、処理をステップＳ６に移行させる。例えば、作業車両１０が自動走行を開始した後にオペレータが走行画面Ｄ２（図１２参照）において、ラップ幅を変更する操作を行うと、操作制御部７１は、前記変更操作を受け付けて（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４に移行させる。

ステップＳ４では、操作制御部７１は、目標経路Ｒ２を生成するための基準となる作業経路を特定する。例えば図１４に示す例において、操作制御部７１は、目標経路Ｒ１に含まれる複数の作業経路Ｒａ１～Ｒａ６のうち、前記変更操作を受け付けた時点の直前（最後）に作業車両１０が作業を行った作業経路Ｒａ４を基準の作業経路として特定する。

次にステップＳ５において、操作制御部７１は、ステップＳ４で特定した作業経路（作業済経路）を基準として目標経路Ｒ２を生成する。ここでは、操作制御部７１は、作業経路Ｒａ４を基準として目標経路Ｒ２を生成する。例えば、操作制御部７１は、オペレータが変更したラップ幅に基づいて設定される作業間隔で配列される複数の作業経路Ｒｂ１、Ｒｂ２、…を含む目標経路Ｒ２を生成する（図１４参照）。このように、操作制御部７１は、作業車両１０が自動走行を開始した後にオペレータから作業幅、ラップ幅などの設定情報を変更する操作を受け付けると、作業車両１０が自動走行を開始する前に設定された目標経路Ｒ１を変更する処理（目標経路の再生成処理）を実行する。

次にステップＳ６において、車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了したか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了したと判定すると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、前記自動走行処理を終了させる。車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了していないと判定すると（Ｓ６：Ｎｏ）、作業車両１０を目標経路（目標経路Ｒ１又は目標経路Ｒ２）に従って自動走行を継続させて、処理をステップＳ３に移行させる。

車両制御装置１１及び操作制御部７１は、作業車両１０が作業を終了するまで、上述のステップＳ３～Ｓ５の処理を繰り返し実行する。

以上のようにして、車両制御装置１１及び操作制御部７１は、前記自動走行処理を実行する。

以上説明したように、本実施形態に係る作業車両１０は、作業車両１０を予め設定された目標経路Ｒ１に従って自動走行させ、作業車両１０の目標経路Ｒ１に応じた自動走行を開始させた後に自動走行に関する設定情報が変更された場合に、作業車両１０が直前に作業を行った作業済経路を基準として目標経路Ｒ２を生成し、作業車両１０を目標経路Ｒ１に従って自動走行させる。

上記構成によれば、作業車両１０が予め設定された目標経路Ｒ１に従って自動走行を開始した後に作業幅、ラップ幅などの設定情報が変更された場合でも、当該設定情報に応じた自動走行を適切に実行することができる。このため、例えば未作業領域（図１３参照）が発生したり、両作業領域同士のオーバーラップ量が意図しない状態になったりすることを防ぐことができる。よって、自動走行に関する設定情報を変更した場合であっても作業車両１０を適切に自動走行させることが可能となる。

［他の実施形態］
本発明は上述の実施形態に限定されない。以下、本発明の他の実施形態について説明する。

本発明の設定情報は、上述した作業幅、ラップ幅に限定されず、目標経路を生成する生成モードの情報であってもよい。例えば、前記設定情報には、予め設定された基準線Ｌ１に基づいて所定の間隔で配列される複数の作業経路を含む目標経路を生成する作業幅基準モード（図５Ａ参照）（本発明の第１生成モードの一例）と、作業車両１０の現在位置を基準として目標経路を生成する自車位置基準モード（図５Ｂ参照）（本発明の第２生成モードの一例）とを含んでもよい。自車位置基準モードでは、作業車両の現在位置を通り基準線Ｌ１に平行な直進経路を目標経路として生成する。

例えば、オペレータが自車位置基準モードを選択して、生成処理部７１３が自車位置基準モードにより目標経路Ｒ１を生成した場合、車両制御装置１１は、自車位置基準モードに応じた目標経路Ｒ１に従って作業車両１０を自動走行させる。例えば、オペレータが作業開始位置に作業車両１０を位置合わせして自動走行を開始させると、車両制御装置１１は、作業開始位置を通り基準線Ｌ１に平行な作業経路（目標経路Ｒ１）に従って作業車両１０を自動走行させる。オペレータは、一の作業経路の自動走行及び作業が終了すると次の作業経路の作業開始位置に作業車両１０を手動走行させて位置合わせして、再度、作業開始位置を通り基準線Ｌ１に平行な作業経路（目標経路Ｒ１）に従って自動走行を開始させる。このように、自車位置基準モードでは、車両制御装置１１は、作業経路ごとにオペレータが位置合わせした作業車両１０の現在位置に基づいて自動走行させる。

ここで、作業車両１０が自車位置基準モードにより生成された目標経路Ｒ１に応じて自動走行を開始させた後に、作業幅基準モードに変更された場合には、上述した未作業領域Ｂ１が生じるおそれがある。例えば図１６に示す例において、作業車両１０が自車位置基準モードにより走行した作業経路Ｒａ１～Ｒａ４（目標経路Ｒ１）を示している。ここで、作業車両１０が作業経路Ｒａ４を自動走行した後にオペレータが作業幅基準モードに変更すると、作業車両１０は、基準線Ｌ１を基準として作業幅（例えば「１８０ｃｍ」）及びラップ幅（例えば「１０ｃｍ」）に応じた作業間隔（例えば「１７０ｃｍ」）で配列された複数の作業経路Ｒｂ１～Ｒｂ６を含む目標経路Ｒ２に従って自動走行することになる。この場合において、例えば目標経路Ｒ１の作業経路Ｒａ４（作業済経路）と、目標経路Ｒ２の作業経路Ｒａ４とが位置ずれしている場合には、作業経路Ｒａ４の次の作業経路Ｒｂ５において、オペレータが意図した位置から作業が開始されず、未作業領域Ｂ１が生じてしまう（図１６参照）。

そこで、作業車両１０を、自車位置基準モードにより生成された目標経路Ｒ１に応じて自動走行を開始させた後に、作業幅基準モードに変更された場合に、変更処理部７１４は、作業車両１０が直前に作業を行った作業済経路を基準として目標経路Ｒ２を生成する。例えば図１７に示すように、変更処理部７１４は、作業車両１０が直前に作業を行った作業経路Ｒａ４を基準として、前記作業間隔（例えば「１７０ｃｍ」）で配列された複数の作業経路Ｒｂ１、Ｒｂ２、…を含む目標経路Ｒ２を生成する。

これにより、直前の作業経路Ｒａ４からオペレータが意図した作業間隔（ここでは「１７０ｃｍ」）で次の作業経路Ｒｂ１を作業することができるため、未作業領域Ｂ１（図１６参照）の発生など、オペレータの意図しない事態の発生を防ぐことができる。また、以降の作業経路を作業幅基準モードに応じた目標経路Ｒ２に従って作業車両１０を自動走行させることができる。

図１８には、図１７に対応する前記自動走行処理の一例を示している。以下では、図１５に示した前記自動走行処理と同一の処理については説明を簡略化又は適宜省略する。

ステップＳ１１において、車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行可能な状態になったか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行可能な状態になったと判定すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１２に移行させる。車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行可能な状態になるまで待機する（Ｓ１１：Ｎｏ）。なお、ここでは、自車位置基準モードに設定され、自車位置基準モードにより目標経路Ｒ１が生成されているものとする。

ステップＳ１２において、車両制御装置１１は、作業車両１０に目標経路Ｒ１に従って自動走行を開始させる。具体的には、作業車両１０が自動走行開始条件を満たし、オペレータが走行開始指示を行うと、車両制御装置１１は、作業車両１０の現在位置（自車位置）を基準として、基準線Ｌ１に平行な作業経路（目標経路Ｒ１）に応じた自動走行処理を開始する。

次にステップＳ１３において、操作制御部７１は、オペレータから作業幅基準モードに変更する変更操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部７１は、オペレータから前記変更操作を受け付けると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１４に移行させる。一方、操作制御部７１は、オペレータから前記変更操作を受け付けない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、処理をステップＳ１６に移行させる。

ステップＳ１４では、操作制御部７１は、目標経路Ｒ２を生成するための基準となる作業経路を特定する。例えば図１７に示す例において、操作制御部７１は、複数の作業経路Ｒａ１～Ｒａ４（目標経路Ｒ１）のうち作業車両１０が直前（最後）に作業を行った作業経路Ｒａ４を基準の作業経路として特定する。

次にステップＳ１５において、操作制御部７１は、ステップＳ１４で特定した作業経路を基準として目標経路Ｒ２を生成する。ここでは、操作制御部７１は、作業経路Ｒａ４を基準として目標経路Ｒ２を生成する。例えば、操作制御部７１は、作業経路Ｒａ４を基準として、オペレータが設定した作業幅及びラップ幅に基づいて設定される作業間隔で配列される複数の作業経路Ｒｂ１、Ｒｂ２、…を含む目標経路Ｒ２を生成する（図１７参照）。

次にステップＳ１６において、車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了したか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了したと判定すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、前記自動走行処理を終了させる。車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了していないと判定すると（Ｓ１６：Ｎｏ）、作業車両１０を目標経路（目標経路Ｒ１又は目標経路Ｒ２）に従って自動走行を継続させて、処理をステップＳ１３に移行させる。

車両制御装置１１及び操作制御部７１は、作業車両１０が作業を終了するまで、上述のステップＳ１３～Ｓ１５の処理を繰り返し実行する。

以上のように、車両制御装置１１及び操作制御部７１は、作業車両１０の目標経路Ｒ１に応じた自動走行を開始させた後に自動走行に関する設定情報（作業幅、ラップ幅、目標経路を生成する生成モードなど）が変更された場合に、作業車両１０が直前に作業を行った作業済経路を基準として目標経路Ｒ２を生成し、作業車両１０を目標経路Ｒ２に従って自動走行させる。

また、本発明の他の実施形態として、目標経路Ｒ２を生成する基準となる作業経路が、作業車両１０が現在作業中の経路であってもよい。例えば図１９に示すように、作業車両１０が目標経路Ｒ１の作業経路Ｒａ５を自動走行中にオペレータが前記設定情報（例えばラップ幅）を変更する操作を行った場合に、変更処理部７１４は、作業経路Ｒａ５を基準として目標経路Ｒ２を生成してもよい。この場合、車両制御装置１１は、作業経路Ｒａ５の次の作業経路以降において、目標経路Ｒ２に応じた自動走行を実行させる。すなわち、本発明の「作業車両が直前に作業を行った作業済経路」には、作業車両１０の現在位置の直前の旋回経路の直前の作業経路（図１４の作業経路Ｒａ４）、作業車両１０の現在位置の直前の作業経路（図１９の作業経路Ｒａ５）が含まれる。

また、本発明の他の実施形態として、目標経路Ｒ１の作業経路Ｒａ５の途中で前記設定情報が変更された場合に、車両制御装置１１は、作業経路Ｒａ５の途中から、作業車両１０を目標経路Ｒ２に従って自動走行させてもよい。例えば目標経路Ｒ１の作業経路Ｒａ５の途中で前記設定情報が変更され、変更処理部７１４が作業経路Ｒａ４を基準として目標経路Ｒ２を生成した場合に、車両制御装置１１は、作業経路Ｒａ５における前記設定情報の変更操作を受け付けた位置から、目標経路Ｒ２に従って自動走行させてもよい。

また、本発明の他の実施形態として、操作制御部７１は、目標経路Ｒ１の作業経路の途中で前記設定情報が変更された場合に、当該作業経路の途中から変更後の目標経路Ｒ２に応じた自動走行を開始させるか、又は、当該作業経路の次の作業経路から変更後の目標経路Ｒ２に応じた自動走行を開始させるかをオペレータが選択可能な構成であってもよい。例えば操作制御部７１は、目標経路Ｒ１の作業経路の途中で前記設定情報の変更操作を受け付けた場合に、操作表示部７３に、目標経路Ｒ２に応じた自動走行を開始させる作業経路を選択可能に表示させる。なお、オペレータに目標経路Ｒ２に応じた自動走行を開始させる位置を選択させる構成は、作業車両１０が作業経路間（作業経路の終端位置など）で一時停止中にオペレータから前記設定情報の変更操作を受け付ける場合にも適用することができる。

上記構成によれば、オペレータは、作業内容、作業状況などに応じて、変更後の目標経路Ｒ２を反映させる位置を適宜設定することができるため、操作性を向上させることができる。

なお、本発明の作業車両は、旋回時にも自動走行可能であってもよい。また、作業車両１０において、オペレータが旋回時の自動走行及び手動走行を切り替え可能であってもよい。また、作業車両１０は、無人で目標経路を自動走行してもよい。この場合、オペレータは、操作端末を遠隔操作して走行開始指示などを行ってもよい。また、遠隔操作に利用される操作端末は、本実施形態に係る操作装置１７であってもよいし、操作装置１７の各処理部を備えてもよい。

本発明の自動走行システムは、車両制御装置１１及び操作装置１７で構成されてもよいし、車両制御装置１１単体又は操作装置１７単体で構成されてもよい。また自動走行システムは、車両制御装置１１及び操作装置１７に含まれる各処理部を備えたサーバーで構成されてもよい。

［発明の付記］
以下、実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
＜付記１＞
作業車両を予め設定された第１目標経路に従って自動走行させることと、
前記作業車両の前記第１目標経路に応じた自動走行を開始させた後に自動走行に関する設定情報が変更された場合に、前記作業車両が直前に作業を行った作業済経路を基準として第２目標経路を生成することと、
前記作業車両を前記第２目標経路に従って自動走行させることと、
を実行する自動走行方法。

＜付記２＞
前記作業車両の前記第１目標経路に応じた自動走行を開始させた後に前記設定情報が変更された場合に、前記作業車両の現在位置の直前に走行した旋回経路の直前の直進経路である前記作業済経路を基準として前記第２目標経路を生成する、
付記１に記載の自動走行方法。

＜付記３＞
予め設定された前記設定情報に基づいて、所定の間隔で配列される複数の作業経路を含む前記第１目標経路を生成し、
前記作業車両の前記第１目標経路に応じた自動走行を開始させた後に前記設定情報が変更された場合に、前記複数の作業経路のうち前記作業車両が直前に作業を行った作業経路である前記作業済経路を基準として前記第２目標経路を生成する、
付記１又は２に記載の自動走行方法。

＜付記４＞
前記設定情報は、隣り合う前記作業経路の作業間隔を含み、
前記作業車両の前記第１目標経路に応じた自動走行を開始させた後に前記作業間隔が変更された場合に、前記作業済経路を基準として変更後の前記作業間隔で前記複数の作業経路が配列される前記第２目標経路を生成する、
付記３に記載の自動走行方法。

＜付記５＞
前記設定情報は、作業機の幅である作業幅と、隣接する作業領域同士が重なる幅であるラップ幅との少なくともいずれかを含み、
前記作業車両の前記第１目標経路に応じた自動走行を開始させた後に前記作業幅及び前記ラップ幅の少なくともいずれかを変更する操作を受け付けた場合に、前記作業済経路を基準として、変更後の前記作業幅及び前記ラップ幅の少なくともいずれかに基づいて前記第２目標経路を生成する、
付記３又は４に記載の自動走行方法。

＜付記６＞
前記設定情報は、予め設定された基準線に基づいて所定の間隔で配列される複数の作業経路を含む目標経路を生成する第１生成モードと、前記作業車両の現在位置を基準として目標経路を生成する第２生成モードとを含み、
前記作業車両を、前記第２生成モードにより生成された前記第１目標経路に応じて自動走行を開始させた後に、前記第１生成モードに変更された場合に、前記作業済経路を基準として前記第２目標経路を生成する
付記１～５のいずれかに記載の自動走行方法。

＜付記７＞
前記第２目標経路を操作端末に表示させる、
付記１～６のいずれかに記載の自動走行方法。

＜付記８＞
前記第１目標経路及び前記第２目標経路を互いに異なる表示態様で操作端末に表示させる、
付記１～７のいずれかに記載の自動走行方法。

＜付記９＞
前記作業車両が前記第１目標経路に従って走行した際の第１作業軌跡を操作端末に表示させる、
付記１～８のいずれかに記載の自動走行方法。

＜付記１０＞
前記作業車両が前記第２目標経路に従って走行した際の第２作業軌跡を、前記第１作業軌跡とは異なる表示態様で前記操作端末に表示させる、
付記９に記載の自動走行方法。

１０ ：作業車両
１１ ：車両制御装置（第１走行処理部、第２走行処理部）
１２ ：記憶部
１３ ：走行装置
１４ ：作業機
１６ ：測位装置
１７ ：操作装置（操作端末）
７１ ：操作制御部
７２ ：記憶部
７３ ：操作表示部
７１１ ：表示処理部
７１２ ：受付処理部
７１３ ：生成処理部
７１４ ：変更処理部
Ａ１ ：作業済領域（第１作業軌跡）
Ａ２ ：作業済領域（第２作業軌跡）
Ｂ１ ：未作業領域
Ｆ ：圃場
Ｌ１ ：基準線
Ｒ１ ：目標経路（第１目標経路）
Ｒ２ ：目標経路（第２目標経路）
Ｒａ１～Ｒａ１２：（目標経路Ｒ１の）作業経路
Ｒｂ１～Ｒｂ６ ：（目標経路Ｒ２の）作業経路

Claims (12)

1. 作業車両を予め設定された第１目標経路に従って自動走行させることと、
   前記作業車両の前記第１目標経路に応じた自動走行を開始させた後に自動走行に関する設定情報が変更された場合に、前記作業車両が直前に作業を行った作業済経路を基準として第２目標経路を生成することと、
   前記作業車両を前記第２目標経路に従って自動走行させることと、
   を実行する自動走行方法。
2. 前記作業車両の前記第１目標経路に応じた自動走行を開始させた後に前記設定情報が変更された場合に、前記作業車両の現在位置の直前に走行した旋回経路の直前の直進経路である前記作業済経路を基準として前記第２目標経路を生成する、
   請求項１に記載の自動走行方法。
3. 予め設定された前記設定情報に基づいて、所定の間隔で配列される複数の作業経路を含む前記第１目標経路を生成し、
   前記作業車両の前記第１目標経路に応じた自動走行を開始させた後に前記設定情報が変更された場合に、前記複数の作業経路のうち前記作業車両が直前に作業を行った作業経路である前記作業済経路を基準として前記第２目標経路を生成する、
   請求項１に記載の自動走行方法。
4. 前記設定情報は、隣り合う前記作業経路の作業間隔を含み、
   前記作業車両の前記第１目標経路に応じた自動走行を開始させた後に前記作業間隔が変更された場合に、前記作業済経路を基準として変更後の前記作業間隔で前記複数の作業経路が配列される前記第２目標経路を生成する、
   請求項３に記載の自動走行方法。
5. 前記設定情報は、作業機の幅である作業幅と、隣接する作業領域同士が重なる幅であるラップ幅との少なくともいずれかを含み、
   前記作業車両の前記第１目標経路に応じた自動走行を開始させた後に前記作業幅及び前記ラップ幅の少なくともいずれかを変更する操作を受け付けた場合に、前記作業済経路を基準として、変更後の前記作業幅及び前記ラップ幅の少なくともいずれかに基づいて前記第２目標経路を生成する、
   請求項３に記載の自動走行方法。
6. 前記設定情報は、予め設定された基準線に基づいて所定の間隔で配列される複数の作業経路を含む目標経路を生成する第１生成モードと、前記作業車両の現在位置を基準として目標経路を生成する第２生成モードとを含み、
   前記作業車両を、前記第２生成モードにより生成された前記第１目標経路に応じて自動走行を開始させた後に、前記第１生成モードに変更された場合に、前記作業済経路を基準として前記第２目標経路を生成する
   請求項１に記載の自動走行方法。
7. 前記第２目標経路を操作端末に表示させる、
   請求項１～６のいずれかに記載の自動走行方法。
8. 前記第１目標経路及び前記第２目標経路を互いに異なる表示態様で操作端末に表示させる、
   請求項１～６のいずれかに記載の自動走行方法。
9. 前記作業車両が前記第１目標経路に従って走行した際の第１作業軌跡を操作端末に表示させる、
   請求項１～６のいずれかに記載の自動走行方法。
10. 前記作業車両が前記第２目標経路に従って走行した際の第２作業軌跡を、前記第１作業軌跡とは異なる表示態様で前記操作端末に表示させる、
    請求項９に記載の自動走行方法。
11. 作業車両を予め設定された第１目標経路に従って自動走行させる第１走行処理部と、
    前記作業車両の前記第１目標経路に応じた自動走行を開始させた後に自動走行に関する設定情報が変更された場合に、前記作業車両が直前に作業を行った作業済経路を基準として第２目標経路を生成する生成処理部と、
    前記作業車両を前記第２目標経路に従って自動走行させる第２走行処理部と、
    を備える自動走行システム。
12. 作業車両を予め設定された第１目標経路に従って自動走行させることと、
    前記作業車両の前記第１目標経路に応じた自動走行を開始させた後に自動走行に関する設定情報が変更された場合に、前記作業車両が直前に作業を行った作業済経路を基準として第２目標経路を生成することと、
    前記作業車両を前記第２目標経路に従って自動走行させることと、
    を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラム。