CN115399138A - 作业方法、作业车辆以及作业系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多台作业车辆能够高效行驶以及作业的作业方法、作业车辆以及作业系统。与联合收割机(1b)协同地在田地作业的联合收割机(1a)是能够基于制作于田地内的行驶路径而自动行驶的作业车辆，其具备：移动终端(30)，其作为作业分配部(37)发挥功能，基于联合收割机(1a以及1b)将田地的作业区域分割为多个作业区块，并对各作业区块分配联合收割机(1a以及1b)中的任一台；以及控制装置(50)，其作为自动驾驶控制部(53)发挥功能，进行已分配给联合收割机(1a)的作业区块的作业。

Description

作业方法、作业车辆以及作业系统

技术领域

本发明涉及包括至少1台能够基于制作于田地内的行驶路径而自动行驶的自动行驶作业车辆在内的多台作业车辆的作业方法、基于该作业方法进行作业的作业车辆以及作业系统。

背景技术

以往，在一边在田地行驶一边进行作业的联合收割机、拖拉机等作业车辆中，存在基于利用GPS等卫星定位系统取得的本机的位置信息而按照预先制作成的行驶路径进行自动行驶的自动行驶作业车辆。此外，作业者有时利用多台作业车辆进行田地的作业。

例如，专利文献1的作业车自动行驶系统具备：本车位置计算部，其算出本车位置；路径管理部，其算出构成将作业对象区域网罗的行驶路径的多个行驶路径要素的集合体亦即行驶路径要素组，并以能够读取的方式储存；以及路径要素选择部，其基于上述本车位置和其他车的作业行驶状态，依次从上述行驶路径要素组中选择出接下来应该行驶的下一行驶路径要素。

专利文献1：日本特开2018-99042号公报

然而在专利文献1这样的现有技术中，为了将多台作业车辆亦即收获机彼此的异常接近、碰撞防范于未然，通过割划而将1个田地划分为多个分区，为每个划分出的分区分派由主收获机进行的作业和由从收获机进行的作业。然而在现有技术中，不考虑多台作业车辆所持有的作业机的各自的作业能力而将田地划分为多个分区并为各分区分派作业车辆。因此，各作业车辆有时在被分派的分区以未能充分发挥各自的作业能力的状态进行行驶、作业，从而存在行驶效率、作业效率降低的可能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多台作业车辆能够高效行驶以及作业的作业方法、作业车辆以及作业系统。

为了解决上述课题，本发明的作业方法是包括至少1台能够基于制作于田地内的行驶路径而自动行驶的自动行驶作业车辆在内的多台作业车辆的作业方法，其特征在于，具有：分配工序，基于上述各作业车辆将上述田地的作业区域分割为多个作业区块，并对上述各作业区块分配上述多台作业车辆中的任一台作业车辆；以及作业工序，通过上述多台作业车辆进行上述多个作业区块的作业。

另外，为了解决上述课题，本发明的作业车辆是能够基于制作于田地内的行驶路径而自动行驶的作业车辆，其特征在于，具备：作业分配部，其基于包括该作业车辆和其他作业车辆在内的多台作业车辆，将上述田地的作业区域分割为多个作业区块，并对上述各作业区块分配上述多台作业车辆中的任一台作业车辆；以及自动驾驶控制部，其进行已分配给该作业车辆的上述作业区块的作业。

另外，为了解决上述课题，本发明的作业系统是包括至少1台能够基于制作于田地内的行驶路径而自动行驶的自动行驶作业车辆在内的多台作业车辆的作业系统，其特征在于，具备作业分配部，其基于上述各作业车辆将上述田地的作业区域分割为多个作业区块，并对上述各作业区块分配上述多台作业车辆中的任一台作业车辆，上述多台作业车辆分别进行已分配的上述作业区块的作业。

根据本发明，可以提供一种多台作业车辆能够高效行驶以及作业的作业方法、作业车辆以及作业系统。

附图说明

图1是表示具有本发明的作业车辆的第一实施方式所涉及的联合收割机的作业系统的框图。

图2是表示本发明的作业车辆的第一实施方式所涉及的联合收割机的侧视图。

图3是表示本发明的作业车辆的第一实施方式所涉及的联合收割机的框图。

图4是表示在本发明的作业车辆的第一实施方式所涉及的联合收割机中显示于移动终端的作业分配画面的例子的俯视图。

图5是表示在本发明的作业车辆的第一实施方式所涉及的联合收割机中显示于移动终端的行驶路径制作画面的例子的俯视图。

图6是表示本发明的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的动作例的流程图。

图7是表示在本发明的作业车辆的第一实施方式的改进例所涉及的联合收割机中显示于移动终端的作业分配画面的例子的俯视图。

图8是概要地表示由本发明的作业车辆的第一实施方式的改进例所涉及的联合收割机进行的田地的田头形成的例子的俯视图。

图9是表示在本发明的作业车辆的第二实施方式所涉及的联合收割机中显示于移动终端的作业分配画面的例子的俯视图。

附图标记说明

1a、1b…联合收割机(作业车辆)；6…贮存部；9…操纵部；30…移动终端；31…控制装置；36…田地信息设定部；37…作业分配部；38…行驶路径制作部；50…控制装置；53…自动驾驶控制部；100…作业系统；101…服务器；23…谷粒箱。

具体实施方式

参照附图对作为本发明的第一实施方式的作业系统100进行说明。如图1所示，作业系统100具有联合收割机1a以及1b作为多台作业车辆，并具备管理联合收割机1a以及1b的服务器101。作业系统100能够将田地的作业区域分割为多个作业区块，为了在各作业区块作业而为各作业区块分配联合收割机1a或者1b，并在田地内进行联合收割机1a以及1b同时进行不同的作业区块的作业的协同作业。

联合收割机1a以及1b通过自动驾驶或者手动驾驶而在作业对象的田地行驶，并且为了从种植于田地的谷杆进行作物的收获作业而进行收割等作业。在第一实施方式中，联合收割机1a是能够基于预先制成的行驶路径而自动行驶的自动行驶作业车辆，联合收割机1b是根据作业者的手动驾驶而行驶的作业车辆。

另外，服务器101和联合收割机1a以及1b各自的移动终端30经由互联网等规定的网络N连接为能够通信。服务器101存储有管理的联合收割机1a以及1b各自的机种、作业宽度(即可收割垄数)、转弯半径等本机信息。

接下来，对作业车辆亦即联合收割机1a以及1b进行说明。此外，联合收割机1b具有与联合收割机1a同样的结构，因此以下为了方便，对联合收割机1a进行说明。

对于谷杆的多个行列，联合收割机1a一边在具有可收割垄数(例如为6垄)以内的行列的一个行程行驶，一边进行这些行列的收割作业。此外，在本发明中并不限定可收割垄数。

对于联合收割机1a而言，可以设定手动行驶模式以及自动行驶模式中的任一行驶模式。联合收割机1a构成为：在设定了手动行驶模式的情况下，进行一边根据由作业者进行的操纵部9的手动驾驶而行驶、一边进行收割的手动收割行驶。

另一方面，联合收割机1a构成为：在设定了自动行驶模式的情况下，进行一边按照预先制成的行驶路径自动行驶、一边进行收割的自动收割行驶。例如，联合收割机1a在田地的具有未割谷杆的区域(以下称为未割区域)内，按照对多个行程进行往返的往返割、或一边在沿着未割区域的内周的行程的附近向中央侧偏移一边反复绕割等行驶图案的行驶路径进行自动收割行驶。

此外，联合收割机1a在进行自动收割行驶前，沿着田地的外周形状环绕并进行收割行驶，从而在田地形成田头，将田头内侧设为自动收割行驶的作业区域。联合收割机1a可以进行沿着田地的外周形状环绕的收割行驶直到田头成为能够相对于作业区域进行U形掉头、鱼尾掉头等转弯的面积为止。另外，联合收割机1a对田地的作业区域设定沿着垄方向的规定割划数的割划，通过割划将作业区域分割为多个作业区块，并对各作业区块分配联合收割机1a或者1b，并进行已分配给联合收割机1a的作业区块的自动收割行驶。此外，联合收割机1b进行已分配给联合收割机1b的作业区块的手动收割行驶。

如图2所示，联合收割机1a具备行驶部2、收割部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6、废秸秆处理部7、动力部8、操纵部9，由所谓的自脱型联合收割机构成。另外，联合收割机1a具备对联合收割机1a的各种结构要素以及各种功能进行控制的控制装置50(参照图3)。联合收割机1a一边通过行驶部2行驶，一边通过脱粒部4对由收割部3收割到的谷杆进行脱粒，并通过筛选部5筛选谷粒而贮存于贮存部6。联合收割机1a通过废秸秆处理部7处理脱粒后的废秸秆。联合收割机1a通过由动力部8供给的动力来驱动行驶部2、收割部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及废秸秆处理部7。

行驶部2设置于机体框架10的下方，具备左右一对的履带式行驶装置11、和动力传递机构(未图示)。行驶部2通过从动力部8的发动机26传递的动力(例如旋转动力)，使履带式行驶装置11的履带旋转，从而使联合收割机1a在前后方向上行驶，在左右方向上转弯。动力传递机构由变速器等构成，向履带式行驶装置11传递动力部8的动力(旋转动力)，还能够使旋转动力变速。

收割部3设置于行驶部2的前方，进行可收割垄数以内的行列的收割作业，根据收割作业对象的行列数来决定收割宽度。收割部3具备分禾器13、拉起装置14、切断装置15、输送装置16。分禾器13以一垄为单位扶拨田地的谷杆，并向拉起装置14引导与可收割垄数以内的规定垄数相应的量的谷杆。拉起装置14拉起由分禾器13引导来的谷杆。切断装置15切断由拉起装置14拉起的谷杆。输送装置16向脱粒部4输送由切断装置15切断了的谷杆。

脱粒部4设置于收割部3的后方。脱粒部4具备供料链18和脱粒筒19。供料链18为了脱粒而输送从收割部3的输送装置16输送来的谷杆，并进一步向废秸秆处理部7输送脱粒后的谷杆、即废秸秆。脱粒筒19对由供料链18输送来的谷杆进行脱粒。

筛选部5设置于脱粒部4的下方。筛选部5具备摆动筛选装置20、送风筛选装置21、谷粒输送装置(未图示)、秸秆屑排出装置(未图示)。摆动筛选装置20对从脱粒部4落下的脱粒物进行过筛来筛选为谷粒和秸秆屑等。送风筛选装置21通过送风将由摆动筛选装置20筛选了的脱粒物进一步筛选为谷粒和秸秆屑等。谷粒输送装置向贮存部6输送由摆动筛选装置20以及送风筛选装置21筛选出的谷粒。秸秆屑排出装置向机外排出由摆动筛选装置20以及送风筛选装置21筛选出的秸秆屑等。

贮存部6设置于脱粒部4的右侧方。贮存部6具备谷粒箱23和排出装置24。谷粒箱23贮存从筛选部5输送来的谷粒。排出装置24由螺旋推运器等构成，进行谷粒的排出作业，向任意场所排出谷粒箱23中贮存的谷粒。排出装置24被控制装置50控制而自动地或者根据操纵部9的操作而手动地进行排出作业。

废秸秆处理部7设置于脱粒部4的后方。废秸秆处理部7具备废秸秆输送装置(未图示)和废秸秆切断装置(未图示)。例如，废秸秆处理部7通过废秸秆输送装置将从脱粒部4的供料链18输送来的废秸秆保持原样地向机外(例如联合收割机1a的后方、下方)排出。或者，废秸秆处理部7通过废秸秆输送装置向废秸秆切断装置输送从脱粒部4的供料链18输送来的废秸秆，在通过废秸秆切断装置进行切断后向机外(例如联合收割机1a的后方)排出。

动力部8设置于行驶部2的上方且位于贮存部6的前方。动力部8具备产生旋转动力的发动机26。动力部8将发动机26产生的旋转动力传递至行驶部2、收割部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及废秸秆处理部7。另外，联合收割机1a具备收容向动力部8的发动机26供给的燃料的燃料箱(未图示)。

操纵部9设置于动力部8的上方。操纵部9在作业者就座的座位亦即驾驶座的周围，作为用于操纵联合收割机1a的行驶的操作部件而具备用于指示联合收割机1a的机体的转弯的手柄、用于指示联合收割机1a的前进后退的速度变更的主变速杆以及副变速杆等。联合收割机1a的手动行驶由接受了操纵部9的手柄、主变速杆以及副变速杆的操作的行驶部2执行。另外，操纵部9具备用于操作由收割部3进行的收割作业、由脱粒部4进行的脱粒作业、由贮存部6的排出装置24进行的排出作业等的机构。

如图3所示，联合收割机1a具备利用GPS等卫星定位系统取得联合收割机1a的位置信息的定位单元28。定位单元28经由定位天线从定位卫星接收定位信号，并基于定位信号取得定位单元28的位置信息、即联合收割机1a的位置信息。

此外，联合收割机1a也可以构成为能够与设置于田地周围的田埂等的基站(未图示)通信。基站经由定位天线从定位卫星接收定位信号，基于定位信号取得基站的位置信息。基站向联合收割机1a(例如定位单元28)发送基于基站的位置信息的修正信息。联合收割机1a(例如定位单元28)从基站接收修正信息，基于修正信息修正定位单元28的位置信息、即联合收割机1a的位置信息。

如图3所示，联合收割机1a具备能够远程操作联合收割机1a的移动终端30。移动终端30是联合收割机1a的结构要素之一，由作业者持有，与联合收割机1a连接为能够通信。移动终端30例如由具备触摸面板的平板终端、笔记本型个人计算机等构成。

如图3所示，移动终端30具备由CPU等计算机构成的控制装置31，控制装置31与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等存储部32、以及同外部设备进行通信的通信部33连接。另外，移动终端30具备用于显示并向作业者输出各种信息的触摸面板、监视器等显示部34，另外，具备用于接受来自作业者的各种信息的输入操作的触摸面板、操作键等输入部35。此外，在操纵部9也可以具备与移动终端30同样的操作装置。

存储部32存储用于控制移动终端30的各种结构要素以及各种功能的程序、数据，控制装置31基于存储部32中存储的程序、数据执行运算处理，从而控制移动终端30的各种结构要素以及各种功能。存储部32例如存储联合收割机1a的作业对象亦即田地的田地信息。田地信息包括构成田地外周的田地端的形状、大小以及位置信息(坐标等)等、田地的作业区域的形状、大小以及位置信息(坐标等)等。

另外，存储部32存储联合收割机1a的机种、作业宽度、可收割垄数、转弯半径、谷粒箱23的可用容量等本机信息。并且，存储部32还存储在田地与联合收割机1a协同作业的联合收割机1b的本机信息。例如，联合收割机1a从服务器101接收联合收割机1b的本机信息并存储于存储部32。

通信部33经由无线通信天线而与联合收割机1a的通信部52、服务器101连接为能够通信。控制装置31控制通信部33来与联合收割机1a、服务器101进行无线通信，在其与联合收割机1a、服务器101之间收发各种信息。

例如，移动终端30在显示部34显示能够设定联合收割机1a的手动行驶模式以及自动行驶模式中的任一行驶模式的画面(例如主画面、模式设定画面)，并向联合收割机1a发送根据作业者的操作而设定了的行驶模式。

关于作业对象的田地所涉及的田地信息，移动终端30构成为接受经由输入部35的输入操作，例如，显示能够设定田地信息的田地信息设定画面。移动终端30还能够在田地信息设定画面中一边显示基于田地信息的田地地图，一边以明确行进方向的方式在田地地图上显示联合收割机1a的行驶路径。此外，作为田地信息，进行自动收割行驶的田地的作业区域的形状、大小以及位置信息等基于在联合收割机1a通过沿着田地的外周形状的收割行驶而形成田头时从行驶中的联合收割机1a接收到的联合收割机1a的位置信息来进行设定。

另外，例如如图4所示，移动终端30在显示部34显示用于将进行自动收割行驶的田地H的作业区域A分割为多个作业区块B、并对各作业区块B分配联合收割机1a或者1b的作业分配画面60。例如，若如上述那样田地H的作业区域A的形状、大小以及位置信息等作为田地信息被设定，则移动终端30能够显示该作业区域A的作业分配画面60。此外，作业分配画面60也可以与上述田地信息设定画面统一。

移动终端30在作业分配画面60中基于田地信息对表示田地H的外周形状的田地地图进行显示，并且在田地地图上显示进行自动收割行驶的作业区域A以及形成于作业区域A的周围的田头D。移动终端30在作业分配画面60中，接受对进行田地H的作业的联合收割机1a或者1b的选择、以及对已选择的联合收割机1a或者1b的本机信息的取得。例如，作为进行田地H的作业的作业车辆，预先选择与移动终端30对应的联合收割机1a，并从存储部32取得联合收割机1a的本机信息，另外，若根据作业者的操作来选择联合收割机1b，则从服务器101取得联合收割机1b的本机信息。在作业分配画面60中，还图示已选择的联合收割机1a以及1b。或者，也可以在作业分配画面60中，能够进行本机信息亦即作业宽度、可收割垄数的输入操作，并根据输入值取得作业宽度及可收割垄数。

另外，移动终端30可以在作业分配画面60中接受作业区域A的分割的操作，例如以能够操作的方式显示用于指示作业区域A的分割的分割按钮61。若根据分割按钮61的操作对田地H的作业区域A设定规定的割划数的割划C(参照图4的阴影线)，则移动终端30在作业分配画面60中显示在田地地图上以割划C分割作业区域A而成的多个作业区块B。

另外，例如，如图5所示，移动终端30在显示部34显示用于针对田地H的作业区域A制作自动收割行驶的行驶路径P的行驶路径制作画面70。此外，行驶路径制作画面70也可以与上述田地信息设定画面以及/或者作业分配画面60统一。在图5所示的行驶路径制作画面70中，行驶路径P在各作业区块B内用实线示出在各行程进行收割行驶的路径，用虚线示出在2个行程之间移动的空驶路径。此外，在图5中用点线示出手动驾驶的联合收割机1b进行收割行驶的路径，但也可以在行驶路径制作画面70中不对其进行显示。

移动终端30在行驶路径制作画面70中接受往返割或者绕割的选择操作作为联合收割机1a的自动收割行驶的行驶图案。另外，移动终端30可以在行驶路径制作画面70中接受行驶路径P的制作的操作，例如以能够操作的方式显示用于指示行驶路径P的制作的制作按钮71。移动终端30根据制作按钮71的操作，制作已分配给联合收割机1a的田地H的作业区域A的作业区块B中的自动收割行驶的行驶路径P。在本实施方式中，不仅仅制作各作业区块B的行驶路径P，还制作用于在2个作业区块B之间移动的移动路径E(参照图5的点划线)、用于形成各割划C的割划路径F、用于在割划形成时在田头D移动的割划移动路径G。

在联合收割机1a执行自动收割行驶的情况下，移动终端30在显示部34显示自动收割行驶的作业画面。在作业画面中，例如以能够操作的方式显示指示自动收割行驶开始的开始按钮、操作机体的暂时停止的停车按钮等。另外，在作业画面中以能够确认的方式一并显示成为自动收割行驶的对象的田地、行驶路径、和联合收割机1a的当前位置。若在作业画面中操作开始按钮，则控制装置31向联合收割机1a发送自动收割行驶的开始指示。

为了实现上述功能，移动终端30的控制装置31通过执行存储部32中存储的程序，而作为田地信息设定部36、作业分配部37以及行驶路径制作部38进行动作。此外，作业分配部37以及行驶路径制作部38实现本发明所涉及的作业方法的分配工序以及行驶路径制作工序。

田地信息设定部36自动或者手动地设定作业对象的田地所涉及的田地信息并将其存储于存储部32，并经由通信部33向联合收割机1a发送。例如，田地信息设定部36根据对移动终端30的田地信息设定画面的田地信息的输入操作，手动地设定田地信息。或者，田地信息设定部36也可以通过与服务器101的通信，接收服务器101所存储的田地信息并自动地设定。此外，田地信息设定部36也可以能够通过移动终端30的田地信息设定画面来编辑从服务器101接收到的田地信息。

此外，作为另一例子，田地信息设定部36也可以取得拍摄作业对象的田地而得到的田地图像，并基于对田地图像进行图像分析的结果来设定田地信息。另外，田地信息设定部36也可以通过根据移动终端30的操作而设定的田地信息、从服务器101接收到的田地信息、从田地图像分析出的田地信息取得匹配性，进而取得更加准确的田地信息。

对于田地图像而言，可以是通过通信部33接收到的由联合收割机1a所具备的机体照相机拍摄到的图像，也可以是通过移动终端30所具备的携带照相机拍摄到的图像，也可以是通过通信部33接收到的用无人机等航拍装置所具备的航拍照相机拍摄到的图像。田地信息设定部36可以根据机体照相机、携带照相机以及航拍照相机中的至少1个照相机的田地图像来分析田地信息。此外，控制装置31可以使拍摄到的田地图像显示于显示部34，也可以向联合收割机1a发送拍摄到的田地图像并使其显示于操纵部9的监视器。

作业分配部37基于进行田地H的协同作业的联合收割机1a以及1b的每一台，将田地H的作业区域A分割为多个作业区块B，并对各作业区块B分配联合收割机1a以及1b中的任一台。向联合收割机1a分配1个以上的作业区块B的作业，向联合收割机1b分配1个以上的与联合收割机1a不同的作业区块B的作业。作业分配部37例如根据显示部34的作业分配画面60的分割按钮61的操作，来执行作业区域A的分割。

首先，作业分配部37针对作业区域A设定沿着田地H的垄方向的规定割划数的割划C，从而将作业区域A分割为在与垄方向交叉的方向、即宽度方向上并列的多个作业区块B。此时，基于联合收割机1a以及1b的本机信息，决定割划C的割划数(多个作业区块B的区块数)、各作业区块B的区块宽度(区块垄数)，以使得由联合收割机1a以及1b进行的作业区域A的收割行驶成为最佳。

然而，在各作业区块B内邻接的行程间的转弯有时包括后退、掉转的情况，转弯时间、转弯距离变长。因此，若割划数、即区块数较多，则邻接的行程间的转弯整体上变多，因此转弯时间、转弯距离变长。另一方面，若割划数较少，则区块宽度变大，因此各作业区块B内的田头D的空驶距离变长。

因此，作业分配部37例如取得联合收割机1a以及1b的作业宽度(可收割垄数)作为联合收割机1a以及1b的本机信息。作业分配部37例如基于联合收割机1a以及1b的本机信息，举出成为联合收割机1a的作业宽度(可收割垄数)的整数倍的区块宽度(区块垄数)的各种候选、成为联合收割机1b的作业宽度(可收割垄数)的整数倍的区块宽度(区块垄数)的各种候选。然后，作业分配部37考虑割划数与区块宽度的折衷，验证分别包含1个以上联合收割机1a用的区块宽度和联合收割机1b用的区块宽度在内的最佳的组合，来决定割划数以及区块宽度，以使得在各作业区块B邻接的行程间的转弯时间、转弯距离以及田头D的空驶距离变得更短。

作业分配部37算出已决定的割划数的各割划C的形状、大小以及位置信息(坐标等)等割划信息并将其存储于存储部32，经由通信部33向联合收割机1a发送。此外，在设定2个以上的割划数的割划C的情况下，作业分配部37决定形成各割划C的割划形成顺序，并将其包含于割划信息。例如，作业分配部37可以以按照距田头形成结束时的联合收割机1a的位置或者当前的联合收割机1a的位置近的顺序形成各割划C的方式，决定割划形成顺序。

然后，作业分配部37使用基于联合收割机1a以及1b各自的本机信息而决定的割划数以及区块宽度，算出将田地H的作业区域A分割为多个作业区块B的情况下的各作业区块的形状、大小以及位置信息(坐标等)等作业信息。换言之，作业分配部37将作业区域A分割为1个以上的具有联合收割机1a用的区块宽度的作业区块B、和1个以上的具有联合收割机1b用的区块宽度的作业区块B。

接下来，作业分配部37对已分割的各作业区块B分配联合收割机1a以及1b中的任一台。此时，向1个以上的具有联合收割机1a用的区块宽度的作业区块B分配联合收割机1a，向1个以上的具有联合收割机1b用的区块宽度的作业区块B分配联合收割机1b。

此外，在联合收割机1a以及1b的可收割垄数(作业宽度)不同的情况下，作业分配部37可以将作业区域A分割为大小不同的作业区块B，并对更大的作业区块B分配可收割垄数(作业宽度)更大的联合收割机1a或者1b。具体而言，根据联合收割机1a或者1b的作业宽度来决定作业区块B的区块宽度，因此作业宽度越大，作业分配部37设定区块宽度更大的作业区块B。例如，在联合收割机1a的作业宽度大于联合收割机1b的作业宽度的情况下，分配给联合收割机1a的作业区块B具有大于分配给联合收割机1b的作业区块B的区块宽度。

作业分配部37将已分配给联合收割机1a的各作业区块B的作业信息存储于存储部32，并经由通信部33向联合收割机1a发送。另外，作业分配部37将已分配给联合收割机1b的各作业区块B的作业信息存储于存储部32，并经由通信部33向联合收割机1b送信。

此外，在为联合收割机1a分配了2个以上的作业区块B的情况下，作业分配部37决定进行各作业区块B的自动收割行驶的作业顺序，并将其包含于联合收割机1a的作业信息。例如，作业分配部37可以按照各作业区块B距田头形成结束时的联合收割机1a的位置或者当前的联合收割机1a的位置较近的顺序来决定作业顺序。

行驶路径制作部38制作联合收割机1a为了在田地H自动驾驶地进行自动行驶以及自动收割(自动收割行驶)而参照的行驶路径P，并将其存储于存储部51，并经由通信部33向联合收割机1a发送。行驶路径制作部38例如根据显示部34的行驶路径制作画面70的制作按钮71的操作，执行行驶路径P的制作。行驶路径不仅包含与自动行驶有关的行驶设定，也包含与自动收割等作业有关的作业设定。除了在田地H中的行驶位置，行驶设定包含各行驶位置处的行进方向(操向方向以及前进或者后进)、设定车速。作业设定包含各行驶位置处的收割的运行或者停止、收割速度以及收割高度、收割垄数、与其他作业有关的信息。

行驶路径制作部38为了在作业区域A的收割行驶之前使联合收割机1a进行在作业区域A形成各割划C的分区收割行驶，而基于通过作业分配部37设定的割划信息，制作在各割划C进行分区收割行驶的割划路径F。另外，行驶路径制作部38制作用于在割划形成时在田头D的2个割划C之间移动的割划移动路径G。此外，割划路径F以及割划移动路径G也可以包含于割划信息。

针对已分配给联合收割机1a的各作业区块B，行驶路径制作部38根据通过移动终端30等的操作而选择出的行驶图案(往返割或者绕割)，将一边在前进方向上行驶一边进行收割的行程制作为直线状，并组合多个行程来制作行驶路径P。另外，行驶路径制作部38制作在各作业区块B内的连续的2个行程之间在田头转弯并行驶的空驶路径。例如，行驶路径制作部38在由多个行程构成的往返割的行驶路径P中，通常制作在行程间U形掉头地转弯的空驶路径，针对以联合收割机1a的转弯半径而无法U形掉头地转弯的行程间，则制作鱼尾掉头地转弯的空驶路径。

如上述那样，行驶路径制作部38针对各作业区块B制作由多个行程和各行程间的空驶路径构成的行驶路径P。另外，行驶路径制作部38在各作业区块B的行驶路径P上设定开始自动收割行驶的开始位置和完成自动收割行驶的结束位置。行驶路径制作部38将各作业区块B的行驶路径P、移动路径E、割划路径F、割划移动路径G存储于存储部51，并经由通信部33向联合收割机1a发送。

另外，行驶路径制作部38制作朝向已分配给联合收割机1a的各作业区块B的开始位置在田头D移动的移动路径E并将其存储于存储部32，并经由通信部33向联合收割机1b发送。例如，对于联合收割机1a在作业区域A内第一次进行自动收割行驶的作业区块B，制作从割划形成的结束位置到作业区块B的开始位置的移动路径E。对于联合收割机1a在作业区域A内第二次及以后进行自动收割行驶的作业区块B，制作从前次作业区块B的结束位置到这次作业区块B的开始位置的移动路径E。

另外，如上所述，移动终端30的控制装置31经由通信部33向服务器101发送如下信息，即：联合收割机1a以及1b的作业对象亦即田地的田地信息；设定于田地的作业区域的各割划的割划信息；已分配给联合收割机1a以及1b的各作业区块的作业信息；向已分配给联合收割机1a的各作业区块的移动路径；已分配给联合收割机1a的各作业区块的行驶路径。服务器101管理这些信息，从而联合收割机1a以及1b能够经由服务器101共享用于进行田地的收割行驶的数据。

接下来，参照图3对联合收割机1a的控制装置50进行说明。控制装置50由CPU等计算机构成，与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等存储部51、以及同外部设备进行通信的通信部52连接。

存储部51存储用于控制联合收割机1a的各种结构要素以及各种功能的程序、数据，控制装置50基于存储部51中存储的程序、数据来执行运算处理，从而控制联合收割机1a的各种结构要素以及各种功能。控制装置50例如控制定位单元28来取得联合收割机1a的位置信息。

通信部52能够经由无线通信天线而与移动终端30等外部设备无线通信。控制装置50控制通信部52来与移动终端30进行无线通信，在其与移动终端30之间收发各种信息。

另外，控制装置50通过执行存储部51中存储的程序，而作为自动驾驶控制部53进行动作。此外，自动驾驶控制部53实现本发明所涉及的作业方法的作业工序。

自动驾驶控制部53基于针对已分配给联合收割机1a的各作业区块制作出的行驶路径，控制联合收割机1a的自动收割行驶。自动驾驶控制部53经由通信部52从移动终端30接收联合收割机1a的作业对象亦即田地的田地信息、设定于田地的作业区域的各割划的割划信息、已分配给联合收割机1a的各作业区块的作业信息、形成各割划的割划路径、向各割划的割划移动路径、向已分配给联合收割机1a的各作业区块的移动路径、已分配给联合收割机1a的各作业区块的行驶路径，并基于这些信息来控制自动收割行驶。

首先，自动驾驶控制部53基于各割划的割划信息、割划路径以及割划移动路径，控制动力部8、行驶部2及收割部3，执行形成各割划的自动收割行驶、即分区收割行驶。由此，形成多个分割田地的作业区域而成的作业区块。另外，自动驾驶控制部53基于向已分配给联合收割机1a的各作业区块的移动路径，控制动力部8以及行驶部2来执行自动行驶，以使联合收割机1a移动到进行自动收割行驶的作业区块的开始位置。

然后，自动驾驶控制部53基于各作业区块的行驶路径的行驶设定以及作业设定，控制动力部8、行驶部2及收割部3，执行与行驶路径相应的自动行驶以及自动收割。自动驾驶控制部53一边通过行驶部2使联合收割机1a沿着行驶路径自动行驶，一边通过收割部3自动地收割行驶路径上的未割谷杆。另外，伴随自动收割，自动驾驶控制部53控制脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及废秸秆处理部7，使他们自动地执行收割后的谷杆的脱粒、对脱粒后的谷粒及秸秆屑的筛选、对筛选后的谷粒的贮存、对脱粒后的废秸秆的处理等。此外，也可以是联合收割机1a具备陀螺仪传感器以及方位传感器并取得联合收割机1a的位移信息以及方位信息，自动驾驶控制部53基于位移信息以及方位信息来调整联合收割机1a的自动行驶。

此外，联合收割机1b经由通信部52从联合收割机1a的移动终端30接收如下信息，即：联合收割机1b的作业对象亦即田地的田地信息；设定于田地的作业区域的各割划的割划信息；已分配给联合收割机1b的各作业区块的作业信息；向已分配给联合收割机1b的各作业区块的移动路径；已分配给联合收割机1b的各作业区块的行驶路径。联合收割机1b在联合收割机1b的移动终端30、操纵部9的监视器显示这些信息，作业者一边参照这些信息一边操纵操纵部9，联合收割机1b根据作业者的手动驾驶进行收割行驶。

接下来，参照图6的流程图对通过联合收割机1a以及1b进行田地H的收割行驶的动作例进行说明。在该动作例中，假设作业者使用自动行驶作业车辆亦即无人联合收割机1a和手动驾驶的有人联合收割机1b来进行田地H的收割行驶。

首先，作业者在进行由联合收割机1a以及1b进行的收割行驶前，基于田地H的田地信息，通过联合收割机1a沿着田地H的外周形状进行自动直行行驶，并以环绕田地H的方式进行收割行驶。由此，在田地H形成田头D，在田头D内侧形成作业区域A(步骤S1)。

接下来，作业者利用显示于联合收割机1a的移动终端30的显示部34的作业分配画面60，选择联合收割机1a以及1b作为进行作业区域A的收割行驶的作业车辆，来指示作业区域A的分割。

移动终端30的作业分配部37取得联合收割机1a以及1b的本机信息，并基于已取得的本机信息，决定分割作业区域A的割划C的割划数以及多个作业区块B的区块数，决定被分割的各作业区块B的区块宽度。然后，作业分配部37基于已决定的割划数、区块数以及区块宽度，在作业区域A设定割划C，并将作业区域A分割为多个作业区块B(步骤S2)。另外，作业分配部37为已分割的各作业区块B分配联合收割机1a或者1b(步骤S3)。

另外，作业分配部37向联合收割机1a发送已设定的割划C的割划信息和分配了联合收割机1a的各作业区块B的作业信息，另外，向联合收割机1b发送割划信息和分配了联合收割机1b的各作业区块B的作业信息(步骤S4)。

接下来，作业者利用显示于联合收割机1a的移动终端30的显示部34的行驶路径制作画面70，指示行驶路径P的制作。移动终端30的行驶路径制作部38基于割划C的割划信息，制作用于形成割划C的割划路径F以及割划移动路径G(步骤S5)。针对已分配给联合收割机1a的各作业区块B，行驶路径制作部38例如以在多个行程进行往返割的方式制作行驶路径P(步骤S6)。另外，行驶路径制作部38制作在各作业区块B之间移动的移动路径E。行驶路径制作部38向联合收割机1a发送制成的割划路径F和割划移动路径G、以及移动路径E和行驶路径P。

并且，作业者利用显示于联合收割机1a的移动终端30的显示部34的作业画面，指示已分配给联合收割机1a的各作业区块B的自动收割行驶。联合收割机1a的自动驾驶控制部53基于从移动终端30接收到的割划路径F以及割划移动路径G来控制分区收割行驶，在作业区域A形成割划C(步骤S7)。另外，自动驾驶控制部53基于从移动终端30接收到的移动路径E以及行驶路径P来控制自动收割行驶，联合收割机1a以无人的方式进行各作业区块B的自动收割行驶(步骤S8)。

另外，作业者在联合收割机1b中参照从联合收割机1a的移动终端30接收到的割划信息以及已分配给联合收割机1b的各作业区块B的作业信息，视觉确认割划C、联合收割机1b进行收割行驶的各作业区块B。然后，作业者一边视觉确认已分配给联合收割机1b的各作业区块B，一边手动驾驶联合收割机1b，联合收割机1b以有人的方式进行各作业区块B的收割行驶(步骤S9)。

如上所述，根据第一实施方式，与联合收割机1b协同地在田地进行作业的联合收割机1a是能够基于制作于田地内的行驶路径而自动行驶的作业车辆，其具备：移动终端30，其作为基于联合收割机1a以及1b将田地的作业区域分割为多个作业区块、并对各作业区块分配联合收割机1a以及1b中的任一台的作业分配部37而发挥功能；以及控制装置50，其作为进行已分配给联合收割机1a的作业区块的作业的自动驾驶控制部53而发挥功能。

另外，根据第一实施方式，包括至少1台能够基于制作于田地内的行驶路径而自动行驶的自动行驶作业车辆亦即联合收割机1a在内的多台作业车辆的作业方法具有：分配工序，基于各作业车辆将田地的作业区域分割为多个作业区块，对各作业区块分配多台作业车辆中的任一台；以及作业工序，通过多台作业车辆进行多个作业区块的作业。

由此，在通过联合收割机1a以及1b等多台作业车辆在田地协同地作业的情况下，基于各作业车辆将田地的作业区域分割为多个作业区块，因此能够在各作业区块进行与各作业车辆的性能适合的作业。因此，多台作业车辆能够高效行驶以及作业。

根据第一实施方式，分配工序基于各作业车辆的作业宽度将作业区域分割为多个作业区块，并对作业区块分配作业车辆。例如，根据第一实施方式，在各作业车辆的作业宽度不同的情况下，分配工序将作业区域分割为大小不同的作业区块，并对较大的作业区块分配作业宽度较大的作业车辆。

更具体而言，多台作业车辆是多个联合收割机1a以及1b，在构成联合收割机1a以及1b各自的作业宽度的可收割垄数不同的情况下，分配工序将作业区域分割为大小不同的作业区块，对较大的作业区块分配可收割垄数较多的联合收割机1a或者1b。

由此，基于各作业车辆的作业宽度将田地的作业区域分割为多个作业区块，因此能够在各作业区块进行与各作业车辆的作业宽度适合的作业。因此，多台作业车辆能够在各作业区块高效行驶以及作业。

此外，在上述第一实施方式中对如下例子进行了说明，即：作为联合收割机1a以及1b的本机信息，联合收割机1a的移动终端30的作业分配部37基于联合收割机1a以及1b的作业宽度(可收割垄数)决定割划数和区块宽度，并将作业区域分割为多个作业区块，对各作业区块分配联合收割机1a或者1b，但本发明并不限定于该例子。在第一实施方式的第一改进例中，作为联合收割机1a以及1b的本机信息，作业分配部37也可以基于贮存由联合收割机1a以及1b收获到的谷粒的贮存部6的谷粒箱23的可用容量来决定割划数和区块宽度，并将作业区域分割为多个作业区块，对各作业区块分配联合收割机1a或者1b。

该情况下，作业分配部37基于联合收割机1a的作业宽度(可收割垄数)和贮存部6(谷粒箱23)的可用容量，算出联合收割机1a的贮存部6(谷粒箱23)成为满量的行程数，将由算出的行程数的行程构成的作业区块设定为联合收割机1a用。此外，当谷粒箱23在最终行程的中途成为满量的情况下，也可以减去1个与最终行程的相应的量来算出行程数。由已算出的行程数的行程构成的作业区块可以是1个作业区块，也可以被分为2个以上的作业区块。在算出行程数时，从谷粒箱23的可用容量减去在分割作业区块的割划的自动收割行驶中得到的谷粒的量。同样地，作业分配部37算出联合收割机1b的谷粒箱23成为满量的行程数，将由已算出的行程数的行程构成的作业区块设定为联合收割机1b用。

或者，作业分配部37也可以预先将作业区域分割为不同大小的作业区块，并为较大的作业区块分配贮存部6(谷粒箱23)的可用容量较多的联合收割机1a或者1b。

由此，若贮存部6(谷粒箱23)的可用容量多，则联合收割机1a或者1b进行较大的作业区块的自动收割行驶，因此能够提高作业效率。例如，能够使作业区块的自动收割行驶的结束与谷粒箱23中贮存的谷粒的排出的时机一致，不会在作业区块的中途谷粒箱23成为满量而中断自动收割行驶，从而能够提高作业效率。

此外，在上述第一实施方式中，对如下例子进行了说明，即：在移动终端30的作业分配部37对各作业区块分配了联合收割机1a或者1b后，自动驾驶控制部53执行形成各割划的分区收割行驶，但本发明并不限定于该例子。在第一实施方式的第二改进例中也可以构成为：在自动驾驶控制部53执行了形成各割划的分区收割行驶后，移动终端30的作业分配部37对各作业区块分配联合收割机1a或者1b。

该情况下，作业分配部37若基于联合收割机1a以及1b的本机信息而设定分割作业区域的割划的割划数和通过割划分割的作业区块的区块宽度，则将基于割划数以及区块宽度而算出的割划信息存储于存储部32，并且经由通信部33向联合收割机1a发送。

在联合收割机1a中，控制装置50的自动驾驶控制部53从移动终端30接收割划信息，并基于割划信息执行形成各割划的分区收割行驶。由此，能够在作业区域形成作业区块，并视觉识别具有联合收割机1a用的区块宽度的作业区块和具有联合收割机1b用的区块宽度的作业区块。若分区收割行驶结束，则自动驾驶控制部53经由通信部52向移动终端30通知分区收割行驶的结束，移动终端30的作业分配部37在已在作业区域中形成多个作业区块的状态下，对各作业区块分配联合收割机1a或者1b，将各作业区块的作业信息存储于存储部32，经由通信部33向联合收割机1a以及1b发送。

根据上述第一实施方式的第二改进例，联合收割机1a以及1b的作业者能够视觉确认分别分配给联合收割机1a以及1b的作业区块并移至收割行驶，特别是，在进行手动驾驶的有人联合收割机1b中，变得容易进行作业区块的收割行驶。

另外，在第一实施方式中，在第一实施方式的第三改进例中，移动终端30的作业分配部37也可以以在田地的作业区域的宽度方向上从一端侧朝向另一端侧进行分区收割行驶的方式将作业区域分割为多个作业区块，并对另一端侧的作业区块分配自动行驶作业车辆亦即联合收割机1a。在该情况下，联合收割机1a的自动驾驶控制部53从另一端侧的作业区块进行自动收割行驶。换言之，作业分配部37以最后形成分割最初进行自动收割行驶的作业区块的割划的方式，设定割划形成顺序。

例如如图7所示，联合收割机1a在通过沿着田地H的外周形状的收割行驶形成田头D时，在作业区域A的宽度方向上在一端侧(图7的右侧)结束田头形成。这里，在对作业区域A设定2个以上的割划数的割划C并将作业区域A分割为多个作业区块B的情况下，作业分配部37以在作业区域A的宽度方向上从一端侧朝向另一端侧(图7的左侧)形成各割划C的方式，决定割划形成顺序并设定割划信息。另外，在向联合收割机1a分配2个以上的作业区块B的情况下，作业分配部37以联合收割机1a在作业区域A的宽度方向上向另一端侧的作业区块B分配联合收割机1a、并且从另一端侧的作业区块B进行自动收割行驶的方式，决定作业顺序并设定作业信息。

若作业分配部37向联合收割机1a发送该割划信息，则联合收割机1a以按照割划信息的割划形成顺序在作业区域A的宽度方向上从一端侧朝向另一端侧形成各割划C的方式进行分区收割行驶。另外，若作业分配部37向联合收割机1a发送该作业信息，则联合收割机1a按照作业信息的作业顺序，在作业区域A的宽度方向上从另一端侧的作业区块B进行自动收割行驶。

根据第一实施方式的第三改进例，联合收割机1a从分区收割行驶到自动收割行驶的空驶距离变得更短，能够提高行驶效率以及作业效率。

然而，在上述第一实施方式中，在移动终端30的行驶路径制作部38在田地的垄方向上的一侧或者另一侧的田头形成联合收割机1a或者1b在2个作业区块之间移动的移动路径时，移动路径设定于垄方向上的一侧的田头以及另一侧的田头中的哪一个取决于构成各作业区块的行程数。

例如，在作业区块由偶数的行程构成的情况下，若该作业区块的开始位置设定于垄方向上的一侧，则该作业区块的结束位置也设置于垄方向上的一侧，但在作业区块由奇数的行程构成的情况下，若该作业区块的开始位置设定于垄方向上的一侧，则该作业区块的结束位置设定于垄方向上的另一侧。因此，在包括由奇数的行程构成的作业区块的情况下，移动路径设定于垄方向上的一侧的田头以及另一侧的田头这双方。

因此，在第一实施方式的第四改进例中，移动终端30的作业分配部37用偶数的行程构成各作业区块来将作业区域分割为多个作业区块，以使仅在田地的垄方向上的一侧设定在作业区块间移动的移动路径。

根据第一实施方式的第四改进例，作业者不仅针对用于进行作业区域的收割行驶的行驶路径，还能够整理并形成移动路径，另外，能够高效进行联合收割机1a以及1b相对于设置于田地的垄方向上的一侧的田地的出入口、谷粒的排出位置的移动。

此外，在上述第一实施方式中对如下例子进行了说明，即：为了在进行自动收割行驶前在田地形成田头，并在田头内侧形成作业区域，而通过1台联合收割机1a沿着田地的外周形状环绕并进行收割行驶，但本发明并不限定于该例子。在第一实施方式的第五改进例中，也可以通过2台联合收割机1a以及1b沿着田地的外周形状环绕并进行收割行驶来形成田头以及作业区域。

例如如图8所示，可以是一位作业者通过联合收割机1a沿着田地的最外周形状进行收割行驶(例如自动直行行驶)，另一位作业者通过联合收割机1b沿着联合收割机1a的行驶轨迹进行收割行驶(例如自动直行行驶)。该情况下，可以在联合收割机1a结束田地H的第一边(图8的右边)的直行行驶而开始下一个第二边(图8的上边)的直行行驶时，联合收割机1b开始追随沿着第一边的联合收割机1a的行驶轨迹的直行行驶。

另外，在第二实施方式中，移动终端30也可以能够选择对分割作业区域而成的各作业区块分配联合收割机1a以及1b中的哪一台。在第二实施方式的说明中，对与第一实施方式相同的结构要素标注与第一实施方式相同的附图标记，省略其说明。

例如，作业分配部37基于联合收割机1a以及1b的本机信息，考虑割划数与区块宽度的折衷，并算出多个作业区块的全区块数以及割划数，以使得在各作业区块邻接的行程间的转弯时间、转弯距离以及田头的空驶距离变得更短。或者，作业分配部37也可以能够在显示部34的作业分配画面60中输入多个作业区块的全区块数以及割划数。

如图9所示，作业分配部37以能够选择操作的方式在显示部34的作业分配画面60以在作业区域A的宽度方向上排列的状态显示已算出的全区块数的作业区块B。此时，作业分配部37可以通过作业区域A的全行程数除以全区块数而算出各作业区块B的行程数。在作业分配画面60的初始状态下未为各作业区块B分配联合收割机1a以及1b。在作业分配画面60中，各作业区块B根据选择操作、例如在每次触摸操作时，在分配给联合收割机1a的无人作业的第一作业区块B1和分配给联合收割机1b的有人作业的第二作业区块B2之间进行切换。

若在作业分配画面60中，全区块数的作业区块B被选择为1个以上的第一作业区块B1和1个以上的第二作业区块B2，并通过决定按钮的操作等确定第一作业区块B1以及第二作业区块B2的配置，则作业分配部37将作业区域A分割成显示于作业分配画面60的状态下的多个作业区块B。作业分配部37基于已确定的第一作业区块B1以及第二作业区块B2的配置，算出各割划C的位置等割划信息、各第一作业区块B1的位置、区块宽度等的作业信息、第二作业区块B2的位置、区块宽度等作业信息。

若作业分配部37向联合收割机1a以及1b发送这些割划信息以及作业信息，则联合收割机1a的自动驾驶控制部53基于这些割划信息以及作业信息，进行各作业区块B的自动收割行驶。另外，联合收割机1b在联合收割机1b的移动终端30、操纵部9的监视器显示这些割划信息以及作业信息，作业者一边参照这些信息一边操纵操纵部9，联合收割机1b根据作业者的手动驾驶进行收割行驶。

根据第二实施方式，能够通过作业者自由地选择向每个作业区块B分配联合收割机1a以及1b中的哪一台，因此能够提高作业自由度。

此外，在第二实施方式中对如下例子进行了说明，即：作业分配部37将未对各作业区块分配联合收割机1a以及1b中的任一台的状态作为初始状态，在作业分配画面60以能够选择的方式显示全区块数的作业区块，但本发明并不限定于该例子。在第二实施方式的另一例子中，也可以将作业分配部37对各作业区块临时分配联合收割机1a或者1b的状态作为初始状态，在作业分配画面60以能够选择的方式显示全区块数的作业区块。

该情况下，作业分配部37首先对全区块数的作业区块B临时设定分配给联合收割机1a的第一作业区块B1的第一区块数和分配给联合收割机1b的第二作业区块B2的第二区块数，并临时配置第一作业区块B1以及第二作业区块B2。例如，作业分配部37将全区块数等分并临时设定第一区块数以及第二区块数，并将第一作业区块B1临时配置于宽度方向上的一端侧，将第二作业区块B2配置于宽度方向上的另一端侧。此外，在全区块数为奇数的情况下，可以将第一区块数临时设定得比第二区块数多1个。

另外，作业分配部37将全区块数的作业区块B以临时配置了第一作业区块B1以及第二作业区块B2的状态以能够选择操作的方式显示于显示部34中显示的作业分配画面60，各作业区块B根据选择操作而在第一作业区块B1与第二作业区块B2之间进行切换。

即使在第二实施方式的另一例子中，若在作业分配画面60中，全区块数的作业区块B被选择为1个以上的第一作业区块B1和1个以上的第二作业区块B2，并通过决定按钮的操作等确定第一作业区块B1以及第二作业区块B2的配置，则作业分配部37基于显示于作业分配画面60的状态将作业区域分割成多个作业区块B。

另外，在第三实施方式中，移动终端30也可以能够选择分割作业区域而成的各作业区块的形状。在第三实施方式的说明中，对与第一实施方式相同的结构要素标注与第一实施方式相同的附图标记，省略其说明。

例如，作业分配部37将未设定割划的割划数、作业区块的全区块数的状态、即未分割为多个作业区块的状态作为初始状态，在显示部34的作业分配画面60显示作业区域。该情况下，作业分配部37在作业分配画面60中能够输入割划数或者全区块数，且能够输入各区块的行程数。

与图9所示的例子同样地，作业分配部37以能够选择操作的方式在显示部34的作业分配画面60以在作业区域A的宽度方向上排列的状态显示基于已输入的割划数或者全区块数的多个作业区块B。此外，作业分配部37也可以在作业分配画面60显示了多个作业区块B的状态下，能够进一步编辑割划数或者全区块数、各作业区块B的行程数。

与第二实施方式同样地，假设在作业分配画面60的初始状态下未对各作业区块B分配联合收割机1a以及1b。在作业分配画面60中，各作业区块B根据选择操作，在分配给联合收割机1a的第一作业区块B1与分配给联合收割机1b的第二作业区块B2之间进行切换。若在作业分配画面60中通过决定按钮的操作等确定第一作业区块B1以及第二作业区块B2的配置，则作业分配部37将作业区域A分割成显示于作业分配画面60的状态下的多个作业区块B。

另外，与第二实施方式同样地，作业分配部37基于已确定的第一作业区块B1以及第二作业区块B2的配置，算出各割划C的位置等割划信息、各第一作业区块B1的位置、区块宽度等作业信息、第二作业区块B2的位置、区块宽度等作业信息。作业分配部37向联合收割机1a以及1b发送已算出的割划信息以及作业信息，联合收割机1a以及1b接收这些割划信息以及作业信息并用于各作业区块B的收割行驶。

根据第三实施方式，能够通过作业者自由地选择分配给联合收割机1a以及1b的各作业区块的形状，因此能够提高作业自由度。

此外，在第三实施方式中对如下例子进行了说明，即：作业分配部37将未分割为多个作业区块B的状态作为初始状态，并在显示部34的作业分配画面60显示作业区域A，但本发明并不限定于该例子。在第三实施方式的另一例子中，作业分配部37也可以将以规定的割划数等分作业区域而分割为多个作业区块的状态作为初始状态，并显示于显示部34的作业分配画面60。

例如，作业分配部37对作业区域A的全行程数进行计数，通过全行程数除以规定的区块数而将作业区域A等分。此外，即使在该情况下，在作业分配画面60的初始状态下未对各作业区块B分配联合收割机1a以及1b。

或者，在第三实施方式的又一例子中，与上述第二实施方式的另一例同样地，作业分配部37也可以将对各作业区块B临时分配了联合收割机1a或者1b的状态作为初始状态，在作业分配画面60以能够选择的方式显示全区块数的作业区块B。

作业分配部37首先对全区块数的作业区块B临时设定分配给联合收割机1a的第一作业区块B1的第一区块数和分配给联合收割机1b的第二作业区块B2的第二区块数，并临时配置第一作业区块B1以及第二作业区块B2。

另外，作业分配部37将全区块数的作业区块B以临时配置了第一作业区块B1以及第二作业区块B2的状态以能够选择操作的方式显示于显示部34中显示的作业分配画面60，各作业区块B根据选择操作而在第一作业区块B1与第二作业区块B2之间进行切换。

即使在第三实施方式的另一例子中，若在作业分配画面60中，全区块数的作业区块B被选择为1个以上的第一作业区块B1和1个以上的第二作业区块B2，并通过决定按钮的操作等确定第一作业区块B1以及第二作业区块B2的配置，则作业分配部37基于显示于作业分配画面60的状态将作业区域A分割成多个作业区块B。

在上述实施方式中，对本发明的作业车辆由自脱型联合收割机1a或者1b构成的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子，本发明的作业车辆也可以由普通型联合收割机、拖拉机、乘用割草机、乘用插秧机、运输车、除雪车、轮式装载机等乘用作业车辆、无人割草机等无人作业车辆构成。例如，在本发明的作业车辆由拖拉机构成的情况下，作为作业车辆亦即拖拉机的本机信息，作业宽度是安装于拖拉机的后部的耕耘机的作业宽度等。

此外，本发明可在不违反能够从权利要求以及说明书整体读取的发明的主旨或者思想的范围内适当地变更，伴随这样的变更的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统也包含于本发明的技术思想。

Claims (12)

1.一种作业方法，是包括至少1台能够基于制作于田地内的行驶路径而自动行驶的自动行驶作业车辆的多台作业车辆的作业方法，其特征在于，具有：

分配工序，基于各所述作业车辆将所述田地的作业区域分割为多个作业区块，并对各所述作业区块分配所述多台作业车辆中的任一台；以及

作业工序，通过所述多台作业车辆来进行所述多个作业区块的作业。

2.根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，

所述分配工序基于各所述作业车辆的作业宽度而将所述作业区域分割为所述多个作业区块，并对所述作业区块分配所述作业车辆。

3.根据权利要求2所述的作业方法，其特征在于，

在各所述作业车辆的作业宽度不同的情况下，所述分配工序将所述作业区域分割为大小不同的所述作业区块，并对较大的所述作业区块分配作业宽度较大的所述作业车辆。

4.根据权利要求3所述的作业方法，其特征在于，

所述多台作业车辆是多台联合收割机，

在构成各所述联合收割机的作业宽度的可收割垄数不同的情况下，所述分配工序将所述作业区域分割为大小不同的所述作业区块，并对较大的所述作业区块分配可收割垄数较多的所述联合收割机。

5.根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，

所述多台作业车辆是多台联合收割机，

在贮存各所述联合收割机收获的谷粒的贮存部的可用容量不同的情况下，所述分配工序基于各所述联合收割机的所述贮存部的可用容量，将所述作业区域分割为所述多个作业区块，并对所述作业区块分配所述联合收割机。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的作业方法，其特征在于，

所述多台作业车辆是多台联合收割机，

所述分配工序在通过所述自动行驶作业车辆亦即所述联合收割机进行分区所述多个作业区块的分区收割行驶而将所述作业区域分割为多个作业区块后，对各所述作业区块分配所述多台联合收割机中的任一台。

7.根据权利要求6所述的作业方法，其特征在于，

所述分配工序以在与所述田地的垄方向交叉的方向上从一端侧朝向另一端侧进行所述分区收割行驶的方式，将所述作业区域分割为多个作业区块，并对所述另一端侧的所述作业区块分配所述自动行驶作业车辆亦即所述联合收割机，

所述作业工序通过所述自动行驶作业车辆亦即所述联合收割机从所述另一端侧的所述作业区块进行作业。

8.根据权利要求1～7中的任一项所述的作业方法，其特征在于，

所述分配工序能够选择对各所述作业区块分配所述多台作业车辆中的哪一台。

9.根据权利要求1～8中的任一项所述的作业方法，其特征在于，

所述分配工序能够选择分割所述作业区域而成的多个作业区块的形状。

10.根据权利要求1～9中的任一项所述的作业方法，其特征在于，

所述分配工序将在所述作业区块间移动的移动路径设定于所述田地的垄方向上的一侧。

11.一种作业车辆，能够基于制作于田地内的行驶路径而自动行驶，其特征在于，具备：

作业分配部，其基于包括该作业车辆和其他作业车辆的多台作业车辆，将所述田地的作业区域分割为多个作业区块，并对各所述作业区块分配所述多台作业车辆中的任一台；以及

自动驾驶控制部，其进行已分配给该作业车辆的所述作业区块的作业。

12.一种作业系统，是包括至少1台能够基于制作于田地内的行驶路径而自动行驶的自动行驶作业车辆的多台作业车辆的作业系统，其特征在于，

具备作业分配部，所述作业分配部基于各所述作业车辆而将所述田地的作业区域分割为多个作业区块，并对各所述作业区块分配所述多台作业车辆中的任一台，

所述多台作业车辆分别进行所被分配的所述作业区块的作业。

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