JP7286230B2 - 自律走行制御システム - Google Patents
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Description
4a 走行制御部
12 ステアリングハンドル(自律走行解除部)
49 位置情報取得部(測位部)
46 無線通信端末(自律走行解除部)
60 端末記憶部(圃場情報記憶部)
61 ディスプレイ(表示部)
63 決定用距離算出部
64 決定用角度算出部
68 枕地走行補助経路作成部
69 補助経路作成辺決定部
70 補助経路作成辺ロック部
100 自律走行制御システム
Claims (4)
- 複数の辺部から形成された周縁により囲まれた圃場内に設定された、作業車両が自律走行しながら作業を行うための作業領域、及び、前記周縁と前記作業領域との間に形成された枕地領域に関する圃場情報を記憶する圃場情報記憶部と、
前記作業車両の走行位置を車両位置として取得する測位部と、
前記作業車両の走行方向を車両向きとして取得する方位検出部と、
それぞれの前記辺部と前記作業車両の前記車両位置との距離を決定用距離として算出する決定用距離算出部と、
それぞれの前記辺部と前記車両向きとがなす角度を決定用角度として算出する決定用角度算出部と、
複数の前記辺部から選択された選択辺部に対して平行に、所定幅毎に並べて配置された複数の枕地走行補助経路を作成する枕地走行補助経路作成部と、
前記決定用距離算出部で算出された前記決定用距離のそれぞれ、及び前記決定用角度算出部で算出された前記決定用角度のそれぞれを評価することで、前記枕地走行補助経路が作成される前記選択辺部を自動的に決定する補助経路作成辺決定部と、
前記枕地走行補助経路に沿って前記作業車両を自律走行させる走行制御部と、
を備えることを特徴とする自律走行制御システム。 - 請求項1に記載の自律走行制御システムであって、
前記走行制御部による前記作業車両の前記自律走行を解除する自律走行解除部を備え、
前記作業車両の前記自律走行が解除された場合、前記補助経路作成辺決定部は、前記自律走行が解除された後の前記作業車両の前記車両位置による前記決定用距離、及び前記車両向きによる前記決定用角度に基づいて、前記選択辺部を新たに決定することを特徴とする自律走行制御システム。 - 請求項1又は2に記載の自律走行制御システムであって、
前記枕地走行補助経路と、前記作業車両の前記車両位置と、を表示する表示部を備えることを特徴とする自律走行制御システム。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載の自律走行制御システムであって、
前記選択辺部を固定する補助経路作成辺ロック部を備え、
前記補助経路作成辺ロック部により前記選択辺部を固定した場合、前記車両位置による前記決定用距離、及び前記車両向きによる前記決定用角度の少なくとも何れかが変更されても、前記補助経路作成辺決定部は、前記選択辺部を新たに決定しないことを特徴とする自律走行制御システム。
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