JP2024018128A - 自動走行方法、作業車両及び自動走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】予め作成された走行経路に拘わらず、適切な自動走行を行うことができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供する。【解決手段】コンバイン１は、予め設定された圃場６０の外形に平行な複数の走行経路６３を予め作成し、走行経路６３に基づいて自動走行を行う作業車両であって、制御装置４０及び携帯端末５０を備えている。制御装置４０は、走行経路６３に基づく自動走行を制御する自動走行制御部４５として機能する。携帯端末５０は、端末側制御装置５１を備え、端末側制御装置５１は、複数の走行経路６３のうち、圃場６０の外形に沿った最外周経路６４の自動走行を行う場合に、当該最外周経路６４を調整するための経路調整制御を行う経路調整制御部５７として機能する。【選択図】図２

Description

本発明は、圃場の外形に平行な走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両の自動走行方法、作業車両及び自動走行システムに関する。

従来、圃場で作業を行う作業車両は、圃場の外周に沿って走行したときの位置情報に基づいて圃場の外形を取得して利用することができる。例えば、コンバイン等の作業車両は、前年の刈取作業時や今年の植付作業時に取得された圃場の外形を予め設定し、今年の刈取作業時に利用して、圃場の外形に平行な複数の走行経路を予め作成し、当該走行経路に基づいて自動走行を行う。

例えば、特許文献１では、コンバインの制御装置は、圃場に対応する走行経路を作成する走行経路作成部、並びに走行経路に従って自動走行及び自動刈取を制御する自動運転制御部として機能する。走行経路作成部は、走行しながら刈取を行う経路を直線状に設定し、圃場内の未刈穀稈からなる領域に対して、複数の直線状経路を組み合わせて走行経路を設定する。

特開２０２１－１８５８５２号公報

ところで、作業車両は、予め設定された圃場の外形に平行な複数の走行経路を予め作成していても、当該走行経路とは異なる経路で自動走行を行う場合がある。例えば、作業車両であるコンバインは、圃場で刈取作業を行う場合、先ず、圃場の外周に沿って周回する刈取走行を行うために、圃場の外形に平行であって圃場の外周に沿った走行経路を作成する。例えば、枕地形成のために推奨するような位置に走行経路を設定すれば、当該走行経路に沿って刈取走行を行うことで圃場の外形に沿って枕地を形成することができる。このとき、所定の周回方向（例えば、反時計回り方向）を走行方向とするように走行経路が作成された場合であっても、圃場の入口の位置及び向きや、刈取走行を開始するときの作業車両の位置及び向きと、予め作成した走行経路との位置関係によっては、当該走行方向とは逆方向に、作業車両の刈取走行を行う場合がある。このとき、作業車両は適切な自動走行をできないことがある。

また、作業車両は、機体中心の位置を基準として走行経路を作成するところ、刈取作業等を行う作業機の機体中心から左右両端までの長さが異なることがある。このとき、作業機の短い一端側を圃場の外周側（畦側）に配置する走行方向の向きで走行経路を作成すると、当該走行経路を逆方向に走行する場合には、作業機の長い他端側が圃場の外周側に逸脱してしまう。一方、作業機の長い他端側を圃場の外周側（畦側）に配置する走行方向の向きで走行経路を作成すると、当該走行経路を逆方向に走行する場合には、作業機の短い一端側が圃場の外周側に届かずに、未刈領域を残してしまう。このように、作業車両は適切な自動走行をできないおそれがある。

また、作業車両は、今年の自動走行を行うために、前年の作業時に取得した圃場の外形に基づいて複数の走行経路を作成する。しかしながら、今年の自動走行を行う作業領域、即ち、圃場の外形が、前年とは異なる場合には、前年の圃場の外形に基づいて作成された複数の走行経路では、今年の作業領域に合わせた適切な自動走行を行うことができない。

本発明は、予め作成された走行経路に拘わらず、適切な自動走行を行うことができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の自動走行方法は、予め設定された圃場の外形に平行な複数の走行経路を予め作成し、前記走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両の自動走行方法であって、前記走行経路に基づく自動走行を制御する自動走行制御工程と、前記複数の走行経路のうち、前記圃場の外形に沿った最外周経路の自動走行を行う場合に、当該最外周経路を調整するための経路調整制御を行う経路調整制御工程と、を有することを特徴とする。

また、上記課題を解決するために、本発明の作業車両は、予め設定された圃場の外形に平行な複数の走行経路を予め作成し、前記走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両であって、前記走行経路に基づく自動走行を制御する自動走行制御部と、前記複数の走行経路のうち、前記圃場の外形に沿った最外周経路の自動走行を行う場合に、当該最外周経路を調整するための経路調整制御を行う経路調整制御部と、を備えることを特徴とする。

また、上記課題を解決するために、本発明の自動走行システムは、予め設定された圃場の外形に平行な複数の走行経路を予め作成し、前記走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両の自動走行システムであって、前記走行経路に基づく自動走行を制御する自動走行制御部と、前記複数の走行経路のうち、前記圃場の外形に沿った最外周経路の自動走行を行う場合に、当該最外周経路を調整するための経路調整制御を行う経路調整制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、予め作成された走行経路に拘わらず、適切な自動走行を行うことができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供する。

本発明の実施形態に係るコンバインの例を示す側面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインのブロック図である。 本発明の実施形態に係るコンバインにおいて、予め作成された走行経路が設定された圃場の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインにおいて、最外周経路を調整した走行経路が設定された圃場の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインの携帯端末に表示される作業画面の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインによる自動走行の動作例を示すフローチャートである。 本発明の他の実施形態に係るコンバインにおいて、第３の経路モードで走行経路が設定された圃場の例を示す平面図である。

本発明の実施形態に係る作業車両の一例として、コンバイン１について図１等を参照して説明する。コンバイン１は、自動運転又は手動操作によって、作業対象の圃場を走行すると共に、圃場に植えられた穀稈から作物の収穫作業を行うために刈取等の作業を行うものである。コンバイン１は、例えば、自動運転によって操向を制御する一方、手動操作に応じて走行速度を制御するオート作業や、自動運転によって操向及び走行速度を制御する無人作業を行うように構成され、圃場内で自律して走行、旋回及び作業することができる。

コンバイン１は、穀稈の複数の条列に対して、刈取可能条数以内の所定条数を作業幅（刈取幅）とする直線状の条列の行程を走行しながらそれらの条列の刈取作業を行う。コンバイン１は、手動走行モード及び自動走行モードの何れかの走行モードが設定される。コンバイン１は、手動走行モードが設定されている場合、作業者による操縦部９の操縦に応じて手動走行を行うように構成される。

一方、コンバイン１は、自動走行モードが設定されている場合、所定の基準線に平行な走行経路に沿って自動走行しながら自動刈取する自動直進走行を行うように構成される。例えば、コンバイン１は、図２に示すように、制御装置４０を備えていて、制御装置４０によって、予め設定された圃場の外形を構成する外形辺を基準線として、当該基準線に平行な走行経路を予め作成する。走行経路は、コンバイン１の機体幅方向（左右方向）の中心（機体中心）が圃場を通る位置を示す。

また、コンバイン１は、自動走行モードが設定されている場合、自動走行を行う走行経路の経路モードとして、作業幅基準モードと、自車位置基準モードとの何れかを設定する。

作業幅基準モードが設定されている場合、コンバイン１は、圃場の外形（何れかの外形辺）に平行で、且つ、圃場の外形からコンバイン１の作業幅間隔で複数の走行経路を作成する。この場合、コンバイン１は、圃場の外形に平行な走行経路に基づいて、圃場の外周に沿って周回して刈取しながら走行する外周刈取走行を行うことで、圃場に枕地を形成する。また、コンバイン１は、枕地の内側に形成された作業領域において、圃場の外形に平行に設定された走行経路毎に自動直進走行を行う。

一方、自車位置基準モードが設定されている場合、コンバイン１は、圃場の外形に平行で、且つ、コンバイン１の自車位置を通るように単一の走行経路を作成する。この場合、コンバイン１は、自動直進走行を開始する度に走行経路を設定する。

図１に示すように、コンバイン１は、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とを備え、いわゆる普通型コンバインで構成される。コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６に貯える。コンバイン１は、脱穀後の排藁を排藁処理部７によって処理する。コンバイン１は、動力部８が供給する動力によって、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７を駆動する。

走行部２は、機体フレーム１０の下方に設けられていて、左右一対のクローラ式走行装置１１と、トランスミッション（図示せず）とを備える。走行部２は、動力部８のエンジン３１から伝達される動力（例えば、回転動力）によって、クローラ式走行装置１１のクローラを回転することで、コンバイン１を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。トランスミッションは、動力部８の動力（回転動力）をクローラ式走行装置１１へ伝達するものであり、回転動力を変速することもできる。

刈取部３は、走行部２の前方に設けられ、未刈領域（作業領域）における所定の刈取幅（作業幅）の穀稈の刈取を行う作業機である。本実施形態では、刈取部３は、コンバイン１の機体幅方向（左右方向）を作業幅方向としていて、作業幅方向においてコンバイン１の機体中心から両端までの長さが異なるように構成される。例えば、刈取部３は、機体中心から一端（例えば、右端）までの長さより、機体中心から他端（例えば、左端）までの長さが長くなるように構成され、換言すれば、短い一端と長い他端とを有して構成される。例えば、刈取部３は、デバイダ１３と、掻込リール１４と、刈刃１５と、掻込オーガ１６と、フィーダハウス１７と、搬送コンベヤ１８とを備える。

デバイダ１３は、刈取部３の左前端及び右前端から前方に突出して設けられ、未刈領域の穀稈を刈取幅内に案内する。掻込リール１４は、デバイダ１３の後方に配置され、左右方向に延びた回転軸周りに回転可能に設けられる。掻込リール１４は、デバイダ１３によって案内された穀稈の刈取を補助するために、回転駆動することで、穀稈を引き起こしながら穀稈の穂先側を掻き込む。刈刃１５は、掻込リール１４の下方に配置され、掻込リール１４によって掻き込まれた穀稈の稈元側を切断して穀稈の刈取を行う。

掻込オーガ１６は、掻込リール１４及び刈刃１５の後方に配置され、左右方向に延びた回転軸周りに回転可能に設けられる。掻込オーガ１６は、回転駆動することで、刈刃１５によって刈り取った穀稈を掻き込んで後方へ搬送する。

フィーダハウス１７は、機体フレーム１０から前方に延びていて掻込オーガ１６の後方に配置され、搬送コンベヤ１８の駆動軸１８ａ周りに回動可能に機体フレーム１０に支持される。また、フィーダハウス１７が回動することでフィーダハウス１７の前方に設けられたデバイダ１３、掻込リール１４、刈刃１５及び掻込オーガ１６が昇降し、すなわち刈取部３が昇降する。なお、コンバイン１は、フィーダハウス１７を回動させて刈取部３を昇降させる昇降装置１９を機体フレーム１０に備えている。昇降装置１９は、例えば、エンジン３１から動力を受けて稼動する油圧シリンダ等で構成される。

搬送コンベヤ１８は、フィーダハウス１７内に回転可能に設けられ、フィーダハウス１７の回動に伴って移動する。搬送コンベヤ１８は、回転駆動することで、掻込オーガ１６によってフィーダハウス１７内に搬送された穀稈を更に後方に向かって脱穀部４へと搬送する。

脱穀部４は、刈取部３のフィーダハウス１７の後方に設けられ、フィーダハウス１７から搬送された穀稈を脱穀する。脱穀部４は、扱胴２２と、受網２３とを備える。扱胴２２は、フィーダハウス１７から搬送された穀稈から穀粒を脱穀すると共に、脱穀後の穀稈、すなわち排藁を排藁処理部７へと搬送する。受網２３は、扱胴２２によって搬送される穀稈を支持すると共に、穀粒をふるいにかけて落下させる。

選別部５は、脱穀部４の下方に設けられる。選別部５は、揺動選別装置２５と、送風選別装置２６と、穀粒搬送装置（図示せず）と、藁屑排出装置（図示せず）とを備える。揺動選別装置２５は、脱穀部４から落下した脱穀物をふるいにかけて穀粒と藁屑等に選別する。送風選別装置２６は、脱穀部４から落下した脱穀物や揺動選別装置２５によって選別された脱穀物を送風によって更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置２５及び送風選別装置２６によって選別された穀粒を貯留部６へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置２５及び送風選別装置２６によって選別された穀粒以外の藁屑等を機外へ排出する。

貯留部６は、脱穀部４の右側方に設けられる。貯留部６は、グレンタンク２８と、穀粒排出装置２９とを備える。グレンタンク２８は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。穀粒排出装置２９は、排出オーガ等を有して構成され、穀粒の排出作業を行い、グレンタンク２８に貯留されている穀粒を任意の場所に排出する。

排藁処理部７は、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部７は、例えば、排藁搬送装置（図示せず）と、排藁切断装置（図示せず）とを備える。排藁処理部７は、脱穀部４から搬送された排藁を排藁搬送装置によって排藁切断装置へ搬送して、排藁切断装置によって切断した後でコンバイン１の後方に排出する。

動力部８は、走行部２の上方、且つ、貯留部６の前方に設けられる。動力部８は、回転動力を発生させるエンジン３１を備える。動力部８は、エンジン３１が発生させた回転動力を、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７に伝達する。また、コンバイン１は、動力部８のエンジン３１へ供給する燃料を収容する燃料タンク（図示せず）を備える。

操縦部９は、動力部８の上方に設けられる。操縦部９は、作業者が座る座席である運転席の周囲に、コンバイン１の走行を操縦するための操作具を備える。操縦部９は、操作具として、コンバイン１の機体の旋回を指示するためのハンドルや、コンバイン１の前後進の速度変更を指示するための主変速レバー及び副変速レバー等を備える。コンバイン１の手動走行は、操縦部９のハンドルや主変速レバー及び副変速レバーの操作を受け付けた走行部２によって実行される。また、操縦部９は、刈取部３による刈取作業、脱穀部４による脱穀作業、貯留部６の穀粒排出装置２９による排出作業等を操作するための機構を備える。

コンバイン１は、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用してコンバイン１の自車位置を取得する測位ユニット３３を備えている。測位ユニット３３は、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて測位ユニット３３の位置情報、すなわち、コンバイン１の自車位置を取得する。

次に、コンバイン１の制御装置４０について図２を参照して説明する。制御装置４０は、ＣＰＵ等のコンピュータで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部４１や、外部機器と通信を行う通信部４２に接続されている。

記憶部４１は、コンバイン１の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置４０が、記憶部４１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各種構成要素及び各種機能を制御する。制御装置４０は、例えば、測位ユニット３３を制御してコンバイン１の自車位置を取得し、また、当該自車位置における向き（進行方向）を取得する。

通信部４２は、無線通信アンテナを介して、作業者の保有する携帯端末５０等の外部機器と無線通信可能となる。制御装置４０は、通信部４２を制御して携帯端末５０と無線通信を行い、携帯端末５０との間で各種情報を送受信する。

制御装置４０は、図３や図４に示すように、コンバイン１の作業対象である圃場６０に対して設定されている圃場情報や走行経路６３を、携帯端末５０から通信部４２を介して受信して記憶部４１に記憶する。図３、図４では、圃場６０が、未だ刈取作業を行っていない未刈領域６１（未作業地）と、既に穀稈の刈取作業を終了した既刈領域（既作業地）とを有し、走行経路６３が設定されている例を図示していている。

圃場情報は、例えば、圃場６０の外周に沿った圃場領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）、圃場６０における未刈領域６１や既刈領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等の情報を含む。走行経路６３は、例えば、自動走行の走行に関する走行情報及び刈取等の作業に関する作業情報を含む。走行情報は、圃場６０における走行位置に加えて、各走行位置での走行方向や設定車速を含む。作業情報は、各走行位置での刈取の稼働又は停止、刈取速度及び刈取高さ等の作業に関する情報を含む。

また、制御装置４０は、記憶部４１に記憶されたプログラムを実行することにより、自動走行制御部４５として動作する。なお、自動走行制御部４５は、本発明に係る自動走行方法の自動走行工程を実現する。

自動走行制御部４５は、自動走行モードが設定されている場合、圃場６０に対して設定された走行経路６３に基づくコンバイン１の自動走行（自動直進走行）を制御するものである。自動走行制御部４５は、自動走行を開始すると、測位ユニット３３からコンバイン１の自車位置を取得し、自車位置と圃場情報及び走行経路６３とに基づいて、コンバイン１が走行経路６３に沿って自動走行を行うように動力部８並びに走行部２及び刈取部３を制御する。

携帯端末５０は、コンバイン１の構成要素の一つであって、コンバイン１を遠隔操作可能な端末であり、例えば、タッチパネルを備えるタブレット端末やノート型のパーソナルコンピュータ等で構成される。なお、携帯端末５０と同様の操作装置が操縦部９に備えられてもよい。本発明では、コンバイン１や携帯端末５０によって自動走行システムが構成される。なお、携帯端末５０は、コンバイン１とは別体で構成されてよく、あるいは、コンバイン１と一体となって構成されていてもよい。

携帯端末５０は、図２に示すように、ＣＰＵ等のコンピュータで構成される端末側制御装置５１を備えていて、端末側制御装置５１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の端末側記憶部５２や、外部機器と通信を行う端末側通信部５３に接続されている。また、携帯端末５０は、様々な情報を表示して作業者に出力するためのタッチパネルやモニタ等の表示部５４を備え、また、タッチパネルで構成される表示部５４は、作業者からの様々な情報の入力操作を受け付ける入力部として機能する。

端末側記憶部５２は、携帯端末５０の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、端末側制御装置５１が、端末側記憶部５２に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、携帯端末５０の各種構成要素及び各種機能を制御する。端末側記憶部５２は、コンバイン１の作業対象である圃場６０の圃場情報や走行経路６３を記憶する。

端末側通信部５３は、無線通信アンテナを介して、コンバイン１の通信部４２と通信可能に接続される。端末側制御装置５１は、端末側通信部５３を制御してコンバイン１と無線通信を行い、コンバイン１との間で各種情報を送受信する。

端末側制御装置５１は、端末側記憶部５２に記憶されたプログラムを実行することにより、圃場選択部５５、走行経路作成部５６、経路調整制御部５７、表示制御部５８、警報報知部５９として動作する。なお、圃場選択部５５、走行経路作成部５６、経路調整制御部５７、表示制御部５８、警報報知部５９は、本発明に係る自動走行方法の圃場選択工程、走行経路作成工程、経路調整制御工程、表示制御工程、警報報知工程をそれぞれ実現するものである。

なお、携帯端末５０は、作業者による操作に応じて、手動走行モード及び自動走行モードの何れかの走行モードを設定可能にし、また、作業幅基準モード及び自車位置基準モードの何れかの経路モードを設定可能にする。例えば、携帯端末５０において、端末側制御装置５１は、表示制御部５８によって表示部５４に表示される設定画面（図示せず）の操作に応じて、走行モードを設定する走行モード設定部として機能し、また、経路モードを設定する経路モード設定部として機能する。換言すれば、端末側制御装置５１は、本発明に係る自動走行方法において、走行モードを設定する走行モード設定工程、経路モードを設定する経路モード設定工程を実現する。

圃場選択部５５は、自動走行の作業対象となる圃場６０を手動又は自動で選択するものである。例えば、圃場選択部５５は、予め設定されて端末側記憶部５２に記憶されている圃場情報に対応する圃場６０を選択操作するための圃場選択画面（図示せず）を表示部５４に表示する。圃場選択部５５は、圃場選択画面で何れかの圃場６０が手動操作に応じて選択されると、選択操作された圃場６０を作業対象として選択して圃場情報を端末側記憶部５２から読み出す。例えば、携帯端末５０は、コンバイン１による前年の刈取作業時に取得された圃場情報を端末側記憶部５２に記憶し、また、他の作業車両による今年の作業（例えば、田植機による植付作業やトラクタによる耕耘作業）時に取得された圃場情報を端末側記憶部５２に記憶している。

なお、圃場選択部５５は、圃場選択画面において新規圃場の作成が操作された場合には、コンバイン１の自車位置の新規圃場を作業対象として選択してもよい。この場合、圃場選択部５５は、コンバイン１が新規圃場の外周形状に沿って周回して刈取走行を行うときに、コンバイン１の測位ユニット３３が測位したコンバイン１の自車位置をコンバイン１から受信し、外周形状の位置情報や刈取走行の経路の位置情報を記録することで新規圃場の圃場情報を作成して端末側記憶部５２に記憶する。

走行経路作成部５６は、コンバイン１が自動走行を行う走行経路６３を予め作成するものであって、圃場選択部５５で選択された圃場６０の圃場情報に基づいて、当該圃場６０の外形を構成する外形辺６０ａを基準線として、当該基準線に平行な走行経路６３を作成して端末側記憶部５２に記憶し、端末側通信部５３を介してコンバイン１へ送信する。このとき、走行経路作成部５６は、圃場６０の外形を構成する複数の外形辺のうち、コンバイン１の自車位置に最も近く、コンバイン１の進行方向となす角度が最も小さくなる外形辺６０ａを基準線として設定する。

走行経路作成部５６は、例えば、作業対象の圃場６０が選択されたときに、設定されている経路モードに従って走行経路６３を設定する。経路モードとして作業幅基準モードが設定されている場合、走行経路作成部５６は、圃場６０の基準線となる外形辺６０ａに平行で、且つ、圃場６０の外形辺６０ａからコンバイン１の作業幅間隔で複数の走行経路６３を作成する。

一方、経路モードとして自車位置基準モードが設定されている場合、走行経路作成部５６は、圃場６０の基準線となる外形辺６０ａに平行で、且つ、コンバイン１の自車位置を通るように単一の走行経路６３を作成する。

また、作業幅基準モードが設定されている場合には、走行経路作成部５６は、基準線となる外形辺６０ａに最も近い走行経路６３（最外周経路６４）として、刈取部３の短い一端（例えば、右端）が圃場６０の外形側に沿うように走行方向を設定して走行経路６３を作成する。このとき、走行経路作成部５６は、例えば、圃場６０の外周に沿った所定の周回方向（例えば、反時計回り方向）において、基準線となる外形辺６０ａに対応する方向に沿った走行方向を推奨するような位置に走行経路６３に設定するとよい。なお、他の例として、走行経路作成部５６は、走行経路６３を作成する際に、予め走行方向を走行経路６３に設定してもよく、例えば、所定の周回方向において、走行経路６３の基準線となる外形辺６０ａに対応する走行方向を走行経路６３に設定してもよい。

経路調整制御部５７は、走行モードとして自動走行モードが設定されているときに、予め設定されている圃場情報を利用して走行経路６３が作成された場合であって、圃場６０の外形を構成する所定の外形辺６０ａに沿った最外周経路６４の自動走行を行う場合に、図４に示すように、当該最外周経路６４を調整するための経路調整制御を行うものである。このとき、経路調整制御部５７は、経路調整制御として、圃場６０の外形辺６０ａに平行で、且つ、コンバイン１の自車位置を通るように最外周経路６４を調整する。図４では、調整前の最外周経路６４ａを破線で示し、調整後の最外周経路６４ｂを実線で示す。

そのため、経路調整制御部５７は、経路モードとして作業幅基準モードが設定されている場合に、経路モードを切り替えることなく、経路調整制御を行ってコンバイン１の自車位置を通るように最外周経路６４を調整することができる。このとき、経路調整制御部５７は、経路調整制御として、複数の走行経路６３のうち、最外周経路６４以外の他の走行経路６３を、調整した最外周経路６４ｂから作業幅間隔で配置されるように調整する。図４では、調整前の走行経路６３ａを破線で示し、調整後の走行経路６３ｂを実線で示す。

なお、経路調整制御部５７は、予め作成された走行経路６３ａの最外周経路６４ａとの直交方向において、当該最外周経路６４ａとコンバイン１の自車位置との離間距離が所定の離間閾値を超えるか否かを判定し、その判定結果に応じて経路調整制御を行ってもよい。例えば、経路調整制御部５７は、離間距離が離間閾値を超える場合に経路調整制御を行う一方、離間距離が離間閾値以内である場合に経路調整制御を行わないようにしてもよい。

作業幅基準モードが設定されている場合には、経路調整制御部５７による経路調整制御を行った後で、コンバイン１の自動走行制御部４５は、自動走行への移行を可能にするが、経路調整制御を行っていない場合には、自動走行への移行を不能にする。一方、自車位置基準モードが設定されている場合には、コンバイン１の自動走行制御部４５は、経路調整制御部５７による経路調整制御を行うことなく、自動走行への移行を可能にしてよい。あるいは、経路調整制御部５７は、経路モードに拘わらず、最外周経路６４の自動走行を開始する毎に、経路調整制御を行うようにしてもよい。

経路調整制御部５７は、最外周経路６４の自動走行が開始される前に経路調整制御を行う。例えば、経路調整制御部５７は、自動走行を行うための作業画面７０が表示部４４に表示されている場合に、当該作業画面７０の経路調整ボタン７７の操作に応じて、経路調整制御を行う。あるいは、経路調整制御部５７は、作業画面７０において経路調整ボタン７７操作されることなく走行開始ボタン７２が操作されたときには、自動走行が開始される前に、作業者に対して経路調整制御の操作を推奨して、経路調整制御の操作に応じて、経路調整制御を行う。このとき、経路調整制御の操作がされない場合には、経路調整制御部５７は、経路調整制御を行わず、コンバイン１の自動走行制御部４５は、自動走行への移行を不能にする。

なお、経路調整制御部５７は、複数の走行経路６３のうち、最外周経路６４以外の他の走行経路６３については、自動走行が開始される前に経路調整制御を行わなくてよい。

また、経路調整制御部５７は、予め設定されている圃場情報を、調整した最外周経路６４ｂに基づいて更新してもよい。例えば、経路調整制御部５７は、コンバイン１の機体中心とコンバイン１の最外端部（刈取部３の端部）との位置関係に基づいて、調整した最外周経路６４ｂの各位置にコンバイン１を配置した場合の、コンバイン１の最外端部の位置情報を算出し、その算出結果に基づいて、調整した最外周経路６４ｂに沿った新たな外形辺を算出する。そして、経路調整制御部５７は、予め設定されている圃場情報であって、作業対象として選択した圃場６０の圃場情報を、新たな外形辺によって更新する。

表示制御部５８は、自動走行モードが設定されているときに、圃場選択部５５で選択された圃場６０の圃場情報に基づいて、図５に示すように、作業対象である圃場６０の自動走行を行うための作業画面７０を表示部５４に表示するように制御する。表示制御部５８は、作業画面７０において、少なくとも、地図欄７１を表示すると共に、走行開始ボタン７２を操作可能に表示する。また、表示制御部５８は、作業画面７０において、圃場情報に基づく圃場登録名７４や、コンバイン１が穀粒を貯留するグレンタンク２８の貯留量（空き容量）に基づく刈取可能距離７５を表示する。また、表示制御部５８は、作業画面７０において、経路調整制御を行うための経路調整ボタン７７を表示する。

表示制御部５８は、地図欄７１において、圃場６０の外形を表示し、また、圃場６０に設定された走行経路６３を表示し、更に、測位ユニット３３が測位したコンバイン１の自車位置にコンバイン１の自車標示７６を表示する。図５では、走行経路６３を二点鎖線で示す。なお、走行経路６３に走行方向が設定されている場合には、表示制御部５８は、地図欄７１に走行経路６３を表示する際に、対応する走行方向を矢印等で示してもよい。表示制御部５８は、圃場６０の範囲内において、未刈領域６１と既刈領域とを、線種や線色、背景色等の表示方法を変えることによって識別可能に表示する。なお、表示制御部５８は、自車標示７６の位置や、未刈領域６１及び既刈領域の範囲を、コンバイン１の刈取走行の進捗に応じて更新する。

表示制御部５８は、経路モードとして作業幅基準モードが設定されていて、自動走行の開始条件が満たされている場合、経路調整ボタン７７を選択操作可能にする一方、経路モードとして自車位置基準モードが設定されている場合や、開始条件が満たされていない場合、経路調整ボタン７７を選択操作不能にする。なお、表示制御部５８は、予め設定されている圃場情報が選択された場合（例えば、圃場６０の２年目以降の刈取作業を行う場合等）、経路調整ボタン７７を選択操作可能にする一方、新規圃場の圃場情報が選択された場合（例えば、圃場６０の１年目の刈取作業を行う場合等）、経路調整ボタン７７を選択操作不能にしてもよい。

表示制御部５８は、自動走行の開始条件が満たされている場合、自動走行を開始するために走行開始ボタン７２を選択操作可能にする一方、開始条件が満たされていない場合、走行開始ボタン７２を選択操作不能にする。走行開始ボタン７２が選択操作されると、表示制御部５８は、自動走行の開始指示と共に、圃場情報や走行経路６３に関する情報をコンバイン１へ送信する。コンバイン１は、開始指示に応じて、走行経路６３に沿った自動走行を開始する。

また、表示制御部５８は、走行開始ボタン７２が選択操作されたときに、経路モードとして作業幅基準モードが設定されている場合であって、予め設定されている圃場情報が選択されていて、複数の走行経路６３の最外周経路６４の経路調整制御が未だ行われていない場合には、自動走行の開始指示を行う前に、経路調整制御を推奨する推奨制御を行う。表示制御部５８は、推奨制御として、例えば、推奨メッセージの表示や音声出力、推奨画面（図示せず）の表示等を行い、経路調整ボタン７７による経路調整制御の操作を促してもよいが、推奨画面上の操作による経路調整制御の操作を促してもよい。なお、表示制御部５８は、走行開始ボタン７２が選択操作されたときに、経路モードとして自車位置基準モードが設定されている場合や、新規圃場の圃場情報が選択されている場合、複数の走行経路６３の最外周経路６４の経路調整制御が既に行われている場合には、そのまま自動走行の開始指示を行ってよい。

あるいは、表示制御部５８は、経路モードとして作業幅基準モードが設定されている場合であって、予め設定されている圃場情報が選択されていて、複数の走行経路６３の最外周経路６４の経路調整制御が未だ行われていない場合には、走行開始ボタン７２を選択操作不能にして、経路調整ボタン７７を選択操作可能にしていてもよい。

表示制御部５８は、経路調整制御部５７によって経路調整制御が行われた場合、作業画面７０において、調整された最外周経路６４ｂを含む走行経路６３ｂに更新して表示する。なお、表示制御部５８は、経路調整制御のキャンセル操作を可能としてもよく、キャンセル操作が行われた場合、作業画面７０において、予め作成された走行経路６３ａに戻して表示するとよい。

コンバイン１が自動走行を行っている間、表示制御部５８は、走行開始ボタン７２に代えて、自動走行を停止するために走行停止ボタン（図示せず）を選択操作可能に表示し、経路調整ボタン７７を選択操作不能に表示する。走行停止ボタンが選択操作されると、表示制御部５８は、停止指示をコンバイン１へ送信する。コンバイン１は、停止指示に応じて、自動走行を停止する。また、コンバイン１が自動走行を停止すると、表示制御部５８は、走行停止ボタンに代えて走行開始ボタン７２を表示し、経路調整ボタン７７を選択操作可能に表示する。

警報報知部５９は、コンバイン１が安全に自動走行を継続できない状況を検出した場合に、表示又は音声出力によって警報を報知するものである。例えば、警報報知部５９は、コンバイン１が圃場６０の外形辺６０ａを基準線として作成された走行経路６３を自動走行する場合に、コンバイン１の自車位置及び進行方向と、圃場情報とに基づいて、コンバイン１の進行方向において、コンバイン１から圃場６０の各外形辺６０ａまでの距離が所定の距離閾値以内であるか否かを判定する。警報報知部５９は、外形辺６０ａまでの距離が距離閾値を超える場合には警報を報知しないが、外形辺６０ａまでの距離が距離閾値以内である場合には警報を報知する。なお、距離閾値は、コンバイン１が安全に停止可能な制動距離等に基づいて設定される。

ただし、警報報知部５９は、コンバイン１が最外周経路６４の自動走行を行う場合には、最外周経路６４と並行していて最も近い外形辺６０ａ（即ち、経路調整制御する前の最外周経路６４の基準線である外形辺６０ａ）については、当該外形辺６０ａまでの距離が距離閾値以内であるか否かを判定せず、その距離が距離閾値以内である場合でも警報を報知しない。一方、警報報知部５９は、最外周経路６４の自動走行を行う場合でも、当該最外周経路６４の基準線である外形辺６０ａ以外の他の外形辺については、距離閾値以内であるか否かを判定し、その距離が距離閾値以内である場合には警報を報知する。

次に、本実施形態のコンバイン１における自動走行の動作例について、図６のフローチャートを参照して説明する。

コンバイン１では、走行モードとして自動走行モードが設定されていると共に、経路モードとして作業幅基準モードが設定されているものとする。先ず、携帯端末５０において、圃場選択部５５によって、予め設定されて端末側記憶部５２に記憶されている圃場情報から、作業対象の圃場６０が選択され、走行経路作成部５６によって、圃場６０の外形辺６０ａに平行な複数の走行経路６３が作成される（ステップＳ１）。

携帯端末５０では、表示制御部５８によって、圃場６０の外形や複数の走行経路６３を表示する作業画面７０が表示される。作業画面７０において、走行開始ボタン７２によって自動走行の開始操作がされると（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、自動走行を開始する前に、経路調整制御部５７によって、作業対象の走行経路６３が最外周経路６４であるか否かが判定される（ステップＳ３）。最外周経路６４でない場合には（ステップＳ３：Ｎｏ）、コンバイン１は、そのまま走行経路６３に従って自動走行を開始し（ステップＳ４）、未作業の走行経路６３が残っていれば（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、次の走行経路６３の自動走行に移行し、未作業の走行経路６３が残っていなければ（ステップＳ５：Ｎｏ）、自動走行を終了する。

一方、最外周経路６４である場合には（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、経路調整制御部５７は、作業幅基準モードが設定されていることや、予め設定されている圃場情報が選択されていること、最外周経路６４の経路調整制御が未だ行われていないこと等を更に判定した場合に、作業者に対して経路調整制御を推奨する（ステップＳ６）。

このような経路調整制御の推奨動作に対して、作業者が経路調整ボタン７７等によって経路調整制御の操作を行うと（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、経路調整制御部５７は、最外周経路６４の経路調整制御を行い、更に、最外周経路６４以外の他の走行経路６３を、調整した最外周経路６４ｂから作業幅間隔で配置されるように調整する（ステップＳ８）。その後、コンバイン１は、調整した最外周経路６４ｂに従って自動走行を開始し（ステップＳ４）、未作業の走行経路６３ｂが残っていれば（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、次の走行経路６３ｂの自動走行に移行し、未作業の走行経路６３ｂが残っていなければ（ステップＳ５：Ｎｏ）、自動走行を終了する。

上記のように、本実施形態によれば、コンバイン１は、予め設定された圃場６０の外形に平行な複数の走行経路６３を予め作成し、走行経路６３に基づいて自動走行を行う作業車両であって、制御装置４０及び携帯端末５０を備えている。制御装置４０は、走行経路６３に基づく自動走行を制御する自動走行制御部４５として機能する。携帯端末５０は、端末側制御装置５１を備え、端末側制御装置５１は、複数の走行経路６３のうち、圃場６０の外形に沿った最外周経路６４の自動走行を行う場合に、当該最外周経路６４を調整するための経路調整制御を行う経路調整制御部５７として機能する。

換言すれば、本発明において、予め設定された圃場６０の外形に平行な複数の走行経路６３を予め作成し、走行経路６３に基づいて自動走行を行うコンバイン１等の作業車両の自動走行方法であって、走行経路６３に基づく自動走行を制御する自動走行制御工程と、複数の走行経路６３のうち、圃場６０の外形に沿った最外周経路６４の自動走行を行う場合に、当該最外周経路６４を調整するための経路調整制御を行う経路調整制御工程と、を有する。

これにより、コンバイン１は、圃場６０の最外周経路６４の自動走行を行う場合には、予め作成された走行経路６３ａに拘わらず、最外周経路６４を調整することにより、調整した最外周経路６４ｂに基づいて適切な自動走行を行うことができる。従って、今回の自動走行を行う圃場６０の外形が、予め設定されている圃場６０の外形と異なる場合でも、今回の圃場６０の外形に合わせた適切な最外周経路６４ｂで自動走行を行うことができる。例えば、今回の圃場６０の外形が、予め設定されている圃場６０の外形よりも狭くなっている場合でも、今回の圃場６０の外形よりも外側に逸脱することなく最外周経路６４ｂを設定することができる。また、今回の圃場６０の外形が、予め設定されている圃場６０の外形よりも広くなっている場合でも、今回の圃場６０の外形との間に未刈領域６１となる隙間を空けることなく最外周経路６４ｂを設定することができる。

例えば、経路調整制御部５７は、経路調整制御として、圃場６０の外形に平行で、且つ、コンバイン１の自車位置を通るように最外周経路６４を調整する。これにより、作業者の任意の位置に最外周経路６４を調整することができるので、コンバイン１が圃場６０の外形よりも外側に逸脱しないように最外周経路６４ｂを設定することができる。従って、コンバイン１は、予め作成された走行経路６３ａに拘わらず、適切な自動走行を行うことができる。

また、例えば、自動走行制御部４５は、最外周経路６４の自動走行を開始するとき、経路調整制御の操作がされた場合には、経路調整制御を行った後で自動走行に移行し、一方、経路調整制御の操作がされない場合には、自動走行に移行しない。これにより、作業者による任意の操作に応じて最外周経路６４の経路調整制御を行うことができ、また、作業者による任意の操作がされない場合には、最外周経路６４の経路調整制御を行わないので、コンバイン１が圃場６０の外形よりも外側に逸脱することを、より確実に抑制することができ、適切な自動走行を行うことができる。

具体的には、携帯端末５０の端末側制御装置５１は、自動走行を行う走行経路６３の経路モードとして、圃場６０の外形に平行で、且つ、圃場６０の外形からコンバイン１の作業幅間隔で複数の走行経路６３を作成する作業幅基準モードと、圃場６０の外形に平行で、且つ、コンバイン１の自車位置を通るように走行経路６３を作成する自車位置基準モードと、の何れか一方を設定する経路モード設定部として機能する。経路調整制御部５７は、作業幅基準モードが設定されている場合に、経路調整制御として、圃場６０の外形に平行で、且つ、コンバイン１の自車位置を通るように最外周経路６４を調整すると共に、調整した最外周経路６４からコンバイン１の作業幅間隔で複数の走行経路６３を設定する。これにより、作業幅基準モードが設定されている場合でも、作業者の任意の位置に最外周経路６４ｂを調整することができ、コンバイン１が圃場６０の外形よりも外側に逸脱しないように最外周経路６４ｂを設定することができる。また、他の複数の走行経路６３も、調整した最外周経路６４ｂに合わせて調整されるので、基準線の再設定や複数の走行経路６３の再作成を行うことなく、適切な自動走行を行うことができる。

また、携帯端末５０の端末側制御装置５１は、コンバイン１の進行方向においてコンバイン１から圃場６０の外形を構成する各外形辺６０ａまでの距離が所定の距離閾値以内であるか否かを判定し、その距離が距離閾値以内である場合に警報を報知する警報報知部５９として機能する。警報報知部５９は、最外周経路６４の自動走行を行う場合に、最外周経路６４と並行していて最も近い外形辺６０ａについて、警報の対象から除外する。これにより、予め設定されている圃場６０の外形に対して角度を成して最外周経路６４が調整される場合でも、警報を報知することなく最外周経路６４の自動走行を継続することができる。

また、経路調整制御部５７は、予め作成された最外周経路６４ａを経路調整制御によって調整した場合、調整した最外周経路６４ｂに基づいて、設定されている圃場６０の外形を更新する。これにより、設定されている圃場６０の外形を、今回の自動走行を行う圃場６０に合わせて更新することができ、次回以降の自動走行に有効に利用することができる。

なお、上記した実施形態では、コンバイン１は、作業画面７０において経路調整制御を行うための経路調整ボタン７７が操作された場合や、作業画面７０において走行開始ボタン７２等の自動走行の開始操作がされた際に、経路調整制御の推奨動作に対して経路調整制御の操作が行われた場合に、経路調整制御部５７が経路調整制御を行う例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。

例えば、他の実施形態では、経路調整制御部５７は、最外周経路６４の自動走行が開始される前に、コンバイン１の自車位置及び進行方向と、圃場情報及び走行経路６３とに基づいて、コンバイン１の当該最外周経路６４に対する向きを判定し、その判定結果に応じて経路調整制御を行ってもよい。

コンバイン１の刈取部３は、作業幅方向（機体幅方向）において機体中心から両端までの長さが異なっている。そのため、例えば、図３に示すように、走行経路作成部５６によって刈取部３の短い一端が圃場６０の外形に沿うように最外周経路６４を予め作成している場合には、刈取部３の長い他端が圃場６０の外形に沿うような向きでコンバイン１が最外周経路６４に配置されると、刈取部３の他端が圃場６０の外形よりも外側に逸脱してしまう。あるいは、走行経路作成部５６によって刈取部３の長い他端が圃場６０の外形に沿うように最外周経路６４を予め作成している場合には、刈取部３の短い一端が圃場６０の外形に沿うような向きでコンバイン１が最外周経路６４に配置されると、刈取部３の一端が圃場６０の外形に届かずに未刈領域６１を残してしまう。これに対して、経路調整制御部５７は、例えば、コンバイン１の最外周経路６４に対する向きが、当該最外周経路６４の作成時に想定していた向きと逆方向であると判定した場合に、経路調整制御を行うことで、コンバイン１の向きに拘わらず、圃場６０の外形に適合するように最外周経路６４を調整する。

なお、経路調整制御部５７は、コンバイン１の最外周経路６４に対する向きの判定結果を条件とすると共に、経路調整ボタン７７の操作や、経路調整制御の推奨動作に対する経路調整制御の操作に応じて経路調整制御を行ってもよい。

上記のように、他の実施形態によれば、経路調整制御部５７は、最外周経路６４に対して設定された走行方向と逆方向の自動走行を行う場合に、経路調整制御を行う。

具体的には、経路調整制御部５７は、機体幅方向において機体中心から両端までの長さが異なる作業機である刈取部３を備えるコンバイン１の自動走行のために、刈取部３の一端が圃場６０の外形に沿うように最外周経路６４が予め作成された場合であって、刈取部３の一端が圃場６０の外形に沿うようにコンバイン１が最外周経路６４に対して自動走行を行う場合（即ち、コンバイン１の向きが、最外周経路６４の作成時に想定していた向きと逆方向である場合）に、経路調整制御を行う。なお、経路調整制御部５７は、刈取部３の一端が圃場６０の外形に沿うように走行方向を設定して最外周経路６４が予め作成された場合には、最外周経路６４に対して設定された走行方向と逆方向の自動走行を行う場合に、経路調整制御を行うとよい。

これにより、最外周経路６４に対して予め想定された向きと逆方向の自動走行を行う場合でも、圃場６０の外形に合わせた適切な最外周経路６４で自動走行を行うことができる。例えば、刈取部３の短い一端が圃場６０の外形に沿うように最外周経路６４を予め作成している際に、刈取部３の長い他端が圃場６０の外形に沿うような向きでコンバイン１が最外周経路６４に配置された場合でも、経路調整制御を行うことで、刈取部３の他端が圃場６０の外形よりも外側に逸脱することなく、最外周経路６４を設定することができる。また、刈取部３の長い他端が圃場６０の外形に沿うように最外周経路６４を予め作成している際に、刈取部３の短い一端が圃場６０の外形に沿うような向きでコンバイン１が最外周経路６４に配置された場合でも、経路調整制御を行うことで、刈取部３の一端が圃場６０の外形との間に隙間に未刈領域６１となる隙間を空けることなく、最外周経路６４を設定することができる。

あるいは、他の実施形態では、経路調整制御部５７は、最外周経路６４の自動走行が開始される前に、コンバイン１の自車位置及び進行方向と、圃場情報及び走行経路６３とに基づいて、コンバイン１の刈取部３と圃場６０の外形との位置関係を判定し、その判定結果に応じて経路調整制御を行ってもよい。例えば、経路調整制御部５７は、刈取部３の一端の位置情報を算出して圃場６０の外形よりも外側に位置していると判定した場合に、刈取部３が圃場６０の外形よりも外側に逸脱していると判断して、経路調整制御を行う。

なお、経路調整制御部５７は、コンバイン１の刈取部３と圃場６０の外形との位置関係の判定結果を条件とすると共に、経路調整ボタン７７の操作や、経路調整制御の推奨動作に対する経路調整制御の操作に応じて経路調整制御を行ってもよい。

上記のように、他の実施形態によれば、経路調整制御部５７は、機体幅方向においてコンバイン１に備わる刈取部３の一端が圃場６０の外形よりも外側に位置する場合に、経路調整制御を行う。

これにより、刈取部３の一端が圃場６０の外形よりも外側に逸脱することを回避して最外周経路６４を設定することができる。

また、上記した実施形態では、経路調整制御部５７は、経路調整制御として、圃場６０の外形辺６０ａに平行で、且つ、コンバイン１の自車位置を通るように最外周経路６４を調整する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の実施形態では、経路調整制御部５７は、経路調整制御として、圃場６０の外形辺６０ａに対して最外周経路６４を所定のシフト幅だけ近接又は離間するように調整してもよい。

あるいは、他の実施形態では、経路調整制御部５７は、経路調整制御として、経路モードを作業幅基準モードから他のモードに切り替えて、走行経路作成部５６によって最外周経路６４のために走行経路６３を再作成してもよい。例えば、経路調整制御部５７は、経路調整制御として、作業幅基準モードから自車位置基準モードへと切り替えて、走行経路作成部５６によって、圃場６０の外形に平行で、且つ、コンバイン１の自車位置を通るように、最外周経路６４のために単一の走行経路６３を再作成する。

なお、経路調整制御部５７は、経路モードを作業幅基準モードから他のモードに切り替える前に、表示部５４による画面表示や音声出力によって、経路モードの切替を報知してよく、若しくは、作業者に経路モードの切替操作を推奨してもよい。

上記のように、他の実施形態によれば、コンバイン１は、自動走行を行う走行経路６３を設定するための経路モードとして、圃場６０の外形に平行で、且つ、６０圃場の外形からコンバイン１の作業幅間隔で複数の走行経路６３を設定する作業幅基準モードと、圃場６０の外形に平行で、且つ、コンバイン１の自車位置を通るように走行経路６３を設定する自車位置基準モードと、の何れか一方を設定する。経路調整制御部５７は、作業幅基準モードが設定されている場合に、経路調整制御として、作業幅基準モードから自車位置基準モードへと切り替える。

これにより、経路調整制御を行うことで、最外周経路６４のために適切な経路モードで走行経路６３を再作成して調整することにより、調整した最外周経路６４に基づいて適切な自動走行を行うことができる。

また、上記した実施形態では、コンバイン１は、経路モードとして、作業幅基準モードと自車位置基準モードとの何れか一方を設定する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、コンバイン１は、経路モードとして作業幅基準モード及び自車位置基準モード以外に第３の経路モードを設定可能とし、走行経路作成部５６は、第３の経路モードが設定されている場合に、圃場６０の外形に平行で、且つ、コンバイン１の自車位置を通るように最外周経路６４の走行経路６３を作成すると共に、圃場６０の外形に平行で、且つ、作成した最外周経路６４からコンバイン１の作業幅間隔で複数の走行経路６３を作成してもよい。換言すれば、第３の経路モードでは、図７に実線又は破線で示すように、最外周経路６４を自車位置基準モードで作成し、最外周経路６４よりも内側の領域において、図７に一点鎖線で示すように、最外周経路６４を基準線とした作業幅基準モードで複数の走行経路６３を作成する。

なお、上記した他の実施形態では、経路調整制御部５７が、経路調整制御として、経路モードを作業幅基準モードから他のモードに切り替えるところ、第３の経路モードに切り替えて、走行経路作成部５６によって最外周経路６４のために走行経路６３を再作成してもよい。

また、上記した実施形態では、表示制御部５８は、経路モードとして作業幅基準モードが設定されている場合に、図５に示すように、複数の走行経路６３を地図欄７１に表示する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例として、表示制御部５８は、複数の走行経路６３のうち、最外周経路６４のみを非表示にしてもよい。例えば、最外周経路６４に基づくコンバイン１の自動走行（自動直進走行）を行うことで、走行経路８３の基準線となる外形辺６０ａに沿った枕地を形成することができるが、作業者は、外形辺６０ａに沿ってコンバイン１の手動走行を行うことで、枕地の形成を行う場合がある。そこで、表示制御部５８は、作業者による任意の操作に応じて最外周経路６４のみを非表示にしてもよく、あるいは、手動走行モードが設定されている場合に、最外周経路６４のみを非表示にし、又は最外周経路６４を含む複数の走行経路６３を非表示にしてもよい。なお、走行経路作成部５６は、外形辺６０ａに沿った手動走行が行われた後、当該手動走行の経路を基準線として複数の走行経路６３を作成してもよい。

上記した実施形態では、普通型コンバインで構成されるコンバイン１の例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、コンバイン１は、自脱型コンバインで構成されてもよく、特に、機体中心から両端までの長さが異なる刈取部３を有するものに有効である。また、上記した実施形態では、作業車両がコンバイン１で構成される例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、本発明の作業車両は、他の農作業機械や、農作業機械以外の他の作業車両で構成されてもよく、特に、機体中心から両端までの長さが異なる作業機を有するものに有効である。

なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動走行方法、作業車両及び自動走行システムもまた本発明の技術思想に含まれる。

〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

＜付記１＞
予め設定された圃場の外形に平行な複数の走行経路を予め作成し、前記走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両の自動走行方法であって、
前記走行経路に基づく自動走行を制御する自動走行制御工程と、
前記複数の走行経路のうち、前記圃場の外形に沿った最外周経路の自動走行を行う場合に、当該最外周経路を調整するための経路調整制御を行う経路調整制御工程と、を有することを特徴とする自動走行方法。

＜付記２＞
前記経路調整制御工程は、前記経路調整制御として、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記最外周経路を調整することを特徴とする付記１に記載の自動走行方法。

＜付記３＞
前記自動走行制御工程は、前記最外周経路の自動走行を開始するとき、前記経路調整制御の操作がされた場合には、前記経路調整制御を行った後で自動走行に移行し、一方、前記経路調整制御の操作がされない場合には、自動走行に移行しないことを特徴とする付記１又は２に記載の自動走行方法。

＜付記４＞
前記経路調整制御工程は、前記最外周経路に対して設定された走行方向と逆方向の自動走行を行う場合に、前記経路調整制御を行うことを特徴とする付記１又は２に記載の自動走行方法。

＜付記５＞
前記経路調整制御工程は、機体幅方向において機体中心から両端までの長さが異なる作業機を備える前記作業車両の自動走行のために、前記作業機の一端が前記圃場の外形に沿うように前記最外周経路が予め作成された場合であって、前記作業機の他端が前記圃場の外形に沿うように前記作業車両が前記最外周経路に対して自動走行を行う場合に、前記経路調整制御を行うことを特徴とする付記４に記載の自動走行方法。

＜付記６＞
前記経路調整制御工程は、機体幅方向において前記作業車両に備わる作業機の一端が前記圃場の外形よりも外側に位置する場合に、前記経路調整制御を行うことを特徴とする付記１又は２に記載の自動走行方法。

＜付記７＞
自動走行を行う前記走行経路の経路モードとして、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記圃場の外形から前記作業車両の作業幅間隔で複数の前記走行経路を設定する作業幅基準モードと、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記走行経路を設定する自車位置基準モードと、の何れか一方を設定する経路モード設定工程を有し、
前記経路調整制御工程は、前記作業幅基準モードが設定されている場合に、前記経路調整制御として、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記最外周経路を調整すると共に、調整した前記最外周経路から前記作業車両の作業幅間隔で複数の前記走行経路を作成することを特徴とする付記１～３の何れかに記載の自動走行方法。

＜付記８＞
自動走行を行う前記走行経路を設定するための経路モードとして、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記圃場の外形から前記作業車両の作業幅間隔で複数の前記走行経路を設定する作業幅基準モードと、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記走行経路を設定する自車位置基準モードと、の何れか一方を設定する経路モード設定工程を有し、
前記経路調整制御工程は、前記作業幅基準モードが設定されている場合に、前記経路調整制御として、前記作業幅基準モードから前記自車位置基準モードへと切り替えることを特徴とする付記１～３の何れかに記載の自動走行方法。

＜付記９＞
前記作業車両の進行方向において前記作業車両から前記圃場の外形を構成する各外形辺までの距離が所定の距離閾値以内であるか否かを判定し、前記距離が前記距離閾値以内である場合に警報を報知する警報報知工程を有し、
前記警報報知工程は、前記最外周経路の自動走行を行う場合に、前記最外周経路と並行していて最も近い外形辺について、前記警報の対象から除外することを特徴とする付記１～８の何れかに記載の自動走行方法。

＜付記１０＞
前記経路調整制御工程は、予め作成された前記最外周経路を前記経路調整制御によって調整した場合、調整した前記最外周経路に基づいて、設定されている前記圃場の外形を更新することを特徴とする付記１～９の何れかに記載の自動走行方法。

＜付記１１＞
予め設定された圃場の外形に平行な複数の走行経路を予め作成し、前記走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両であって、
前記走行経路に基づく自動走行を制御する自動走行制御部と、
前記複数の走行経路のうち、前記圃場の外形に沿った最外周経路の自動走行を行う場合に、当該最外周経路を調整するための経路調整制御を行う経路調整制御部と、を備えることを特徴とする作業車両。

＜付記１２＞
前記経路調整制御部は、前記経路調整制御として、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記最外周経路を調整することを特徴とする付記１１に記載の作業車両。

＜付記１３＞
前記自動走行制御部は、前記最外周経路の自動走行を開始するとき、前記経路調整制御の操作がされた場合には、前記経路調整制御を行った後で自動走行に移行し、一方、前記経路調整制御の操作がされない場合には、自動走行に移行しないことを特徴とする付記１１又は１２に記載の作業車両。

＜付記１４＞
前記経路調整制御部は、前記最外周経路に対して設定された走行方向と逆方向の自動走行を行う場合に、前記経路調整制御を行うことを特徴とする付記１１又は１２に記載の作業車両。

＜付記１５＞
前記経路調整制御部は、機体幅方向において機体中心から両端までの長さが異なる作業機を備える前記作業車両の自動走行のために、前記作業機の一端が前記圃場の外形に沿うように前記最外周経路が予め作成された場合であって、前記作業機の他端が前記圃場の外形に沿うように前記作業車両が前記最外周経路に対して自動走行を行う場合に、前記経路調整制御を行うことを特徴とする付記１４に記載の作業車両。

＜付記１６＞
前記経路調整制御部は、機体幅方向において前記作業車両に備わる作業機の一端が前記圃場の外形よりも外側に位置する場合に、前記経路調整制御を行うことを特徴とする付記１１又は１２に記載の作業車両。

＜付記１７＞
自動走行を行う前記走行経路の経路モードとして、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記圃場の外形から前記作業車両の作業幅間隔で複数の前記走行経路を設定する作業幅基準モードと、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記走行経路を設定する自車位置基準モードと、の何れか一方を設定する経路モード設定部を有し、
前記経路調整制御工程は、前記作業幅基準モードが設定されている場合に、前記経路調整制御として、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記最外周経路を調整すると共に、調整した前記最外周経路から前記作業車両の作業幅間隔で複数の前記走行経路を作成することを特徴とする付記１１～１３の何れかに記載の作業車両。

＜付記１８＞
自動走行を行う前記走行経路を設定するための経路モードとして、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記圃場の外形から前記作業車両の作業幅間隔で複数の前記走行経路を設定する作業幅基準モードと、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記走行経路を設定する自車位置基準モードと、の何れか一方を設定する経路モード設定部を有し、
前記経路調整制御部は、前記作業幅基準モードが設定されている場合に、前記経路調整制御として、前記作業幅基準モードから前記自車位置基準モードへと切り替えることを特徴とする付記１１～１３の何れかに記載の作業車両。

＜付記１９＞
前記作業車両の進行方向において前記作業車両から前記圃場の外形を構成する各外形辺までの距離が所定の距離閾値以内であるか否かを判定し、前記距離が前記距離閾値以内である場合に警報を報知する警報報知部を有し、
前記警報報知部は、前記最外周経路の自動走行を行う場合に、前記最外周経路と並行していて最も近い外形辺について、前記警報の対象から除外することを特徴とする付記１１～１８の何れかに記載の作業車両。

＜付記２０＞
前記経路調整制御部は、予め作成された前記最外周経路を前記経路調整制御によって調整した場合、調整した前記最外周経路に基づいて、設定されている前記圃場の外形を更新することを特徴とする付記１１～１９の何れかに記載の作業車両。

＜付記２１＞
予め設定された圃場の外形に平行な複数の走行経路を予め作成し、前記走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両の自動走行システムであって、
前記走行経路に基づく自動走行を制御する自動走行制御部と、
前記複数の走行経路のうち、前記圃場の外形に沿った最外周経路の自動走行を行う場合に、当該最外周経路を調整するための経路調整制御を行う経路調整制御部と、を備えることを特徴とする自動走行システム。

＜付記２２＞
前記経路調整制御部は、前記経路調整制御として、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記最外周経路を調整することを特徴とする付記２１に記載の自動走行システム。

＜付記２３＞
前記自動走行制御部は、前記最外周経路の自動走行を開始するとき、前記経路調整制御の操作がされた場合には、前記経路調整制御を行った後で自動走行に移行し、一方、前記経路調整制御の操作がされない場合には、自動走行に移行しないことを特徴とする付記２１又は２２に記載の自動走行システム。

＜付記２４＞
前記経路調整制御部は、前記最外周経路に対して設定された走行方向と逆方向の自動走行を行う場合に、前記経路調整制御を行うことを特徴とする付記２１又は２２に記載の自動走行システム。

＜付記２５＞
前記経路調整制御部は、機体幅方向において機体中心から両端までの長さが異なる作業機を備える前記作業車両の自動走行のために、前記作業機の一端が前記圃場の外形に沿うように前記最外周経路が予め作成された場合であって、前記作業機の他端が前記圃場の外形に沿うように前記作業車両が前記最外周経路に対して自動走行を行う場合に、前記経路調整制御を行うことを特徴とする付記２４に記載の自動走行システム。

＜付記２６＞
前記経路調整制御部は、機体幅方向において前記作業車両に備わる作業機の一端が前記圃場の外形よりも外側に位置する場合に、前記経路調整制御を行うことを特徴とする付記２１又は２２に記載の自動走行システム。

＜付記２７＞
自動走行を行う前記走行経路の経路モードとして、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記圃場の外形から前記作業車両の作業幅間隔で複数の前記走行経路を設定する作業幅基準モードと、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記走行経路を設定する自車位置基準モードと、の何れか一方を設定する経路モード設定部を有し、
前記経路調整制御工程は、前記作業幅基準モードが設定されている場合に、前記経路調整制御として、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記最外周経路を調整すると共に、調整した前記最外周経路から前記作業車両の作業幅間隔で複数の前記走行経路を作成することを特徴とする付記２１～２３の何れかに記載の自動走行システム。

＜付記２８＞
自動走行を行う前記走行経路を設定するための経路モードとして、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記圃場の外形から前記作業車両の作業幅間隔で複数の前記走行経路を設定する作業幅基準モードと、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記走行経路を設定する自車位置基準モードと、の何れか一方を設定する経路モード設定部を有し、
前記経路調整制御部は、前記作業幅基準モードが設定されている場合に、前記経路調整制御として、前記作業幅基準モードから前記自車位置基準モードへと切り替えることを特徴とする付記２１～２３の何れかに記載の自動走行システム。

＜付記２９＞
前記作業車両の進行方向において前記作業車両から前記圃場の外形を構成する各外形辺までの距離が所定の距離閾値以内であるか否かを判定し、前記距離が前記距離閾値以内である場合に警報を報知する警報報知部を有し、
前記警報報知部は、前記最外周経路の自動走行を行う場合に、前記最外周経路と並行していて最も近い外形辺について、前記警報の対象から除外することを特徴とする付記２１～２８の何れかに記載の自動走行システム。

＜付記３０＞
前記経路調整制御部は、予め作成された前記最外周経路を前記経路調整制御によって調整した場合、調整した前記最外周経路に基づいて、設定されている前記圃場の外形を更新することを特徴とする付記２１～２９の何れかに記載の自動走行システム。

１ コンバイン（作業車両）
３ 刈取部
４０ 制御装置
４５ 自動走行制御部
５０ 携帯端末
５１ 端末側制御装置
５６ 走行経路作成部
５７ 経路調整制御部
５９ 警報報知部
６０ 圃場
６３ 走行経路

Claims (12)

1. 予め設定された圃場の外形に平行な複数の走行経路を予め作成し、前記走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両の自動走行方法であって、
   前記走行経路に基づく自動走行を制御する自動走行制御工程と、
   前記複数の走行経路のうち、前記圃場の外形に沿った最外周経路の自動走行を行う場合に、当該最外周経路を調整するための経路調整制御を行う経路調整制御工程と、を有することを特徴とする自動走行方法。
   
2. 前記経路調整制御工程は、前記経路調整制御として、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記最外周経路を調整することを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
3. 前記自動走行制御工程は、前記最外周経路の自動走行を開始するとき、前記経路調整制御の操作がされた場合には、前記経路調整制御を行った後で自動走行に移行し、一方、前記経路調整制御の操作がされない場合には、自動走行に移行しないことを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
4. 前記経路調整制御工程は、前記最外周経路に対して設定された走行方向と逆方向の自動走行を行う場合に、前記経路調整制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
5. 前記経路調整制御工程は、機体幅方向において機体中心から両端までの長さが異なる作業機を備える前記作業車両の自動走行のために、前記作業機の一端が前記圃場の外形に沿うように前記最外周経路が予め作成された場合であって、前記作業機の他端が前記圃場の外形に沿うように前記作業車両が前記最外周経路に対して自動走行を行う場合に、前記経路調整制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の自動走行方法。
   
6. 前記経路調整制御工程は、機体幅方向において前記作業車両に備わる作業機の一端が前記圃場の外形よりも外側に位置する場合に、前記経路調整制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
7. 自動走行を行う前記走行経路の経路モードとして、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記圃場の外形から前記作業車両の作業幅間隔で複数の前記走行経路を設定する作業幅基準モードと、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記走行経路を設定する自車位置基準モードと、の何れか一方を設定する経路モード設定工程を有し、
   前記経路調整制御工程は、前記作業幅基準モードが設定されている場合に、前記経路調整制御として、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記最外周経路を調整すると共に、調整した前記最外周経路から前記作業車両の作業幅間隔で複数の前記走行経路を作成することを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
8. 自動走行を行う前記走行経路を設定するための経路モードとして、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記圃場の外形から前記作業車両の作業幅間隔で複数の前記走行経路を設定する作業幅基準モードと、前記圃場の外形に平行で、且つ、前記作業車両の自車位置を通るように前記走行経路を設定する自車位置基準モードと、の何れか一方を設定する経路モード設定工程を有し、
   前記経路調整制御工程は、前記作業幅基準モードが設定されている場合に、前記経路調整制御として、前記作業幅基準モードから前記自車位置基準モードへと切り替えることを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
9. 前記作業車両の進行方向において前記作業車両から前記圃場の外形を構成する各外形辺までの距離が所定の距離閾値以内であるか否かを判定し、前記距離が前記距離閾値以内である場合に警報を報知する警報報知工程を有し、
   前記警報報知工程は、前記最外周経路の自動走行を行う場合に、前記最外周経路と並行していて最も近い外形辺について、前記警報の対象から除外することを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
   
10. 前記経路調整制御工程は、予め作成された前記最外周経路を前記経路調整制御によって調整した場合、調整した前記最外周経路に基づいて、設定されている前記圃場の外形を更新することを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。
    
11. 予め設定された圃場の外形に平行な複数の走行経路を予め作成し、前記走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両であって、
    前記走行経路に基づく自動走行を制御する自動走行制御部と、
    前記複数の走行経路のうち、前記圃場の外形に沿った最外周経路の自動走行を行う場合に、当該最外周経路を調整するための経路調整制御を行う経路調整制御部と、を備えることを特徴とする作業車両。
    
12. 予め設定された圃場の外形に平行な複数の走行経路を予め作成し、前記走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両の自動走行システムであって、
    前記走行経路に基づく自動走行を制御する自動走行制御部と、
    前記複数の走行経路のうち、前記圃場の外形に沿った最外周経路の自動走行を行う場合に、当該最外周経路を調整するための経路調整制御を行う経路調整制御部と、を備えることを特徴とする自動走行システム。
    

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