本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図1、図5、図6に示す矢印Fの方向を「前」、矢印Bの方向を「後」とする。また、図1、図5、図6に示す矢印Uの方向を「上」、矢印Dの方向を「下」とする。
〔コンバインの全体構成〕
図1に示すように、普通型のコンバイン1(本発明に係る「収穫機」に相当)は、収穫搬送装置2、クローラ式の走行装置11、運転部12、脱穀装置13、穀粒タンク14、穀粒排出装置18、衛星測位モジュール80、エンジンEを備えている。収穫搬送装置2は、収穫部H及び搬送部16を有している。
即ち、コンバイン1は、収穫部H及び搬送部16を有する収穫搬送装置2を備えている。
走行装置11は、コンバイン1における下部に備えられている。また、走行装置11は、エンジンEからの動力によって駆動する。そして、コンバイン1は、走行装置11によって自走可能である。
また、運転部12、脱穀装置13、穀粒タンク14は、走行装置11の上側に備えられている。運転部12には、コンバイン1の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。尚、オペレータは、コンバイン1の機外からコンバイン1の作業を監視していても良い。
穀粒排出装置18は、穀粒タンク14の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール80は、運転部12の上面に取り付けられている。
収穫部Hは、コンバイン1における前部に備えられている。そして、搬送部16は、収穫部Hの後側に設けられている。また、収穫部Hは、ヘッダ5、オーガ6、刈取装置15、リール17を含んでいる。
刈取装置15は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール17は、機体左右方向に沿うリール軸芯17b周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。
即ち、収穫部Hは、回転駆動しながら植立穀稈を掻き込むリール17を含んでいる。
刈取装置15により刈り取られた刈取穀稈(本発明に係る「収穫物」に相当)は、ヘッダ5に受け入れられる。また、オーガ6は、機体左右方向に延びる円筒状に構成されている。オーガ6は、機体左右方向に延びるオーガ軸6bを中心に回転駆動する。これにより、ヘッダ5に受け入れられた刈取穀稈は、オーガ6によって搬送部16へ送られる。
この構成により、収穫部Hは、圃場の穀物(本発明に係る「作物」に相当)を収穫する。そして、コンバイン1は、刈取装置15によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置11によって走行する刈取走行が可能である。
収穫部Hにより収穫された刈取穀稈は、搬送部16によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置13へ搬送される。
即ち、搬送部16は、収穫部Hにより収穫された刈取穀稈を機体後方へ搬送する。
脱穀装置13において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク14に貯留される。穀粒タンク14に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置18によって機外に排出される。
また、図1に示すように、運転部12には、通信端末4が配置されている。通信端末4は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末4は、運転部12に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末4は、運転部12に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末4は、コンバイン1の機外に位置していても良い。
ここで、コンバイン1は、図2に示すように圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら周回走行を行った後、図3に示すように圃場における内側の領域で刈取走行を行うことにより、圃場の穀物を収穫するように構成されている。
本実施形態においては、図2に示す周回走行は手動走行により行われる。また、図3に示す内側の領域での刈取走行は、自動走行により行われる。即ち、コンバイン1は、自動走行が可能である。
尚、本発明はこれに限定されず、図2に示す周回走行は自動走行により行われても良い。
また、図1に示すように、運転部12には、主変速レバー19が設けられている。主変速レバー19は、人為操作される。コンバイン1が手動走行しているとき、オペレータが主変速レバー19を操作すると、コンバイン1の車速が変化する。即ち、コンバイン1が手動走行しているとき、オペレータは、主変速レバー19を操作することにより、コンバイン1の車速を変更することができる。
尚、オペレータは、通信端末4を操作することにより、エンジンEの回転速度を変更することができる。
作物の種類によって、脱粒しやすさや倒伏しやすさ等の生育特性は異なる。従って、作物の種類によって、適切な作業速度は異なる。オペレータが通信端末4を操作し、エンジンEの回転速度を適切な回転速度に設定すれば、作物の種類に適した作業速度で作業を行うことができる。
〔動力伝達に関する構成〕
図4に示すように、コンバイン1は、刈取クラッチC1を備えている。エンジンEから出力された動力は、刈取クラッチC1及び走行装置11に分配される。走行装置11は、エンジンEからの動力により駆動する。
また、刈取クラッチC1は、動力を伝達する入状態と、動力を伝達しない切状態と、の間で状態変更可能に構成されている。
刈取クラッチC1が入状態であるとき、エンジンEから出力された動力は搬送部駆動軸16aに伝達される。これにより、搬送部駆動軸16aは正転方向に回転する。ここで、搬送部駆動軸16aは、搬送部16の駆動軸である。搬送部駆動軸16aが正転方向に回転することにより、搬送部16は、正転方向に駆動する。
また、図4に示すように、エンジンEから搬送部駆動軸16aに伝達された動力は、ワンウェイクラッチC2、刈取装置15、オーガ6に分配される。これにより、刈取装置15が駆動すると共に、オーガ6が正転方向に回転駆動する。
ワンウェイクラッチC2は、正転方向の回転動力をリール17に伝達し、且つ、逆転方向の回転動力をリール17に伝達しないように構成されている。そのため、搬送部駆動軸16aが正転方向に回転しているとき、搬送部駆動軸16aの回転動力は、ワンウェイクラッチC2を介して、リール17に伝達される。これにより、リール17が駆動する。
また、刈取クラッチC1が切状態であるとき、エンジンEから出力された動力は搬送部駆動軸16aに伝達されない。このとき、エンジンEから出力された動力は、リール17、刈取装置15、オーガ6の何れにも伝達されない。
また、図4に示すように、コンバイン1は、電動モータ7を備えている。電動モータ7は、搬送部駆動軸16aに逆転動力を与えるように構成されている。即ち、搬送部駆動軸16aは、電動モータ7からの動力によって逆転方向に回転する。搬送部駆動軸16aが逆転方向に回転することにより、搬送部16は、逆転方向に駆動する。
そして、電動モータ7から搬送部駆動軸16aに伝達された動力は、ワンウェイクラッチC2、刈取装置15、オーガ6に分配される。これにより、刈取装置15が駆動すると共に、オーガ6が逆転方向に回転駆動する。
また、搬送部駆動軸16aが逆転方向に回転しているとき、ワンウェイクラッチC2は、搬送部駆動軸16aの回転動力をリール17に伝達しない。そのため、このとき、リール17は駆動しない。
以上の構成により、電動モータ7は、オーガ6に逆転動力を与える。即ち、コンバイン1は、オーガ6に逆転動力を与える電動モータ7を備えている。
尚、搬送部16は、正転方向に駆動しているとき、刈取穀稈を機体後方へ搬送するように構成されている。また、搬送部16は、逆転方向に駆動しているとき、刈取穀稈を機体前方へ搬送するように構成されている。
また、オーガ6は、正転方向に駆動しているとき、刈取穀稈を搬送部16へ送るように構成されている。また、オーガ6は、逆転方向に駆動しているとき、刈取穀稈を機体前方へ送るように構成されている。
〔制御部に関する構成〕
図4に示すように、コンバイン1は、制御部20を備えている。制御部20は、自車位置算出部21、領域算出部22、経路算出部23、走行制御部24を有している。
図1に示すように、衛星測位モジュール80は、GPS(グローバル・ポジショニング・システム)で用いられる人工衛星GSからのGPS信号を受信する。そして、図4に示すように、衛星測位モジュール80は、受信したGPS信号に基づいて、コンバイン1の自車位置を示す測位データを自車位置算出部21へ送る。
自車位置算出部21は、衛星測位モジュール80により出力された測位データに基づいて、コンバイン1の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン1の経時的な位置座標は、領域算出部22及び走行制御部24へ送られる。
領域算出部22は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の経時的な位置座標に基づいて、図3に示すように、外周領域SA及び作業対象領域CAを算出する。
より具体的には、領域算出部22は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン1の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部22は、算出されたコンバイン1の走行軌跡に基づいて、コンバイン1が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域SAとして算出する。また、領域算出部22は、算出された外周領域SAよりも圃場内側の領域を、作業対象領域CAとして算出する。
例えば、図2においては、圃場の外周側における周回走行のためのコンバイン1の走行経路が矢印で示されている。図2に示す例では、コンバイン1は、3周の周回走行を行う。そして、この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場は、図3に示す状態となる。
図3に示すように、領域算出部22は、コンバイン1が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域SAとして算出する。また、領域算出部22は、算出された外周領域SAよりも圃場内側の領域を、作業対象領域CAとして算出する。
そして、図4に示すように、領域算出部22による算出結果は、経路算出部23へ送られる。
経路算出部23は、領域算出部22から受け取った算出結果に基づいて、図3に示すように、作業対象領域CAにおける刈取走行のための走行経路である刈取走行経路LIを算出する。尚、図3に示すように、本実施形態においては、刈取走行経路LIは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。また、複数のメッシュ線は直線でなくても良く、湾曲していても良い。
図4に示すように、経路算出部23により算出された刈取走行経路LIは、走行制御部24へ送られる。
走行制御部24は、走行装置11を制御可能に構成されている。そして、走行制御部24は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の位置座標と、経路算出部23から受け取った刈取走行経路LIと、に基づいて、コンバイン1の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部24は、図3に示すように、刈取走行経路LIに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン1の走行を制御する。
〔コンバインによる収穫作業の流れ〕
以下では、コンバイン1による収穫作業の例として、コンバイン1が、図2に示す圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。
最初に、オペレータは、コンバイン1を手動で操作し、図2に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行う。図2に示す例では、コンバイン1は、3周の周回走行を行う。この周回走行が完了すると、圃場は、図3に示す状態となる。
領域算出部22は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の経時的な位置座標に基づいて、図2に示す周回走行でのコンバイン1の走行軌跡を算出する。そして、図3に示すように、領域算出部22は、算出されたコンバイン1の走行軌跡に基づいて、コンバイン1が植立穀稈を刈り取りながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域SAとして算出する。また、領域算出部22は、算出された外周領域SAよりも圃場内側の領域を、作業対象領域CAとして算出する。
次に、経路算出部23は、領域算出部22から受け取った算出結果に基づいて、図3に示すように、作業対象領域CAにおける刈取走行経路LIを設定する。
そして、オペレータが自動走行開始ボタン(図示せず)を押すことにより、図3に示すように、刈取走行経路LIに沿った自動走行が開始される。このとき、走行制御部24は、刈取走行経路LIに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン1の走行を制御する。
作業対象領域CAにおける自動走行が開始されると、図3に示すように、コンバイン1は、刈取走行経路LIに沿った走行と、方向転換と、を繰り返すことにより、作業対象領域CAの全体を網羅するように刈取走行を行う。
尚、本実施形態においては、図2及び図3に示すように、圃場外に運搬車CVが駐車している。そして、外周領域SAにおいて、運搬車CVの近傍位置には、停車位置PPが設定されている。
運搬車CVは、コンバイン1が穀粒排出装置18から排出した穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバイン1は停車位置PPに停車し、穀粒排出装置18によって穀粒を運搬車CVへ排出する。
そして、作業対象領域CAにおける全ての刈取走行経路LIに沿った刈取走行が完了すると、圃場の全体が収穫済みとなる。
尚、本実施形態では、作業対象領域CAにおいて、刈取走行が完了した部分は外周領域SAとなる。領域算出部22は、圃場における刈取走行の実行中に、外周領域SA及び作業対象領域CAを経時的に算出するように構成されている。
〔収穫部、リール、オーガの昇降制御に関する構成〕
図1、図4、図5に示すように、コンバイン1は、刈取シリンダ15A、リールシリンダ17A、高さ変更装置6Aを備えている。
また、図4に示すように、制御部20は、詰まり時制御部25を有している。詰まり時制御部25は、逆転制御部26を含んでいる。
逆転制御部26は、刈取シリンダ15Aを制御可能に構成されている。逆転制御部26が刈取シリンダ15Aを伸び方向に制御すると、収穫搬送装置2は、収穫搬送装置2の前端部が上昇する方向に揺動する。これにより、収穫部Hは、機体に対して上昇する。
また、逆転制御部26が刈取シリンダ15Aを縮み方向に制御すると、収穫搬送装置2は、収穫搬送装置2の前端部が下降する方向に揺動する。これにより、収穫部Hは、機体に対して下降する。
この構成により、逆転制御部26は、収穫部Hの機体に対する昇降を制御可能である。また、収穫部Hは、機体に対して昇降可能である。
即ち、収穫部Hは、刈取穀稈を受け入れるヘッダ5と、回転駆動するオーガ6と、を含み、機体に対して昇降可能に構成されると共に、圃場の穀物を収穫する。
また、図4に示すように、詰まり時制御部25は、リール制御部27を含んでいる。
リール制御部27は、リールシリンダ17Aを制御可能に構成されている。リール制御部27がリールシリンダ17Aを伸び方向に制御すると、リール17は、ヘッダ5に対して上昇する。
また、リール制御部27がリールシリンダ17Aを縮み方向に制御すると、リール17は、ヘッダ5に対して下降する。
この構成により、リール制御部27は、リール17のヘッダ5に対する昇降を制御可能である。また、リール17は、ヘッダ5に対して昇降可能である。
また、図5に示すように、高さ変更装置6Aは、伸縮可能なシリンダにより構成されている。また、図4に示すように、詰まり時制御部25は、高さ制御部28を含んでいる。高さ制御部28は、高さ変更装置6Aを制御可能に構成されている。
図5に示すように、ヘッダ5は、軸支持部51及び装置支持部52を有している。装置支持部52は、ヘッダ5の側板53から機体左右方向外側に突出する状態で設けられている。装置支持部52は、高さ変更装置6Aを支持している。
また、軸支持部51は、側板53に対して上下にスライド移動可能に構成されている。軸支持部51は、高さ変更装置6Aを介して装置支持部52に支持されている。そして、オーガ軸6bは、軸支持部51に支持されている。
高さ制御部28が高さ変更装置6Aを伸び方向に制御すると、図5に示すように、軸支持部51及びオーガ軸6bは、側板53に対して上昇する。これにより、図6に示すように、オーガ6は、ヘッダ5に対して上昇する。
また、高さ制御部28が高さ変更装置6Aを縮み方向に制御すると、図5に示すように、軸支持部51及びオーガ軸6bは、側板53に対して下降する。これにより、図6に示すように、オーガ6は、ヘッダ5に対して下降する。
尚、本実施形態において、軸支持部51、装置支持部52、高さ変更装置6Aは、ヘッダ5の左端及び右端にそれぞれ設けられている。ヘッダ5の左端における軸支持部51、装置支持部52、高さ変更装置6Aと、ヘッダ5の右端における軸支持部51、装置支持部52、高さ変更装置6Aと、は互いに同様の構造を有している。そして、オーガ軸6bは、左右の軸支持部51に亘る状態で設けられている。
以上の構成により、高さ変更装置6Aは、ヘッダ5に対するオーガ6の高さ位置を変更する。また、高さ制御部28は、高さ変更装置6Aを制御することによりヘッダ5に対するオーガ6の高さ位置を制御する。
図6に示すように、ヘッダ5に対するオーガ6の高さ位置が高いほど、ヘッダ5の底板5aとオーガ6との間の間隔は広い。本実施形態において、ヘッダ5に対するオーガ6の高さ位置が最も低いとき、底板5aとオーガ6との間の間隔は、第1間隔D1である。また、ヘッダ5に対するオーガ6の高さ位置が最も高いとき、底板5aとオーガ6との間の間隔は、第2間隔D2である。尚、第2間隔D2は、第1間隔D1よりも広い。
即ち、コンバイン1は、ヘッダ5に対するオーガ6の高さ位置を変更する高さ変更装置6Aを備えている。また、コンバイン1は、高さ変更装置6Aを制御することによりヘッダ5に対するオーガ6の高さ位置を制御する高さ制御部28を備えている。
〔収穫搬送装置に詰まりが生じた際の制御に関する構成〕
図4に示すように、コンバイン1は、検知部SEを備えている。また、制御部20は、詰まり判定部29を有している。
検知部SEは、コンバイン1が圃場において収穫作業を行っているときに、オーガ6の回転速度を検知する。検知部SEによる検知結果は、詰まり判定部29へ送られる。
詰まり判定部29は、検知部SEによる検知結果に基づいて、収穫搬送装置2が詰まっているか否かを判定する。より具体的には、詰まり判定部29は、検知部SEによる検知結果に基づいて、オーガ6の回転速度が所定の閾値未満であるか否かを判定する。そして、オーガ6の回転速度が所定の閾値以上である場合、詰まり判定部29は、収穫搬送装置2が詰まっていないと判定する。また、オーガ6の回転速度が所定の閾値未満である場合、詰まり判定部29は、収穫搬送装置2が詰まっていると判定する。
即ち、コンバイン1は、オーガ6の回転速度を検知する検知部SEを備えている。また、コンバイン1は、収穫搬送装置2が詰まっているか否かを判定する詰まり判定部29を備えている。
尚、詰まり判定部29は、収穫搬送装置2のうち、収穫部Hが詰まっているか否かを判定するように構成されていても良いし、搬送部16が詰まっているか否かを判定するように構成されていても良い。
詰まり判定部29により、収穫搬送装置2が詰まっていると判定された場合、図4に示すように、詰まり判定部29は、所定の信号を詰まり時制御部25へ送る。この信号は、収穫搬送装置2が詰まっていることを示す信号である。詰まり時制御部25がこの信号を受け取ると、詰まり時制御部25における逆転制御部26、リール制御部27、高さ制御部28は、収穫搬送装置2の詰まりを解消するための制御を実行する。以下では、収穫搬送装置2の詰まりを解消するための制御について詳述する。
図4に示すように、逆転制御部26は、刈取クラッチC1及び電動モータ7を制御可能に構成されている。そして、逆転制御部26は、詰まり判定部29によって収穫搬送装置2が詰まっていると判定された場合に、第1詰まり時制御を実行可能である。第1詰まり時制御とは、収穫部Hを上昇させると共にオーガ6を逆転駆動させる制御である。
詳述すると、第1詰まり時制御が実行されると、まず、逆転制御部26は、刈取シリンダ15Aを伸び方向に制御することにより、収穫部Hを機体に対して上昇させる。次に、逆転制御部26は、所定の指令を走行制御部24へ送る。この指令は、機体を所定距離だけ前進させることを命令するものである。
走行制御部24がこの指令を受け取ると、走行制御部24は、走行装置11を制御することにより、機体を所定距離だけ前進させる。
次に、逆転制御部26は、刈取クラッチC1を入状態から切状態に切り替えると共に、電動モータ7を駆動させる。これにより、エンジンEから出力される正転方向の動力は刈取クラッチC1にて遮断されると共に、電動モータ7から出力される逆転方向の動力により、オーガ6が逆転駆動する。これにより、第1詰まり時制御が完了する。
即ち、コンバイン1は、詰まり判定部29によって収穫搬送装置2が詰まっていると判定された場合にオーガ6を逆転駆動させる逆転制御部26を備えている。また、逆転制御部26は、詰まり判定部29によって収穫搬送装置2が詰まっていると判定された場合に、収穫部Hを上昇させると共にオーガ6を逆転駆動させる第1詰まり時制御を実行可能である。また、逆転制御部26は、第1詰まり時制御において、機体を前進させた後でオーガ6を逆転駆動させる。また、逆転制御部26は、電動モータ7を駆動させることによって、オーガ6を逆転駆動させる。
また、逆転制御部26は、詰まり判定部29によって収穫搬送装置2が詰まっていると判定された場合に、第2詰まり時制御を実行可能である。第2詰まり時制御とは、機体を後進させた後でオーガ6を逆転駆動させる制御である。
詳述すると、第2詰まり時制御が実行されると、まず、逆転制御部26は、所定の指令を走行制御部24へ送る。この指令は、機体を所定距離だけ後進させることを命令するものである。
走行制御部24がこの指令を受け取ると、走行制御部24は、走行装置11を制御することにより、機体を所定距離だけ後進させる。
尚、本発明はこれに限定されず、機体を所定距離だけ後進させることに先立ち、逆転制御部26が刈取シリンダ15Aを伸び方向に制御することにより、収穫部Hを機体に対して上昇させるように構成されていても良い。
次に、逆転制御部26は、刈取クラッチC1を入状態から切状態に切り替えると共に、電動モータ7を駆動させる。これにより、エンジンEから出力される正転方向の動力は刈取クラッチC1にて遮断されると共に、電動モータ7から出力される逆転方向の動力により、オーガ6が逆転駆動する。これにより、第2詰まり時制御が完了する。
即ち、逆転制御部26は、詰まり判定部29によって収穫搬送装置2が詰まっていると判定された場合に、機体を後進させた後でオーガ6を逆転駆動させる第2詰まり時制御を実行可能である。
尚、本実施形態において、通信端末4は、第1詰まり時制御と第2詰まり時制御とのうち、何れが実行されるかを選択可能に構成されている。より具体的には、通信端末4は、制御選択画面(図示せず)を表示することができる。そして、通信端末4に制御選択画面が表示されているとき、オペレータは、通信端末4を操作することにより、第1詰まり時制御と第2詰まり時制御とのうちの何れか一方を任意に選択できる。
そして、図4に示すように、オペレータによる選択内容を示す信号が、通信端末4から詰まり時制御部25へ送られる。詰まり判定部29によって収穫搬送装置2が詰まっていると判定された場合、逆転制御部26は、この信号に応じて、第1詰まり時制御と第2詰まり時制御とのうちの何れか一方を実行する。即ち、逆転制御部26は、第1詰まり時制御と第2詰まり時制御とのうち、オペレータにより選択された方を実行する。
尚、本発明はこれに限定されず、逆転制御部26は、作業状況に応じて、第1詰まり時制御と第2詰まり時制御とのうち適切な方を自動的に選択し、実行するように構成されていても良い。
また、図4に示すように、リール制御部27は、詰まり判定部29によって収穫搬送装置2が詰まっていると判定された場合に、リール上昇制御を実行可能である。リール上昇制御とは、ヘッダ5に対してリール17を上昇させる制御である。
より具体的には、リール上昇制御が実行されると、リール制御部27は、リールシリンダ17Aを伸び方向に制御することにより、リール17をヘッダ5に対して上昇させる。これにより、リール上昇制御が完了する。
即ち、コンバイン1は、詰まり判定部29によって収穫搬送装置2が詰まっていると判定された場合にヘッダ5に対してリール17を上昇させるリール制御部27を備えている。
尚、本実施形態において、リール上昇制御は、第1詰まり時制御または第2詰まり時制御と同時に実行される。
また、図4に示すように、高さ制御部28は、詰まり判定部29によって収穫搬送装置2が詰まっていると判定された場合に、オーガ上昇制御を実行可能である。オーガ上昇制御とは、ヘッダ5に対するオーガ6の高さ位置を上昇させる制御である。
より具体的には、オーガ上昇制御が実行されると、高さ制御部28は、高さ変更装置6Aを伸び方向に制御することにより、ヘッダ5に対するオーガ6の高さ位置を上昇させる。これにより、オーガ上昇制御が完了する。
即ち、高さ制御部28は、詰まり判定部29によって収穫搬送装置2が詰まっていると判定された場合にヘッダ5に対するオーガ6の高さ位置を上昇させる。
尚、本実施形態において、オーガ上昇制御は、第1詰まり時制御または第2詰まり時制御と同時に実行される。
〔第1詰まり時制御の流れ〕
以下では、収穫作業中に第1詰まり時制御が実行された場合の例として、コンバイン1が図7に示すように制御される場合について説明する。
図7に示す例では、コンバイン1は、ステップS01からステップS06の順に制御される。
まず、収穫搬送装置2に詰まりが生じる(ステップS01)。これにより、オーガ6の回転速度が所定の閾値未満となったものとする。このとき、詰まり判定部29は、収穫搬送装置2が詰まっていると判定する。その結果、逆転制御部26は、第1詰まり時制御を実行する。また、リール制御部27は、リール上昇制御を実行する。また、高さ制御部28は、オーガ上昇制御を実行する。
尚、この例では、逆転制御部26は、第1詰まり時制御の実行に際して、コンバイン1の機体の走行を一旦停止する制御を、走行制御部24を介して行う。
次に、第1詰まり時制御により、収穫部Hが上昇する(ステップS02)。また、これと同時に、リール上昇制御により、ヘッダ5に対してリール17が上昇する。また、これと同時に、オーガ上昇制御により、ヘッダ5に対するオーガ6の高さ位置が上昇する。
次に、第1詰まり時制御により、コンバイン1の機体が所定距離だけ前進する(ステップS03)。そして、第1詰まり時制御により、オーガ6が逆転駆動される(ステップS04)。これにより、収穫搬送装置2に詰まっていた刈取穀稈等が、収穫部Hから前方に排出される。その結果、排出された刈取穀稈等は、未収穫の植立穀稈の上に載る。
次に、逆転制御部26は、走行制御部24を介して、コンバイン1の機体を所定距離だけ後進させる制御を行う(ステップS05)。尚、ステップS03での前進距離と、ステップS05での後進距離と、は互いに同一であっても良いし、互いに異なっていても良い。
次に、逆転制御部26は、収穫部Hを下降させる(ステップS06)。また、これと同時に、リール制御部27は、ヘッダ5に対してリール17を下降させる。また、これと同時に、高さ制御部28は、ヘッダ5に対するオーガ6の高さ位置を下降させる。
ステップS06までの制御が完了すると、コンバイン1は、刈取走行を再開する。
尚、以上で説明した例では、第1詰まり時制御は、ステップS02からステップS04によって完了する。即ち、ステップS05及びステップS06は、第1詰まり時制御に含まれていない。しかしながら、本発明はこれに限定されず、ステップS05及びステップS06が第1詰まり時制御に含まれていても良い。
〔第2詰まり時制御の流れ〕
以下では、収穫作業中に第2詰まり時制御が実行された場合の例として、コンバイン1が図8に示すように制御される場合について説明する。
図8に示す例では、コンバイン1は、ステップS11からステップS15の順に制御される。
まず、収穫搬送装置2に詰まりが生じる(ステップS11)。これにより、オーガ6の回転速度が所定の閾値未満となったものとする。このとき、詰まり判定部29は、収穫搬送装置2が詰まっていると判定する。その結果、逆転制御部26は、第2詰まり時制御を実行する。また、リール制御部27は、リール上昇制御を実行する。また、高さ制御部28は、オーガ上昇制御を実行する。
尚、この例では、逆転制御部26は、第2詰まり時制御の実行に際して、コンバイン1の機体の走行を一旦停止する制御を、走行制御部24を介して行う。
次に、第2詰まり時制御により、収穫部Hが上昇する(ステップS12)。また、これと同時に、リール上昇制御により、ヘッダ5に対してリール17が上昇する。また、これと同時に、オーガ上昇制御により、ヘッダ5に対するオーガ6の高さ位置が上昇する。
次に、第2詰まり時制御により、コンバイン1の機体が所定距離だけ後進する(ステップS13)。そして、第2詰まり時制御により、オーガ6が逆転駆動される(ステップS14)。これにより、収穫搬送装置2に詰まっていた刈取穀稈等が、収穫部Hから前方に排出される。その結果、排出された刈取穀稈等は、収穫済みの領域における地面に落下する。
尚、このように、この例では、第2詰まり時制御に、機体の後進の前に収穫部Hを上昇させる制御が含まれている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第2詰まり時制御に、収穫部Hを上昇させる制御が含まれていなくても良い。即ち、機体の後進の前に収穫部Hを上昇させる制御は行われなくても良い。
次に、逆転制御部26は、収穫部Hを下降させる(ステップS15)。また、これと同時に、リール制御部27は、ヘッダ5に対してリール17を下降させる。また、これと同時に、高さ制御部28は、ヘッダ5に対するオーガ6の高さ位置を下降させる。
ステップS15までの制御が完了すると、コンバイン1は、刈取走行を再開する。
尚、以上で説明した例では、第2詰まり時制御は、ステップS12からステップS14によって完了する。即ち、ステップS15は、第2詰まり時制御に含まれていない。しかしながら、本発明はこれに限定されず、ステップS15が第2詰まり時制御に含まれていても良い。
以上で説明した構成であれば、収穫搬送装置2が詰まった場合、詰まり判定部29によって、収穫搬送装置2が詰まっていると判定される。そして、その場合、逆転制御部26がオーガ6を逆転駆動させる。即ち、以上で説明した構成であれば、収穫搬送装置2が詰まった場合に、オーガ6が自動的に逆転駆動される。これにより、詰まりが解消されやすくなる。
従って、以上で説明した構成であれば、収穫搬送装置2が詰まった場合に詰まりが自動的に解消されやすいコンバイン1を実現できる。
尚、以上に記載した実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。
〔その他の実施形態〕
(1)走行装置11は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。
(2)上記実施形態においては、経路算出部23により算出される刈取走行経路LIは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、経路算出部23により算出される刈取走行経路LIは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線でなくても良い。例えば、経路算出部23により算出される刈取走行経路LIは、渦巻き状の走行経路であっても良い。また、刈取走行経路LIは、別の刈取走行経路LIと直交していなくても良い。また、経路算出部23により算出される刈取走行経路LIは、互いに平行な複数の平行線であっても良い。
(3)上記実施形態においては、オペレータは、コンバイン1を手動で操作し、図2に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行う。しかしながら、本発明はこれに限定されず、コンバイン1が自動で走行し、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行うように構成されていても良い。また、このときの周回数は、3周以外の数であっても良い。例えば、このときの周回数は1周であっても良い。
(4)自車位置算出部21、領域算出部22、経路算出部23、走行制御部24、詰まり時制御部25、逆転制御部26、リール制御部27、高さ制御部28、詰まり判定部29のうち、一部または全てがコンバイン1の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン1の外部に設けられた管理サーバに備えられていても良い。
(5)高さ変更装置6Aは設けられていなくても良い。即ち、ヘッダ5に対するオーガ6の高さ位置が変更できないように構成されていても良い。
(6)逆転制御部26は、第1詰まり時制御を実行できないように構成されていても良い。
(7)逆転制御部26は、第2詰まり時制御を実行できないように構成されていても良い。
(8)逆転制御部26は、第1詰まり時制御において、オーガ6を逆転駆動させる前に機体を前進させないように構成されていても良い。
(9)コンバイン1は、自動走行ができないように構成されていても良い。例えば、収穫搬送装置2が詰まっていないときにはオペレータの手動操作によって収穫作業が行われると共に、収穫搬送装置2が詰まったときに、上記実施形態にて説明した逆転制御部26による自動的な制御が実行される構成であっても良い。