CN113079691B - 农作业机及其控制方法、农作业机控制程序及其记录介质 - Google Patents

Abstract

农作业机具备：车速设定部(24a)，其能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；车速控制部(24b)，其基于由车速设定部(24a)设定的目标车速来控制车速；车速控制部(24b)在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速。

Description

农作业机及其控制方法、农作业机控制程序及其记录介质

技术领域

本发明涉及能够自动行驶的农作业机。

另外，本发明涉及具备割取植立谷秆的割取装置且能够自动行驶的收获机。

背景技术

[1]作为上述那样的农作业机，例如已知有专利文献1所记载的农作业机。在利用了该农作业机(在专利文献1中为“コンバイン(参考译文：联合收割机)”)的收获作业中，操作人员在收获作业的最初手动操作联合收割机，以绕田地内的外周部分一周的方式进行割取行驶。

在该外周部分的行驶中，记录农作业机的应行驶的方位。然后，通过基于所记录方位的自动行驶，在田地的未收割区域中进行割取行驶。

[2]作为上述那样的收获机，例如已知有专利文献1所记载的收获机。在利用了该收获机(在专利文献1中为“コンバイン(参考译文：联合收割机)”)的收获作业中，操作人员在收获作业的最初手动操作联合收割机，以绕田地内的外周部分一周的方式进行割取行驶。

在该外周部分的行驶中，记录收获机的应行驶的方位。然后，通过基于所记录方位的自动行驶，在田地的未收割区域中进行割取行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开平2－107911号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

[1]背景技术[1]所对应的技术问题如下。

在专利文献1中，关于设定自动行驶中的目标车速，没有详细叙述。这里，在专利文献1所记载的农作业机中，考虑设置车速设定部，其能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速。

在该情况下，如果构成为基于由车速设定部设定的目标车速来控制车速，则在机体的状态变化时，车速被控制为与变化后的机体的状态对应的目标车速。

然而，在机体的状态变化时，在变化前的机体的状态所对应的目标车速与变化后的机体的状态所对应的目标车速有较大不同的情况下，车速容易骤变。由此，可想象到如下事态：会给搭乘于农作业机的操作人员、农作业机的外部的监视人员带来不安感。

本发明的目的在于提供一种能够避免给搭乘于农作业机的操作人员、农作业机的外部的监视人员带来不安感的农作业机。

[2]背景技术[1]所对应的另一技术问题如下。

在专利文献1中，关于设定自动行驶中的目标车速，没有详细叙述。这里，在专利文献1所记载的农作业机中，考虑设置车速设定部，其能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速。

在该情况下，如果车速设定部能够设定自动行驶中的作业前进状态的目标车速即作业前进车速，则能够使农作业机以所设定的目标车速进行作业行驶。

然而，由于车速设定部的结构，可想象作业效率较低。

例如，在车速设定部构成为仅能够在停车中设定作业前进车速的农作业机中，在自动行驶中需要变更对作业前进车速的设定的情况下，操作人员必须使农作业机停车然后变更对作业前进车速的设定。

即，每当在自动行驶中需要变更对作业前进车速的设定时，操作人员就必须使农作业机停车。由此，作业效率将会降低。

本发明的目的在于提供一种能够避免作业效率的降低的农作业机。

[3]背景技术[2]所对应的技术问题如下。

在专利文献1中，关于从未收割区域向己收割区域进入时的割取装置的升降控制，没有详细叙述。这里，在专利文献1所记载的收获机中，考虑构成为在从未收割区域向己收割区域进入时割取装置自动地上升。根据该结构，当收获机在己收割区域转弯时，容易避免垄畔干涉割取装置。

然而，可想象到如下事态：在割取装置上升时，割取谷秆从割取装置散落。若割取谷秆从割取装置散落，则收获损失将会增大。

本发明的目的在于提供一种能够抑制收获损失的增大的收获机。

用于解决技术问题的手段

[1]技术问题[1]所对应的解决手段如以下所述。

本发明的特征为，一种农作业机，该农作业机能够自动行驶，具备：车速设定部，其能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；车速控制部，其基于由所述车速设定部设定的目标车速来控制车速；所述车速控制部在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速。

根据本发明，在机体的状态变化时，车速逐渐接近变化后车速。因而，在机体的状态变化时，即使在变化前的机体的状态所对应的目标车速与变化后的机体的状态所对应的目标车速有较大不同的情况下，车速也不会骤变。

由此，能够实现可避免给搭乘于农作业机的操作人员、农作业机的外部的监视人员带来不安感的农作业机。

而且，在本发明中，优选的是，所述车速控制部能够在自动行驶中的机体的状态变化前使车速开始逐渐接近所述变化后车速，并且能够在自动行驶中的机体的状态变化后使车速开始逐渐接近所述变化后车速。

根据该结构，通过在机体的状态变化前使车速开始逐渐接近变化后车速，能够将车速控制为在机体的状态变化之前使车速达到变化后车速。另外，通过在机体的状态变化后使车速开始逐渐接近变化后车速，能够将车速控制为直到机体的状态变化的时刻为止都维持车速。

因而，根据上述结构，能够根据状况来分开使用在机体的状态变化之前使车速达到变化后车速的车速控制和直到机体的状态变化的时刻为止都维持车速的车速控制。

而且，在本发明中，优选的是，在机体的状态从第一状态向第二状态变化的情况下，所述车速控制部在从所述第一状态向所述第二状态变化后，使车速开始逐渐接近所述第二状态所对应的目标车速，在机体的状态从所述第二状态向所述第一状态变化的情况下，所述车速控制部在从所述第二状态向所述第一状态变化前，使车速开始逐渐接近所述第一状态所对应的目标车速，所述第一状态是在未作业区域中行驶的状态，所述第二状态是在已作业区域中行驶的状态。

根据该结构，在农作业机向未作业区域的外部驶出的情况下，直到农作业机向未作业区域的外部驶出的时刻为止，车速都被维持为第一状态所对应的目标车速。另外，在农作业机向未作业区域进入的情况下，能够将车速控制为，在农作业机向未作业区域进入之前，车速达到第一状态所对应的目标车速。

由此，农作业机行驶于未作业区域时的车速始终成为第一状态所对应的目标车速。因而，能够使未作业区域中的作业速度均匀。

而且，在本发明中，优选的是，在车速比所述变化后车速低的情况下，所述车速控制部通过使车速以第一变化率变化而使车速逐渐接近所述变化后车速，在车速比所述变化后车速高的情况下，所述车速控制部通过使车速以与所述第一变化率不同的第二变化率变化而使车速逐渐接近所述变化后车速。

根据该结构，能够使伴随着机体的状态变化而增速的情况下的车速变化率、与伴随着机体的状态变化而减速的情况下的车速变化率不同。

而且，在本发明中，优选的是，所述车速控制部使车速逐渐接近所述变化后车速时的车速变化率根据机体的状态的变化模式而不同。

根据该结构，能够实现可根据机体的状态的变化模式而使车速以适当的车速变化率变化的农作业机。

另外，本发明的另一特征为，一种农作业机控制程序，其控制能够自动行驶的农作业机，该农作业机控制程序使计算机实现：车速设定功能，按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；车速控制功能，基于由所述车速设定功能设定的目标车速来控制车速；所述车速控制功能为，在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速。

另外，本发明的另一特征为，一种记录介质，其记录有对能够自动行驶的农作业机进行控制的农作业机控制程序，所述农作业机控制程序使计算机实现：车速设定功能，按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；车速控制功能，基于由所述车速设定功能设定的目标车速来控制车速；所述车速控制功能为，在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速。

另外，本发明的另一特征为，一种农作业机控制方法，其对能够自动行驶的农作业机进行控制，所述农作业机控制方法具备：车速设定步骤，按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；车速控制步骤，基于由所述车速设定步骤设定的目标车速来控制车速；在所述车速控制步骤中，在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速。

[2]技术问题[2]所对应的解决手段如下。

本发明的特征为，具备：车速设定部，其能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；第一操作部，其被人为操作；所述车速设定部能够设定自动行驶中的作业前进状态下的目标车速即作业前进车速，在自动行驶中，所述车速设定部根据对所述第一操作部的人为操作来设定所述作业前进车速。

根据本发明，在自动行驶中，若操作人员操作第一操作部，则变更对作业前进车速的设定。因而，在自动行驶中需要变更对作业前进车速的设定的情况下，无需使农作业机停车。因此，能够避免在自动行驶中每当需要变更对作业前进车速的设定时都使农作业机停车而导致作业效率降低的事态。

即，根据本发明，能够实现可避免作业效率的降低的农作业机。

而且，在本发明中，优选的是，所述第一操作部能够无级地操作，所述车速设定部无级地设定所述作业前进车速。

根据该结构，操作人员能够无级地设定作业前进车速。因而，与车速设定部多级设定作业前进车速的情况相比，容易精细地调节作业前进车速。

而且，在本发明中，优选的是，具备被人为操作的第二操作部，所述车速设定部根据对停车中的所述第二操作部的人为操作，设定自动行驶中的作业前进状态以外的状态下的目标车速。

根据该结构，操作人员通过操作第一操作部以及第二操作部，能够设定每个机体的状态下的目标车速。

并且，根据该结构，第一操作部在自动行驶中被操作，第二操作部在停车中被操作。由此，第一操作部以及第二操作部的操作时机不会重叠。因而，能够避免第一操作部以及第二操作部的操作时机重叠而导致操作复杂化的事态。

而且，在本发明中，优选的是，所述第二操作部能够分多级进行操作，所述车速设定部多级设定自动行驶中的作业前进状态以外的状态下的目标车速。

根据该结构，操作人员能够多级设定自动行驶中的作业前进状态以外的状态下的目标车速。因而，与车速设定部无级设定自动行驶中的作业前进状态以外的状态下的目标车速的情况相比，易于使利用第二操作部进行的设定操作简单且容易。

而且，在本发明中，优选的是，所述车速设定部根据对停车中的所述第二操作部的人为操作，设定自动行驶中的转弯状态下的目标车速。

根据该结构，操作人员能够分别设定作业前进车速与自动行驶中的转弯状态下的目标车速。

而且，在本发明中，优选的是，所述车速设定部根据对停车中的所述第二操作部的人为操作，设定自动行驶中的后退状态下的目标车速。

根据该结构，操作人员能够分别设定作业前进车速与自动行驶中的后退状态下的目标车速。

而且，在本发明中，优选的是，所述车速设定部根据对停车中的所述第二操作部的人为操作，设定自动行驶中的非作业状态下的目标车速。

根据该结构，操作人员能够分别设定作业前进车速与自动行驶中的非作业状态下的目标车速。

另外，本发明的另一特征为，一种农作业机控制程序，其控制农作业机，该农作业机具备被人为操作的第一操作部，该农作业机控制程序使计算机实现按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速的车速设定功能，所述车速设定功能为，设定自动行驶中的作业前进状态下的目标车速即作业前进车速，在自动行驶中，所述车速设定功能根据对所述第一操作部的人为操作来设定所述作业前进车速。

另外，本发明的另一特征为，一种记录介质，其记录有农作业机控制程序，该农作业机控制程序对具备被人为操作的第一操作部的农作业机进行控制，所述农作业机控制程序使计算机实现按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速的车速设定功能，所述车速设定功能为，设定自动行驶中的作业前进状态下的目标车速即作业前进车速，在自动行驶中，所述车速设定功能根据对所述第一操作部的人为操作来设定所述作业前进车速。

另外，本发明的另一特征为，一种农作业机控制方法，其对具备被人为操作的第一操作部的农作业机进行控制，所述农作业机控制方法具备按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速的车速设定步骤，在所述车速设定步骤中，设定自动行驶中的作业前进状态下的目标车速即作业前进车速，在自动行驶中，在所述车速设定步骤中，根据对所述第一操作部的人为操作来设定所述作业前进车速。

[3]技术问题[3]所对应的解决手段如下。

本发明的特征为，一种收获机，该收获机能够自动行驶，具备：拨禾轮，其一边绕沿着机体左右方向的拨禾轮轴芯旋转驱动一边耙拢植立谷秆；割取装置，其割取植立谷秆；自动控制部，其具有在自动行驶中自动地控制所述拨禾轮相对于所述割取装置的升降的自动拨禾轮控制部以及在自动行驶中自动地控制所述割取装置相对于机体的升降的自动割取装置控制部；所述自动控制部在从未收割区域向己收割区域进入时，执行使所述割取装置上升并且使所述拨禾轮下降的收割脱离时控制。

根据本发明，在从未收割区域向己收割区域进入时，割取装置上升，并且拨禾轮下降。由此，由割取装置与拨禾轮夹持割取谷秆。其结果，在割取装置上升时，割取谷秆难以从割取装置散落。

因而，根据本发明，能够抑制收获损失的增大。

而且，在本发明中，优选的是，所述自动控制部在所述收割脱离时控制中，在使所述拨禾轮开始下降之后使所述割取装置开始上升。

根据该结构，容易在割取装置上升之前由割取装置与拨禾轮夹持割取谷秆。由此，与在割取装置上升之后由割取装置与拨禾轮夹持割取谷秆的情况相比，在割取装置上升时割取谷秆难以从割取装置散落。

而且，在本发明中，优选的是，所述自动控制部在所述收割脱离时控制中，在从未收割区域向己收割区域进入之前使所述拨禾轮开始下降。

一般来说，割取装置在从未收割区域向己收割区域进入之后上升。因此，根据上述结构，在拨禾轮开始下降之后，割取装置开始上升。

其结果，容易在割取装置上升之前由割取装置与拨禾轮夹持割取谷秆。由此，与在割取装置上升之后由割取装置与拨禾轮夹持割取谷秆的情况相比，在割取装置上升时割取谷秆难以从割取装置散落。

而且，在本发明中，优选的是，所述自动控制部在从己收割区域向未收割区域进入之前执行收割开始时控制，该收割开始时控制是在使所述割取装置下降的同时使所述拨禾轮上升的控制。

根据该结构，与在割取装置的下降完成之后使拨禾轮开始上升的结构相比，在从割取装置开始下降起到割取装置与拨禾轮到达用于进行割取的位置为止所需的时间变短。因此，容易避免收获机在割取装置与拨禾轮到达用于进行割取的位置之前进入未收割区域的事态。

而且，在本发明中，优选的是，所述自动控制部在执行所述收割开始时控制之前，执行不使所述拨禾轮升降而是使所述割取装置下降的准备下降控制，并且在所述准备下降控制之后，直到所述收割开始时控制的执行时刻为止，都维持所述割取装置的高度。

根据该结构，在收割开始时控制之前，通过准备下降控制使割取装置下降。因而，与不执行准备下降控制的结构相比，收割开始时控制的执行时刻的割取装置的高度降低。由此，在收割开始时控制中需要使割取装置下降的宽度变小。因而，从收割开始时控制开始到结束为止所需的时间变短。因此，容易避免收获机在收割开始时控制结束之前向未收割区域进入的事态。

而且，在本发明中，优选的是，具备：割取离合器，其使向所述拨禾轮以及所述割取装置的动力传递进行或中断；离合器控制部，其控制所述割取离合器；所述离合器控制部在利用所述自动控制部执行所述收割开始时控制之前，将所述割取离合器控制为接通状态。

在割取离合器由离合器控制部电子控制的结构中，从离合器控制部发送将割取离合器控制为接通状态所用的信号的时刻到割取离合器实际上成为接通状态为止，存在时滞。

因此，在离合器控制部构成为在通过自动控制部执行收割开始时控制之后将割取离合器控制为接通状态的情况下，可想象收获机在割取离合器实际上成为接通状态之前进入未收割区域的事态。

这里，根据上述结构，离合器控制部在利用自动控制部执行收割开始时控制之前将割取离合器控制为接通状态。由此，容易避免收获机在割取离合器实际上成为接通状态之前进入未收割区域的事态。

而且，在本发明中，优选的是，所述离合器控制部在所述割取装置通过所述自动割取装置控制部的控制而上升时，在所述割取装置的高度达到规定高度的情况下，将所述割取离合器控制为断开状态。

在从未收割区域向己收割区域进入时割取装置上升之后，到再次进入未收割区域的期间，不进行割取。因此，在该期间，无需使拨禾轮以及割取装置驱动。

这里，根据上述结构，伴随着割取装置的上升，割取离合器自动地成为断开状态。由此，拨禾轮以及割取装置被驱动的时间变短。其结果，收获机的燃料消耗性能变得良好。

而且，在本发明中，优选的是，所述自动控制部在执行所述收割脱离时控制之后，执行将所述割取装置以及所述拨禾轮都维持在不升降的状态的高度维持控制，并且在从己收割区域向未收割区域进入之前，结束所述高度维持控制而使所述割取装置下降。

根据该结构，在高度维持控制的执行过程中收获机转弯，从而在割取装置位于较高的位置的状态下进行转弯。由此，在收获机转弯时，能够更可靠地避免割取装置干涉垄畔。

而且，在本发明中，优选的是，具备：拨禾轮操作部，其被人为操作；手动拨禾轮控制部，其根据对所述拨禾轮操作部的人为操作来控制所述拨禾轮相对于所述割取装置的升降；在所述拨禾轮操作部被进行了人为操作的情况下，所述手动拨禾轮控制部优先于所述自动拨禾轮控制部地控制所述拨禾轮相对于所述割取装置的升降。

在自动拨禾轮控制部构成为优先于手动拨禾轮控制部地控制拨禾轮的升降的情况下，在拨禾轮的升降被自动地控制的期间，操作人员无法以自己的意愿操作拨禾轮。因此，在拨禾轮的自动升降不符合操作人员的意图的情况下，难以如操作人员的设想那样进行作业。

这里，根据上述结构，在拨禾轮的自动升降不符合操作人员的意图的情况下，操作人员通过操作拨禾轮操作部，能够以自己的意愿操作拨禾轮。由此，容易如操作人员的设想那样进行作业。

而且，在本发明中，优选的是，在所述自动拨禾轮控制部控制所述拨禾轮相对于所述割取装置的升降时所述拨禾轮操作部被进行了人为操作的情况下，所述自动拨禾轮控制部对所述拨禾轮相对于所述割取装置的升降的控制中止。

根据该结构，在自动拨禾轮控制部控制拨禾轮相对于割取装置的升降时拨禾轮操作部被进行了人为操作的情况下，在结束该人为操作之后，自动拨禾轮控制部不会再次控制拨禾轮的升降。因而，能够避免在对拨禾轮操作部的人为操作结束之后自动拨禾轮控制部再次控制拨禾轮的升降而导致拨禾轮进行不符合操作人员的意图的升降的事态。

而且，在本发明中，优选的是，具备：割取操作部，其被人为操作；手动割取装置控制部，其根据对所述割取操作部的人为操作来控制所述割取装置相对于机体的升降；在所述自动割取装置控制部控制所述割取装置相对于机体的升降时所述割取操作部被进行了人为操作的情况下，所述自动割取装置控制部优先于所述手动割取装置控制部地控制所述割取装置相对于机体的升降。

根据该结构，在自动割取装置控制部控制割取装置相对于机体的升降时，即使在操作人员的身体的一部分等误触割取操作部而使割取操作部被误操作的情况下，也能够避免割取装置不适当地升降的事态。

另外，本发明的另一特征为，一种收获机控制程序，其控制收获机，该收获机具备一边绕沿着机体左右方向的拨禾轮轴芯旋转驱动一边耙拢植立谷秆的拨禾轮和割取植立谷秆的割取装置，且能够自动行驶，所述收获机控制程序使计算机实现自动控制功能，该自动控制功能包含在自动行驶中自动地控制所述拨禾轮相对于所述割取装置的升降的自动拨禾轮控制功能以及在自动行驶中自动地控制所述割取装置相对于机体的升降的自动割取装置控制功能，所述自动控制功能为，在从未收割区域向己收割区域进入时，执行使所述割取装置上升并且使所述拨禾轮下降的收割脱离时控制。

另外，本发明的另一特征为，一种记录介质，其记录有控制收获机的收获机控制程序，该收获机具备一边绕沿着机体左右方向的拨禾轮轴芯旋转驱动一边耙拢植立谷秆的拨禾轮和割取植立谷秆的割取装置，且能够自动行驶，所述收获机控制程序使计算机实现自动控制功能，该自动控制功能包含在自动行驶中自动地控制所述拨禾轮相对于所述割取装置的升降的自动拨禾轮控制功能以及在自动行驶中自动地控制所述割取装置相对于机体的升降的自动割取装置控制功能，所述自动控制功能为，在从未收割区域向己收割区域进入时，执行使所述割取装置上升并且使所述拨禾轮下降的收割脱离时控制。

另外，本发明的另一特征为，一种收获机控制方法，其控制收获机，该收获机具备一边绕沿着机体左右方向的拨禾轮轴芯旋转驱动一边耙拢植立谷秆的拨禾轮和割取植立谷秆的割取装置，且能够自动行驶，所述收获机控制方法具备自动控制步骤，该自动控制步骤包含在自动行驶中自动地控制所述拨禾轮相对于所述割取装置的升降的自动拨禾轮控制步骤以及在自动行驶中自动地控制所述割取装置相对于机体的升降的自动割取装置控制步骤，在所述自动控制步骤中，在从未收割区域向己收割区域进入时，执行使所述割取装置上升并且使所述拨禾轮下降的收割脱离时控制。

附图说明

图1是表示第一实施方式的图(以下到图10为止相同)，并且是联合收割机的左侧视图。

图2是表示田地中的绕圈行驶的图。

图3是表示沿着割取行驶路径的割取行驶的图。

图4是表示沿着割取行驶路径的割取行驶的图。

图5是表示与控制部相关的结构的框图。

图6是表示主变速杆的结构的图。

图7是表示主变速杆的操作位置与作业前进车速的对应关系的图。

图8是表示显示于通信终端的目标车速设定画面的图。

图9是表示自动驾驶中的车速的推移的图。

图10是表示自动驾驶中的车速的推移的图。

图11是表示第二实施方式的图(以下到图17为止相同)，并且是联合收割机的左侧视图。

图12是表示田地中的绕圈行驶的图。

图13是表示沿着割取行驶路径的割取行驶的图。

图14是表示与控制部相关的结构的框图。

图15是表示收割脱离时的拨禾轮以及割取装置的升降控制的例子的图。

图16是表示收割开始时的拨禾轮以及割取装置的升降控制的例子的图。

图17是表示收割开始时的拨禾轮以及割取装置的升降控制的例子的图。

具体实施方式

[第一实施方式]

以下，参照图1～图10对第一实施方式进行说明。注意，对于有关方向的记载，只要没有特别说明，则将图1以及图6所示的箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”。另外，将图1所示的箭头U的方向设为“上”，将箭头D的方向设为“下”。

〔联合收割机的整体结构〕

如图1所示，全喂入型的联合收割机1(相当于本发明的“农作业机”)具备履带式的行驶装置11、驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14、收获装置H、输送装置16、谷粒排出装置18、卫星定位模块80、发动机E。

行驶装置11在联合收割机1中配备于下部。另外，行驶装置11通过来自发动机E的动力驱动。而且，联合收割机1能够通过行驶装置11进行自行行驶。

另外，驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14配备于行驶装置11的上侧。监视联合收割机1的作业的操作人员能够搭乘于驾驶部12。注意，操作人员也可以从联合收割机1的机外监视联合收割机1的作业。

谷粒排出装置18设于谷粒箱14的上侧。另外，卫星定位模块80安装于驾驶部12的上表面。

收获装置H在联合收割机1中配备于前部。而且，输送装置16设于收获装置H的后侧。另外，收获装置H具有割取装置15以及拨禾轮17。

割取装置15割取田地的植立谷秆。另外，拨禾轮17一边旋转驱动一边耙拢收获对象的植立谷秆。通过该结构，收获装置H收获田地的谷物。而且，联合收割机1能够进行割取行驶，即一边通过割取装置15割取田地的植立谷秆，一边通过行驶装置11进行行驶。

由割取装置15割取的割取谷秆被输送装置16向脱粒装置13输送。在脱粒装置13中，割取谷秆被进行脱粒处理。通过脱粒处理而获得的谷粒被存储于谷粒箱14。存储于谷粒箱14的谷粒根据需要由谷粒排出装置18排出到机外。

另外，如图1所示，在驾驶部12配置有通信终端4(相当于本发明的“第二操作部”)。通信终端4构成为能够显示各种信息。在本实施方式中，通信终端4固定于驾驶部12。然而，本发明并不限定于此，通信终端4也可以构成为能够相对于驾驶部12装卸，通信终端4也可以位于联合收割机1的机外。

这里，联合收割机1构成为，在如图2所示那样一边在田地中的外周侧的区域收获谷物一边进行绕圈行驶之后，如图3以及图4所示那样在田地中的内侧的区域进行割取行驶，从而收获田地的谷物。

在本实施方式中，图2所示的绕圈行驶通过手动行驶进行。另外，图3以及图4所示的内侧的区域中的割取行驶通过自动行驶进行。

注意，本发明并不限定于此，图2所示的绕圈行驶也可以通过自动行驶进行。

另外，如图1所示，在驾驶部12设有主变速杆19(相当于本发明的“第一操作部”)。主变速杆19被人为操作。在联合收割机1手动行驶时，若操作人员操作主变速杆19，则联合收割机1的车速变化。即，在联合收割机1手动驾驶时，操作人员通过操作主变速杆19，能够变更联合收割机1的车速。

注意，操作人员通过操作通信终端4，能够变更发动机E的旋转速度。

根据作物的种类，脱粒难易度和倒伏难易度等生长特性不同。因而，根据作物的种类，适当的作业速度不同。如果操作人员操作通信终端4而将发动机E的旋转速度设定为适当的旋转速度，则能够以与作物的种类相适的作业速度进行作业。

〔与控制部相关的结构〕

如图5所示，联合收割机1具备静液压式无级变速器3和控制部20。另外，静液压式无级变速器3具有液压泵31以及液压马达32。

从发动机E输出的动力被输入到静液压式无级变速器3。而且，在静液压式无级变速器3中，动力从液压泵31向液压马达32传递。此时，在液压泵31与液压马达32之间，动力被变速。然后，变速后的动力向行驶装置11传递。由此，行驶装置11进行驱动。

另外，控制部20具备本车位置计算部21、区域计算部22、路径计算部23、行驶控制部24。

如图1所示，卫星定位模块80接收来自在GPS(全球定位系统)中使用的人造卫星GS的GPS信号。然后，如图5所示，卫星定位模块80基于接收到的GPS信号，将表示联合收割机1的本车位置的定位数据向本车位置计算部21发送。

本车位置计算部21基于由卫星定位模块80输出的定位数据，经时地计算联合收割机1的位置坐标。计算出的联合收割机1的经时位置坐标被向区域计算部22以及行驶控制部24发送。

区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时位置坐标，如图3所示那样计算外周区域SA以及作业对象区域CA。

更具体而言，区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时位置坐标，计算田地的外周侧的绕圈行驶中的联合收割机1的行驶轨迹。然后，区域计算部22基于计算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算联合收割机1一边收获谷物一边进行了绕圈行驶的田地的外周侧的区域并将其作为外周区域SA。另外，区域计算部22计算比计算出的外周区域SA靠田地内侧的区域并将其作为作业对象区域CA。

例如在图2中，用箭头表示了用于在田地的外周侧进行绕圈行驶的联合收割机1的行驶路径。在图2所示的例子中，联合收割机1进行3周的绕圈行驶。然后，若沿着该行驶路径的割取行驶完成，则田地成为图3所示的状态。

如图3所示，区域计算部22计算联合收割机1一边收获谷物一边进行了绕圈行驶的田地的外周侧的区域并将其作为外周区域SA。另外，区域计算部22计算比计算出的外周区域SA靠田地内侧的区域并将其作为作业对象区域CA。

而且，区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时位置坐标，如图4所示，计算作业对象区域CA中的未收割部分CA1以及己收割部分CA2。

更具体而言，区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时位置坐标，计算作业对象区域CA的割取行驶中的联合收割机1的行驶轨迹。然后，区域计算部22基于计算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算联合收割机1割取行驶过的区域并将其作为己收割部分CA2。另外，区域计算部22计算作业对象区域CA中的己收割部分CA2以外的部分并将其作为未收割部分CA1。

而且，如图5所示，区域计算部22的计算结果被向路径计算部23发送。

路径计算部23基于从区域计算部22接收到的计算结果，如图3以及图4所示，计算作业对象区域CA中的割取行驶所用的行驶路径即割取行驶路径LI。注意，如图3以及图4所示，在本实施方式中，割取行驶路径LI是沿纵横方向延伸的多个网格线。另外，多个网格线可以不是直线，也可以弯曲。

如图5所示，由路径计算部23计算出的割取行驶路径LI被向行驶控制部24发送。

行驶控制部24构成为能够控制行驶装置11。而且，行驶控制部24基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标和从路径计算部23接收到的割取行驶路径LI，控制联合收割机1的自动行驶。更具体而言，行驶控制部24如图3以及图4所示，将联合收割机1的行驶控制为通过沿着割取行驶路径LI的自动行驶进行割取行驶。

另外，路径计算部23基于从区域计算部22接收到的计算结果，如图3以及图4所示，计算外周区域SA中的非割取行驶所用的行驶路径即脱离返回路径LW。注意，如图3以及图4所示，在本实施方式中，脱离返回路径LW是沿着田地外形的形状的线。

如图5所示，由路径计算部23计算出的脱离返回路径LW被向行驶控制部24发送。

行驶控制部24基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标与从路径计算部23接收到的脱离返回路径LW，控制联合收割机1的自动行驶。更具体而言，行驶控制部24如图4所示，在联合收割机1脱离了割取行驶路径LI的情况下，将联合收割机1的行驶控制为通过沿着脱离返回路径LW的自动行驶进行非割取行驶。

〔联合收割机的收获作业的流程〕

以下，作为联合收割机1的收获作业的例子，对联合收割机1在图2所示的田地中进行收获作业的情况下的流程进行说明。

最初，操作人员手动操作联合收割机1，如图2所示，在田地内的外周部分以沿田地的分界线绕圈的方式进行割取行驶。在图2所示的例子中，联合收割机1进行3周的绕圈行驶。若该绕圈行驶完成，则田地成为图3所示的状态。

区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时位置坐标，计算图2所示的绕圈行驶中的联合收割机1的行驶轨迹。然后，如图3所示，区域计算部22基于计算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算联合收割机1一边割取植立谷秆一边进行了绕圈行驶的田地的外周侧的区域并将其作为外周区域SA。另外，区域计算部22计算比计算出的外周区域SA靠田地内侧的区域并将其作为作业对象区域CA。

接下来，路径计算部23基于从区域计算部22接收到的计算结果，如图3所示，设定作业对象区域CA中的割取行驶路径LI。另外，此时，路径计算部23基于从区域计算部22接收到的计算结果，计算外周区域SA中的脱离返回路径LW。

然后，操作人员按下自动行驶开始按钮(未图示)，从而如图3所示，开始沿着割取行驶路径LI的自动行驶。此时，行驶控制部24将联合收割机1的行驶控制为通过沿着割取行驶路径LI的自动行驶进行割取行驶。

若作业对象区域CA中的自动行驶开始，则如图3所示，联合收割机1在作业对象区域CA中的外周部分以沿作业对象区域CA的外形绕圈的方式进行割取行驶。在图3所示的例子中，联合收割机1进行1周的绕圈行驶。此时，联合收割机1重复沿着割取行驶路径LI的行驶和通过α转弯进行的方向转换。

若该绕圈行驶完成，则田地成为图4所示的状态。然后，联合收割机1通过重复沿着割取行驶路径LI的行驶与通过U形转向进行的转弯，以覆盖整个作业对象区域CA的方式进行割取行驶。

这里，在利用联合收割机1进行割取行驶的期间，如上所述，由割取装置15割取的割取谷秆被输送装置16向脱粒装置13输送。然后，在脱粒装置13中，割取谷秆被进行脱粒处理。

注意，在本实施方式中，如图2至图4所示，运输车CV在田地外驻车。而且，在外周区域SA中，在运输车CV的附近位置设定有停车位置PP。如图3以及图4所示，停车位置PP设定于与脱离返回路径LW重叠的位置。

运输车CV能够收集并运输联合收割机1从谷粒排出装置18排出的谷粒。在谷粒排出时，联合收割机1在停车位置PP停车，利用谷粒排出装置18向运输车CV排出谷粒。

若联合收割机1持续进行割取行驶，使谷粒箱14内的谷粒的量达到规定量，则如图4所示，行驶控制部24控制联合收割机1的行驶以从割取行驶路径LI脱离。

在联合收割机1从割取行驶路径LI脱离之后，行驶控制部24将联合收割机1控制为朝向脱离返回路径LW行驶。然后，若联合收割机1到达脱离返回路径LW的附近，则行驶控制部24将联合收割机1的行驶控制为通过沿着脱离返回路径LW的自动行驶进行非割取行驶。

然后，联合收割机1在停车位置PP停车，通过谷粒排出装置18向运输车CV排出谷粒。

〔与车速控制相关的结构〕

如图5所示，行驶控制部24具有车速设定部24a以及车速控制部24b。车速设定部24a能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速。

这里，“机体的状态”例如是作业前进状态、转弯状态、后退状态、非作业状态。在本实施方式中，作业前进状态是联合收割机1一边作业一边直行前进的状态。更具体而言，作业前进状态是联合收割机1一边割取田地的植立谷秆一边直行前进的状态。

另外，在本实施方式中，转弯状态是联合收割机1向前侧转弯行驶的状态。

另外，在本实施方式中，后退状态是联合收割机1向后侧行驶的状态。

另外，在本实施方式中，非作业状态是联合收割机1不进行作业地进行直行前进的状态。更具体而言，非作业状态是联合收割机1不进行割取作业地进行直行前进的状态。例如，联合收割机1为了驶往谷粒排出场所而直行前进的状态以及联合收割机1为了驶往燃料补给场所而直行前进的状态都是非作业状态。

注意，本发明并不限定于此。例如，联合收割机1一边作业一边向前侧转弯行驶的状态也可以不包含于转弯状态，而是包含于作业前进状态。另外，联合收割机1向后侧转弯行驶的状态也可以不包含于后退状态，而是包含于转弯状态。另外，联合收割机1不进行作业地向前侧转弯行驶的状态也可以不包含于转弯状态，而是包含于非作业状态。另外，联合收割机1不进行作业地向后侧行驶的状态也可以不包含于后退状态，而是包含于非作业状态。

在联合收割机1的自动行驶中，若操作人员操作主变速杆19，则如图5所示，从主变速杆19向车速设定部24a发送与操作相应的信号。然后，车速设定部24a基于该信号来设定作业前进车速。注意，作业前进车速是自动行驶中的作业前进状态下的目标车速。

即，车速设定部24a能够设定自动行驶中的作业前进状态下的目标车速即作业前进车速。另外，在自动行驶中，车速设定部24a根据对主变速杆19的人为操作来设定作业前进车速。

若详细叙述，则如图6所示，主变速杆19构成为能够从中立位置QN到前方极限位置Q1无级地摆动操作。而且，如图7所示，车速设定部24a根据主变速杆19的操作位置而无级地设定作业前进车速。

如图7所示，在主变速杆19的操作位置为中立位置QN的情况下，由车速设定部24a设定的作业前进车速为0(零)。另外，在主变速杆19的操作位置为第一操作位置Q10的情况下，由车速设定部24a设定的作业前进车速为V10。另外，在主变速杆19的操作位置为第二操作位置Q11的情况下，由车速设定部24a设定的作业前进车速为V11。另外，在主变速杆19的操作位置为前方极限位置Q1的情况下，由车速设定部24a设定的作业前进车速为V1。

如图7所示，主变速杆19的操作位置越靠近前侧，由车速设定部24a设定的作业前进车速越高。

注意，如图6所示，第一操作位置Q10为比中立位置QN靠前侧的操作位置。另外，第二操作位置Q11为比第一操作位置Q10靠前侧的操作位置。

另外，如图7所示，V10比V11低。另外，V11比V1低。

另外，如图8所示，通信终端4具有被人为操作的触摸面板4a。触摸面板4a能够显示图8所示的目标车速设定画面。

在目标车速设定画面中，显示转弯设定部5、后退设定部6、非作业设定部7。转弯设定部5包含第一左按钮L1以及第一右按钮R1。后退设定部6包含第二左按钮L2以及第二右按钮R2。非作业设定部7包含第三左按钮L3以及第三右按钮R3。

操作人员按下第一左按钮L1或者第一右按钮R1，使得转弯设定部5在第一左按钮L1被按下的状态和第一右按钮R1被按下的状态之间分两级操作。同样，后退设定部6以及非作业设定部7也分别分两级操作。

如此，在显示目标车速设定画面时，通信终端4中的触摸面板4a能够分多级地进行操作。

而且，在联合收割机1的停车中，若操作人员操作触摸面板4a，则如图5所示，从通信终端4向车速设定部24a发送与操作相应的信号。然后，车速设定部24a基于该信号，设定自动行驶中的转弯状态、后退状态、非作业状态下的目标车速。

即，车速设定部24a根据对停车中的通信终端4的人为操作，设定自动行驶中的作业前进状态以外的状态下的目标车速。更具体而言，车速设定部24a根据对停车中的通信终端4的人为操作，设定自动行驶中的转弯状态、后退状态、非作业状态下的目标车速。

注意，以下将自动行驶中的转弯状态下的目标车速称作“转弯车速”。另外，将自动行驶中的后退状态下的目标车速称作“后退车速”。另外，将自动行驶中的非作业状态下的目标车速称作“非作业车速”。

如图8所示，若操作人员按下第一左按钮L1，则车速设定部24a将转弯车速设定为V2。此时，在目标车速设定画面中，强调显示V2。

另外，若操作人员按下第一右按钮R1，则车速设定部24a将转弯车速设定为V3。此时，在目标车速设定画面中，强调显示V3。

另外，若操作人员按下第二左按钮L2，则车速设定部24a将后退车速设定为V4。此时，在目标车速设定画面中，强调显示V4。

另外，若操作人员按下第二右按钮R2，则车速设定部24a将后退车速设定为V5。此时，在目标车速设定画面中，强调显示V5。

另外，若操作人员按下第三左按钮L3，则车速设定部24a将非作业车速设定为V6。此时，在目标车速设定画面中，强调显示V6。

另外，若操作人员按下第三右按钮R3，则车速设定部24a将非作业车速设定为V7。此时，在目标车速设定画面中，强调显示V7。

即，车速设定部24a根据对第一左按钮L1以及第一右按钮R1的人为操作，将转弯车速在V2与V3之间切换。

另外，车速设定部24a根据对第二左按钮L2以及第二右按钮R2的人为操作，将后退车速在V4与V5之间切换。

另外，车速设定部24a根据对第三左按钮L3以及第三右按钮R3的人为操作，将非作业车速在V6与V7之间切换。

如此，车速设定部24a多级设定自动行驶中的作业前进状态以外的状态下的目标车速。

注意，在本实施方式中，V2比V3低。另外，V4比V5低。另外，V6比V7低。另外，V2、V5、V6相互相同，都比V11高且比V1低。另外，V1、V3、V7相互相同。

而且，如图5所示，由车速设定部24a设定的作业前进车速、转弯车速、后退车速、非作业车速被向车速控制部24b发送。

这里，静液压式无级变速器3中的液压泵31具有泵斜板31a。液压泵31与液压马达32之间的变速比根据泵斜板31a的斜板角而变化。而且，若液压泵31与液压马达32之间的变速比变化，则车速变化。

车速控制部24b基于从车速设定部24a接收到的作业前进车速、转弯车速、后退车速、非作业车速，控制泵斜板31a的斜板角。由此，车速控制部24b控制车速。

即，车速控制部24b基于由车速设定部24a设定的目标车速，控制自动行驶中的车速。

以下，列举图3以及图4中所示的自动行驶为例，参照图9以及图10对车速控制部24b的车速控制进行说明。

在图3所示的例子中，联合收割机1从田地中的位置P1进入作业对象区域CA。将此时的时刻设为时刻t1。然后，联合收割机1沿割取行驶路径LI进行割取行驶，通过位置P2、P3、P4，到达位置P5。位置P5位于外周区域SA。

然后，联合收割机1从位置P5进行后退行驶，通过位置P6、P7，到达位置P8。进一步地，联合收割机1从位置P8进行前进行驶，从位置P9再次进入作业对象区域CA。

在图9中，示出了图3所示的例子中的时刻t1以后的联合收割机1的车速的推移。注意，将联合收割机1到达位置P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8、P9时的时刻分别设为时刻t2、t3、t4、t5、t6、t7、t8、t9。

即，在图3以及图9所示的例子中，联合收割机1在从时刻t1到时刻t4的期间以及时刻t9以后为作业前进状态。另外，联合收割机1在从时刻t5到时刻t8的期间为后退状态。

这里，在图3以及图9所示的例子中，在时刻t1，主变速杆19的操作位置设为第一操作位置Q10。然后，在时刻t2，操作人员将主变速杆19向第二操作位置Q11操作。之后，主变速杆19的操作位置维持在第二操作位置Q11不变。另外，如图8所示、转弯车速、后退车速、非作业车速分别被设定为V2、V5、V7。

如图9所示，在时刻t1，联合收割机1的车速为V10。然后，在时刻t2，若操作人员将主变速杆19向第二操作位置Q11操作，则作业前进车速从V10变化为V11。与此同时，联合收割机1的车速通过车速控制部24b的控制，开始从V10向V11逐渐接近。此时的车速变化率为第一车速变化率g1。

在时刻t3，联合收割机1的车速达到V11。之后，直到时刻t4为止，联合收割机1的车速都维持在V11不变。

在时刻t4，联合收割机1到达位置P4。位置P4位于作业对象区域CA的端部。因此，联合收割机1的割取在时刻t4暂时结束。然后，为了从位置P5后退，联合收割机1的车速通过车速控制部24b的控制而开始从V11逐渐接近0(零)。此时的车速变化率为第二车速变化率g2。

这里，第二车速变化率g2为与第一车速变化率g1不同的值。更具体而言，第二车速变化率g2比第一车速变化率g1大。

注意，本实施方式中的车速变化率是每单位时间的车速的变化量的绝对值。即，本实施方式中的车速变化率是正值。

在时刻t5，联合收割机1的车速达到0(零)，并且联合收割机1开始后退。联合收割机1的车速通过车速控制部24b的控制而开始从0(零)逐渐接近V5。此时的车速变化率为第一车速变化率g1。

在时刻t6，联合收割机1的车速达到V5。之后，直到时刻t7为止，联合收割机1的车速都维持在V5不变。

在时刻t7，联合收割机1到达位置P7。然后，为了从位置P8前进，联合收割机1的车速通过车速控制部24b的控制而开始从V5逐渐接近0(零)。此时的车速变化率为第二车速变化率g2。

在时刻t8，联合收割机1的车速达到0(零)，并且联合收割机1开始前进。联合收割机1的车速通过车速控制部24b的控制而开始从0(零)逐渐接近V11。此时的车速变化率为第一车速变化率g1。

在时刻t9，联合收割机1到达位置P9，并且联合收割机1的车速达到V11。位置P9位于作业对象区域CA的端部。即，联合收割机1的割取在时刻t9再次开始。之后，联合收割机1的车速维持在V11，继续进行割取行驶。

这里，在时刻t1到时刻t4为止的期间，联合收割机1为作业前进状态。另外，在时刻t5到时刻t8为止的期间，联合收割机1为后退状态。另外，在时刻t9，联合收割机1返回作业前进状态。即，在时刻t4到时刻t5之间，联合收割机1的机体的状态变化。另外，在时刻t8到时刻t9之间，联合收割机1的机体的状态也变化。

在时刻t4到时刻t6为止的期间，车速控制部24b使车速逐渐接近后退车速。而且，此时的后退车速是变化后的机体的状态即后退状态所对应的目标车速。

另外，在时刻t7到时刻t9为止的期间，车速控制部24b使车速逐渐接近作业前进车速。而且，此时的作业前进车速是变化后的机体的状态即作业前进状态所对应的目标车速。

如此，车速控制部24b在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速。注意，以下将变化后的机体的状态所对应的目标车速称作“变化后车速”。

另外，在图4所示的例子中，联合收割机1从田地中的位置P10进入作业对象区域CA中的未收割部分CA1。将此时的时刻设为时刻t10。然后，联合收割机1沿割取行驶路径LI进行割取行驶，到达位置P11。

联合收割机1从位置P11向未收割部分CA1的外部驶出，并且通过U形转向进行转弯。然后，联合收割机1通过位置P12、P13，从位置P14再次进入未收割部分CA1。联合收割机1从位置P14沿割取行驶路径LI进行割取行驶，到达位置P15。

联合收割机1从位置P15向未收割部分CA1的外部驶出，并且为了排出谷粒而开始朝向停车位置PP的行驶。然后，联合收割机1通过位置P16、P17、P18，到达位置P19。

联合收割机1从位置P19进行沿着脱离返回路径LW的非割取行驶。然后，联合收割机1通过位置P20、P21、P22、P23、P24，到达停车位置PP。

在图10中，示出了图4所示的例子中的时刻t10以后的联合收割机1的车速的推移。注意，将联合收割机1到达位置P11、P12、P13、P14、P15、P16、P17、P18、P19、P20、P21、P22、P23、P24时的时刻分别设为时刻t11、t12、t13、t14、t15、t16、t17、t18、t19、t20、t21、t22、t23、t24。

即，在图4以及图10所示的例子中，联合收割机1在时刻t10到时刻t11的期间以及时刻t14到时刻t15的期间为作业前进状态。

另外，联合收割机1在时刻t11到时刻t14的期间、时刻t18到时刻t19的期间以及时刻t22到时刻t23的期间为转弯状态。

另外，联合收割机1在时刻t15到时刻t18的期间、时刻t19到时刻t22的期间以及时刻t23以后为非作业状态。

这里，在图4以及图10所示的例子中，主变速杆19的操作位置维持在第二操作位置Q11不变。另外，如图8所示、转弯车速、后退车速、非作业车速分别设定为V2、V5、V7。

如图10所示，在时刻t10，联合收割机1的车速为V11。直到时刻t11为止，联合收割机1的车速都维持在V11不变。

在时刻t11，联合收割机1到达位置P11。位置P11位于未收割部分CA1的端部。因此，联合收割机1的割取在时刻t11暂时结束。然后，联合收割机1开始通过U形转向进行转弯。联合收割机1的车速通过车速控制部24b的控制而开始从V11逐渐接近V2。此时的车速变化率为第一车速变化率g1。

在时刻t12，联合收割机1的车速达到V2。之后，直到时刻t13为止，联合收割机1的车速都维持在V2不变。

在时刻t13，联合收割机1到达位置P13。然后，为了从位置P14再次开始割取行驶，联合收割机1的车速通过车速控制部24b的控制而开始从V2逐渐接近V11。此时的车速变化率为第二车速变化率g2。

在时刻t14，联合收割机1的车速达到V11，并且联合收割机1再次开始割取行驶。然后，直到时刻t15为止，联合收割机1的车速都维持在V11不变。

在时刻t15，联合收割机1到达位置P15。位置P15位于未收割部分CA1的端部。因此，联合收割机1的割取在时刻t15暂时结束。然后，联合收割机1开始非割取行驶。联合收割机1的车速通过车速控制部24b的控制而开始从V11逐渐接近V7。此时的车速变化率为第三车速变化率g3。

在时刻t16，联合收割机1的车速达到V7。之后，直到时刻t17为止，联合收割机1的车速都维持在V7不变。

在时刻t17，联合收割机1到达位置P17。然后，为了从位置P18开始转弯，联合收割机1的车速通过车速控制部24b的控制而开始从V7逐渐接近V2。此时的车速变化率为第四车速变化率g4。

在时刻t18，联合收割机1的车速达到V2，并且联合收割机1开始转弯。然后，直到时刻t19为止，联合收割机1的车速都维持在V2不变。

在时刻t19，联合收割机1到达位置P19，结束转弯。然后，联合收割机1开始沿着脱离返回路径LW的行驶。联合收割机1的车速通过车速控制部24b的控制而开始从V2逐渐接近V7。此时的车速变化率为第五车速变化率g5。

在时刻t20，联合收割机1的车速达到V7。之后，直到时刻t21为止，联合收割机1的车速都维持在V7不变。

在时刻t21，联合收割机1到达位置P21。然后，为了从位置P22开始转弯，联合收割机1的车速通过车速控制部24b的控制而开始从V7逐渐接近V2。此时的车速变化率为第四车速变化率g4。

在时刻t22，联合收割机1的车速达到V2，并且联合收割机1开始转弯。然后，直到时刻t23为止，联合收割机1的车速都维持在V2不变。

在时刻t23，联合收割机1到达位置P23，结束转弯。联合收割机1的车速通过车速控制部24b的控制而开始从V2逐渐接近V7。此时的车速变化率为第五车速变化率g5。

在时刻t24，联合收割机1的车速达到V7。之后，联合收割机1的车速维持在V7，继续朝向停车位置PP的行驶。

注意，第四车速变化率g4比第二车速变化率g2大。另外，第二车速变化率g2比第三车速变化率g3大。另外，第三车速变化率g3比第五车速变化率g5大。另外，第五车速变化率g5比第一车速变化率g1大。

这里，在时刻t10到时刻t11为止的期间，联合收割机1为作业前进状态。另外，在时刻t11到时刻t14为止的期间，联合收割机1为转弯状态。即，在时刻t11，联合收割机1从作业前进状态变化为转弯状态。

并且，车速控制部24b在时刻t11使车速开始逐渐接近转弯车速。此时的转弯车速为变化后的机体的状态即转弯状态所对应的目标车速。

如此，车速控制部24b能够在自动行驶中的机体的状态变化后使车速开始逐渐接近变化后车速。注意，“机体的状态变化后”是机体的状态变化的时刻以后。即，“机体的状态变化后”包含机体的状态变化的时刻。

另外，在时刻t14到时刻t15为止的期间，联合收割机1为作业前进状态。即，在时刻t14，联合收割机1从转弯状态变化为作业前进状态。

然后，车速控制部24b在作为比时刻t14靠前的时刻的时刻t13，使车速开始逐渐接近作业前进车速。此时的作业前进车速是变化后的机体的状态即作业前进状态所对应的目标车速。

如此，车速控制部24b能够在自动行驶中的机体的状态变化前使车速开始逐渐接近变化后车速。

〔关于车速变化率〕

如图10所示，车速控制部24b在使车速从V11逐渐接近V2的情况下，使车速以第一车速变化率g1变化。另外，车速控制部24b在使车速从V11逐渐接近V7的情况下，使车速以第三车速变化率g3变化。另外，车速控制部24b在使车速从V2逐渐接近V7的情况下，使车速以第五车速变化率g5变化。

如此，车速控制部24b构成为，在车速比变化后车速低的情况下，使车速以第一车速变化率g1、第三车速变化率g3或第五车速变化率g5变化，从而使车速逐渐接近变化后车速。注意，第一车速变化率g1、第三车速变化率g3、第五车速变化率g5都相当于本发明的“第一变化率”。

另外，如图10所示，车速控制部24b在使车速从V2逐渐接近V11的情况下，使车速以第二车速变化率g2变化。另外，车速控制部24b在使车速从V7逐渐接近V2的情况下，使车速以第四车速变化率g4变化。

如此，车速控制部24b构成为，在车速比变化后车速高的情况下，使车速以第二车速变化率g2或第四车速变化率g4变化，从而使车速逐渐接近变化后车速。注意，如上所述，第二车速变化率g2与第一车速变化率g1、第三车速变化率g3、第五车速变化率g5中的每一个都不同。另外，第四车速变化率g4与第一车速变化率g1、第三车速变化率g3、第五车速变化率g5中的每一个都不同。另外，第二车速变化率g2以及第四车速变化率g4都相当于本发明的“第二变化率”。

另外，如上所述，第一车速变化率g1、第三车速变化率g3、第五车速变化率g5都比第二车速变化率g2小，并且都比第四车速变化率g4小。因此，在自动行驶中联合收割机1增速的情况下，车速较为平缓地变化。由此，能够避免因急加速而给操作人员带来不安感。

另外，在自动行驶中联合收割机1减速的情况下，车速较为迅速地变化。由此，能够在减速时在短时间内完成车速的变更。

另外，如图4以及图10所示，车速控制部24b使车速逐渐接近变化后车速时的车速变化率根据机体的状态的变化模式而不同。

更具体而言，车速控制部24b构成为，在机体的状态从作业前进状态变化为转弯状态的情况下，使车速以第一车速变化率g1变化。

另外，车速控制部24b构成为，在机体的状态从转弯状态变化为作业前进状态的情况下，使车速以第二车速变化率g2变化。

另外，车速控制部24b构成为，在机体的状态从作业前进状态变化为非作业状态的情况下，使车速以第三车速变化率g3变化。

另外，车速控制部24b构成为，在机体的状态从非作业状态变化为转弯状态的情况下，使车速以第四车速变化率g4变化。

另外，车速控制部24b构成为，在机体的状态从转弯状态变化为非作业状态的情况下，使车速以第五车速变化率g5变化。

而且，如上所述，第一车速变化率g1、第二车速变化率g2、第三车速变化率g3、第四车速变化率g4、第五车速变化率g5分别不同。

〔关于第一状态以及第二状态〕

在图4所示的例子中，在从位置P10开始割取行驶之前的时刻，未收割部分CA1尚未进行割取作业。即，未收割部分CA1是未作业区域AR1。另外，在己收割部分CA2以及外周区域SA，割取作业已完成。即，己收割部分CA2以及外周区域SA是已作业区域AR2。

而且，在图4所示的例子中，作业前进状态是在未作业区域AR1中行驶的状态。另外，转弯状态以及非作业状态是在已作业区域AR2中行驶的状态。

以下，将在未作业区域AR1中行驶的状态称作“第一状态”。另外，将在已作业区域AR2中行驶的状态称作“第二状态”。即，在本实施方式中，作业前进状态为第一状态。另外，转弯状态、后退状态、非作业状态为第二状态。

这里，车速控制部24b构成为，在机体的状态从第一状态向第二状态变化的情况下，在从第一状态向第二状态变化后，使车速开始逐渐接近第二状态所对应的目标车速。注意，“从第一状态向第二状态变化后”是机体的状态从第一状态向第二状态变化的时刻以后。即，“从第一状态向第二状态变化后”包含机体的状态从第一状态向第二状态变化的时刻。

在图4以及图10所示的例子中，在时刻t11，机体的状态从第一状态向第二状态变化。因此，此时，在从第一状态向第二状态变化后的时刻即时刻t11，使车速开始逐渐接近第二状态所对应的目标车速。注意，这种情况下的“第二状态所对应的目标车速”是转弯车速。

另外，在时刻t15，机体的状态也从第一状态向第二状态变化。因此，此时，在从第一状态向第二状态变化后的时刻即时刻t15，使车速开始逐渐接近第二状态所对应的目标车速。注意，这种情况下的“第二状态所对应的目标车速”是非作业车速。

另外，车速控制部24b构成为，在机体的状态从第二状态向第一状态变化的情况下，在从第二状态向第一状态变化前，使车速开始逐渐接近第一状态所对应的目标车速。

在图4以及图10所示的例子中，在时刻t14，机体的状态从第二状态向第一状态变化。因此，此时，在从第二状态向第一状态变化前的时刻即时刻t13，使车速开始逐渐接近第一状态所对应的目标车速。注意，这种情况下的“第一状态所对应的目标车速”是作业前进车速。

根据以上说明的结构，在机体的状态变化时，车速逐渐接近变化后车速。因而，在机体的状态变化时，即使在变化前的机体的状态所对应的目标车速与变化后的机体的状态所对应的目标车速有较大不同的情况下，车速也不会骤变。

由此，能够实现可避免给搭乘于联合收割机1的操作人员、联合收割机1的外部的监视人员带来不安感的联合收割机1。

另外，根据以上说明的结构，在自动行驶中，若操作人员操作主变速杆19，则变更对作业前进车速的设定。因而，在自动行驶中需要变更对作业前进车速的设定的情况下，无需使联合收割机1停车。因此，能够避免在自动行驶中每当需要变更对作业前进车速的设定时都使联合收割机1停车而导致作业效率降低的事态。

即，根据以上说明的结构，能够实现可避免作业效率的降低的联合收割机1。

[第一实施方式的其他实施方式]

以下，对变更上述实施方式的其他实施方式进行说明。除了在以下的各其他实施方式中说明的事项以外，都与在上述实施方式中说明的事项相同。上述实施方式以及以下的各其他实施方式在不产生矛盾的范围内也可以适当组合。注意，本发明的范围并不限定于上述实施方式以及以下的各其他实施方式。

(1)行驶装置11既可以是轮式，也可以是半履带式。

(2)在上述实施方式中，由路径计算部23计算的割取行驶路径LI是沿纵横方向延伸的多个网格线。然而，本发明并不限定于此，由路径计算部23计算的割取行驶路径LI也可以不是沿纵横方向延伸的多个网格线。例如，由路径计算部23计算的割取行驶路径LI也可以是漩涡状的行驶路径。另外，割取行驶路径LI也可以不与另一割取行驶路径LI正交。另外，由路径计算部23计算的割取行驶路径LI也可以是相互平行的多条平行线。

(3)在上述实施方式中，操作人员手动操作联合收割机1，如图2所示，在田地内的外周部分以沿田地的分界线绕圈的方式进行割取行驶。然而，本发明并不限定于此，也可以构成为，联合收割机1自动行驶，在田地内的外周部分以沿田地的分界线绕圈的方式进行割取行驶。另外，此时的绕圈数也可以是3周以外的数量。例如，此时的绕圈数也可以是2周。

(4)也可以是，本车位置计算部21、区域计算部22、路径计算部23、行驶控制部24中的一部分或者全部配备于联合收割机1的外部，例如也可以配备于在联合收割机1的外部设置的管理服务器。

(5)车速设定部24a也可以构成为根据对主变速杆19的人为操作来设定非作业车速。

(6)车速设定部24a也可以构成为根据对主变速杆19的人为操作来设定后退车速。

(7)车速设定部24a也可以构成为根据对主变速杆19的人为操作来设定转弯车速。

(8)也可以不设置通信终端4。

(9)主变速杆19也可以构成为能够分多级进行操作。在该情况下，车速设定部24a也可以构成为多级设定作业前进车速。

(10)车速控制部24b使车速逐渐接近变化后车速时的车速变化率也可以不根据机体的状态的变化模式而不同。例如，车速控制部24b也可以构成为，在机体的状态从作业前进状态变化为转弯状态的情况下、在从转弯状态变化为作业前进状态的情况下、在从作业前进状态变化为非作业状态的情况下、在从非作业状态变化为转弯状态的情况下、在从转弯状态变化为非作业状态的情况下，都使车速以第一车速变化率g1变化。

(11)车速控制部24b也可以构成为，在车速比变化后车速低的情况下以及在车速比变化后车速高的情况下，都使车速以第一车速变化率g1变化，从而使车速逐渐接近变化后车速。

(12)车速控制部24b也可以构成为，在机体的状态从第一状态向第二状态变化的情况下，在从第一状态向第二状态变化前，使车速开始逐渐接近第二状态所对应的目标车速。

(13)车速控制部24b也可以构成为，在机体的状态从第二状态向第一状态变化的情况下，在从第二状态向第一状态变化后，使车速开始逐渐接近第一状态所对应的目标车速。

(14)车速控制部24b也可以构成为，在自动行驶中的机体的状态变化前，不能使车速开始逐渐接近变化后车速。

(15)车速控制部24b也可以构成为，在自动行驶中的机体的状态变化后，不能使车速开始逐渐接近变化后车速。

(16)在上述实施方式中，车速控制部24b在使车速逐渐接近变化后车速时，使车速以一定的车速变化率变化，直到车速达到变化后车速为止。然而，本发明并不限定于此，车速控制部24b也可以构成为，一边使车速变化率变化，一边使车速逐渐接近变化后车速。例如，车速控制部24b也可以构成为，在使车速逐渐接近变化后车速时，使车速变化率从0(零)连续地增加到规定值之后，从该规定值起连续地减少到0(零)。

(17)作为相当于本发明的“第二操作部”的部件，也可以设置能够无级地操作的操作杆。在该情况下，车速设定部24a也可以构成为，无级地设定自动行驶中的作业前进状态以外的状态下的目标车速。

(18)也可以不设置通信终端4。

(19)主变速杆19也可以构成为能够分多级进行操作。在该情况下，车速设定部24a也可以构成为多级设定作业前进车速。

(20)也可以构成为使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的农作业机控制程序。另外，也可以构成为记录有使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的农作业机控制程序的记录介质。另外，也可以构成为通过一个或多个步骤进行上述实施方式中的各部件所实现的功能的农作业机控制方法。

[第二实施方式]

以下，参照图11～图17对本发明的第二实施方式进行说明。注意，对于有关方向的记载，只要没有特别说明，则将图11所示的箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”。另外，将图11所示的箭头U的方向设为“上”，将箭头D的方向设为“下”。

〔联合收割机的整体结构〕

如图11所示，全喂入型的联合收割机101(相当于本发明的“收获机”)具备履带式的行驶装置111、驾驶部112、脱粒装置113、谷粒箱114、收获装置H、输送装置116、谷粒排出装置118、卫星定位模块180、发动机E。

行驶装置111在联合收割机101中配备于下部。另外，行驶装置111通过来自发动机E的动力驱动。而且，联合收割机101能够通过行驶装置111进行自行行驶。

另外，驾驶部112、脱粒装置113、谷粒箱114配备于行驶装置111的上侧。监视联合收割机101的作业的操作人员能够搭乘于驾驶部112。注意，操作人员也可以从联合收割机101的机外监视联合收割机101的作业。

谷粒排出装置118设于谷粒箱114的上侧。另外，卫星定位模块180安装于驾驶部112的上表面。

收获装置H在联合收割机101中配备于前部。而且，输送装置116设于收获装置H的后侧。另外，收获装置H具有割取装置115以及拨禾轮117。

割取装置115割取田地的植立谷秆。另外，拨禾轮117一边绕沿着机体左右方向的拨禾轮轴芯117b旋转驱动一边耙拢收获对象的植立谷秆。通过该结构，收获装置H收获田地的谷物。而且，联合收割机101能够进行割取行驶，即一边通过割取装置115割取田地的植立谷秆，一边通过行驶装置111进行行驶。

由割取装置115割取的割取谷秆被输送装置116向脱粒装置113输送。在脱粒装置113中，割取谷秆被进行脱粒处理。通过脱粒处理而获得的谷粒被存储于谷粒箱114。存储于谷粒箱114的谷粒根据需要由谷粒排出装置118排出到机外。

另外，如图11所示，在驾驶部112配置有通信终端104。通信终端104构成为能够显示各种信息。在本实施方式中，通信终端104固定于驾驶部112。然而，本发明并不限定于此，通信终端104也可以构成为能够相对于驾驶部112装卸，通信终端104也可以位于联合收割机101的机外。

这里，联合收割机101构成为，在如图12所示那样一边在田地中的外周侧的区域收获谷物一边进行绕圈行驶之后，如图13所示那样在田地中的内侧的区域进行割取行驶，从而收获田地的谷物。

在本实施方式中，图12所示的绕圈行驶通过手动行驶进行。另外，图13所示的内侧的区域中的割取行驶通过自动行驶进行。即，联合收割机101能够自动行驶。

注意，本发明并不限定于此，图12所示的绕圈行驶也可以通过自动行驶进行。

另外，如图11所示，在驾驶部112设有主变速杆119。主变速杆119被人为操作。在联合收割机101手动行驶时，若操作人员操作主变速杆119，则联合收割机101的车速变化。即，在联合收割机101手动行驶时，操作人员通过操作主变速杆119，能够变更联合收割机101的车速。

注意，操作人员通过操作通信终端104，能够变更发动机E的旋转速度。

根据作物的种类，脱粒难易度和倒伏难易度等生长特性不同。因而，根据作物的种类，适当的作业速度不同。如果操作人员操作通信终端104而将发动机E的旋转速度设定为适当的旋转速度，则能够以与作物的种类相适的作业速度进行作业。

〔与控制部相关的结构〕

如图14所示，联合收割机101具备割取离合器C1以及控制部120。从发动机E输出的动力被分配到割取离合器C1以及行驶装置111。行驶装置111通过来自发动机E的动力驱动。

另外，割取离合器C1构成为能够在传递动力的接通状态和不传递动力的断开状态之间变更状态。

在割取离合器C1为断开状态时，从发动机E输出的动力不传递到割取装置115以及拨禾轮117。此时，割取装置115以及拨禾轮117为非驱动状态。

在割取离合器C1为接通状态时，从发动机E输出的动力被传递到割取装置115以及拨禾轮117。此时，割取装置115以及拨禾轮117通过来自发动机E的动力驱动。

即，割取离合器C1使向拨禾轮117以及割取装置115的动力传递进行或中断。

另外，控制部120具有本车位置计算部121、区域计算部122、路径计算部123、行驶控制部124。

如图11所示，卫星定位模块180接收来自在GPS(全球定位系统)中使用的人造卫星GS的GPS信号。然后，如图14所示，卫星定位模块180基于接收到的GPS信号，将表示联合收割机101的本车位置的定位数据向本车位置计算部121发送。

本车位置计算部121基于由卫星定位模块180输出的定位数据，经时地计算联合收割机101的位置坐标。计算出的联合收割机101的经时位置坐标被向区域计算部122以及行驶控制部124发送。

区域计算部122基于从本车位置计算部121接收到的联合收割机101的经时位置坐标，如图13所示那样计算外周区域SA(相当于本发明的“己收割区域”)以及作业对象区域CA(相当于本发明的“未收割区域”)。

更具体而言，区域计算部122基于从本车位置计算部121接收到的联合收割机101的经时位置坐标，计算田地的外周侧的绕圈行驶中的联合收割机101的行驶轨迹。然后，区域计算部122基于计算出的联合收割机101的行驶轨迹，计算联合收割机101一边收获谷物一边进行了绕圈行驶的田地的外周侧的区域并将其作为外周区域SA。另外，区域计算部122计算比计算出的外周区域SA靠田地内侧的区域并将其作为作业对象区域CA。

例如在图12中，用箭头表示了用于在田地的外周侧进行绕圈行驶的联合收割机101的行驶路径。在图12所示的例子中，联合收割机101进行3周的绕圈行驶。然后，若沿着该行驶路径的割取行驶完成，则田地成为图13所示的状态。

如图13所示，区域计算部122计算联合收割机101一边收获谷物一边进行了绕圈行驶的田地的外周侧的区域并将其作为外周区域SA。另外，区域计算部122计算比计算出的外周区域SA靠田地内侧的区域并将其作为作业对象区域CA。

然后，如图14所示，区域计算部122的计算结果被向路径计算部123发送。

路径计算部123基于从区域计算部122接收到的计算结果，如图13所示，计算作业对象区域CA中的割取行驶所用的行驶路径即割取行驶路径LI。注意，如图13所示，在本实施方式中，割取行驶路径LI是沿纵横方向延伸的多个网格线。另外，多个网格线可以不是直线，也可以弯曲。

如图14所示，由路径计算部123计算出的割取行驶路径LI被向行驶控制部124发送。

行驶控制部124构成为能够控制行驶装置111。而且，行驶控制部124基于从本车位置计算部121接收到的联合收割机101的位置坐标与从路径计算部123接收到的割取行驶路径LI，控制联合收割机101的自动行驶。更具体而言，行驶控制部124如图13所示，将联合收割机101的行驶控制为通过沿着割取行驶路径LI的自动行驶进行割取行驶。

〔联合收割机的收获作业的流程〕

以下，作为联合收割机101的收获作业的例子，对联合收割机101在图12所示的田地中进行收获作业的情况下的流程进行说明。

最初，操作人员手动操作联合收割机101，如图12所示，在田地内的外周部分以沿田地的分界线绕圈的方式进行割取行驶。在图12所示的例子中，联合收割机101进行3周的绕圈行驶。若该绕圈行驶完成，则田地成为图13所示的状态。

区域计算部122基于从本车位置计算部121接收到的联合收割机101的经时位置坐标，计算图12所示的绕圈行驶中的联合收割机101的行驶轨迹。然后，如图13所示，区域计算部122基于计算出的联合收割机101的行驶轨迹，计算联合收割机101一边割取植立谷秆一边进行了绕圈行驶的田地的外周侧的区域并将其作为外周区域SA。另外，区域计算部122计算比计算出的外周区域SA靠田地内侧的区域并将其作为作业对象区域CA。

接下来，路径计算部123基于从区域计算部122接收到的计算结果，如图13所示，设定作业对象区域CA中的割取行驶路径LI。

然后，操作人员按下自动行驶开始按钮(未图示)，从而如图13所示，开始沿着割取行驶路径LI的自动行驶。此时，行驶控制部124将联合收割机101的行驶控制为通过沿着割取行驶路径LI的自动行驶进行割取行驶。

若作业对象区域CA中的自动行驶开始，则如图13所示，联合收割机101在作业对象区域CA中的外周部分以沿作业对象区域CA的外形绕圈的方式进行割取行驶。然后，联合收割机101通过重复沿着割取行驶路径LI的行驶与通过α转弯进行的方向转换，以遍布整个作业对象区域CA的方式进行割取行驶。

注意，在本实施方式中，如图12以及图13所示，运输车CV在田地外驻车。并且，在外周区域SA中，在运输车CV的附近位置设定有停车位置PP。

运输车CV能够收集并运输联合收割机101从谷粒排出装置118排出的谷粒。在谷粒排出时，联合收割机101在停车位置PP停车，利用谷粒排出装置118向运输车CV排出谷粒。

然后，若沿着作业对象区域CA中的所有割取行驶路径LI的割取行驶都完成，则整个田地收获完毕。

注意，在本实施方式中，如图15所示，在作业对象区域CA中，割取行驶完成的部分成为外周区域SA。

〔与拨禾轮以及割取装置的升降控制相关的结构〕

如图14所示，联合收割机101具备拨禾轮上升按钮141(相当于本发明的“拨禾轮操作部”)以及拨禾轮下降按钮142(相当于本发明的“拨禾轮操作部”)。另外，如图11以及图14所示，联合收割机101具备操作杆140(相当于本发明的“割取操作部”)、割取缸115A、拨禾轮缸117A。

拨禾轮上升按钮141以及拨禾轮下降按钮142都设于操作杆140的上部。而且，操作杆140、拨禾轮上升按钮141、拨禾轮下降按钮142都被人为操作。

另外，如图14所示，控制部120具有离合器控制部125、自动控制部126、手动拨禾轮控制部127、手动割取装置控制部128。另外，自动控制部126具有自动拨禾轮控制部126a以及自动割取装置控制部126b。

在联合收割机101手动行驶时，若操作人员按下操作拨禾轮上升按钮141，则向手动拨禾轮控制部127发送与操作相应的信号。手动拨禾轮控制部127根据该信号将拨禾轮缸117A向伸长方向控制。由此，拨禾轮117相对于割取装置115上升。

另外，在联合收割机101手动行驶时，若操作人员按下操作拨禾轮下降按钮142，则向手动拨禾轮控制部127发送与操作相应的信号。手动拨禾轮控制部127根据该信号将拨禾轮缸117A向收缩方向控制。由此，拨禾轮117相对于割取装置115下降。

如此，手动拨禾轮控制部127根据对拨禾轮上升按钮141以及拨禾轮下降按钮142的人为操作来控制拨禾轮117相对于割取装置115的升降。

另外，在联合收割机101手动行驶时，若操作人员将操作杆140向后方摆动操作，则向手动割取装置控制部128发送与操作相应的信号。手动割取装置控制部128根据该信号将割取缸115A向伸长方向控制。由此，割取装置115相对于机体上升。

另外，在联合收割机101手动行驶时，若操作人员将操作杆140向前方摆动操作，则向手动割取装置控制部128发送与操作相应的信号。手动割取装置控制部128根据该信号将割取缸115A向收缩方向控制。由此，割取装置115相对于机体下降。

如此，手动割取装置控制部128根据对操作杆140的人为操作来控制割取装置115相对于机体的升降。

如图14所示，由本车位置计算部121计算出的联合收割机101的位置坐标被向自动控制部126发送。另外，由路径计算部123计算出的割取行驶路径LI被向自动控制部126发送。

然后，自动拨禾轮控制部126a在自动行驶中，基于从本车位置计算部121接收到的联合收割机101的位置坐标与从路径计算部123接收到的割取行驶路径LI，自动地控制拨禾轮缸117A。

由此，自动拨禾轮控制部126a在自动行驶中自动地控制拨禾轮117相对于割取装置115的升降。

另外，自动割取装置控制部126b在自动行驶中，基于从本车位置计算部121接收到的联合收割机101的位置坐标与从路径计算部123接收到的割取行驶路径LI，自动地控制割取缸115A。

由此，自动割取装置控制部126b在自动行驶中自动地控制割取装置115相对于机体的升降。

而且，通过该结构，自动控制部126在自动行驶中自动地控制拨禾轮117以及割取装置115的升降。

自动控制部126在从作业对象区域CA向外周区域SA进入时，执行使割取装置115上升并且使拨禾轮117下降的收割脱离时控制。而且，自动控制部126在收割脱离时控制中，在使拨禾轮117开始下降之后使割取装置115开始上升。另外，自动控制部126在收割脱离时控制中，在从作业对象区域CA进入外周区域SA之前开始使拨禾轮117下降。

另外，自动控制部126在收割脱离时控制中，将表示割取缸115A的控制量的信号向离合器控制部125发送。离合器控制部125基于该信号来控制割取离合器C1。

更具体而言，离合器控制部125基于该信号，判定割取装置115的高度是否达到规定的高度H1。并且，在判定为割取装置115的高度达到了规定的高度H1的情况下，离合器控制部125将割取离合器C1控制为断开状态。

即，在割取装置115通过自动割取装置控制部126b的控制而上升时，在割取装置115的高度达到规定的高度H1的情况下，离合器控制部125将割取离合器C1控制为断开状态。

另外，自动控制部126在执行收割脱离时控制之后，执行将割取装置115以及拨禾轮117都维持在不升降的状态的高度维持控制。并且，自动控制部126在从外周区域SA进入作业对象区域CA之前，结束高度维持控制，执行准备下降控制。注意，准备下降控制是不使拨禾轮117相对于割取装置115升降、而是使割取装置115相对于机体下降的控制。

即，自动控制部126在执行收割脱离时控制之后，执行将割取装置115以及拨禾轮117都维持在不升降的状态的高度维持控制，并且在从外周区域SA进入作业对象区域CA之前，结束高度维持控制而使割取装置115下降。

自动控制部126在执行准备下降控制之后，在规定时间的期间内维持割取装置115的高度。并且，在准备下降控制之后，在经过了规定时间的时刻，自动控制部126执行收割开始时控制。

收割开始时控制是在使割取装置115下降的同时使拨禾轮117上升的控制。自动控制部126在从外周区域SA进入作业对象区域CA之前，执行收割开始时控制。

即，自动控制部126在执行收割开始时控制之前，执行不使拨禾轮117升降而是使割取装置115下降的准备下降控制，并且在准备下降控制之后，直到收割开始时控制的执行时刻为止，都维持割取装置115的高度。

另外，由本车位置计算部121计算出的联合收割机101的位置坐标被向离合器控制部125发送。另外，由路径计算部123计算出的割取行驶路径LI被向离合器控制部125发送。

然后，离合器控制部125在自动行驶中，基于从本车位置计算部121接收到的联合收割机101的位置坐标与从路径计算部123接收到的割取行驶路径LI，将割取离合器C1控制为接通状态。

更具体而言，离合器控制部125在联合收割机101与割取行驶路径LI的起点的距离成为规定距离以下的时刻，将割取离合器C1控制为接通状态。注意，在本实施方式中，该规定距离被设定为：在高度维持控制的执行过程中可将割取离合器C1控制为接通状态。即，在高度维持控制的执行过程中，割取离合器C1成为接通状态。

通过该结构，离合器控制部125在由自动控制部126执行收割开始时控制之前将割取离合器C1控制为接通状态。

另外，如图14所示，在自动拨禾轮控制部126a控制拨禾轮117相对于割取装置115的升降时，在操作人员操作了拨禾轮上升按钮141或者拨禾轮下降按钮142的情况下，手动拨禾轮控制部127将规定的信号向自动拨禾轮控制部126a发送。

该信号是使自动拨禾轮控制部126a对拨禾轮117相对于割取装置115的升降的控制中止的信号。即，自动拨禾轮控制部126a若接收到该信号，则中止自动拨禾轮控制部126a对拨禾轮117相对于割取装置115的升降的控制。

并且，由此，手动拨禾轮控制部127优先于自动拨禾轮控制部126a地控制拨禾轮117相对于割取装置115的升降。

如此，在人为操作了拨禾轮上升按钮141或者拨禾轮下降按钮142的情况下，手动拨禾轮控制部127优先于自动拨禾轮控制部126a地控制拨禾轮117相对于割取装置115的升降。

另外，在自动拨禾轮控制部126a控制拨禾轮117相对于割取装置115的升降时，拨禾轮上升按钮141或者拨禾轮下降按钮142被进行了人为操作的情况下，自动拨禾轮控制部126a对拨禾轮117相对于割取装置115的升降的控制被中止。

另外，在本实施方式中，在自动割取装置控制部126b控制割取装置115相对于机体的升降时，操作杆140的前后方向的摆动操作无效。

即，在自动割取装置控制部126b控制割取装置115相对于机体的升降时，在操作杆140被进行了人为操作的情况下，自动割取装置控制部126b优先于手动割取装置控制部128地控制割取装置115相对于机体的升降。

〔收割脱离时以及收割开始时的拨禾轮以及割取装置的升降控制〕

以下，作为拨禾轮117以及割取装置115的升降控制的例子，对联合收割机101如图15以及图16所示那样行驶的情况进行说明。

注意，在图15以及图16所示的例子中，拨禾轮上升按钮141以及拨禾轮下降按钮142都未被人为操作。另外，在图15以及图16中，省略了割取行驶路径LI。

在图15所示的例子中，自动控制部126执行收割脱离时控制。在该收割脱离时控制中，拨禾轮117在联合收割机101从作业对象区域CA进入外周区域SA之前开始下降。而且，在联合收割机101从作业对象区域CA进入外周区域SA的时刻，自动控制部126开始使割取装置115上升。

即，在从割取装置115相对于机体开始上升起到拨禾轮117到达相对于割取装置115最大程度下降的位置为止的期间，同时进行割取装置115相对于机体的上升和拨禾轮117相对于割取装置115的下降。

之后，在拨禾轮117到达相对于割取装置115最大程度下降的位置之后，维持拨禾轮117相对于割取装置115的高度。而且，若割取装置115的高度达到高度H1，则离合器控制部125将割取离合器C1控制为断开状态。

之后，从割取装置115的高度达到高度H2的时刻起，执行高度维持控制。注意，高度H2比高度H1高。

这里，如上所述，在高度维持控制的执行过程中，割取离合器C1成为接通状态。并且，在割取离合器C1成为接通状态之后，如图16所示，执行准备下降控制。通过该准备下降控制，割取装置115的高度成为高度H3。注意，高度H3比高度H2低。

并且，在准备下降控制结束后，在割取装置115的高度被维持在H3之后，执行收割开始时控制。通过该收割开始时控制，割取装置115的高度成为高度H4。注意，高度H4比高度H3低。

这里，如图16所示，在联合收割机101从外周区域SA进入作业对象区域CA之前，在通过联合收割机101的行驶而形成的车辙之上通过。而且，高度H4被设定为割取装置115不会干涉车辙的高度。

如图15以及图16所示，在收割脱离时控制中，在拨禾轮117到达相对于割取装置115最大程度下降的位置之后，直到收割开始时控制的执行时刻为止，都维持拨禾轮117相对于割取装置115的高度。

然后，如图16所示，拨禾轮117在收割开始时控制中相对于割取装置115上升。

另外，在收割开始时控制结束后，在割取装置115的高度被维持在H4之后，割取装置115下降至用于进行割取的高度。注意，此时，自动控制部126在割取装置115通过车辙的上方之后开始使割取装置115下降。

另外，在图17中，示出了在高度维持控制的执行过程中操作人员对拨禾轮上升按钮141进行了按下操作的情况的例子。注意，在该例子中，在操作人员对拨禾轮上升按钮141进行了一次按下操作之后，拨禾轮上升按钮141以及拨禾轮下降按钮142都不被人为操作。

在该情况下，根据对拨禾轮上升按钮141的按下操作，通过手动拨禾轮控制部127的控制，拨禾轮117上升。另外，自动拨禾轮控制部126a对拨禾轮117相对于割取装置115的升降的控制中止。

因此，如图17所示，在拨禾轮117通过手动拨禾轮控制部127的控制而上升之后，直到联合收割机101从外周区域SA进入作业对象区域CA为止，都维持拨禾轮117相对于割取装置115的高度。

注意，该情况下的割取装置115的升降控制与图16所示的例子相同。

根据以上说明的结构，在从作业对象区域CA进入外周区域SA时，割取装置115上升，并且拨禾轮117下降。由此，利用割取装置115与拨禾轮117夹持割取谷秆。其结果，在割取装置115上升时，割取谷秆难以从割取装置115散落。

因而，根据以上说明的结构，能够抑制收获损失的增大。

[第二实施方式的其他实施方式]

以下，对变更上述实施方式的其他实施方式进行说明。除了在以下的各其他实施方式中说明的事项以外，都与在上述实施方式中说明的事项相同。上述实施方式以及以下的各其他实施方式在不产生矛盾的范围内也可以适当组合。注意，本发明的范围并不限定于上述实施方式以及以下的各其他实施方式。

(1)行驶装置111既可以是轮式，也可以是半履带式。

(2)在上述实施方式中，由路径计算部123计算的割取行驶路径LI是沿纵横方向延伸的多个网格线。然而，本发明并不限定于此，由路径计算部123计算的割取行驶路径LI也可以不是沿纵横方向延伸的多个网格线。例如，由路径计算部123计算的割取行驶路径LI也可以是漩涡状的行驶路径。另外，割取行驶路径LI也可以不与另一割取行驶路径LI正交。另外，由路径计算部123计算的割取行驶路径LI也可以是相互平行的多条平行线。

(3)在上述实施方式中，操作人员手动操作联合收割机101，如图12所示，在田地内的外周部分以沿田地的分界线绕圈的方式进行割取行驶。然而，本发明并不限定于此，也可以构成为，联合收割机101自动行驶，在田地内的外周部分以沿田地的分界线绕圈的方式进行割取行驶。另外，此时的绕圈数也可以是3周以外的数量。例如，此时的绕圈数也可以是2周。

(4)也可以是，本车位置计算部121、区域计算部122、路径计算部123、行驶控制部124、离合器控制部125、自动控制部126、手动拨禾轮控制部127、手动割取装置控制部128中的一部分或者全部配备于联合收割机101的外部，例如也可以配备于在联合收割机101的外部设置的管理服务器。

(5)收割脱离时控制的执行开始时机以及结束时机也可以基于联合收割机101的位置来决定，也可以基于除此以外的信息来决定。

(6)收割开始时控制的执行开始时机以及结束时机也可以基于联合收割机101的位置来决定，也可以基于除此以外的信息来决定。

(7)准备下降控制的执行开始时机以及结束时机也可以基于联合收割机101的位置来决定，也可以基于除此以外的信息来决定。

(8)离合器控制部125将割取离合器C1控制为接通状态的时机以及控制为断开状态的时机也可以基于联合收割机101的位置来决定，也可以基于除此以外的信息来决定。

(9)高度维持控制的执行开始时机以及结束时机也可以基于联合收割机101的位置来决定，也可以基于除此以外的信息来决定。

(10)手动割取装置控制部128也可以构成为，在自动割取装置控制部126b控制割取装置115相对于机体的升降时操作杆140被进行了人为操作的情况下，优先于自动割取装置控制部126b地控制割取装置115相对于机体的升降。

(11)也可以是，在自动拨禾轮控制部126a控制拨禾轮117相对于割取装置115的升降时，拨禾轮上升按钮141或者拨禾轮下降按钮142被进行了人为操作的情况下，自动拨禾轮控制部126a对拨禾轮117相对于割取装置115的升降的控制不中止。

(12)自动拨禾轮控制部126a也可以构成为，在自动拨禾轮控制部126a控制拨禾轮117相对于割取装置115的升降时，拨禾轮上升按钮141或者拨禾轮下降按钮142被进行了人为操作的情况下，优先于手动拨禾轮控制部127地控制拨禾轮117相对于割取装置115的升降。

(13)自动控制部126也可以构成为，在执行收割脱离时控制后，不执行高度维持控制。

(14)离合器控制部125也可以构成为，基于割取装置115的高度以外的信息，将割取离合器C1控制为断开状态。

(15)离合器控制部125也可以构成为，在由自动控制部126执行收割开始时控制之后，将割取离合器C1控制为接通状态。

(16)自动控制部126也可以构成为不执行准备下降控制。

(17)自动控制部126也可以构成为不执行收割开始时控制。

(18)在收割脱离时控制中，自动控制部126也可以在从作业对象区域CA进入外周区域SA的同时开始使拨禾轮117下降，也可以在从作业对象区域CA进入外周区域SA之后开始使拨禾轮117下降。

(19)在收割脱离时控制中，自动控制部126也可以在使拨禾轮117开始下降的同时使割取装置115开始上升，也可以在开始使拨禾轮117下降之前使割取装置115开始上升。

(20)也可以构成为使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的收获机控制程序。另外，也可以构成为记录有使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的收获机控制程序的记录介质。另外，也可以构成为通过一个或者多个步骤进行上述实施方式中的各部件所实现的功能的收获机控制方法。

工业实用性

本发明不仅能够用于全喂入型的联合收割机，也能够用于半喂入式的联合收割机、插秧机、拖拉机等各种农作业机。

另外，本发明能够用于具备割取植立谷秆的割取装置且能够自动行驶的收获机。

附图标记说明

(第一实施方式)

1联合收割机(农作业机)

4通信终端(第二操作部)

19主变速杆(第一操作部)

24a 车速设定部

24b 车速控制部

AR1 未作业区域

AR2 已作业区域

g1第一车速变化率(第一变化率)

g2第二车速变化率(第二变化率)

g3第三车速变化率(第一变化率)

g4第四车速变化率(第二变化率)

g5第五车速变化率(第一变化率)

(第二实施方式)

101联合收割机(收获机)

115 割取装置

117 拨禾轮

117b 拨禾轮轴芯

125 离合器控制部

126 自动控制部

126a 自动拨禾轮控制部

126b 自动割取装置控制部

127 手动拨禾轮控制部

128 手动割取装置控制部

140操作杆(割取操作部)

141拨禾轮上升按钮(拨禾轮操作部)

142拨禾轮下降按钮(拨禾轮操作部)

C1割取离合器

CA作业对象区域(未收割区域)

H1规定的高度

SA外周区域(己收割区域)

Claims (6)

1.一种农作业机，该农作业机能够自动行驶，其中，具备：

车速设定部，其能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；

车速控制部，其基于由所述车速设定部设定的目标车速来控制车速；

所述车速控制部在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速，

并且控制为：

在机体的状态从第一状态向第二状态变化的情况下，所述车速控制部在从所述第一状态向所述第二状态变化后，使车速开始逐渐接近所述第二状态所对应的目标车速，所述第一状态是在未作业区域中行驶的状态，所述第二状态是在已作业区域中行驶的状态，

在机体的状态从所述第二状态向所述第一状态变化的情况下，所述车速控制部在从所述第二状态向所述第一状态变化前，使车速开始逐渐接近所述第一状态所对应的目标车速，并且，到变化为所述第一状态为止，使车速到达所述第一状态所对应的目标车速。

2.根据权利要求1所述的农作业机，其中，

在车速比所述变化后车速低的情况下，所述车速控制部通过使车速以第一变化率变化而使车速逐渐接近所述变化后车速，

在车速比所述变化后车速高的情况下，所述车速控制部通过使车速以与所述第一变化率不同的第二变化率变化而使车速逐渐接近所述变化后车速。

3.根据权利要求1或2所述的农作业机，其中，

所述车速控制部使车速逐渐接近所述变化后车速时的车速变化率根据机体的状态的变化模式而不同。

4.一种农作业机控制程序，该农作业机控制程序控制能够自动行驶的农作业机，其中，该农作业机控制程序使计算机实现：

车速设定功能，按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；

车速控制功能，基于由所述车速设定功能设定的目标车速来控制车速；

所述车速控制功能为，在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速，

并且控制为：

在机体的状态从第一状态向第二状态变化的情况下，所述车速控制功能在从所述第一状态向所述第二状态变化后，使车速开始逐渐接近所述第二状态所对应的目标车速，所述第一状态是在未作业区域中行驶的状态，所述第二状态是在已作业区域中行驶的状态，

在机体的状态从所述第二状态向所述第一状态变化的情况下，所述车速控制功能在从所述第二状态向所述第一状态变化前，使车速开始逐渐接近所述第一状态所对应的目标车速，并且，到变化为所述第一状态为止，使车速到达所述第一状态所对应的目标车速。

5.一种记录有农作业机控制程序的记录介质，该农作业机控制程序对能够自动行驶的农作业机进行控制，其中，所述农作业机控制程序使计算机实现：

车速设定功能，按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；

车速控制功能，基于由所述车速设定功能设定的目标车速来控制车速；

所述车速控制功能为，在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速，

并且控制为：

在机体的状态从第一状态向第二状态变化的情况下，所述车速控制功能在从所述第一状态向所述第二状态变化后，使车速开始逐渐接近所述第二状态所对应的目标车速，所述第一状态是在未作业区域中行驶的状态，所述第二状态是在已作业区域中行驶的状态，

在机体的状态从所述第二状态向所述第一状态变化的情况下，所述车速控制功能在从所述第二状态向所述第一状态变化前，使车速开始逐渐接近所述第一状态所对应的目标车速，并且，到变化为所述第一状态为止，使车速到达所述第一状态所对应的目标车速。

6.一种农作业机控制方法，该农作业机控制方法对能够自动行驶的农作业机进行控制，其中，具备：

车速设定步骤，按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；

车速控制步骤，基于由所述车速设定步骤设定的目标车速来控制车速；

在所述车速控制步骤中，在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速，

并且控制为：

在机体的状态从第一状态向第二状态变化的情况下，所述车速控制步骤在从所述第一状态向所述第二状态变化后，使车速开始逐渐接近所述第二状态所对应的目标车速，所述第一状态是在未作业区域中行驶的状态，所述第二状态是在已作业区域中行驶的状态，

在机体的状态从所述第二状态向所述第一状态变化的情况下，所述车速控制步骤在从所述第二状态向所述第一状态变化前，使车速开始逐渐接近所述第一状态所对应的目标车速，并且，到变化为所述第一状态为止，使车速到达所述第一状态所对应的目标车速。

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