JP7198713B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、コンバインやトラクタ、或いは乗用型田植機等の主に農業用の作業車両に関し、詳しくは、操縦部に設ける変速レバーと車速制御装置のアクチュエータを走行変速装置に連係し、これら変速操作手段によって車速を手動又は自動制御する作業車両に関する。

農業用の作業車両は圃場を耕耘乃至整地したり、整地した圃場に苗を植付け又は播種したり、或いは、この植付・播種した作物の収穫を行うといった種々の作業を行う。そして、作業車両は、これらの作業を自ら走行しながら行う場合、走行速度（車速）を出来るだけ上げて作業を行う方が作業時間を短縮することができて作業能率を上げることができる。

そこで、作業車両の大型化等によって作業速度の高速化と作業の高能率化が図られている。しかし、作業車両を大型化しても個々の作業車両に搭載する動力源となるエンジンの出力には飽くまでも限界があり、このエンジンの最高出力にバランスさせて作業能力や走行性能を備えた作業車両を提供することになる。

そのため、高性能化した作業車両を用いて作業を行う場合でも車速を無闇に上げて作業走行を行うと、作業部の負荷や走行部の負荷が増大してエンジンが過負荷となってオーバーヒートしたりエンストを生じさせる。また、作業部にその能力を超える処理物が供給されたり過負荷が加わると収穫作物の損失や詰まりを生じさせ、或いは作業部に損傷を生じさせて寧ろこれらの復旧に手間取って作業能率を大幅に低下させる。

従って、作業走行を行う場合には、エンジンにある程度余裕を持たせた状態で、しかも作業部の能力の限界を超えない適正な範囲で作業走行を行う必要がある。そして、係る事情は長年に亘って作業を行った熟練の作業者であれば経験上から熟知しており、これらの熟練者は実作業において、例えばエンジン回転数の低下やエンジン音、或いは作業部の発する負荷音等を捉えて適正な車速に調節することができる。

しかし、経験の浅い初心者の場合は、適正な車速調節の仕方が分からず低速で作業を行って作業能率を低下させたり、逆に高速で作業を行ってエンスト等を生じさせるという問題がある。そこで、初心者は熟練者からアドバイスを受けることになって、このように車速を熟練者から聞き出した速度に調節して作業を行うと、熟練者と同様に支障なく能率的に作業を行うことができる。

但し、適正な作業速度は圃場の土質や乾湿状態、或いは収穫する材料条件等によって常に変動するから、実際にアドバイスを受けた車速では過負荷状態の作業走行となってエンストしたり、エンストしないまでも高負荷状態で作業を行うことになって、作物の収穫損失等を生じさせる虞がある。

そこで、このような問題を解決する上で有効となる技術として例えば、エンジンに対する負荷が目標負荷を超えて過大になってエンストを起こして、作業が中断して作業能率が低下する等の不利が生じないようにしながら、エンジン負荷が目標負荷を超えない範囲で、車速を増速させて能率よく作業を行えるようにすることを目的として、設定された上限車速を超えないように、負荷検出手段によって検出されるエンジンの負荷が目標負荷に維持されるべく走行用無段変速装置を電動モータで変速操作する車速制御装置を設けることが知られている（特許文献１、２参照）。

特開平１０－１０８５２９号公報 特開平１０－１１５３６７号公報

前述のように、初心者でも熟練者と同様に支障なく能率的に作業を行うためには、車速を適正に調節して作業走行を行うことが望ましい。また、作業者は１行程の作業走行を終えて次行程の作業走行を行うために枕地で旋回や回向を行う必要があり、この際には手動操作で走行変速装置を増減速させたり、或いは一旦後進させたりするから、次行程に到ると前行程で使用した適正な車速に戻して作業走行を再開する必要がある。

そして、１行程の作業走行を開始する度に適正な車速に戻すには例えば、変速レバーの操作位置を覚えていて、これを正確に元の操作位置に戻す必要があるので煩わしい操作となると共に、誤操作によって適正な車速を即座に得られないという問題がある。また、初心者の場合、圃場や材料条件の変化に対する適応力が不足しているから、アドバイスを受けた車速を守って作業走行を行うだけでは、その車速が必ずしも適正な車速になっているのか確証がなく、実際には過負荷状態や高負荷状態で作業を行っている虞がある。

そこで、先行技術文献に記載されているように、車速制御装置を設けてエンジンに対する負荷が過大になってエンストを起こして、作業が中断して作業能率が低下する等の不利が生じないように自動的に車速を減速させると、エンジンの過負荷状態や高負荷状態を回避しながら適正な車速で初心者でも支障なく能率的に作業を行うことができる。

しかし、先行技術文献では、予め設定記憶されているエンジンの無負荷状態における基準回転数ＳＴからのエンジン回転数Ｘのダウン量で定義されるエンジン負荷（ＳＴ－Ｘ）が、予め設定された目標負荷（目標ダウン量）に維持されるように変速用電動モータを駆動させ、また、減速操作モードにおいては減速側にのみ駆動させ、増減速操作モードにおいては、上限車速を超えないないように、増速側及び減速側の夫々に駆動させる。

そのため、エンジンの無負荷状態における基準回転数ＳＴや目標負荷（目標ダウン量）の設定の如何によって作業車両が作業走行する際の車速は変動することになって、初心者が熟練者から聞き出した車速に調節することができないという問題がある。また、減速操作モードにおいては減速側にのみ駆動させことができるが、それでは減速前の車速をどのように設定するのか先行技術文献には記載されていない。

従って、これを仮に変速レバーの手動操作によって行うのであれば、作業走行を開始する際に変速レバーを元の操作位置に戻すことに煩わしさが伴うことになる。なお、先行技術文献では増減速操作モードにおいて、上限車速を超えないないように車速の上限を設定し、これによって操作者の意思に反して上限を超えて高速にならないように構成している。

しかし、この場合の上限設定は自動増減速（低）と自動増減速（高）の２つだけ設けるだけであるから、仮にエンジンの無負荷状態における基準回転数ＳＴや目標負荷の設定の如何によって、作業走行を行う際の当初の車速を高低に設定することができたとしても、支障なく能率的に作業走行を行うためには、より以上にきめ細かく車速を設定することができなければならず、結局、先行技術文献の技術をそのまま採用することはできない。

そこで、本発明は係る問題点に鑑み、初心者や熟練者に関わらず車速を適正に調節することができて支障なく能率的に作業走行を行うことができると共に、作業走行を開始する際の煩わしい適正な車速の調節操作を簡単に行うことができる、作業車両を提供することを課題とする。

本発明の作業車両は、上記課題を解決するため第１に、操縦部に設ける変速レバーと車速制御装置のアクチュエータを走行変速装置に連係し、これら変速操作手段によって車速を手動又は自動制御する作業車両にあって、前記車速制御装置は予め定めた自動条件が成立すると、車速が人為的に設定する制御目標速度に達するようにアクチュエータを作動させ、また、車速が一度、制御目標速度に達した後は、作業負荷が適正範囲から外れた場合に、作業負荷が適正範囲に入るまで車速を減速するようにアクチュエータを作動させる自動制御を備え、前記車速制御装置は、前記自動制御を実行している際に、変速レバーを手動操作して車速が制御開始速度を下回ると実質的に自動制御を行わず、但し、その後に変速レバーを手動操作して車速を制御開始速度以上に増速させると自動制御を再開させて車速が人為的に設定する制御目標速度に達するようにアクチュエータを作動させることを特徴とする。

また、本発明は第２に、前記車速制御装置は、前記作業負荷が適正範囲から外れた場合に車速を所定量ずつ段階的に減速するようにアクチュエータを作動させることを特徴とする。さらに、本発明は第３に、前記車速制御装置は、前記作業負荷の適正範囲をエンジンの負荷と作業部の負荷に基づいて判断することを特徴とする。

そして、本発明は第４に、前記車速制御装置は、前記自動制御を実行している際に、変速レバーを手動操作して車速が制御目標速度を所定量超えて増速されると、車速が制御目標速度を所定量超えないようにアクチュエータを減速作動させる上限制御を行うことを特徴とする。また、本発明は第５に、前記車速制御装置は、１行程の作業走行の開始時に条件を満たし、且つ終了後に条件を満たさなくなる条件を自動条件に含めることを特徴とする。

本発明の作業車両によれば、操縦部に設ける変速レバーと車速制御装置のアクチュエータを走行変速装置に連係し、これら変速操作手段によって車速を手動又は自動制御する作業車両にあって、前記車速制御装置は予め定めた自動条件が成立すると、車速が人為的に設定する制御目標値に達するようにアクチュエータを作動させ、また、車速が一度、制御目標速度に達した後は、作業負荷が適正範囲から外れた場合に、作業負荷が適正範囲に入るまで車速を減速するようにアクチュエータを作動させる自動制御を備える。

そのため、作業者は作業走行の開始以前に能率的に且つ安定して作業走行を行うことができる車速を、経験則やアドバイスに基づいて制御目標速度として設定することができる。また、作業走行を実際に開始すると、車速制御装置は予め定めた自動条件が成立すると、車速が人為的に設定する制御目標速度に達するようにアクチュエータを作動させるから、作業走行の開始当初に車速を適正な車速に自動的に調節することができる。

また、車速制御装置は車速が一度、制御目標速度に達した後は、作業負荷が適正範囲から外れた場合に、作業負荷が適正範囲に入るまで車速を減速するようにアクチュエータを作動させるから、制御目標速度として設定する車速が必ずしも適切でなかった場合でも、過負荷や高負荷状態を排除しながら作業走行を支障なく能率的に行うことができる。

なお、車速制御装置は、制御目標速度に車速が達した後や、作業負荷が適正範囲に入って減速を終えた後は、作業負荷が少なく車速の増速の余地が残されている場合であっても自動的に増速させることはなく、作業者が意図しない増速をなくし安全に作業走行を行うことができる。また、これによって車速の頻繁な増減速を防止することができて安定した車速の下に作業精度を向上させることができる。

また、本発明は、前記車速制御装置は、前記作業負荷が適正範囲から外れた場合に車速を所定量ずつ段階的に減速するようにアクチュエータを作動させる。そして、この際の車速の所定量を例えば、負荷の解消を期待できる１回当たりの減速値を用いることによって、高負荷状態の走行時間を極力減らすことができる。そして、１回だけ車速を減速させても適正範囲に入らなければ更に所定量ずつ段階的に減速させるから、過不足なく車速を減速させて安定した作業走行を行うことができる。

さらに、本発明は、前記車速制御装置は、前記作業負荷の適正範囲をエンジンの負荷と作業部の負荷に基づいて判断する。そして、エンジンや作業部に高負荷や過負荷が加わることによって車速を減速させてエンジンや作業部の負荷を適正範囲に維持する。そのため、エンジンのオーバーヒートやエンスト等を無くし、また、収穫作物の損失や詰まり、或いは作業部の損傷等のトラブルを無くし、作業能率や作業精度の低下を防止することができる。

そして、本発明は、前記車速制御装置は、前記自動制御を実行している際に、変速レバーを手動操作して車速が制御目標速度を所定量超えて増速されると、車速が制御目標速度を所定量超えないようにアクチュエータを減速作動させる上限制御を行う。このように自動制御を実行している際に上限制御を設けると、作業者が作業負荷に余裕があると判断したり、圃場の局所的な負荷等によって自動的に減速した車速を元の車速に戻したい場合に、変速レバーの手動操作によって車速を増速させることができる。

しかし、この場合に手動操作によって車速を誤って増速させ過ぎると、その後に作業負荷が増大してエンスト等の虞が高まるから、車速制御装置は車速が制御目標速度を所定量超えて増速されたと判断すると、制御目標速度に所定量をプラスした車速まで戻して高負荷走行の虞を減少させる。そのため、車速制御装置は作業者の手動操作を優先させるものであるが、この手動操作によって安定した作業走行が阻害される虞があると判断する場合は、手動操作に制限を加えて車速制御を安定させることができる。

また、本発明は、前記車速制御装置は、１行程の作業走行の開始時に条件を満たし、且つ終了後に条件を満たさなくなる条件を自動条件に含める。このようになすと、１行程の作業走行の終了後に自動条件を満たさなくなる条件によって、１行程の終了後に自動制御は必ず終了することになる。そのため、次行程の作業走行の開始時に改めて自動条件が成立すると、車速制御装置は人為的に設定する制御目標速度に達するようにアクチュエータを作動させ、車速を制御目標速度に戻す自動制御を行う。

従って、１行程の作業走行を終えて次行程の作業走行を行うために、枕地で旋回や回向を行った際の手動操作による走行変速レバーによって変更した車速は、上述の自動制御の再開によって制御目標速度に自動的に戻すことができるから、特別な操作を必要とすることなく設定した車速に基づいて作業走行を再開することができる。また、前行程で高負荷になって減速した車速は一旦リセットすることになるから、車速の減速による能率の低下をそのまま引き継ぐことなく作業走行を能率的に行うことができる。

そのうえ、本発明は、前記車速制御装置は、前記自動制御を実行している際に、変速レバーを手動操作して車速が制御開始速度を下回ると実質的に自動制御を行わず、但し、その後に変速レバーを手動操作して車速を制御開始速度以上に増速させると自動制御を再開させて車速が人為的に設定する制御目標速度に達するようにアクチュエータを作動させる。

このようになすと、例えば車速自動制御をスイッチ等によって切入りすることなく変速レバーの手動操作で自動制御を再開させて、車速が人為的に設定する制御目標速度に達するようにアクチュエータを作動させることができる。従って、操作性を改善することができると共に、この場合の車速の増速は作業者が意図しない増速とは異なり、作業者の増速の意図のもとに制御目標値まで車速を増速させるので安全性を確保することかできる。

本発明を適用したコンバイン（作業車両）の側面図である。 コンバインの平面図である。 操縦部の平面図である。 コンバインの概略の動力伝達図である。 走行変速装置に連係する変速操作手段の斜視図である。 車速制御装置のブロック図である。 車速自動制御のフローチャートである。 車速設定テーブルである。 作業負荷の警告例を示す液晶モニタ画面の代用写真である。

本発明の実施形態を農業用の作業車両を構成するコンバインに基づいて説明する。稲や麦を刈取りながら脱穀するコンバインは、図１及び図２に示すように６条刈りの自脱型コンバイン１で構成し、略矩形状に枠組みする機体フレーム（走行機体）２の下方に走行フレーム３を介して左右のクローラ走行装置４を設ける。なお、左右のクローラ走行装置４は、トランスミッションケース５の左右から突出する駆動軸に取り付ける駆動スプロケット６と、走行フレーム３に軸支するアイドルホイール７、及びトラックローラ８と、これらに巻回するゴムクローラ９を備える。

また、機体フレーム２の機体前進方向の右側前部には、略矩形状になす運転フレームを一体的に連結し、この運転フレーム及びその後方の機体フレーム２にかけて操縦部１０を設ける。なお、図３に示すように操縦部１０はフロア１１の後方に運転席１２を設け、また、フロア１１の前部にはフロントコンソール（前部操作盤）１３を、フロア１１と運転席１２の左側にはサイドコンソール（側部操作盤）１４を設け、さらに、キャビン１５で操縦部１０を覆っている。

また、機体フレーム２の左側前部から操縦部１０の前方にかけて刈取部１６を図示しない油圧シリンダによって昇降自在に設ける。そして、刈取部１６は、その前端下部に設ける７つの分草体１７と左右のナローガイド１８によって、圃場の立毛穀稈を刈取穀稈と未刈取穀稈とに区分けし、左右の最も外側となる分草体１７の間に入った刈取穀稈を引起爪１９ａを備える引起装置１９によって引起し、その後、図４に示すように突起付き掻込ベルト２０とスターホイール２１で構成する掻込装置２２で寄せ集めながら穀稈の株元寄りをレシプロ方式の刈刃装置２３によって切断する。

さらに、刈刃装置２３によって切断して刈取った穀稈は、掻込装置２２のスターホイール２１で後方に送り、また、後方に送った穀稈は左右と中央に設ける株元搬送装置２４、２５、２６に引き継がせて更に後方に向けて搬送する。そして、中央に設ける株元搬送装置２６の終端部は右株元搬送装置２４の搬送経路の中途に設ける合流部に臨み、この中株元搬送装置２６によって搬送した穀稈は、中途の合流部において右株元搬送装置２４によって搬送してきた穀稈と合流し、以後、右株元搬送装置２４に引き継がせる。

一方、左側に設ける株元搬送装置２５の終端部は右株元搬送装置２４の終端部に臨み、この左株元搬送装置２５によって搬送した穀稈は、右株元搬送装置２４によって搬送してきた穀稈と、両搬送装置２４、２５の終端部となる合流部において合流する。また、合流した穀稈は、その始端部を両合流部に臨ませる扱深さ搬送装置２７に引き継がせ、更に後上方に向けて搬送する。

そして、扱深さ搬送装置２７に引き継がせた穀稈は、扱深さ搬送装置２７の終端部から補助搬送装置２８を介して脱穀フイードチェーン２９に引き継がせる。なお、ここまで主に穀稈の株元側の搬送経路について説明したが、穀稈の穂先側は右株元搬送装置２４と扱深さ搬送装置２７、及び補助搬送装置２８の上方側に設ける穂先搬送装置３０と、左株元搬送装置２５及び中株元搬送装置２６の上方側に設ける左掻込搬送装置３１と中掻込搬送装置３２の各搬送チェーンに取付ける搬送爪に係止して搬送する。

また、脱穀部３３は、刈取部１６後方の機体フレーム２の左側に設け、上方を覆うシリンダーカバー３４の下方に第１と第２の扱室を設ける。この内、第１扱室には刈取部１６から搬送されてきた穀稈を扱口に沿って搬送する脱穀フイードチェーン２９とその挟持レール３５、扱歯を備える第１扱胴とその受網等を設ける。また、第２扱室は第１扱胴の後端穂先側より機体の後方に向かうように第１扱室に併設し、第１扱室で脱粒処理しきれなかった穀粒の混ざった藁屑等を処理する第２扱胴とその受網を設ける。

一方、第１と第２の扱室の下方には選別室を設ける。この選別室には揺動運動する揺動流板、１番螺旋及び２番螺旋、唐箕ファン及び吸引ファン等を設け、扱室の受網より漏下した穀粒等を揺動流板上において選別し、選別した穀粒は１番螺旋から揚穀装置３６を介してグレンタンク３７に移送し、藁屑等が混じった２番物は２番螺旋から２番還元装置を介して揺動流板上に戻す。

また、揺動流板の終端に至った藁屑、吸引ファンに捕捉された藁屑、或いは第２扱胴の終端から排出された藁屑は、脱穀部３３後方の機外に排出する。さらに、脱穀処理を完了して扱室から排出される排稈は、排藁搬送装置３８によってディスク型カッター３９に向けて搬送し、さらに、ディスク型カッター３９は、排藁搬送装置３８で搬送されてきた排稈を細断して刈取跡地に切藁として放出するか、そのまま長藁として放出する。

そして、前記グレンタンク３７は、操縦部１０の下方から後方に設けるディーゼルエンジン４０等から構成する原動部のさらに後方に設け、揚穀装置３６によって移送された穀粒を一時的に貯留する。また、グレンタンク３７内に穀粒が満杯になると、グレンタンク３７から穀粒を排出して機外のコンテナ等に放出すべく排出オーガ４１を作動させる。

なお、排出オーガ４１は、グレンタンク３７の底部に設ける横螺旋と縦螺旋を内装する縦パイプを備え、この縦パイプはグレンタンク３７の後方にオーガ旋回モータによって回動可能に立設する第１縦パイプ４２と、第１縦パイプ４２の上部にギヤケース４３介して油圧シリンダ４４によって昇降可能になす第２縦パイプ４５によって構成する。

次に、前述の刈取部１６について更に説明すると、図１及び図４に示すように刈取部１６は、機体フレーム２の左側前部寄りに設ける支柱の上部にその後部側を回動自在に支持し、油圧シリンダによって前部側が上下方向に昇降する略エ字状に連結するパイプケースによって構成する伝動フレーム４６を備える。また、この伝動フレーム４６の前部に前処理フレーム４７やサポートフレーム等を取付ける。

さらに、これら伝動フレーム４６や前処理フレーム４７、或いはサポートフレーム等には、引起装置１９、掻込装置２２、刈刃装置２３、株元搬送装置２４、２５、２６、扱深さ搬送装置２７、補助搬送装置２８、穂先搬送装置３０、及び掻込搬送装置３１、３２等の各装置や、分草体１７、サイドカバー４８、穂先案内板４９、フード５０等を取付ける。

そして、伝動フレーム４６内にはベベルギヤを備える伝動軸を軸支し、原動部に設けるエンジン４０は、搬送ＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）５１とベルトテンションクラッチで構成する刈取クラッチ５２を介して伝動フレーム４６内の入力伝動部４６ａの入力軸５３を駆動し、その後、縦伝動部４６ｂ、穂先・補助搬送伝動部４６ｃ、右株元伝動部４６ｄ、扱深さ伝動部４６ｅ、中株元伝動部４６ｆ、下伝動部４６ｇ、左株元伝動部４６ｈ、引起し伝動部４６ｉ、及び刈刃駆動部４６ｊから各装置を駆動する。

なお、前記脱穀部３３は、エンジン４０からベルトテンションクラッチで構成する脱穀クラッチ５４を介して駆動し、その脱穀部３３の駆動系から分岐した動力によって搬送ＨＳＴ５１を駆動し、また、搬送ＨＳＴ５１から脱穀部３３の脱穀フイードチェーン２９と刈取部１６の各部を駆動する。さらに、左右のクローラ走行装置４を駆動する走行変速装置は、エンジン４０からベルトテンションクラッチで構成する走行クラッチ５５を介して駆動する。

また、上記走行変速装置は、トランスミッションケース５に取付ける主変速装置を構成する走行ＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）５６とトランスミッションケース５内に設ける標準（刈取脱穀作業速）と走行（路上走行速）に切換え可能な歯車変速装置５７から構成する副変速装置を備え、さらに、左右の駆動スプロケット６はトランスミッションケース５内に設ける左右サイドクラッチやブレーキ等から構成する操向装置を介して駆動する。

従って、路上走行を行う場合は、エンジン４０をスタータキーによって始動させ、操縦部１０に設ける副変速レバー５８を前方の走行位置に操作し、また、主変速レバー５９を中立位置から前方の前進位置、或いは後方の後進位置に位置させて、増減操作すればコンバイン１を必要な速度で走行させることができる。また、圃場において刈取作業を行う場合は、副変速レバー５８を後方の標準位置に操作し、同様に主変速レバー５９を増減操作すれば路上速度より低速でコンバイン１を走行させることができる。

なお、刈取作業を行う場合は、操縦部１０に設けるモーメンタリ型のロッカースイッチによって構成するパワークラッチスイッチ６０の前部寄りを押して、先ず図示しないパワークラッチ電動モータによって脱穀クラッチ５４を入りにし、さらに、再びパワークラッチスイッチ６０の前部寄りを押してパワークラッチ電動モータによって刈取クラッチ５２を入りにして、脱穀部３３や刈取部１６の各部とカッター３９を駆動する。なお、刈取クラッチ５２及び脱穀クラッチ５４を切りにする場合は、パワークラッチスイッチ６０の後部寄りを押すと順次、それらのクラッチを切断することができる。

また、操縦部１０に設けるマルチステアリングレバー（昇降操作具）６１をその中立位置から前方側に傾倒操作すると、刈取部１６を上昇させた非作業姿勢から下降させた作業姿勢に下降させることができる。そして、マルチステアリングレバー６１をその中立位置に戻せば刈取部１６の下降を停止させ、また、マルチステアリングレバー６１をその中立位置から後方側に傾倒操作すると刈取部１６を上昇させることができる。

さらに、マルチステアリングレバー６１を、その中立から左右方向に傾倒操作すると、トランスミッションケース５内に設ける左右サイドクラッチやブレーキ等から構成する操向装置を作動させてコンバイン１の進行方向を変更することができる。なお、このような操作の下に圃場の立毛穀稈の刈取作業を開始すると、搬送ＨＳＴ５１は走行速度（車速）に同調させて、その出力回転数が増減するように構成し、これによって圃場の立毛穀稈を適正な立ち姿勢に引起こし、また、穀稈の搬送姿勢を安定させて脱穀部３３に搬送することができる。

以上、コンバインの概要について説明したが、次に作業走行を行う際の走行速度を自動制御する車速制御装置について説明する。先ず、前述の操縦部１０に設ける主変速レバー（変速レバー）５９は、図５に示すように基部に設けるアームプレート５９ａと、アームプレート５９ａの上部に左右回動自在に取付けるレバー桿５９ｂと、レバー桿５９ｂの上部に取付けるグリップ５９ｃで構成する。そして、サイドコンソール１４のコンソールフレーム６２に固着する回動軸６３にアームプレート５９ａを前後回動自在に軸支する。

また、アームプレート５９ａの下部と走行ＨＳＴ（走行変速装置）５６の図示しないサーボコントロールレバーとをボールジョイント６４とロッド６５を介して連結し、主変速レバー５９の前後方向の手動による回動操作によって走行ＨＳＴ５６を正転（前進）・中立（停止）・逆転（後進）可能に、また、車速を増減速可能に連係する。一方、コンソールフレーム６２にモータベース６６を取付け、このモータベース６６にギヤードモータで構成する車速変速モータ（アクチュエータ）６７と２段減速歯車機構６８を設ける。

さらに、車速変速モータ６７の出力軸に２段減速歯車機構６８の入力歯車６８ａを取付ける一方、２段減速歯車機構６８の最終出力歯車６８ｄを回動軸６３に回転自在に軸支する。そして、アームプレート５９ａと最終出力歯車６８ｄの対向面の間に摩擦板６９を介装すると共に、回動軸６３に皿ばね７０とワッシャー７１とダブルナット７２を装着し、車速変速モータ６７の正逆回転によって摩擦板６９を介してアームプレート５９ａを回動させて、主変速レバー５９を手動操作する場合と同様に走行ＨＳＴ５６を操作して車速を増減速可能に連係する。

なお、モータベース６６にリターンスプリング付きの主変速レバーポテンショメータ７３を取付け、このポテンショメータ７３の作動軸に固定する作動アームの先端部をアームプレート５９ａに設けるピンに当接させて主変速レバー５９の前後方向の操作角度を検出可能になす。また、レバー桿５９ｂの基部寄りとアームプレート５９ａとに亘ってコイルスプリング７４を張設し、このコイルスプリング７４の付勢力によってサイドコンソール１４に設ける主変速レバー５９のレバーガイド７５の中立位置７５ａに主変速レバー５９を保持可能になす（図３参照）。

そのため、レバーガイド７５の左右方向となる横溝（中立溝）の何れかの位置に主変速レバー５９を操作した後、主変速レバー５９から手を離すと主変速レバー５９はレバーガイド７５の中立位置７５ａに保持されて、不測に前方の前進変速領域や後方の後進変速領域に回動されないように保持することができる。また、車速変速モータ６７を正逆回転させると主変速レバー５９が前後方向に回動することになるが、車速変速モータ６７を正逆回転させる場合は後述するようにレバーガイド７５の前進変速領域に主変速レバー５９が位置している場合に限定しているので、主変速レバー５９が車速変速モータ６７によって横溝（中立溝）から後進変速領域に回動されることはない。

以上、操縦部１０に設ける変速レバー５９と車速制御装置のアクチュエータ６７の走行変速装置５６に対する連係構造について説明したが、次に、アクチュエータ６７を作動させて車速を制御する方法について説明すると、図６に示すブロック図に示すように、車速制御装置は主に３つのマイクロコンピュータユニット（ＥＣＵＡ、ＥＣＵＢ、Ｅ／ＧＥＣＵ）７６、７７、７８と警告等を行う液晶モニタ７９用のマイクロコンピュータユニット（ＥＣＵＣ）８０を備え、各ユニットはコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）で相互通信可能に結び各種の情報を共有する。

そして、この内、ＥＣＵＡ７６の入力回路には、操縦部１０に設けるパワークラッチスイッチ６０、エンンジン回転ダイヤル８１と車速自動ダイヤル８２と選別自動ダイヤル８３の夫々の可変抵抗器８１ａ、８２ａ、８３ａと自動スイッチ８１ｂ、８２ｂ、８３ｂを接続する。そして、ＥＣＵＡ７６の出力回路には発光ダイオードで構成するエンジン自動ランプ８１ｃ、車速自動ランプ８２ｃ、選別自動ランプ８３ｃを接続する。

また、ＥＣＵＢ７７の入力回路には、主変速レバーポテンショメータ７３、トランスミッション回転センサ８４、搬送回転センサ８５、搬送掻き込みスイッチ８６、扱深さメインスイッチ８７、エアフローセンサ８８を接続する。そして、ＥＣＵＢ７７の出力回路には、モータリレー８９を介して車速変速モータ６７を接続する。

そして、以上のように構成する特にＥＣＵＢ７７は車速自動制御を実行し、この車速自動制御は、予め定めた自動条件が成立すると、車速が人為的に設定する制御目標速度に達する（一致する）ようにアクチュエータ６７を作動させ、また、車速が一度、制御目標速度に達した後は、作業負荷が適正範囲から外れた場合に、作業負荷が適正範囲に入るまで車速を減速するようにアクチュエータ６７を作動させる。

また、作業負荷が適正範囲から外れた場合に車速を所定量ずつ段階的に減速するようにアクチュエータ６７を作動させ、また、この作業負荷の適正範囲はエンジン４０の負荷と作業部３３の負荷に基づいて判断する。さらに、この自動制御を実行している際に、変速レバー５９を手動操作して車速が制御目標速度を所定量超えて増速されると、車速が制御目標速度を所定量超えないようにアクチュエータ６７を減速作動させる（上限制御）。

そして、１行程の作業走行の開始時に条件を満たし、且つ終了後に条件を満たさなくなる条件を自動条件に含め、また、車速自動制御を実行している際に、変速レバー５９を手動操作して車速が制御開始速度を下回ると実質的に自動制御を行わず、但し、その後に変速レバー５９を手動操作して車速を制御開始速度以上に増速させると、自動制御を再開させて車速が人為的に設定する制御目標速度に達するようにアクチュエータ６７を作動させる。

以下、前述の車速自動制御の具体的な制御内容について、図７のフローチャートに基づいて説明すると、ＥＣＵＢ７７は、先ず操縦部１０に設ける車速自動ダイヤル８２を押して車速自動スイッチ８２ｂがＯＮに立ち上がったかを判断する（Ｓ１）。そして、車速自動スイッチ８２ｂがＯＮに立ち上がった場合には、車速自動制御のイニシャルセットにおいてリセットまたはセットしておく自動フラグＦ０の状態を判断し（Ｓ２）、リセットされていれば車速自動制御が入りに操作されたものとして、自動フラグＦ０のセット、設定フラグＦ１のリセット、変数ｋへの０値の代入、車速自動ランプ８２ｃの点灯の各処理を行う（Ｓ３）。

また、自動フラグＦ０がセットされていれば車速自動制御が切られたものとして、自動フラグＦ０のリセットと車速自動ランプ８２ｃの消灯を行い（Ｓ４）、そのまま復帰する。さらに、ステップＳ１で車速自動スイッチ８２ｂがＯＮに立ち上がっていなければ、同じく自動フラグＦ０の状態を判断し（Ｓ５）、リセットされていれば車速自動制御が切られているものとしてそのまま復帰する。しかし、セットされていれば車速自動制御が選択されているものとして、次のステップの自動条件の成否の判断を行う（Ｓ６）。

ここで、車速自動制御の自動条件として、刈取クラッチ５２及び脱穀クラッチ５４が入り、主変速レバー５９が前進変速領域、搬送ＨＳＴ５１の出力回転数がゼロより超過、エンジン回転数が所定回転数（例えば２４００ｒｐｍ）以上、車速が制御開始速度（制御開始点：例えば０．３ｍ／ｓ）以上、エンジン回転自動制御が入り、扱深さメインスイッチ８７がＯＮ、搬送掻き込みスイッチ８６がＯＮの各項目を全て満たすことを条件とする。

なお、これらの情報はパワークラッチスイッチ６０の操作状況、主変速レバーポテンショメータ７３、搬送ＨＳＴ５１の出力回転数を検出する搬送回転センサ８５、Ｅ／ＧＥＣＵ７８から取得するエンジン４０の回転数、トランスミッションケース５に設ける副変速装置５７の下流側の伝軸軸の回転数を検出するトランスミッション回転センサ８４から取得することができる。また、エンジン回転自動制御の入りはエンンジン回転ダイヤル８１の自動スイッチ８１ｂの操作状況によって得られ、扱深さメインスイッチ８７と搬送掻き込みスイッチ８６は扱深さ搬送装置２７と掻込装置２２における搬送穀稈の有無を検出して扱深さ自動制御の自動条件等として設けるスイッチである。

また、前述のエンジン回転自動制御は、その自動制御が入りになっているとＥ／ＧＥＣＵ７８に対して指示するエンジン回転数を、例えば、刈取クラッチ５２又は脱穀クラッチ５４が入りである時、排出オーガ４１の旋回又は昇降或いは穀粒排出時、副変速装置５７が標準である時には２６００ｒｐｍ、副変速装置５７が走行である時には２７７０ｒｐｍ、それ以外はアイドリング回転となる１４８０ｒｐｍとなし、これによってＥ／ＧＥＣＵ７８はその指示回転数になるようにエンジン回転数を制御する。なお、自動制御が切りであればエンンジン回転ダイヤル８１（可変抵抗器８１ａ）でエンジン回転数を人為的に指示する。

従って、車速自動制御の自動条件は、車速自動スイッチ８２ｂの操作によって入切りされる車速自動制御の自動が入り（自動フラグＦ０のセット）であることは勿論として、上述の自動条件によって作業部（刈取部１６や脱穀部３３等）が駆動されて前進走行が行われ、また、刈取部１６によって立毛穀稈を刈取って実際に作業走行を行っていることを条件とし、また、それに加えて、エンジン４０の回転数がＥ／ＧＥＣＵ７８によって所定の回転数（例えば、２６００ｒｐｍ）に制御されていることを条件とする。

そして、以上説明した自動条件が成立しない路上や枕地での旋回や回向走行時にはＥＣＵＢ７７は、設定フラグＦ１をリセットして（Ｓ７）復帰する。しかし、実際に作業走行を行って自動条件が成立すると、設定フラグＦ１のセット状態を判断し（Ｓ８）、設定フラグＦ１がリセットされていれば車速が制御開始速度（制御開始点：例えば、０．３ｍ／ｓ）以上であるかを判断し（Ｓ９）、作業者が車速を人為的に設定する制御目標速度で作業走行を行う意思を示しているのか、或いは、１行程の作業開始直後で刈取部１６の刈高さ調節が安定するまで低速で作業走行を行いたい等の意思を示しているのかを判断する。

そして、この場合に車速が制御開始速度以上に増速されていると、現在の車速と人為的に設定する制御目標速度（制御設定点）とを比較し（Ｓ１０）、車速が下回っている場合はモータリレー８９を介して車速変速モータ６７を正転させて車速を増速すると共に、車速自動ランプ８２ｃを低速で点滅させる（Ｓ１１）。さらに、その後、車速が制御目標速度に達したか否かを判断し（Ｓ１２）、車速が制御目標速度に達すると、車速変速モータ６７を停止すると共に、車速自動ランプ８２ｃを連続点灯させ、設定フラグＦ１をセットする（Ｓ１３）。

一方、車速が制御目標速度に達していると、車速自動ランプ８２ｃを連続点灯させ、設定フラグＦ１をセットする（Ｓ１４）。また、車速が制御目標速度より上回っている場合は、車速変速モータ６７を逆転させて車速を減速すると共に、車速自動ランプ８２ｃを低速で点滅させる（Ｓ１５）。さらに、その後、車速が制御目標速度に達したか否かを判断し（Ｓ１６）、車速が制御目標速度に達すると、車速変速モータ６７を停止すると共に、車速自動ランプ８２ｃを連続点灯させ、設定フラグＦ１をセットする（Ｓ１７）。

そして、この場合に用いる制御目標速度は、車速自動ダイヤル８２（可変抵抗器８２ａ）で人為的に設定し、この車速自動ダイヤル８２で設定する具体的な制御目標速度は、図８の車速設定テーブルの制御開始点とともに示す制御設定点の車速を用い、例えば、車速自動ダイヤル８２を「８」に設定している場合には、ＥＣＵＢ７７は制御目標速度をＶ８ｍ／ｓとする。また、車速が制御目標速度に達して車速変速モータ６７を停止させると、モータリレー８９はショートブレーキ回路を備えるので主変速レバー５９をその停止した変速位置に保持し、手動操作で主変速レバー５９を操作しない限り変速位置は変更されない。

また、ステップＳ８で設定フラグＦ１がセットされていれば、上述の車速を制御目標速度に一致させる制御は行わないから、設定フラグＦ１の状態によって作業走行の開始した後に車速を制御目標速度になす自動制御を既に行っているのか、未だ行っていないかを判断するフラグとして設定フラグＦ１を使用する。そして、既に車速を制御目標速度になす自動制御を行っている場合は、次に、作業負荷の状態を判断する（Ｓ１８）。

この場合、作業負荷が過負荷であると、変数ｋをインクルメントして制御目標速度から所定量Δｓに変数ｋを乗算した値を減算して得られた値を減速設定速度（減速設定点）として演算し（Ｓ１９）、また、車速変速モータ６７を逆転させて車速を減速すると共に、車速自動ランプ８２ｃを高速で点滅させる（Ｓ２０）。さらに、車速が減速設定速度に減速されたかを判断し（Ｓ２１）、車速が減速設定速度に減速されたことを待って車速変速モータ６７を停止させると共に、車速自動ランプ８２ｃを連続点滅させる（Ｓ２２）。

そして、再び作業負荷の状態を判断するステップＳ１８に戻って、この作業負荷が適正になるまで減速設定速度を所定量Δｓずつ下げて車速を減速する制御を繰り返し行う。なお、ここで用いる減速設定速度は、図８の車速設定テーブルの減速設定点に示すように例えば、車速自動ダイヤル８２を「８」に設定している場合には、制御設定点から過負荷の解消が期待することができる所定量（Δｓ＝０．３ｍ／ｓ）減算したＶｄ８ｍ／ｓとなる。また、最初の減速で作業負荷が解消されなければ、次の減速設定速度はＶｄ８ｍ／ｓから所定量（Δｓ＝０．３ｍ／ｓ）減算した速度となる。

また、この場合の作業負荷の適正範囲は、エンジン４０の負荷と作業部（脱穀部３３）の負荷に基づいて判断し、例えばエンジンの負荷は、エンジン４０としてコモンレール式のディーゼルエンジンを使用しているので、Ｅ／ＧＥＣＵ７８に指示するエンジン回転数２６００ｒｐｍに対してＥ／ＧＥＣＵ７８から取得することができるエンジンの負荷率を用い、例えば９５パーセント以上の負荷率が２秒以上続くと過負荷と判断して、前述の車速の減速制御を行ってエンジン４０のオーバーヒートやエンストを防止する。

さらに、作業部（脱穀部３３）の負荷は、脱穀部３３の選別室内の風速に基づく風量を検出するエアフローセンサ８８が、その検出する風量が非常に少なく、そのため、扱室の受網より漏下した穀粒等が揺動流板上に著しく堆積して、藁屑等と共に穀粒が機外に排出されて穀粒損失を生ずる穀粒選別の限界に近い状態に基づいて過負荷と判断して、前述の車速の減速制御を行って揺動流板上の処理物の堆積量を減らして適正な穀粒選別を行わせて穀粒損失を防止する。

なお、作業走行中に選別自動ダイヤル８３の自動スイッチ８３ｂを用いて選別自動制御を行わせると、車速、選別自動ダイヤル８３の可変抵抗器８３ａで設定する選別度合、エアフローセンサ８８の値等を総合的に判断して揺動流板上に設ける揺動フィンの開き量を自動的に調節し、揺動流板上の処理物の堆積量を適正に制御して穀粒の選別精度を高める。従って、係る揺動フィンを全開させても処理物が減らない状況が続く場合に車速の減速制御を行うことになる。

そして、前述の作業負荷が適正である場合は、車速が制御目標速度に所定量を加えた上限設定速度（上限設定点）を超えているかを判断し（Ｓ２３）、車速がこの速度より超過している場合には車速変速モータ６７を逆転させて車速を減速すると共に、車速自動ランプ８２ｃを高速で点滅させる（Ｓ２４）。さらに、車速が上限設定速度以下に減速されたかを判断し（Ｓ２５）、車速が上限設定速度以下に減速されると車速変速モータ６７を停止させると共に、車速自動ランプ８２ｃを連続点滅させる（Ｓ２６）。

なお、この場合に用いる上限設定速度は、図８の車速設定テーブルの上限設定点に示すように例えば、車速自動ダイヤル８２を「８」に設定している場合にはＶｕ８ｍ／ｓとなり、制御目標速度Ｖ８ｍ／ｓに加える所定量としては、例えば０．２ｍ／ｓとする。そのため、車速自動制御中に主変速レバー５９を手動操作して車速が制御目標速度を所定量超えて増速されると、車速が少なくとも制御目標速度を所定量超えないように減速させる上限制御を行い、これによって誤って手動操作で車速を上げ過ぎないように制限する。

さらに、上限制御の次に自動解除条件の成否を判断し（Ｓ２７）、自動解除条件が成立すると自動フラグＦ０をリセットすると共に、車速自動ランプ８２ｃを消灯して車速自動制御を切りとなして復帰する（Ｓ２８）。なお、この場合の自動解除条件は、車速自動スイッチ８２ｂの操作によって車速自動制御が切りになったことを含めて、前述の自動条件が不成立となったこと、車速自動ダイヤル８２で設定する制御目標速度が人為的に変更されたことの何れか１つでも満足すると自動解除条件が成立し、また、この制御は車速自動制御が実行されている際に割り込み制御として随時行わせてもよい。

そして、前述の自動解除条件が不成立の場合、手動操作で主変速レバー５９が操作されて車速が制御開始速度（０．３ｍ／ｓ）を下回ったかを判断し（Ｓ２９）、制御開始速度を下回ると設定フラグＦ１をリセットして（Ｓ３０）、その後に復帰する。従って、この場合、再度、手動操作で主変速レバー５９を操作して車速を制御開始速度（０．３ｍ／ｓ）以上に増速させると、車速を制御目標速度に増速する前述の車速自動制御を再開させることができる。

なお、車速自動制御中に主変速レバー５９を手動操作で制御開始速度（０．３ｍ／ｓ）を下回らない範囲で減速させた際には、上述の制御は行わないので、作業者の意思のもとに低速でそのまま作業走行を行うことができる。さらに、この作業者の意思のもとに低速で作業走行を行うことができる下限の速度は、制御開始速度（０．３ｍ／ｓ）より上げて例えば、０．５ｍ／ｓとしてもよい。

以上、車速自動制御の具体的な制御内容について説明したが、この制御内容を纏めると作業走行を開始して自動条件が成立すると、先ず能率的に作業走行を行うことができる人為的に設定する制御目標速度に車速は制御され、作業走行の開始当初に車速を適正な車速に自動的に調節することができる。また、車速が一度、制御目標速度に達した後は、作業負荷が適正範囲から外れた場合に、作業負荷が適正範囲に入るまで車速を減速させるから、人為的に設定する制御目標速度が必ずしも適切でなかった場合でも、過負荷や高負荷状態を排除しながら作業走行を支障なく能率的に行うことができる。

そして、制御目標速度に車速が達した後や、作業負荷が適正範囲に入って減速を終えた後は、作業負荷が少なく車速の増速の余地が残されている場合であっても自動的に増速させることはなく、作業者が意図しない増速をなくし安全に作業走行を行うことができると共に、車速の頻繁な増減速を防止することができて安定した車速の下に作業精度を向上させることができる。

また、制御目標速度や作業負荷が適正範囲から外れた場合に車速を増減速する場合に、フローチャートにおいては説明を省略したが、車速変速モータ６７によって構成するアクチュエータ（車速変速モータ６７に限らず油圧シリンダ等のアクチュエータであってもよい）は、連続して作動させるのではなく所定のデューティ比をもって間欠的に作動（フィードバック制御におけるむだ時間補償制御）させるから、車速を比較的緩やかに増減速させて安全性や作業負荷の応答遅れに対処しながら、過不足なく車速を目標速度に一致させることができる。

さらに、エンジンの負荷と作業部の負荷に基づいて作業負荷を判断し、これらの負荷の何れかが適正範囲から外れた場合に車速を減速するから、エンジン４０のオーバーヒートやエンスト等を無くし、また、収穫作物の損失（脱穀部３３における穀粒の機外排出）や刈取部１６と脱穀部３３における穀稈の搬送詰まり、或いはそれらの作業部の損傷等のトラブルを無くし、作業能率や作業精度の低下を防止することができる。

なお、作業負荷の検出方法としてエンジン負荷率と脱穀部３３の選別室内の風量を用いたが、作業車両としてのコンバイン１の場合には、エンジン４０の出力が脱穀系と走行装置系と藁処理系と刈取搬送系等に分配され、また、この順に所要動力を大きく必要とし例えば、走行装置系の負荷として走行ＨＳＴ５６、刈取搬送系の負荷として搬送ＨＳＴ５１の夫々の閉回路圧より判断したり、脱穀系の負荷として２番還元装置の螺旋回転数の低下によって判断してもよい。

また、操縦部１０に設ける液晶モニタ７９に前述のどの系に高負荷や過負荷が加わっているのか警告してもよく（図９参照）、さらに、車速自動制御における制御目標速度に増減制御中であること等の制御状態や停止状態、或いは制御目標速度等を液晶モニタ７９に表示したり、車速自動ランプ８２ｃと共にブザーを作動させて作業者に報知してもよい。

そして、車速自動制御中に作業者が作業負荷に余裕があると判断したり、圃場の局所的な負荷等によって自動的に減速した車速を元の車速に戻したい場合に、変速レバーの手動操作によって車速を増速させたり、制御目標速度や作業負荷によって減速した車速以上に減速させて安定性を求める場合に、変速レバーの手動操作によって車速を減速させた際には、制御開始速度と上限設定速度の範囲内であれば車速を作業者の意思に任せて変更することができるので車速制御の自由度を高めることができる。

しかし、誤った手動操作によって安定した作業走行が阻害される虞があると判断する場合は、手動操作に制限を加えて上限設定速度以下に車速を自動的に減速させることができる。また、圃場において１行程の作業走行を終えて次行程に向けて旋回や回向を行う際、刈取部１６や脱穀部３３をそのまま駆動し続けると、刈り取った穀稈が脱穀部３３に搬送されて搬送掻き込みスイッチ８６や扱深さメインスイッチ８７がＯＦＦとなり、また、刈取部１６や脱穀部３３の駆動を停止させて刈り取った穀稈を搬送させない場合は、刈取クラッチ５２又は脱穀クラッチ５４が切り、搬送ＨＳＴ５１の出力回転数がゼロとなり、車速自動制御の自動条件は何れの場合であっても満たさなくなる。

そのため、車速制御装置は、１行程の作業走行の開始時に条件を満たし、且つ終了後に条件を満たさなくなる前述の条件を自動条件に含めることになって、１行程の終了後に自動制御は必ず終了することになる。そのため、次行程の作業走行の開始時に改めて自動条件が成立すると、車速制御装置は人為的に設定する制御目標速度に達するようにアクチュエータを作動させ、車速を制御目標速度に戻す自動制御を行う。

従って、１行程の作業走行を終えて次行程の作業走行を行うために、枕地で旋回や回向を行った際の手動操作による主変速レバー５９によって変更した車速は、上述の車速自動制御の再開によって制御目標速度に自動的に戻すことができるから、特別な操作を必要とすることなく設定した車速に基づいて作業走行を再開することができる。また、前行程で高負荷になって減速した車速は一旦リセットすることになるから、車速の減速による能率の低下をそのまま引き継ぐことなく作業走行を能率的に行うことができる。

なお、車速が制御目標速度に制御される作業走行の開始当初は作業負荷があまり加わっていない段階であるのに対し、それ以後は定常的な作業負荷が加わった状態の走行となるから、ここで車速自動ダイヤル８２を操作して車速を増速させようとすると、急激に作業負荷が増大して即座にエンスト等を招く虞がある。そのため、車速自動ダイヤル８２を操作して制御目標速度を変更すると車速自動制御は行わないように自動解除条件に含める。

そのため、車速自動ダイヤル８２を操作して制御目標速度を変更したい場合は、一旦、作業走行を中断して、そのうえで車速自動ダイヤル８２を２度押して再び車速自動制御を入りとして作業走行を再開すれば、変更した制御目標速度によって車速自動制御を行わせることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、エンジン４０のオーバーヒートは作業負荷の過負荷以外にエンジンの冷却水系統のトラブルが主原因となることが大半であるから、この場合はコンバイン１を車速制御装置を用いて車速がゼロになるように自動制御して走行を停止させ、さらに刈取クラッチ５２又は脱穀クラッチ５４を自動的に切断してエンジン４０を無負荷状態にしてエンジン４０の焼け付きを防止することができる。

また、グレンタンク３７内に穀粒が満杯になると、作業走行を中断して圃場近くに停車するトラックの荷台等に設置するコンテナ等に穀粒を排出する必要があり、その場合は圃場近くの農道等に停車するトラックの近くまでコンバイン１を移動走行させることになる。しかし、この移動走行中に排出オーガ４１を上昇させて旋回操作を行うと機体重心位置の変化によって転倒等の虞が生ずるので、車速制御装置が移動走行を検出している際には、排出オーガ４１の上昇又は旋回の作動制御を行う制御装置に対してこれらの作動を無効（禁止）とするように警告してもよい。

さらに、グレンタンク３７の穀粒をコンテナ等に排出した排出オーガ４１をコンバイン１の刈取部１６や脱穀部３３上に横臥状態に格納させる際に、作業者が走行変速装置５６を前後進変速操作を行ったことを車速制御装置が検出したら、車速がゼロになるように自動制御して走行を停止させるようにしてもよく、これらの制御は何れも作業者の安全を担保するうえで重要な事項である。

１ コンバイン
１０ 操縦部
１６ 刈取部
３３ 脱穀部
４０ エンジン
５６ 走行ＨＳＴ（走行変速装置）
５９ 主変速レバー（変速レバー）
６７ 車速変速モータ（アクチュエータ）
７６、７７、７８ マイクロコンピュータユニット（車速制御装置）

Claims (5)

1. 操縦部に設ける変速レバーと車速制御装置のアクチュエータを走行変速装置に連係し、これら変速操作手段によって車速を手動又は自動制御する作業車両にあって、前記車速制御装置は予め定めた自動条件が成立すると、車速が人為的に設定する制御目標速度に達するようにアクチュエータを作動させ、また、車速が一度、制御目標速度に達した後は、作業負荷が適正範囲から外れた場合に、作業負荷が適正範囲に入るまで車速を減速するようにアクチュエータを作動させる自動制御を備え、前記車速制御装置は、前記自動制御を実行している際に、変速レバーを手動操作して車速が制御開始速度を下回ると実質的に自動制御を行わず、但し、その後に変速レバーを手動操作して車速を制御開始速度以上に増速させると自動制御を再開させて車速が人為的に設定する制御目標速度に達するようにアクチュエータを作動させることを特徴とする作業車両。
2. 前記車速制御装置は、前記作業負荷が適正範囲から外れた場合に車速を所定量ずつ段階的に減速するようにアクチュエータを作動させることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記車速制御装置は、前記作業負荷の適正範囲をエンジンの負荷と作業部の負荷に基づいて判断することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
4. 前記車速制御装置は、前記自動制御を実行している際に、変速レバーを手動操作して車速が制御目標速度を所定量超えて増速されると、車速が制御目標速度を所定量超えないようにアクチュエータを減速作動させる上限制御を行うことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の作業車両。
5. 前記車速制御装置は、１行程の作業走行の開始時に条件を満たし、且つ終了後に条件を満たさなくなる条件を自動条件に含めることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の作業車両。

Images