KR20210093873A

KR20210093873A - 농작업기, 농작업기 제어 프로그램, 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 농작업기 제어 방법, 수확기, 수확기 제어 프로그램, 수확기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 수확기 제어 방법

Info

Publication number: KR20210093873A
Application number: KR1020217013338A
Authority: KR
Inventors: 다카시 나카바야시; 도모히코 사노; 오사무 요시다; 쇼타로 가와하타; 마사유키 호리우치
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2018-11-26
Filing date: 2019-11-22
Publication date: 2021-07-28
Also published as: WO2020110920A1; CN113079691A; CN113079691B

Abstract

농작업기는, 자동 주행 중의 기체의 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정 가능한 차속 설정부(24a)와, 차속 설정부(24a)에 의해 설정된 목표 차속에 기초하여 차속을 제어하는 차속 제어부(24b)를, 구비하고, 차속 제어부(24b)는, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 시에, 변화 후의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속인 변화 후 차속에 차속을 점근시킨다.

Description

농작업기, 농작업기 제어 프로그램, 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 농작업기 제어 방법, 수확기, 수확기 제어 프로그램, 수확기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 수확기 제어 방법

본 발명은, 자동 주행 가능한 농작업기에 관한 것이다.

또한, 본 발명은, 식립 곡간을 예취하는 예취 장치를 구비하고, 자동 주행 가능한 수확기에 관한 것이다.

[1] 상기와 같은 농작업기로서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 것이 이미 알려져 있다. 이 농작업기(특허문헌 1에서는 「콤바인」)를 이용한 수확 작업에 있어서, 오퍼레이터는, 수확 작업의 처음에 콤바인을 수동으로 조작하고, 포장 내의 외주 부분을 일주하도록 예취 주행을 행한다.

이 외주 부분에서의 주행에 있어서, 농작업기가 주행해야 할 방위가 기록된다. 그리고, 기록된 방위에 기초하는 자동 주행에 의해, 포장에 있어서의 미예취 영역에서의 예취 주행이 행해진다.

[2] 상기와 같은 수확기로서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 것이 이미 알려져 있다. 이 수확기(특허문헌 1에서는 「콤바인」)를 이용한 수확 작업에 있어서, 오퍼레이터는, 수확 작업의 처음에 콤바인을 수동으로 조작하고, 포장 내의 외주 부분을 일주하도록 예취 주행을 행한다.

이 외주 부분에서의 주행에 있어서, 수확기가 주행해야 할 방위가 기록된다. 그리고, 기록된 방위에 기초하는 자동 주행에 의해, 포장에 있어서의 미예취 영역에서의 예취 주행이 행해진다.

일본 실용신안 출원 공개 평2-107911호 공보

[1] 배경기술 [1]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

특허문헌 1에는, 자동 주행 중의 목표 차속을 설정하는 것에 대하여 상세히 설명되어 있지 않다. 여기서, 특허문헌 1에 기재된 농작업기에 있어서, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정 가능한 차속 설정부를 마련하는 것을 생각할 수 있다.

이 경우, 차속 설정부에 의해 설정된 목표 차속에 기초하여 차속이 제어되도록 구성하면, 기체의 상태의 변화 시에, 변화 후의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속으로 차속이 제어되게 된다.

그러나, 기체의 상태가 변화될 때, 변화 전의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속과, 변화 후의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속이 비교적 크게 다른 경우, 차속이 급변하는 경향이 있다. 이에 의해, 농작업기에 탑승하고 있는 오퍼레이터나 농작업기의 외부의 감시자에게 불안감을 주게 되는 사태가 상정된다.

본 발명의 목적은, 농작업기에 탑승하고 있는 오퍼레이터나 농작업기의 외부의 감시자에게 불안감을 주는 것을 방지할 수 있는 농작업기를 제공하는 것이다.

[2] 배경기술 [1]에 대응하는 다른 과제는, 이하와 같다.

이 경우, 차속 설정부가 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태의 목표 차속인 작업 전진 차속을 설정 가능하면, 농작업기에, 설정된 목표 차속에서의 작업 주행을 행하게 할 수 있다.

그러나, 차속 설정부의 구성에 따라서는, 작업 효율이 비교적 낮아져버리는 것이 상정된다.

예를 들어, 차속 설정부가, 정차 중에만 작업 전진 차속을 설정 가능하도록 구성되어 있는 농작업기에 있어서는, 자동 주행 중에 작업 전진 차속의 설정을 변경할 필요가 발생한 경우, 오퍼레이터는, 농작업기를 정차시키고 나서, 작업 전진 차속의 설정을 변경하지 않으면 안된다.

즉, 자동 주행 중에 작업 전진 차속의 설정을 변경할 필요가 발생할 때마다, 오퍼레이터는, 농작업기를 정차시키지 않으면 안된다. 이에 의해, 작업 효율이 저하되어버린다.

본 발명의 목적은, 작업 효율의 저하를 방지할 수 있는 농작업기를 제공하는 것이다.

[3] 배경기술 [2]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

특허문헌 1에는, 미예취 영역으로부터 기예취 영역으로의 진입 시에 있어서의 예취 장치의 승강 제어에 대해서는 상세히 설명되어 있지 않다. 여기서, 특허문헌 1에 기재된 수확기에 있어서, 미예취 영역으로부터 기예취 영역으로의 진입 시에 예취 장치가 자동적으로 상승하도록 구성하는 것을 생각할 수 있다. 이 구성이면, 수확기가 기예취 영역에서 선회할 때, 휴반에 예취 장치가 간섭하는 것을 방지하기 쉽다.

그러나, 예취 장치가 상승했을 때, 예취 곡간이 예취 장치로부터 흘러나와 떨어지는 사태가 상정된다. 예취 곡간이 예취 장치로부터 흘러나와 떨어지면, 수확 손실이 증대되어 버린다.

본 발명의 목적은, 수확 손실의 증대를 억제할 수 있는 수확기를 제공하는 것이다.

[1] 과제 [1]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 특징은, 자동 주행 가능한 농작업기이며, 자동 주행 중의 기체의 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정 가능한 차속 설정부와, 상기 차속 설정부에 의해 설정된 목표 차속에 기초하여 차속을 제어하는 차속 제어부를 구비하고, 상기 차속 제어부는, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 시에, 변화 후의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속인 변화 후 차속에 차속을 점근시키는 데 있다.

본 발명이라면, 기체의 상태의 변화 시에, 차속은 변화 후 차속으로 점근한다. 따라서, 기체의 상태가 변화될 때, 변화 전의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속과, 변화 후의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속이 비교적 크게 다른 경우라도, 차속이 급변하는 일은 없다.

이에 의해, 농작업기에 탑승하고 있는 오퍼레이터나 농작업기의 외부의 감시자에게 불안감을 주는 것을 방지할 수 있는 농작업기를 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 차속 제어부는, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 전에, 상기 변화 후 차속에 차속을 점근시키기 시작하는 것이 가능하며, 또한, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 후에, 상기 변화 후 차속에 차속을 점근시키기 시작하는 것이 가능하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 기체의 상태의 변화 전에, 변화 후 차속에 차속을 점근시키기 시작함으로써, 기체의 상태가 변화될 때까지 차속이 변화 후 차속에 도달하도록 차속을 제어할 수 있다. 또한, 기체의 상태의 변화 후에, 변화 후 차속에 차속을 점근시키기 시작함으로써, 기체의 상태가 변화되는 시점까지 차속이 유지되도록 차속을 제어할 수 있다.

따라서, 상기 구성에 의하면, 기체의 상태가 변화될 때까지 차속이 변화 후 차속에 도달하게 하는 차속 제어와, 기체의 상태가 변화되는 시점까지 차속이 유지되는 차속 제어를 상황에 따라서 구분지어 사용하는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명에 있어서, 미작업 영역을 주행하는 상태인 제1 상태로부터, 기작업 영역을 주행하는 상태인 제2 상태로, 기체의 상태가 변화되는 경우, 상기 차속 제어부는, 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로의 변화 후에, 상기 제2 상태에 대응하는 목표 차속에 차속을 점근시키기 시작하고, 상기 제2 상태로부터 상기 제1 상태로 기체의 상태가 변화되는 경우, 상기 차속 제어부는, 상기 제2 상태로부터 상기 제1 상태로의 변화 전에, 상기 제1 상태에 대응하는 목표 차속에 차속을 점근시키기 시작하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 농작업기가 미작업 영역의 외부로 나오는 경우에는, 농작업기가 미작업 영역의 외부로 나오는 시점까지, 차속이 제1 상태에 대응하는 목표 차속으로 유지된다. 또한, 농작업기가 미작업 영역으로 진입하는 경우에는, 농작업기가 미작업 영역으로 진입할 때까지 차속이 제1 상태에 대응하는 목표 차속에 도달하도록 차속을 제어할 수 있다.

이에 의해, 농작업기가 미작업 영역을 주행하고 있을 때의 차속은, 항상, 제1 상태에 대응하는 목표 차속으로 된다. 따라서, 미작업 영역에 있어서의 작업 속도를 균일하게 하는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명에 있어서, 차속이 상기 변화 후 차속보다도 낮은 경우, 상기 차속 제어부는, 차속을 제1 변화율로 변화시킴으로써 상기 변화 후 차속에 차속을 점근시키고, 차속이 상기 변화 후 차속보다도 높은 경우, 상기 차속 제어부는, 차속을 상기 제1 변화율과는 다른 제2 변화율로 변화시킴으로써 상기 변화 후 차속에 차속을 점근시키면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 기체의 상태의 변화에 수반하여 증속되는 경우의 차속 변화율과, 기체의 상태의 변화에 수반하여 감속되는 경우의 차속 변화율을 다르게 하는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 차속 제어부가 상기 변화 후 차속에 차속을 점근시킬 때의 차속 변화율은, 기체의 상태의 변화 패턴에 따라 다르면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 기체의 상태의 변화 패턴에 따라서 적절한 차속 변화율로 차속을 변화시키는 것이 가능한 농작업기를 실현할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 자동 주행 가능한 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램이며, 자동 주행 중의 기체 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정하는 차속 설정 기능과, 상기 차속 설정 기능에 의해 설정된 목표 차속에 기초하여 차속을 제어하는 차속 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키고, 상기 차속 제어 기능은, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 시에, 변화 후의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속인 변화 후 차속에 차속을 점근시키는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 자동 주행 가능한 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 자동 주행 중의 기체 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정하는 차속 설정 기능과, 상기 차속 설정 기능에 의해 설정된 목표 차속에 기초하여 차속을 제어하는 차속 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는 농작업기 제어 프로그램을 기록하고 있으며, 상기 차속 제어 기능은, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 시에, 변화 후의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속인 변화 후 차속에 차속을 점근시키는 농작업기 제어 프로그램을 기록하고 있는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 자동 주행 가능한 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 방법이며, 자동 주행 중의 기체 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정하는 차속 설정 스텝과, 상기 차속 설정 스텝에 의해 설정된 목표 차속에 기초하여 차속을 제어하는 차속 제어 스텝을 구비하고, 상기 차속 제어 스텝에 있어서, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 시에, 변화 후의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속인 변화 후 차속에 차속을 점근시키는 데 있다.

[2] 과제 [2]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 특징은, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정 가능한 차속 설정부와, 인위 조작되는 제1 조작부를 구비하고, 상기 차속 설정부는, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태의 목표 차속인 작업 전진 차속을 설정 가능하며, 자동 주행 중에 있어서, 상기 차속 설정부는, 상기 제1 조작부의 인위 조작에 따라서 상기 작업 전진 차속을 설정하는 데 있다.

본 발명이라면, 자동 주행 중에 있어서, 오퍼레이터가 제1 조작부를 조작하면, 작업 전진 차속의 설정이 변경된다. 따라서, 자동 주행 중에 작업 전진 차속의 설정을 변경할 필요가 발생한 경우에, 농작업기를 정차시킬 필요는 없다. 그 때문에, 자동 주행 중에 작업 전진 차속의 설정을 변경할 필요가 발생할 때마다 농작업기를 정차시킴으로써 작업 효율이 저하되어버리는 사태를 방지할 수 있다.

즉, 본 발명이라면, 작업 효율의 저하를 방지할 수 있는 농작업기를 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 제1 조작부는, 무단계로 조작 가능하며, 상기 차속 설정부는, 상기 작업 전진 차속을 무단계로 설정하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 오퍼레이터는, 작업 전진 차속을 무단계로 설정할 수 있다. 따라서, 차속 설정부가 작업 전진 차속을 복수 단계로 설정하는 경우에 비하여, 작업 전진 차속을 미세하게 조절하기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서, 인위 조작되는 제2 조작부를 구비하고, 상기 차속 설정부는, 정차 중에 있어서의 상기 제2 조작부의 인위 조작에 따라서, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태 이외의 상태의 목표 차속을 설정하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 오퍼레이터는, 제1 조작부 및 제2 조작부를 조작함으로써, 기체의 상태마다의 목표 차속을 설정할 수 있다.

게다가, 이 구성에 의하면, 제1 조작부는 자동 주행 중에 조작되고, 제2 조작부는 정차 중에 조작된다. 이에 의해, 제1 조작부 및 제2 조작부의 조작 타이밍이 중복되는 일은 없다. 따라서, 제1 조작부 및 제2 조작부의 조작 타이밍이 중복됨으로써 조작이 복잡화하는 사태를 방지할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 제2 조작부는, 복수 단계로 조작 가능하며, 상기 차속 설정부는, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태 이외의 상태의 목표 차속을 복수 단계로 설정하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 오퍼레이터는, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태이외의 상태의 목표 차속을 복수 단계로 설정할 수 있다. 따라서, 차속 설정부가 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태 이외의 상태의 목표 차속을 무단계로 설정하는 경우에 비하여, 제2 조작부에 의한 설정 조작이 심플해서 용이한 것으로 되기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 차속 설정부는, 정차 중에 있어서의 상기 제2 조작부의 인위 조작에 따라서, 자동 주행 중에 있어서의 선회 상태의 목표 차속을 설정하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 오퍼레이터는, 작업 전진 차속과, 자동 주행 중에 있어서의 선회 상태의 목표 차속을 개별로 설정하는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 차속 설정부는, 정차 중에 있어서의 상기 제2 조작부의 인위 조작에 따라서, 자동 주행 중에 있어서의 후진 상태의 목표 차속을 설정하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 오퍼레이터는, 작업 전진 차속과, 자동 주행 중에 있어서의 후진 상태의 목표 차속을 개별로 설정하는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 차속 설정부는, 정차 중에 있어서의 상기 제2 조작부의 인위 조작에 따라서, 자동 주행 중에 있어서의 비작업 상태의 목표 차속을 설정하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 오퍼레이터는, 작업 전진 차속과, 자동 주행 중에 있어서의 비작업 상태의 목표 차속을 개별로 설정하는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 인위 조작되는 제1 조작부를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램이며, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정하는 차속 설정 기능을 컴퓨터에 실현시키고, 상기 차속 설정 기능은, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태의 목표 차속인 작업 전진 차속을 설정하고, 자동 주행 중에 있어서, 상기 차속 설정 기능은, 상기 제1 조작부의 인위 조작에 따라서 상기 작업 전진 차속을 설정하는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 인위 조작되는 제1 조작부를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정하는 차속 설정 기능을 컴퓨터에 실현시키는 농작업기 제어 프로그램을 기록하고 있으며, 상기 차속 설정 기능은, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태의 목표 차속인 작업 전진 차속을 설정하고, 자동 주행 중에 있어서, 상기 차속 설정 기능은, 상기 제1 조작부의 인위 조작에 따라서 상기 작업 전진 차속을 설정하는 농작업기 제어 프로그램을 기록하고 있는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 인위 조작되는 제1 조작부를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 방법이며, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정하는 차속 설정 스텝을 구비하고, 상기 차속 설정 스텝에 있어서, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태의 목표 차속인 작업 전진 차속이 설정되고, 자동 주행 중에, 상기 차속 설정 스텝에 있어서, 상기 제1 조작부의 인위 조작에 따라서 상기 작업 전진 차속이 설정되는 데 있다.

[3] 과제 [3]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 특징은, 자동 주행 가능한 수확기이며, 기체 좌우 방향을 따라 릴 축심 둘레로 회전 구동하면서 식립 곡간을 긁어 넣는 릴과, 식립 곡간을 예취하는 예취 장치와, 자동 주행 중에 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 릴 제어부, 및 자동 주행 중에 기체에 대한 상기 예취 장치의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 예취 장치 제어부를 갖는 자동 제어부를 구비하고, 상기 자동 제어부는, 미예취 영역으로부터 기예취 영역으로의 진입 시에, 상기 예취 장치를 상승시킴과 함께 상기 릴을 하강시키는 예취 누락 시 제어를 실행하는 데 있다.

본 발명이라면, 미예취 영역으로부터 기예취 영역으로의 진입 시에, 예취 장치가 상승함과 함께 릴이 하강한다. 이에 의해, 예취 장치와 릴에 의해 예취 곡간이 끼움 지지된다. 그 결과, 예취 장치가 상승할 때 예취 곡간이 예취 장치로부터 흘러나와 떨어지기 어려워진다.

따라서, 본 발명이라면, 수확 손실의 증대를 억제할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 자동 제어부는, 상기 예취 누락 시 제어에 있어서, 상기 릴을 하강시키기 시작한 후에 상기 예취 장치를 상승시키기 시작하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 예취 장치가 상승하기 전에, 예취 장치와 릴에 의해 예취 곡간이 끼움 지지되기 쉬워진다. 이에 의해, 예취 장치가 상승한 후에 예취 장치와 릴에 의해 예취 곡간이 끼움 지지되는 경우에 비하여, 예취 장치가 상승했을 때 예취 곡간이 예취 장치로부터 흘러나와 떨어지기 어려워진다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 자동 제어부는, 상기 예취 누락 시 제어에 있어서, 미예취 영역으로부터 기예취 영역으로 진입하기 전에 상기 릴을 하강시키기 시작하면 바람직하다.

일반적으로, 예취 장치는, 미예취 영역으로부터 기예취 영역으로 진입한 후에 상승된다. 그 때문에, 상기 구성에 의하면, 릴이 하강하기 시작한 후에, 예취 장치가 상승하기 시작하게 된다.

그 결과, 예취 장치가 상승하기 전에, 예취 장치와 릴에 의해 예취 곡간이 끼움 지지되기 쉬워진다. 이에 의해, 예취 장치가 상승한 후에 예취 장치와 릴에 의해 예취 곡간이 끼움 지지되는 경우에 비하여, 예취 장치가 상승했을 때 예취 곡간이 예취 장치로부터 흘러나와 떨어지기 어려워진다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 자동 제어부는, 기예취 영역으로부터 미예취 영역으로 진입하기 전에, 상기 예취 장치를 하강시킴과 동시에 상기 릴을 상승시키는 제어인 예취 시작 시 제어를 실행하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 예취 장치의 하강이 완료된 후에 릴을 상승시키기 시작하는 구성에 비하여, 예취 장치가 하강하기 시작하고 나서부터, 예취 장치와 릴이 예취를 행하기 위한 위치에 도달할 때까지 요하는 시간이 짧아진다. 그 때문에, 예취 장치와 릴이 예취를 행하기 위한 위치에 도달하기 전에, 수확기가 미예취 영역으로 진입해버리는 사태를 방지하기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 자동 제어부는, 상기 예취 시작 시 제어의 실행 전에, 상기 릴을 승강시키지 않고 상기 예취 장치를 하강시키는 준비 하강 제어를 실행함과 함께, 상기 준비 하강 제어의 후, 상기 예취 시작 시 제어의 실행 시점까지, 상기 예취 장치의 높이를 유지하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 예취 시작 시 제어에 앞서서, 준비 하강 제어에 의해 예취 장치가 하강한다. 따라서, 준비 하강 제어가 실행되지 않는 구성에 비하여, 예취 시작 시 제어의 실행 시점에서의 예취 장치의 높이가 낮아진다. 이에 의해, 예취 시작 시 제어에 있어서 예취 장치를 하강시킬 필요가 있는 폭이 작아진다. 따라서, 예취 시작 시 제어를 개시하고 나서 종료될 때까지 요하는 시간이 짧아진다. 그 때문에, 예취 시작 시 제어가 종료하기 전에 수확기가 미예취 영역으로 진입해버리는 사태를 방지하기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 릴 및 상기 예취 장치로의 동력 전달을 단속하는 예취 클러치와, 상기 예취 클러치를 제어하는 클러치 제어부를 구비하고, 상기 클러치 제어부는, 상기 자동 제어부에 의해 상기 예취 시작 시 제어가 실행되기 전에 상기 예취 클러치를 온 상태로 제어하면 바람직하다.

예취 클러치가 클러치 제어부에 의해 전자 제어되는 구성에서는, 클러치 제어부가 예취 클러치를 온 상태로 제어하기 위한 신호를 송신한 시점부터, 예취 클러치가 실제로 온 상태가 될 때까지, 타임 래그가 존재한다.

그 때문에, 클러치 제어부가, 자동 제어부에 의해 예취 시작 시 제어가 실행된 후에 예취 클러치를 온 상태로 제어하도록 구성되어 있는 경우, 예취 클러치가 실제로 온 상태로 되기 전에 수확기가 미예취 영역으로 진입해버리는 사태가 상정된다.

여기서, 상기 구성에 의하면, 클러치 제어부는, 자동 제어부에 의해 예취 시작 시 제어가 실행되기 전에 예취 클러치를 온 상태로 제어한다. 이에 의해, 예취 클러치가 실제로 온 상태로 되기 전에 수확기가 미예취 영역으로 진입해버리는 사태를 방지하기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 클러치 제어부는, 상기 자동 예취 장치 제어부의 제어에 의해 상기 예취 장치가 상승하고 있을 때, 상기 예취 장치의 높이가 소정의 높이에 도달한 경우, 상기 예취 클러치를 오프 상태로 제어하면 바람직하다.

미예취 영역으로부터 기예취 영역으로의 진입 시에 예취 장치가 상승한 후, 미예취 영역으로 다시 진입할 때까지의 기간에 있어서는, 예취가 행해지는 일은 없다. 그 때문에, 이 기간에 있어서, 릴 및 예취 장치를 구동시킬 필요는 없다.

여기서, 상기 구성에 의하면, 예취 장치의 상승에 수반하여, 예취 클러치가 자동적으로 오프 상태로 된다. 이에 의해, 릴 및 예취 장치가 구동되는 시간이 짧아진다. 그 결과, 수확기의 연비가 양호해진다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 자동 제어부는, 상기 예취 누락 시 제어의 실행 후, 상기 예취 장치 및 상기 릴을 모두 승강시키지 않는 상태에서 유지하는 높이 유지 제어를 실행함과 함께, 기예취 영역으로부터 미예취 영역으로 진입하기 전에, 상기 높이 유지 제어를 종료하여 상기 예취 장치를 하강시키면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 높이 유지 제어의 실행 중에 수확기가 선회함으로써, 예취 장치가 비교적 높은 위치에 위치하고 있는 상태에서, 선회가 행해지게 된다. 이에 의해, 수확기가 선회할 때, 휴반에 예취 장치가 간섭하는 것을 보다 확실하게 방지할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 인위 조작되는 릴 조작부와, 상기 릴 조작부의 인위 조작에 따라서 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강을 제어하는 수동 릴 제어부를 구비하고, 상기 릴 조작부가 인위 조작된 경우, 상기 수동 릴 제어부는, 상기 자동 릴 제어부에 우선하여, 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강을 제어하면 바람직하다.

자동 릴 제어부가 수동 릴 제어부에 우선하여 릴의 승강을 제어하도록 구성되어 있는 경우, 릴의 승강이 자동적으로 제어되고 있는 동안, 오퍼레이터는, 자신의 의사로 릴을 조작할 수 없다. 그 때문에, 자동적인 릴의 승강이 오퍼레이터의 의도를 따르지 않는 경우에는, 오퍼레이터의 상정대로 작업을 진행시키는 것이 곤란해지는 경향이 있다.

여기서, 상기 구성에 의하면, 자동적인 릴의 승강이 오퍼레이터의 의도를 따르지 않는 경우에는, 오퍼레이터는, 릴 조작부를 조작함으로써, 자신의 의사로 릴을 조작할 수 있다. 이에 의해, 오퍼레이터의 상정대로 작업을 진행시키기 쉬워진다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 자동 릴 제어부가 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강을 제어하고 있을 때 상기 릴 조작부가 인위 조작된 경우, 상기 자동 릴 제어부에 의한 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강 제어는 중지되면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 자동 릴 제어부가 예취 장치에 대한 릴의 승강을 제어하고 있을 때 릴 조작부가 인위 조작된 경우, 그 인위 조작을 종료한 후, 자동 릴 제어부가 다시 릴의 승강을 제어하는 일은 없다. 따라서, 릴 조작부의 인위 조작이 종료된 후에 자동 릴 제어부가 다시 릴의 승강을 제어함으로써 오퍼레이터의 의도를 따르지 않는 릴의 승강이 행해져버리는 사태를 방지할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 인위 조작되는 예취 조작부와, 상기 예취 조작부의 인위 조작에 따라서 기체에 대한 상기 예취 장치의 승강을 제어하는 수동 예취 장치 제어부를 구비하고, 상기 자동 예취 장치 제어부가 기체에 대한 상기 예취 장치의 승강을 제어하고 있을 때 상기 예취 조작부가 인위 조작된 경우, 상기 자동 예취 장치 제어부는, 상기 수동 예취 장치 제어부에 우선하여, 기체에 대한 상기 예취 장치의 승강을 제어하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 자동 예취 장치 제어부가 기체에 대한 예취 장치의 승강을 제어하고 있을 때, 오퍼레이터의 몸의 일부 등이 실수로 예취 조작부에 닿아서, 예취 조작부가 오조작된 경우라도, 예취 장치가 부적절하게 승강해버리는 사태를 방지할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 기체 좌우 방향을 따라 릴 축심 둘레로 회전 구동하면서 식립 곡간을 긁어 넣는 릴과, 식립 곡간을 예취하는 예취 장치를 구비하고, 자동 주행 가능한 수확기를 제어하는 수확기 제어 프로그램이며, 자동 주행 중에 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 릴 제어 기능 및 자동 주행 중에 기체에 대한 상기 예취 장치의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 예취 장치 제어 기능을 포함하는 자동 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키고, 상기 자동 제어 기능은, 미예취 영역으로부터 기예취 영역으로의 진입 시에, 상기 예취 장치를 상승시킴과 함께 상기 릴을 하강시키는 예취 누락 시 제어를 실행하는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 기체 좌우 방향을 따라 릴 축심 둘레로 회전 구동하면서 식립 곡간을 긁어 넣는 릴과, 식립 곡간을 예취하는 예취 장치를 구비하고, 자동 주행 가능한 수확기를 제어하는 수확기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 자동 주행 중에 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 릴 제어 기능, 및 자동 주행 중에 기체에 대한 상기 예취 장치의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 예취 장치 제어 기능을 포함하는 자동 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는 수확기 제어 프로그램을 기록하고 있으며, 상기 자동 제어 기능은, 미예취 영역으로부터 기예취 영역으로의 진입 시에, 상기 예취 장치를 상승시킴과 함께 상기 릴을 하강시키는 예취 누락 시 제어를 실행하는 수확기 제어 프로그램을 기록하고 있는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 기체 좌우 방향을 따라 릴 축심 둘레로 회전 구동하면서 식립 곡간을 긁어 넣는 릴과, 식립 곡간을 예취하는 예취 장치를 구비하고, 자동 주행 가능한 수확기를 제어하는 수확기 제어 방법이며, 자동 주행 중에 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 릴 제어 스텝, 및 자동 주행 중에 기체에 대한 상기 예취 장치의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 예취 장치 제어 스텝을 포함하는 자동 제어 스텝을 구비하고, 상기 자동 제어 스텝에 있어서, 미예취 영역으로부터 기예취 영역으로의 진입 시에, 상기 예취 장치를 상승시킴과 함께 상기 릴을 하강시키는 예취 누락 시 제어가 실행되는 데 있다.

도 1은 제1 실시 형태를 나타내는 도면이며(이하, 도 10까지 동일), 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 포장에 있어서의 주회 주행을 나타내는 도면이다.
도 3은 예취 주행 경로를 따른 예취 주행을 나타내는 도면이다.
도 4는 예취 주행 경로를 따른 예취 주행을 나타내는 도면이다.
도 5는 제어부에 관한 구성을 나타내는 블록도이다.
도 6은 주변속 레버의 구성을 나타내는 도면이다.
도 7은 주변속 레버의 조작 위치와 작업 전진 차속의 대응 관계를 나타내는 도면이다.
도 8은 통신 단말기에 표시된 목표 차속 설정 화면을 나타내는 도면이다.
도 9는 자동 운전 중의 차속의 추이를 나타내는 도면이다.
도 10은 자동 운전 중의 차속의 추이를 나타내는 도면이다.
도 11은 제2 실시 형태를 나타내는 도면이며(이하, 도 17까지 동일), 콤바인의 좌측면도이다.
도 12는 포장에 있어서의 주회 주행을 나타내는 도면이다.
도 13은 예취 주행 경로를 따른 예취 주행을 나타내는 도면이다.
도 14는 제어부에 관한 구성을 나타내는 블록도이다.
도 15는 예취 누락 시에 있어서의 릴 및 예취 장치의 승강 제어의 예를 나타내는 도면이다.
도 16은 예취 시작 시에 있어서의 릴 및 예취 장치의 승강 제어의 예를 나타내는 도면이다.
도 17은 예취 시작 시에 있어서의 릴 및 예취 장치의 승강 제어의 예를 나타내는 도면이다.

[제1 실시 형태]

이하, 도 1 내지 도 10을 참조하면서, 제1 실시 형태에 대하여 설명한다. 또한, 방향에 대한 기재는, 특별히 언급이 없는 한, 도 1 및 도 6에 도시한 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」라고 한다. 또한, 도 1에 도시한 화살표 U의 방향을 「상」, 화살표 D의 방향을 「하」라고 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 1에 도시한 바와 같이, 보통형의 콤바인(1)(본 발명에 따른 「농작업기」에 상당)은, 크롤러식 주행 장치(11), 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14), 수확 장치 H, 반송 장치(16), 곡립 배출 장치(18), 위성 측위 모듈(80), 엔진 E를 구비하고 있다.

주행 장치(11)는, 콤바인(1)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 주행 장치(11)는, 엔진 E로부터의 동력에 의해 구동된다. 그리고, 콤바인(1)은, 주행 장치(11)에 의해 자주 가능하다.

또한, 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는, 주행 장치(11)의 상측에 구비되어 있다. 운전부(12)에는, 콤바인(1)의 작업을 감시하는 오퍼레이터가 탑승 가능하다. 또한, 오퍼레이터는, 콤바인(1)의 기외로부터 콤바인(1)의 작업을 감시하고 있어도 된다.

곡립 배출 장치(18)는, 곡립 탱크(14)의 상측에 마련되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(80)은, 운전부(12)의 상면에 설치되어 있다.

수확 장치 H는, 콤바인(1)에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고, 반송 장치(16)는, 수확 장치 H의 후방측에 마련되어 있다. 또한, 수확 장치 H는, 예취 장치(15) 및 릴(17)을 갖고 있다.

예취 장치(15)는, 포장의 식립 곡간을 예취한다. 또한, 릴(17)은, 회전 구동하면서 수확 대상의 식립 곡간을 긁어 넣는다. 이 구성에 의해, 수확 장치 H는, 포장의 곡물을 수확한다. 그리고, 콤바인(1)은, 예취 장치(15)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다.

예취 장치(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(16)에 의해 탈곡 장치(13)로 반송된다. 탈곡 장치(13)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은, 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라서 곡립 배출 장치(18)에 의해 기외로 배출된다.

또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 운전부(12)에는, 통신 단말기(4)(본 발명에 따른 「제2 조작부」에 상당)가 배치되어 있다. 통신 단말기(4)는, 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(4)는, 운전부(12)에 고정되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 통신 단말기(4)는, 운전부(12)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(4)는, 콤바인(1)의 기외에 위치하고 있어도 된다.

여기서, 콤바인(1)은, 도 2에 도시한 바와 같이 포장에 있어서의 외주측의 영역에서 곡물을 수확하면서 주회 주행을 행한 후, 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이 포장에 있어서의 내측의 영역에서 예취 주행을 행함으로써, 포장의 곡물을 수확하도록 구성되어 있다.

본 실시 형태에 있어서는, 도 2에 도시한 주회 주행은 수동 주행에 의해 행해진다. 또한, 도 3 및 도 4에 도시한 내측의 영역에서의 예취 주행은, 자동 주행에 의해 행해진다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 도 2에 도시한 주회 주행은 자동 주행에 의해 행해져도 된다.

또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 운전부(12)에는, 주변속 레버(19)(본 발명에 따른 「제1 조작부」에 상당)가 마련되어 있다. 주변속 레버(19)는, 인위 조작된다. 콤바인(1)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터가 주변속 레버(19)를 조작하면, 콤바인(1)의 차속이 변화된다. 즉, 콤바인(1)이 수동 운전되고 있을 때, 오퍼레이터는, 주변속 레버(19)를 조작함으로써, 콤바인(1)의 차속을 변경할 수 있다.

또한, 오퍼레이터는, 통신 단말기(4)를 조작함으로써, 엔진 E의 회전 속도를 변경할 수 있다.

작물의 종류에 의해, 탈립 용이함이나 도복 용이함 등의 생육 특성은 다르다. 따라서, 작물의 종류에 따라 적절한 작업 속도는 다르다. 오퍼레이터가 통신 단말기(4)를 조작하고, 엔진 E의 회전 속도를 적절한 회전 속도로 설정하면, 작물의 종류에 적합한 작업 속도로 작업을 행할 수 있다.

〔제어부에 관한 구성〕

도 5에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 정유압식 무단 변속기(3)와, 제어부(20)를 구비하고 있다. 또한, 정유압식 무단 변속기(3)는, 유압 펌프(31) 및 유압 모터(32)를 갖고 있다.

엔진 E로부터 출력된 동력은, 정유압식 무단 변속기(3)에 입력된다. 그리고, 정유압식 무단 변속기(3)에 있어서, 동력은 유압 펌프(31)로부터 유압 모터(32)로 전달된다. 이때, 유압 펌프(31)와 유압 모터(32)의 사이에서, 동력은 변속된다. 그리고, 변속된 동력은 주행 장치(11)로 전달된다. 이에 의해, 주행 장치(11)가 구동한다.

또한, 제어부(20)는, 자차 위치 산출부(21), 영역 산출부(22), 경로 산출부(23), 주행 제어부(24)를 구비하고 있다.

도 1에 도시한 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)은, GPS(글로벌·포지셔닝·시스템)에서 사용되는 인공위성 GS로부터의 GPS 신호를 수신한다. 그리고, 도 5에 도시한 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여, 콤바인(1)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 자차 위치 산출부(21)로 보낸다.

자차 위치 산출부(21)는, 위성 측위 모듈(80)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 산출된 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표는, 영역 산출부(22) 및 주행 제어부(24)로 보내진다.

영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 3에 도시한 바와 같이, 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA를 산출한다.

보다 구체적으로는, 영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 영역 산출부(22)는, 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는, 산출된 외주 영역 SA보다도 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

예를 들어, 도 2에 있어서는, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행을 위한 콤바인(1)의 주행 경로가 화살표로 도시되어 있다. 도 2에 도시한 예에서는, 콤바인(1)은, 3번의 주회 주행을 행한다. 그리고, 이 주행 경로를 따른 예취 주행이 완료되면, 포장은, 도 3에 도시한 상태로 된다.

도 3에 도시한 바와 같이, 영역 산출부(22)는, 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는, 산출된 외주 영역 SA보다도 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

또한, 영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 4에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 미예취 부분 CA1 및 기예취 부분 CA2를 산출한다.

보다 구체적으로는, 영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 영역 산출부(22)는, 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 예취 주행한 영역을 기예취 부분 CA2로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 기예취 부분 CA2 이외의 부분을, 미예취 부분 CA1로서 산출한다.

그리고, 도 5에 도시한 바와 같이, 영역 산출부(22)에 의한 산출 결과는, 경로 산출부(23)로 보내진다.

경로 산출부(23)는, 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로 LI를 산출한다. 또한, 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서는, 예취 주행 경로 LI는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메쉬 선이다. 또한, 복수의 메쉬 선은 직선이 아니어도 되며, 만곡되어 있어도 된다.

도 5에 도시한 바와 같이, 경로 산출부(23)에 의해 산출된 예취 주행 경로 LI는, 주행 제어부(24)로 보내진다.

주행 제어부(24)는, 주행 장치(11)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 주행 제어부(24)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 경로 산출부(23)로부터 수취한 예취 주행 경로 LI에 기초하여, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(24)는, 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

또한, 경로 산출부(23)는, 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 외주 영역 SA에 있어서의 비예취 주행을 위한 주행 경로인 이탈 복귀 경로 LW를 산출한다. 또한, 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서는, 이탈 복귀 경로 LW는, 포장의 외형을 따르는 형상의 선이다.

도 5에 도시한 바와 같이, 경로 산출부(23)에 의해 산출된 이탈 복귀 경로 LW는, 주행 제어부(24)로 보내진다.

주행 제어부(24)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 경로 산출부(23)로부터 수취한 이탈 복귀 경로 LW에 기초하여, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(24)는, 도 4에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 경우에, 이탈 복귀 경로 LW를 따른 자동 주행에 의해 비예취 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

〔콤바인에 의한 수확 작업의 흐름〕

이하에서는, 콤바인(1)에 의한 수확 작업의 예로서, 콤바인(1)이, 도 2에 도시한 포장에서 수확 작업을 행하는 경우의 흐름에 대하여 설명한다.

처음에, 오퍼레이터는, 콤바인(1)을 수동으로 조작하고, 도 2에 도시한 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 예취 주행을 행한다. 도 2에 도시한 예에서는, 콤바인(1)은, 3번의 주회 주행을 행한다. 이 주회 주행이 완료되면, 포장은, 도 3에 도시한 상태로 된다.

영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 2에 도시한 주회 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 도 3에 도시한 바와 같이, 영역 산출부(22)는, 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 식립 곡간을 예취하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는, 산출된 외주 영역 SA보다도 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

다음으로, 경로 산출부(23)는, 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 3에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행 경로 LI를 설정한다. 또한, 이때, 경로 산출부(23)는, 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 외주 영역 SA에 있어서의 이탈 복귀 경로 LW를 산출한다.

그리고, 오퍼레이터가 자동 주행 개시 버튼(도시생략)을 누름으로써, 도 3에 도시한 바와 같이, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행이 개시된다. 이때, 주행 제어부(24)는, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

작업 대상 영역 CA에 있어서의 자동 주행이 개시되면, 도 3에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 외주 부분에 있어서, 작업 대상 영역 CA의 외형을 따라서 주회하도록 예취 주행을 행한다. 도 3에 도시한 예에서는, 콤바인(1)은, 한 번의 주회 주행을 행한다. 이때, 콤바인(1)은, 예취 주행 경로 LI를 따른 주행과, α턴에 의한 방향 전환을 반복한다.

이 주회 주행이 완료되면, 포장은, 도 4에 도시한 상태로 된다. 그리고, 콤바인(1)은, 예취 주행 경로 LI를 따른 주행과, 유턴에 의한 선회를 반복함으로써, 작업 대상 영역 CA의 전체를 망라하도록 예취 주행을 행한다.

여기서, 콤바인(1)에 의해 예취 주행이 행해지고 있는 동안, 상술한 바와 같이, 예취 장치(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(16)에 의해 탈곡 장치(13)로 반송된다. 그리고, 탈곡 장치(13)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 도 2 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 포장 밖에 운반차 CV가 주차되어 있다. 그리고, 외주 영역 SA에 있어서, 운반차 CV의 근방 위치에는, 정차 위치 PP가 설정되어 있다. 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 정차 위치 PP는, 이탈 복귀 경로 LW에 중복되는 위치에 설정되어 있다.

운반차 CV는, 콤바인(1)이 곡립 배출 장치(18)로부터 배출한 곡립을 수집하고, 운반할 수 있다. 곡립 배출 시, 콤바인(1)은 정차 위치 PP에 정차하고, 곡립 배출 장치(18)에 의해 곡립을 운반차 CV로 배출한다.

콤바인(1)이 예취 주행을 계속하고, 곡립 탱크(14) 내의 곡립의 양이 소정량에 도달하면, 도 4에 도시한 바와 같이, 주행 제어부(24)는, 예취 주행 경로 LI로부터 이탈하도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

콤바인(1)이 예취 주행 경로 LI로부터 이탈한 후, 주행 제어부(24)는, 이탈 복귀 경로 LW를 향해 주행하도록 콤바인(1)을 제어한다. 그리고, 콤바인(1)이 이탈 복귀 경로 LW의 근방에 도달하면, 주행 제어부(24)는, 이탈 복귀 경로 LW를 따른 자동 주행에 의해 비예취 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

그리고, 콤바인(1)은 정차 위치 PP에 정차하고, 곡립 배출 장치(18)에 의해 곡립을 운반차 CV로 배출한다.

〔차속 제어에 관한 구성〕

도 5에 도시한 바와 같이, 주행 제어부(24)는, 차속 설정부(24a) 및 차속 제어부(24b)를 갖고 있다. 차속 설정부(24a)는, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정 가능하다.

여기서, 「기체의 상태」란, 예를 들어 작업 전진 상태, 선회 상태, 후진 상태, 비작업 상태이다. 본 실시 형태에 있어서, 작업 전진 상태란, 콤바인(1)이 작업을 하면서 직접 전진하고 있는 상태이다. 보다 구체적으로는, 작업 전진 상태란, 콤바인(1)이 포장의 식립 곡간을 예취하면서 직 전진하고 있는 상태이다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 선회 상태란, 콤바인(1)이 전방측으로 선회 주행하고 있는 상태이다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 후진 상태란, 콤바인(1)이 후방측으로 주행하고 있는 상태이다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 비작업 상태란, 콤바인(1)이 작업을 하지 않고 직 전진하고 있는 상태이다. 보다 구체적으로는, 비작업 상태란, 콤바인(1)이 예취 작업을 행하지 않고 직 전진하고 있는 상태이다. 예를 들어, 콤바인(1)이 곡립 배출 장소를 향하기 위해서 직 전진하고 있는 상태, 및 콤바인(1)이 연료 보급 장소를 향하기 위해서 직 전진하고 있는 상태는, 모두 비작업 상태이다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 콤바인(1)이 작업을 하면서 전방측으로 선회 주행하고 있는 상태는, 선회 상태에 포함되지 않고, 작업 전진 상태에 포함되어도 된다. 또한, 콤바인(1)이 후방측으로 선회 주행하고 있는 상태는, 후진 상태에 포함되지 않고, 선회 상태에 포함되어도 된다. 또한, 콤바인(1)이 작업을 하지 않고 전방측으로 선회 주행하고 있는 상태는, 선회 상태에 포함되지 않고, 비작업 상태에 포함되어도 된다. 또한, 콤바인(1)이 작업을 하지 않고 후방측으로 주행하고 있는 상태는, 후진 상태에 포함되지 않고, 비작업 상태에 포함되어도 된다.

콤바인(1)의 자동 주행 중에, 오퍼레이터가 주변속 레버(19)를 조작하면, 도 5에 도시한 바와 같이, 조작에 따른 신호가 주변속 레버(19)로부터 차속 설정부(24a)로 보내진다. 그리고, 차속 설정부(24a)는, 이 신호에 기초하여, 작업 전진 차속을 설정한다. 또한, 작업 전진 차속이란, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태의 목표 차속이다.

즉, 차속 설정부(24a)는, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태의 목표 차속인 작업 전진 차속을 설정 가능하다. 또한, 자동 주행 중에 있어서, 차속 설정부(24a)는, 주변속 레버(19)의 인위 조작에 따라서 작업 전진 차속을 설정한다.

상세히 설명하자면, 도 6에 도시한 바와 같이, 주변속 레버(19)는, 중립 위치 QN으로부터 전방 한계 위치 Q1에 걸쳐서, 무단계로 요동 조작 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 도 7에 도시한 바와 같이, 차속 설정부(24a)는, 주변속 레버(19)의 조작 위치에 따라서, 작업 전진 차속을 무단계로 설정한다.

도 7에 도시한 바와 같이, 주변속 레버(19)의 조작 위치가 중립 위치 QN인 경우, 차속 설정부(24a)에 의해 설정되는 작업 전진 차속은 0(제로)이다. 또한, 주변속 레버(19)의 조작 위치가 제1 조작 위치 Q10인 경우, 차속 설정부(24a)에 의해 설정되는 작업 전진 차속은 V10이다. 또한, 주변속 레버(19)의 조작 위치가 제2 조작 위치 Q11인 경우, 차속 설정부(24a)에 의해 설정되는 작업 전진 차속은 V11이다. 또한, 주변속 레버(19)의 조작 위치가 전방 한계 위치 Q1인 경우, 차속 설정부(24a)에 의해 설정되는 작업 전진 차속은 V1이다.

도 7에 도시한 바와 같이, 주변속 레버(19)의 조작 위치가 전방측일수록, 차속 설정부(24a)에 의해 설정되는 작업 전진 차속은 높아진다.

또한, 도 6에 도시한 바와 같이, 제1 조작 위치 Q10은, 중립 위치 QN보다도 전방측의 조작 위치이다. 또한, 제2 조작 위치 Q11은, 제1 조작 위치 Q10보다도 전방측의 조작 위치이다.

또한, 도 7에 도시한 바와 같이, V10은, V11보다 낮다. 또한, V11은, V1보다 낮다.

또한, 도 8에 도시한 바와 같이, 통신 단말기(4)는, 인위 조작되는 터치 패널(4a)을 갖고 있다. 터치 패널(4a)은, 도 8에 도시한 목표 차속 설정 화면을 표시 가능하다.

목표 차속 설정 화면에서는, 선회 설정부(5), 후진 설정부(6), 비작업 설정부(7)가 표시된다. 선회 설정부(5)는, 제1 좌버튼 L1 및 제1 우버튼 R1을 포함하고 있다. 후진 설정부(6)는, 제2 좌버튼 L2 및 제2 우버튼 R2를 포함하고 있다. 비작업 설정부(7)는, 제3 좌버튼 L3 및 제3 우버튼 R3을 포함하고 있다.

오퍼레이터가 제1 좌버튼 L1 또는 제1 우버튼 R1을 누름으로써, 선회 설정부(5)는, 제1 좌버튼 L1이 눌린 상태와, 제1 우버튼 R1이 눌린 상태의 사이에서 2단계로 조작된다. 마찬가지로, 후진 설정부(6) 및 비작업 설정부(7)도, 각각 2단계로 조작된다.

이와 같이, 목표 차속 설정 화면이 표시되어 있을 때, 통신 단말기(4)에 있어서의 터치 패널(4a)은, 복수 단계로 조작 가능하다.

그리고, 콤바인(1)의 정차 중에, 오퍼레이터가 터치 패널(4a)을 조작하면, 도 5에 도시한 바와 같이, 조작에 따른 신호가, 통신 단말기(4)로부터 차속 설정부(24a)로 보내진다. 그리고, 차속 설정부(24a)는, 이 신호에 기초하여, 자동 주행 중에 있어서의 선회 상태, 후진 상태, 비작업 상태의 목표 차속을 설정한다.

즉, 차속 설정부(24a)는, 정차 중에 있어서의 통신 단말기(4)의 인위 조작에 따라서, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태 이외의 상태의 목표 차속을 설정한다. 보다 구체적으로는, 차속 설정부(24a)는, 정차 중에 있어서의 통신 단말기(4)의 인위 조작에 따라서, 자동 주행 중에 있어서의 선회 상태, 후진 상태, 비작업 상태의 목표 차속을 설정한다.

또한, 이하에서는, 자동 주행 중에 있어서의 선회 상태의 목표 차속을, 「선회 차속」이라고 칭한다. 또한, 자동 주행 중에 있어서의 후진 상태의 목표 차속을, 「후진 차속」이라고 칭한다. 또한, 자동 주행 중에 있어서의 비작업 상태의 목표 차속을, 「비작업 차속」이라고 칭한다.

도 8에 도시한 바와 같이, 오퍼레이터가 제1 좌버튼 L1을 누르면, 차속 설정부(24a)는, 선회 차속을 V2로 설정한다. 이때, 목표 차속 설정 화면에서는, V2가 강조 표시된다.

또한, 오퍼레이터가 제1 우버튼 R1을 누르면, 차속 설정부(24a)는, 선회 차속을 V3으로 설정한다. 이때, 목표 차속 설정 화면에서는, V3이 강조 표시된다.

또한, 오퍼레이터가 제2 좌버튼 L2를 누르면, 차속 설정부(24a)는, 후진 차속을 V4로 설정한다. 이때, 목표 차속 설정 화면에서는, V4가 강조 표시된다.

또한, 오퍼레이터가 제2 우버튼 R2를 누르면, 차속 설정부(24a)는, 후진 차속을 V5로 설정한다. 이때, 목표 차속 설정 화면에서는, V5가 강조 표시된다.

또한, 오퍼레이터가 제3 좌버튼 L3을 누르면, 차속 설정부(24a)는, 비작업 차속을 V6으로 설정한다. 이때, 목표 차속 설정 화면에서는, V6이 강조 표시된다.

또한, 오퍼레이터가 제3 우버튼 R3을 누르면, 차속 설정부(24a)는, 비작업 차속을 V7로 설정한다. 이때, 목표 차속 설정 화면에서는, V7이 강조 표시된다.

즉, 차속 설정부(24a)는, 제1 좌버튼 L1 및 제1 우버튼 R1의 인위 조작에 따라서, 선회 차속을 V2와 V3의 사이에서 전환한다.

또한, 차속 설정부(24a)는, 제2 좌버튼 L2 및 제2 우버튼 R2의 인위 조작에 따라서, 후진 차속을 V4와 V5의 사이에서 전환한다.

또한, 차속 설정부(24a)는, 제3 좌버튼 L3 및 제3 우버튼 R3의 인위 조작에 따라서, 비작업 차속을 V6과 V7의 사이에서 전환한다.

이와 같이, 차속 설정부(24a)는, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태이외의 상태의 목표 차속을 복수 단계로 설정한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, V2는 V3보다도 낮다. 또한, V4는 V5보다도 낮다. 또한, V6은 V7보다도 낮다. 또한, V2, V5, V6은 서로 동일하며, 모두 V11보다 높고, V1보다 낮다. 또한, V1, V3, V7은 서로 동일하다.

그리고, 도 5에 도시한 바와 같이, 차속 설정부(24a)에 의해 설정된 작업 전진 차속, 선회 차속, 후진 차속, 비작업 차속은, 차속 제어부(24b)로 보내진다.

여기서, 정유압식 무단 변속기(3)에 있어서의 유압 펌프(31)는, 펌프 경사판(31a)을 갖고 있다. 펌프 경사판(31a)의 경사판 각에 따라서, 유압 펌프(31)와 유압 모터(32) 사이의 변속비가 변화된다. 그리고, 유압 펌프(31)와 유압 모터(32) 사이의 변속비가 변화되면, 차속이 변화되게 된다.

차속 제어부(24b)는, 차속 설정부(24a)로부터 수취한 작업 전진 차속, 선회 차속, 후진 차속, 비작업 차속에 기초하여, 펌프 경사판(31a)의 경사판 각을 제어한다. 이에 의해, 차속 제어부(24b)는 차속을 제어한다.

즉, 차속 제어부(24b)는, 차속 설정부(24a)에 의해 설정된 목표 차속에 기초하여, 자동 주행 중에 있어서의 차속을 제어한다.

이하에서는, 차속 제어부(24b)에 의한 차속 제어에 대하여, 도 3 및 도 4에서 도시한 자동 주행을 예로 들어, 도 9 및 도 10을 참조하여 설명한다.

도 3에 도시한 예에서는, 콤바인(1)은, 포장에 있어서의 위치 P1로부터 작업 대상 영역 CA로 진입한다. 이때의 시각을, 시각 t1이라고 한다. 그리고, 콤바인(1)은, 예취 주행 경로 LI를 따라 예취 주행을 행하고, 위치 P2, P3, P4를 통과하여, 위치 P5에 도달한다. 위치 P5는, 외주 영역 SA에 위치하고 있다.

그리고, 콤바인(1)은, 위치 P5로부터 후진 주행을 행하고, 위치 P6, P7을 통과하여, 위치 P8에 도달한다. 또한, 콤바인(1)은, 위치 P8로부터 전진 주행을 행하고, 위치 P9로부터 다시 작업 대상 영역 CA로 진입한다.

도 9에서는, 도 3에 도시한 예에 있어서의 시각 t1 이후의 콤바인(1)의 차속의 추이가 도시되어 있다. 또한, 콤바인(1)이 위치 P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, P9에 도달했을 때의 시각을, 각각, 시각 t2, t3, t4, t5, t6, t7, t8, t9라고 한다.

즉, 도 3 및 도 9에 도시한 예에 있어서, 콤바인(1)은, 시각 t1 내지 시각 t4의 사이, 및 시각 t9 이후에는 작업 전진 상태이다. 또한, 콤바인(1)은, 시각 t5 내지 시각 t8의 사이는 후진 상태이다.

여기서, 도 3 및 도 9에 도시한 예에서는, 시각 t1에 있어서, 주변속 레버(19)의 조작 위치는 제1 조작 위치 Q10인 것으로 한다. 그리고, 시각 t2에 있어서, 오퍼레이터가 주변속 레버(19)를 제2 조작 위치 Q11로 조작한다. 그 후, 주변속 레버(19)의 조작 위치는 제2 조작 위치 Q11인 채로 유지된다. 또한, 도 8에 도시한 바와 같이, 선회 차속, 후진 차속, 비작업 차속은, 각각 V2, V5, V7로 설정되어 있다.

도 9에 도시한 바와 같이, 시각 t1에 있어서, 콤바인(1)의 차속은 V10이다. 그리고, 시각 t2에 있어서, 오퍼레이터가 주변속 레버(19)를 제2 조작 위치 Q11로 조작하면, 작업 전진 차속은 V10으로부터 V11로 변화된다. 이와 동시에, 콤바인(1)의 차속은, 차속 제어부(24b)에 의한 제어에 의해, V10으로부터 V11로 점근하기 시작한다. 이때의 차속 변화율은, 제1 차속 변화율 g1이다.

시각 t3에, 콤바인(1)의 차속은 V11에 도달한다. 그 후, 시각 t4까지, 콤바인(1)의 차속은 V11인 채로 유지된다.

시각 t4에, 콤바인(1)은 위치 P4에 도달한다. 위치 P4는, 작업 대상 영역 CA의 끝에 위치하고 있다. 그 때문에, 콤바인(1)에 의한 예취는, 시각 t4에서 일단 종료한다. 그리고, 위치 P5로부터 후진하기 때문에, 콤바인(1)의 차속은, 차속 제어부(24b)에 의한 제어에 의해, V11로부터 0(제로)으로 점근하기 시작한다. 이때의 차속 변화율은, 제2 차속 변화율 g2이다.

여기서, 제2 차속 변화율 g2는, 제1 차속 변화율 g1과는 다른 값이다. 보다 구체적으로는, 제2 차속 변화율 g2는, 제1 차속 변화율 g1보다도 크다.

또한, 본 실시 형태에 있어서의 차속 변화율은, 단위 시간당 차속의 변화량의 절댓값이다. 즉, 본 실시 형태에 있어서의 차속 변화율은 정(正)의 값이다.

시각 t5에, 콤바인(1)의 차속은 0(제로)에 도달함과 함께, 콤바인(1)은 후진을 개시한다. 콤바인(1)의 차속은, 차속 제어부(24b)에 의한 제어에 의해, 0(제로)으로부터 V5로 점근하기 시작한다. 이때의 차속 변화율은, 제1 차속 변화율 g1이다.

시각 t6에, 콤바인(1)의 차속은 V5에 도달한다. 그 후, 시각 t7까지, 콤바인(1)의 차속은 V5인 채로 유지된다.

시각 t7에, 콤바인(1)은 위치 P7에 도달한다. 그리고, 위치 P8로부터 전진하기 위해서, 콤바인(1)의 차속은, 차속 제어부(24b)에 의한 제어에 의해, V5로부터 0(제로)으로 점근하기 시작한다. 이때의 차속 변화율은, 제2 차속 변화율 g2이다.

시각 t8에, 콤바인(1)의 차속은 0(제로)에 도달함과 함께, 콤바인(1)은 전진을 개시한다. 콤바인(1)의 차속은, 차속 제어부(24b)에 의한 제어에 의해, 0(제로)으로부터 V11로 점근하기 시작한다. 이때의 차속 변화율은, 제1 차속 변화율 g1이다.

시각 t9에, 콤바인(1)은 위치 P9에 도달함과 함께, 콤바인(1)의 차속은 V11에 도달한다. 위치 P9는, 작업 대상 영역 CA의 끝에 위치하고 있다. 즉, 콤바인(1)에 의한 예취는, 시각 t9에 재개한다. 그 후, 콤바인(1)의 차속은 V11로 유지되고, 예취 주행이 계속해서 행해진다.

여기서, 시각 t1로부터 시각 t4까지의 사이, 콤바인(1)은 작업 전진 상태이다. 또한, 시각 t5로부터 시각 t8까지의 사이, 콤바인(1)은 후진 상태이다. 또한, 시각 t9에, 콤바인(1)은 작업 전진 상태로 복귀된다. 즉, 시각 t4로부터 시각 t5의 사이에, 콤바인(1)의 기체 상태는 변화되고 있다. 또한, 시각 t8로부터 시각 t9의 사이에도, 콤바인(1)의 기체 상태는 변화되고 있다.

시각 t4로부터 시각 t6까지의 사이, 차속 제어부(24b)는, 후진 차속에 차속을 점근시키고 있다. 그리고, 이때의 후진 차속은, 변화 후의 기체의 상태인 후진 상태에 대응하는 목표 차속이다.

또한, 시각 t7로부터 시각 t9까지의 사이, 차속 제어부(24b)는, 작업 전진 차속에 차속을 점근시키고 있다. 그리고, 이때의 작업 전진 차속은, 변화 후의 기체의 상태인 작업 전진 상태에 대응하는 목표 차속이다.

이와 같이, 차속 제어부(24b)는, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 시에, 변화 후의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속인 변화 후 차속에 차속을 점근시킨다. 또한, 이하에서는, 변화 후의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속을, 「변화 후 차속」이라고 칭한다.

또한, 도 4에 도시한 예에서는, 콤바인(1)은, 포장에 있어서의 위치 P10으로부터 작업 대상 영역 CA에 있어서의 미예취 부분 CA1로 진입한다. 이때의 시각을, 시각 t10이라고 한다. 그리고, 콤바인(1)은, 예취 주행 경로 LI를 따라 예취 주행을 행하고, 위치 P11에 도달한다.

콤바인(1)은, 위치 P11로부터 미예취 부분 CA1의 외부로 나옴과 함께, 유턴에 의한 선회를 행한다. 그리고, 콤바인(1)은, 위치 P12, P13을 통과하고, 위치 P14로부터 미예취 부분 CA1로 다시 진입한다. 콤바인(1)은, 위치 P14로부터 예취 주행 경로 LI를 따라 예취 주행을 행하고, 위치 P15에 도달한다.

콤바인(1)은, 위치 P15로부터 미예취 부분 CA1의 외부로 나옴과 함께, 곡립 배출을 위해서, 정차 위치 PP를 향하는 주행을 개시한다. 그리고, 콤바인(1)은, 위치 P16, P17, P18을 통과하여, 위치 P19에 도달한다.

콤바인(1)은, 위치 P19로부터 이탈 복귀 경로 LW를 따른 비예취 주행을 행한다. 그리고, 콤바인(1)은, 위치 P20, P21, P22, P23, P24를 통과하여, 정차 위치 PP에 도달한다.

도 10에서는, 도 4에 도시한 예에 있어서의 시각 t10 이후의 콤바인(1)의 차속의 추이가 도시되어 있다. 또한, 콤바인(1)이 위치 P11, P12, P13, P14, P15, P16, P17, P18, P19, P20, P21, P22, P23, P24에 도달했을 때의 시각을, 각각, 시각 t11, t12, t13, t14, t15, t16, t17, t18, t19, t20, t21, t22, t23, t24라고 한다.

즉, 도 4 및 도 10에 도시한 예에 있어서, 콤바인(1)은, 시각 t10으로부터 시각 t11의 사이, 및 시각 t14로부터 시각 t15의 사이는 작업 전진 상태이다.

또한, 콤바인(1)은, 시각 t11로부터 시각 t14의 사이, 및 시각 t18로부터 시각 t19의 사이, 및 시각 t22로부터 시각 t23의 사이는 선회 상태이다.

또한, 콤바인(1)은, 시각 t15로부터 시각 t18의 사이, 및 시각 t19로부터 시각 t22의 사이, 및 시각 t23 이후에는 비작업 상태이다.

여기서, 도 4 및 도 10에 도시한 예에서는, 주변속 레버(19)의 조작 위치는 제2 조작 위치 Q11인 채로 유지되는 것으로 한다. 또한, 도 8에 도시한 바와 같이, 선회 차속, 후진 차속, 비작업 차속은, 각각 V2, V5, V7로 설정되어 있다.

도 10에 도시한 바와 같이, 시각 t10에 있어서, 콤바인(1)의 차속은 V11이다. 시각 t11까지, 콤바인(1)의 차속은 V11인 채로 유지된다.

시각 t11에, 콤바인(1)은 위치 P11에 도달한다. 위치 P11은, 미예취 부분 CA1의 끝에 위치하고 있다. 그 때문에, 콤바인(1)에 의한 예취는, 시각 t11에서 일단 종료한다. 그리고, 콤바인(1)은 유턴에 의한 선회를 개시한다. 콤바인(1)의 차속은, 차속 제어부(24b)에 의한 제어에 의해, V11로부터 V2로 점근하기 시작한다. 이때의 차속 변화율은, 제1 차속 변화율 g1이다.

시각 t12에, 콤바인(1)의 차속은 V2에 도달한다. 그 후, 시각 t13까지, 콤바인(1)의 차속은 V2인 채로 유지된다.

시각 t13에, 콤바인(1)은 위치 P13에 도달한다. 그리고, 위치 P14로부터 예취 주행을 재개하기 위해서, 콤바인(1)의 차속은, 차속 제어부(24b)에 의한 제어에 의해, V2로부터 V11로 점근하기 시작한다. 이때의 차속 변화율은, 제2 차속 변화율 g2이다.

시각 t14에, 콤바인(1)의 차속은 V11에 도달함과 함께, 콤바인(1)은 예취 주행을 재개한다. 그리고, 시각 t15까지, 콤바인(1)의 차속은 V11인 채로 유지된다.

시각 t15에, 콤바인(1)은 위치 P15에 도달한다. 위치 P15는, 미예취 부분 CA1의 끝에 위치하고 있다. 그 때문에, 콤바인(1)에 의한 예취는, 시각 t15에서 일단 종료한다. 그리고, 콤바인(1)은 비예취 주행을 개시한다. 콤바인(1)의 차속은, 차속 제어부(24b)에 의한 제어에 의해, V11로부터 V7로 점근하기 시작한다. 이때의 차속 변화율은, 제3 차속 변화율 g3이다.

시각 t16에, 콤바인(1)의 차속은 V7에 도달한다. 그 후, 시각 t17까지, 콤바인(1)의 차속은 V7인 채로 유지된다.

시각 t17에, 콤바인(1)은 위치 P17에 도달한다. 그리고, 위치 P18로부터 선회를 개시하기 위해서, 콤바인(1)의 차속은, 차속 제어부(24b)에 의한 제어에 의해, V7로부터 V2로 점근하기 시작한다. 이때의 차속 변화율은, 제4 차속 변화율 g4이다.

시각 t18에, 콤바인(1)의 차속은 V2에 도달함과 함께, 콤바인(1)은 선회를 개시한다. 그리고, 시각 t19까지, 콤바인(1)의 차속은 V2인 채로 유지된다.

시각 t19에, 콤바인(1)은 위치 P19에 도달하고, 선회를 종료한다. 그리고, 콤바인(1)은, 이탈 복귀 경로 LW를 따른 주행을 개시한다. 콤바인(1)의 차속은, 차속 제어부(24b)에 의한 제어에 의해, V2로부터 V7로 점근하기 시작한다. 이때의 차속 변화율은, 제5 차속 변화율 g5이다.

시각 t20에, 콤바인(1)의 차속은 V7에 도달한다. 그 후, 시각 t21까지, 콤바인(1)의 차속은 V7인 채로 유지된다.

시각 t21에, 콤바인(1)은 위치 P21에 도달한다. 그리고, 위치 P22로부터 선회를 개시하기 위해서, 콤바인(1)의 차속은, 차속 제어부(24b)에 의한 제어에 의해, V7로부터 V2로 점근하기 시작한다. 이때의 차속 변화율은, 제4 차속 변화율 g4이다.

시각 t22에, 콤바인(1)의 차속은 V2에 도달함과 함께, 콤바인(1)은 선회를 개시한다. 그리고, 시각 t23까지, 콤바인(1)의 차속은 V2인 채로 유지된다.

시각 t23에, 콤바인(1)은 위치 P23에 도달하고, 선회를 종료한다. 콤바인(1)의 차속은, 차속 제어부(24b)에 의한 제어에 의해, V2로부터 V7로 점근하기 시작한다. 이때의 차속 변화율은, 제5 차속 변화율 g5이다.

시각 t24에, 콤바인(1)의 차속은 V7에 도달한다. 그 후, 콤바인(1)의 차속은 V7로 유지되고, 정차 위치 PP를 향하는 주행을 계속한다.

또한, 제4 차속 변화율 g4는, 제2 차속 변화율 g2보다도 크다. 또한, 제2 차속 변화율 g2는, 제3 차속 변화율 g3보다도 크다. 또한, 제3 차속 변화율 g3은, 제5 차속 변화율 g5보다도 크다. 또한, 제5 차속 변화율 g5는, 제1 차속 변화율 g1보다도 크다.

여기서, 시각 t10으로부터 시각 t11까지의 사이, 콤바인(1)은 작업 전진 상태이다. 또한, 시각 t11로부터 시각 t14까지의 사이, 콤바인(1)은 선회 상태이다. 즉, 시각 t11에, 콤바인(1)은, 작업 전진 상태로부터 선회 상태로 변화되고 있다.

그리고, 차속 제어부(24b)는, 시각 t11에 있어서, 선회 차속에 차속을 점근시키기 시작하고 있다. 이때의 선회 차속은, 변화 후의 기체의 상태인 선회 상태에 대응하는 목표 차속이다.

이와 같이, 차속 제어부(24b)는, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 후에, 변화 후 차속에 차속을 점근시키기 시작하는 것이 가능하다. 또한, 「기체의 상태의 변화 후」란, 기체의 상태가 변화된 시점 이후이다. 즉, 「기체의 상태의 변화 후」에는, 기체의 상태가 변화된 시점이 포함된다.

또한, 시각 t14로부터 시각 t15까지의 사이, 콤바인(1)은 작업 전진 상태이다. 즉, 시각 t14에, 콤바인(1)은, 선회 상태로부터 작업 전진 상태로 변화되어 있다.

그리고, 차속 제어부(24b)는, 시각 t14보다도 전의 시점인 시각 t13에 있어서, 작업 전진 차속에 차속을 점근시키기 시작하고 있다. 이때의 작업 전진 차속은, 변화 후의 기체의 상태인 작업 전진 상태에 대응하는 목표 차속이다.

이와 같이, 차속 제어부(24b)는, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 전에, 변화 후 차속에 차속을 점근시키기 시작하는 것이 가능하다.

〔차속 변화율에 대하여〕

도 10에 도시한 바와 같이, 차속 제어부(24b)는, 차속을 V11로부터 V2로 점근시키는 경우, 차속을 제1 차속 변화율 g1로 변화시킨다. 또한, 차속 제어부(24b)는, 차속을 V11로부터 V7로 점근시키는 경우, 차속을 제3 차속 변화율 g3으로 변화시킨다. 또한, 차속 제어부(24b)는, 차속을 V2로부터 V7로 점근시키는 경우, 차속을 제5 차속 변화율 g5로 변화시킨다.

이와 같이, 차속 제어부(24b)는, 차속이 변화 후 차속보다도 낮은 경우에, 차속을 제1 차속 변화율 g1 또는 제3 차속 변화율 g3 또는 제5 차속 변화율 g5로 변화시킴으로써 변화 후 차속에 차속을 점근시키도록 구성되어 있다. 또한, 제1 차속 변화율 g1, 제3 차속 변화율 g3, 제5 차속 변화율 g5는, 모두 본 발명에 따른 「제1 변화율」에 상당한다.

또한, 도 10에 도시한 바와 같이, 차속 제어부(24b)는, 차속을 V2로부터 V11로 점근시키는 경우, 차속을 제2 차속 변화율 g2로 변화시킨다. 또한, 차속 제어부(24b)는, 차속을 V7로부터 V2로 점근시키는 경우, 차속을 제4 차속 변화율 g4로 변화시킨다.

이와 같이, 차속 제어부(24b)는, 차속이 변화 후 차속보다도 높은 경우에, 차속을 제2 차속 변화율 g2 또는 제4 차속 변화율 g4로 변화시킴으로써 변화 후 차속에 차속을 점근시키도록 구성되어 있다. 또한, 상술한 바와 같이, 제2 차속 변화율 g2는, 제1 차속 변화율 g1, 제3 차속 변화율 g3, 제5 차속 변화율 g5 중 어느 것과도 다르다. 또한, 제4 차속 변화율 g4는, 제1 차속 변화율 g1, 제3 차속 변화율 g3, 제5 차속 변화율 g5 중 어느 것과도 다르다. 또한, 제2 차속 변화율 g2 및 제 4 차속 변화율 g4는, 모두 본 발명에 따른 「제2 변화율」에 상당한다.

또한, 상술한 바와 같이, 제1 차속 변화율 g1, 제3 차속 변화율 g3, 제5 차속 변화율 g5는, 모두 제2 차속 변화율 g2보다도 작고, 또한, 제4 차속 변화율 g4보다도 작다. 그 때문에, 자동 주행 중에 콤바인(1)이 증속하는 경우에는, 비교적 완만하게 차속이 변화된다. 이에 의해, 급가속함으로써 오퍼레이터에게 불안감을 주는 것을 방지할 수 있다.

또한, 자동 주행 중에 콤바인(1)이 감속하는 경우에는, 비교적 빠르게 차속이 변화된다. 이에 의해, 감속 시에는, 차속의 변경을 단시간에 완료시키는 것이 가능해진다.

또한, 도 4 및 도 10에 도시한 바와 같이, 차속 제어부(24b)가 변화 후 차속에 차속을 점근시킬 때의 차속 변화율은, 기체의 상태의 변화 패턴에 따라 다르다.

보다 구체적으로는, 차속 제어부(24b)는, 기체의 상태가 작업 전진 상태로부터 선회 상태로 변화되는 경우, 차속을 제1 차속 변화율 g1로 변화시키도록 구성되어 있다.

또한, 차속 제어부(24b)는, 기체의 상태가 선회 상태로부터 작업 전진 상태로 변화되는 경우, 차속을 제2 차속 변화율 g2로 변화시키도록 구성되어 있다.

또한, 차속 제어부(24b)는, 기체의 상태가 작업 전진 상태로부터 비작업 상태로 변화되는 경우, 차속을 제3 차속 변화율 g3으로 변화시키도록 구성되어 있다.

또한, 차속 제어부(24b)는, 기체의 상태가 비작업 상태로부터 선회 상태로 변화되는 경우, 차속을 제4 차속 변화율 g4로 변화시키도록 구성되어 있다.

또한, 차속 제어부(24b)는, 기체의 상태가 선회 상태로부터 비작업 상태로 변화되는 경우, 차속을 제5 차속 변화율 g5로 변화시키도록 구성되어 있다.

그리고, 상술한 바와 같이, 제1 차속 변화율 g1, 제2 차속 변화율 g2, 제3 차속 변화율 g3, 제4 차속 변화율 g4, 제5 차속 변화율 g5는, 각각 다르다.

〔제1 상태 및 제2 상태에 대하여〕

도 4에 도시한 예에 있어서, 위치 P10으로부터 예취 주행을 개시하기 전의 시점에서는, 미예취 부분 CA1은, 예취 작업이 아직 행해지지 않는다. 즉, 미예취 부분 CA1은, 미작업 영역 AR1이다. 또한, 기예취 부분 CA2 및 외주 영역 SA는, 예취 작업이 완료되어 있다. 즉, 기예취 부분 CA2 및 외주 영역 SA는, 기작업 영역 AR2이다.

그리고, 도 4에 도시한 예에서는, 작업 전진 상태는, 미작업 영역 AR1을 주행하는 상태이다. 또한, 선회 상태 및 비작업 상태는, 기작업 영역 AR2를 주행하는 상태이다.

이하에서는, 미작업 영역 AR1을 주행하는 상태를, 「제1 상태」라고 칭한다. 또한, 기작업 영역 AR2를 주행하는 상태를, 「제2 상태」라고 칭한다. 즉, 본 실시 형태에 있어서, 작업 전진 상태는 제1 상태이다. 또한, 선회 상태, 후진 상태, 비작업 상태는 제2 상태이다.

여기서, 차속 제어부(24b)는, 제1 상태로부터 제2 상태로 기체의 상태가 변화되는 경우, 제1 상태로부터 제2 상태로의 변화 후에, 제2 상태에 대응하는 목표 차속에 차속을 점근시키기 시작하도록 구성되어 있다. 또한, 「제1 상태로부터 제2 상태로의 변화 후」라 함은, 기체의 상태가 제1 상태로부터 제2 상태로 변화한 시점 이후이다. 즉, 「제1 상태로부터 제2 상태로의 변화 후」에는, 기체의 상태가 제1 상태로부터 제2 상태로 변화한 시점이 포함된다.

도 4 및 도 10에 도시한 예에서는, 시각 t11에 있어서, 기체의 상태가 제1 상태로부터 제2 상태로 변화되고 있다. 그 때문에, 이 때에는, 제1 상태로부터 제2 상태로의 변화 후의 시점인 시각 t11에, 제2 상태에 대응하는 목표 차속에 차속이 점근하기 시작하고 있다. 또한, 이 경우에 있어서의 「제2 상태에 대응하는 목표 차속」은, 선회 차속이다.

또한, 시각 t15에 있어서도, 기체의 상태가 제1 상태로부터 제2 상태로 변화되어 있다. 그 때문에, 이때는, 제1 상태로부터 제2 상태로의 변화 후의 시점인 시각 t15에, 제2 상태에 대응하는 목표 차속에 차속이 점근하기 시작하고 있다. 또한, 이 경우에 있어서의 「제2 상태에 대응하는 목표 차속」은, 비작업 차속이다.

또한, 차속 제어부(24b)는, 제2 상태로부터 제1 상태로 기체의 상태가 변화되는 경우, 제2 상태로부터 제1 상태로의 변화 전에, 제1 상태에 대응하는 목표 차속에 차속을 점근시키기 시작하도록 구성되어 있다.

도 4 및 도 10에 도시한 예에서는, 시각 t14에 있어서, 기체의 상태가 제2 상태로부터 제1 상태로 변화하고 있다. 그 때문에, 이 때에는, 제2 상태로부터 제1 상태로의 변화 전의 시점인 시각 t13에, 제1 상태에 대응하는 목표 차속에 차속이 점근하기 시작하고 있다. 또한, 이 경우에 있어서의 「제1 상태에 대응하는 목표 차속」은, 작업 전진 차속이다.

이상에서 설명한 구성이라면, 기체의 상태의 변화 시에, 차속은 변화 후 차속에 점근한다. 따라서, 기체의 상태가 변화될 때, 변화 전의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속과, 변화 후의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속이 비교적 크게 다른 경우라도, 차속이 급변하는 일은 없다.

이에 의해, 콤바인(1)에 탑승하고 있는 오퍼레이터나 콤바인(1)의 외부의 감시자에게 불안감을 주는 것을 방지할 수 있는 콤바인(1)을 실현할 수 있다.

또한, 이상에서 설명한 구성이라면, 자동 주행 중에 있어서, 오퍼레이터가 주변속 레버(19)를 조작하면, 작업 전진 차속의 설정이 변경된다. 따라서, 자동 주행 중에 작업 전진 차속의 설정을 변경할 필요가 발생한 경우에, 콤바인(1)을 정차시킬 필요는 없다. 그 때문에, 자동 주행 중에 작업 전진 차속의 설정을 변경할 필요가 발생할 때마다 콤바인(1)을 정차시킴으로써 작업 효율이 저하되어버리는 사태를 방지할 수 있다.

즉, 이상에서 설명한 구성이라면, 작업 효율의 저하를 방지할 수 있는 콤바인(1)을 실현할 수 있다.

[제1 실시 형태의 다른 실시 형태]

이하, 상기한 실시 형태를 변경한 다른 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하의 각 다른 실시 형태에서 설명하고 있는 사항 이외에는, 상기한 실시 형태에서 설명하고 있는 사항과 마찬가지이다. 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태는, 모순이 발생하지 않는 범위에서, 적절히 조합해도 된다. 또한, 본 발명의 범위는, 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태에 한정되는 것은 아니다.

(1) 주행 장치(11)는, 휠식이어도 되고, 세미크롤러식이어도 된다.

(2) 상기 실시 형태에 있어서는, 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메쉬 선이다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메쉬 선이 아니어도 된다. 예를 들어, 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 와권형의 주행 경로여도 된다. 또한, 예취 주행 경로 LI는, 다른 예취 주행 경로 LI와 직교하지 않아도 된다. 또한, 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 서로 평행한 복수의 평행선이어도 된다.

(3) 상기 실시 형태에 있어서는, 오퍼레이터는, 콤바인(1)을 수동으로 조작하고, 도 2에 도시한 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 예취 주행을 행한다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 콤바인(1)이 자동으로 주행하고, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 예취 주행을 행하도록 구성되어 있어도 된다. 또한, 이때의 주회 수는, 3번 이외의 수여도 된다. 예를 들어, 이때의 주회 수는 2번이어도 된다.

(4) 자차 위치 산출부(21), 영역 산출부(22), 경로 산출부(23), 주행 제어부(24) 중, 일부 또는 모두가 콤바인(1)의 외부에 구비되어 있어도 되는 것이며, 예를 들어 콤바인(1)의 외부에 마련된 관리 서버에 구비되어 있어도 된다.

(5) 차속 설정부(24a)는, 주변속 레버(19)의 인위 조작에 따라서 비작업 차속을 설정하도록 구성되어 있어도 된다.

(6) 차속 설정부(24a)는, 주변속 레버(19)의 인위 조작에 따라서 후진 차속을 설정하도록 구성되어 있어도 된다.

(7) 차속 설정부(24a)는, 주변속 레버(19)의 인위 조작에 따라서 선회 차속을 설정하도록 구성되어 있어도 된다.

(8) 통신 단말기(4)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(9) 주변속 레버(19)는, 복수 단계로 조작 가능하게 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 차속 설정부(24a)는, 작업 전진 차속을 복수 단계로 설정하도록 구성되어 있어도 된다.

(10) 차속 제어부(24b)가 변화 후 차속에 차속을 점근시킬 때의 차속 변화율은, 기체의 상태의 변화 패턴에 따라 다르지 않아도 된다. 예를 들어, 차속 제어부(24b)는, 기체의 상태가 작업 전진 상태로부터 선회 상태로 변화되는 경우, 선회 상태로부터 작업 전진 상태로 변화되는 경우, 작업 전진 상태로부터 비작업 상태로 변화되는 경우, 비작업 상태로부터 선회 상태로 변화되는 경우, 선회 상태로부터 비작업 상태로 변화되는 경우 중 어느 것에 있어서도, 차속을 제1 차속 변화율 g1로 변화시키도록 구성되어 있어도 된다.

(11) 차속 제어부(24b)는, 차속이 변화 후 차속보다도 낮은 경우, 및 차속이 변화 후 차속보다도 높은 경우 중 어느 것에 있어서도, 차속을 제1 차속 변화율 g1로 변화시킴으로써 변화 후 차속에 차속을 점근시키도록 구성되어 있어도 된다.

(12) 차속 제어부(24b)는, 제1 상태로부터 제2 상태로 기체의 상태가 변화되는 경우, 제1 상태로부터 제2 상태로의 변화 전에, 제2 상태에 대응하는 목표 차속에 차속을 점근시키기 시작하도록 구성되어 있어도 된다.

(13) 차속 제어부(24b)는, 제2 상태로부터 제1 상태로 기체의 상태가 변화되는 경우, 제2 상태로부터 제1 상태로의 변화 후에, 제1 상태에 대응하는 목표 차속에 차속을 점근시키기 시작하도록 구성되어 있어도 된다.

(14) 차속 제어부(24b)는, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 전에 변화 후 차속에 차속을 점근시키기 시작하는 것이 불가능하도록 구성되어 있어도 된다.

(15) 차속 제어부(24b)는, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 후에 변화 후 차속에 차속을 점근시키기 시작하는 것이 불가능하도록 구성되어 있어도 된다.

(16) 상기 실시 형태에 있어서, 차속 제어부(24b)는, 변화 후 차속에 차속을 점근시킬 때, 차속이 변화 후 차속에 도달할 때까지 일정한 차속 변화율로 차속을 변화시킨다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 차속 제어부(24b)는, 차속 변화율을 변화시키면서, 변화 후 차속에 차속을 점근시키도록 구성되어 있어도 된다. 예를 들어, 차속 제어부(24b)는, 변화 후 차속에 차속을 점근시킬 때, 차속 변화율을, 0(제로)으로부터 소정값까지 연속적으로 증가시킨 후, 그 소정값으로부터 0(제로)까지 연속적으로 감소시키도록 구성되어 있어도 된다.

(17) 본 발명에 따른 「제2 조작부」에 상당하는 부재로서, 무단계로 조작 가능한 조작 레버가 마련되어 있어도 된다. 이 경우, 차속 설정부(24a)는, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태 이외의 상태의 목표 차속을 무단계로 설정하도록 구성되어 있어도 된다.

(18) 통신 단말기(4)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(19) 주변속 레버(19)는, 복수 단계로 조작 가능하게 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 차속 설정부(24a)는, 작업 전진 차속을 복수 단계로 설정하도록 구성되어 있어도 된다.

(20) 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 농작업기 제어 프로그램으로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 농작업기 제어 프로그램이 기록된 기록 매체로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서 각 부재에 의해 행해지는 것을 하나 또는 복수의 스텝에 의해 행하는 농작업기 제어 방법으로서 구성되어 있어도 된다.

[제2 실시 형태]

이하, 도 11 내지 도 17을 참조하면서, 본 발명의 제2 실시 형태에 대하여 설명한다. 또한, 방향에 대한 기재는, 특별히 언급이 없는 한, 도 11에 도시한 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」라고 한다. 또한, 도 11에 도시한 화살표 U의 방향을 「상」, 화살표 D의 방향을 「하」라고 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 11에 도시한 바와 같이, 보통형의 콤바인(101)(본 발명에 따른 「수확기」에 상당)은, 크롤러식의 주행 장치(111), 운전부(112), 탈곡 장치(113), 곡립 탱크(114), 수확 장치 H, 반송 장치(116), 곡립 배출 장치(118), 위성 측위 모듈(180), 엔진 E를 구비하고 있다.

주행 장치(111)는, 콤바인(101)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 주행 장치(111)는, 엔진 E로부터의 동력에 의해 구동된다. 그리고, 콤바인(101)은, 주행 장치(111)에 의해 자주 가능하다.

또한, 운전부(112), 탈곡 장치(113), 곡립 탱크(114)는, 주행 장치(111)의 상측에 구비되어 있다. 운전부(112)에는, 콤바인(101)의 작업을 감시하는 오퍼레이터가 탑승 가능하다. 또한, 오퍼레이터는, 콤바인(101)의 기외로부터 콤바인(101)의 작업을 감시하고 있어도 된다.

곡립 배출 장치(118)는, 곡립 탱크(114)의 상측에 마련되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(180)은, 운전부(112)의 상면에 설치되어 있다.

수확 장치 H는, 콤바인(101)에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고, 반송 장치(116)는, 수확 장치 H의 후방측에 마련되어 있다. 또한, 수확 장치 H는, 예취 장치(115) 및 릴(117)을 갖고 있다.

예취 장치(115)는, 포장의 식립 곡간을 예취한다. 또한, 릴(117)은, 기체 좌우 방향을 따라 릴 축심(117b) 둘레로 회전 구동하면서 수확 대상의 식립 곡간을 긁어 넣는다. 이 구성에 의해, 수확 장치 H는, 포장의 곡물을 수확한다. 그리고, 콤바인(101)은, 예취 장치(115)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(111)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다.

예취 장치(115)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(116)에 의해 탈곡 장치(113)로 반송된다. 탈곡 장치(113)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은, 곡립 탱크(114)에 저류된다. 곡립 탱크(114)에 저류된 곡립은, 필요에 따라서 곡립 배출 장치(118)에 의해 기외로 배출된다.

또한, 도 11에 도시한 바와 같이, 운전부(112)에는, 통신 단말기(104)가 배치되어 있다. 통신 단말기(104)는, 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(104)는 운전부(112)에 고정되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 통신 단말기(104)는, 운전부(112)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되며, 통신 단말기(104)는, 콤바인(101)의 기외에 위치하고 있어도 된다.

여기서, 콤바인(101)은, 도 12에 도시한 바와 같이 포장에 있어서의 외주측의 영역에서 곡물을 수확하면서 주회 주행을 행한 후, 도 13에 도시한 바와 같이 포장에 있어서의 내측의 영역에서 예취 주행을 행함으로써, 포장의 곡물을 수확하도록 구성되어 있다.

본 실시 형태에 있어서는, 도 12에 도시한 주회 주행은 수동 주행에 의해 행해진다. 또한, 도 13에 도시한 내측의 영역에서의 예취 주행은, 자동 주행에 의해 행해진다. 즉, 콤바인(101)은, 자동 주행이 가능하다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 도 12에 도시한 주회 주행은 자동 주행에 의해 행해져도 된다.

또한, 도 11에 도시한 바와 같이, 운전부(112)에는, 주변속 레버(119)가 마련되어 있다. 주변속 레버(119)는 인위 조작된다. 콤바인(101)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터가 주변속 레버(119)를 조작하면, 콤바인(101)의 차속이 변화된다. 즉, 콤바인(101)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터는, 주변속 레버(119)를 조작함으로써, 콤바인(101)의 차속을 변경할 수 있다.

또한, 오퍼레이터는, 통신 단말기(104)를 조작함으로써, 엔진 E의 회전 속도를 변경할 수 있다.

작물의 종류에 의해, 탈립 용이성이나 도복 용이성 등의 생육 특성은 다르다. 따라서, 작물의 종류에 따라 적절한 작업 속도는 다르다. 오퍼레이터가 통신 단말기(104)를 조작하고, 엔진 E의 회전 속도를 적절한 회전 속도로 설정하면, 작물의 종류에 적합한 작업 속도로 작업을 행할 수 있다.

〔제어부에 관한 구성〕

도 14에 도시한 바와 같이, 콤바인(101)은, 예취 클러치 C1 및 제어부(120)를 구비하고 있다. 엔진 E로부터 출력된 동력은, 예취 클러치 C1 및 주행 장치(111)로 분배된다. 주행 장치(111)는, 엔진 E로부터의 동력에 의해 구동된다.

또한, 예취 클러치 C1은, 동력을 전달하는 온 상태와, 동력을 전달하지 않는 오프 상태 사이에서 상태 변경 가능하도록 구성되어 있다.

예취 클러치 C1이 오프 상태일 때, 엔진 E로부터 출력된 동력은 예취 장치(115) 및 릴(117)에 전달되지 않는다. 이때, 예취 장치(115) 및 릴(117)은 비 구동 상태이다.

예취 클러치 C1이 온 상태일 때, 엔진 E로부터 출력된 동력은 예취 장치(115) 및 릴(117)에 전달된다. 이때, 예취 장치(115) 및 릴(117)은, 엔진 E로부터의 동력에 의해 구동된다.

즉, 예취 클러치 C1은, 릴(117) 및 예취 장치(115)에 대한 동력 전달을 단속한다.

또한, 제어부(120)는, 자차 위치 산출부(121), 영역 산출부(122), 경로 산출부(123), 주행 제어부(124)를 갖고 있다.

도 11에 도시한 바와 같이, 위성 측위 모듈(180)은, GPS(글로벌·포지셔닝·시스템)에서 사용되는 인공위성 GS로부터의 GPS 신호를 수신한다. 그리고, 도 14에 도시한 바와 같이, 위성 측위 모듈(180)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여, 콤바인(101)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 자차 위치 산출부(121)로 보낸다.

자차 위치 산출부(121)는, 위성 측위 모듈(180)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(101)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 산출된 콤바인(101)의 경시적인 위치 좌표는, 영역 산출부(122) 및 주행 제어부(124)로 보내진다.

영역 산출부(122)는, 자차 위치 산출부(121)로부터 수취한 콤바인(101)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 13에 도시한 바와 같이, 외주 영역 SA(본 발명에 따른 「기예취 영역」에 상당) 및 작업 대상 영역 CA(본 발명에 따른 「미예취 영역」에 상당)를 산출한다.

보다 구체적으로는, 영역 산출부(122)는, 자차 위치 산출부(121)로부터 수취한 콤바인(101)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행에서의 콤바인(101)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 영역 산출부(122)는, 산출된 콤바인(101)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(101)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(122)는, 산출된 외주 영역 SA보다도 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

예를 들어, 도 12에 있어서는, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행을 위한 콤바인(101)의 주행 경로가 화살표로 도시되어 있다. 도 12에 도시한 예에서는, 콤바인(101)은, 3번의 주회 주행을 행한다. 그리고, 이 주행 경로를 따른 예취 주행이 완료되면, 포장은, 도 13에 도시한 상태로 된다.

도 13에 도시한 바와 같이, 영역 산출부(122)는, 콤바인(101)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(122)는, 산출된 외주 영역 SA보다도 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

그리고, 도 14에 도시한 바와 같이, 영역 산출부(122)에 의한 산출 결과는, 경로 산출부(123)로 보내진다.

경로 산출부(123)는, 영역 산출부(122)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 13에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로 LI를 산출한다. 또한, 도 13에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서는, 예취 주행 경로 LI는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메쉬 선이다. 또한, 복수의 메쉬 선은 직선이 아니어도 되며, 만곡되어 있어도 된다.

도 14에 도시한 바와 같이, 경로 산출부(123)에 의해 산출된 예취 주행 경로 LI는, 주행 제어부(124)로 보내진다.

주행 제어부(124)는, 주행 장치(111)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 주행 제어부(124)는, 자차 위치 산출부(121)로부터 수취한 콤바인(101)의 위치 좌표와, 경로 산출부(123)로부터 수취한 예취 주행 경로 LI에 기초하여, 콤바인(101)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(124)는, 도 13에 도시한 바와 같이, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(101)의 주행을 제어한다.

〔콤바인에 의한 수확 작업의 흐름〕

이하에서는, 콤바인(101)에 의한 수확 작업의 예로서, 콤바인(101)이, 도 12에 도시한 포장에서 수확 작업을 행하는 경우의 흐름에 대하여 설명한다.

처음에, 오퍼레이터는, 콤바인(101)을 수동으로 조작하고, 도 12에 도시한 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 예취 주행을 행한다. 도 12에 도시한 예에서는, 콤바인(101)은, 3번의 주회 주행을 행한다. 이 주회 주행이 완료되면, 포장은, 도 13에 도시한 상태로 된다.

영역 산출부(122)는, 자차 위치 산출부(121)로부터 수취한 콤바인(101)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 12에 도시한 주회 주행에서의 콤바인(101)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 도 13에 도시한 바와 같이, 영역 산출부(122)는, 산출된 콤바인(101)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(101)이 식립 곡간을 예취하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(122)는, 산출된 외주 영역 SA보다도 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

다음으로, 경로 산출부(123)는, 영역 산출부(122)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 13에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행 경로 LI를 설정한다.

그리고, 오퍼레이터가 자동 주행 개시 버튼(도시생략)을 누름으로써, 도 13에 도시한 바와 같이, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행이 개시된다. 이때, 주행 제어부(124)는, 예취 주행 경로 LI를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(101)의 주행을 제어한다.

작업 대상 영역 CA에 있어서의 자동 주행이 개시되면, 도 13에 도시한 바와 같이, 콤바인(101)은, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 외주 부분에 있어서, 작업 대상 영역 CA의 외형을 따라서 주회하도록 예취 주행을 행한다. 그리고, 콤바인(101)은, 예취 주행 경로 LI를 따른 주행과, α턴에 의한 방향 전환을 반복함으로써, 작업 대상 영역 CA의 전체를 망라하도록 예취 주행을 행한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 도 12 및 도 13에 도시한 바와 같이, 포장 밖에 운반차 CV가 주차하고 있다. 그리고, 외주 영역 SA에 있어서, 운반차 CV의 근방 위치에는, 정차 위치 PP가 설정되어 있다.

운반차 CV는, 콤바인(101)이 곡립 배출 장치(118)로부터 배출한 곡립을 수집하고, 운반할 수 있다. 곡립 배출 시, 콤바인(101)은 정차 위치 PP에 정차하고, 곡립 배출 장치(118)에 의해 곡립을 운반차 CV로 배출한다.

그리고, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 모든 예취 주행 경로 LI를 따른 예취 주행이 완료되면, 포장의 전체가 수확 완료로 된다.

또한, 본 실시 형태에서는, 도 15에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서, 예취 주행이 완료된 부분은 외주 영역 SA로 된다.

〔릴 및 예취 장치의 승강 제어에 관한 구성〕

도 14에 도시한 바와 같이, 콤바인(101)은, 릴 상승 버튼(141)(본 발명에 따른 「릴 조작부」에 상당) 및 릴 하강 버튼(142)(본 발명에 따른 「릴 조작부」에 상당)을 구비하고 있다. 또한, 도 11 및 도 14에 도시한 바와 같이, 콤바인(101)은, 조작 레버(140)(본 발명에 따른 「예취 조작부」에 상당), 예취 실린더(115A), 릴 실린더(117A)를 구비하고 있다.

릴 상승 버튼(141) 및 릴 하강 버튼(142)은, 모두 조작 레버(140)의 상부에 마련되어 있다. 그리고, 조작 레버(140), 릴 상승 버튼(141), 릴 하강 버튼(142)은, 모두 인위 조작된다.

또한, 도 14에 도시한 바와 같이, 제어부(120)는, 클러치 제어부(125), 자동 제어부(126), 수동 릴 제어부(127), 수동 예취 장치 제어부(128)를 갖고 있다. 또한, 자동 제어부(126)는, 자동 릴 제어부(126a) 및 자동 예취 장치 제어부(126b)를 갖고 있다.

콤바인(101)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터가 릴 상승 버튼(141)을 누름 조작하면, 조작에 따른 신호가 수동 릴 제어부(127)로 보내진다. 수동 릴 제어부(127)는, 이 신호에 따라서, 릴 실린더(117A)를 신장 방향으로 제어한다. 이에 의해, 릴(117)은, 예취 장치(115)에 대하여 상승한다.

또한, 콤바인(101)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터가 릴 하강 버튼(142)을 누름 조작하면, 조작에 따른 신호가 수동 릴 제어부(127)로 보내진다. 수동 릴 제어부(127)는, 이 신호에 따라서, 릴 실린더(117A)를 수축 방향으로 제어한다. 이에 의해, 릴(117)은, 예취 장치(115)에 대하여 하강한다.

이와 같이, 수동 릴 제어부(127)는, 릴 상승 버튼(141) 및 릴 하강 버튼(142)의 인위 조작에 따라서, 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 승강을 제어한다.

또한, 콤바인(101)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터가 조작 레버(140)를 후방으로 요동 조작하면, 조작에 따른 신호가 수동 예취 장치 제어부(128)로 보내진다. 수동 예취 장치 제어부(128)는, 이 신호에 따라서, 예취 실린더(115A)를 신장 방향으로 제어한다. 이에 의해, 예취 장치(115)는, 기체에 대하여 상승한다.

또한, 콤바인(101)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터가 조작 레버(140)를 전방으로 요동 조작하면, 조작에 따른 신호가 수동 예취 장치 제어부(128)로 보내진다. 수동 예취 장치 제어부(128)는, 이 신호에 따라서, 예취 실린더(115A)를 수축 방향으로 제어한다. 이에 의해, 예취 장치(115)는, 기체에 대하여 하강한다.

이와 같이, 수동 예취 장치 제어부(128)는, 조작 레버(140)의 인위 조작에 따라서, 기체에 대한 예취 장치(115)의 승강을 제어한다.

도 14에 도시한 바와 같이, 자차 위치 산출부(121)에 의해 산출된 콤바인(101)의 위치 좌표는, 자동 제어부(126)로 보내진다. 또한, 경로 산출부(123)에 의해 산출된 예취 주행 경로 LI는, 자동 제어부(126)로 보내진다.

그리고, 자동 릴 제어부(126a)는, 자동 주행 중에, 자차 위치 산출부(121)로부터 수취한 콤바인(101)의 위치 좌표와, 경로 산출부(123)로부터 수취한 예취 주행 경로 LI에 기초하여, 릴 실린더(117A)를 자동적으로 제어한다.

이에 의해, 자동 릴 제어부(126a)는, 자동 주행 중에 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 승강을 자동적으로 제어한다.

또한, 자동 예취 장치 제어부(126b)는, 자동 주행 중에, 자차 위치 산출부(121)로부터 수취한 콤바인(101)의 위치 좌표와, 경로 산출부(123)로부터 수취한 예취 주행 경로 LI에 기초하여, 예취 실린더(115A)를 자동적으로 제어한다.

이에 의해, 자동 예취 장치 제어부(126b)는, 자동 주행 중에 기체에 대한 예취 장치(115)의 승강을 자동적으로 제어한다.

그리고, 이 구성에 의해, 자동 제어부(126)는, 자동 주행 중에 릴(117) 및 예취 장치(115)의 승강을 자동적으로 제어한다.

자동 제어부(126)는, 작업 대상 영역 CA로부터 외주 영역 SA로의 진입 시에, 예취 장치(115)를 상승시킴과 함께 릴(117)을 하강시키는 예취 누락 시 제어를 실행한다. 그리고, 자동 제어부(126)는, 예취 누락 시 제어에 있어서, 릴(117)을 하강시키기 시작한 후에 예취 장치(115)를 상승시키기 시작한다. 또한, 자동 제어부(126)는, 예취 누락 시 제어에 있어서, 작업 대상 영역 CA로부터 외주 영역 SA로 진입하기 전에 릴(117)을 하강시키기 시작한다.

또한, 자동 제어부(126)는, 예취 누락 시 제어에 있어서, 예취 실린더(115A)의 제어량을 나타내는 신호를 클러치 제어부(125)로 보낸다. 클러치 제어부(125)는, 이 신호에 기초하여, 예취 클러치 C1을 제어한다.

보다 구체적으로는, 클러치 제어부(125)는, 이 신호에 기초하여, 예취 장치(115)의 높이가 소정의 높이 H1에 도달했는지 여부를 판정한다. 그리고, 예취 장치(115)의 높이가 소정의 높이 H1에 도달하였다고 판정된 경우, 클러치 제어부(125)는, 예취 클러치 C1을 오프 상태로 제어한다.

즉, 클러치 제어부(125)는, 자동 예취 장치 제어부(126b)의 제어에 의해 예취 장치(115)가 상승하고 있을 때, 예취 장치(115)의 높이가 소정의 높이 H1에 도달한 경우, 예취 클러치 C1을 오프 상태로 제어한다.

또한, 자동 제어부(126)는, 예취 누락 시 제어의 실행 후, 예취 장치(115) 및 릴(117)을 모두 승강시키지 않는 상태에서 유지하는 높이 유지 제어를 실행한다. 그리고, 자동 제어부(126)는, 외주 영역 SA로부터 작업 대상 영역 CA로 진입하기 전에, 높이 유지 제어를 종료하여, 준비 하강 제어를 실행한다. 또한, 준비 하강 제어란, 릴(117)을 예취 장치(115)에 대하여 승강시키지 않고, 예취 장치(115)를 기체에 대하여 하강시키는 제어이다.

즉, 자동 제어부(126)는, 예취 누락 시 제어의 실행 후, 예취 장치(115) 및 릴(117)을 모두 승강시키지 않은 상태에서 유지하는 높이 유지 제어를 실행함과 함께, 외주 영역 SA로부터 작업 대상 영역 CA로 진입하기 전에, 높이 유지 제어를 종료하여 예취 장치(115)를 하강시킨다.

자동 제어부(126)는, 준비 하강 제어를 실행한 후, 소정 시간 동안, 예취 장치(115)의 높이를 유지한다. 그리고, 준비 하강 제어의 후, 소정 시간이 경과한 시점에서, 자동 제어부(126)는, 예취 시작 시 제어를 실행한다.

예취 시작 시 제어란, 예취 장치(115)를 하강시킴과 동시에 릴(117)을 상승시키는 제어이다. 자동 제어부(126)는, 외주 영역 SA로부터 작업 대상 영역 CA로 진입하기 전에, 예취 시작 시 제어를 실행한다.

즉, 자동 제어부(126)는, 예취 시작 시 제어의 실행 전에, 릴(117)을 승강시키지 않고 예취 장치(115)를 하강시키는 준비 하강 제어를 실행함과 함께, 준비 하강 제어의 후, 예취 시작 시 제어의 실행 시점까지, 예취 장치(115)의 높이를 유지한다.

또한, 자차 위치 산출부(121)에 의해 산출된 콤바인(101)의 위치 좌표는, 클러치 제어부(125)로 보내진다. 또한, 경로 산출부(123)에 의해 산출된 예취 주행 경로 LI는, 클러치 제어부(125)로 보내진다.

그리고, 클러치 제어부(125)는, 자동 주행 중에, 자차 위치 산출부(121)로부터 수취한 콤바인(101)의 위치 좌표와, 경로 산출부(123)로부터 수취한 예취 주행 경로 LI에 기초하여, 예취 클러치 C1을 온 상태로 제어한다.

보다 구체적으로는, 클러치 제어부(125)는, 콤바인(101)과 예취 주행 경로 LI의 시점의 거리가 소정 거리 이하로 된 시점에서, 예취 클러치 C1을 온 상태로 제어한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서, 이 소정 거리는, 높이 유지 제어의 실행 중에 예취 클러치 C1이 온 상태로 제어되도록 설정되어 있다. 즉, 높이 유지 제어의 실행 중에, 예취 클러치 C1은 온 상태로 된다.

이 구성에 의해, 클러치 제어부(125)는, 자동 제어부(126)에 의해 예취 시작 시 제어가 실행되기 전에 예취 클러치 C1을 온 상태로 제어한다.

또한, 도 14에 도시한 바와 같이, 자동 릴 제어부(126a)가 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 승강을 제어하고 있을 때 오퍼레이터가 릴 상승 버튼(141) 또는 릴 하강 버튼(142)을 조작한 경우, 수동 릴 제어부(127)는, 소정의 신호를 자동 릴 제어부(126a)로 보낸다.

이 신호는, 자동 릴 제어부(126a)에 의한 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 승강 제어를 중지시키는 신호이다. 즉, 자동 릴 제어부(126a)는, 이 신호를 수취하면, 자동 릴 제어부(126a)에 의한 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 승강 제어를 중지한다.

그리고, 이에 의해, 수동 릴 제어부(127)는, 자동 릴 제어부(126a)에 우선하여, 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 승강을 제어하게 된다.

이와 같이, 릴 상승 버튼(141) 또는 릴 하강 버튼(142)이 인위 조작된 경우, 수동 릴 제어부(127)는, 자동 릴 제어부(126a)에 우선하여, 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 승강을 제어한다.

또한, 자동 릴 제어부(126a)가 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 승강을 제어하고 있을 때 릴 상승 버튼(141) 또는 릴 하강 버튼(142)이 인위 조작된 경우, 자동 릴 제어부(126a)에 의한 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 승강 제어는 중지된다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 자동 예취 장치 제어부(126b)가 기체에 대한 예취 장치(115)의 승강을 제어하고 있을 때에는, 조작 레버(140)의 전후 방향 요동 조작은 무효화된다.

즉, 자동 예취 장치 제어부(126b)가 기체에 대한 예취 장치(115)의 승강을 제어하고 있을 때 조작 레버(140)가 인위 조작된 경우, 자동 예취 장치 제어부(126b)는, 수동 예취 장치 제어부(128)에 우선하여, 기체에 대한 예취 장치(115)의 승강을 제어한다.

〔예취 누락 시 및 예취 시작 시에 있어서의 릴 및 예취 장치의 승강 제어〕

이하에서는, 릴(117) 및 예취 장치(115)의 승강 제어의 예로서, 콤바인(101)이 도 15 및 도 16에 도시한 바와 같이 주행한 경우에 대하여 설명한다.

또한, 도 15 및 도 16에 도시한 예에 있어서, 릴 상승 버튼(141) 및 릴 하강 버튼(142)은 모두 인위 조작되지 않는 것으로 한다. 또한, 도 15 및 도 16에 있어서, 예취 주행 경로 LI는 생략되었다.

도 15에 도시한 예에서는, 자동 제어부(126)는 예취 누락 시 제어를 실행하고 있다. 이 예취 누락 시 제어에 있어서, 릴(117)은, 콤바인(101)이 작업 대상 영역 CA로부터 외주 영역 SA로 진입하기 전에 하강하기 시작하고 있다. 그리고, 콤바인(101)이 작업 대상 영역 CA로부터 외주 영역 SA로 진입한 시점에서, 자동 제어부(126)는, 예취 장치(115)를 상승시키기 시작한다.

즉, 예취 장치(115)가 기체에 대하여 상승하기 시작하고 나서부터, 릴(117)이 예취 장치(115)에 대하여 가장 하강한 위치에 도달할 때까지의 동안, 예취 장치(115)의 기체에 대한 상승과, 릴(117)의 예취 장치(115)에 대한 하강이 동시에 행해진다.

그 후, 릴(117)이 예취 장치(115)에 대하여 가장 하강한 위치에 도달한 후, 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 높이는 유지된다. 그리고, 예취 장치(115)의 높이가 높이 H1에 도달하면, 클러치 제어부(125)는, 예취 클러치 C1을 오프 상태로 제어한다.

그 후, 예취 장치(115)의 높이가 높이 H2에 도달한 시점부터, 높이 유지 제어가 실행된다. 또한, 높이 H2는 높이 H1보다도 높다.

여기서, 상술한 바와 같이, 높이 유지 제어의 실행 중에, 예취 클러치 C1은 온 상태로 된다. 그리고, 예취 클러치 C1이 온 상태로 된 후, 도 16에 도시한 바와 같이, 준비 하강 제어가 실행된다. 이 준비 하강 제어에 의해, 예취 장치(115)의 높이는 높이 H3으로 된다. 또한, 높이 H3은 높이 H2보다도 낮다.

그리고, 준비 하강 제어의 종료 후, 예취 장치(115)의 높이가 H3으로 유지된 후에, 예취 시작 시 제어가 실행된다. 이 예취 시작 시 제어에 의해, 예취 장치(115)의 높이는 높이 H4로 된다. 또한, 높이 H4는 높이 H3보다도 낮다.

여기서, 도 16에 도시한 바와 같이, 콤바인(101)은, 외주 영역 SA로부터 작업 대상 영역 CA로 진입하기 전에, 콤바인(101)의 주행에 의해 형성된 바큇자국 위를 통과하게 된다. 그리고, 높이 H4는, 예취 장치(115)가 바큇자국에 간섭하지 않는 높이로 설정되어 있다.

도 15 및 도 16에 도시한 바와 같이, 예취 누락 시 제어에 있어서 릴(117)이 예취 장치(115)에 대하여 가장 하강한 위치에 도달한 후, 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 높이는, 예취 시작 시 제어의 실행 시점까지 유지된다.

그리고, 도 16에 도시한 바와 같이, 릴(117)은, 예취 시작 시 제어에 있어서, 예취 장치(115)에 대하여 상승한다.

또한, 예취 시작 시 제어의 종료 후, 예취 장치(115)의 높이가 H4로 유지된 후에, 예취 장치(115)는 예취를 행하기 위한 높이까지 하강한다. 또한, 이때, 자동 제어부(126)는, 예취 장치(115)가 바큇자국의 상방을 통과한 후에 예취 장치(115)를 하강시키기 시작한다.

또한, 도 17에서는, 높이 유지 제어의 실행 중에 오퍼레이터가 릴 상승 버튼(141)을 누름 조작한 경우의 예가 도시되어 있다. 또한, 이 예에서는, 오퍼레이터가 릴 상승 버튼(141)을 한 번 누름 조작한 후에는 릴 상승 버튼(141) 및 릴 하강 버튼(142)은 모두 인위 조작되지 않도록 한다.

이 경우, 릴 상승 버튼(141)의 누름 조작에 따라서, 수동 릴 제어부(127)의 제어에 의해 릴(117)은 상승한다. 또한, 자동 릴 제어부(126a)에 의한 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 승강 제어는 중지된다.

그 때문에, 도 17에 도시한 바와 같이, 수동 릴 제어부(127)의 제어에 의해 릴(117)이 상승한 후에는 콤바인(101)이 외주 영역 SA로부터 작업 대상 영역 CA로 진입할 때까지, 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 높이는 유지된다.

또한, 이 경우의 예취 장치(115)의 승강 제어는, 도 16에 도시한 예와 마찬가지이다.

이상에서 설명한 구성이라면, 작업 대상 영역 CA로부터 외주 영역 SA로의 진입 시에, 예취 장치(115)가 상승함과 함께 릴(117)이 하강한다. 이에 의해, 예취 장치(115)와 릴(117)에 의해 예취 곡간이 끼움 지지된다. 그 결과, 예취 장치(115)가 상승할 때 예취 곡간이 예취 장치(115)로부터 흘러나와 떨어지기 어려워진다.

따라서, 이상에서 설명한 구성이라면, 수확 손실의 증대를 억제할 수 있다.

[제2 실시 형태의 다른 실시 형태]

(1) 주행 장치(111)는, 휠식이어도 되고, 세미크롤러식이어도 된다.

(2) 상기 실시 형태에 있어서는, 경로 산출부(123)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메쉬 선이다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 경로 산출부(123)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메쉬 선이 아니어도 된다. 예를 들어, 경로 산출부(123)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 와권형의 주행 경로여도 된다. 또한, 예취 주행 경로 LI는, 다른 예취 주행 경로 LI와 직교하지 않아도 된다. 또한, 경로 산출부(123)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 서로 평행한 복수의 평행선이어도 된다.

(3) 상기 실시 형태에 있어서는, 오퍼레이터는, 콤바인(101)을 수동으로 조작하고, 도 12에 도시한 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 예취 주행을 행한다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 콤바인(101)이 자동으로 주행하고, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 예취 주행을 행하도록 구성되어 있어도 된다. 또한, 이때의 주회 수는, 3번 이외의 수여도 된다. 예를 들어, 이때의 주회 수는 2번이어도 된다.

(4) 자차 위치 산출부(121), 영역 산출부(122), 경로 산출부(123), 주행 제어부(124), 클러치 제어부(125), 자동 제어부(126), 수동 릴 제어부(127), 수동 예취 장치 제어부(128) 중, 일부 또는 모두가 콤바인(101)의 외부에 구비되어 있어도 되는 것이며, 예를 들어 콤바인(101)의 외부에 마련된 관리 서버에 구비되어 있어도 된다.

(5) 예취 누락 시 제어의 실행 개시 타이밍 및 종료 타이밍은, 콤바인(101)의 위치에 기초하여 결정되어도 되고, 그 이외의 정보에 기초하여 결정되어도 된다.

(6) 예취 시작 시 제어의 실행 개시 타이밍 및 종료 타이밍은, 콤바인(101)의 위치에 기초하여 결정되어도 되고, 그 이외의 정보에 기초하여 결정되어도 된다.

(7) 준비 하강 제어의 실행 개시 타이밍 및 종료 타이밍은, 콤바인(101)의 위치에 기초하여 결정되어도 되고, 그 이외의 정보에 기초하여 결정되어도 된다.

(8) 클러치 제어부(125)가 예취 클러치 C1을 온 상태로 제어하는 타이밍 및 오프 상태로 제어하는 타이밍은, 콤바인(101)의 위치에 기초하여 결정되어도 되고, 그 이외의 정보에 기초하여 결정되어도 된다.

(9) 높이 유지 제어의 실행 개시 타이밍 및 종료 타이밍은, 콤바인(101)의 위치에 기초하여 결정되어도 되고, 그 이외의 정보에 기초하여 결정되어도 된다.

(10) 수동 예취 장치 제어부(128)는, 자동 예취 장치 제어부(126b)가 기체에 대한 예취 장치(115)의 승강을 제어하고 있을 때 조작 레버(140)가 인위 조작된 경우, 자동 예취 장치 제어부(126b)에 우선하여, 기체에 대한 예취 장치(115)의 승강을 제어하도록 구성되어 있어도 된다.

(11) 자동 릴 제어부(126a)가 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 승강을 제어하고 있을 때 릴 상승 버튼(141) 또는 릴 하강 버튼(142)이 인위 조작된 경우, 자동 릴 제어부(126a)에 의한 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 승강 제어는 중지되지 않아도 된다.

(12) 자동 릴 제어부(126a)는, 자동 릴 제어부(126a)가 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 승강을 제어하고 있을 때 릴 상승 버튼(141) 또는 릴 하강 버튼(142)이 인위 조작된 경우, 수동 릴 제어부(127)에 우선하여, 예취 장치(115)에 대한 릴(117)의 승강을 제어하도록 구성되어 있어도 된다.

(13) 자동 제어부(126)는, 예취 누락 시 제어의 실행 후, 높이 유지 제어를 실행하지 않도록 구성되어 있어도 된다.

(14) 클러치 제어부(125)는, 예취 장치(115)의 높이 이외의 정보에 기초하여, 예취 클러치 C1을 오프 상태로 제어하도록 구성되어 있어도 된다.

(15) 클러치 제어부(125)는, 자동 제어부(126)에 의해 예취 시작 시 제어가 실행된 후에 예취 클러치 C1을 온 상태로 제어하도록 구성되어 있어도 된다.

(16)자동 제어부(126)는, 준비 하강 제어를 실행하지 않도록 구성되어 있어도 된다.

(17) 자동 제어부(126)는, 예취 시작 시 제어를 실행하지 않도록 구성되어 있어도 된다.

(18) 자동 제어부(126)는, 예취 누락 시 제어에 있어서, 작업 대상 영역 CA로부터 외주 영역 SA로 진입함과 동시에 릴(117)을 하강시키기 시작해도 되고, 작업 대상 영역 CA로부터 외주 영역 SA로 진입한 후에 릴(117)을 하강시키기 시작해도 된다.

(19) 자동 제어부(126)는, 예취 누락 시 제어에 있어서, 릴(117)을 하강시키기 시작함과 동시에 예취 장치(115)를 상승시키기 시작해도 되고, 릴(117)을 하강시키기 시작하기 전에 예취 장치(115)를 상승시키기 시작해도 된다.

(20) 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 수확기 제어 프로그램으로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 수확기 제어 프로그램이 기록된 기록 매체로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서 각 부재에 의해 행해지는 것을 하나 또는 복수의 스텝에 의해 행하는 수확기 제어 방법으로서 구성되어 있어도 된다.

본 발명은, 보통형의 콤바인뿐만 아니라, 자탈형의 콤바인, 이앙기, 트랙터 등의 다양한 농작업기에 이용 가능하다.

또한, 본 발명은, 식립 곡간을 예취하는 예취 장치를 구비하고, 자동 주행 가능한 수확기에 이용 가능하다.

(제1 실시 형태)
1: 콤바인(농작업기)
4: 통신 단말기(제2 조작부)
19: 주변속 레버(제1 조작부)
24a: 차속 설정부
24b: 차속 제어부
AR1: 미작업 영역
AR2: 기작업 영역
g1: 제1 차속 변화율(제1 변화율)
g2: 제2 차속 변화율(제2 변화율)
g3: 제3 차속 변화율(제1 변화율)
g4: 제4 차속 변화율(제2 변화율)
g5: 제5 차속 변화율(제1 변화율)
(제2 실시 형태)
101: 콤바인(수확기)
115: 예취 장치
117: 릴
117b: 릴 축심
125: 클러치 제어부
126: 자동 제어부
126a: 자동 릴 제어부
126b: 자동 예취 장치 제어부
127: 수동 릴 제어부
128: 수동 예취 장치 제어부
140: 조작 레버(예취 조작부)
141: 릴 상승 버튼(릴 조작부)
142: 릴 하강 버튼(릴 조작부)
C1: 예취 클러치
CA: 작업 대상 영역(미예취 영역)
H1: 소정의 높이
SA: 외주 영역(기예취 영역)

Claims

자동 주행 가능한 농작업기이며,
자동 주행 중의 기체 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정 가능한 차속 설정부와,
상기 차속 설정부에 의해 설정된 목표 차속에 기초하여 차속을 제어하는 차속 제어부를, 구비하고,
상기 차속 제어부는, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 시에, 변화 후의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속인 변화 후 차속에 차속을 점근시키는, 농작업기.
제1항에 있어서,
상기 차속 제어부는, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 전에, 상기 변화 후 차속에 차속을 점근시키기 시작하는 것이 가능하며, 또한, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 후에, 상기 변화 후 차속에 차속을 점근시키기 시작하는 것이 가능한, 농작업기.
제1항 또는 제2항에 있어서,
미작업 영역을 주행하는 상태인 제1 상태로부터, 기작업 영역을 주행하는 상태인 제2 상태로, 기체의 상태가 변화되는 경우, 상기 차속 제어부는, 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로의 변화 후에, 상기 제2 상태에 대응하는 목표 차속에 차속을 점근시키기 시작하고,
상기 제2 상태로부터 상기 제1 상태로 기체의 상태가 변화되는 경우, 상기 차속 제어부는, 상기 제2 상태로부터 상기 제1 상태로의 변화 전에, 상기 제1 상태에 대응하는 목표 차속에 차속을 점근시키기 시작하는, 농작업기.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
차속이 상기 변화 후 차속보다도 낮은 경우, 상기 차속 제어부는, 차속을 제1 변화율로 변화시킴으로써 상기 변화 후 차속에 차속을 점근시키고,
차속이 상기 변화 후 차속보다도 높은 경우, 상기 차속 제어부는, 차속을 상기 제1 변화율과는 다른 제2 변화율로 변화시킴으로써 상기 변화 후 차속에 차속을 점근시키는, 농작업기.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차속 제어부가 상기 변화 후 차속에 차속을 점근시킬 때의 차속 변화율은, 기체의 상태의 변화 패턴에 따라 다른, 농작업기.
자동 주행 가능한 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램이며,
자동 주행 중의 기체 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정하는 차속 설정 기능과,
상기 차속 설정 기능에 의해 설정된 목표 차속에 기초하여 차속을 제어하는 차속 제어 기능을, 컴퓨터에 실현시키고,
상기 차속 제어 기능은, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 시에, 변화 후의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속인 변화 후 차속에 차속을 점근시키는, 농작업기 제어 프로그램.
자동 주행 가능한 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
자동 주행 중의 기체 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정하는 차속 설정 기능과,
상기 차속 설정 기능에 의해 설정된 목표 차속에 기초하여 차속을 제어하는 차속 제어 기능을, 컴퓨터에 실현시키는 농작업기 제어 프로그램을 기록하고 있으며,
상기 차속 제어 기능은, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 시에, 변화 후의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속인 변화 후 차속에 차속을 점근시키는, 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체.
자동 주행 가능한 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 방법이며,
자동 주행 중의 기체 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정하는 차속 설정 스텝과,
상기 차속 설정 스텝에 의해 설정된 목표 차속에 기초하여 차속을 제어하는 차속 제어 스텝을, 구비하고,
상기 차속 제어 스텝에 있어서, 자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태의 변화 시에, 변화 후의 기체의 상태에 대응하는 목표 차속인 변화 후 차속에 차속을 점근시키는, 농작업기 제어 방법.
자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정 가능한 차속 설정부와,
인위 조작되는 제1 조작부를, 구비하고,
상기 차속 설정부는, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태의 목표 차속인 작업 전진 차속을 설정 가능하며,
자동 주행 중에 있어서, 상기 차속 설정부는, 상기 제1 조작부의 인위 조작에 따라서 상기 작업 전진 차속을 설정하는, 농작업기.
제9항에 있어서,
상기 제1 조작부는, 무단계로 조작 가능하며,
상기 차속 설정부는, 상기 작업 전진 차속을 무단계로 설정하는, 농작업기.
제9항 또는 제10항에 있어서,
인위 조작되는 제2 조작부를 구비하고,
상기 차속 설정부는, 정차 중에 있어서의 상기 제2 조작부의 인위 조작에 따라서, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태 이외의 상태의 목표 차속을 설정하는, 농작업기.
제11항에 있어서,
상기 제2 조작부는, 복수 단계로 조작 가능하며,
상기 차속 설정부는, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태 이외의 상태의 목표 차속을 복수 단계로 설정하는, 농작업기.
제11항 또는 제12항에 있어서,
상기 차속 설정부는, 정차 중에 있어서의 상기 제2 조작부의 인위 조작에 따라서, 자동 주행 중에 있어서의 선회 상태의 목표 차속을 설정하는, 농작업기.
제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차속 설정부는, 정차 중에 있어서의 상기 제2 조작부의 인위 조작에 따라서, 자동 주행 중에 있어서의 후진 상태의 목표 차속을 설정하는, 농작업기.
제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차속 설정부는, 정차 중에 있어서의 상기 제2 조작부의 인위 조작에 따라서, 자동 주행 중에 있어서의 비작업 상태의 목표 차속을 설정하는, 농작업기.
인위 조작되는 제1 조작부를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램이며,
자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정하는 차속 설정 기능을 컴퓨터에 실현시키고,
상기 차속 설정 기능은, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태의 목표 차속인 작업 전진 차속을 설정하고,
자동 주행 중에 있어서, 상기 차속 설정 기능은, 상기 제1 조작부의 인위 조작에 따라서 상기 작업 전진 차속을 설정하는, 농작업기 제어 프로그램.
인위 조작되는 제1 조작부를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정하는 차속 설정 기능을 컴퓨터에 실현시키는 농작업기 제어 프로그램을 기록하고 있으며,
상기 차속 설정 기능은, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태의 목표 차속인 작업 전진 차속을 설정하고,
자동 주행 중에 있어서, 상기 차속 설정 기능은, 상기 제1 조작부의 인위 조작에 따라서 상기 작업 전진 차속을 설정하는, 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체.
인위 조작되는 제1 조작부를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 방법이며,
자동 주행 중에 있어서의 기체의 상태마다 개별적인 목표 차속을 설정하는 차속 설정 스텝을 구비하고,
상기 차속 설정 스텝에 있어서, 자동 주행 중에 있어서의 작업 전진 상태의 목표 차속인 작업 전진 차속이 설정되고,
자동 주행 중에, 상기 차속 설정 스텝에 있어서, 상기 제1 조작부의 인위 조작에 따라서 상기 작업 전진 차속이 설정되는, 농작업기 제어 방법.
자동 주행 가능한 수확기이며,
기체 좌우 방향을 따라 릴 축심 둘레로 회전 구동하면서 식립 곡간을 긁어 넣는 릴과,
식립 곡간을 예취하는 예취 장치와,
자동 주행 중에 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 릴 제어부 및 자동 주행 중에 기체에 대한 상기 예취 장치의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 예취 장치 제어부를 갖는 자동 제어부를, 구비하고,
상기 자동 제어부는, 미예취 영역으로부터 기예취 영역으로의 진입 시에, 상기 예취 장치를 상승시킴과 함께 상기 릴을 하강시키는 예취 누락 시 제어를 실행하는, 수확기.
제19항에 있어서,
상기 자동 제어부는, 상기 예취 누락 시 제어에 있어서, 상기 릴을 하강시키기 시작한 후에 상기 예취 장치를 상승시키기 시작하는, 수확기.
제19항 또는 제20항에 있어서,
상기 자동 제어부는, 상기 예취 누락 시 제어에 있어서, 미예취 영역으로부터 기예취 영역으로 진입하기 전에 상기 릴을 하강시키기 시작하는, 수확기.
제19항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 자동 제어부는, 기예취 영역으로부터 미예취 영역으로 진입하기 전에, 상기 예취 장치를 하강시킴과 동시에 상기 릴을 상승시키는 제어인 예취 시작 시 제어를 실행하는, 수확기.
제22항에 있어서,
상기 자동 제어부는, 상기 예취 시작 시 제어의 실행 전에, 상기 릴을 승강시키지 않고 상기 예취 장치를 하강시키는 준비 하강 제어를 실행함과 함께, 상기 준비 하강 제어의 후, 상기 예취 시작 시 제어의 실행 시점까지, 상기 예취 장치의 높이를 유지하는, 수확기.
제22항 또는 제23항에 있어서,
상기 릴 및 상기 예취 장치로의 동력 전달을 단속하는 예취 클러치와,
상기 예취 클러치를 제어하는 클러치 제어부를, 구비하고,
상기 클러치 제어부는, 상기 자동 제어부에 의해 상기 예취 시작 시 제어가 실행되기 전에 상기 예취 클러치를 온 상태로 제어하는, 수확기.
제24항에 있어서,
상기 클러치 제어부는, 상기 자동 예취 장치 제어부의 제어에 의해 상기 예취 장치가 상승하고 있을 때, 상기 예취 장치의 높이가 소정의 높이에 도달한 경우, 상기 예취 클러치를 오프 상태로 제어하는, 수확기.
제19항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 자동 제어부는, 상기 예취 누락 시 제어의 실행 후, 상기 예취 장치 및 상기 릴을 모두 승강시키지 않는 상태에서 유지하는 높이 유지 제어를 실행함과 함께, 기예취 영역으로부터 미예취 영역으로 진입하기 전에, 상기 높이 유지 제어를 종료하여 상기 예취 장치를 하강시키는, 수확기.
제19항 내지 제26항 중 어느 한 항에 있어서,
인위 조작되는 릴 조작부와,
상기 릴 조작부의 인위 조작에 따라서 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강을 제어하는 수동 릴 제어부를, 구비하고,
상기 릴 조작부가 인위 조작된 경우, 상기 수동 릴 제어부는, 상기 자동 릴 제어부에 우선하여, 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강을 제어하는, 수확기.
제27항에 있어서,
상기 자동 릴 제어부가 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강을 제어하고 있을 때 상기 릴 조작부가 인위 조작된 경우, 상기 자동 릴 제어부에 의한 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강 제어는 중지되는, 수확기.
제19항 내지 제28항 중 어느 한 항에 있어서,
인위 조작되는 예취 조작부와,
상기 예취 조작부의 인위 조작에 따라서 기체에 대한 상기 예취 장치의 승강을 제어하는 수동 예취 장치 제어부를, 구비하고,
상기 자동 예취 장치 제어부가 기체에 대한 상기 예취 장치의 승강을 제어하고 있을 때 상기 예취 조작부가 인위 조작된 경우, 상기 자동 예취 장치 제어부는, 상기 수동 예취 장치 제어부에 우선하여, 기체에 대한 상기 예취 장치의 승강을 제어하는, 수확기.
기체 좌우 방향을 따라 릴 축심 둘레로 회전 구동하면서 식립 곡간을 긁어 넣는 릴과, 식립 곡간을 예취하는 예취 장치를, 구비하고, 자동 주행 가능한 수확기를 제어하는 수확기 제어 프로그램이며,
자동 주행 중에 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 릴 제어 기능 및 자동 주행 중에 기체에 대한 상기 예취 장치의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 예취 장치 제어 기능을 포함하는 자동 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키고,
상기 자동 제어 기능은, 미예취 영역으로부터 기예취 영역으로의 진입 시에, 상기 예취 장치를 상승시킴과 함께 상기 릴을 하강시키는 예취 누락 시 제어를 실행하는, 수확기 제어 프로그램.
기체 좌우 방향을 따라 릴 축심 둘레로 회전 구동하면서 식립 곡간을 긁어 넣는 릴과, 식립 곡간을 예취하는 예취 장치를 구비하고, 자동 주행 가능한 수확기를 제어하는 수확기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
자동 주행 중에 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 릴 제어 기능 및 자동 주행 중에 기체에 대한 상기 예취 장치의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 예취 장치 제어 기능을 포함하는 자동 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는 수확기 제어 프로그램을 기록하고 있으며,
상기 자동 제어 기능은, 미예취 영역으로부터 기예취 영역으로의 진입 시에, 상기 예취 장치를 상승시킴과 함께 상기 릴을 하강시키는 예취 누락 시 제어를 실행하는, 수확기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체.
기체 좌우 방향을 따라 릴 축심 둘레로 회전 구동하면서 식립 곡간을 긁어 넣는 릴과, 식립 곡간을 예취하는 예취 장치를 구비하고, 자동 주행 가능한 수확기를 제어하는 수확기 제어 방법이며,
자동 주행 중에 상기 예취 장치에 대한 상기 릴의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 릴 제어 스텝 및 자동 주행 중에 기체에 대한 상기 예취 장치의 승강을 자동적으로 제어하는 자동 예취 장치 제어 스텝을 포함하는 자동 제어 스텝을 구비하고,
상기 자동 제어 스텝에 있어서, 미예취 영역으로부터 기예취 영역으로의 진입 시에, 상기 예취 장치를 상승시킴과 함께 상기 릴을 하강시키는 예취 누락 시 제어가 실행되는, 수확기 제어 방법.