KR20230111198A - 콤바인 및 주행 경로 작성 방법 - Google Patents

Abstract

(과제) 작업 효율이 높은 주행 경로의 작성을 가능하게 하는 중할을 설정할 수 있는 콤바인 및 주행 경로 작성 방법을 제공한다.
(해결 수단) 콤바인 (1) 은, 제어 장치 (50) 를 구비하고 있고, 제어 장치 (50) 는, 포장의 작업 영역에 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성부 (61) 및 주행 경로에 따라서 자동 주행 및 자동 예취를 제어하는 자동 운전 제어부 (62) 로서 기능한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 포장의 복수의 조열을 갖는 작업 영역에 대해 조 방향을 따른 복수의 행정을 왕복하여 자동 예취 주행을 실시하는 주행 경로를 작성하는 경우에, 작업 영역의 크기와, 예취부 (3) 에 의한 1 행정당 예취 정보와, 행정간 상태에 따른 선회 정보에 기초하여, 작업 영역의 권장 중할 횟수를 산출하고, 권장 중할 횟수에 기초하여 작업 영역을 복수의 분할 영역으로 분할하고, 복수의 분할 영역에 걸친 주행 경로를 작성한다.

Description

콤바인 및 주행 경로 작성 방법

본 발명은, 주행 경로를 따라 자동 예취 주행을 실시하는 콤바인으로서, 포장의 상태에 따른 중할 (中割) 횟수에 기초하여 주행 경로를 작성하는 콤바인, 및 콤바인이 자동 주행 및 자동 예취를 실시하는 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성 방법에 관한 것이다.

종래, 포장을 주행하면서 곡간 (穀稈) 의 예취를 실시하는 콤바인은, GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용하여 취득한 자장치 (自裝置) 의 위치 정보에 기초하여, 미리 설정된 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 실시할 수 있다.

예를 들어, 특허문헌 1 에 개시되는 작업차 자동 주행 시스템은, 작업지를, 외주 영역과, 작업 대상 영역을 중할 영역에 의해 복수로 분할하여 얻어진 구획으로 설정하는 영역 설정부와, 구획을 망라하는 주행 경로를 구성하는 다수의 주행 경로 요소와, 외주 영역 및 중할 영역을 주회하는 주회 경로를 구성하는 주회 경로 요소를 판독 가능하게 관리하는 경로 관리부와, 각각의 구획이 적어도 1 대의 작업차로 작업 주행되도록, 자차 위치와 타차의 작업 주행 상태에 기초하여, 다음에 주행해야 할 다음 주행 경로 요소 또는 다음 주회 경로 요소를 선택하는 경로 요소 선택부를 구비하고 있다.

일본 특허공보 제6689738호

포장에 있어서 복수의 조열 (條列) 에 심어진 곡간으로부터 작물의 수확 작업을 실시할 때, 예를 들어, 콤바인에 의해, 조 방향을 따른 복수의 직선 행정을 왕복 주행하여, 각 행정마다 소정 조수 (條數) 의 조열의 예취 작업을 하는 왕복 예취를 실시한다. 이와 같은 왕복 예취의 자동 예취 주행을 실시하는 경우, 콤바인은, 복수의 직선 행정을 왕복 주행하는 주행 경로를 미리 작성한다. 또한, 주행 경로를 작성할 때, 상기한 바와 같이 포장의 작업 영역에 대해 중할을 설정하는 경우가 있어, 예를 들면 작업자는, 작업 영역을 육안으로 보고 중할의 횟수 및 위치를 임의로 결정한다. 콤바인은, 작업자의 조작에 따라서 입력한 중할의 횟수 및 위치에 기초하여 작업 영역을 복수의 분할 영역으로 분할하고, 복수의 분할 영역에 걸친 주행 경로를 작성한다.

그러나, 포장에 다수의 조열의 곡간이 심어져 있는 경우, 작업자는, 포장을 눈으로 보는 것만으로는, 조수나 배열 방향의 길이를 정확하게 시인하는 것이 곤란하다. 따라서, 작업자는 자동 예취 주행의 작업 효율을 향상시키도록, 분할 영역의 개시 행정 및 최종 행정의 위치 및 진행 방향을 판단하는 것이 곤란하여, 높은 효율로 중할의 횟수 및 위치를 판단하는 것이 곤란하다.

예를 들어, 작업자가 중할의 횟수를 보다 적게 결정해 버리면, 분할 영역이 조의 배열 방향으로 길어져, 분할 영역 간을 이동하는 공주 (空走) 경로가 길어져 버리는 문제가 발생한다. 또한, 작업자는, 조의 배열 방향에 있어서의 분할 영역의 길이를, 콤바인의 예취폭 (예를 들어, 최대 예취 조수) 의 배수로 결정하는 것이 곤란하여, 최대 예취 조수보다 적은 1 조나 2 조 등의 예취 조수의 행정이 분할 영역에 설정되는 문제가 발생한다. 또한, 이와 같은 적은 조수의 조열에 대해 예취 작업을 실시하면, 예취량의 감소나 기예취 영역의 주행에서 기인하여, 탈곡 정밀도의 저하나 배고 (排藁) 가 말려 들어가는 등의 문제가 발생할 우려가 있다.

또한, 특허문헌 1 에 기재되는 기술에서는 중할 영역을 만들어 내는 작업을 실시하지만, 조수나 배열 방향의 길이, 작업 효율을 고려하고 있지 않으므로, 상기와 같은 문제가 발생할 우려가 있다.

본 발명은, 작업 효율이 높은 주행 경로의 작성을 가능하게 하는 중할을 설정할 수 있는 콤바인 및 주행 경로 작성 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 콤바인은, 곡간을 예취하는 예취부와, 포장의 복수의 조열을 갖는 작업 영역에 대해 조 방향을 따른 복수의 행정을 왕복하여 자동 예취 주행을 실시하는 주행 경로를 작성하는 경우에, 상기 작업 영역의 크기와, 상기 예취부에 의한 1 행정당 예취 정보와, 행정간 상태에 따른 선회 정보에 기초하여, 상기 작업 영역의 권장 중할 횟수를 산출하고, 상기 권장 중할 횟수에 기초하여 상기 작업 영역을 복수의 분할 영역으로 분할하고, 상기 복수의 분할 영역에 걸친 상기 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성부와, 상기 주행 경로에 따라서 자동 주행 및 자동 예취를 제어하는 자동 운전 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 주행 경로 작성부는, 상기 행정간 상태인 행정간 거리에 따라서 상기 선회 정보인 선회 시간을 산출하면 된다.

상기 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 주행 경로 작성부는, 상기 행정간 상태인 행정간 거리에 따라서 상기 선회 정보인 선회 방법을 결정하고, 상기 행정간 거리 및 상기 선회 방법에 기초하여 상기 선회 시간을 산출하면 된다.

상기 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 주행 경로 작성부는, 상기 선회 시간의 합계 시간이 최단이 되도록 상기 권장 중할 횟수를 산출하면 된다.

상기 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 주행 경로 작성부는, 상기 분할 영역에 대해 짝수의 행정을 설정하여 상기 주행 경로를 작성하면 된다.

상기 본 발명의 콤바인에 있어서, 자동 예취 주행을 실시하는 주행 경로로서, 상기 작업 영역에 대해 상기 복수의 행정을 왕복하여 자동 예취 주행을 실시하는 왕복 예취와, 상기 작업 영역의 내주를 따른 주회를 중앙측을 향해 반복하여 자동 예취 주행을 실시하는 회전 예취 중 어느 주행 경로를 작성할지를 선택하는 선택부를 추가로 구비하고, 상기 주행 경로 작성부는, 상기 선택부에 의해 상기 왕복 예취가 선택된 경우에, 상기 권장 중할 횟수를 산출하고, 상기 권장 중할 횟수에 기초하여 상기 왕복 예취의 상기 주행 경로를 작성하면 된다.

상기 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 주행 경로 작성부에 의해 산출된 상기 권장 중할 횟수의 조정을 접수하는 조정부를 추가로 구비하고, 상기 주행 경로 작성부는, 상기 조정부에 의해 조정된 중할 횟수에 기초하여 상기 주행 경로를 재작성하면 된다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 주행 경로 작성 방법은, 콤바인이 자동 주행 및 자동 예취를 실시하는 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성 방법으로서, 포장의 복수의 조열을 갖는 작업 영역에 대해 조 방향을 따른 복수의 행정을 왕복하여 자동 예취 주행을 실시하는 상기 주행 경로를 작성하는 경우에, 상기 작업 영역의 크기와, 1 행정당 예취 정보와, 행정간 상태에 따른 선회 정보에 기초하여, 상기 작업 영역의 권장 중할 횟수를 산출하고, 상기 권장 중할 횟수에 기초하여 상기 작업 영역을 복수의 분할 영역으로 분할하고, 상기 복수의 분할 영역에 걸친 상기 주행 경로를 작성하는 것을 특징으로 한다.

상기 본 발명의 주행 경로 작성 방법은, 상기 행정간 상태인 행정간 거리에 따라서 상기 선회 정보인 선회 시간을 산출하면 된다.

상기 본 발명의 주행 경로 작성 방법은, 상기 행정간 상태인 행정간 거리에 따라서 상기 선회 정보인 선회 방법을 결정하고, 상기 행정간 거리 및 상기 선회 방법에 기초하여 상기 선회 시간을 산출하면 된다.

상기 본 발명의 주행 경로 작성 방법은, 상기 선회 시간의 합계 시간이 최단이 되도록 상기 권장 중할 횟수를 산출하면 된다.

상기 본 발명의 주행 경로 작성 방법은, 상기 분할 영역에 대해 짝수의 행정을 설정하여 상기 주행 경로를 작성하면 된다.

상기 본 발명의 주행 경로 작성 방법은, 자동 예취 주행을 실시하는 주행 경로로서, 상기 작업 영역에 대해 상기 복수의 행정을 왕복하여 자동 예취 주행을 실시하는 왕복 예취와, 상기 작업 영역의 내주를 따른 주회를 중앙측을 향해 반복하여 자동 예취 주행을 실시하는 회전 예취 중 어느 주행 경로를 작성할지의 선택을 접수하고, 상기 선택에 의해 상기 왕복 예취가 선택된 경우에, 상기 권장 중할 횟수를 산출하고, 상기 권장 중할 횟수에 기초하여 상기 왕복 예취의 상기 주행 경로를 작성하면 된다.

상기 본 발명의 주행 경로 작성 방법은, 산출된 상기 권장 중할 횟수의 조정을 접수하고, 상기 조정에 의해 조정된 중할 횟수에 기초하여 상기 주행 경로를 재작성하면 된다.

본 발명에 의하면, 작업 효율이 높은 주행 경로의 작성을 가능하게 하는 중할을 설정할 수 있는 콤바인 및 주행 경로 작성 방법을 제공한다.

도 1 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 측면도이다.
도 2 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 이동국 및 기지국의 블록도이다.
도 3 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 블록도이다.
도 4 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인에 있어서 작업 영역에 중할 횟수를 설정하는 동작예를 나타내는 플로차트이다.
도 5 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 동작예의 포장을, 행정과 함께 나타내는 평면도이다.
도 6 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 동작예의 포장을, 행정 및 분할 영역과 함께 나타내는 평면도이다.
도 7 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 동작예의 포장을, 분할 영역 및 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 8 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인에 있어서 중할 설정 화면을 나타내는 평면도이다.

본 발명의 실시형태에 의한 콤바인 (1) 에 대하여 설명한다. 콤바인 (1) 은, 자동 운전 또는 수동 조작에 의해, 작업 대상인 포장을 주행함과 함께, 포장에 있어서 복수의 조열에 심어진 곡간으로부터 작물의 수확 작업을 실시하기 위해 예취 등의 작업을 실시하는 것이다. 콤바인 (1) 은, 예를 들어, 자동 운전에 의해 조향을 제어하는 한편, 수동 조작에 따라서 주행 속도를 제어하는 오토 작업이나, 자동 운전에 의해 조향 및 주행 속도를 제어하는 무인 작업을 실시하도록 구성되고, 포장 내에서 자율적으로 주행, 선회 및 작업할 수 있다.

콤바인 (1) 은, 곡간의 복수의 조열에 대하여, 최대 예취 조수 이내의 조열을 갖는 1 행정을 주행하면서 그들 조열의 예취 작업을 실시한다. 본 발명에서는, 최대 예취 조수를 한정하지 않지만, 본 실시형태에서는, 최대 예취 조수가 6 조인 6 조 예취의 콤바인 (1) 에 대하여 설명한다.

콤바인 (1) 은, 소정의 주행 패턴의 주행 경로를 미리 작성하고, 그 주행 경로에 따라 자동 예취 주행을 실시하도록 구성된다. 예를 들어, 콤바인 (1) 은, 복수의 조열을 갖는 작업 영역에 대해, 복수의 행정을 왕복하여 자동 예취 주행을 실시하는 왕복 예취나, 작업 영역의 내주를 따른 주회를 중앙측을 향해 반복하여 자동 예취 주행을 실시하는 회전 예취 등의 주행 패턴의 주행 경로를 작성 가능하다. 또한, 콤바인 (1) 은, 왕복 예취의 주행 경로를 작성하는 경우, 조 방향을 따른 소정의 중할 횟수의 중할을 설정하고, 작업 영역을 중할에 의해 복수의 분할 영역으로 분할하여, 각 분할 영역의 왕복 예취를 배열순으로 실시하도록 복수의 분할 영역에 걸친 주행 경로를 작성한다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 콤바인 (1) 은, 주행부 (2) 와, 예취부 (3) 와, 탈곡부 (4) 와, 선별부 (5) 와, 저류부 (6) 와, 배고 처리부 (7) 와, 동력부 (8) 와, 조종부 (9) 를 구비하고, 소위 자탈형 콤바인으로 구성된다. 콤바인 (1) 은, 주행부 (2) 에 의해 주행하면서, 예취부 (3) 에 의해 예취한 곡간을 탈곡부 (4) 에서 탈곡하고, 선별부 (5) 에서 곡립을 선별하여 저류부 (6) 에 저장한다. 콤바인 (1) 은, 탈곡 후의 배고를 배고 처리부 (7) 에 의해 처리한다. 콤바인 (1) 은, 동력부 (8) 가 공급하는 동력에 의해 주행부 (2), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 배고 처리부 (7) 를 구동한다.

주행부 (2) 는, 기체 프레임 (10) 의 하방에 형성되어 있고, 좌우 한 쌍의 크롤러식 주행 장치 (11) 와, 트랜스미션 (도시 생략) 을 구비한다. 주행부 (2) 는, 동력부 (8) 의 엔진 (27) 으로부터 전달되는 동력 (예를 들면, 회전 동력) 에 의해, 크롤러식 주행 장치 (11) 의 크롤러를 회전함으로써, 콤바인 (1) 을 전후 방향으로 주행시키거나, 좌우 방향으로 선회시키거나 한다. 트랜스미션은, 동력부 (8) 의 동력 (회전 동력) 을 크롤러식 주행 장치 (11) 에 전달하는 것으로, 회전 동력을 변속할 수도 있다.

예취부 (3) 는, 주행부 (2) 의 전방에 형성되고, 소정의 예취폭에 포함되는 최대 예취 조수 이내의 조열의 예취 작업을 실시한다. 예취부 (3) 는, 디바이더 (13) 와, 걷어올림 장치 (14) 와, 절단 장치 (15) 와, 반송 장치 (16) 를 구비한다. 디바이더 (13) 는, 포장의 곡간을 1 조마다 분초하여, 최대 예취 조수 이내의 소정 조수분의 곡간을 걷어올림 장치 (14) 로 안내한다. 걷어올림 장치 (14) 는, 디바이더 (13) 에 의해 안내된 곡간을 일으켜 세운다. 절단 장치 (15) 는, 걷어올림 장치 (14) 에 의해 일으켜진 곡간을 절단한다. 반송 장치 (16) 는, 절단 장치 (15) 에 의해 절단된 곡간을 탈곡부 (4) 로 반송한다.

탈곡부 (4) 는, 예취부 (3) 의 후방에 형성된다. 탈곡부 (4) 는, 피드 체인 (18) 과, 탈곡통 (19) 을 구비한다. 피드 체인 (18) 은, 예취부 (3) 의 반송 장치 (16) 로부터 반송된 곡간을 탈곡을 위해서 반송하고, 또한 탈곡 후의 곡간, 즉 배고를 배고 처리부 (7) 로 반송한다. 탈곡통 (19) 은, 피드 체인 (18) 에 의해 반송되고 있는 곡간을 탈곡한다.

선별부 (5) 는, 탈곡부 (4) 의 하방에 형성되어 있다. 선별부 (5) 는, 요동 선별 장치 (21) 와, 바람 선별 장치 (22) 와, 곡립 반송 장치 (도시 생략) 와, 짚 부스러기 배출 장치 (도시 생략) 를 구비한다. 요동 선별 장치 (21) 는, 탈곡부 (4) 로부터 낙하된 탈곡물을 체에 걸러서 곡립과 짚 부스러기 등으로 선별한다. 바람 선별 장치 (22) 는, 요동 선별 장치 (21) 에 의해 선별된 탈곡물을 송풍에 의해 다시 곡립과 짚 부스러기 등으로 선별한다. 곡립 반송 장치는, 요동 선별 장치 (21) 및 바람 선별 장치 (22) 에 의해 선별된 곡립을 저류부 (6) 로 반송한다. 짚 부스러기 배출 장치는, 요동 선별 장치 (21) 및 바람 선별 장치 (22) 에 의해 선별된 짚 부스러기 등을 기외로 배출한다.

저류부 (6) 는, 탈곡부 (4) 의 우측방에 형성된다. 저류부 (6) 는, 그레인 탱크 (24) 와, 배출 장치 (25) 를 구비한다. 그레인 탱크 (24) 는, 선별부 (5) 로부터 반송되어 온 곡립을 저류한다. 배출 장치 (25) 는, 오거 등으로 구성되고, 그레인 탱크 (24) 에 저류되어 있는 곡립을 임의의 장소로 배출한다.

배고 처리부 (7) 는, 탈곡부 (4) 의 후방에 형성된다. 배고 처리부 (7) 는, 배고 반송 장치 (도시 생략) 와, 배고 절단 장치 (도시 생략) 를 구비한다. 배고 반송 장치는, 탈곡부 (4) 의 피드 체인 (18) 으로부터 반송된 배고를 배고 절단 장치로 반송한다. 배고 절단 장치는, 배고 반송 장치에 의해 반송된 배고를 절단하여 기외로 배출하며, 예를 들어, 콤바인 (1) 의 후방의 우측 부근에 배출한다.

동력부 (8) 는, 주행부 (2) 의 상방이면서, 또한 저류부 (6) 의 전방에 형성된다. 동력부 (8) 는, 회전 동력을 발생시키는 엔진 (27) 을 구비한다. 동력부 (8) 는, 엔진 (27) 이 발생시킨 회전 동력을, 주행부 (2), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 배고 처리부 (7) 에 전달한다.

조종부 (9) 는, 동력부 (8) 의 상방에 형성된다. 조종부 (9) 는, 운전석 (29) 과, 복수의 조작구 (도시 생략) 를 구비한다. 운전석 (29) 은, 작업자가 앉는 좌석으로, 예를 들어, 우측에 형성된다. 조작구는, 콤바인 (1) 의 진행 방향을 변경하여, 즉 콤바인 (1) 을 조향 조작하기 위한 핸들을 포함하여, 작업자는, 핸들 등의 조작구를 조작함으로써, 콤바인 (1) 의 주행이나 작업을 조종할 수 있다. 또한, 조작구는, 엔진 (27) 의 회전 속도, 즉 콤바인 (1) 의 주행부 (2) 의 주행 속도를 조정하는 액셀이나, 예취부 (3) 를 승강시키는 승강 스위치를 포함한다.

콤바인 (1) 은, 콤바인 (1) 의 주위의 화상을 촬영하는 기체 카메라 (32) (도 3 참조) 를 구비하고 있다. 기체 카메라 (32) 는, 작업 대상인 포장을 촬영하여 포장 화상을 취득한다.

콤바인 (1) 은, 도 2 에 나타내는 바와 같이, GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용하여 콤바인 (1) 의 위치 정보를 취득하는 이동국 (34) 을 구비하고 있다. 이동국 (34) 은, 예를 들면, 이동 통신기 (35) 와, 이동 GPS 안테나 (36) 와, 데이터 수신 안테나 (37) 를 구비한다. 이동 통신기 (35) 는, 이동 GPS 안테나 (36) 에 의해 GPS 위성과 통신함으로써, 이동국 (34) 의 위치 정보, 즉 콤바인 (1) 의 위치 정보를 취득한다.

한편, 콤바인 (1) 의 작업 대상이 되는 포장의 주위의 두렁 등에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이 기지국 (39) 이 설치되어 있어도 된다. 본 실시형태에서는, 콤바인 (1) 의 위치 정보의 보정을 위해 기지국 (39) 을 이용하는 예를 설명하지만, 기지국 (39) 을 구비하지 않아도 되며, 기지국 (39) 에 의한 위치 정보의 보정을 실시하지 않아도 된다. 기지국 (39) 은, 고정 통신기 (40) 와, 고정 GPS 안테나 (41) 와, 데이터 송신 안테나 (42) 를 구비한다. 고정 통신기 (40) 는, 고정 GPS 안테나 (41) 에 의해 GPS 위성과 통신함으로써, 기지국 (39) 의 위치 정보를 취득한다. 고정 통신기 (40) 는, 기지국 (39) 의 위치 정보에 기초하는 보정 정보를, 데이터 송신 안테나 (42) 를 통하여 이동 통신기 (35) 로 송신한다.

또한, 기지국 (39) 은, 포장을 촬영하는 고정 카메라 (43) 를 구비하고 있어도 된다. 고정 카메라 (43) 는, 작업 대상인 포장을 촬영하여 포장 화상을 취득한다. 고정 통신기 (40) 는, 고정 카메라 (43) 가 촬영한 화상을 취득하고, 데이터 송신 안테나 (42) 를 통하여 이동 통신기 (35) 로 송신한다. 본 실시형태에서는, 포장 정보의 취득을 위해 기지국 (39) 의 고정 카메라 (43) 를 이용하는 예를 설명하지만, 고정 카메라 (43) 를 구비하지 않아도 되며, 고정 카메라 (43) 에 의한 포장 정보의 취득을 실시하지 않아도 된다.

이동국 (34) 의 이동 통신기 (35) 는, 데이터 수신 안테나 (37) 를 통하여 기지국 (39) 의 고정 통신기 (40) 와 무선 통신을 실시한다. 이동 통신기 (35) 는, 보정 정보를 고정 통신기 (40) 로부터 수신하고, 보정 정보에 기초하여 이동국 (34) 의 위치 정보, 즉 콤바인 (1) 의 위치 정보를 보정한다. 이동 통신기 (35) 는, 고정 카메라 (43) 가 촬영한 포장 화상을 고정 통신기 (40) 로부터 수신한다.

다음으로, 콤바인 (1) 의 제어 장치 (50) 에 대해 도 3 을 참조하여 설명한다.

제어 장치 (50) 는, CPU 등의 컴퓨터로 구성되고, ROM, RAM, 하드디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부 (51) 에 접속되어 있다. 기억부 (51) 는, 콤바인 (1) 의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치 (50) 가 기억부 (51) 에 기억된 프로그램이나 데이터에 기초하여 연산 처리를 실행함으로써, 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 예를 들면, 제어 장치 (50) 는, 이동국 (34) 을 제어하여 이동 통신기 (35) 로부터 콤바인 (1) 의 위치 정보를 취득한다.

콤바인 (1) 은, 통신부 (52) 를 구비하고 있고, 제어 장치 (50) 는, 통신부 (52) 를 통하여 작업자가 보유하는 휴대 단말 (53) 등의 외부 기기와 무선 통신을 실시하여, 휴대 단말 (53) 과의 사이에서 각종 정보를 송수신한다. 휴대 단말 (53) 은, 콤바인 (1) 을 원격 조작 가능한 단말로서, 예를 들어, 터치 패널을 구비하는 태블릿 단말이나 노트형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성된다. 또한, 휴대 단말 (53) 과 동일한 조작구가 조종부 (9) 에 구비되어도 된다. 또한, 휴대 단말 (53) 은, 화상을 촬영하는 휴대 카메라 (54) 를 구비하고 있어도 된다. 휴대 카메라 (54) 는, 예를 들어, 작업 대상인 포장을 촬영하여 포장 화상을 취득한다. 본 실시형태에서는, 포장 정보의 취득을 위해 휴대 카메라 (54) 를 이용하는 예를 설명하지만, 휴대 카메라 (54) 를 구비하지 않아도 되며, 휴대 카메라 (54) 에 의한 포장 정보의 취득을 실시하지 않아도 된다.

휴대 단말 (53) 은, 작업 대상인 포장에 관련된 포장 정보에 대해서, 터치 패널의 터치 조작 등에 의한 입력 조작을 접수하도록 구성된다. 휴대 단말 (53) 은, 예를 들어 포장 외주를 구성하는 포장단 (端) 의 형상 (이하, 포장 형상이라고 부른다), 포장단의 위치 정보 (좌표 등), 포장에 있어서의 미예취 곡간 영역의 형상, 미예취 곡간을 갖는 영역 (이하, 미예취 영역이라고 부른다) 의 위치 정보 (좌표 등), 포장 또는 미예취 영역에 있어서의 복수의 조열의 조 방향, 조 방향에 교차하는 조의 배열 방향 (폭 방향), 배열 방향에 있어서의 포장 또는 미예취 영역의 폭, 복수의 조열의 전체 조열수 등을 포장 정보로서 설정 가능한 포장 정보 설정 화면을 표시한다. 또한, 휴대 단말 (53) 은, 포장 정보에 기초하는 포장 맵을 표시하면서, 포장 맵 상에 콤바인 (1) 의 주행 경로를 진행 방향을 알 수 있도록 표시할 수도 있다.

휴대 단말 (53) 은, 콤바인 (1) 의 자동 예취 주행의 주행 패턴의 선택을 접수하는 선택부로서 기능한다. 선택부로서의 휴대 단말 (53) 은, 예를 들어, 자동 예취 주행의 주행 경로를 작성하는 경우에, 왕복 예취 또는 회전 예취의 주행 패턴을 선택하는 주행 선택 화면을 터치 패널에 표시한다. 휴대 단말 (53) 은, 주행 선택 화면의 조작에 따라서 입력된 주행 패턴 (왕복 예취 또는 회전 예취) 을 콤바인 (1) 으로 송신하여 주행 경로의 작성을 지시한다.

또한, 휴대 단말 (53) 은, 콤바인 (1) 이 자동적으로 설정한 중할 횟수의 조정을 접수하는 조정부로서 기능한다. 조정부로서의 휴대 단말 (53) 은, 예를 들어, 콤바인 (1) 이 설정한 중할 횟수나 왕복 예취의 주행 경로의 데이터를 콤바인 (1) 으로부터 수신하여, 작업 영역, 중할 및 주행 경로를 합성 표시한 중할 설정 화면 (70) 을 터치 패널에 표시한다 (도 8 참조). 휴대 단말 (53) 은, 이 중할 설정 화면 (70) 에 중할 횟수를 표시함과 함께 중할 횟수의 감소 버튼 (71) 및 증가 버튼 (72) 을 구비하여 중할 횟수의 감소 또는 증가의 조작을 접수한다. 또한, 중할 설정 화면 (70) 에 있어서 중할 없음 버튼 (73) 의 조작에 의해 중할 없음을 선택하면, 중할 횟수가 0 회로 설정된다. 휴대 단말 (53) 은, 이 중할 설정 화면 (70) 에 주행 경로의 작성 버튼을 구비하여 주행 경로 작성의 조작을 접수한다. 휴대 단말 (53) 은, 중할 설정 화면 (70) 의 조작에 따라 입력된 중할 횟수의 조정 정보 (조정 후의 중할 횟수) 를 콤바인 (1) 에 송신하여 중할의 재설정 및 주행 경로의 재작성을 지시한다.

또한, 제어 장치 (50) 는, 통신부 (52) 를 통하여, 공촬 카메라 (57) 를 구비한 드론 등의 공촬 장치 (56) 와 무선 통신을 실시해도 되고, 공촬 장치 (56) 는, 휴대 단말 (53) 과 무선 통신을 실시해도 된다. 본 실시형태에서는, 포장 정보의 취득을 위해 공촬 장치 (56) 및 공촬 카메라 (57) 를 이용하는 예를 설명하지만, 공촬 장치 (56) 및 공촬 카메라 (57) 를 구비하지 않아도 되고, 공촬 카메라 (57) 에 의한 포장 정보의 취득을 실시하지 않아도 된다. 제어 장치 (50) 또는 휴대 단말 (53) 은, 작업자에 의한 공촬 장치 (56) 의 동작 지시나 포장의 촬영 지시를 접수하여 공촬 장치 (56) 에 송신한다. 공촬 장치 (56) 는, 동작 지시에 따라서 동작하며, 또, 촬영 지시에 따라서 공촬 카메라 (57) 를 제어하여, 포장을 촬영하고 포장 화상을 취득한다. 공촬 장치 (56) 는, 공촬 카메라 (57) 가 촬영한 포장 화상을 제어 장치 (50) 또는 휴대 단말 (53) 로 송신한다.

제어 장치 (50) 는, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (54) 또는 공촬 카메라 (57) 에 의해 촬영한 포장 화상을 수신하여 조종부 (9) 의 모니터에 표시한다. 또는, 제어 장치 (50) 는, 촬영한 포장 화상을 휴대 단말 (53) 로 송신하여, 휴대 단말 (53) 의 모니터에 표시시켜도 된다.

또한, 콤바인 (1) 은, 예취부 (3) 의 예취 능력값인 최대 예취 조수로서 6 조를 미리 설정하여 기억부 (51) 에 기억하고 있다. 콤바인 (1) 은, 최대 예취 조수보다 적은 1 조나 2 조 등의 예취 조수로 예취 작업을 실시할 때, 예취량의 감소나 기예취 영역의 주행에서 기인하여, 탈곡 정밀도의 저하나 배고의 말려 들어감 등의 문제가 발생할 가능성이 있다. 그러나 최대 예취 조수보다 적은 경우라도, 4 조나 5 조 등의 예취 조수로 예취 작업을 실시할 때에는, 예취량의 감소량이 적고, 기예취 영역의 주행폭이 좁기 때문에, 이러한 문제는 억제된다. 그래서, 본 실시형태에서는, 적은 조수의 예취 작업에서 기인하는 문제가 억제되는 조수를 하한 예취 조수라고 부르고, 콤바인 (1) 은, 최대 예취 조수보다 적은 하한 예취 조수로서 5 조를 미리 설정하여 기억부 (51) 에 기억하고 있다. 또한, 하한 예취 조수는, 작업자에 의한 휴대 단말 (53) 의 입력 조작에 따라서 임의로 설정 가능하게 해도 되며, 최대 예취 조수보다 1 적은 5 조로 한정되지 않고, 최대 예취 조수보다 2 적은 4 조로 설정해도 된다.

콤바인 (1) 은, 예취부 (3) 의 예취 정보로서 조열마다의 예취폭이나 1 행정당 예취폭 (예를 들어, 최대 예취 조수의 조열의 예취폭), 1 행정당 예취 조수 (예를 들어, 최대 예취 조수) 를 미리 설정하여 기억부 (51) 에 기억하고 있다. 또한, 1 행정당 예취폭은, 조열마다의 예취폭에 기초하여 파악해도 된다. 또한, 콤바인 (1) 은, 주행부 (2) 및 동력부 (8) 의 선회 능력값으로서 행정간 상태에 따른 선회 정보를 미리 설정하여 기억부 (51) 에 기억하고 있다. 예를 들어, 콤바인 (1) 은, 개자리에 있어서 이웃하는 2 개의 행정 사이뿐만 아니라, 1 개 이상의 행정을 건너뛴 2 개의 행정 사이에서도 선회하는 경우가 있으며, 다양한 행정 사이의 각각에 대해서 선회 정보를 기억한다. 또한, 콤바인 (1) 은, 행정간 거리나 건너뛴 행정수 등의 행정간 상태에 따라서, 행정간의 선회 반경이나 선회 시간 등의 선회 정보를 각 행정 사이에 대하여 기억한다. 또한, 콤바인 (1) 은, 행정간 상태로서, 행정간의 노면 상태 (진창의 정도 등) 나 개자리의 지형 (경사 등) 을 고려하여 선회 정보를 설정해도 된다.

또한, 제어 장치 (50) 는, 기억부 (51) 에 기억된 프로그램을 실행함으로써, 포장 정보 설정부 (60), 주행 경로 작성부 (61), 자동 운전 제어부 (62) 로서 동작한다. 또한, 주행 경로 작성부 (61) 는, 본 발명에 관련된 주행 경로 작성 방법을 실현하는 것이다.

포장 정보 설정부 (60) 는, 작업 대상인 포장에 관련된 포장 정보를 자동 또는 수동으로 설정하여 기억부 (51) 에 기억한다. 예를 들면, 포장 정보 설정부 (60) 는, 휴대 단말 (53) 의 포장 정보 설정 화면에 대한 포장 정보의 입력 조작에 따라서, 포장 정보를 수동으로 설정한다. 혹은, 포장 정보 설정부 (60) 는, 콤바인 (1) 의 기체 카메라 (32), 기지국 (39) 의 고정 카메라 (43), 휴대 단말 (53) 의 휴대 카메라 (54) 또는 공촬 장치 (56) 의 공촬 카메라 (57) 에 의해 포장을 촬영한 포장 화상을 취득하고, 포장 화상을 화상 해석함으로써 포장 정보를 자동으로 취득한다. 또한, 포장 정보 설정부 (60) 는, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (54) 또는 공촬 카메라 (57) 중, 1 개의 카메라의 포장 화상으로부터 포장 정보를 해석해도 되고, 2 개 이상의 카메라의 포장 화상으로부터 포장 정보를 해석해도 된다.

또한, 포장 정보 설정부 (60) 는, 휴대 단말 (53) 을 통해서 수동으로 설정되는 포장 정보와, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (54) 또는 공촬 카메라 (57) 의 포장 화상으로부터 자동으로 설정되는 포장 정보와 정합성을 취함으로써 보다 정확한 포장 정보를 취득할 수도 있다.

주행 경로 작성부 (61) 는, 포장을 콤바인 (1) 이 자동 운전으로 자동 주행 및 자동 예취를 실시하기 위해서 참조하는 주행 경로를 작성하여 기억부 (51) 에 기억한다. 주행 경로는, 주행에 관한 주행 설정뿐만 아니라, 예취 등의 작업에 관한 작업 설정도 포함한다. 주행 설정은, 포장에 있어서의 주행 위치에 추가하여, 각 주행 위치에서의 주행 속도 및 진행 방향 (조향 방향 및 전진 또는 후퇴) 을 포함한다. 작업 설정은, 각 주행 위치에서의 예취의 가동 또는 정지, 예취 속도 및 예취 높이, 예취 조수, 다른 작업에 관한 정보를 포함한다.

주행 경로 작성부 (61) 는, 포장 내의 미예취 영역을 작업 영역으로 하여, 주행하면서 예취를 실시하는 행정을 직선상으로 설정하고, 작업 영역에 대해 복수의 직선 행정을 조합하여 주행 경로를 설정한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 휴대 단말 (53) 등의 선택부에 의해 선택된 주행 패턴 (왕복 예취 또는 회전 예취) 의 선택 정보에 따라서 당해 주행 패턴의 주행 경로를 작성한다. 본 실시형태에서는, 주행 경로 작성부 (61) 는, 작업 영역의 복수의 조열을, 조 방향을 따른 복수의 직선 행정으로 왕복 주행하고, 각 행정에서 소정 조수의 조열의 예취 작업을 하는 왕복 예취를 실시하는 주행 경로를 작성한다. 예취 작업에서는 작업 영역에 미예취 영역과 곡간의 예취 작업 후의 영역 (이하, 기예취 영역이라고 부른다) 이 존재하는 바, 주행 경로 작성부 (61) 는, 가능한 한 기예취 영역이 콤바인 (1) 의 기체 우측에 위치하고, 미예취 영역이 콤바인 (1) 의 기체 좌측에 위치하도록 왕복 예취의 행정을 배치한다.

구체적으로는, 주행 경로 작성부 (61) 는, 조 방향과 교차하는 조의 배열 방향에 있어서 일단측의 행정을 일방향으로 주행한 후, 개자리를 주행하여 타단측으로 이동하고, 타단측의 행정을 타방향 (일방향과 반대 방향) 으로 주행하는 왕복 주행을 실시하도록 주행 경로를 작성한다. 또한, 주행 경로 작성부 (61) 는, 이러한 왕복 주행을 배열 방향의 양단측에서부터 중앙측을 향하여 행정을 어긋나게 하면서 실시하는 주행 경로를 작성한다. 그 결과, 주행 경로의 개시 행정은 작업 영역의 배열 방향에 있어서 일단측에 설정되고, 최종 행정은 중앙측에 설정된다.

또한, 주행 경로 작성부 (61) 는, 2 개의 행정 사이에서 개자리를 주행하는 공주 경로에 대하여, 전진만으로 180 도 선회하는 기본적인 선회 방법인 U 자 턴이나, 전진으로 90 도 선회하고 나서 후퇴하여 다시 전진으로 90 도 선회하는 피시 테일 턴 등의 다양한 선회 방법 중 어느 것을 설정해도 된다.

주행 경로 작성부 (61) 는, 2 개의 행정 사이의 거리에 따라서 자동적으로 선회 방법을 선택해도 되며, 예를 들어, 비교적 떨어져 있는 경우에는 U 자 턴을 선택하고, 한편 비교적 가깝기 때문에 U 자 턴을 할 수 없는 경우에는 피시 테일 턴을 선택해도 된다. 혹은, 콤바인 (1) 은, 하한 선회 반경을 미리 설정하고 있어, 행정 사이의 선회 반경이 하한 선회 반경 이상인 경우에는 행정 사이에 U 자 턴을 설정하는 한편, 행정 사이의 선회 반경이 하한 선회 반경 미만인 경우에는 행정 사이에 피시 테일 턴을 설정해도 된다. 또한, 주행 경로 작성부 (61) 는, 노면 상태 (진창의 정도 등) 나 개자리의 지형 (경사 등) 에 따라서, 자동적으로 선회 방법을 선택해도 된다. 혹은, 주행 경로 작성부 (61) 는, 휴대 단말 (53) 을 사용한 입력 조작에 따라서 수동으로 선회 방법을 선택해도 된다.

본 실시형태에서는 특히, 주행 경로 작성부 (61) 가 작업 영역에 대해 소정의 중할 횟수의 중할을 설정하여 주행 경로를 작성하는 예를 설명한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 작업 영역의 크기와, 예취부 (3) 에 의한 1 행정당 예취 정보와, 행정간 상태에 따른 선회 정보에 기초하여, 작업 영역의 권장 중할 횟수를 산출한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 포장 정보 설정부 (60) 에 의해 설정된 포장 정보를 기억부 (51) 로부터 취득하고 포장 정보에 기초하여 작업 영역의 크기를 취득한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 미리 설정된 예취부 (3) 의 1 행정의 예취 정보를 기억부 (51) 로부터 취득하고, 미리 설정된 행정간 상태에 따른 선회 정보를 기억부 (51) 로부터 취득한다.

구체적으로는, 주행 경로 작성부 (61) 는, 작업 영역의 크기로서 조의 배열 방향에 있어서의 작업 영역의 폭 또는 전체 조열수를, 1 행정의 예취 정보로서 예취폭 또는 예취 조수로 나눗셈하고, 그 나눗셈 결과를 작업 영역의 전체 행정수로 한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 전체 행정수가 소정 행정수 (예를 들어, 12 개) 미만인 경우, 권장 중할 횟수를 0 회로 설정하여, 작업 영역을 분할하지 않고서, 작업 영역에 있어서 배열 방향의 일단측에 개시 행정을 갖고, 중앙측에 최종 행정을 갖는 왕복 예취의 주행 경로를 작성한다.

한편, 전체 행정수가 소정 행정수 (예를 들어, 12 개) 이상인 경우, 주행 경로 작성부 (61) 는, 전체 행정수 및 선회 정보에 기초하여, 1 회 이상의 권장 중할 횟수를 산출한다. 전제로서, 작업 영역을 중할에 의해 복수의 분할 영역으로 분할할 때, 중할 횟수나 중할의 배치에 따라서, 각 분할 영역의 행정의 배분이 상이하므로, 각 분할 영역 내의 행정간 공주 경로의 조합이나 분할 영역간 공주 경로의 조합 등이 상이하다. 그 때문에, 중할 횟수나 중할의 배치에 따라서, 복수의 분할 영역에 필요로 하는 선회 시간의 합계 시간이나 선회 거리의 합계 거리가 상이하다. 그래서, 주행 경로 작성부 (61) 는, 작업 영역에 최적의 권장 중할 횟수 또는 작업 영역에 권장하는 권장 중할 횟수로서, 선회 합계 시간이 최단이 되는 경우의 중할의 횟수나 선회 합계 거리가 최단이 되는 경우의 중할의 횟수를 산출하여 설정한다.

예를 들면, 주행 경로 작성부 (61) 는, 하한 행정수 (예를 들면, 6 개) 를 미리 설정하고 있고, 작업 영역을 하한 행정수 이상의 행정을 갖는 복수의 분할 영역으로 가분할 (假分割) 한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 가분할한 분할 영역마다 개시 행정 및 최종 행정을 갖는 왕복 예취의 주행 경로를 가작성한다. 또한, 주행 경로 작성부 (61) 는, 각 분할 영역이 짝수의 행정을 갖도록 작업 영역을 가분할하면 되고, 전체 행정수가 홀수인 경우에는, 복수의 분할 영역 중, 최종 분할 영역에 홀수의 행정을 설정하고, 다른 분할 영역에 짝수의 행정을 설정한다.

또한, 상기한 바와 같이 기예취 영역이 콤바인 (1) 의 기체 우측에 위치하도록 행정을 설정하는 것이 바람직하기 때문에, 주행 경로 작성부 (61) 는, 기예취 영역인 하나의 분할 영역이 콤바인 (1) 의 기체 우측에 위치하도록, 다음의 분할 영역의 개시 행정을 설정한다. 또한, 복수의 분할 영역에서는, 하나의 분할 영역의 최종 행정과 다음 분할 영역의 개시 행정의 공주 경로를 가능한 한 짧게 하는 것이 바람직하다. 그 때문에, 주행 경로 작성부 (61) 는, 하나의 분할 영역의 최종 행정과 다음 분할 영역의 개시 행정의 진행 방향을 반대 방향으로 설정함과 함께, 다음 분할 영역의 개시 행정을 하나의 분할 영역측에 설정한다. 이러한 점들에서, 주행 경로 작성부 (61) 는, 분할 영역에 대해 짝수의 행정을 설정한다.

주행 경로 작성부 (61) 는, 중할 횟수나 중할의 배치가 상이한 다양한 중할 패턴에 대하여, 상기 복수의 분할 영역의 가분할 및 주행 경로의 가작성을 실시하고, 중할 패턴마다 선회 합계 시간 또는 선회 합계 거리를 산출한다. 그리고 주행 경로 작성부 (61) 는, 중할 패턴 사이에서 선회 합계 시간 또는 선회 합계 거리를 비교하고, 선회 합계 시간 또는 선회 합계 거리가 최단이 되는 중할 패턴을 선택한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 선택한 중할 패턴으로 분할되는 복수의 분할 영역의 영역수로부터 1 을 감산한 결과를, 권장 중할 횟수로서 설정한다. 혹은, 주행 경로 작성부 (61) 는, 선택한 중할 패턴의 중할 횟수를 권장 중할 횟수로서 설정해도 된다.

예를 들어, 작업 영역의 전체 행정수가 24 개인 경우에는, 중할 횟수를 1 회로 설정하여 12 개의 행정을 갖는 2 개의 분할 영역으로 분할하는 중할 패턴, 중할 횟수를 2 회로 설정하여 8 개의 행정을 갖는 3 개의 분할 영역으로 분할하는 중할 패턴, 중할 횟수를 3 회 로 설정하여 6 개의 행정을 갖는 4 개의 분할 영역으로 분할하는 중할 패턴 등을 생각할 수 있다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 이들 중할 패턴 중, 선회 합계 시간 또는 선회 합계 거리가 최단이 되는 중할 패턴을 선택하게 된다.

또한, 분할 수가 적어지면, 분할 영역 사이의 이동 거리가 길어지기 때문에, 선회 합계 시간 또는 선회 합계 거리가 증가하는 경향이 있다. 그래서, 주행 경로 작성부 (61) 는, 분할수 및 분할 영역 사이의 이동 거리를 최적화하여 선회 합계 시간 또는 선회 합계 거리를 감소시키면 된다. 각 분할 영역의 최종 행정 부근에서는, 행정간의 선회 반경이 짧아져, 피시 테일 턴이 설정되는 경향이 있다. 피시 테일 턴은 U 자 턴에 비해 선회 시간이 길기 때문에, 분할수가 많아지면, 피시 테일 턴의 횟수가 많아져 선회 합계 시간이 증가하게 된다. 그래서, 주행 경로 작성부 (61) 는, 피시 테일 턴의 횟수가 적어지도록 분할수를 최적화하여 선회 합계 시간을 감소시키면 된다.

또한, 주행 경로 작성부 (61) 는, 상기와 같이 설정한 권장 중할 횟수 및 중할 패턴의 중할 배치의 중할을 작업 영역에 설정하고, 당해 중할에 의해 작업 영역을 복수의 분할 영역으로 분할하여, 각 분할 영역에 복수의 행정을 설정하고, 각 분할 영역 내의 복수의 행정에 걸친 주행 경로를 작성한다. 또한, 주행 경로 작성부 (61) 는, 하나의 분할 영역의 최종 행정과 다음 분할 영역의 개시 행정의 사이에서 개자리를 주행하는 공주 경로를 설정함으로써 분할 영역 사이의 행정을 연결한다. 이와 같이 하여, 주행 경로 작성부 (61) 는, 복수의 분할 영역에 걸친 주행 경로를 작성한다.

주행 경로 작성부 (61) 는, 가능한 한 각 행정에 최대 예취 조수를 설정하는 (최대 예취 조수의 조열을 할당하는) 것이 바람직하지만, 각 분할 영역의 전체 조열수와, 예취부 (3) 의 예취 능력값인 최대 예취 조수 및 하한 예취 조수에 기초하여, 각 행정에 하한 예취 조수 이상을 설정하고 주행 경로를 작성한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 기예취 조열만을 갖는 행정에 대하여, 콤바인 (1) 의 기체 좌방 및 우방이 기예취 영역인지 미예취 영역인지에 상관없이, 최대 예취 조수를 설정해도 된다. 예를 들어, 최종 이외의 분할 영역에서는, 중할을 따른 행정이 콤바인 (1) 의 기체 우방에 미예취 영역을 가지므로, 주행 경로 작성부 (61) 는, 이와 같은 중할 행정에 최대 예취 조수를 고정시켜 설정한다.

또한 주행 경로 작성부 (61) 는, 기예취 조열과 미예취 조열을 갖는 행정에 대하여 하한 예취 조수를 설정해도 된다. 이 때, 주행 경로 작성부 (61) 는, 기예취 조열이 콤바인 (1) 의 기체 전방의 우측에 위치하고, 미예취 조열이 콤바인 (1) 의 기체 전방의 좌측에 위치하도록, 즉, 기예취 영역이 콤바인 (1) 의 기체 우측에 위치하도록, 하한 예취 조수의 행정을 주행 경로로 설정한다.

분할 영역에 복수의 행정을 설정하는 경우, 먼저, 주행 경로 작성부 (61) 는, 제 1 설정 동작으로서, 분할 영역의 전체 조열수를 최대 예취 조수로 나눗셈한다. 이하, 이 나눗셈을 제 1 나눗셈이라고 부른다. 이 제 1 나눗셈의 결과, 나머지가 없는 경우, 즉, 전체 조열수가 최대 예취 조수의 배수인 경우에는, 주행 경로 작성부 (61) 는, 분할 영역의 각 행정에 최대 예취 조수를 설정하여 주행 경로를 작성한다.

한편, 제 1 나눗셈의 결과, 나머지가 있는 경우에는, 주행 경로 작성부 (61) 는, 제 2 설정 동작으로서, 분할 영역의 최종 행정 이외의 각 행정에 최대 예취 조수를 가설정하고, 최종 행정을 조정 행정으로 하여 하한 예취 조수를 가설정하고, 최종 행정 이외의 조열의 잔존 조수를 최대 예취 조수로 나눗셈한다. 이하, 이 나눗셈을 제 2 나눗셈이라고 부른다.

이 제 2 나눗셈의 결과, 나머지 (나머지 조수) 가 최대 예취 조수와 하한 예취 조수의 차분 이내인 경우, 주행 경로 작성부 (61) 는, 하한 예취 조수와 나머지 조수를 가산한 가산 조수를 분할 영역의 최종 행정에 설정함과 함께, 최종 행정 이외의 잔존 행정에 최대 예취 조수를 설정하여 주행 경로를 작성한다.

또한, 제 2 나눗셈의 결과, 나머지 (나머지 조수) 가 최대 예취 조수와 하한 예취 조수의 차분을 초과하는 경우, 주행 경로 작성부 (61) 는, 제 3 설정 동작으로서, 분할 영역의 최종 행정 및 다른 행정을 포함하는 조정 행정에 하한 예취 조수를 가설정하고, 조정 행정 이외의 조열의 잔존 조수를 최대 예취 조수로 나눗셈하여, 즉 제 2 나눗셈을 재차 실시한다.

이 재차의 제 2 나눗셈의 결과, 나머지 (나머지 조수) 가 최대 예취 조수와 하한 예취 조수의 차분 이내인 경우, 주행 경로 작성부 (61) 는, 하한 예취 조수와 나머지 조수를 가산한 가산 조수를 조정 행정에 설정함과 함께, 조정 행정 이외의 잔존 행정에 최대 예취 조수를 설정하여 주행 경로를 작성한다.

또한, 재차의 제 2 나눗셈의 결과, 나머지 (나머지 조수) 가 최대 예취 조수와 하한 예취 조수의 차분을 초과하는 경우, 주행 경로 작성부 (61) 는, 추가로 제 3 설정 동작을 실시한다. 바꾸어 말하면, 주행 경로 작성부 (61) 는, 나머지 조수가 최대 예취 조수와 하한 예취 조수의 차분 이내가 될 때까지 제 3 설정 동작을 반복한다.

주행 경로 작성부 (61) 는, 제 3 설정 동작에 있어서 조정 행정에 다른 행정을 더할 때, 최종 행정에서부터 거슬러 올라간 소정 수의 행정을 추가하면 된다. 예를 들면, 주행 경로 작성부 (61) 는, 초회의 제 3 설정 동작에서는, 최종 행정에 더하여 최종 행정의 1 개 전의 행정을 포함하는 조정 행정을 설정한다. 또한, 주행 경로 작성부 (61) 는, 2 회째의 제 3 설정 동작에서는, 최종 행정의 2 개 전의 행정을 초회의 조정 행정 (최종 행정 및 최종 행정의 1 개 전의 행정) 을 추가로 포함하는 조정 행정을 재설정한다. 이와 같이 하여, 주행 경로 작성부 (61) 는, 제 3 설정 동작을 실시할 때마다, 최종 행정의 1 개 전의 행정에서부터 차례로 거슬러 올라가, 행정을 하나씩 조정 행정에 추가한다.

자동 운전 제어부 (62) 는, 주행 경로 작성부 (61) 에서 작성된 주행 경로의 주행 설정 및 작업 설정에 기초하여, 동력부 (8) 그리고 주행부 (2) 및 예취부 (3) 를 제어하여, 주행 경로에 따른 자동 주행 및 자동 예취를 실행시킨다. 자동 운전 제어부 (62) 는, 예취부 (3) 에 의해 주행 경로 상의 미예취 곡간을 자동적으로 예취한다. 또한, 자동 운전 제어부 (62) 는, 자동 예취에 수반하여, 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 배고 처리부 (7) 를 제어하여, 예취 후의 곡간의 탈곡, 탈곡 후의 곡립이나 짚 부스러기의 선별, 선별 후의 곡립의 저류, 탈곡 후의 배고의 처리 등을 자동적으로 실행시킨다. 또한, 콤바인 (1) 은, 자이로 센서 및 방위 센서를 구비하여 콤바인 (1) 의 변위 정보 및 방위 정보를 취득하고, 자동 운전 제어부 (62) 는, 변위 정보 및 방위 정보에 기초하여 콤바인 (1) 의 자동 주행을 조정해도 된다.

이어서, 콤바인 (1) 에 의해 작업 영역에 중할 횟수를 설정하는 동작예를 도 4 의 플로차트를 참조하여 설명한다.

먼저, 포장 정보 설정부 (60) 는, 도 5 에 나타내는 바와 같이 포장 (F) 의 미예취 영역을 작업 영역 (A) 로 하여 자동 예취 주행을 실시하기 위해서, 자동 또는 수동으로 작업 영역 (A) 의 크기 등의 포장 정보를 설정한다. 포장 (F) 은, 작업 영역 (A) 의 주위에 왕복 예취 주행시의 선회 스페이스가 되는 개자리 (H) 를 가지고 있다.

이어서, 주행 경로 작성부 (61) 는, 포장 정보 설정부 (60) 에 의해 설정된 포장 정보로부터 작업 영역의 크기를 취득하고, 미리 설정된 예취부 (3) 의 1 행정의 예취 정보를 취득한다 (스텝 S1). 그리고, 주행 경로 작성부 (61) 는, 작업 영역 (A) 의 크기인 작업 영역 (A) 의 폭을, 1 행정당 예취 정보인 예취폭으로 나눗셈하고, 그 나눗셈 결과를 작업 영역 (A) 의 복수의 행정 (R) 의 전체 행정수로서 산출한다 (스텝 S2). 도 5 에 나타내는 예에서는, 작업 영역 (A) 으로부터 19 개의 전체 행정수를 산출한다.

산출한 전체 행정수가 소정 행정수 (예를 들어, 12 개) 미만인 경우 (스텝 S3 : 아니오), 주행 경로 작성부 (61) 는, 권장 중할 횟수를 0 회로 설정하고 (스텝 S4), 작업 영역 (A) 에 대하여 왕복 예취의 주행 경로를 작성한다 (스텝 S6).

한편, 주행 경로 작성부 (61) 는, 전체 행정수가 소정 행정수 (예를 들어, 12 개) 이상인 경우 (스텝 S3 : 예), 전체 행정수 및 선회 정보에 기초하여 1 회 이상의 권장 중할 횟수를 산출한다 (스텝 S5). 그리고, 주행 경로 작성부 (61) 는, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 산출한 권장 중할 횟수의 중할 (C) 에 의해 작업 영역 (A) 을 복수의 분할 영역 (D) 으로 분할하고, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 복수의 분할 영역 (D) 에 걸친 주행 경로 (P) 를 작성한다 (스텝 S6). 도 6 에 나타내는 예에서는, 2 회의 중할 (Ca, Cb) 에 의해, 작업 영역 (A) 을 3 개의 분할 영역 (Da, Db, Dc) 으로 분할한다.

또한, 주행 경로 작성부 (61) 는, 설정한 권장 중할 횟수 및 주행 경로의 데이터를, 중할 횟수의 조정부로서의 휴대 단말 (53) 에 송신한다. 휴대 단말 (53) 은, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 이들 데이터에 기초하여 중할 설정 화면 (70) 을 터치 패널에 표시하고, 이 중할 설정 화면 (70) 을 통해 중할 횟수의 감소 또는 증가 혹은 중할 없음의 조정 조작을 접수한다 (스텝 S7). 중할 횟수의 감소 또는 증가 혹은 중할 없음이 조작된 경우 (스텝 S7 : 예), 휴대 단말 (53) 은, 주행 경로의 작성의 조작에 따라서, 중할 횟수의 조정 정보를 콤바인 (1) 에 송신하여 중할의 재설정 및 주행 경로의 재작성을 지시한다. 또한, 중할 설정 화면 (70) 에 있어서 중할 횟수의 감소 버튼 (71) 또는 증가 버튼 (72) 혹은 중할 없음 버튼 (73) 의 조작이나 주행 경로의 작성 버튼의 조작이 이루어지지 않은 경우 (스텝 S7 : 아니오), 중할 (C) 의 재설정 및 주행 경로 (P) 의 재작성을 하지 않아도 된다.

콤바인 (1) 이 휴대 단말 (53) 로부터 중할 횟수의 조정 정보, 및 중할의 재설정 및 주행 경로의 재작성의 지시를 수신하면, 주행 경로 작성부 (61) 는, 조정 후의 중할 횟수를 설정하고, 조정 후의 중할 횟수의 중할 (C) 에 의해 작업 영역 (A) 을 복수의 분할 영역 (D) 으로 분할하고, 복수의 분할 영역 (D) 에 걸친 주행 경로 (P) 를 재작성한다 (스텝 S8).

또한 상기한 실시형태에서는, 주행 패턴의 선택을 접수하는 선택부나 중할 횟수의 조정을 접수하는 조정부를 휴대 단말 (53) 에 구비하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들어, 다른 실시형태에서는, 콤바인 (1) 이, 주행 패턴의 선택을 접수하는 선택부나 중할 횟수의 조정을 접수하는 조정부를 구비하고 있어도 되고, 이 경우, 선택부와 연동하는 주행 선택 화면 및 조정부와 연동하는 중할 설정 화면 (70) 을, 조종부 (9) 의 조작구 및 휴대 단말 (53) 중 어느 것에 표시해도 된다.

또한, 상기한 실시형태에서는, 콤바인 (1) 에 의해, 작업 영역의 주행 경로를 가작성하면서 권장 중할 횟수를 산출하는 예를 설명하였지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들어, 다른 실시형태에서는, 콤바인 (1) 의 주행 경로 작성부 (61) 는, 주행 경로를 가작성하지 않고, 작업 영역의 크기와, 예취부 (3) 에 의한 1 행정당 예취 정보와, 행정간 상태에 따른 선회 정보에 기초하여, 작업 영역의 권장 중할 횟수를 산출해도 된다. 이 경우, 주행 경로 작성부 (61) 는, 산출한 권장 중할 횟수 또는 권장 중할 횟수의 조정 후의 중할 횟수에 기초하여 작업 영역을 복수의 분할 영역으로 분할하고 주행 경로를 작성하면 된다.

상기와 같이, 본 실시형태에 의하면, 콤바인 (1) 은 제어 장치 (50) 를 구비하고 있고, 제어 장치 (50) 는, 포장에 대응하는 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성부 (61) 및 주행 경로에 따라서 자동 주행 및 자동 예취를 제어하는 자동 운전 제어부 (62) 로서 기능한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 포장의 복수의 조열을 갖는 작업 영역에 대해 조 방향을 따른 복수의 행정을 왕복하여 자동 예취 주행을 실시하는 주행 경로를 작성하는 경우에, 작업 영역의 크기와, 예취부 (3) 에 의한 1 행정당 예취 정보와, 행정간 상태에 따른 선회 정보에 기초하여, 작업 영역의 권장 중할 횟수를 산출하고, 권장 중할 횟수에 기초하여 작업 영역을 복수의 분할 영역으로 분할하고, 복수의 분할 영역에 걸친 주행 경로를 작성한다.

본 실시형태의 콤바인 (1) 은, 자동 예취 주행을 실시하는 주행 경로로서, 작업 영역에 대해 복수의 행정을 왕복하여 자동 예취 주행을 실시하는 왕복 예취와, 작업 영역의 내주를 따른 주회를 중앙측을 향해 반복하여 자동 예취 주행을 실시하는 회전 예취 중 어느 주행 경로를 작성할지를 선택하는 선택부를, 콤바인 (1) 또는 휴대 단말 (53) 에 구비한다. 그리고, 주행 경로 작성부 (61) 는, 선택부에 의해 왕복 예취가 선택된 경우에, 권장 중할 횟수를 산출하고, 권장 중할 횟수에 기초하여 왕복 예취의 주행 경로를 작성한다.

본 실시형태의 콤바인 (1) 에 의하면, 작업 영역의 크기와, 1 행정당 예취 정보와, 행정간 상태에 따른 선회 정보를 고려하여, 작업 영역에 적합한 권장 중할 횟수를 자동적으로 설정하므로, 작업 시간이나 작업 거리 등의 작업 효율이 높은 주행 경로를 작성할 수 있다.

또한, 본 실시형태의 콤바인 (1) 에 있어서, 주행 경로 작성부 (61) 는, 행정간 상태인 행정간 거리에 따라서 선회 정보인 선회 시간을 산출한다.

이로써, 행정 사이의 선회 시간을 고려함으로써 작업 영역에 적합한 권장 중할 횟수를 자동적으로 설정하므로, 작업 시간의 효율이 높은 주행 경로를 작성할 수 있다.

또한, 본 실시형태의 콤바인 (1) 에 있어서, 주행 경로 작성부 (61) 는, 행정간 상태인 행정간 거리에 따라서 선회 정보인 선회 방법을 결정하고, 행정간 거리 및 선회 방법에 기초하여 선회 시간을 산출한다.

이로써, 행정 사이에 적합한 선회 방법을 설정함으로써, 자동 예취 주행을 안전하고 원활하게 실시할 수 있는 주행 경로를 작성할 수 있다.

또한, 본 실시형태의 콤바인 (1) 에 있어서, 주행 경로 작성부 (61) 는, 선회 시간의 합계 시간이 최단이 되도록 권장 중할 횟수를 산출한다.

이로써, 작업 영역의 전체를 통하여 작업 시간의 효율이 높은 주행 경로를 작성할 수 있다.

또한, 본 실시형태의 콤바인 (1) 에 있어서, 주행 경로 작성부 (61) 는, 분할 영역에 대해 짝수의 행정을 설정하여 주행 경로를 작성한다.

이로써, 각 분할 영역의 입구와 출구를 동일측에 배치할 수 있어, 분할 영역 사이의 공주 경로를 짧게 할 수 있다.

또한, 본 실시형태의 콤바인 (1) 은, 주행 경로 작성부 (61) 에 의해 산출된 권장 중할 횟수의 조정을 접수하는 조정부를, 콤바인 (1) 또는 휴대 단말 (53) 에 구비한다. 그리고, 주행 경로 작성부 (61) 는, 조정부에 의해 조정된 중할 횟수에 기초하여 주행 경로를 재작성한다.

이로써, 콤바인 (1) 은, 작업자의 의도에 따라 중할을 재설정할 수 있어, 작업자의 의도에 따른 주행 경로를 재작성할 수 있다.

또한, 상기한 실시형태에서는, 콤바인 (1) 은, 최종 행정이나, 최종 행정에서부터 거슬러 올라간 소정 수의 행정에 대하여 하한 예취 조수를 설정하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들어, 다른 실시형태에서는, 콤바인 (1) 은, 기예취 영역이 콤바인 (1) 의 기체 우측에 위치하는 행정이나, 기예취 조열이 콤바인 (1) 의 기체 전방의 우측에 위치하는 행정이면, 최종 행정의 근방의 행정 (자동 예취 주행의 후반의 행정) 에 한정되지 않고, 자동 예취 주행의 전반의 행정이나 중반의 행정에 하한 예취 조수를 설정해도 된다.

이로써, 콤바인 (1) 은, 각 분할 영역의 전반에 있어서 최대 예취 조수로 예취 작업을 실시함과 함께, 후반에 있어서 최대 예취 조수보다 적은 하한 예취 조수로 예취 작업을 실시한다는 공정을 실현할 수 있다. 또한, 콤바인 (1) 은, 동력부 (8) 의 엔진 (27) 의 연료 잔량이나 저류부 (6) 의 그레인 탱크 (24) 의 곡립 저류량을 고려하면서 각 분할 영역의 자동 예취 주행을 실시하는 경우에, 각 분할 영역에서 최대 예취 조수로 예취 작업을 실시하는 행정이 연속되기 때문에, 연료 잔량이나 곡립 저류량을 파악하기 쉽다. 또한, 콤바인 (1) 은, 각 분할 영역의 하한 예취 조수로 예취 작업을 실시하는 최종 행정에서 연료 잔량이나 곡립 저류량을 조정할 수 있다.

상기한 실시형태에서는, 자탈형 콤바인으로 구성되는 콤바인 (1) 의 예를 설명하였지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않고, 콤바인 (1) 은, 보통형 콤바인으로 구성되어도 된다. 또한, 상기한 실시형태에서는, 도 7 에 있어서, 행정 사이의 공주 경로를 U 턴으로 선회하는 예를 나타냈지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않고, 행정 사이의 공주 경로는, 피시 테일 턴 등의 다른 선회 방법으로 선회해도 된다.

또한, 본 발명은, 청구범위 및 명세서 전체로부터 읽어낼 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적절히 변경 가능하며, 그러한 변경을 수반하는 콤바인도 또한 본 발명의 기술 사상에 포함된다.

1 : 콤바인
2 : 주행부
3 : 예취부
34 : 이동국
39 : 기지국
50 : 제어 장치
51 : 기억부
52 : 통신부
53 : 휴대 단말 (선택부)
60 : 포장 정보 설정부
61 : 주행 경로 작성부
62 : 자동 운전 제어부

Claims (14)

1. 곡간을 예취하는 예취부와,
   포장의 복수의 조열을 갖는 작업 영역에 대해 조 방향을 따른 복수의 행정을 왕복하여 자동 예취 주행을 실시하는 주행 경로를 작성하는 경우에, 상기 작업 영역의 크기와, 상기 예취부에 의한 1 행정당 예취 정보와, 행정간 상태에 따른 선회 정보에 기초하여, 상기 작업 영역의 권장 중할 횟수를 산출하고, 상기 권장 중할 횟수에 기초하여 상기 작업 영역을 복수의 분할 영역으로 분할하고, 상기 복수의 분할 영역에 걸친 상기 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성부와,
   상기 주행 경로에 따라서 자동 주행 및 자동 예취를 제어하는 자동 운전 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 주행 경로 작성부는, 상기 행정간 상태인 행정간 거리에 따라서 상기 선회 정보인 선회 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 주행 경로 작성부는, 상기 행정간 상태인 행정간 거리에 따라서 상기 선회 정보인 선회 방법을 결정하고, 상기 행정간 거리 및 상기 선회 방법에 기초하여 상기 선회 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
   상기 주행 경로 작성부는, 상기 선회 시간의 합계 시간이 최단이 되도록 상기 권장 중할 횟수를 산출하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 주행 경로 작성부는, 상기 분할 영역에 대해 짝수의 행정을 설정하여 상기 주행 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   자동 예취 주행을 실시하는 주행 경로로서, 상기 작업 영역에 대해 상기 복수의 행정을 왕복하여 자동 예취 주행을 실시하는 왕복 예취와, 상기 작업 영역의 내주를 따른 주회를 중앙측을 향해 반복하여 자동 예취 주행을 실시하는 회전 예취 중 어느 주행 경로를 작성할지를 선택하는 선택부를 추가로 구비하고,
   상기 주행 경로 작성부는, 상기 선택부에 의해 상기 왕복 예취가 선택된 경우에, 상기 권장 중할 횟수를 산출하고, 상기 권장 중할 횟수에 기초하여 상기 왕복 예취의 상기 주행 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 주행 경로 작성부에 의해 산출된 상기 권장 중할 횟수의 조정을 접수하는 조정부를 추가로 구비하고,
   상기 주행 경로 작성부는, 상기 조정부에 의해 조정된 중할 횟수에 기초하여 상기 주행 경로를 재작성하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
8. 콤바인이 자동 주행 및 자동 예취를 실시하는 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성 방법으로서,
   포장의 복수의 조열을 갖는 작업 영역에 대해 조 방향을 따른 복수의 행정을 왕복하여 자동 예취 주행을 실시하는 상기 주행 경로를 작성하는 경우에, 상기 작업 영역의 크기와, 1 행정당 예취 정보와, 행정간 상태에 따른 선회 정보에 기초하여, 상기 작업 영역의 권장 중할 횟수를 산출하고, 상기 권장 중할 횟수에 기초하여 상기 작업 영역을 복수의 분할 영역으로 분할하고, 상기 복수의 분할 영역에 걸친 상기 주행 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 작성 방법.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 행정간 상태인 행정간 거리에 따라서 상기 선회 정보인 선회 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 작성 방법.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 행정간 상태인 행정간 거리에 따라서 상기 선회 정보인 선회 방법을 결정하고, 상기 행정간 거리 및 상기 선회 방법에 기초하여 상기 선회 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 작성 방법.
11. 제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
    상기 선회 시간의 합계 시간이 최단이 되도록 상기 권장 중할 횟수를 산출하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 작성 방법.
12. 제 8 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 분할 영역에 대해 짝수의 행정을 설정하여 상기 주행 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 작성 방법.
13. 제 8 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    자동 예취 주행을 실시하는 주행 경로로서, 상기 작업 영역에 대해 상기 복수의 행정을 왕복하여 자동 예취 주행을 실시하는 왕복 예취와, 상기 작업 영역의 내주를 따른 주회를 중앙측을 향해 반복하여 자동 예취 주행을 실시하는 회전 예취 중 어느 주행 경로를 작성할지의 선택을 접수하고,
    상기 선택에 의해 상기 왕복 예취가 선택된 경우에, 상기 권장 중할 횟수를 산출하고, 상기 권장 중할 횟수에 기초하여 상기 왕복 예취의 상기 주행 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 작성 방법.
14. 제 8 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    산출된 상기 권장 중할 횟수의 조정을 접수하고,
    상기 조정에 의해 조정된 중할 횟수에 기초하여 상기 주행 경로를 재작성하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 작성 방법.