JP6805000B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
作業地における目標走行経路を表示可能なディスプレイと、
前記目標走行経路に対する実際の走行軌跡のずれの程度を示す指標値を算出する指標値算出装置と、
前記ディスプレイに表示される前記目標走行経路のうち、走行が完了した部分を、前記指標値に応じて色分けする色分け処理装置と、を備えることにある。
自車の走行方位を検出する自車方位検出装置を備え、
前記指標値は、前記目標走行経路の方位に対する前記走行方位の方位偏差であると好適である。
自車位置を検出する自車位置検出装置を備え、
前記指標値は、前記目標走行経路に対する前記自車位置の位置偏差であると好適である。
前記ディスプレイに前記指標値を表示させる指標値表示装置を備えると好適である。
前記指標値表示装置は、前記指標値を、前記指標値の大きさに応じて、第1色及び第2色を含む複数の色のうちの何れかの色で前記ディスプレイに表示させるように構成されており、
前記色分け処理装置は、前記ディスプレイに表示される前記目標走行経路のうち、走行が完了した部分において、前記指標値が前記第1色で表示されていた区間を前記第1色に色分けすると共に、前記指標値が前記第2色で表示されていた区間を前記第2色に色分けするように構成されていると好適である。
前記目標走行経路の全体を走行し終えるまでの残り時間の予測値を前記ディスプレイに表示させる残り時間表示装置を備えると好適である。
図1は、作業車の一例であるトラクタ1の構成を示す図である。トラクタ1は、自動運転による作業走行が可能であるように構成されている。
図3及び図4は、自動運転による作業走行中における端末装置5を示す図である。このとき、端末装置5の有するディスプレイ51の右端部分には、5つの第1タッチボタン11及び5つの第2タッチボタン12が、それぞれ縦並びで表示されている。5つの第1タッチボタン11及び5つの第2タッチボタン12には、それぞれ、異なる機能が割り当てられている。
図5には、自車方位検出装置61、自車位置検出装置62、制御装置100が示されている。自車方位検出装置61、自車位置検出装置62、制御装置100は、何れも、トラクタ1に備えられている。
まず、図6及び図7を参照して、作業走行の開始位置Sへのトラクタ1の移動について説明する。
次に、図3、図4、及び、図8から図10を参照して、トラクタ1が作業走行を行っているときの第1ボタンb1〜第20ボタンb20の機能について説明する。
図3及び図8から図10に示すように、ディスプレイ51の上部には、指標値表示領域Qが位置している。指標値表示領域Qには、目標走行経路Lに対する実際の走行軌跡のずれの程度を示す指標値が表示される。
(1)上記実施形態では、図6に示すように、誘導開始領域Rは台形状である。そのため、ディスプレイ51に表示されている図形Gも台形状となっている。しかしながら、この構成に代えて、図11に示すように、誘導開始領域Rが扇形状であり、ディスプレイ51に表示されている図形Gも扇形状である構成であっても良い。また、図12に示すように、誘導開始領域Rが三角形状であり、ディスプレイ51に表示されている図形Gも三角形状である構成であっても良い。また、図13に示すように、誘導開始領域Rが長方形状であり、ディスプレイ51に表示されている図形Gも長方形状である構成であっても良い。
51 ディスプレイ
61 自車方位検出装置
62 自車位置検出装置
104 指標値算出部(指標値算出装置)
105 指標値表示部(指標値表示装置)
106 色分け処理部(色分け処理装置)
110 残り時間表示部(残り時間表示装置)
L 目標走行経路
W 作業地
Claims (6)
- 作業地における目標走行経路を表示可能なディスプレイと、
前記目標走行経路に対する実際の走行軌跡のずれの程度を示す指標値を算出する指標値算出装置と、
前記ディスプレイに表示される前記目標走行経路のうち、走行が完了した部分を、前記指標値に応じて色分けする色分け処理装置と、を備える作業車。 - 自車の走行方位を検出する自車方位検出装置を備え、
前記指標値は、前記目標走行経路の方位に対する前記走行方位の方位偏差である請求項1に記載の作業車。 - 自車位置を検出する自車位置検出装置を備え、
前記指標値は、前記目標走行経路に対する前記自車位置の位置偏差である請求項1に記載の作業車。 - 前記ディスプレイに前記指標値を表示させる指標値表示装置を備える請求項1から3の何れか一項に記載の作業車。
- 前記指標値表示装置は、前記指標値を、前記指標値の大きさに応じて、第1色及び第2色を含む複数の色のうちの何れかの色で前記ディスプレイに表示させるように構成されており、
前記色分け処理装置は、前記ディスプレイに表示される前記目標走行経路のうち、走行が完了した部分において、前記指標値が前記第1色で表示されていた区間を前記第1色に色分けすると共に、前記指標値が前記第2色で表示されていた区間を前記第2色に色分けする請求項4に記載の作業車。 - 前記目標走行経路の全体を走行し終えるまでの残り時間の予測値を前記ディスプレイに表示させる残り時間表示装置を備える請求項1から5の何れか一項に記載の作業車。
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