CN108332769B - 作业车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供作业车，操作人员容易把握该作业车的目标行驶路径和实际的行驶轨迹偏离的地点。该作业车具备：显示器(51)，其能够显示作业地(W)中的目标行驶路径；指标值算出装置，其算出表示实际的行驶轨迹相对于目标行驶路径的偏离程度的指标值；分色处理装置，其根据指标值用颜色对在显示器(51)中显示的目标行驶路径中的已完成行驶的部分进行区分。

Description

作业车
技术领域
本发明涉及一种作业车，该作业车具备能够显示作业地中的目标行驶路径的显示器。
背景技术
作为上述这样的作业车，已公知的有例如专利文献1中所记载的作业车。在专利文献1中所记载的结构为：使显示器(在专利文献1中为“ディスプレイ装置の表示画面(显示器装置的显示画面)”)中显示作业地的形状和适于通过手动驾驶在该作业地内行驶的行驶路径。
专利文献1：(日本)特开平9－178481号公报
在通过自动驾驶或手动驾驶使作业车沿着目标行驶路径行驶的情况下，存在由于作业地的凹凸或打滑等影响从而使目标行驶路径和实际的行驶轨迹偏离的情况。
而且，在目标行驶路径和实际的行驶轨迹偏离的地点，存在未进行适当的作业的可能性。例如，在作业车为拖拉机，且在作业地中进行耕地作业的情况下，目标行驶路径和实际的行驶轨迹偏离的地点存在成为未耕地的可能性。
因此，对于目标行驶路径和实际的行驶轨迹偏离的地点，需要追加进行作业行驶等处理。
但是，在上述专利文献1中所记载的作业车中，不具备向操作人员通知目标行驶路径和实际的行驶轨迹偏离的地点的结构。因此，在使用上述专利文献1中所记载的作业车的情况下，操作人员难以把握目标行驶路径和实际的行驶轨迹偏离的地点。
发明内容
本发明的目的在于提供操作人员易于把握目标行驶路径和实际的行驶轨迹偏离的地点的作业车。
本发明的特征在于，具备：
显示器，其能够显示作业地中的目标行驶路径；
指标值算出装置，其算出表示实际的行驶轨迹相对于所述目标行驶路径的偏离程度的指标值；
分色处理装置，其根据所述指标值用颜色对在所述显示器中显示的所述目标行驶路径中的已完成行驶的部分进行区分。
根据本发明，在显示器中显示的目标行驶路径中的已完成行驶的部分被根据实际的行驶轨迹相对于目标行驶路径的偏离程度用颜色加以区分。由此，操作人员易于把握目标行驶路径和实际的行驶轨迹偏离的地点。
而且，根据本发明，操作人员能够辨别目标行驶路径中的已完成行驶的部分和尚未行驶的部分。因此，操作人员能够直观地把握在整个目标行驶路径中大概已经结束了多大比例的行驶。
进一步地，在本发明中，优选的是，
具备检测本车的行驶方位的本车方位检测装置，
所述指标值为所述行驶方位相对于所述目标行驶路径的方位的方位偏差。
本车的行驶方位以及目标行驶路径的方位能够以比较小的误差计测到。因此，如果采用方位偏差作为指标值的话，就能够将指标值的误差抑制得比较小。
因此，根据上述结构，由于指标值的误差比较小，因此分色处理装置对目标行驶路径的颜色区分的精度较为良好。
进一步地，在本发明中，优选的是，
具备检测本车位置的本车位置检测装置，
所述指标值为所述本车位置相对于所述目标行驶路径的位置偏差。
即使在行驶方位相对于目标行驶路径的方位的方位偏差比较小的情况下，如果以一定的行驶方位持续行驶的话，就可以设想到本车位置相对于目标行驶路径的位置偏差逐渐增大的事态。
此处，根据上述结构，目标行驶路径被根据本车位置相对于目标行驶路径的位置偏差用颜色加以区分。因此，能够使像上述这样增大的位置偏差反映为对目标行驶路径的颜色区分。
进一步地，在本发明中，优选的是，
具备使所述指标值在所述显示器中显示的指标值显示装置。
根据该结构，由于在显示器中显示表示实际的行驶轨迹相对于目标行驶路径的实时下的偏离的指标值，因此操作人员能够准确地把握实际的行驶轨迹相对于目标行驶路径的偏离。
进一步地，在本发明中，优选的是，
所述指标值显示装置使所述指标值根据所述指标值的大小以包括第一颜色以及第二颜色的多个颜色中的任意颜色显示在所述显示器中，
在所述显示器中显示的所述目标行驶路径中的已完成行驶的部分中，所述分色处理装置将用所述第一颜色显示所述指标值的区间区分为所述第一颜色，并且将用所述第二颜色显示所述指标值的区间区分为所述第二颜色。
根据该结构，表示实际的行驶轨迹相对于目标行驶路径的实时下的偏离的指标值和实际的行驶轨迹相对于已完成行驶的部分的目标行驶路径的偏离被用相同颜色表现出来。因此，操作人员容易直观地把握实际的行驶轨迹相对于目标行驶路径的偏离。
进一步地，在本发明中，优选的是，
具备剩余时间显示装置，该剩余时间显示装置使到结束整个所述目标行驶路径上的行驶为止的剩余时间的预测值显示在所述显示器中。
根据该结构，操作人员能够准备地把握作业所需要的时间。
附图说明
图1是拖拉机的左侧视图。
图2是表示驾驶部的结构的主要部位的横剖俯视图。
图3是表示终端装置的结构的图。
图4是终端装置的放大图，表示第一触摸按钮、第二触摸按钮、第一物理按钮、第二物理按钮的结构。
图5是表示与显示器的显示有关的控制结构的框图。
图6是表示向作业行驶的开始位置移动时的显示器的显示内容的图。
图7是表示作业行驶开始时的显示器的显示内容的图。
图8是表示作业行驶中的显示器的显示内容的图。
图9是表示作业行驶中的显示器的显示内容的图。
图10是表示作业行驶中的显示器的显示内容的图。
图11是表示其他实施方式的引导开始区域的图。
图12是表示其他实施方式的引导开始区域的图。
图13是表示其他实施方式的引导开始区域的图。
附图标记说明
1：拖拉机(作业车)
51：显示器
61：本车方位检测装置
62：本车位置检测装置
104：指标值算出部(指标值算出装置)
105：指标值显示部(指标值显示装置)
106：分色处理部(分色处理装置)
110：剩余时间显示部(剩余时间显示装置)
L：目标行驶路径
W：作业地
具体实施方式
基于附图对本发明的实施方式进行说明。注意，在以下的说明中，只要没有特别说明，前后的方向就依如下记载。即，机体的作业行驶时的前进侧的行进方向为“前”，后退侧的行进方向为“后”。而且，以前后方向的朝前姿态为基准，与右侧相当的方向为“右”，与左侧相当的方向为“左”。
另外，在关于图3、图4以及图6至图10的说明中，纸面右侧的方向为“右”，纸面左侧的方向为“左”。
〔拖拉机的整体结构〕
图1是表示作为作业车的一个例子的拖拉机1的结构的图。拖拉机1构成为能够通过自动驾驶而进行作业行驶。
如图1所示，在拖拉机1的机体前部设有动力部2。动力部2具有发动机2a。另外，拖拉机1具备车轮式的行驶装置3。行驶装置3具备左右一对前车轮31以及左右一对后车轮32。
发动机2a的动力经由主离合器(未图示)以及变速箱6而向左右一对前车轮31以及左右一对后车轮32传递。而且，通过该动力而驱动左右一对前车轮31以及左右一对后车轮32。
在动力部2的后方设有驾驶部4。如图1以及图2所示，驾驶部4具有驾驶座席41、扶手42、支承臂43、方向盘44、换向杆45、离合器踏板46、左右制动踏板47、终端装置5。在驾驶部4中，操作人员能够进行以手动方式进行的各种驾驶操作。
如图1以及图2所示，终端装置5支承于支承臂43。另外，操作人员能够通过操作方向盘44而进行左右一对前车轮31的转向操作。
另外，操作人员能够通过操作换向杆45而切换拖拉机1的前进后退。
另外，操作人员能够通过操作离合器踏板46而进行主离合器的分合操作。
另外，操作人员能够通过操作左右制动踏板47而对左右的侧制动器进行操作。
如图1所示，耕地装置8经由升降机构7而安装于拖拉机1的后部。发动机2a的动力经由PTO轴9而向耕地装置8传递。而且，通过该动力，驱动耕地装置8。
拖拉机1能够通过一边驱动耕地装置8一边行驶而进行作业行驶。
〔终端装置的结构〕
图3以及图4是表示通过自动驾驶进行的作业行驶中的终端装置5的图。此时，五个第一触摸按钮11以及五个第二触摸按钮12分别纵向排列地显示于终端装置5所具有的显示器51的右端部分。在五个第一触摸按钮11以及五个第二触摸按钮12中分别分配有不同的功能。
另外，显示器51为触摸面板式。操作人员能够通过对五个第一触摸按钮11以及五个第二触摸按钮12的某个进行触摸操作，而使分配给被进行了触摸操作的按钮的功能起作用。
另外，在显示器51中显示与作业相关的信息即作业信息。在图3所示的例子中，进行作业行驶的作业地W中的拖拉机1的位置和作业地W中的目标行驶路径L作为作业信息而在显示器51中以地图状显示。
如图3以及图4所示，终端装置5具备设于显示器51的外部的五个第一物理按钮21以及五个第二物理按钮22。五个第一物理按钮21以及五个第二物理按钮22分别纵向排列地设置。
在五个第一物理按钮21以及五个第二物理按钮22中分别分配有不同的功能。操作人员能够通过按下五个第一物理按钮21以及五个第二物理按钮22的某个，而使分配给被按下的按钮的功能起作用。
如图3以及图4所示，五个第一触摸按钮11由第一按钮b1、第二按钮b2、第三按钮b3、第四按钮b4、第五按钮b5构成。另外，五个第二触摸按钮12由第六按钮b6、第七按钮b7、第八按钮b8、第九按钮b9、第十按钮b10构成。
另外，如图3以及图4所示，五个第一物理按钮21由第十一按钮b11、第十二按钮b12、第十三按钮b13、第十四按钮b14、第十五按钮b15构成。另外，五个第二物理按钮22由第十六按钮b16、第十七按钮b17、第十八按钮b18、第十九按钮b19、第二十按钮b20。
如图3以及图4所示，五个第一触摸按钮11的配置与五个第一物理按钮21的配置相对应。另外，五个第二触摸按钮12的配置与五个第二物理按钮22的配置相对应。
另外，如图3以及图4所示，五个第二触摸按钮12与五个第一触摸按钮11邻接地显示。进一步地，五个第二物理按钮22与五个第一物理按钮21邻接地设置。而且，作为显示五个第一触摸按钮11以及五个第二触摸按钮12的区域的触摸按钮显示区域D1和作为配置五个第一物理按钮21以及五个第二物理按钮22的区域的物理按钮配置区域D2相互邻接。
在五个第一物理按钮21中分配有与在五个第一触摸按钮11中分配的功能相同的功能。另外，在五个第二物理按钮22中分配有与在五个第二触摸按钮12中分配的功能相同的功能。
更具体地，在第一按钮b1与第十一按钮b11中分配有相同的功能。另外，在第二按钮b2与第十二按钮b12中分配有相同的功能。而且，同样，在第三按钮b3与第十三按钮b13、第四按钮b4与第十四按钮b14、第五按钮b5与第十五按钮b15、第六按钮b6与第十六按钮b16、第七按钮b7与第十七按钮b17、第八按钮b8与第十八按钮b18、第九按钮b9与第十九按钮b19、第十按钮b10与第二十按钮b20中分别分配有相同的功能。
即，在五个第一物理按钮21中，分别分配有与五个第一触摸按钮11中的配置相对应的第一触摸按钮11相同的功能。另外，在五个第二物理按钮22中，分别分配有与五个第二触摸按钮12中的配置相对应的第二触摸按钮12相同的功能。
另外，如图3以及图4所示，第一按钮b1～第五按钮b5分别具有第一功能显示部f1～第五功能显示部f5。另外，第六按钮b6～第十按钮b10分别具有第六功能显示部f6～第十功能显示部f10。
第一功能显示部f1～第十功能显示部f10分别显示第一按钮b1～第十按钮b10被分配的功能。
另外，如上所述，第一按钮b1～第十按钮b10的功能与第十一按钮b11～第二十按钮b20的功能相对应。因此，第一功能显示部f1～第十功能显示部f10也分别显示第十一按钮b11～第二十按钮b20被分配的功能。
〔关于控制装置〕
在图5中表示的是本车方位检测装置61、本车位置检测装置62、控制装置100。本车方位检测装置61、本车位置检测装置62、控制装置100均设置于拖拉机1。
本车方位检测装置61检测本车的行驶方位。另外，本车位置检测装置62检测本车位置。
如图5所示，从本车方位检测装置61、本车位置检测装置62、终端装置5向控制装置100输入各种信号。而且，控制装置100基于输入的各种信号而向行驶装置3以及终端装置5输出规定的信号。
另外，如图5所示，控制装置100具有按钮显示部101、信息显示部102、功能变更部103、指标值算出部104(相当于本发明的“指标值算出装置”)、指标值显示部105(相当于本发明的“指标值显示装置”)、分色处理部106(相当于本发明的“分色处理装置”)、引导指标显示部107、位置判定部108、引导控制部109、剩余时间显示部110(相当于本发明的“剩余时间显示装置”)。
另外，如图3以及如图5所示，拖拉机1具备控制拖拉机1的行驶的行驶控制装置A。行驶控制装置A具备显示器51、引导指标显示部107、位置判定部108和引导控制部109。
按钮显示部101构成为使五个第一触摸按钮11在显示器51中纵向排列地显示。另外，按钮显示部101构成为使五个第二触摸按钮12在显示器51中纵向排列并且与五个第一触摸按钮11的右侧邻接地显示。
信息显示部102构成为使作业信息在显示器51中显示。例如在图3中，通过信息显示部102，进行作业行驶的作业地W中的拖拉机1的位置和作业地W中的目标行驶路径L被作为作业信息显示在显示器51中。
以下，按照拖拉机1通过自动驾驶进行的作业行驶的顺序，对控制装置100的各部分的作用进行说明。
〔关于向作业行驶的开始位置的移动〕
首先，参照图6以及图7，对拖拉机1的向作业行驶的开始位置S的移动进行说明。
在通过拖拉机1在作业地W中进行作业时，操作人员首先启动终端装置5。然后，通过终端装置5输入各种设定。此时，例如，操作人员输入耕地的重叠宽度、发动机2a的转数等设定。
当完成各种设定的输入时，如图6所示，在显示器51中显示拖拉机1的当前位置和引导指标E。引导指标E通过引导指标显示部107而在显示器51中显示。另外，引导指标E与引导开始区域R相对应，该引导开始区域R是设定于作业地W内的区域。
在引导指标E中，包括图形G以及方向指示记号H。图形G表示引导开始区域R的位置以及形状。另外，方向指示记号H表示在作业行驶开始时的拖拉机1的行进方向。显示器51中的方向指示记号H的显示位置与作业地W中的引导开始区域R的位置相对应。
如图6所示，在本实施方式中，引导开始区域R为梯形。因此，在显示器51中显示的图形G也为梯形。另外，在本实施方式中，引导开始区域R具有越往作业行驶开始时的拖拉机1的行进方向的前进侧越狭窄的形状。
图5中表示的位置判定部108构成为基于来自本车位置检测装置62的信号而判定拖拉机1是否位于引导开始区域R内。另外，引导控制部109构成为：在通过位置判定部108判定为拖拉机1位于引导开始区域R内的情况下，控制行驶装置3，使拖拉机1行驶到作业行驶的开始位置S。
注意，在拖拉机1是否位于引导开始区域R内的判定中，可以判定整个拖拉机1是否位于引导开始区域R内，也可以判定拖拉机1的一部分是否位于引导开始区域R内。
另外，图5中表示的引导指标显示部107能够使引导指标E的显示状态在第一显示状态和第二显示状态之间切换。在通过位置判定部108判定为拖拉机1没有位于引导开始区域R内的情况下，引导指标E的显示状态为第一显示状态。另外，在通过位置判定部108判定为拖拉机1位于引导开始区域R内的情况下，引导指标E的显示状态为第二显示状态。
在本实施方式中，第一显示状态的图形G的内部用橘色显示。另外，第二显示状态的图形G的内部用绿色显示。即，第一显示状态下的引导指标E的颜色和第二显示状态下的引导指标E的颜色互不相同。
由此，操作人员能够把握拖拉机1是否位于引导开始区域R内。
在拖拉机1位于图6中用实线表示的位置的情况下，通过位置判定部108判定为拖拉机1没有位于引导开始区域R内。因此，此时，不进行引导控制部109对行驶装置3的控制。另外，此时，通过引导指标显示部107，使图形G的内部显示成橘色。
而且，当操作人员手动驾驶拖拉机1，且拖拉机1到达图6中用虚线表示的位置时，通过位置判定部108判定为拖拉机1位于引导开始区域R内。由此，开始引导控制部109对行驶装置3的控制。另外，此时，通过引导指标显示部107，使图形G的内部的颜色从橘色切换为绿色。
注意，此时，拖拉机1也可以构成为不是通过手动驾驶而是通过自动驾驶而移动到图6中用虚线表示的位置。
然后，拖拉机1通过引导控制部109对行驶装置3的控制而从图6中用虚线表示的位置自动地行驶到开始位置S。由此，拖拉机1向开始位置S的移动完成。
当拖拉机1向开始位置S的移动完成时，如图7所示，在显示器51中显示作业地W中的整个目标行驶路径L。注意，在图7中，拖拉机1位于开始位置S。
另外，在图6所表示的状态下，在本实施方式的第九按钮b9的第九功能显示部f9中浅淡地显示有“下一步”的文字。另一方面，在图7所表示的状态下，在第九按钮b9的第九功能显示部f9中，浓重地显示有“下一步”的文字。
在图6所表示的状态下，第九按钮b9以及第十九按钮b19的操作均无效。另外，在图7所表示的状态下，第九按钮b9以及第十九按钮b19的操作均有效。
这样，按钮显示部101能够使第二触摸按钮12的显示状态在第一显示状态和第二显示状态之间切换。而且，在第二触摸按钮12的显示状态为第一显示状态的情况下，第二触摸按钮12以及第二物理按钮22的操作均有效。
另外，在第二触摸按钮12的显示状态为第二显示状态的情况下，第二触摸按钮12以及第二物理按钮22的操作均无效。
更具体地，在五个第二触摸按钮12中的任意的第二触摸按钮12的显示状态为第一显示状态的情况下，在该第二触摸按钮12中浓重地显示文字或记号。此时，该第二触摸按钮12和与该第二触摸按钮12相对应的第二物理按钮22的操作均有效。
另外，在五个第二触摸按钮12中的任意的第二触摸按钮12的显示状态为第二显示状态的情况下，在该第二触摸按钮12中浅淡地显示文字或记号。此时，该第二触摸按钮12和与该第二触摸按钮12相对应的第二物理按钮22的操作均无效。
〔关于作业行驶中的各按钮的功能〕
接下来，参照图3、图4以及图8至图10，对拖拉机1进行作业行驶时的第一按钮b1～第二十按钮b20的功能进行说明。
当拖拉机1向开始位置S的移动完成以后，当操作人员按下设置于拖拉机1的驾驶开始按钮(未图示)时，开始通过自动驾驶进行作业行驶。在图3、图4以及图8至图10中，表示拖拉机1进行作业行驶时的终端装置5。
在拖拉机1进行作业行驶时，在本实施方式的第一按钮b1的第一功能显示部f1中，显示有“设定变更”的文字，但在图3、图4、图8中对此仅是示意性地进行了表示。在图3所表示的状态下，当操作人员操作第一按钮b1或第十一按钮b11时，如图8所示，显示设定变更窗口P1。
在设定变更窗口P1中，显示拖拉机1的当前的车速以及耕深。注意，车速以及耕深为上述的作业信息的一种。
另外，在拖拉机1进行作业行驶时，在本实施方式的第二按钮b2的第二功能显示部f2中，显示有“状态显示”的文字。另外，在第三按钮b3的第三功能显示部f3中，显示有“作业记录”的文字。另外，在第四按钮b4的第四功能显示部f4中，显示有“轨迹显示”的文字。另外，在第五按钮b5的第五功能显示部f5中，显示有“轨迹清除”的文字。但是，在图3以及图4中对此仅是示意性地进行了表示。
当显示设定变更窗口P1时，图3以及图4中所示的第二按钮b2的第二功能显示部f2的显示从“状态显示”的文字切换为如图8所示的“+”的记号。另外，与此同时，第三功能显示部f3的显示从”作业记录”切换为“－”，第四功能显示部f4的显示从“轨迹显示”切换为“+”，第五功能显示部f5的显示从“轨迹清除”切换为“－”。
另外，此时，分配至五个第一触摸按钮11以及五个第一物理按钮21的功能也变更。
如图3所示，当未显示设定变更窗口P1时，第一按钮b1以及第十一按钮b11的功能为打开设定变更窗口P1的功能。另外，第二按钮b2以及第十二按钮b12的功能为对变速箱6的油温等车辆的状态进行显示的功能。另外，第三按钮b3以及第十三按钮b13的功能为打开图9中所示的作业状况窗口P2的功能。另外，第四按钮b4以及第十四按钮b14的功能为对拖拉机1的行驶轨迹进行显示的功能。另外，第五按钮b5以及第十五按钮b15的功能为消去所记录的拖拉机1的行驶轨迹的功能。
另一方面，如图8所示，当显示设定变更窗口P1时，第一按钮b1以及第十一按钮b11的功能为关闭设定变更窗口P1的功能。另外，第二按钮b2以及第十二按钮b12的功能为使拖拉机1的设定车速增加的功能。另外，第三按钮b3以及第十三按钮b13的功能为使拖拉机1的设定车速减少的功能。另外，第四按钮b4以及第十四按钮b14的功能为使拖拉机1的耕深增加的功能。另外，第五按钮b5以及第十五按钮b15的功能为使拖拉机1的耕深减少的功能。
即，当显示设定变更窗口P1时，分配至五个第一触摸按钮11以及五个第一物理按钮21的功能分别变更。而且，这样的功能变更是通过功能变更部103根据显示器51中显示的作业信息而进行的。
这样，功能变更部103构成为：根据显示器51中显示的作业信息而变更分配至五个第一触摸按钮11以及五个第一物理按钮21的功能。
另外，在拖拉机1进行作业行驶时，在本实施方式的五个第二触摸按钮12中的第六按钮b6的第六功能显示部f6中，显示有“当前位置”的文字。另外，在第七按钮b7的第七功能显示部f7中，显示有“放大”的文字。另外，在第八按钮b8的第八功能显示部f8中，显示有“缩小”的文字。另外，在第九按钮b9的第九功能显示部f9中，显示有“下一步”的文字。另外，在第十按钮b10的第十功能显示部f10中，显示有“返回”的文字。但是，在图3以及图4中对此仅是示意性地进行了表示。
而且，如图8所示，即使显示设定变更窗口P1，五个第二触摸按钮12的第六功能显示部f6、第七功能显示部f7、第八功能显示部f8、第九功能显示部f9、第十功能显示部f10的显示也不变化。
另外，分配至五个第二触摸按钮12以及五个第二物理按钮22的功能与是否显示设定变更窗口P1无关，是一定的。
更具体地，如图3、图4、图8所示，在显示设定变更窗口P1时以及未显示设定变更窗口P1时，第六按钮b6以及第十六按钮b16的功能都是显示作业地W中的拖拉机1的当前位置的功能。另外，第七按钮b7以及第十七按钮b17的功能都是放大作业地W在显示器51中的地图显示的功能。另外，第八按钮b8以及第十八按钮b18的功能都是缩小作业地W在显示器51中的地图显示的功能。另外，第九按钮b9以及第十九按钮b19的功能都是使显示器51中的消息显示和各种设定显示等进入下一画面的功能。另外，第十按钮b10以及第二十按钮b20的功能都是返回前一个画面的功能。
这样，与显示器51中显示的作业信息无关，分配至五个第二触摸按钮12以及五个第二物理按钮22的功能是一定的。
另外，在图8中，五个第一触摸按钮11均在显示器51中显示。另一方面，如图9所示，在显示作业状况窗口P2时，五个第一触摸按钮11中的第一按钮b1、第二按钮b2、第四按钮b4、第五按钮b5均不在显示器51中显示。
而且，在图8所表示的状态下，五个第一触摸按钮11的操作均有效。另一方面，在图9所表示的状态下，五个第一触摸按钮11中的第一按钮b1、第二按钮b2、第四按钮b4、第五按钮b5的操作均无效。另外，在图9所表示的状态下，第十一按钮b11、第十二按钮b12、第十四按钮b14、第十五按钮b15的操作均无效。
这样，按钮显示部101能够使第一触摸按钮11的显示状态在第一显示状态和第二显示状态之间切换。而且，在第一触摸按钮11的显示状态为第一显示状态的情况下，第一触摸按钮11以及第一物理按钮21的操作均有效。
另外，在第一触摸按钮11的显示状态为第二显示状态的情况下，第一触摸按钮11以及第一物理按钮21的操作均无效。
更具体地，在五个第一触摸按钮11中的任意的第一触摸按钮11的显示状态为第一显示状态的情况下，该第一触摸按钮11在显示器51中显示。此时，该第一触摸按钮11和与该第一触摸按钮11相对应的第一物理按钮21的操作均有效。
另外，在五个第一触摸按钮11中的任意的第一触摸按钮11的显示状态为第二显示状态的情况下，该第一触摸按钮11不在显示器51中显示。此时，该第一触摸按钮11和与该第一触摸按钮11相对应的第一物理按钮21的操作均无效。
〔关于作业行驶中的指标值的显示〕
如图3以及图8至图10所示，指标值显示区域Q位于显示器51的上部。表示实际的行驶轨迹相对于目标行驶路径L的偏离程度的指标值显示于指标值显示区域Q。
在本实施方式中，该指标值是本车的行驶方位相对于目标行驶路径L的方位的方位偏差。注意，该指标值不限定于方位偏差，也可以为本车位置相对于目标行驶路径L的位置偏差。
在本实施方式中，作为该指标值的方位偏差由指标值算出部104基于来自本车方位检测装置61的信号算出。而且，算出的方位偏差通过指标值显示部105而在指标值显示区域Q中显示。注意，通过指标值显示部105而在指标值显示区域Q中显示的内容不仅限于数字。指标值显示部105还能够使表示偏离的方向和方位偏差的大小的指示信息等在指标值显示区域Q中显示。
另外，指标值显示部105构成为：根据方位偏差的大小而使方位偏差以绿色、黄色(相当于本发明的“第一颜色”)、红色(相当于本发明的“第二颜色”)中的任意颜色显示在显示器51中。更具体地，显示的方位偏差的颜色在方位偏差较小的情况下为绿色，在方位偏差为中等程度的情况下为黄色，在方位偏差较大的情况下为红色。
如图3以及图10所示，在方位偏差较小的情况下，在指标值显示区域Q中不显示数字。此时，在指标值显示区域Q中，通过指标值显示部105而显示绿色的横向较长的六变形的指示信息。通过该指示信息，向操作人员通知当前的方位偏差较小。即，该指示信息是显示方位偏差的指示信息。
另外，如图8以及图9所示，在方位偏差为中等程度或较大的情况下，通过指标值显示部105而在指标值显示区域Q中显示表示方位偏差的数字。另外，此时，在与表示方位偏差的数字邻接的位置处，通过指标值显示部105而显示表示偏离的方向以及大小的指示信息。在图8以及图9所示的例子中，通过该指示信息，表示本车的行驶方位相对于目标行驶路径L的方位向右侧偏离。
而且，这些数字以及指示信息在方位偏差为中等程度的情况下用黄色显示，在方位偏差较大的情况下用红色显示。
如图10所示，图5中所示的分色处理部106构成为：将在显示器51中显示的目标行驶路径L中的拖拉机1已完成行驶的部分区分为绿色、黄色、红色。
更具体地，分色处理部106将在指标值显示区域Q中用绿色显示方位偏差的区间区分为绿色，将用黄色显示方位偏差的区间区分为黄色，将用红色显示方位偏差的区间区分为红色。
在本实施方式中，假设当拖拉机1在图10中所示的第一区间s1中行驶时，在指标值显示区域Q中用绿色显示方位偏差。另外，假设当拖拉机1在图10中所示的第二区间s2中行驶时，在指标值显示区域Q中用黄色显示方位偏差。另外，假设当拖拉机1在图10中所示的第三区间s3中行驶时，在指标值显示区域Q中用红色显示方位偏差。
此时，如图10所示，在显示器51中显示的目标行驶路径L中的第一区间s1被用绿色区分。另外，第二区间s2被用黄色区分。另外，第三区间s3被用红色区分。
这样，分色处理部106构成为：根据指标值用颜色对在显示器51中显示的目标行驶路径L中的已完成行驶的部分加以区分。
如图10所示，显示器51能够显示剩余时间显示窗口P3。在剩余时间显示窗口P3中，显示到拖拉机1结束整个目标行驶路径L上的行驶为止的剩余时间的预测值。
该剩余时间的预测值通过在图5中所示的剩余时间显示部110而在显示器51中显示。
〔其他的实施方式〕
(1)在上述实施方式中，如图6所示，引导开始区域R为梯形。因此，在显示器51中显示的图形G也为梯形。但是，如图11所示，也可以代替该结构，构成为引导开始区域R为扇形，且在显示器51中显示的图形G也为扇形。另外，如图12所示，也可以构成为引导开始区域R为三角形，且在显示器51中显示的图形G也为三角形。另外，如图13所示，也可以构成为引导开始区域R为长方形，且在显示器51中显示的图形G也为长方形。
(2)在上述实施方式中，第一触摸按钮11、第二触摸按钮12、第一物理按钮21、第二物理按钮22分别纵向排列地各设置五个。但是，也可以代替该结构，使多个第一触摸按钮11、多个第二触摸按钮12、多个第一物理按钮21、多个第二物理按钮22分别横向排列地设置。另外，第一触摸按钮11、第二触摸按钮12、第一物理按钮21、第二物理按钮22所设置的个数可以分别为六个以上，也可以为四个以下。另外，第一触摸按钮11、第二触摸按钮12、第一物理按钮21、第二物理按钮22也可以分别各设置一个。
(3)也可以不设置第二触摸按钮12。
(4)也可以不设置第二物理按钮22。
(5)也可以构成为：在多个第二触摸按钮12中的任意的第二触摸按钮12的显示状态为第一显示状态的情况下，该第二触摸按钮12在显示器51中显示，在显示状态为第二显示状态的情况下，该第二触摸按钮12不在显示器51中显示。
(6)也可以构成为：在多个第一触摸按钮11中的任意的第一触摸按钮11的显示状态为第一显示状态的情况下，在该第一触摸按钮11中浓重地显示文字或记号，在显示状态为第二显示状态的情况下，在该第一触摸按钮11中浅淡地显示文字或记号。
(7)也可以构成为使多个第一触摸按钮11的显示状态不能在第一显示状态和第二显示状态之间切换。
(8)也可以构成为使多个第二触摸按钮12的显示状态不能在第一显示状态和第二显示状态之间切换。
(9)多个第一触摸按钮11和多个第二触摸按钮12也可以不相互邻接。例如，也可以构成为：在显示器51的左端部分设有多个第一触摸按钮11，并且在显示器51的右端部分设有多个第二触摸按钮12。
(10)触摸按钮显示区域D1和物理按钮配置区域D2也可以不相互邻接。例如，也可以构成为：在显示器51的左端部分设有触摸按钮显示区域D1，并且在显示器51的右侧的位置设有物理按钮配置区域D2。
(11)行驶装置3可以是履带式，也可以是半履带式。
(12)引导指标E的显示状态为第一显示状态的情况下的图形G的内部的颜色也可以用橘色以外的颜色显示。
(13)引导指标E的显示状态为第二显示状态的情况下的图形G的内部的颜色也可以用绿色以外的颜色显示。
(14)第一显示状态下的引导指标E的颜色和第二显示状态下的引导指标E的颜色也可以相同。在该情况下，也可以构成为，例如，第一显示状态下的引导指标E以闪烁状态显示，第二显示状态下的引导指标E以点亮状态显示。
(15)也可以构成为使引导指标E的显示状态不能在第一显示状态和第二显示状态之间切换。
(16)引导指标E也可以仅包括图形G和方向指示记号H中的方向指示记号H。即，也可以构成为在显示器51中仅显示方向指示记号H而不显示图形G。
(17)引导指标E也可以仅包括图形G和方向指示记号H中的图形G。即，也可以构成为在显示器51中仅显示图形G而不显示方向指示记号H。
(18)也可以不具备本车方位检测装置61。
(19)也可以不具备本车位置检测装置62。
(20)也可以构成为在显示器51中不显示指标值。
(21)在显示器51中显示的指标值的颜色也可以与指标值的大小无关而始终保持一定。
(22)也可以构成为：分色处理部106与在显示器51中显示的指标值的颜色无关地用颜色对目标行驶路径L加以区分。
(23)在显示器51中显示的指标值的颜色也可以是绿色、黄色、红色以外的颜色。
(24)通过分色处理部106进行的颜色区分不限定于上述实施方式的颜色区分模式。例如，也可以构成为用绿色、黄色、红色的组合以外的颜色的组合对目标行驶路径L加以区分。另外，可以构成为将目标行驶路径L区分为两种颜色，也可以构成为将目标行驶路径L区分为四种以上的颜色。
(25)也可以不具备剩余时间显示部110。
(26)也可以构成为：拖拉机1不能通过自动驾驶进行作业行驶，而是仅能够通过手动驾驶进行作业行驶。
(27)在上述实施方式中，表示了显示器51以及控制装置100以固定状态设置于作业车的例子，但不仅限于这样的结构。也可以构成为显示器51以及控制装置100设置于作业员能够挪动的携带型的终端机。或者，也可以构成为显示器51以及控制装置100设置于远离作业车的远程地所具备的地上设置型的管理用控制器。由此，在携带型的终端机或地上设置型的管理用控制器中，能够发挥与以上说明的功能相同的功能。
工业实用性
本发明除了可以用于拖拉机以外，还可用于半喂入联合收割机、全喂入联合收割机、玉米收割机、插秧机等。

Claims (7)

1.一种作业车，其特征在于，具备：
控制装置，其算出表示实际的行驶轨迹相对于目标行驶路径的偏离程度的指标值；
显示器，其能够显示指标值显示区域和包含作业车已完成行驶的已行驶轨迹的作业地，根据所述指标值来改变用于显示所述目标行驶路径中的已完成行驶轨迹的显示模式；
在所述显示器中，所述已行驶轨迹具有根据所述指标值用颜色进行区分的一个以上的区间，基于实际的行驶轨迹相对于所述目标行驶路径的第一偏离程度，以第一颜色区分所述一个以上的区间中的第一区间，以第二颜色区分所述一个以上的区间中的第二区间，
所述显示器在所述指标值显示区域中显示所述指标值，所述指标值包含表示实际的行驶轨迹相对于所述目标行驶路径的偏离程度的数字和方向指示信息，
在作业车在所述第一区间行驶时，所述指标值显示区域中的所述指标值和所述第一区间均以所述第一颜色显示，在作业车在所述第二区间行驶时，所述指标值显示区域中的所述指标值和所述第二区间均以所述第二颜色显示。
2.如权利要求1所述的作业车，其特征在于，
具备检测本车的行驶方位的本车方位检测装置，
所述指标值为所述行驶方位相对于所述目标行驶路径的方位的方位偏差。
3.如权利要求1所述的作业车，其特征在于，
具备检测本车位置的本车位置检测装置，
所述指标值为所述本车位置相对于所述目标行驶路径的位置偏差。
4.如权利要求1至3中任一项所述的作业车，其特征在于，
具备剩余时间显示装置，该剩余时间显示装置使到结束整个所述目标行驶路径上的行驶为止的剩余时间的预测值显示在所述显示器中。
5.一种作业车的显示方法，其特征在于，
算出表示实际的行驶轨迹相对于目标行驶路径的偏离程度的指标值；
显示指标值显示区域和包含作业车已完成行驶的已行驶轨迹的作业地，根据所述指标值来改变用于显示所述目标行驶路径中的已完成行驶轨迹的显示模式；
所显示的所述已行驶轨迹具有根据所述指标值用颜色进行区分的一个以上的区间，基于实际的行驶轨迹相对于所述目标行驶路径的第一偏离程度，以第一颜色区分所述一个以上的区间中的第一区间，以第二颜色区分所述一个以上的区间中的第二区间，
在所述指标值显示区域中显示所述指标值，所述指标值包含表示实际的行驶轨迹相对于所述目标行驶路径的偏离程度的数字和方向指示信息，
在作业车在所述第一区间行驶时，所述指标值显示区域中的所述指标值和所述第一区间均以所述第一颜色显示，在作业车在所述第二区间行驶时，所述指标值显示区域中的所述指标值和所述第二区间均以所述第二颜色显示。
6.一种作业车，其特征在于，具备：
运算单元，其算出表示实际的行驶轨迹相对于目标行驶路径的偏离程度的指标值；
显示单元，其能够显示指标值显示区域和包含作业车已完成行驶的已行驶轨迹的作业地，根据所述指标值来改变用于显示所述目标行驶路径中的已完成行驶轨迹的显示模式；
在所述显示单元中，所述已行驶轨迹具有根据所述指标值用颜色进行区分的一个以上的区间，基于实际的行驶轨迹相对于所述目标行驶路径的第一偏离程度，以第一颜色区分所述一个以上的区间中的第一区间，以第二颜色区分所述一个以上的区间中的第二区间，
所述显示单元在所述指标值显示区域中显示所述指标值，所述指标值包含表示实际的行驶轨迹相对于所述目标行驶路径的偏离程度的数字和方向指示信息，
在作业车在所述第一区间行驶时，所述指标值显示区域中的所述指标值和所述第一区间均以所述第一颜色显示，在作业车在所述第二区间行驶时，所述指标值显示区域中的所述指标值和所述第二区间均以所述第二颜色显示。
7.一种显示系统，其特征在于，具备：
电路，其算出表示实际的行驶轨迹相对于目标行驶路径的偏离程度的指标值；
显示器，其能够显示指标值显示区域和包含作业车已完成行驶的已行驶轨迹的作业地，根据所述指标值来改变用于显示所述目标行驶路径中的已完成行驶轨迹的显示模式；
在所述显示器中，所述已行驶轨迹具有根据所述指标值用颜色进行区分的一个以上的区间，基于实际的行驶轨迹相对于所述目标行驶路径的第一偏离程度，以第一颜色区分所述一个以上的区间中的第一区间，以第二颜色区分所述一个以上的区间中的第二区间，
所述显示器在所述指标值显示区域中显示所述指标值，所述指标值包含表示实际的行驶轨迹相对于所述目标行驶路径的偏离程度的数字和方向指示信息，
在作业车在所述第一区间行驶时，所述指标值显示区域中的所述指标值和所述第一区间均以所述第一颜色显示，在作业车在所述第二区间行驶时，所述指标值显示区域中的所述指标值和所述第二区间均以所述第二颜色显示。
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