JP6803225B2 - 作業車輌 - Google Patents

Description

本発明は、トラクタや乗用田植機等の作業車輌に係り、詳しくは作業機を昇降する昇降装置の自動制御に関する。

従来、圃場で行われる耕耘や植付等の作業において、圃場端での旋回時に作動する旋回時作業機自動制御を備えた作業車が提案されている（特許文献１）。この作業車は、機体が圃場端に達して前輪が操向操作されると、距離センサーにより機体の走行距離の積算が開始されると共に作業装置が上昇され、機体の走行距離が設定距離に達すると、作業装置が下降される。

特許第４６０５６２２号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載のものは、圃場端での旋回時に操向操作を誤る等により目的の作業再開位置に達していない場合であっても、走行距離が設定距離に達した時に作業装置が下降するので、畦際からの枕地幅を適切な幅に揃えて作業を行うには、オペレータに高い操縦技術が求められた。

そこで、本発明は、圃場端での旋回時に走行機体の位置を算出し、走行機体の旋回開始時の位置に基づく作業機下降開始線に達した際に作業機の下降を開始することにより、オペレータの操縦技術の高さによらず、畦際からの枕地幅を所定の幅に揃えて作業を行うことが可能な作業車輌を提供することを目的とするものである。

本発明は、走行装置（５、６）に支持される走行機体（２）と、該走行機体（２）を操向する操向部（１２）と、作業機（３）を昇降する昇降装置（１６）と、を備える作業車輌（１）において、
前記走行機体（２）の旋回開始時の位置を原点とする座標系上に前記走行機体（２）の左右方向と平行に作業機下降開始線を設定し、前記操向部（１２）による操向操作の有無、及び前記走行装置（５、６）による走行距離に基づいて前記原点に対する旋回走行中の相対座標と旋回後の走行予定方向に対する相対角度とを仮想的に算出し、前記相対角度に基づいて前記走行機体（２）が旋回を完了したと判断される状態で前記作業機下降開始線に達すると、前記昇降装置（１６）が下降を開始する旋回制御を実行可能な制御手段（５２）を備えてなる、
ことを特徴とする。

例えば図８を参照して、前記制御手段（５２）は、前記操向部（１２）の操向操作による旋回開始、作業機操作具（３６）の上昇操作及び前記走行機体（２）の前後進を切替える前後進切替操作具（３５）の後進操作の少なくともいずれか一つを検知すると、前記旋回開始時と判断してなる。

例えば図８、図１１及び図１８を参照して、前記制御手段（５２）は、前記作業機下降開始線が設定されている状態での前記走行機体（２）の方向と、前記旋回開始時における前記走行機体（２）の方向の逆方向と、のなす角度が所定角度以下となったとき、前記走行機体（２）の旋回の完了と判断してなる。

なお、上述カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、何ら本発明の構成を限定するものではない。

請求項１に係る本発明によると、制御手段は、走行機体の旋回開始時の位置を原点とする座標系上に走行機体の左右方向と平行に作業機下降開始線を設定し、走行機体が旋回を完了したと判断される状態で作業機下降開始線に達した際に作業機の下降が開始されるので、圃場端での旋回の際にオペレータの操縦技術の高さによらず、畦際からの枕地幅を所定の幅に揃えて作業を行うことができる。

請求項２に係る本発明によると、制御手段は、操向部の操向操作による旋回開始、作業機操作具の上昇操作及び前後進切替操作具の後進操作の少なくともいずれか１つを検知すると、旋回開始時と判断するので、オペレータが行う多様な旋回操作手順に対応でき、操作の自由度を向上することができる。

請求項３に係る本発明によると、制御手段は、作業機下降開始線を設定されている状態での走行機体の方向と、旋回開始時の走行機体の方向の逆方向と、のなす角度が所定角度以下となったとき、走行機体の旋回の完了と判断するので、オペレータが意図しない作業機の下降を防ぐことができる。

本実施の形態に係るトラクタを示す側面図。 運転部の後部を示す斜視図。 サイドパネルを示す斜視図。 サイドパネルを示す平面図。 運転部の前部を示す斜視図。 フロントパネルを示す斜視図。 制御部のブロック図。 オートダウン制御のメインルーチンを示すフロー図。 制御状態処理のフロー図。 機体情報取得処理のフロー図。 機体角度処理のフロー図。 角度演算のフロー図。 位置演算のフロー図。 位置フラグ処理のフロー図。 位置判定処理のフロー図。 下降開始処理のフロー図。 自動終了処理のフロー図。 液晶表示装置に表示される内容を示す図で、（ａ）はオートダウン解除状態表示を示す図、（ｂ）はオートダウン実行状態であるときの表示を示す図、（ｃ）はオートダウン制御によるロータリ耕耘機の下降が停止されているときの表示を示す図、（ｄ）はオートダウン制御によるロータリ耕耘機の下降が一時休止されているときの表示を示す図、（ｅ）はオートダウン制御によりロータリ耕耘機が下降中であるときの表示を示す図、（ｆ）はオートダウン制御位置報知表示を示す図、（ｇ）はオートダウン制御位置解除表示を示す図、（ｈ）は機体角度が第１角度範囲内であるときの表示を示す拡大図、（ｉ）は機体角度が第２角度範囲内であるときの表示を示す拡大図、（ｊ）は機体角度が第３角度範囲内であるときの表示を示す拡大図、（ｋ）は機体角度が旋回完了角度範囲内でかつ走行機体のＹ座標が所定範囲外であるときの表示を示す拡大図、（ｍ）は機体角度が第４角度範囲内であるときの表示を示す拡大図、（ｎ）は機体角度が第５角度範囲内であるときの表示を示す拡大図、（ｐ）は機体角度が旋回完了角度範囲内でかつ走行機体のＹ座標が所定範囲内であるときの表示を示す拡大図。 トラクタの走行経路を示す概略図。

＜全体構成＞
以下、本実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１に示すように、本実施の形態に係る作業車輌としてのトラクタ１は、走行機体２と、回転するロータリ３ｂを有して走行機体２の後部に昇降可能に連結される作業機としてのロータリ耕耘機３と、を有する。走行機体２は、各電気信号の入出力を制御する図７に示す制御手段としての制御部５２と、走行装置としての前輪５及び後輪６を有している。前輪５及び後輪６は、それぞれ左右に配置されて一対ずつ設けられており、前輪５が左右に操舵されることにより走行機体２が操向操作される。また、走行機体２は、前輪５及び後輪６に支持される機体フレーム７と、オペレータが乗車する運転座席２３を有する運転部１０と、を有している。なお、本実施の形態では、特に記載が無い限りは水平面に載置されたトラクタ１の運転座席２３に着座したオペレータが向く正面方向を走行機体２の向きである前方とし、これを基準に前後左右方向を定義する。制御部５２の出力側には、放音によりオペレータに各種の情報を報知可能な報知ブザー５３が設けられており、制御部５２からの出力信号により作動する。

＜動力伝達構造＞
機体フレーム７は、前輪５及び後輪６を駆動するための動力を発生する図示しないエンジンと、エンジンが収納されるエンジンルーム９と、左右の後輪６の間に配置されている図示しないミッションケースと、を備えている。

ミッションケースの内部には、エンジンの動力を変速する図示しない走行トランスミッションが収納されており、走行トランスミッションには、エンジンの動力を多段状に変速する図示しない主変速機構と、主変速機構で変速された動力を更に多段状に変速する図示しない副変速機構と、図示しないＰＴＯ軸への動力を変速するＰＴＯ変速機構と、が組み込まれている。ＰＴＯ軸の回転がロータリ耕耘機３に伝達され、ロータリ３ｂがロータリ軸３ａを中心として回転することにより圃場が耕耘される。

ミッションケースの内部は潤滑油で満たされており、この潤滑油はエンジンの動力によって駆動する図示しない油圧ポンプへ供給され、油圧ポンプによって発生した油圧は図７に示すリフトアームバルブ２０の操作によりロータリ耕耘機３を昇降する図示しないリフトアームシリンダに伝達される。

主変速機構及び副変速機構を経由した動力は、図示しない後輪駆動軸によって図示しない後輪差動機構を介して左右の後輪６に分配され、図示しない前輪変速機構及び図示しない前輪駆動軸によって図示しない前輪差動機構を介して左右の前輪５に分配されて、走行機体２が前輪５の転舵により左右へ旋回する際に内輪と外輪の回転数に差を許容することにより、円滑な走行が可能となるように構成されている。

後輪差動機構は、左右の後輪６を独立して制動可能な左右一対の図示しないブレーキ機構を介して、後輪駆動軸からの動力を左右の後輪６に伝達する。後輪駆動軸及び左右いずれか一方の後輪６の単位時間当たりの回転数は、それぞれ独立して車速センサ１１により検出され、後輪駆動軸及び左右いずれか一方の後輪６の単位時間当たりの回転数に基づいて走行機体２の車速が算出される。ここで、車速とは、図１９に示すように、後輪６の回転軸上における左右の後輪６の中心点である機体基準点２ａの単位時間当たりの移動距離である。算出された時点における車速の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。また、制御部５２が、車速を時間で積分することにより、機体基準点２ａの移動距離、即ち走行機体２の走行距離が得られる。

前輪変速機構は図示しない摩擦多板式の油圧クラッチを備え、油圧クラッチが断接されることにより、走行機体２は左右の前輪５の平均周速度を左右の後輪６の平均周速度に対して増速駆動する前輪倍速制御が実行される前輪倍速オン４駆モードと、左右の前輪５の平均周速度を左右の後輪６の平均周速度に対して略等速駆動する前輪倍速オフ４駆モードと、動力が前輪５に伝達されない２駆モードと、が切替え可能に設けられている。

＜ステアリング装置＞
機体フレーム７には、操向部としてのステアリング装置１２が配置されている。ステアリング装置１２は、前輪５を操舵するためにオペレータが回動操作するステアリングホイール１３と、ステアリングホイール１３と一体に回動する図６に示すステアリングコラム１４と、左右に延設されてステアリングコラム１４の回動を左右方向の略直線運動に変換する図示しない操舵機構と、操舵機構の両端と左右の前輪５とを接続する図示しないタイロッドと、を有する。オペレータがステアリングホイール１３を回動させるとステアリングコラム１４が回動し、ステアリングコラム１４の回動角及び回動方向に基づいてタイロッドが左右に移動して左右の前輪５が操舵される。

ステアリング装置１２には、ステアリングホイール１３を一方向への所定以上の回動が規制される図示しないストッパ部が左右の回動方向のそれぞれに設けられている。走行機体２が略直進するステアリングホイール１３の中立位置から一方向への最大回動角度α１は、他方向への最大回動角度と略同角度となるように構成されている。ステアリングホイール１３が中立位置から最大回動角度α１よりわずかに小さい所定角度α２以上回動されると、図７に示すステアリングセンサ１５がオン状態となり、ステアリングホイール１３がα２以上回動されていること及びステアリングホイール１３の回動方向が検知される。また、ステアリングホイール１３の回動角度が中立位置からα２未満であるとき、ステアリングセンサ１５はオフ状態となり、ステアリングホイール１３の回動角度がα２未満であることが検知される。ステアリングセンサ１５のオン状態若しくはオフ状態及びステアリングホイール１３の回動方向の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

＜昇降リンク機構＞
走行機体２の後部には、機体フレーム７とロータリ耕耘機３とを連結すると共に、ロータリ耕耘機３を昇降する昇降装置としての昇降リンク機構１６が設けられている。昇降リンク機構１６は、走行機体２の後部に突設された図示しないリンクブラケットと、リンクブラケットに対し上下へ揺動可能に軸支されて後方へ延出する一本のトップリンク１７と、トップリンクの下方に設けられてリンクブラケットに対し上下へ揺動可能に軸支されて後方へ延出する左右一対のロワリンク１８と、を有し、トップリンク１７及び左右のロワリンク１８の後端部は、ロータリ耕耘機３に対し上下へ揺動可能に軸支されて３点リンク機構を形成している。左右のロワリンク１８は、それぞれ左右に設けられた図示しないリフトロッドを介して図示しないリフトアームにより吊持されている。リフトアームは、前端がリンクブラケットに上下へ揺動可能に軸支されており、リフトアームシリンダの伸縮に伴うリフトアームの上下の揺動に伴ってロワリンク１８が上下に揺動し、ロータリ耕耘機３が昇降する。リフトアームの揺動角は、リフトアームに設けられた図７に示すリフトアームセンサ２１により検出されて、電気信号により制御部５２へ送信される。

＜運転部＞
次いで、運転部１０について図２に沿って説明する。運転座席２３の左側方には、揺動自在に支持されて副変速機構を変速操作する副変速レバー２７が、運転座席２３の下方には、回動可能に支持されてロータリ耕耘機３の下降速度を調節する図示しない下降速度調節バルブを操作可能な作業機下降速度調節ノブ２９が、設けられている。副変速レバー２７は高速段、中速段、低速段の３段階の変速位置に操作可能に設けられており、副変速レバー２７の変速位置が高速段に位置するとき、エンジンの回転数を後輪駆動軸の回転数で除算した減速比が３段階のうちで最も小さく、低速段は減速比が最も大きく、中速段は減速比が高速段と低速段との間となるように構成されている。また、作業機下降速度調節ノブ２９は、オペレータにより時計回りに回動されると下降速度調節バルブが操作されることによりロータリ耕耘機３の下降速度が低下し、反時計回りに回動されると下降速度が上昇する。副変速レバー２７の変速位置の情報及び作業機下降速度調節ノブ２９の回動位置の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

＜サイドパネル＞
図２、図３及び図４に示すように、運転座席２３の右側方には、各種の操作具やランプが配置されているサイドパネル２６が設けられている。サイドパネル２６には、揺動自在に支持されて主変速機構を変速操作する主変速レバー３０、ロータリ耕耘機３を昇降操作するポジションレバー３１、ロータリ耕耘機３の最大上昇高さを設定する上げ高さボリューム３２及びオートダウンタイミングボリューム３３が配置されている。

主変速レバー３０による主変速機構の変速操作は、副変速レバー２７による副変速機構の変速操作とは独立して行うことが可能であり、８段から１段まで８段階の変速位置、動力を前輪５並びに後輪６へ伝達しない中立位置及び図示しないアクセルペダルの操作により８段から４段までを自動で変速するアクセル変速位置に操作可能に設けられている。８段は主変速機構による減速比が最も小さく、段数が小さくなるにつれて減速比が大きくなるように構成されている。主変速レバー３０の変速位置の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

ポジションレバー３１は、前後へ揺動可能に支持されており、オペレータが操作の手を離した時の揺動位置が保持されるように構成されている。ポジションレバー３１が前後に揺動操作されると、ポジションレバー３１が保持されている位置に対応する高さまでロータリ耕耘機３が昇降する。ポジションレバー３１が保持されている位置の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

上げ高さボリューム３２は回動可能に支持されており、回動位置により、所定の回動範囲に設けられている上げ高さ調節位置と、油圧取り出し位置と、を選択可能に設けられている。上げ高さボリューム３２の回動位置が上げ高さ調節位置に位置しているときは、オペレータが上げ高さボリューム３２を時計回りに回動するとロータリ耕耘機３が昇降する際の上限高さが拡大し、反時計回りに回動すると上限高さが縮小する。上げ高さボリューム３２の回動位置が油圧取り出し位置に位置しているときは、走行機体２は、図示しない油圧取り出し口より油圧が伝達されて、例えばフロントローダー等を作動させることができる状態となると共に、リフトシリンダへの油圧が遮断されてロータリ耕耘機３が昇降しない状態となる。上げ高さボリューム３２の回動位置の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

オートダウンタイミングボリューム３３は回動可能に支持されており、所定の回動範囲に設けられているオン位置とオフ位置とに変更可能に設けられている。オートダウンタイミングボリューム３３の回動位置がオン位置に位置しているときは、後述するオートダウン制御において、回動位置に対応してロータリ耕耘機３の下降開始タイミングを調節することができる。オートダウンタイミングボリューム３３の回動位置の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。また、サイドパネル２６には、自動入ランプ４８が設けられており、自動入ランプ４８は、オートダウンタイミングボリューム３３がオフ位置に位置しているときは消灯し、オン位置に位置しているときは、後述するオートダウン許可条件の成立又は不成立により点灯又は点滅する。

＜ステアリングホイール周り＞
図５に示すように、運転座席２３の前方にはステアリングホイール１３が配置されており、ステアリングホイール１３の下方には左右のブレーキ機構を操作するブレーキペダル２５及びアクセルペダルが配置されており、ステアリングホイール１３の周囲には、走行機体２のメインスイッチであるスタータスイッチ３４、オペレータが走行機体２の前進と後進とを切替え操作する前後進切替操作具としてのシャトルレバー３５及び予め設定された上限高さと下限高さの間でロータリ耕耘機３を昇降操作する作業機操作具としてのクイックアップレバー３６が配置されている。

シャトルレバー３５は前進位置、中立位置及び後進位置に操作可能に設けられており、シャトルレバー３５が前進位置に位置するときは走行機体２が前進し、中立位置に位置するときは走行機体２の走行は停止し、後進位置に位置するときは走行機体２が後進する。シャトルレバー３５の操作位置の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

クイックアップレバー３６は上げ位置、中央位置及び下げ位置の間で揺動可能に支持されており、オペレータがクイックアップレバー３６を上昇位置へ上げ操作又は下げ位置へ下げ操作をした後で操作の手を離すと中央位置に復帰するように、図示しない付勢部材が設けられている。ロータリ耕耘機３の昇降が停止している状態において、クイックアップレバー３６の短上げ操作をするとロータリ耕耘機３は上限高さまで上昇し、短下げ操作をするとロータリ耕耘機３は下限高さであるポジションレバー３１の揺動位置に対応する高さまで下降する。クイックアップレバー３６の操作方向及び操作時間は、電気信号により制御部５２へ送信される。

＜フロントパネル＞
図６に示すように、ステアリングホイール１３の前方には各種の操作具、表示装置及びランプを備えるフロントパネル２４が配置されている。フロントパネル２４は、走行機体２の、バックアップモードのオン状態とオフ状態とを切り替えるバックアップ切替スイッチ３７と、旋回アップモードのオン状態とオフ状態とを切り替える旋回アップ切替スイッチ３９と、を備える。走行機体２が、バックアップモードのオン状態であるとき、バックアップランプ４０が点灯し、ロータリ耕耘機３が上限高さに位置していない状態でシャトルレバー３５が中立位置から後進位置へ切り替わる後進操作が行われるとロータリ耕耘機３が上限高さまで上昇する。旋回アップモードのオン状態であるとき、旋回アップランプ４１が点灯し、ロータリ耕耘機３が上限高さに位置していない状態でステアリングセンサ１５がオフ状態からオン状態へ切り替わるとロータリ耕耘機３が上限高さまで上昇する。バックアップ切替スイッチ３７及び旋回アップ切替スイッチ３９の切り替え情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

また、フロントパネル２４は、油圧クラッチの断接操作をする４駆切替スイッチ４２と、油圧クラッチの断接操作及びブレーキ機構による制動操作をする旋回倍速切替スイッチ４３と、を備える。オペレータが４駆切替スイッチ４２を操作する毎に、走行機体２は、前輪５に動力を伝達する各モードと前輪５に動力を伝達しない２駆モードとが切り替わり、前輪５に動力を伝達する各モードである際には、４駆切替ランプ４５が点灯する。４駆切替スイッチ４２及び旋回倍速切替スイッチ４３による切り替え操作の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

４駆切替ランプ４５が点灯している状態において、旋回倍速切替スイッチ４３を操作する毎に、走行機体２は、前輪倍速オフ４駆モード、前輪倍速オン４駆モード及びオートブレーキモードが切り替わる。前輪倍速オン４駆モードにおいては旋回倍速ランプ４６が点灯し、オートブレーキモードにおいては、前輪倍速制御が実行されると共に、制御部５２により旋回内側の後輪６が自動で制動されるオートブレーキ制御が実行され、オートブレーキ旋回ランプ４７が点灯する。

フロントパネル２４は、走行機体２が圃場で耕耘作業を行うための作業モードと圃場外で路上等を走行するための走行モードとを切替可能なおまかせ切替スイッチ４９、及び走行機体２が作業モードと走行モードとのいずれであるかを表示するおまかせ切替ランプ５０を備える。オペレータがおまかせ切替スイッチ４９を操作する毎に、走行機体２の作業モードと走行モードとが交互に切り替わるよう構成されている。走行機体２が作業モードから走行モードに切り替わると、バックアップモード及び旋回アップモードが共にオフ状態となり、前輪倍速オン４駆モード又はオートブレーキモードであった際には前輪倍速オフ４駆モードとなり、２駆モードであった際には２駆モードを維持し、クイックアップレバー３６によるロータリ耕耘機３の昇降が規制されると共に、主変速レバー３０がアクセル変速位置である際には、アクセルペダルの操作により主変速機構の変速操作が可能な状態となる。走行機体２が走行モードから作業モードに切り替わると、作業モードから走行モードに切り替える前の、バックアップモード、旋回アップモード、前輪倍速オン４駆モード、オートブレーキモード及び２駆モードのいずれかの状態になり、クイックアップレバー３６によるロータリ耕耘機３の昇降が可能な状態になると共に、アクセルペダルの操作による主変速機構の変速操作が規制される。おまかせ切替スイッチ４９による作業モード及び走行モードの切り替え情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

＜液晶表示装置＞
また、フロントパネル２４は、走行機体２の状態や耕耘作業に関する各種の情報を表示する液晶表示装置５１を備え、液晶表示装置５１は、図１８に示すようにオートダウン状態表示部５１ａ及び報知表示部５１ｅを有する。オートダウン状態表示部５１ａには、エンジンの温度表示並びに燃料の残量表示からなる温度・燃料表示又は後述するオートダウン制御に関する情報等が表示され、報知表示部５１ｅには、エンジンの回転数表示並びに総使用時間表示からなるエンジン回転数・使用時間表示又はオートダウン制御に関する報知文等が表示される。

＜ブロック図＞
図７は、本実施の形態における制御ブロック図を示しており、後述するオートダウン制御を実行可能な制御部５２は、ＣＰＵ５２ｂ、ＲＯＭ５２ｃ、ＲＡＭ５２ｄ、インターフェース５２ｅ等を有するマイクロコンピュータ５２ａを備えている。制御部５２は、ステアリングセンサ１５、リフトアームセンサ２１、車速センサ１１、クイックアップレバー３６、主変速レバー３０、副変速レバー２７、ポジションレバー３１、おまかせ切替スイッチ４９、オートダウンタイミングボリューム３３、上げ高さボリューム３２、シャトルレバー３５、旋回倍速切替スイッチ４３、４駆切替スイッチ４２、バックアップ切替スイッチ３７、旋回アップ切替スイッチ３９、作業機下降速度調節ノブ２９及びスタータスイッチ３４から入力された信号に基づくマイクロコンピュータ５２ａの演算により信号が出力され、リフトアームバルブ２０及び報知ブザー５３を作動すると共に、リフトアップランプ２２、おまかせ切替ランプ５０、旋回倍速ランプ４６、４駆切替ランプ４５、旋回アップランプ４１、バックアップランプ４０、オートブレーキ旋回ランプ４７及び自動入ランプ４８の点灯及び消灯を制御し、液晶表示装置５１に各種の情報を表示させる。

＜オートダウン制御＞
次に、制御部５２が実行する旋回制御としてのオートダウン制御について図８から図１７のフローチャート、図１８の液晶表示装置５１による報知内容及び圃場Ｈの耕耘作業におけるトラクタ１の走行経路の一例である図１９の概略図に沿って説明する。オートダウン制御は、走行機体２が直進走行及び圃場端Ｊでの旋回を繰り返して往復走行をしながら行う圃場Ｈの耕耘作業において、圃場端Ｊに達したトラクタ１がロータリ耕耘機３を上昇させて旋回を行った後で、作業機下降開始線としての下降開始線に達すると、自動的にロータリ耕耘機３の下降を開始する制御である。

＜メインルーチン＞
図８は、オートダウン制御のメインルーチンを示すフローチャートである。オペレータがスタータスイッチ３４をオン状態にするとメインルーチンが開始され、液晶表示装置５１には図１８（ａ）に示すように、オートダウン状態表示部５１ａの温度・燃料表示と、報知表示部５１ｅのエンジン回転数・使用時間表示と、からなる、オートダウン解除状態表示が表示される。メインルーチンの実行中は、スタータスイッチ３４がオフ状態になるまで、データ取得処理（ステップＳ１）から自動終了処理（ステップＳ９）までを順次繰り返す。まず、オペレータは、図１９に示す経路Ｌ１及び経路Ｌ２の方向に圃場Ｈを往復走行しながら耕耘作業を行う場合の適切な枕地幅Ｍの測定を行う。具体的には、例えば畦際Ｅにロータリ耕耘機３の右端又は左端を近接させて畦際Ｅに沿って走行し、ロータリ耕耘機３による耕耘の幅が分かるような目印を付ける作業等である。

次いで、オペレータは、耕耘作業を行う事前の準備として、各種の設定を行う。まず、おまかせ切替スイッチ４９を操作して走行機体２を作業モードに設定し、上げ高さボリューム３２の回動位置を上げ高さ調節位置に合わせた後で、オートダウンタイミングボリューム３３の回動位置をオフ位置からオン位置にすることで、制御部５２は、オートダウンオフ状態からオートダウンオン状態となり、自動入ランプ４８が点滅を開始する。また、オペレータは、旋回倍速切替スイッチ４３及び４駆切替スイッチ４２を操作して走行機体２を前輪倍速オン４駆モード又はオートブレーキモードに設定し、かつ主変速レバー３０及び副変速レバー２７を変速操作して主変速機構による変速段と副変速機構による変速段の組み合わせにより決定される総減速比を所定のオートダウン減速比より大きい状態とすることで、オートダウン許可条件が成立して、自動入ランプ４８が点灯する。その他、オペレータは、必要に応じて旋回アップ切替スイッチ３９及びバックアップ切替スイッチ３７の操作により、走行機体２を旋回アップモード又はバックアップモードのオン状態としておく。

メインルーチンが開始されると、制御部５２は、所定の旋回開始動作の有無等を検知するデータ取得処理を行う（ステップＳ１）。ここで、旋回開始動作とは、バックアップモードのオン状態でかつロータリ耕耘機３が上限高さに位置していない状態におけるシャトルレバー３５の中立位置から後進位置への切り替え、旋回アップモードのオン状態でかつロータリ耕耘機３が上限高さに位置していない状態におけるステアリングセンサ１５のオフ状態からオン状態への切り替え及びロータリ耕耘機３の昇降停止状態におけるクイックアップレバー３６の所定時間ｔ１以上の短上げ操作である。

オペレータは、図１９に示す経路Ｌ１に走行機体２の向きを合わせ、経路Ｌ１に沿って圃場端Ｊに向かって走行機体２を直進させながら耕耘作業を行う。走行機体２が圃場端Ｊに近づくと、オペレータはロータリ軸３ａの位置を目視で確認しながら耕耘作業を続け、ロータリ軸３ａが枕地幅Ｍの目印が付けられた作業境界Ｃに達した時、旋回開始動作のいずれか一つを行うと、オートダウン開始フラグが立つ。

なお、本実施の形態においては図１９に示すＬ１、Ｔ、Ｌ２の経路で説明を行うが、圃場端Ｊにおける旋回時の走行経路はこれに限られず、例えば走行機体２が畦際Ｅまで達してからオペレータがステアリングホイール１３を時計回りにα２以上回動させ、バックアップモードのオン状態で走行機体２を後進させながら旋回させ走行機体２の向きを経路Ｌ２に合わせてもよい。また、圃場端Ｊでロータリ軸３ａが作業境界Ｃに達した時、オペレータがステアリングホイール１３を反時計回りにα２以上回動させて走行機体２を前進させながら左へ略９０°旋回させた後、ステアリングホイール１３の回動角度を中立位置まで戻した状態で適当な位置まで走行機体２を直進後進させ、次いでステアリングホイール１３を反時計回りにα２以上回動させた状態で前進させながら左へ９０°旋回させて走行機体２の向きを経路Ｌ２に合わせてもよい。

＜制御状態処理＞
次いで、制御部５２は、現在の走行機体２の位置や下降開始線を算出する処理の実行を許可するか否かを判断する制御状態処理（ステップＳ２）を行う。図９は制御状態処理（ステップＳ２）のサブルーチンを示す。制御状態処理（ステップＳ２）が開始されると、制御部５２は、まず、制御部５２がオートダウンオン状態か否かを判断する（ステップＳ２０１）。

制御部５２がオートダウンオン状態であるとき（ステップＳ２０１のＹＥＳ）、制御部５２は、オートダウン実行フラグが立っているか否かを判断する（ステップＳ２０２）。ここで、オートダウン実行フラグとは、制御部５２が、旋回中の走行機体２の位置や下降開始線の算出等を行うオートダウン実行状態のときに立っているフラグであり、オートダウンオン状態でかつオートダウン実行フラグが落ちている状態を便宜的に、オートダウン解除状態と呼ぶこととする。オートダウン実行フラグが落ちているとき（ステップＳ２０２のＮＯ）、制御部５２は、オートダウン開始フラグが立っているか否かを判断する（ステップＳ２０３）。

ステップＳ２０３にて、オートダウン開始フラグが落ちているとき（ステップＳ２０３のＮＯ）、制御部５２は、処理をメインルーチンに戻し、オートダウン開始フラグが立っているとき（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、制御部５２は、オートダウン開始フラグを落とし（ステップＳ２０４）、オートダウン許可条件が成立しているか否かを判断する（ステップＳ２０５）。

オートダウン許可条件が成立していないとき（ステップＳ２０５のＮＯ）、制御部５２は、処理をメインルーチンに戻し、オートダウン許可条件が成立しているとき（ステップＳ２０５のＹＥＳ）、制御部５２は、オートダウン実行フラグを立ててオートダウン実行状態になると共に、オートダウン状態表示部５１ａに前後方向表示部５１ｂ、左右方向表示部５１ｃ及び警告表示部５１ｄを形成し、警告表示部５１ｄには図１８（ｂ）に示す内容を、前後方向表示部５１ｂ及び左右方向表示部５１ｃには図１８（ｈ）に示す図柄を表示し、報知ブザー５３が所定時間ｔ５の間隔で繰り返される短音による報知を開始し（ステップＳ２０６）、処理をメインルーチンに戻す。ここで、オートダウン実行フラグが落ちている状態からオートダウン実行フラグが立っている状態に変化した時を旋回開始時と呼ぶこととする。また、前後方向表示部５１ｂ及び左右方向表示部５１ｃには、後述する機体情報取得処理（ステップＳ３）から位置フラグ処理（ステップＳ１０）までの結果に基づいて、図１８（ｈ）から（ｐ）に示すいずれかの図柄が表示される。

ステップＳ２０２にて、オートダウン実行フラグが立っているとき（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、制御部５２は、オートダウン許可条件が成立しているか否かを判断し（ステップＳ２０７）、オートダウン許可条件が成立していないとき（ステップＳ２０７のＮＯ）、つまり、走行機体２が一度オートダウン実行状態で旋回又は耕耘作業を行っていたが、何らかの理由によりオートダウン許可条件が成立しないこととなる操作を行ったとき、制御部５２は、自動入ランプ４８を点滅させてオートダウン許可条件が成立していないことをオペレータに報知し（ステップＳ２０８）、オートダウンリセット処理としてオートダウン実行フラグ及びオートダウン開始フラグを共に落とし（ステップＳ２１０）、オートダウン解除状態となる。これは、例えば、耕耘作業が終了したことにより、オペレータがおまかせ切替スイッチ４９を操作して走行機体２を作業モードから走行モードへ切り替えた場合等が挙げられる。

ステップＳ２０７にて、オートダウン許可条件が成立しているとき（ステップＳ２０７のＹＥＳ）、制御部５２は、オートダウン解除フラグが立っているか否かを判断する（ステップＳ２０９）。オートダウン解除フラグは、オートダウン実行状態において、自動終了処理（ステップＳ９）等にて後述するオートダウン解除条件が成立すると立つフラグである。オートダウン解除フラグが落ちているとき（ステップＳ２０９のＮＯ）、制御部５２は、処理をメインルーチンに戻す。ステップＳ２０１にてオートダウンオフ状態であるとき（ステップＳ２０１のＮＯ）及びステップＳ２０９にてオートダウン解除フラグが立っているとき（ステップＳ２０９のＹＥＳ）のいずれかのとき、制御部５２は、オートダウン実行フラグ及びオートダウン開始フラグを共に落とし、オートダウンリセット処理としてオートダウン実行状態を解除してオートダウン解除状態となり（ステップＳ２１０）、処理をメインルーチンに戻す。

＜機体情報取得処理＞
図１０は、トラクタの種類や設定等の情報を読み込み、下降開始線を決定する基準となる下降基準線Ｆを旋回開始時の走行機体２の位置に基づいて算出する機体情報取得処理（ステップＳ３）のサブルーチンを示す。機体情報取得処理が開始されると、制御部５２は、馬力設定の取得として制御部５２に予め記憶されているエンジンの最大出力の読み込み（ステップＳ３０１）及びタイヤ設定の取得として前輪５や後輪６等からなる走行装置の種類や寸法の読み込みを行う（ステップＳ３０２）。走行装置の種類には、一対の前輪５並びに一対の後輪６、一対の前輪５並びに一対のクローラ及び一対のクローラのみ等があり、走行装置の寸法には、クローラの長さ又は前輪５と後輪６との軸間距離、左右の前輪５及び後輪６間の距離等がある。このため、走行装置は本実施の形態に限られず、前輪５とクローラとの組み合わせでもよいしクローラのみでもよい。次いで、制御部５２は、走行機体２が前輪倍速オフ４駆モード、前輪倍速オン４駆モード及びオートブレーキモードのいずれであるかを読み込む（ステップＳ３０３）。

制御部５２には、ステップＳ３０１、ステップＳ３０２及びステップＳ３０３の結果の様々な組み合わせに対応する旋回内周及び旋回外周が予め記憶されており、制御部５２は、上記結果の組み合わせに対応する旋回内周及び旋回外周を読み込む（ステップＳ３０４）。ここで、旋回内周及び旋回外周とは、ステアリングホイール１３が左右いずれかの最大回動角度まで回動された状態で走行機体２が３６０°旋回した場合における旋回内側及び旋回外側の後輪６の移動距離である。

次いで、制御部５２は、ステップＳ３０４により読み込んだ旋回内周及び旋回外周に基づいて、旋回内周及び旋回外周の平均値である旋回円周を算出し（ステップＳ３０５）、この旋回円周に基づいて旋回半径ｒを算出する（ステップＳ３０６）。旋回半径ｒは、ステアリングホイール１３が左右いずれかの最大回動角度まで回動された状態で走行機体２が旋回する場合に、機体基準点２ａが描く円弧軌跡の半径であり、旋回円周を円周率の２倍で除算して算出される。

次いで、制御部５２は、制御部５２に予め記憶されている、後輪６の回転軸とロータリ３ｂの着地時におけるロータリ軸３ａとの平面視における距離であるヒッチ長さＡを読み込む（ステップＳ３０７）と共に、車速センサ１１により測定された車速を読み込み（ステップＳ３０８）、ダッシング高さ、上げ高さボリューム３２の回動位置及び作業機下降速度調節ノブ２９の回動位置を読み込み、車速に基づいてロータリ耕耘機３が下降を開始してから着地するまでに機体基準点２ａが移動する下降走行距離Ｄを算出する（ステップＳ３０９）。ここで、ダッシング高さとは、ロータリ３ｂが回転した状態で接地した際にロータリ３ｂの回転力により走行機体２が急加速しないよう、ロータリ耕耘機３が所定の高さまで下降した後は下降速度を減少させてゆっくりと接地させる際に、予め設定される下降速度の変化点となる高さである。

制御部５２は、図１９に示すように、平面視において、旋回開始時の機体基準点２ａの位置、即ち旋回開始位置を原点Ｏとして、この時の後輪６の回転軸である横軸Ｘ及び横軸Ｘに直交すると共に原点Ｏを通過して、旋回開始時の走行機体２の後方をプラス方向とする縦軸Ｙによる２次元の直交座標系を設定し、機体情報取得処理（ステップＳ３）により行われるステップＳ３０７からステップＳ３０９の結果に基づいて、座標系上に、Ｙ座標のみで定義されて下降開始線を算出する基準となる下降基準線Ｆを設定する（ステップＳ３１０）。また、座標系上における走行機体２の位置は、機体基準点２ａの横軸Ｘ方向のＸ座標及び縦軸Ｙ方向のＹ座標により特定される。

旋回後に着地したロータリ耕耘機３のロータリ軸３ａの位置が、旋回開始時の着地した状態におけるロータリ耕耘機３のロータリ軸３ａの位置である作業境界Ｃと一致する位置、即ち旋回開始時の走行機体２の向きと旋回後の走行機体２の向きが逆方向である状態で、機体基準点２ａのＹ座標がヒッチ長さＡの２倍と等しくなる作業再開位置Ｇでロータリ耕耘機３が着地して耕耘作業が再開されると、畦際Ｅからの枕地幅Ｍを揃えて耕耘作業をすることができる。経路Ｌ２に沿って走行機体２が走行中に、作業再開位置Ｇより下降走行距離Ｄ手前で下降が開始されると、走行機体２が圃場端Ｊで旋回をする際に走行機体２の走行を止めることなく、作業再開位置Ｇから耕耘作業を再開することができる。この場合における、作業再開位置ＧのＹ座標から下降走行距離Ｄを減算したＹ座標が下降基準線ＦのＹ座標となる。制御部５２は、下降基準線Ｆを算出すると、処理をメインルーチンに戻す。また、オペレータは、オートダウンタイミングボリューム３３の操作により、下降基準線Ｆに対してロータリ耕耘機３の下降を開始する位置のＹ座標を、所定長さであるＳを用いて、最小−Ｓから最大＋Ｓの範囲で調節した下降設定線を設定することができる。

＜機体角度処理＞
図１１は、オートダウン実行状態における走行機体２の向きの変化を算出し、算出結果に基づいて旋回の完了を判断する機体角度処理（ステップＳ４）のサブルーチンを示す。制御部５２は、オートダウン実行フラグが立っている、走行機体２の車速が０以外である及びステアリングセンサ１５がオン状態である、を全て満たすか否かを判断し（ステップＳ４０１）、全て満たすとき（ステップＳ４０１のＹＥＳ）、車速及び旋回半径ｒに基づいて微小時間ｄｔにおける走行機体２の向きの変化、即ち角度変化量を算出し（ステップＳ４０３）、角度変化量を累積して、旋回開始時における走行機体２の向きと演算時点における走行機体２の向きとが成す角度である機体角度を算出する（ステップＳ４０４）。ステップＳ４０１にて、上記いずれかの条件を満たさないとき（ステップＳ４０１のＮＯ）、角度変化量を０として（ステップＳ４０２）、機体角度を算出する（ステップＳ４０４）。

オペレータによるいずれかの旋回開始動作が行われると、ＰＴＯ軸からロータリ耕耘機３への動力伝達が遮断されてロータリ耕耘機３は上限高さまで上昇し、オートダウンオン状態でありかつオートダウン開始条件及びオートダウン許可条件が全て成立している場合には、オートダウン実行状態となり、圃場Ｈにおける走行機体２の位置や向きの演算が開始される。このとき報知ブザー５３からは所定時間ｔ５の間隔で繰返される短音による報知が開始され、警告表示部５１ｄには図１８（ｂ）に示すオートダウン注意表示「ＡＵＴＯＤＯＷＮ／下降注意」が表示され、前後方向表示部５１ｂ及び左右方向表示部５１ｃには、図１８（ｈ）の図柄が表示される。オペレータは、ステアリングホイール１３を時計回りに最大回動角度まで回動して半径が旋回半径ｒとなる円弧状の経路Ｔに沿って走行機体２を走行させる。

次いで、制御部５２は、機体角度が９０°以上であるか否かを判断し（ステップＳ４０５）、機体角度が９０°未満であるとき（ステップＳ４０５のＮＯ）、制御部５２は、旋回未達状態と判断し、機体角度が２０°未満であれば、前後方向表示部５１ｂ及び左右方向表示部５１ｃに図１８（ｈ）に示す図柄を表示させ、２０°以上であれば、前後方向表示部５１ｂ及び左右方向表示部５１ｃに図１８（ｉ）に示す図柄を表示させて（ステップＳ４０６）、処理をメインルーチンに戻す。左右方向表示部５１ｃは、それぞれ外形線のみが表示される非表示状態と外形線の内部が外形線と同一色で表示される表示状態とが切り替え可能な矩形の表示部５１ｉが、前後方向表示部５１ｂの左右両側に３個ずつ左右方向へ並べられており、表示状態の表示部５１ｉが右のみに表示されているときは、オペレータがステアリングホイール１３を時計回りに回動した状態で走行機体２を走行させると、下降開始線に近づくことが出来ることを意味している。また、前後方向表示部５１ｂに表示される図柄が図１８（ｈ）に示す向きとなっているときは、走行機体２の後方に下降開始線があることを意味しており、前後方向表示部５１ｂに表示される図柄が図１８（ｊ）に示す向きとなっているときは、走行機体２の前方に下降開始線があることを意味している。オペレータは、前後方向表示部５１ｂ及び左右方向表示部５１ｃを見ながらステアリングホイール１３を時計回りに最大回動角度まで回動した状態を維持しつつ、経路Ｔに沿って走行機体２の旋回を継続する。

ステップＳ４０５にて、機体角度が９０°以上であるとき（ステップＳ４０５のＹＥＳ）、制御部５２は、旋回済状態と判断し（ステップＳ４０７）、旋回角度条件を達成しているか否かを判断する（ステップＳ４０８）。旋回角度条件の達成とは、機体角度が旋回を完了したと判断される所定の旋回完了角度範囲内であることをいう。旋回完了角度範囲は、α３＜α４、である所定角度α３及びα４を用いて、機体角度が１８０°±α３の範囲外から１８０°±α３の範囲内に変化後は、旋回完了角度範囲は１８０°±α４となり、機体角度が１８０°±α４の範囲内から１８０°±α４の範囲外に変化後は、旋回完了角度範囲は１８０°±α３となる。このように、機体角度が旋回完了角度範囲内にあるか否かにより旋回完了角度範囲を変化させることにより、機体角度が旋回完了角度範囲の上限又は下限付近であるときに頻繁に処理が切り替わることを防いでいる。

ステップＳ４０８にて、旋回角度条件を達成していないとき（ステップＳ４０８のＮＯ）、制御部５２は、旋回角度が旋回完了角度範囲より小さい場合は、前後方向表示部５１ｂ及び左右方向表示部５１ｃに図１８（ｊ）に示す図柄を表示させ、旋回角度が旋回完了角度範囲より大きくかつ２７０°以下である場合は、前後方向表示部５１ｂ及び左右方向表示部５１ｃに図１８（ｍ）に示す図柄を表示させ、旋回角度が２７０°を超え３００°未満である場合は、前後方向表示部５１ｂ及び左右方向表示部５１ｃに図１８（ｎ）に示す図柄を表示させ旋回角度条件フラグを落として（ステップＳ４０９）、処理をメインルーチンに戻す。

ステップＳ４０８にて、旋回角度条件を達成しているとき（ステップＳ４０８のＹＥＳ）、制御部５２は、座標系上の演算時点における機体基準点２ａの座標、即ち現在位置のＹ座標が下降開始線からマイナス方向に所定距離以内である場合は、前後方向表示部５１ｂ及び前後方向表示部５１ｂの左右に隣接する表示部５１ｉが共に表示状態である図１８（ｐ）に示す図柄を表示させてかつ報知ブザー５３による短音の間隔をｔ５より短い所定時間ｔ６に変化させて下降開始線への到達が近いことをオペレータに予告報知し、上記以外の場合は、前後方向表示部５１ｂ及び左右方向表示部５１ｃに図１８（ｋ）に示す図柄を表示させ、旋回角度条件フラグを立てて（ステップＳ４１０）、処理をメインルーチンに戻す。

オペレータは左右方向表示部５１ｃに図１８（ｋ）に示す図柄が表示されたことを確認して、ステアリングホイール１３を中立位置に戻し、左右方向表示部５１ｃに図１８（ｐ）に示す図柄が表示されるまで、経路Ｌ２に沿って走行機体２を経路Ｌ１と平行に直進走行させる。

＜角度演算＞
図１２は、機体角度に基づいて、現在位置を演算する角度演算（ステップＳ５）のサブルーチンを示す。まず、制御部５２は、角度変化量、機体角度及び車速を読み込み（ステップＳ５０１）、角度変化量、機体角度及び車速に基づいて微小時間ｄｔにおける座標系上の走行機体２の位置の変化、即ち座標変化量を算出する（ステップＳ５０２）。次いで、制御部５２は、走行機体２の車速が０以外であるか否かを判断し（ステップＳ５０３）、車速が０であるとき（ステップＳ５０３のＹＥＳ）は、現在位置を維持して（ステップＳ５０４）処理をメインルーチンに戻し、車速が０以外であるとき（ステップＳ５０３のＮＯ）は、現在位置に座標変化量を累積して新たな現在位置を算出し（ステップＳ５０５）、処理をメインルーチンに戻す。

＜位置演算＞
図１３は、下降基準線Ｆ、現在位置及び下降設定線に基づいて、下降開始線を演算する位置演算（ステップＳ６）のサブルーチンを示す。まず、制御部５２は、オートダウン実行状態であるか否かを判断し（ステップＳ６０１）、オートダウン実行状態でないとき（ステップＳ６０１のＮＯ）、下降開始線として下降設定線を採用し（ステップＳ６０２）、処理をメインルーチンに戻す。ここで、下降開始線とは、Ｙ座標のみによって定義される変数であり、位置演算（ステップＳ６）及び詳細を後述する位置判定処理（ステップＳ７）により、下降基準線Ｆ、下降設定線、現在位置、機体角度及び走行機体２の経路に基づく演算の結果により変化し、現在位置が達することでロータリ耕耘機３の下降を開始する直線である。オートダウン実行状態である場合（ステップＳ６０１のＹＥＳ）において、制御部５２は、下降設定線のＹ座標が下降基準線ＦのＹ座標以上であるとき（ステップＳ６０３のＹＥＳ）、及び下降設定線のＹ座標が現在位置のＹ座標以上かつ下降基準線ＦのＹ座標未満であるとき（ステップＳ６０５のＹＥＳ）、下降開始線のＹ座標として下降設定線のＹ座標を採用し（ステップＳ６０６）、処理をメインルーチンに戻す。

オートダウン実行状態である場合において、制御部５２は、下降基準線ＦのＹ座標が下降設定線のＹ座標を超えてかつ現在位置のＹ座標以下であるとき（ステップＳ６０７のＹＥＳ）、下降開始線のＹ座標として下降基準線ＦのＹ座標を採用し（ステップＳ６０８）、処理をメインルーチンに戻す。オートダウン実行状態である場合において、制御部５２は、現在位置のＹ座標が下降設定線のＹ座標を超えてかつ下降基準線ＦのＹ座標未満であるとき（ステップＳ６０７のＮＯ）、ステアリングセンサ１５がオン状態である又はシャトルレバー３５が後進位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ６０９）。ステアリングセンサ１５がオン状態である又はシャトルレバー３５が後進位置に位置しているとき（ステップＳ６０９のＹＥＳ）、制御部５２は、下降開始線のＹ座標として現在位置のＹ座標に所定のヒステリシス値γを加えた値を採用し（ステップＳ６１０）、処理をメインルーチンに戻す。ステップＳ６０９にて、ステアリングセンサ１５がオン状態又はシャトルレバー３５が後進位置に位置している状態のいずれでもないとき（ステップＳ６０９のＮＯ）は、処理をメインルーチンに戻す。このように、オートダウン実行状態においては、現在位置と下降設定線のＹ座標の変化に伴って下降開始線のＹ座標が変化しながら下降開始線が設定されている状態が維持される。

オペレータは、経路Ｌ２に沿って走行機体２を直進させながら前進走行させ、現在位置のＹ座標が下降開始線から所定距離β以内に達し、前後方向表示部５１ｂ及び左右方向表示部５１ｃに図１８（ｐ）に示す図柄が表示されて、報知ブザー５３の短音の間隔が小さくなったことを確認し、ロータリ耕耘機３の下降の開始が近いことを知る。

＜位置フラグ処理＞
現在位置が下降開始線に達した場合でも、機体角度が経路Ｌ２から大きく乖離しているとき、ステアリングセンサ１５がオン状態であるとき及び走行機体２が後進しているときは、走行機体２が適正に下降開始線に達したとは判断されず、ロータリ耕耘機３の下降は開始されない。図１４は、走行機体２が適正に下降開始線に達したと判断されるための位置条件が成立しているか否かを判定する位置フラグ処理（ステップＳ１０）のサブルーチンを示す。現在位置のＹ座標が下降開始線のＹ座標にヒステリシス値γを加算した値を超えているとき（ステップＳ１１のＹＥＳ）、制御部５２は、位置条件フラグを落とし、位置通過条件フラグを立て（ステップＳ１４）、処理をメインルーチンに戻す。ここで位置条件フラグとは、詳細を後述する位置判定処理において、制御部５２がロータリ耕耘機３の下降を開始する下降フラグを立てるための条件の一つであり、現在位置が下降開始線に達したことを示すフラグである。また、位置通過条件フラグは、現在位置が下降開始線に達したがロータリ耕耘機３を下降する条件が整わずに下降開始線を通過したことを示すフラグである。

ステップＳ１１にて、現在位置のＹ座標が下降開始線のＹ座標にヒステリシス値γを加算した値以下であるとき（ステップＳ１１のＮＯ）、制御部５２は、現在位置のＹ座標が下降開始線のＹ座標からヒステリシス値γを減算した値未満であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２にて、現在位置のＹ座標が下降開始線のＹ座標からヒステリシス値γを減算した値未満であるとき（ステップＳ１２のＹＥＳ）、制御部５２は、位置条件フラグと位置通過条件フラグを共に落とし（ステップＳ１３）、処理をメインルーチンに戻す。ステップＳ１２にて、現在位置のＹ座標が下降開始線のＹ座標からヒステリシス値γを減算した値以上であるとき（ステップＳ１２のＮＯ）、制御部５２は、位置通過条件フラグが立っているか否かを判断する（ステップＳ１５）。

ステップＳ１５にて、位置通過条件フラグが立っており（ステップＳ１５のＹＥＳ）かつ現在位置のＹ座標が下降開始線のＹ座標未満であるとき（ステップＳ１６のＹＥＳ）及び位置通過条件フラグが落ちており（ステップＳ１５のＮＯ）かつ現在位置のＹ座標が下降開始線のＹ座標を超えているとき（ステップＳ１７のＹＥＳ）、制御部５２は、位置条件フラグを立てる（ステップＳ１８）。ステップＳ１６にて、現在位置のＹ座標が下降開始線のＹ座標以上であるとき（ステップＳ１６のＮＯ）及びステップＳ１７にて、現在位置のＹ座標が下降開始線のＹ座標以下であるとき（ステップＳ１７のＮＯ）、制御部５２は処理をメインルーチンに戻す。

＜位置判定処理＞
図１５は、位置フラグ処理（ステップＳ１０）の結果に基づいてロータリ耕耘機３の下降要求を発する位置判定処理（ステップＳ７）のサブルーチンを示す。まず、制御部５２は、車速が０以外か否かを判断し（ステップＳ７０１）、車速が０であるとき（ステップＳ７０１のＮＯ）は処理をメインルーチンに戻し、車速が０でないとき（ステップＳ７０１のＹＥＳ）は、ステアリングセンサ１５がオフ状態かつシャトルレバー３５が前進位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ７０２）。ステップＳ７０２にて、ステアリングセンサ１５がオン状態であるか又はシャトルレバー３５が前進位置に位置していないとき（ステップＳ７０２のＮＯ）、制御部５２は処理をメインルーチンに戻す。ステップＳ７０２にて、ステアリングセンサ１５がオフ状態かつシャトルレバー３５が前進位置に位置しているとき（ステップＳ７０２のＹＥＳ）、制御部５２は、位置条件フラグ及び旋回角度条件フラグが立っているか否かを判断する（ステップＳ７０３）。

ステップＳ７０３にて、位置条件フラグ及び旋回角度条件フラグの少なくともいずれか一方が落ちているとき（ステップＳ７０３のＮＯ）、制御部５２は処理をメインルーチンに戻し、位置条件フラグ及び旋回角度条件フラグが共に立っているとき（ステップＳ７０３のＹＥＳ）、制御部５２は、下降遅延操作がタイムアウトしているか否かを判断する（ステップＳ７０４）。ここで、下降遅延操作とは、オートダウン実行状態において、オペレータがクイックアップレバー３６を上げ操作した状態でｔ１より長い所定時間ｔ２以上保持する長上げ操作のことで、下降遅延操作がされている状態においては、図１８（ｄ）に示すように警告表示部５１ｄに一時休止シンボル５１ｇが表示され、ロータリ耕耘機３の下降を規制する一時的な休止状態となり、ロータリ耕耘機３の下降を開始する他の条件が成立してもロータリ耕耘機３は上限高さの位置が維持される。下降遅延操作において、オペレータがクイックアップレバー３６を長上げ操作して保持した状態で、ｔ２より長い所定時間ｔ３を超えると、下降遅延操作がタイムアウトされる。ステップＳ７０４にて、下降遅延操作がタイムアウトされているとき（ステップＳ７０４のＹＥＳ）、制御部５２は、タイムアウト処理としてオートダウン解除フラグを立てて、図１８（ｃ）に示すように警告表示部５１ｄに所定時間ｔ４が経過するまで停止シンボル５１ｆを表示させ（ステップＳ７０７）、処理をメインルーチンに戻す。ステップＳ７０４にて、下降遅延操作がタイムアウトされていないとき（ステップＳ７０４のＮＯ）、制御部５２は、ロータリ耕耘機３の下降を開始する作業機下降フラグを立てて下降要求を発し（ステップ７０６）、処理をメインルーチンに戻す。また、下降遅延操作後、所定時間ｔ３以内にオペレータがクイックアップレバー３６から操作の手を離すと下降遅延操作は解除され、再びロータリ耕耘機３の下降が開始可能な状態となり、警告表示部５１ｄは図１８（ｂ）の表示となる。

＜下降開始処理＞
図１６は、下降要求に基づいてリフトアームバルブ２０が作動することによりロータリ耕耘機３の下降が開始される下降開始処理（ステップＳ８）のサブルーチンを示す。まず、制御部５２は、作業機下降フラグが立っているか否かを判断し（ステップＳ８０１）、作業機下降フラグが落ちているとき（ステップＳ８０１のＮＯ）、処理をメインルーチンに戻し、作業機下降フラグが立っているとき（ステップＳ８０１のＹＥＳ）、オペレータによって下降遅延操作がされていないかどうかを判断する（ステップＳ８０２）。ステップＳ８０２にて、オペレータによって下降遅延操作がされているとき（ステップＳ８０２のＮＯ）、制御部５２は処理をメインルーチンに戻し、下降遅延操作がされていないとき（ステップＳ８０２のＹＥＳ）、制御部５２は、作業機下降フラグを落として（ステップＳ８０３）、ロータリ耕耘機３の下降を開始する（ステップＳ８０４）と共に、図１８（ｅ）に示すように警告表示部５１ｄに下降中シンボル５１ｈを表示させ、報知ブザー５３による放音によりオペレータにロータリ耕耘機３が下降中であることを報知して（ステップＳ８０５）、処理をメインルーチンに戻す。

オペレータは、ロータリ耕耘機３の下降が開始された状態で走行機体２の前進走行を継続し、ＰＴＯ軸からロータリ耕耘機３への動力伝達が再開されてロータリ３ｂが回転し、ロータリ３ｂが着地すると耕耘作業が再開される。

＜自動終了処理＞
図１７は、オートダウン実行状態における走行機体２の走行経路に基づいてオートダウン実行状態を解除する自動終了処理のサブルーチンを示す。オートダウン実行状態を解除する条件として、制御部５２が、オートダウンオフ状態となるオートダウン終了条件や、オートダウン解除状態となるオートダウン解除条件が設けられている。

まず、制御部５２は、第１のオートダウン終了条件であるオートダウン終了位置条件についての処理を行う。制御部５２は、オートダウン実行状態において、所定の終了距離ε１に基づいて、Ｘ座標＜−ε１、若しくは、ε１＜Ｘ座標、かつ、Ｙ座標＜−ε１、若しくは、ε１＜Ｙ座標、で定義される正方形の外側である終了位置範囲に、現在位置があるか否かを判断する（ステップＳ９０１）。ステップＳ９０１にて、現在位置が終了位置範囲にあるとき（ステップＳ９０１のＹＥＳ）、制御部５２は、報知表示部５１ｅに、図１８（ｇ）に示すオートダウン制御位置解除表示「位置制限で自動を切ります」を所定時間ｔ４の間表示し、制御部５２をオートダウンオフ状態とする自動終了処理を実行し（ステップＳ９０２）、処理をメインルーチンに戻す。所定時間ｔ４が経過後、制御部５２は、報知表示部５１ｅに図１８（ａ）に示すエンジン回転数・使用時間表示を表示し、オートダウン状態表示部５１ａに図１８（ａ）に示す温度・燃料表示を表示する。このように、オートダウン終了条件によりオートダウンオフ状態となった場合、再びオートダウンオン状態とするためには一度オートダウンタイミングボリューム３３をオフ位置に回動した後に、制御部５２が作業モードであること及び上げ高さボリューム３２の回動位置が上げ高さ調節位置に位置していることを共に満たす状態において再びオートダウンタイミングボリューム３３の回動位置をオフ位置からオン位置に変更しなくてはならない。

ステップＳ９０１にて、現在位置が終了位置範囲に無いとき（ステップＳ９０１のＮＯ）、制御部５２は、終了距離ε１及び終了距離ε１より小さい所定の報知距離ε２に基づいて、−ε１≦Ｘ座標＜−ε２、若しくは、ε２＜Ｘ座標≦ε１、かつ、−ε１≦Ｙ座標＜−ε２、若しくは、ε２＜Ｙ座標≦ε１、で定義される報知位置範囲に、現在位置があるか否かを判断する（ステップＳ９０３）。ステップＳ９０３にて、現在位置が報知位置範囲にあるとき（ステップＳ９０３のＹＥＳ）、位置報知処理として報知表示部５１ｅに図１８（ｆ）に示すオートダウン制御位置報知表示「位置制限を越えます」を表示し、オペレータにオートダウン実行状態の解除の予告報知を行う（ステップＳ９０４）。

ステップＳ９０３にて、現在位置が報知位置範囲に無いとき（ステップＳ９０３のＮＯ）、制御部５２は、報知距離ε２及び報知距離ε２より小さい所定のリセット距離ε３に基づいて、−ε３＜Ｘ＜ε３、かつ、−ε３＜Ｙ＜ε３、で定義される正方形の内側である終了位置リセット範囲に、現在位置があるか否かを判断する（ステップＳ９０５）。ステップＳ９０５にて、現在位置が終了位置リセット範囲にあるとき（ステップＳ９０５のＹＥＳ）、制御部５２は、終了位置リセット処理として図１８（ａ）に示すように報知表示部５１ｅにエンジン回転数・使用時間表示を表示する（ステップＳ９０６）。

次いで、制御部５２は、第２のオートダウン終了条件であるオートダウン終了角度条件についての処理を行う。制御部５２は、オートダウン実行状態における機体角度が、所定の終了角度λ１を超えているか否かを判断し（ステップＳ９０７）、機体角度が終了角度λ１を超えているとき（ステップＳ９０７のＹＥＳ）、制御部５２は、報知表示部５１ｅに、オートダウン角度解除表示「角度制限で自動を切ります」を所定時間ｔ４の間表示し、制御部５２をオートダウンオフ状態とする自動終了処理を実行し（ステップＳ９０２）、処理をメインルーチンに戻す。所定時間が経過後、制御部５２は、図１８（ａ）に示すように報知表示部５１ｅにエンジン回転数・使用時間表示を、オートダウン状態表示部５１ａに温度・燃料表示を表示する。

ステップＳ９０７にて、機体角度が終了角度λ１を超えていないとき（ステップＳ９０７のＮＯ）、制御部５２は、機体角度が、終了角度λ１及び終了角度λ１より小さい所定の報知角度λ２に基づいて、λ２＜機体角度≦λ１、により定義される報知角度範囲にあるか否かを判断する（ステップＳ９０８）。ステップＳ９０８にて、機体角度が報知角度範囲にあるとき（ステップＳ９０８のＹＥＳ）、角度報知処理として報知表示部５１ｅに、オートダウン角度報知表示「角度制限を越えます」を表示し、オペレータにオートダウン実行状態の解除の予告報知を行う（ステップＳ９０９）。

ステップＳ９０８にて、機体角度が報知角度範囲にないとき（ステップＳ９０８のＮＯ）、制御部５２は、機体角度が、報知角度λ２より小さい所定のリセット角度λ３未満であるか否かを判断する（ステップＳ９１０）。ステップＳ９１０にて、機体角度がリセット角度λ３未満であるとき（ステップＳ９１０のＹＥＳ）、制御部５２は、終了角度リセット処理として図１８（ａ）に示すように報知表示部５１ｅにエンジン回転数・使用時間表示を表示する（ステップＳ９１１）。

次いで、制御部５２は、第３のオートダウン終了条件である自動終了積算距離条件についての処理を行う。制御部５２は、オートダウン実行状態となってからオートダウン実行状態でなくなるまでの積算走行距離が所定の終了積算距離ξ１を超えているか否かを判断する（ステップＳ９１２）。ここで、積算走行距離とは、前進、後進及び一時的な走行停止の有無に寄らない、オートダウン実行状態となってからオートダウン実行状態でなくなるまでの機体基準点２ａの移動距離の全てを加算した距離である。ステップＳ９１２にて、積算走行距離が終了積算距離ξ１を超えているとき（ステップＳ９１２のＹＥＳ）、制御部５２は、報知表示部５１ｅに、オートダウン積算距離解除表示「走行制限で自動を切ります」を所定時間ｔ４の間表示し、制御部５２をオートダウンオフ状態とする自動終了処理を実行し（ステップＳ９０２）、処理をメインルーチンに戻す。所定時間ｔ４が経過後、制御部５２は、図１８（ａ）に示すように報知表示部５１ｅにエンジン回転数・使用時間表示を、オートダウン状態表示部５１ａに温度・燃料表示を表示する。

ステップＳ９１２にて、積算走行距離が終了積算距離ξ１を超えていないとき（ステップＳ９１２のＮＯ）、制御部５２は、積算走行距離が、終了積算距離ξ１より小さい所定の報知積算距離ξ２に基づいて、ξ２＜積算走行距離≦ξ１、により定義される報知積算距離範囲にあるか否かを判断する（ステップＳ９１３）。ステップＳ９１３にて、積算走行距離が報知積算距離範囲にあるとき（ステップＳ９１３のＹＥＳ）、制御部５２は、積算距離報知処理として報知表示部５１ｅに、オートダウン積算距離報知表示「走行制限を越えます」を表示し、オペレータにオートダウン実行状態の解除の予告報知を行う（ステップＳ９１４）。

次いで、制御部５２は、オートダウン解除条件である解除前後進条件が成立しているか否かを判断する（ステップＳ９１５）。ここで、解除前後進条件の成立とは、制御部５２がオートダウン実行状態になってからオートダウン実行状態でなくなるまでの間に、ステアリングセンサ１５が一度もオン状態とならない状態で、走行機体２が前後進のみで連続して行った後方への移動距離である直進後方移動距離が、リセット距離ε３より小さい所定の解除前後進距離ρ１を超えたとき、又は制御部５２がオートダウン実行状態になった時からステアリングセンサ１５が一度もオン状態とならないうちに前後進のみで連続して行った前方への移動距離である直進前方移動距離が、解除前後進距離ρ１を超えたときをいう。ステップＳ９１５にて、解除前後進条件が成立しているとき（ステップＳ９１５のＹＥＳ）、制御部５２は、自動解除処理を実行し、報知表示部５１ｅに、オートダウン積算距離解除表示「走行制限で制御解除します」を所定時間ｔ４の間表示し、オートダウン解除フラグを立てて（ステップＳ９１６）、オートダウン解除状態となり、処理をメインルーチンに戻す。所定時間ｔ４が経過後、制御部５２は、図１８（ａ）に示すように報知表示部５１ｅにエンジン回転数・使用時間表示を、オートダウン状態表示部５１ａに温度・燃料表示を表示する。

ステップＳ９１５にて、解除前後進条件が成立していないとき（ステップＳ９１５のＮＯ）、制御部５２は、直進後方移動距離又は直進前方移動距離が、解除前後進距離ρ１及び解除前後進距離ρ１より小さい所定の報知前後進距離ρ２に基づいて、ρ２＜直進後方移動距離又は直進前方移動距離≦ρ１、により定義される報知前後進範囲にあるか否かを判断する（ステップＳ９１７）。ステップＳ９１７にて、直進後方移動距離及び直進前方移動距離のいずれか一方が報知前後進範囲にあるとき（ステップＳ９１７のＹＥＳ）、制御部５２は、前後進報知処理として報知表示部５１ｅに、オートダウン積算距離報知表示「走行制限を越えます」を表示し、オペレータにオートダウン実行状態の解除の予告報知を行い（ステップＳ９１８）、処理をメインルーチンに戻す。

ステップＳ９１７にて、直進後方移動距離及び直進前方移動距離が共に報知前後進範囲にないとき（ステップＳ９１７のＮＯ）、制御部５２は、直進後方移動距離又は直進前方移動距離が、報知前後進距離ρ２及び報知前後進距離ρ２より小さい所定のリセット前後進距離ρ３未満であるか否かを判断する（ステップＳ９１９）。ステップ９１９にて、直進後方移動距離及び直進前方移動距離が共にリセット前後進距離ρ３未満であるとき（ステップＳ９１９のＹＥＳ）、解除前後進距離リセット処理として図１８（ａ）に示すように報知表示部５１ｅにエンジン回転数・使用時間表示を表示し（ステップＳ９２０）、処理をメインルーチンに戻す。

また、ステップＳ１にて、制御部５２は、オートダウン解除条件であるクイックアップ解除条件についての処理を行う。オートダウン実行状態においてクイックアップレバー３６の所定時間ｔ７以上の下げ操作があったとき、制御部５２はロータリ耕耘機３の下降を開始し、オートダウン解除フラグを立てて、オートダウン解除状態となる。また、オートダウン実行状態においてクイックアップレバー３６の所定時間ｔ２未満の上げ操作があったとき、制御部５２は、警告表示部５１ｄに図１８（ｃ）に示す停止シンボル５１ｆを所定時間ｔ４が経過するまで表示させ、オートダウン解除フラグを立てて、オートダウン解除状態となる。

＜本実施の形態の効果＞
以上より、制御部５２は、走行機体２の旋回開始位置を原点Ｏとして下降開始線を座標系上に設定し、走行機体２の現在位置が下降開始線に達するとロータリ耕耘機３を下降するので、トラクタ１が往復走行して圃場Ｈの耕耘作業をする場合において、オペレータは、任意の経路を選択して走行機体２を旋回させることができると共に、ロータリ耕耘機３の下降を開始するタイミングを自ら判断する必要がなく、容易に畦際Ｅからの枕地幅Ｍを揃えることができる。また、オペレータがロータリ耕耘機３の下降を開始するタイミングを誤る等の誤操作、圃場Ｈの未耕耘部の形成及び重複耕耘作業等を防ぎ、効率的な耕耘作業を行うことができる。

また、オートダウン解除状態において、バックアップモードのオン状態でかつロータリ耕耘機３が上限高さに位置していない状態でのシャトルレバー３５の中立位置から後進位置への切り替え、旋回アップモードのオン状態でかつロータリ耕耘機３が上限高さに位置していない状態でのステアリングセンサ１５のオフ状態からオン状態への切り替え及びクイックアップレバー３６の所定時間ｔ１以上の上げ操作のうち少なくともいずれか１つを検知したことを契機としてオートダウン実行状態となり、旋回開始位置を原点Ｏとする座標系上に下降開始線を設定するので、オペレータの好み等により異なる多様な旋回操作手順に対応でき、オペレータが行う操作の自由度を向上すると共に、不要な操作手順を減らしてオペレータの操作負担を軽減することができる。

また、機体角度が旋回角度条件を達成していない状態においては、制御部５２は、走行機体２が下降開始線に達してもロータリ耕耘機３の下降を行わないので、オペレータが意図しないロータリ耕耘機３の下降を防ぐことができる。また、下降開始線は、旋回開始時における機体基準点２ａの前後方向の座標のみによって定義されるので、作業再開時における走行機体２の左右方向の位置についてはオペレータが自由に選択することができ、例えば１列分おきに耕耘作業をすることができるので、操作の自由度を向上すると共に制御部５２の処理負担を軽減することができる。

また、制御部５２は、前輪倍速オン４駆モード、前輪倍速オフ４駆モード及びオートブレーキモードのそれぞれにおける旋回内周及び旋回外周を予め記憶して、選択されているモードに対応する旋回内周及び旋回外周に基づいて現在位置を算出するので、これらのモードの違いによる下降開始線の計算結果とオペレータがロータリ耕耘機３の下降開始を期待する位置との誤差を低減し、畦際からの枕地幅Ｍを所定の幅に高い精度で揃えることができる。

また、制御部５２は、圃場Ｈでの耕耘作業に不適な２駆モード又は所定の減速比以下の高速段が選択されている際にはオートダウン実行状態とはしないこととしたので、オペレータが意図しないロータリ耕耘機３の下降を防ぐことができる。また、制御部５２は、ロータリ耕耘機３の上限高さ及びオートダウン実行状態における車速に基づいて下降開始線を設定するので、ロータリ耕耘機３が下降を開始してから接地するまでに要する時間の違いによる接地位置のばらつきを防ぎ、畦際からの枕地幅Ｍを所定の幅に高い精度で揃えることができる。

また、制御部５２は、上げ高さボリューム３２の操作により調節されたロータリ耕耘機３の上限高さに基づいて下降開始線を設定するので、ロータリ耕耘機３が下降を開始してから接地するまでに要する時間の違いによる接地位置のばらつきを防ぎ、畦際からの枕地幅Ｍを所定の幅に高い精度で揃えることができる。また、作業機下降速度調節ノブ２９の操作により、オートダウン制御によるロータリ耕耘機３の下降速度を調節可能とし、制御部５２は、ロータリ耕耘機３の下降速度に基づいて下降開始線を設定するので、利便性を向上すると共に、ロータリ耕耘機３が下降を開始してから接地するまでに要する時間の違いによる接地位置のばらつきを防ぎ、畦際からの枕地幅Ｍを所定の幅に高い精度で揃えることができる。また、オートダウンタイミングボリューム３３により、下降開始線のＹ座標を調節可能としたので、前輪５及び後輪６等の走行装置のスリップにより下降開始線に誤差が発生する場合や、矩形でない圃場、例えば台形等の圃場で耕耘作業を行う場合にも容易に対応ができ、利便性を向上すると共に、畦際からの枕地幅Ｍを所定の幅に高い精度で揃えることができる。

また、オートダウン実行状態におけるクイックアップレバー３６の所定時間ｔ２以上の長上げ操作により、ロータリ耕耘機３の下降を一時的に休止状態にできるので、オペレータは、前輪５又は後輪６のスリップやオペレータが操向操作を誤る等により、オートダウン制御によるロータリ耕耘機３の下降が開始されるタイミングがオペレータの希望する下降が開始されるタイミングより早いことが予想された際に、ロータリ耕耘機３の下降の開始を一時的に休止することができる。また、オペレータは、報知ブザー５３による短音の間隔がｔ５からｔ６になる予告報知により、ロータリ耕耘機３が下降を開始するタイミングを事前に知ることができると共に、予告報知に基づいてロータリ耕耘機３が下降を開始するタイミングが早すぎると判断した際にはロータリ耕耘機３を一時的に休止状態とし、目視で作業の再開位置を確認しながらロータリ耕耘機３の下降を開始することができる。また、オートダウン実行状態において、クイックアップレバー３６の所定時間ｔ２未満の短上げ操作により、オートダウン実行状態が解除されるので、ロータリ耕耘機３の下降を容易に中断できると共に、更なるクイックアップレバー３６の上げ操作により再度オートダウン実行状態とすることができるので、オペレータは容易に旋回のやり直しを行うことができ、利便性を向上できる。

また、制御部５２は、オートダウン実行状態になると報知ブザー５３の短音によりオペレータに対する報知を開始し、機体角度が旋回完了角度範囲内でかつ機体基準点２ａのＹ座標が下降開始線から手前に所定距離β以下となった際に報知ブザー５３の短音の間隔を短縮するので、オペレータはオートダウン実行状態であることを知ることができると共に、下降開始線が近いことを事前に知ることができ、オートダウン制御のロータリ耕耘機３の自動下降による耕耘再開位置とオペレータが希望する耕耘再開位置との差をオペレータが予測することができる。また、制御部５２は、オートダウン実行状態になると液晶表示装置５１の表示によりオペレータに対する報知を開始し、走行機体２の現在位置を基準とする下降開始線の方向を表示させ、また下降開始線までの距離に応じて表示を変化させるので、オペレータは走行機体２の操向すべき方向を知ることができると共に下降開始線が近いことを事前に知ることができる。これにより、オペレータの操作負担を軽減すると共に、ロータリ耕耘機３が下降を開始する前にオートダウン制御のロータリ耕耘機３の自動下降による耕耘再開位置とオペレータが希望する耕耘再開位置との差をオペレータが予測することができる。

また、制御部５２は、オートダウン実行状態における走行機体２の現在位置及び機体角度を算出し、走行機体２が旋回開始位置から所定距離ε１を超えて離れたとき、旋回角度が１８０°から所定角度以上開いたとき又は走行機体２の積算走行距離が所定距離ξ１を超えたときに、オートダウンオフ状態となるので、圃場Ｈを往復しながら行う耕耘作業を終えて枕地を走行する際や圃場外へ出た後等において、オペレータが意図しないロータリ耕耘機３の下降を防ぐことができる。

また、直進後方移動距離が所定の前後進解除距離ρを超えたとき又は直進前方移動距離が前後進解除距離ρを超えたとき、制御部５２は、オートダウンオン状態を維持したままオートダウン実行状態を解除するので、オペレータが意図しないロータリ耕耘機３の下降を防ぐことができると共に、少ない操作で再びオートダウン実行状態とすることができる。

また、オートダウン実行状態における走行機体２の位置は、高価なジャイロセンサやＧＰＳ等を使用せず、安価な接点スイッチや光学センサ等を使用可能なステアリングセンサ１５及び車速センサ１１によって算出しているので、コストを抑制できる。オートダウン制御において、エンジンの最大出力、前輪５及び後輪６等の走行装置の種類や寸法により異なる旋回半径ｒの値に基づいて走行機体２の現在位置及び機体角度を算出するので、旋回半径ｒが異なる走行機体２間で制御部５２を共通化できる。また、前輪倍速制御やオートブレーキ制御が実行されているか否かに基づいて走行機体２の旋回半径ｒを算出し、この旋回半径ｒにより走行機体２の現在位置及び機体角度を算出するので、走行機体２の現在位置の算出精度が向上し、畦際からの枕地幅Ｍを所定の幅に高い精度で揃えることができる。

なお、車速は一方の後輪６の回転及び後輪駆動軸の回転を検出することとしたが、代わりに他の部分の回転を検出してもよく、例えば後輪駆動軸の回転の代わりにドライブシャフトの回転を検出しても良いし、左右両方の後輪６の回転を検出してもよい。なお、主変速機構及び副変速機構は多段状の変速機構であることとしたが、エンジンの回転数と後輪６の回転数の比である総減速比が検知できるようになっていれば、主変速機構及び副変速機構は無段状の変速機構でもよいし、いずれか一方のみを備える構成としてもよい。なお、旋回開始動作としてポジションレバー３１の操作によるロータリ耕耘機３の上昇操作を加えてもよい。

なお、オペレータに対する視覚的な報知は液晶表示装置５１の図柄や報知文の変化によることとしたが、代わりに液晶以外の有機ＥＬディスプレイや、ＬＥＤランプのドットマトリクス表示装置による表示でもよいし、発光する表示装置の色や位置の変化で報知を行ってもよい。なお、制御部５２に対する入力を行う各種の操作具は、代わりに液晶表示装置５１に設けられたタッチパネルであってもよいし、無線通信が可能な走行機体２の外部に設けられた入力装置であってもよい。なお、オペレータが乗車せずに離れたところからトラクタ１を操縦する遠隔操作装置を備える構成とし、モーターや油圧制御等によりステアリング装置が駆動されて前輪５が操舵される構造としてもても良い。なお、ステアリングホイール１３は、揺動又は水平動可能なレバーやボタン等でもよいし、ステアリングホイール１３の操作はオン状態とオフ状態とのいずれかの検知に限られず、操作角度を数値で検出可能として操作角度に応じて算出した旋回半径ｒに基づいて制御部５２が演算を可能な構成としてもよい。なお、ステアリングホイール１３の操作はステアリングホイール１３の回動を直接検知してもよいし、タイロッドの移動量や前輪５の傾き量で検知する構成としてもよい。なお、制御部５２はディスクリート回路により形成されていてもよいし、半導体集積回路素子として一体に形成されていてもよい。

なお、上記実施の形態はロータリ耕耘機３を備えるトラクタ１について説明したが、これに限られず、作業機は代掻き作業機やプラウ等でもよいし、田植機等、走行機体２に昇降可能な作業機が設けられている他の作業車輌にも同様に適用可能である。

１ 作業車輌（トラクタ）
２ 走行機体
３ 作業機（ロータリ耕耘機）
５ 走行装置（前輪）
６ 走行装置（後輪）
１２ 操向部（ステアリング装置）
１６ 昇降装置（昇降リンク機構）
３５ 前後進切替操作具（シャトルレバー）
３６ 作業機操作具（クイックアップレバー）
５２ 制御手段（制御部）

Claims (3)

1. 走行装置に支持される走行機体と、該走行機体を操向する操向部と、作業機を昇降する昇降装置と、を備える作業車輌において、
   前記走行機体の旋回開始時の位置を原点とする座標系上に前記走行機体の左右方向と平行に作業機下降開始線を設定し、前記操向部による操向操作の有無、及び前記走行装置による走行距離に基づいて前記原点に対する旋回走行中の相対座標と旋回後の走行予定方向に対する相対角度とを仮想的に算出し、前記相対角度に基づいて前記走行機体が旋回を完了したと判断される状態で前記作業機下降開始線に達すると、前記昇降装置が下降を開始する旋回制御を実行可能な制御手段を備えてなる、
   ことを特徴とする作業車輌。
2. 前記制御手段は、前記操向部の操向操作による旋回開始、作業機操作具の上昇操作及び前記走行機体の前後進を切替える前後進切替操作具の後進操作の少なくともいずれか一つを検知すると、前記旋回開始時と判断してなる、
   請求項１に記載の作業車輌。
3. 前記制御手段は、前記作業機下降開始線が設定されている状態での前記走行機体の方向と、前記旋回開始時における前記走行機体の方向の逆方向と、のなす角度が所定角度以下となったとき、前記走行機体の旋回の完了と判断してなる、
   請求項１又は２に記載の作業車輌。

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