JP6888983B2

JP6888983B2 - 作業車輌

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Publication number: JP6888983B2
Application number: JP2017046724A
Authority: JP
Inventors: 武二田中; 謙太郎安次; 恵三内田
Original assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2017-03-10
Filing date: 2017-03-10
Publication date: 2021-06-18
Anticipated expiration: 2037-03-10
Also published as: JP2018148833A

Description

本発明は、トラクタ等の作業車輌に係り、詳しくは機体が旋回する際に報知を実行する作業車輌に関する。

従来、特許文献１に示すように、畦際で旋回を開始した時に機体の走行距離の計測を開始し、この走行距離が予め定められた設定距離に達すると、旋回の終了と判断して作業装置を自動的に下降する田植機が提案されている。この田植機は、機体が旋回を開始した時と旋回を終了して作業機を下降する時にブザーによる報知を行う。また、従来、特許文献２に示すように、畦際で旋回を開始した時に旋回内側の後輪の回転数の計測を開始し、この回転数が予め設定された回数に達すると旋回の終了と判断して作業装置を自動的に下降する田植機が提案されている。この田植機は、機体の旋回中にブザーによる報知を実行し続け、旋回の終了と判断されるとブザーによる報知が終了する。

特許第４６０５６２２号公報特許第５７５１３１４号公報

このように機体が畦際で旋回を行う場合、車輪のスリップや、オペレータが走行経路の修正を行うために操縦ハンドルを左右に操作すること等により、機体が旋回の終了を判断する機体の位置と、例えば枕地の幅が一定となるようにオペレータが旋回の終了を希望する機体の位置と、に差が生じることがある。

しかしながら、上記特許文献１に記載のものは、機体が旋回を開始してからの走行距離をオペレータが知る方法がなく、旋回を終了する際のブザーによる報知がいつ行われるかが分からなかった。また、上記特許文献２に記載のものは、機体が旋回を開始してからの後輪の回転数をオペレータが知る方法がなく、ブザーによる報知がいつ終了するかが分からなかった。このため上記特許文献１及び特許文献２に記載のものは、旋回中において、オペレータが希望するタイミングで作業機が下降するか否か作業機に注意を向け続ける必要があり、オペレータの負担が大きかった。

そこで、本発明は、作業車輌が旋回の終了と判断するタイミングを知らせることが可能な作業車輌を提供することを目的とするものである。

本発明は、機体（２）を操向する操向手段（１２）を備え、前記操向手段（１２）の操向によって前記機体（２）の旋回が可能な作業車輌（１）において、
前記操向手段（１２）による操向操作がある操向有状態又は操向操作のない操向無状態を検出する操向検出手段（１５）と、
前記機体（２）の走行距離を検出する走行距離検出手段（１１）と、
報知を実行可能な報知手段（５３、５４）と、
前記機体（２）の旋回開始時の位置を原点とする座標系上で、現在位置における前記機体（２）の進行方向（Ｎ）と、予め設定された旋回を完了した状態における前記機体（２）の進行方向と、の角度差（θ _０）を仮想的に演算し、前記機体（２）の旋回中において前記角度差（θ _０）に応じた報知を、前記報知手段（５３、５４）に実行させる制御手段（５２）と、を備え、
前記制御手段（５２）は、前記操向手段（１２）が前記操向有状態となった場合に前記機体（２）が最大旋回角度で進行するとみなし、前記操向手段（１２）が前記操向無状態から前記操向有状態に遷移してからの前記機体（２）の走行距離に基づいて前記角度差（θ _０）を演算し、かつ前記機体（２）の旋回中に前記操向手段（１２）が前記操向無状態となった場合には前記機体（２）の角度変化量を０とする、
ことを特徴とする。

例えば図７、図１８、図１９及び図２０を参照して、前記制御手段（５２）は、前記角度差（θ _０）に応じた周期（ｔ５、ｔ６、ｔ７、ｔ８）で前記報知手段（５３、５４）に報知を実行させる。

例えば図１、図６及び図７を参照して、前記制御手段（５２）は、前記機体（２）の走行に伴い作業機（３）により作業を行う作業走行モードと、前記作業走行モードより高速移動が可能な路上走行モードと、を切替え可能に設けられ、
前記制御手段（５２）は、前記路上走行モードであるときに、前記報知手段（５３、５４）による前記角度差に応じた報知を不実行にする。

例えば図６及び図７を参照して、前記報知手段（５３、５４）は、ランプ又はブザーである。

なお、上述カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、何ら本発明の構成を限定するものではない。

請求項１に係る本発明によると、制御手段は、機体の旋回中における角度差に応じた報知を報知手段に実行させるので、オペレータに作業車輌が旋回の終了と判断するタイミングを知らせることができる。

請求項２に係る本発明によると、制御手段は、機体の旋回中における角度差に応じた周期で報知を報知手段に実行させるので、簡易な制御により、オペレータに作業車輌が旋回の終了と判断するタイミングを知らせることができる。

請求項３に係る本発明によると、制御手段は、路上走行モードであるときに、報知手段による機体の旋回中における角度差に応じた報知を不実行にするので、例えば路上を走行しているときに報知手段により角度差に応じた報知が実行されることの防止を図ることができる。

請求項４に係る本発明によると、ランプ又はブザーにより簡易かつ安価な構造でオペレータに作業車輌が旋回の終了と判断するタイミングを知らせることができる。

本実施の形態に係るトラクタを示す側面図。運転部の後部を示す斜視図。サイドパネルを示す斜視図。サイドパネルの一部を示す拡大図。運転部の前部を示す斜視図。フロントパネルを示す斜視図。制御部のブロック図。オートダウン制御のメインルーチンを示すフローチャート。制御状態処理のフローチャート。機体情報取得処理のフローチャート。機体角度処理のフローチャート。角度演算のフローチャート。位置演算のフローチャート。位置フラグ処理のフローチャート。位置判定処理のフローチャート。下降開始処理のフローチャート。自動終了処理のフローチャート。液晶表示装置に表示される内容を示す図で、（ａ）から（ｇ）はそれぞれ異なる状態を示す図、（ｈ）は旋回進行度表示の拡大図。旋回の進行度と旋回進行度表示及び旋回進行度報知の関係を示す図で、（ａ）から（ｐ）はそれぞれ旋回の進行度に応じた異なる状態を示す。トラクタの走行経路の一例を示す概略図。

＜全体構成＞
以下、本実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１に示すように、本実施の形態に係る作業車輌としてのトラクタ１は、前輪５及び後輪６に支持されている機体２と、機体２の後部に設けられて、回転するロータリ３ｂを有する作業機としてのロータリ耕耘機３を昇降可能に連結する昇降リンク機構１６と、を有する。前輪５及び後輪６は、それぞれ一対ずつ左右に配置されており、前輪５の向きが左右に変えられることにより機体２が操向される。また、機体２の中央部付近には、オペレータが搭乗する運転座席２３を有する運転部１０が設けられている。なお、本実施の形態では、特に記載が無い限りは水平面に載置されたトラクタ１の運転座席２３に着座したオペレータが向く正面方向を前方、又は機体２の進行方向としての機体方向Ｎとし、これを基準に前後左右方向を定義する。

＜動力伝達構造＞
機体２には、前輪５及び後輪６を駆動するための動力を発生する図示しないエンジンと、エンジンが収納されるエンジンルーム９と、左右の後輪６の間に配置されている図示しないミッションケースと、各電気信号の入出力を制御する制御手段としての制御部５２（図７参照）が設けられている。ミッションケースの内部には、エンジンの動力を変速する図示しない走行トランスミッションが収納されており、走行トランスミッションには、エンジンの動力を多段状に変速する図示しない主変速機構と、主変速機構で変速された動力を更に多段状に変速する図示しない副変速機構と、図示しないＰＴＯ軸への動力を変速するＰＴＯ変速機構と、が組み込まれている。主変速機構及び副変速機構を経由した動力は、図示しない後輪駆動軸によって図示しない後輪差動機構を介して左右の後輪６に分配されると共に、図示しない前輪変速機構及び図示しない前輪駆動軸によって図示しない前輪差動機構を介して左右の前輪５に分配される。後輪差動機構及び前輪差動機構により、機体２が前輪５の向きの変化に伴い左右へ操向される際に内輪と外輪との回転数に差を許容することにより、円滑な走行が可能となるように構成されている。また、前輪変速機構は図示しない摩擦多板式の油圧クラッチを備え、油圧クラッチが断接されることにより、前輪５への動力の断接や、前輪５と後輪６との回転数の比を変更することができる。

後輪駆動軸及び左右いずれか一方の後輪６の回転数は、走行距離検出手段としての車速センサ１１（図７参照）によりそれぞれ独立して検出される。なお、車速センサ１１は、具体的には車輪の回転数を検出する回転センサであり、単位時間当たりの回転数に車輪の外周長を乗算して、後輪６の回転軸上における左右の後輪６の中心点である機体基準点２ａ（図２０参照）の単位時間当たりの移動距離である車速が求められている。演算時点における車速の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。制御部５２に送信された車速の情報は時間で積分されて、機体基準点２ａの移動距離、即ち機体２の走行距離が演算される。

ＰＴＯ軸の回転はロータリ耕耘機３に伝達され、ロータリ３ｂがロータリ軸３ａを中心として回転することにより圃場が耕耘される。ミッションケースの内部は潤滑油で満たされており、この潤滑油はエンジンの動力によって駆動する図示しない油圧ポンプへ供給され、油圧ポンプによって発生した油圧はリフトアームバルブ２０（図７参照）の操作によりロータリ耕耘機３を昇降する図示しないリフトアームシリンダに伝達される。

＜昇降リンク機構＞
機体２の後部には、機体２とロータリ耕耘機３とを連結すると共に、ロータリ耕耘機３を昇降する昇降リンク機構１６が設けられている。昇降リンク機構１６は、機体２の後部に突設された図示しないリンクブラケットと、リンクブラケットに対し上下へ揺動可能に軸支されて後方へ延出する一本のトップリンク１７と、トップリンクの下方に設けられてリンクブラケットに対し上下へ揺動可能に軸支されて後方へ延出する左右一対のロワリンク１８と、を有し、トップリンク１７及び左右のロワリンク１８の後端部は、ロータリ耕耘機３に対し上下へ揺動可能に軸支されて３点リンク機構を形成している。左右のロワリンク１８は、それぞれ左右に設けられた図示しないリフトロッドを介して図示しないリフトアームにより吊持されている。リフトアームは、前端がリンクブラケットに上下へ揺動可能に軸支されており、リフトアームシリンダの伸縮に伴うリフトアームの上下の揺動に伴ってロワリンク１８が上下に揺動し、ロータリ耕耘機３が昇降する。リフトアームの揺動角は、リフトアームに設けられたリフトアームセンサ２１（図７参照）により検出されて、電気信号により制御部５２へ送信される。

＜ステアリング装置＞
機体２には、操向手段としてのステアリング装置１２が設けられている。ステアリング装置１２は、運転座席２３の前方に配置されて前輪５の向きを変化させるためにオペレータが回動操作するステアリングホイール１３と、ステアリングホイール１３と一体に回動するステアリングコラム１４（図６参照）と、左右に延設されてステアリングコラム１４の回動を左右方向の略直線運動に変換する図示しない操舵機構と、操舵機構の両端と左右の前輪５とを接続する図示しないタイロッドと、を有する。オペレータがステアリングホイール１３を回動させるとステアリングコラム１４が回動し、ステアリングコラム１４の回動角及び回動方向に基づいてタイロッドが左右に移動して左右の前輪５の向きが変化する。

ステアリング装置１２には、ステアリングホイール１３を一方向への所定以上の回動が規制される図示しないストッパ部が左右の回動方向のそれぞれに設けられている。機体２が略直進するステアリングホイール１３の中立位置から一方向への最大回動角度は、他方向への最大回動角度と略同角度となるように構成されている。ステアリングホイール１３が中立位置から最大回動角度より小さい所定角度以上、即ち最大回動角度の少し手前まで回動されると、操向検出手段としてのステアリングセンサ１５（図７参照）がオフ状態からオン状態、即ちステアリング装置１２が作動中となり、ステアリングホイール１３が上記所定角度以上回動されていること及びステアリングホイール１３の回動方向が検知される。ステアリングセンサ１５のオン状態若しくはオフ状態及びステアリングホイール１３の回動方向の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

＜運転部＞
次いで、運転部１０について図２に沿って説明する。運転座席２３の左側方には、揺動自在に支持されて副変速機構を変速操作する副変速レバー２７が、運転座席２３の下方には、回動可能に支持されてロータリ耕耘機３の下降速度を調節する図示しない下降速度調節バルブを操作可能な作業機下降速度調節ノブ２９が、設けられている。副変速レバー２７は高速段、中速段、低速段の３段階の変速位置に操作可能に設けられており、副変速レバー２７の変速位置が高速段に位置するとき、エンジンの回転数を後輪駆動軸の回転数で除算した減速比が３段階のうちで最も小さく、低速段は減速比が最も大きく、中速段は減速比が高速段と低速段との間となるように構成されている。また、作業機下降速度調節ノブ２９は、オペレータにより時計回りに回動されると下降速度調節バルブが操作されることによりロータリ耕耘機３の下降速度が低下し、反時計回りに回動されると下降速度が上昇する。副変速レバー２７の変速位置の情報及び作業機下降速度調節ノブ２９の回動位置の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

＜サイドパネル＞
図２、図３及び図４に示すように、運転座席２３の右側方には、各種の操作具やランプ等が配置されているサイドパネル２６が設けられている。サイドパネル２６には、揺動自在に支持されて主変速機構を変速操作する主変速レバー３０、ロータリ耕耘機３を昇降操作するポジションレバー３１、ロータリ耕耘機３の最大上昇高さを設定する上げ高さボリューム３２及びオートダウンタイミングボリューム３３が配置されている。

主変速レバー３０による主変速機構の変速操作は、副変速レバー２７による副変速機構の変速操作とは独立して行うことが可能であり、１段から８段まで８段階の変速位置、動力を前輪５及び後輪６へ伝達しない中立位置、並びに図示しないアクセルペダルの操作により４段から８段までを自動で変速すると共にエンジンの回転数を調節可能なアクセル変速位置に操作可能に設けられている。アクセルペダルを使用せずに主変速レバー３０及び副変速レバー２７により車速を変更する場合と比較して、アクセルペダルによるエンジンの回転数を調節する場合は機体２の高速移動が可能となる。１段は主変速機構による減速比が最も大きく、段数が大きくなるにつれて減速比が小さくなるように構成されている。主変速レバー３０の変速位置の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

ポジションレバー３１は、前後へ揺動可能に支持されており、オペレータが操作の手を離した時の揺動位置が保持されるように構成されている。ポジションレバー３１が前後に揺動操作されると、ポジションレバー３１が保持されている位置に対応する高さまでロータリ耕耘機３が昇降する。ポジションレバー３１が保持されている位置の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

上げ高さボリューム３２は、回動可能に支持されており、回動位置により、所定の回動範囲に設けられている上げ高さ調節位置と、油圧取り出し位置と、を選択可能に設けられている。上げ高さボリューム３２の回動位置が上げ高さ調節位置に位置しているときは、オペレータが上げ高さボリューム３２を時計回りに回動するとロータリ耕耘機３が昇降する際の上限高さが拡大し、反時計回りに回動すると上限高さが縮小する。上げ高さボリューム３２の回動位置が油圧取り出し位置に位置しているときは、トラクタ１は、図示しない油圧取り出し口より油圧が伝達されて、例えばフロントローダー等を作動させることができる状態になると共に、リフトシリンダへの油圧が遮断されてロータリ耕耘機３が昇降しない状態となる。上げ高さボリューム３２の回動位置の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

オートダウンタイミングボリューム３３は、回動可能に支持されており、所定の回動範囲に設けられているオン位置とオフ位置とに変更可能に設けられている。オートダウンタイミングボリューム３３の回動位置がオン位置であるときは、後述するオートダウン制御において、回動位置に対応してロータリ耕耘機３の下降開始タイミングを調節することができる。オートダウンタイミングボリューム３３の回動位置の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。また、サイドパネル２６には、自動入ランプ４８が設けられており、自動入ランプ４８は、オートダウンタイミングボリューム３３の回動位置がオフ位置であるときは消灯し、オン位置であるときは、後述するオートダウン許可条件の成立又は不成立により点灯又は点滅する。

図５に示すように、ステアリングホイール１３の下方には左右の後輪６を独立して制御可能な図示しない一対のブレーキ機構を操作するブレーキペダル２５、２５及び図示しないアクセルペダルが配置されている。ステアリングホイール１３の周囲には、トラクタ１のメインスイッチであるスタータスイッチ３４、オペレータが機体２の前進と後進とを切替え操作するシャトルレバー３５及び予め設定された上限高さと下限高さの間でロータリ耕耘機３を昇降操作するクイックアップレバー３６が配置されている。シャトルレバー３５は前進位置、中立位置及び後進位置に操作可能に設けられており、シャトルレバー３５が前進位置に位置するときは機体２が前進し、中立位置に位置するときは機体２の走行は停止し、後進位置に位置するときは機体２が後進する。シャトルレバー３５の操作位置の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

クイックアップレバー３６は、上げ位置、中央位置及び下げ位置の間で揺動可能に支持されており、オペレータがクイックアップレバー３６を上昇位置へ上げ操作又は下げ位置へ下げ操作をした後で操作の手を離すと中央位置に復帰するように、図示しない付勢部材が設けられている。ロータリ耕耘機３の昇降が停止している状態において、クイックアップレバー３６の短上げ操作をするとロータリ耕耘機３は上限高さまで上昇し、短下げ操作をするとロータリ耕耘機３は下限高さであるポジションレバー３１の揺動位置に対応する高さまで下降する。クイックアップレバー３６の操作方向及び操作時間は、電気信号により制御部５２へ送信される。

＜フロントパネル＞
図６に示すように、ステアリングホイール１３の前方には各種の操作具、表示装置及びランプを備えるフロントパネル２４が配置されている。フロントパネル２４は、トラクタ１の、バックアップモードのオン状態とオフ状態とを切り替えるバックアップ切替スイッチ３７と、旋回アップモードのオン状態とオフ状態とを切り替える旋回アップ切替スイッチ３９と、を備える。トラクタ１が、バックアップモードのオン状態であるとき、バックアップランプ４０が点灯し、ロータリ耕耘機３が上限高さに位置していない状態でシャトルレバー３５が中立位置から後進位置へ切り替わる後進操作が行われるとロータリ耕耘機３が上限高さまで上昇する。旋回アップモードのオン状態であるとき、旋回アップランプ４１が点灯し、ロータリ耕耘機３が上限高さに位置していない状態でステアリングセンサ１５がオフ状態からオン状態へ切り替わるとロータリ耕耘機３が上限高さまで上昇する。バックアップ切替スイッチ３７及び旋回アップ切替スイッチ３９の切り替え情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

また、フロントパネル２４は、油圧クラッチの断接操作をする４駆切替スイッチ４２と、油圧クラッチの断接操作及びブレーキ機構による制動操作をする旋回倍速切替スイッチ４３と、を備える。オペレータが４駆切替スイッチ４２を操作する毎に、トラクタ１は、動力が前輪５及び後輪６に伝達される４駆モードと、動力が後輪６のみに伝達される２駆モードと、が切り替わり、４駆モードである際には、４駆切替ランプ４５が点灯する。

４駆モードにおいて、旋回倍速切替スイッチ４３を操作する毎に、トラクタ１は、前輪倍速オフ４駆モード、前輪倍速オン４駆モード及びオートブレーキモードが順次切り替わる。前輪倍速オフ４駆モードにおいては、左右の前輪５の平均周速度が左右の後輪６の平均周速度に対して略等速駆動される。前輪倍速オン４駆モードにおいては、左右の前輪５の平均周速度が左右の後輪６の平均周速度に対して増速駆動されて小さい半径での旋回が可能となる。オートブレーキモードにおいては、左右の前輪５の平均周速度が左右の後輪６の平均周速度に対して増速駆動されると共に、機体２が操向される際の内側の後輪６を自動で制動して更に小さい半径での旋回が可能となる。前輪倍速オン４駆モードにおいては旋回倍速ランプ４６が点灯し、オートブレーキモードにおいては、オートブレーキ旋回ランプ４７が点灯する。４駆切替スイッチ４２及び旋回倍速切替スイッチ４３による切り替え操作の情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。

フロントパネル２４は、トラクタ１が圃場で耕耘作業等を行うための作業走行モードと主に圃場外で路上等を走行するための路上走行モードとを切替可能なおまかせ切替スイッチ４９、及びトラクタ１が作業走行モードと路上走行モードとのいずれであるかを表示するおまかせ切替ランプ５０を備える。オペレータがおまかせ切替スイッチ４９を操作する毎に、トラクタ１の作業走行モードと路上走行モードとが交互に切り替わるよう構成されている。トラクタ１が作業走行モードから路上走行モードに切り替わると、バックアップモード及び旋回アップモードが共にオフ状態となり、前輪倍速オン４駆モード又はオートブレーキモードであった際には前輪倍速オフ４駆モードとなり、２駆モードであった際には２駆モードを維持し、クイックアップレバー３６を操作してもロータリ耕耘機３が昇降されなくなると共に、主変速レバー３０がアクセル変速位置である際には、アクセルペダルの操作により主変速機構の変速操作が可能な状態となる。

トラクタ１が路上走行モードから作業走行モードに切り替わると、作業走行モードから路上走行モードに切り替える前の、バックアップモード及び旋回アップモードのオン状態及びオフ状態のいずれかの状態になると共に、前輪倍速オン４駆モード、オートブレーキモード及び２駆モードのいずれかの状態になり、クイックアップレバー３６の操作によりロータリ耕耘機３の昇降が行われる状態になると共に、アクセルペダルを操作しても主変速機構の変速操作が行われない状態となる。おまかせ切替スイッチ４９による作業走行モード及び路上走行モードの切り替え情報は、電気信号により制御部５２へ送信される。また、フロントパネル２４は、後述する報知手段としての報知ランプ５４を備える。報知ランプ５４は、制御部５２から出力される電気信号により点灯する。また、フロントパネル２４は、トラクタ１の各種情報や、後述するオートダウン実行状態における機体２の旋回の進行度等に応じて異なる内容を表示する液晶表示装置５１を備える。

＜ブロック図＞
図７は、本実施の形態における制御ブロック図を示しており、後述するオートダウン制御を実行可能な制御部５２は、ＣＰＵ５２ｂ、ＲＯＭ５２ｃ、ＲＡＭ５２ｄ、インターフェース５２ｅ等を有するマイクロコンピュータ５２ａを備えている。制御部５２の入力側には、ステアリングセンサ１５、リフトアームセンサ２１、車速センサ１１、クイックアップレバー３６、主変速レバー３０、副変速レバー２７、ポジションレバー３１、おまかせ切替スイッチ４９、オートダウンタイミングボリューム３３、上げ高さボリューム３２、シャトルレバー３５、旋回倍速切替スイッチ４３、４駆切替スイッチ４２、バックアップ切替スイッチ３７、旋回アップ切替スイッチ３９、作業機下降速度調節ノブ２９及びスタータスイッチ３４が接続されている。制御部５２の出力側には、リフトアームバルブ２０、リフトアップランプ２２、おまかせ切替ランプ５０、旋回倍速ランプ４６、４駆切替ランプ４５、旋回アップランプ４１、バックアップランプ４０、オートブレーキ旋回ランプ４７、自動入ランプ４８、報知ランプ５４、液晶表示装置５１が接続されている。また、制御部５２には、報知手段としての報知ブザー５３が接続されている。報知ブザー５３は、制御部５２から出力される電気信号により音を発する。

＜オートダウン制御＞
次に、制御部５２が実行するオートダウン制御について図８から図１９に沿って説明する。図２０に示すように、オートダウン制御は、機体２が前方への直進走行及び枕地Ｊで機体方向Ｎを略１８０°変える旋回を繰り返して往復走行をしながら行う圃場Ｈの耕耘作業において、枕地Ｊに到達した機体２が、ロータリ耕耘機３を上昇させて旋回を行った後で、機体方向Ｎと制御部５２が旋回の終了と判断する方向との角度差θ０が所定の範囲にある状態で後述する下降開始線に到達すると、自動的にロータリ耕耘機３の下降が開始される制御である。

＜メインルーチン＞
図８は、オートダウン制御のメインルーチンを示すフローチャートである。オペレータがスタータスイッチ３４をオン状態にすると制御部５２によりメインルーチンが開始され、スタータスイッチ３４がオフ状態になるまで、データ取得処理（ステップＳ１）から自動終了処理（ステップＳ９）までを順次繰り返す。まず、オペレータにより、図２０に示すように、機体２が枕地Ｊで旋回を繰返しながら経路Ｌ１及び経路Ｌ２の方向に往復走行して圃場Ｈの耕耘作業を行う場合における適切な枕地幅Ｍの測定が行われる。具体的には、例えば畦際Ｅにロータリ耕耘機３の右端又は左端を近接させて畦際Ｅに沿って機体２を走行させて、ロータリ耕耘機３による耕耘の幅が分かるような目印を付ける。

次いで、オペレータにより、耕耘作業を行う事前の準備として、各種の設定が行われる。メインルーチンが開始されると、制御部５２により、各スイッチやセンサ等の状態を検知するデータ取得処理が行なわれ（ステップＳ１）、図１８（ａ）に示すように、液晶表示装置５１の右部にはエンジンの温度及び燃料の残量が、液晶表示装置５１の中央部にはエンジンの回転数及び使用時間が表示される。

＜制御状態処理＞
図９は、制御部５２により、機体２の位置や方向の変化を演算するか否かが判断される制御状態処理（ステップＳ２）のサブルーチンを示す。制御状態処理（ステップＳ２）が開始されると、まず、制御部５２により、トラクタ１がオートダウンオン状態か否かが判断される（ステップＳ２０１）。オペレータにより、おまかせ切替スイッチ４９が操作されてトラクタ１が作業走行モードに設定され、上げ高さボリューム３２の回動位置が上げ高さ調節位置に操作された後で、オートダウンタイミングボリューム３３の回動位置がオフ位置からオン位置にされると、トラクタ１は、オートダウンオフ状態からオートダウンオン状態となり、自動入ランプ４８が点滅を開始する。その他、オペレータは、必要に応じて旋回アップ切替スイッチ３９及びバックアップ切替スイッチ３７の操作により、トラクタ１を旋回アップモード又はバックアップモードのオン状態としておく。

トラクタ１がオートダウンオン状態で（ステップＳ２０１のＹＥＳ）、かつ機体２の旋回の進行度を演算する後述のオートダウン実行状態でない、即ちオートダウン非実行状態であるとき（ステップＳ２０２のＮＯ）、制御部５２により、オートダウン開始条件が成立しているか否かが判断される（ステップＳ２０３）。旋回開始動作とは、バックアップモードのオン状態でかつロータリ耕耘機３が上限高さに位置していない状態におけるシャトルレバー３５の中立位置から後進位置への切り替え、旋回アップモードのオン状態でかつロータリ耕耘機３が上限高さに位置していない状態におけるステアリングセンサ１５のオフ状態からオン状態への切り替え、及びロータリ耕耘機３の昇降停止状態におけるクイックアップレバー３６の所定時間ｔ１以上の短上げ操作である。

オペレータが、図２０に示す経路Ｌ１に機体方向Ｎを合わせ、経路Ｌ１に沿って枕地Ｊに向かって機体２を前進走行させながら耕耘作業を行い、ロータリ軸３ａが枕地幅Ｍの目印が付けられた作業境界Ｃに到達したことを目視で確認した時、オートダウンオン状態で旋回開始動作のいずれか一つを行うと、オートダウン開始条件が成立して、オートダウン開始フラグがＯＮとなる。オートダウン開始条件が成立すると（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、制御部５２により、一旦オートダウン開始フラグがＯＦＦに設定され（ステップＳ２０４）、オートダウン許可条件が成立しているか否かが判断される（ステップＳ２０５）。

オペレータにより、旋回倍速切替スイッチ４３及び４駆切替スイッチ４２が操作されてトラクタ１が前輪倍速オン４駆モード又はオートブレーキモードとなって、かつ主変速レバー３０及び副変速レバー２７が変速操作されて主変速機構による変速段と副変速機構による変速段の組み合わせにより決定される総減速比が所定のオートダウン減速比より大きい状態となると、オートダウン許可条件が成立し、自動入ランプ４８が点灯する。ステップＳ２０５にて、オートダウン許可条件が成立しているときは（ステップＳ２０５のＹＥＳ）、トラクタ１はオートダウン実行状態となる（ステップＳ２０６）。

ここで、トラクタ１がオートダウン非実行状態からオートダウン実行状態に変化した時を旋回開始時と、旋回開始時における機体方向Ｎと１８０°逆の方向を、旋回を終了する方向、即ち旋回終了方向と定義する。トラクタ１がオートダウン実行状態になると、報知ブザー５３が短音を１回発すると共に報知ランプ５４が短時間１回点灯してオペレータにトラクタ１がオートダウン実行状態になったことを知らせ、図１８（ｂ）に示すように液晶表示装置５１の右部には「ＡＵＴＯＤＯＷＮ／下降注意」が表示されると共に、旋回の進行度に応じて変化する、後述する旋回進行度表示５１ａが表示される。また、トラクタ１がオートダウン実行状態になると、ＰＴＯ軸からロータリ耕耘機３への動力伝達が遮断されてロータリ耕耘機３は上限高さまで上昇し、制御部５２により、平面視において、旋回開始時の機体基準点２ａの位置を原点Ｏとして、左右方向を横軸Ｘ及び前後方向を縦軸Ｙとする２次元の直交座標系が設定されると共に、圃場Ｈにおける機体２の旋回の進行度の演算が開始される。Ｙ軸のプラス方向は旋回終了方向と一致するように設定され、座標系上における機体２の位置は、機体基準点２ａのＸ座標及びＹ座標により特定される。

次いで、オペレータが円弧状の経路Ｔに沿って機体２を走行させるにあたり、ステアリングホイール１３の回動角度がステアリングセンサ１５がオン状態となる所定角度以上となってかつ車速が０を超えると、制御部５２が、報知ブザー５３及び報知ランプ５４に旋回の進行度に応じて変化する、後述する旋回進行度報知の実行を開始させる。オペレータは、旋回進行度表示５１ａや旋回進行度報知の変化により、機体２の旋回の進行度とオペレータが希望する耕耘再開位置との差を判断しながら、ステアリングホイール１３を時計回りに最大回動角度まで回動した状態を維持しつつ、経路Ｔに沿って機体２の旋回を行う。

トラクタ１がオートダウン実行状態であるときに（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、オートダウン許可条件が成立していない状態となったとき（ステップＳ２０７のＮＯ）、即ち、オートダウン実行状態のトラクタ１が旋回や耕耘作業を行っていたが、オートダウン許可条件が成立しないこととなる何れかの操作が行われたとき、制御部５２は、自動入ランプ４８を所定時間点滅させてオートダウン許可条件が成立していないことをオペレータに知らせる（ステップＳ２０８）。これは、例えば、耕耘作業が終了したことにより、オペレータがおまかせ切替スイッチ４９を操作してトラクタ１を作業走行モードから路上走行モードへ切り替えた場合等である。

トラクタ１が、オートダウンオフ状態であるとき（ステップＳ２０１のＮＯ）、オートダウン実行状態であるときにオートダウン許可条件が成立しなくなったとき（ステップＳ２０８）、又はオートダウン実行状態（ステップＳ２０２のＹＥＳ）でかつオートダウン許可条件が成立している状態（ステップＳ２０７のＹＥＳ）で後述するオートダウン解除条件が成立したとき（ステップＳ２０９のＹＥＳ）、制御部５２により、オートダウンリセット処理が実行される（Ｓ２１０）。オートダウンリセット処理が実行されると、オートダウンオフ状態であるときはオートダウンオフ状態が維持され、オートダウンオン状態であるときはオートダウンオン状態が維持されたままオートダウン非実行状態となる。オートダウン非実行状態となると、報知ブザー５３及び報知ランプ５４による旋回進行度報知の実行が停止され、図１８（ａ）に示すように液晶表示装置５１の右部にエンジンの温度及び燃料の残量が表示される。

＜機体情報取得処理＞
図２０に示すように、畦際Ｅからの枕地幅Ｍを揃えて耕耘作業をするためには、旋回開始時のロータリ軸３ａの位置と旋回後に着地したロータリ軸３ａの位置を一致させれば良い。そのためには、旋回後の機体方向Ｎが旋回終了方向と一致する状態において、機体基準点２ａのＹ座標が、後輪６の回転軸とロータリ３ｂの着地時におけるロータリ軸３ａとの平面視における距離であるヒッチ長さＡの２倍と等しくなる位置、即ち作業再開位置Ｇであるときに、ロータリ耕耘機３が着地すればよい。また、経路Ｌ２に沿って機体２が走行中に、作業再開位置Ｇに対して、ロータリ耕耘機３が下降を開始してから着地するまでに機体基準点２ａが移動する距離である下降走行距離Ｄ手前で、ロータリ耕耘機３の下降が開始されると、機体２が枕地Ｊで旋回をする際に機体２の走行を止めることなく、作業再開位置Ｇから耕耘作業を再開することができる。この場合における、作業再開位置ＧのＹ座標から下降走行距離Ｄを減算したＹ座標が、下降開始線を演算する基準となる下降基準線ＦのＹ座標となる。

図１０は、トラクタの種類や設定等の情報や旋回開始時の機体２の位置に基づいて下降基準線Ｆの座標が演算される、機体情報取得処理（ステップＳ３）のサブルーチンを示す。機体情報取得処理が開始されると、制御部５２により、馬力設定の取得として制御部５２に予め記憶されているエンジンの最大出力の読み込み（ステップＳ３０１）及びタイヤ設定の取得として前輪５や後輪６等からなる走行装置の種類や寸法に関する情報が読み込みが行われる（ステップＳ３０２）。本実施の形態では、前輪５及び後輪６からなる走行装置を備えたトラクタ１について説明を行うが、走行装置はこれに限られず、前輪５とクローラとの組み合わせでもよいしクローラのみでもよい。走行装置の種類には、例えば、一対の前輪５及び一対の後輪６並びに一対の前輪５及び一対のクローラ並びに一対のクローラのみ等があり、走行装置の寸法には、例えば、クローラの長さ、前輪５と後輪６若しくはクローラとの距離、左側の前輪５及び後輪６と右側の前輪５及び後輪６との距離等がある。次いで、制御部５２により、トラクタ１が前輪倍速オフ４駆モード、前輪倍速オン４駆モード及びオートブレーキモードの何れであるかが読み込まれる（ステップＳ３０３）。

制御部５２には、ステップＳ３０１、ステップＳ３０２及びステップＳ３０３の結果の様々な組み合わせに対応する旋回内周及び旋回外周が予め記憶されており、制御部５２により、上記結果の組み合わせに対応する旋回内周及び旋回外周の値が読み込まれる（ステップＳ３０４）。旋回内周及び旋回外周とは、ステアリングホイール１３が左右いずれかの最大回動角度まで回動された状態で機体２が３６０°旋回した場合における旋回内側及び旋回外側の後輪６の移動距離である。

次いで、制御部５２により、ステップＳ３０４により読み込まれた旋回内周及び旋回外周の値に基づいて、旋回内周及び旋回外周の平均値である旋回円周が演算され（ステップＳ３０５）、この旋回円周に基づいて旋回半径ｒが演算される（ステップＳ３０６）。旋回半径ｒは、ステアリングホイール１３が左右何れかの最大回動角度まで回動された状態で機体２が旋回する場合に、機体基準点２ａが描く円弧軌跡である経路Ｔの半径であり、旋回円周を円周率の２倍で除算して得られる。

次いで、制御部５２により、制御部５２に予め記憶されているヒッチ長さＡが読み込まれる（ステップＳ３０７）。また、車速センサ１１により測定された車速が読み込まれ（ステップＳ３０８）、ダッシング高さ、上げ高さボリューム３２の回動位置及び作業機下降速度調節ノブ２９の回動位置が読み込まれる。これらに基づいて、下降走行距離Ｄが演算され（ステップＳ３０９）、座標系上にＹ座標のみで定義されて下降開始線の演算基準となる下降基準線Ｆが設定される（ステップＳ３１０）。ダッシング高さとは、ロータリ３ｂが回転した状態で接地した際にロータリ３ｂの回転力により機体２が急加速しないよう、ロータリ耕耘機３が所定の高さまで下降した後は下降速度を減少させてゆっくりと接地させる際に、予め設定される下降速度の変化点となる高さである。

また、オペレータは、オートダウンタイミングボリューム３３の操作により、ロータリ耕耘機３の下降を開始する位置のＹ座標を、プラス方向又はマイナス方向へ所定の範囲で調節することができる。下降基準線ＦのＹ座標にオートダウンタイミングボリューム３３により指定された調節距離Ｓを加算又は減算した値が、下降設定線ＫのＹ座標として設定される。

＜機体角度処理＞
図１１は、座標系上の演算時点の機体基準点２ａの位置、即ち現在位置Ｐにおける機体方向Ｎと旋回終了方向との角度差θ０が演算される、機体角度処理（ステップＳ４）のサブルーチンを示す。演算時点における機体方向Ｎと旋回終了方向との角度差θ０は、旋回開始時における機体方向Ｎと演算時点における機体方向Ｎとの角度差、即ち機体角度θ１を演算することにより、間接的に演算される。制御部５２により、トラクタ１がオートダウン実行状態、機体２の車速が０以外、かつステアリングセンサ１５がオン状態であるか否かが判断され（ステップＳ４０１）、上記条件を全て満たすとき（ステップＳ４０１のＹＥＳ）、車速及び旋回半径ｒに基づいて微小時間ｄｔにおける機体方向Ｎの変化、即ち角度変化量が演算され（ステップＳ４０３）、角度変化量を累積して、機体角度θ１が演算される（ステップＳ４０４）。ステップＳ４０１にて、上記いずれかの条件を満たさないとき（ステップＳ４０１のＮＯ）、角度変化量は０として（ステップＳ４０２）演算される（ステップＳ４０４）。

次いで、制御部５２により、機体角度θ１が９０°以上であるか否かが判断される（ステップＳ４０５）。機体角度θ１が９０°以上であるとき（ステップＳ４０５のＹＥＳ）、制御部５２により、旋回済状態と判断されて（ステップＳ４０７）、旋回角度条件を達成しているか否かが判断される（ステップＳ４０８）。旋回角度条件の達成とは、機体角度θ１が旋回を終了したと判断される所定の旋回終了角度範囲内、即ち演算時点における機体方向Ｎが、旋回終了方向を中心とする所定の角度範囲内にあることをいう。旋回終了角度範囲は、α３＜α４、である所定角度α３及びα４を用いて、機体角度θ１が１８０°±α３の範囲外から１８０°±α３の範囲内に変化後は、旋回終了角度範囲は１８０°±α４となり、機体角度θ１が１８０°±α４の範囲内から１８０°±α４の範囲外に変化後は、旋回終了角度範囲は１８０°±α３となる。このように、機体角度θ１が旋回終了角度範囲内にあるか否かで旋回終了角度範囲を変化させることにより、機体角度θ１が旋回終了角度範囲の上限又は下限付近であるときに頻繁に処理が切り替わることを防いでいる。ステップＳ４０８にて、旋回角度条件を達成していないとき（ステップＳ４０８のＮＯ）は、制御部５２により条件未達状態と判断され、旋回角度条件を達成しているとき（ステップＳ４０８のＹＥＳ）は、制御部５２により条件達成状態と判断される。

＜角度演算＞
図１２は、機体角度θ１に基づいて、現在位置Ｐの座標が演算される角度演算（ステップＳ５）のサブルーチンを示す。まず、制御部５２により、角度変化量、機体角度θ１及び車速が読み込まれ（ステップＳ５０１）、角度変化量、機体角度θ１及び車速に基づいて微小時間ｄｔにおける座標系上における現在位置Ｐの座標の変化量が演算される（ステップＳ５０２）。次いで、制御部５２により、機体２の車速が０以外であるか否かが判断され（ステップＳ５０３）、車速が０であるとき（ステップＳ５０３のＹＥＳ）は現在位置Ｐの座標を維持し（ステップＳ５０４）、車速が０以外であるとき（ステップＳ５０３のＮＯ）は、現在位置Ｐの座標に上記座標の変化量を累積して新たな現在位置Ｐの座標を得る（ステップＳ５０５）。

＜位置演算＞
図１３は、下降開始線の座標が演算される位置演算（ステップＳ６）のサブルーチンを示す。下降開始線とは、Ｙ座標のみによって定義されるＸ軸に平行な直線であり、位置演算（ステップＳ６）及び後述する位置判定処理（ステップＳ７）により、下降基準線Ｆ、下降設定線Ｋ、現在位置Ｐ、機体角度θ１及び機体２の経路に基づく演算結果に基づいて変化し、機体基準点２ａが到達することでロータリ耕耘機３の下降が開始される直線である。トラクタ１がオートダウン実行状態でないとき（ステップＳ６０１のＮＯ）、下降設定線ＫのＹ座標が下降基準線ＦのＹ座標以上であるとき（ステップＳ６０３のＹＥＳ）、及び下降設定線ＫのＹ座標が下降基準線ＦのＹ座標未満でかつ現在位置ＰのＹ座標以上であるとき（ステップＳ６０５のＹＥＳ）、下降開始線のＹ座標として下降設定線ＫのＹ座標が採用される（ステップＳ６０２）。

トラクタ１がオートダウン実行状態である場合において、下降基準線ＦのＹ座標が下降設定線ＫのＹ座標を超えてかつ現在位置ＰのＹ座標以下であるとき（ステップＳ６０７のＹＥＳ）、下降開始線のＹ座標として下降基準線ＦのＹ座標が採用される（ステップＳ６０８）。トラクタ１がオートダウン実行状態である場合において、現在位置ＰのＹ座標が下降設定線ＫのＹ座標を超えてかつ下降基準線ＦのＹ座標未満であるとき（ステップＳ６０７のＮＯ）、ステアリングセンサ１５がオン状態である又はシャトルレバー３５が後進位置に位置しているか否かが判断され（ステップＳ６０９）、ステアリングセンサ１５がオン状態である又はシャトルレバー３５が後進位置に位置しているとき（ステップＳ６０９のＹＥＳ）、下降開始線のＹ座標として現在位置のＹ座標に所定のヒステリシス値γを加えた値が採用される（ステップＳ６１０）。ステップＳ６０９にて、ステアリングセンサ１５がオン状態又はシャトルレバー３５が後進位置に位置している状態の何れでもないとき（ステップＳ６０９のＮＯ）は、下降開始線のＹ座標が維持される。

＜位置フラグ処理＞
機体基準点２ａが下降開始線に到達した場合でも、機体角度θ１が旋回終了方向から大きく乖離しているとき、ステアリングセンサ１５がオン状態であるとき及び機体２が後進しているときは、機体基準点２ａが適正に下降開始線に到達したとは判断されず、ロータリ耕耘機３の下降は開始されない。図１４は、位置条件フラグ及び位置通過条件フラグがＯＮであるかＯＦＦであるかに基づいて、機体基準点２ａが下降開始線に到達したか否かが判定される位置フラグ処理（ステップＳ１０）のサブルーチンを示す。位置条件フラグとは、後述する位置判定処理において、制御部５２がロータリ耕耘機３の下降を開始するための条件の一つであり、機体基準点２ａが下降開始線に到達したか否かの判断に用いられるフラグである。また、位置通過条件フラグは、機体基準点２ａが下降開始線に到達したがロータリ耕耘機３を下降するための他の条件が整わずに下降開始線を通過したか否かの判断に用いられるフラグである。現在位置ＰのＹ座標が下降開始線のＹ座標にヒステリシス値γを加算した値を超えているとき（ステップＳ１１のＹＥＳ）、制御部５２により、位置条件フラグがＯＦＦに設定され、位置通過条件フラグがＯＮに設定される（ステップＳ１４）。

現在位置ＰのＹ座標が下降開始線のＹ座標にヒステリシス値γを加算した値以下であるとき（ステップＳ１１のＮＯ）、制御部５２により、現在位置ＰのＹ座標が下降開始線のＹ座標からヒステリシス値γを減算した値未満であるか否かが判断され（ステップＳ１２）、現在位置ＰのＹ座標が下降開始線のＹ座標からヒステリシス値γを減算した値未満であるとき（ステップＳ１２のＹＥＳ）、位置条件フラグと位置通過条件フラグが共にＯＦＦに設定される（ステップＳ１３）。ステップＳ１２にて、現在位置ＰのＹ座標が下降開始線のＹ座標からヒステリシス値γを減算した値以上であるとき（ステップＳ１２のＮＯ）、制御部５２により、位置通過条件フラグがＯＮであるか否かが判断される（ステップＳ１５）。ステップＳ１５にて、位置通過条件フラグがＯＮであり（ステップＳ１５のＹＥＳ）かつ現在位置ＰのＹ座標が下降開始線のＹ座標未満であるとき（ステップＳ１６のＹＥＳ）及び位置通過条件フラグがＯＦＦであり（ステップＳ１５のＮＯ）かつ現在位置ＰのＹ座標が下降開始線のＹ座標を超えているとき（ステップＳ１７のＹＥＳ）、制御部５２により、位置条件フラグがＯＮに設定される（ステップＳ１８）。

＜位置判定処理＞
図１５は、位置フラグ処理（ステップＳ１０）の結果に基づいてロータリ耕耘機３の下降要求が発せられる位置判定処理（ステップＳ７）のサブルーチンを示す。制御部５２により、車速が０でない（ステップＳ７０１のＹＥＳ）、ステアリングセンサ１５がオフ状態かつシャトルレバー３５が前進位置に位置している（ステップＳ７０２のＹＥＳ）、位置条件フラグがＯＮでかつ旋回角度条件が達成されている（ステップＳ７０３のＹＥＳ）の、全てを満たすとき、制御部５２により、下降遅延操作がタイムアウトしているか否かが判断される（ステップＳ７０４）。下降遅延操作とは、オートダウン実行状態において、クイックアップレバー３６が上げ操作された状態でｔ１より長い所定時間ｔ２以上保持される長上げ操作のことで、下降遅延操作がされている状態においては、図１８（ｄ）に示すように液晶表示装置５１の右部に一時休止シンボル５１ｆが表示される。このとき、ロータリ耕耘機３は下降が規制される一時的な休止状態となり、ロータリ耕耘機３の下降が開始される他の条件が成立してもロータリ耕耘機３は上限高さの位置が維持される。

また、下降遅延操作において、クイックアップレバー３６が上げ操作された状態で、ｔ２より長い所定時間ｔ３を超えて保持されると、下降遅延操作がタイムアウトされる。ステップＳ７０４にて、下降遅延操作がタイムアウトされているとき（ステップＳ７０４のＹＥＳ）、制御部５２により、タイムアウト処理として、図１８（ｃ）に示すように液晶表示装置５１の右部に所定時間が経過するまで停止シンボル５１ｅを表示させ、トラクタ１はオートダウンオン状態が維持されたままオートダウン非実行状態となる（ステップＳ７０７）。ステップＳ７０４にて、下降遅延操作がタイムアウトされていないとき（ステップＳ７０４のＮＯ）、制御部５２により、ロータリ耕耘機３の下降を開始する作業機下降要求が発せられる（ステップ７０６）。また、下降遅延操作後、所定時間ｔ３以内にオペレータがクイックアップレバー３６から操作の手を離すと下降遅延操作は解除され、再びロータリ耕耘機３の下降が開始可能な状態となり、液晶表示装置５１の一時休止シンボル５１ｆが非表示となる。

＜下降開始処理＞
図１６は、下降要求に基づいてリフトアームバルブ２０が作動することによりロータリ耕耘機３の下降が開始される下降開始処理（ステップＳ８）のサブルーチンを示す。まず、制御部５２により、作業機下降要求が発せられているか否かが判断され（ステップＳ８０１）、作業機下降要求が発せられているとき（ステップＳ８０１のＹＥＳ）、オペレータによる下降遅延操作がされていないかどうかが判断される（ステップＳ８０２）。ステップＳ８０２にて、オペレータによる下降遅延操作がされていないとき（ステップＳ８０２のＹＥＳ）、制御部５２により、作業機下降要求が停止される（ステップＳ８０３）と共に、ロータリ耕耘機３の下降が開始される（ステップＳ８０４）。このとき、図１８（ｅ）に示すように液晶表示装置５１の右部に下降中シンボル５１ｇが表示されると共に、報知ブザー５３及び報知ランプ５４に連続音及び連続点灯による作業機下降中報知が実行されて、オペレータにロータリ耕耘機３が下降中であることを知らせる（ステップＳ８０５）。

オペレータは、ロータリ耕耘機３の下降が開始された状態で機体２の前進走行を継続し、ＰＴＯ軸からロータリ耕耘機３への動力伝達が再開されてロータリ３ｂが回転し、ロータリ３ｂが着地すると耕耘作業が再開される。このように枕地幅Ｍを揃えて圃場Ｈの耕耘作業を行い、最後に枕地Ｊを耕耘することで、圃場Ｈの耕耘作業が完了する。

＜自動終了処理＞
次いで、トラクタ１がオートダウン実行状態からオートダウンオフ状態となるオートダウン終了条件や、オートダウンオン状態を維持したままオートダウン非実行状態となるオートダウン解除条件を判定する自動終了処理についての説明を行う。図１７は、オートダウン実行状態における機体２の走行経路に基づいてオートダウン実行状態が解除される自動終了処理のサブルーチンを示す。

まず、第１のオートダウン終了条件であるオートダウン終了位置条件について説明を行う。現在位置Ｐの座標が、終了距離ε１及び終了距離ε１より小さい所定の注意距離ε２に基づいて、−ε１≦Ｘ座標＜−ε２、若しくは、ε２＜Ｘ座標≦ε１、かつ、−ε１≦Ｙ座標＜−ε２、若しくは、ε２＜Ｙ座標≦ε１、で定義される注意位置範囲内となったとき（ステップＳ９０３のＹＥＳ）、位置注意処理が実行されて、図１８（ｆ）に示すように液晶表示装置５１の中央部に「位置制限を越えます」が表示され、オペレータに、更に原点Ｏからの離れるとオートダウンオフ状態となることが予告される（ステップＳ９０４）。

現在位置Ｐが更に原点Ｏから離れ、現在位置Ｐの座標が、所定の終了距離ε１に基づいて、Ｘ座標＜−ε１、若しくは、ε１＜Ｘ座標、かつ、Ｙ座標＜−ε１、若しくは、ε１＜Ｙ座標、で定義される正方形の外側である終了位置範囲となったとき（ステップＳ９０１のＹＥＳ）、自動終了処理が実行されて、図１８（ｇ）に示すように液晶表示装置５１の中央部には「位置制限で自動を切ります」が所定時間表示されると共に、トラクタ１がオートダウンオフ状態となる（ステップＳ９０２）。

上記所定時間が経過後、図１８（ａ）に示すように液晶表示装置５１の右部にエンジンの温度及び燃料の残量が表示される。このように、オートダウン終了条件によりオートダウンオフ状態となった場合、再びオートダウンオン状態とするためには一度オートダウンタイミングボリューム３３をオフ位置に回動した後に、トラクタ１が作業走行モードであること及び上げ高さボリューム３２の回動位置が上げ高さ調節位置に位置していることを共に満たす状態において再びオートダウンタイミングボリューム３３の回動位置をオフ位置からオン位置に変更しなくてはならない。位置注意処理が実行された後に、現在位置Ｐの座標が、注意距離ε２及び注意距離ε２より小さい所定のリセット距離ε３に基づいて、−ε３＜Ｘ＜ε３、かつ、−ε３＜Ｙ＜ε３、で定義される正方形の内側である終了位置リセット範囲となったとき（ステップＳ９０５のＹＥＳ）、終了位置リセット処理が実行されて、液晶表示装置５１の中央部の表示は図１８（ｂ）に示すエンジンの回転数及び使用時間に戻る（ステップＳ９０６）。

次いで、第２のオートダウン終了条件であるオートダウン終了角度条件について説明を行う。機体角度θ１が、終了角度λ１及び終了角度λ１より小さい所定の注意角度λ２に基づいて、λ２＜θ１≦λ１、により定義される注意角度範囲内となったとき（ステップＳ９０８のＹＥＳ）、角度注意処理が実行されて、液晶表示装置５１の中央部に「角度制限を越えます」が表示され、オペレータに、更に機体角度θ１が拡大するとオートダウンオフ状態となることが予告される（ステップＳ９０９）。更に機体角度θ１が拡大し、所定の終了角度λ１を超えたとき（ステップＳ９０７のＹＥＳ）、液晶表示装置５１の中央部に「角度制限で自動を切ります」が所定時間表示され、トラクタ１をオートダウンオフ状態とする自動終了処理が実行される（ステップＳ９０２）。

上記所定時間が経過後、図１８（ａ）に示すように液晶表示装置５１の右部にエンジンの温度及び燃料の残量が表示される。角度注意処理が実行された後に、機体角度θ１が注意角度λ２より小さい所定のリセット角度λ３未満となったとき（ステップＳ９１０のＹＥＳ）、終了角度リセット処理が実行されて、液晶表示装置５１の中央部の表示は図１８（ｂ）に示すエンジンの回転数及び使用時間に戻る（ステップＳ９１１）。

次いで、第３のオートダウン終了条件であるオートダウン終了積算距離条件について説明を行う。前進、後進及び一時的な走行停止の有無に寄らず、トラクタ１がオートダウン実行状態となってからオートダウン実行状態でなくなるまでの機体基準点２ａの移動距離の全てを加算した距離である積算走行距離と、所定の終了積算距離ξ１と、ξ１より小さい所定の注意積算距離ξ２と、に基づいて、積算走行距離が、ξ２＜積算走行距離≦ξ１、により定義される注意積算距離範囲となったとき（ステップＳ９１３のＹＥＳ）、積算距離注意処理が実行されて、液晶表示装置５１の中央部に「走行制限を越えます」が表示され、オペレータに、更に積算走行距離が拡大するとオートダウンオフ状態となることが予告される（ステップＳ９１４）。更に積算走行距離が拡大し、積算走行距離が終了積算距離ξ１を超えたとき（ステップＳ９１２のＹＥＳ）、液晶表示装置５１の中央部に「走行制限で自動を切ります」が所定時間表示されると共に、トラクタ１をオートダウンオフ状態とする自動終了処理が実行される（ステップＳ９０２）。上記所定時間が経過後、図１８（ａ）に示すように液晶表示装置５１の右部にエンジンの温度及び燃料の残量が表示される。

次いで、オートダウン解除条件である解除前後進条件について説明を行う。トラクタ１がオートダウン実行状態になってからステアリングセンサ１５が一度もオン状態とならないうちに、機体２が前後進のみで行った後方への移動距離である直進後方移動距離が、所定の解除前後進距離ρ１及び解除前後進距離ρ１より小さい所定の注意前後進距離ρ２に基づいて、ρ２＜直進後方移動距離≦ρ１、により定義される注意前後進範囲となったとき（ステップＳ９１７のＹＥＳ）、前後進注意処理が実行されて、液晶表示装置５１の中央部に「走行制限を越えます」が表示され、オペレータに、更に直進後方移動距離が拡大するとトラクタ１がオートダウン非実行状態となることが予告される（ステップＳ９１８）。

また、トラクタ１がオートダウン実行状態になってからステアリングセンサ１５が一度もオン状態とならないうちに、機体２が前後進のみで行った前方への移動距離である直進前方移動距離が、上記注意前後進範囲となったとき（ステップＳ９１７のＹＥＳ）、前後進注意処理が実行されて、液晶表示装置５１の中央部に「走行制限を越えます」が表示され、更に直進後方移動距離が拡大するとトラクタ１がオートダウン非実行状態となることが予告される（ステップＳ９１８）。直進後方移動距離又は直進前方移動距離が更に拡大し、直進後方移動距離又は直進前方移動距離の何れか一方が解除前後進距離ρ１を超えたとき（ステップＳ９１５のＹＥＳ）、自動解除処理が実行され、液晶表示装置５１の中央部に「走行制限で制御解除します」が所定時間表示されると共に、トラクタ１はオートダウンオン状態を維持したままオートダウン非実行状態となる（ステップＳ９１６）。上記所定時間が経過後、図１８（ａ）に示すように液晶表示装置５１の右部にエンジンの温度及び燃料の残量が表示される。また、前後進注意処理が実行された後、直進後方移動距離及び直進前方移動距離が共に、注意前後進距離ρ２より小さい所定のリセット前後進距離ρ３未満となったとき（ステップＳ９１９のＹＥＳ）、解除前後進距離リセット処理が実行されて、液晶表示装置５１の中央部の表示は図１８（ｂ）に示すエンジンの回転数及び使用時間に戻る（ステップＳ９２０）。

また、上記以外のオートダウン解除条件としては、クイックアップレバー３６の操作による解除条件が設けられている。オートダウン実行状態において、クイックアップレバー３６が下げ操作された状態で所定時間以上保持されたとき、図１８（ａ）に示すように液晶表示装置５１の右部にエンジンの温度及び燃料の残量が表示されると共に、トラクタ１はオートダウンオン状態が維持されたままオートダウン非実行状態となり（図８のステップＳ１）、制御部５２によりロータリ耕耘機３の下降が開始される。オートダウン実行状態において、クイックアップレバー３６が上げ操作された状態で所定時間ｔ２未満保持されたとき、液晶表示装置５１の右部に図１８（ｃ）に示す停止シンボル５１ｅが所定時間表示された後、図１８（ａ）に示すように液晶表示装置５１の右部にエンジンの温度及び燃料の残量が表示され、オートダウンオン状態が維持されたままトラクタ１はオートダウン非実行状態となる（図８のステップＳ１）。

次いで、本発明の要部である、旋回の進行度に応じた報知について説明をする。図１９は、機体角度θ１及び現在位置Ｐの座標と下降開始線との位置関係により判断される旋回の進行度、旋回の進行度に応じた旋回進行度表示の表示内容、及び旋回の進行度に応じた旋回進行度報知のタイミングチャートを示す。オートダウン実行状態においては、制御部５２は、図１８（ｂ）に示すように液晶表示装置５１の右部に旋回進行度表示５１ａを表示させ、報知ブザー５３及び報知ランプ５４に旋回進行度報知を実行させる。

まず、旋回進行度表示について説明を行う。図１８（ｈ）に示すように、旋回進行度表示５１ａは、中央部に表示される前後方向表示５１ｂと、前後方向表示５１ｂの左右に表示される左右方向表示５１ｃと、からなる。左右方向表示５１ｃは、矩形の表示部５１ｄが、前後方向表示５１ｂの左右両側に３個ずつ左右方向へ並べられており、それぞれ外形線のみが表示される非表示状態と、外形線の内部が外形線と同一色で表示される表示状態と、が切り替え可能に構成されている。例えば図１９（ｂ）に示すように、表示状態の表示部５１ｄが前後方向表示５１ｂの右のみに表示されているときは、オペレータがステアリングホイール１３を中立位置から時計回りに回動した状態で機体２を走行させると、下降開始線に近づくことが出来ることを示している。反対に、例えば図１９（ｅ）に示すように、表示状態の表示部５１ｄが前後方向表示５１ｂの左のみに表示されているときは、オペレータがステアリングホイール１３を中立位置から反時計回りに回動した状態で機体２を走行させると、下降開始線に近づくことが出来ることを示している。また、例えば図１９（ｄ）に示すように、前後方向表示５１ｂに隣接する左右の表示部５１ｄが共に表示状態であるときは、旋回角度θ１が旋回終了角度範囲内であることを示している。

機体角度θ１が図１９（ａ）に示す範囲であるとき、全ての表示部５１ｄは非表示状態となり、機体角度θ１が図１９（ｂ）に示す範囲であるとき、右端の表示部５１ｄのみが表示状態となり、機体角度θ１が図１９（ｃ）に示す範囲であるとき、右端から２番目の表示部５１ｄのみが表示状態となる。また、機体角度θ１が図１９（ｆ）に示す範囲であるとき、左端の表示部５１ｄのみが表示状態となり、機体角度θ１が図１９（ｅ）に示す範囲であるとき、左端から２番目の表示部５１ｄのみが表示状態となる。

前後方向表示５１ｂは、液晶表示装置５１の表示に対する垂直方向視において、上向き又は下向きの略三角形の表示であり、外形線のみが表示される非表示状態と、内側が外形線と同一色で表示される表示状態と、が切り替え可能に構成されている。図１９（ａ）のように前後方向表示５１ｂが下向きに表示されているときは、機体２からみて下降開始線が現在位置Ｐの後方にあることを示しており、図１９（ｃ）のように前後方向表示５１ｂが上向きに表示されているときは、機体２からみて下降開始線が現在位置Ｐの前方にある又は下降開始線と機体方向Ｎとが平行であることを示している。また、図１９（ｇ）のように前後方向表示５１ｂが表示状態であるときは、機体２からみて下降開始線が現在位置Ｐの前方で、旋回角度θ１が旋回終了角度範囲内で、かつ現在位置ＰのＹ座標が下降開始線のＹ座標より小さく、その差が所定距離β以下であることを示している。このように、旋回進行度表示は、現在位置Ｐにおける大凡の機体角度θ１と、機体２からみて下降開始線が現在位置Ｐの前後どちらにあるのかを表示するように構成されると共に、前後方向表示５１ｂの色により下降開始線までβ以内へ到達したか否かを表示するように構成されている。

次いで、旋回進行度報知について説明を行う。機体角度θ１が図１９（ａ）、（ｂ）又は（ｆ）に示す範囲でかつ機体２からみて現在位置Ｐが下降開始線より前方であるとき、制御部５２は、報知ブザー５３及び報知ランプ５４に所定時間ｔ５の周期で繰り返される短音又は短時間の点灯による報知を実行させ、機体角度θ１が図１９（ｃ）又は（ｅ）に示す範囲でかつ機体２からみて現在位置Ｐが下降開始線より後方にあるときは、ｔ５より短い所定時間ｔ６の周期で繰り返される短音及び短時間の点灯による報知を実行させる。また、図１９（ｄ）に示すように、機体角度θ１が旋回終了角度範囲内で、機体２からみて現在位置Ｐが下降開始線より後方でかつ現在位置ＰのＹ座標と下降開始線との距離がβを超えているとき、制御部５２は、報知ブザー５３及び報知ランプ５４にｔ６より短い所定時間ｔ７の周期で繰り返される短音及び短時間の点灯による報知を実行させる。また、図１９（ｇ）に示すように、機体角度θ１が旋回終了角度範囲内、機体２からみて現在位置Ｐが下降開始線より後方、かつ現在位置ＰのＹ座標と下降開始線との距離がβ以下であるとき、制御部５２は、報知ブザー５３及び報知ランプ５４にｔ７より短い所定時間ｔ８の周期で繰り返される短音及び短時間の点灯による報知を実行させる。

図１９（ｈ）から（ｐ）は、機体基準点２ａが下降開始線に到達したがロータリ耕耘機３の下降が開始されずに下降開始線を通過したときの状態を示している。図１９（ｈ）に示すように、機体角度θ１が旋回終了角度範囲内でかつ機体２からみて現在位置Ｐが下降開始線より前方であるとき、制御部５２は、報知ブザー５３及び報知ランプ５４にｔ７の周期で２度ずつ繰り返される短音及び短時間の点灯による報知を実行させる。また、機体角度θ１が図１９（ｋ）、（ｎ）又は（ｐ）に示す範囲でかつ機体２からみて現在位置Ｐが下降開始線より後方であるとき、制御部５２は、報知ブザー５３及び報知ランプ５４にｔ５の周期で２度ずつ繰り返される短音又は短時間の点灯による報知を実行させ、機体角度θ１が図１９（ｉ）又は（ｍ）に示す範囲でかつ機体２からみて現在位置Ｐが下降開始線より前方であるときは、ｔ６の周期で２度ずつ繰り返される短音及び短時間の点灯による報知を実行させる。このように、機体角度θ１が旋回終了方向に近づく程、また機体角度θ１が旋回終了角度範囲内であるときは現在位置Ｐが下降開始線に近づく程、旋回進行度報知の周期が小さくなるように構成されている。また、機体基準点２ａが下降開始線に到達したがロータリ耕耘機３の下降が開始されずに下降開始線を通過したときは、旋回進行度報知が２度ずつ繰返されることにより、下降開始線を通過したことをオペレータが認識し易いように構成されている。

＜本実施の形態の効果＞
以上より、制御部５２は、機体角度θ１、及び現在位置Ｐと下降開始線との位置関係に基づく旋回の進行度に応じた報知を、報知ブザー５３及び報知ランプ５４に実行させるので、オペレータに制御部５２が旋回の終了と判断するタイミングを知らせることができ、ロータリ耕耘機３の自動下降による耕耘再開位置とオペレータが希望する耕耘再開位置との差をオペレータが予測することができる。また、演算時点における機体方向Ｎと旋回終了方向との角度差θ０の減少に伴って、報知ブザー５３及び報知ランプ５４による報知の周期が段階的に減少するので、簡易な制御により、オペレータに制御部５２が旋回の終了と判断するタイミングを知らせることができる。制御部５２は、トラクタ１が路上走行モードであるときにはオートダウン非実行状態を維持し、報知ブザー５３及び報知ランプ５４による機体角度θ１等に応じた報知を不実行にするので、例えば路上を走行しているときに報知ブザー５３及び報知ランプ５４による機体角度等θ１に応じた報知が実行される虞を低減することができる。また、旋回の進行度に応じた報知はランプ及びブザーにより実行されるので、簡易な構造でかつ安価に、オペレータに制御部５２が旋回の終了と判断するタイミングを知らせることができる。

また、旋回角度条件を達成しない状態で機体基準点２ａが下降開始線を通過すると、報知ブザー５３及び報知ランプ５４による報知が変化するので、ロータリ耕耘機３の下降を開始しない状態で下降開始線を通過したことをオペレータに知らせることができる。また、制御部５２は、トラクタ１がオートダウン実行状態になると液晶表示装置５１に表示される旋回進行度表示５１ａにより、現在位置Ｐにおける大凡の機体角度θ１と、機体２からみて下降開始線が現在位置Ｐの前後どちらにあるか方向を表示させ、また下降開始線までの距離に応じて表示を変化させるので、オペレータに機体２を操向すべき方向を知らせることができると共に、下降開始線が近いことを事前に知らせることができる。これにより、オペレータの操作負担を軽減すると共に、ロータリ耕耘機３が下降を開始する前にオートダウン制御のロータリ耕耘機３の自動下降による耕耘再開位置とオペレータが希望する耕耘再開位置との差をオペレータが予測することができる。

また、オートダウン実行状態におけるクイックアップレバー３６の所定時間ｔ２以上の長上げ操作により、ロータリ耕耘機３の下降を一時的に休止状態にできるので、オペレータは、前輪５又は後輪６のスリップやオペレータが操向操作を誤る等により、オートダウン制御によるロータリ耕耘機３の下降が開始されるタイミングがオペレータの希望する下降が開始されるタイミングより早いことが予想された際に、ロータリ耕耘機３の下降の開始を一時的に休止することができる。また、オペレータは、報知ブザー５３及び報知ランプ５４による報知の周期が変化することによりロータリ耕耘機３が下降を開始するタイミングが早すぎると判断した際には、ロータリ耕耘機３を一時的に休止状態として目視で作業の再開位置を確認しながらロータリ耕耘機３の下降を開始することができる。また、オートダウン実行状態において、クイックアップレバー３６の所定時間ｔ２未満の短上げ操作により、トラクタ１はオートダウン実行状態からオートダウン非実行状態となるので、ロータリ耕耘機３の下降を容易に中断できると共に、更なるクイックアップレバー３６の上げ操作によりトラクタ１を再度オートダウン実行状態とすることができ、オペレータは容易に旋回のやり直しを行うことができる。

機体２の旋回開始時における機体基準点２ａの位置を原点Ｏとして下降開始線を座標系上に設定し、機体基準点２ａが下降開始線に到達するとロータリ耕耘機３を下降するので、機体２が往復走行して圃場Ｈの耕耘作業をする場合において、オペレータは、任意の経路を選択して機体２を旋回させることができると共に、ロータリ耕耘機３の下降を開始するタイミングを自ら判断する必要がなく、容易に畦際Ｅからの枕地幅Ｍを揃えることができる。また、オペレータがロータリ耕耘機３の下降を開始するタイミングを誤る等の誤操作、圃場Ｈの未耕耘部の形成及び重複耕耘作業等を防ぎ、効率的な耕耘作業を行うことができる。

また、制御部５２は、前輪倍速オン４駆モード、前輪倍速オフ４駆モード及びオートブレーキモードのそれぞれにおける旋回内周及び旋回外周を予め記憶して、選択されているモードに対応する旋回内周及び旋回外周に基づいて現在位置を演算するので、これらのモードの違いによる下降開始線の演算結果とオペレータがロータリ耕耘機３の下降開始を期待する位置との誤差を低減し、畦際からの枕地幅Ｍを所定の幅に高い精度で揃えることができる。また、制御部５２は、ロータリ耕耘機３の上限高さ及びオートダウン実行状態における車速に基づいて下降開始線を設定するので、ロータリ耕耘機３が下降を開始してから接地するまでに要する時間の違いによる接地位置のばらつきを防ぎ、畦際からの枕地幅Ｍを所定の幅に高い精度で揃えることができる。また、制御部５２は、上げ高さボリューム３２の操作により調節されたロータリ耕耘機３の上限高さに基づいて下降開始線を設定するので、ロータリ耕耘機３が下降を開始してから接地するまでに要する時間の違いによる接地位置のばらつきを防ぎ、畦際からの枕地幅Ｍを所定の幅に高い精度で揃えることができる。

また、作業機下降速度調節ノブ２９の操作により、オートダウン制御によるロータリ耕耘機３の下降速度を調節可能とし、制御部５２は、ロータリ耕耘機３の下降速度に基づいて下降開始線を設定するので、利便性を向上すると共に、ロータリ耕耘機３が下降を開始してから接地するまでに要する時間の違いによる接地位置のばらつきを防ぎ、畦際からの枕地幅Ｍを所定の幅に高い精度で揃えることができる。また、オートダウンタイミングボリューム３３により、下降開始線のＹ座標を調節可能としたので、前輪５及び後輪６等の走行装置のスリップにより現在位置Ｐの座標に誤差が発生する場合や、矩形でない圃場、例えば台形等の圃場で耕耘作業を行う場合にも容易に対応ができ、利便性を向上すると共に、畦際からの枕地幅Ｍを所定の幅に高い精度で揃えることができる。また、前輪倍速オン４駆モードやオートブレーキモードが選択されているか否かに基づいて機体２の旋回半径ｒを演算し、この旋回半径ｒにより機体２の現在位置及び機体角度θ１を演算するので、機体２の現在位置の演算精度が向上し、畦際からの枕地幅Ｍを所定の幅に高い精度で揃えることができる。

また、オートダウンオン状態かつオートダウン非実行状態において、バックアップモードのオン状態でかつロータリ耕耘機３が上限高さに位置していない状態でのシャトルレバー３５の中立位置から後進位置への切り替え、旋回アップモードのオン状態でかつロータリ耕耘機３が上限高さに位置していない状態でのステアリングセンサ１５のオフ状態からオン状態への切り替え及びクイックアップレバー３６の所定時間ｔ１以上の上げ操作のうち少なくともいずれか１つを検知したことを契機としてトラクタ１がオートダウン実行状態となり、旋回開始時における機体基準点２ａの位置を原点Ｏとする座標系上に下降開始線を設定するので、オペレータの好み等により異なる多様な旋回操作手順に対応でき、オペレータが行う操作の自由度を向上すると共に、不要な操作手順を減らしてオペレータの操作負担を軽減することができる。また、下降開始線は、旋回開始時における現在位置Ｐの前後方向の座標のみによって定義されるので、作業再開時における機体２の左右方向の位置についてはオペレータが自由に選択することができ、例えば１列分おきに耕耘作業をすることができるので、操作の自由度を向上すると共に制御部５２の処理負担を軽減することができる。

また、機体角度θ１が旋回角度条件を達成していない状態においては、機体基準点２ａが下降開始線に到達してもロータリ耕耘機３の下降を行われないので、オペレータが意図せずロータリ耕耘機３が下降する虞を低減することができる。また、圃場Ｈでの耕耘作業に不適な２駆モード又は所定の減速比以下の高速段が選択されている際にはトラクタ１はオートダウン実行状態とはならないので、オペレータが意図せずロータリ耕耘機３が下降する虞を低減することができる。また、制御部５２は、オートダウン実行状態における現在位置Ｐの座標及び機体角度θ１を演算し、機体２が旋回開始時の位置から所定距離ε１を超えて離れたとき、機体角度θ１が終了角度λ１を超えたとき又は機体２の積算走行距離が所定距離ξ１を超えたときに、オートダウンオフ状態となるので、例えば圃場Ｈを往復しながら行う耕耘作業を終えて枕地を走行する際や圃場外へ出た後等において、オペレータが意図せずロータリ耕耘機３が下降する虞を低減することができる。また、直進後方移動距離が所定の前後進解除距離ρを超えたとき又は直進前方移動距離が前後進解除距離ρを超えたとき、トラクタ１は、オートダウンオン状態を維持したままオートダウン非実行状態となるので、オペレータが意図せずロータリ耕耘機３が下降する虞を低減することができると共に、少ない操作で再びトラクタ１をオートダウン実行状態とすることができる。

また、オートダウン実行状態における現在位置Ｐの座標は、高価なジャイロセンサやＧＰＳ等を使用せず、安価な接点スイッチや光学センサ等を使用可能なステアリングセンサ１５及び車速センサ１１によって演算しているので、コストを抑制できる。また、オートダウン制御において、エンジンの最大出力、前輪５及び後輪６等の走行装置の種類や寸法により異なる旋回半径ｒの値に基づいて現在位置Ｐの座標及び機体角度θ１を演算するので、旋回半径ｒが異なるトラクター間で制御部５２を共通化できる。

なお、報知ランプ５４は、制御部５２からの電気信号により点滅可能な発光源であればよく、ハロゲンランプでもよいし、ＬＥＤ等でもよい。また、報知ブザー５３は、制御部５２からの電気信号によりオペレータが認知可能な音を発することが可能な音源であればよく、コーン紙等を有するスピーカーでもよいし、圧電素子等でもよい。また、報知ブザー５３による報知の実行は、短音の繰り返しに限られず、音の強弱によることとしてもよい。また、同様に、報知ランプ５４による報知の実行は、点灯と消灯の繰り返しに限られず、光の強弱の変化によることとしてもよい。

また、機体方向Ｎと旋回終了方向との角度差θ０の減少に伴って、報知の周期が段階的に小さくなることとしたが、例えば放音及び発光の時間が長くなるに伴って消音及び消灯の時間が短くなるように変化させて報知の周期は一定としてもよい。また、報知ブザー５３及び報知ランプ５４は、いずれか一方でもよいし、これらの代わりにステアリングホイール１３や運転座席２３等を振動する振動装置等でもよい。また、操向手段はステアリング装置１２に限られず、図示しない操作レバーと操作レバーの操作を検出するセンサーと当該センサーの検出内容に基づいて左右のクローラの回転数を変化させるプログラムとにより構成されることとしてもよい。また、制御部５２は、機体角度θ１により、機体方向Ｎと旋回終了方向との角度差θ０を間接的に演算することとしたが、演算時点における機体方向Ｎと旋回終了方向との角度差θ０を直接的に演算してもよい。

また、車速は一方の後輪６の回転数及び後輪駆動軸の回転数を検出することにより演算されることとしたが、代わりに他の部分の回転数を検出してもよく、例えば後輪駆動軸の回転数の代わりにエンジンからの出力軸である図示しないドライブシャフトの回転数を検出しても良いし、左右両方の後輪６の回転数を検出してもよい。また、主変速機構及び副変速機構は多段状の変速機構であることとしたが、エンジンの回転数と後輪６の回転数の比である総減速比が所定の変速比以上であるか否かが検知できるように構成されていれば、主変速機構及び副変速機構は無段状の変速機構でもよいし、主変速機構及び副変速機構の何れか一方のみを備える構成としてもよい。また、旋回開始動作としてポジションレバー３１の操作によるロータリ耕耘機３の上昇操作を加えてもよい。

また、ステアリングホイール１３は、揺動又は水平動可能なレバーやボタン等でもよいし、ステアリングホイール１３の操作はオン状態とオフ状態とのいずれかの検知に限られず、操作角度を数値で検出可能として操作角度に応じて演算した旋回半径ｒに基づいて制御部５２が演算を可能な構成としてもよい。また、ステアリングセンサ１５はステアリングホイール１３の回動を直接検知してもよいし、タイロッドの移動量や前輪５の傾き量で検知する構成としてもよい。

また、オペレータに対する視覚的な報知は報知ランプ５４並びに液晶表示装置５１の図柄及び報知文の変化によることとしたが、代わりに液晶以外のＥＬディスプレイや、ＬＥＤランプのドットマトリクス表示装置による表示でもよいし、発光源の色や位置の変化で報知を行ってもよい。また、トラクタ１は、予め決められた経路、図示しないカメラ等によるトラクタ周囲の映像又はＧＰＳによるトラクタの現在位置の情報等に従って図示しないアクチュエータ等により自動運転されてオペレータが適宜に修正することとしてもよいし、これらの情報に従ってオペレータの操作をアクチュエータ等により補助することとしてもよい。また、搭乗していないオペレータがトラクタ１とは切り離されているコントローラー等により、トラクタ１から離れたところでトラクタ１を操縦する遠隔操作装置を備える構成とし、アクチュエータ等によりステアリング装置が駆動されて前輪５の向きが変化する構造としても良い。この場合、報知ブザー５３及び報知ランプ５４は上記コントローラーに設けられることが望ましい。また、制御部５２に対する入力を行う各種の操作具は、代わりに液晶表示装置５１に設けられたタッチパネルであってもよいし、上記トラクタ１とは切り離されている入力装置であってもよい。また、制御部５２はディスクリート回路により形成されていてもよいし、半導体集積回路素子として一体に形成されていてもよい。

また、本実施の形態においては図２０に示すＬ１、Ｔ及びＬ２の経路で説明を行ったが、枕地Ｊにおける旋回時の走行経路はこれに限られず、例えば機体２が畦際Ｅへ向かって直進前進し、畦際Ｅまで達してからオペレータがステアリングホイール１３を時計回りに最大回動角度まで回動させ、バックアップモードのオン状態で機体２を後進させながら旋回させて機体方向Ｎを経路Ｌ２に合わせてもよい。また、例えば、機体２が畦際Ｅへ向かって直進前進し、枕地Ｊでロータリ軸３ａが作業境界Ｃに到達した時、オペレータがステアリングホイール１３を反時計回りに最大回動角度まで回動させて機体２を前進させながら左へ略９０°旋回させた後、ステアリングホイール１３の回動角度を中立位置まで戻した状態で適当な位置まで機体２を直進後進させ、次いでステアリングホイール１３を反時計回りに最大回動角度まで回動させた状態で前進させながら左へ９０°旋回させて機体方向Ｎを経路Ｌ２に合わせてもよい。

また、上記実施の形態はロータリ耕耘機３を昇降可能するトラクタ１について説明したが、これに限られず、作業機は代掻き作業機、プラウ及び田植機等、機体２に昇降可能な作業機が設けられている他の作業車輌にも同様に適用可能である。

１作業車輌（トラクタ）
２機体
３作業機（ロータリ耕耘機）
１１走行距離検出手段
１２操向手段（ステアリング装置）
１５操向検出手段（ステアリングセンサ）
５２制御手段（制御部）
５３報知手段（報知ブザー）
５４報知手段（報知ランプ）
Ｎ進行方向
ｔ５周期
ｔ６周期
ｔ７周期
ｔ８周期
θ０角度差

Claims

機体を操向する操向手段を備え、前記操向手段の操向によって前記機体の旋回が可能な作業車輌において、
前記操向手段による操向操作がある操向有状態又は操向操作のない操向無状態を検出する操向検出手段と、
前記機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、
報知を実行可能な報知手段と、
前記機体の旋回開始時の位置を原点とする座標系上で、現在位置における前記機体の進行方向と、予め設定された旋回を完了した状態における前記機体の進行方向と、の角度差を仮想的に演算し、前記機体の旋回中において前記角度差に応じた報知を、前記報知手段に実行させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記操向手段が前記操向有状態となった場合に前記機体が最大旋回角度で進行するとみなし、前記操向手段が前記操向無状態から前記操向有状態に遷移してからの前記機体の走行距離に基づいて前記角度差を演算し、かつ前記機体の旋回中に前記操向手段が前記操向無状態となった場合には前記機体の角度変化量を０とする、
ことを特徴とする作業車輌。
前記制御手段は、前記角度差に応じた周期で前記報知手段に報知を実行させる、
請求項１に記載の作業車輌。
前記制御手段は、前記機体の走行に伴い作業機により作業を行う作業走行モードと、前記作業走行モードより高速移動が可能な路上走行モードと、を切替え可能に設けられ、
前記制御手段は、前記路上走行モードであるときに、前記報知手段による前記角度差に応じた報知を不実行にする、
請求項１又は２に記載の作業車輌。
前記報知手段は、ランプ又はブザーである、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の作業車輌。