CN108334067B - 行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种行驶控制装置，其容易使作业车准确地停在开始位置。行驶控制装置(A)对能够通过自动驾驶进行作业行驶的作业车(1)的行驶进行控制，具有：显示器(51)，其能够显示作业车(1)在被进行作业行驶的作业地(W)中的位置；引导指标显示部，其在显示器(51)中显示与自动行驶允许区域(R)对应的引导指标(E)，自动行驶允许区域(R)是作业地(W)内设定的区域；位置判定部，其判定作业车(1)是否位于自动行驶允许区域(R)内；在利用位置判定部判定为作业车(1)位于自动行驶允许区域(R)内的情况下，能够进入到自动行驶模式。

Description

行驶控制装置
技术领域
本发明涉及一种对能够通过自动驾驶进行作业行驶的作业车的行驶进行控制的行驶控制装置。
背景技术
作为上述行驶控制装置，已经公知例如专利文献1记载的行驶控制装置。专利文献1记载的行驶控制装置(在专利文献1中为“制御装置(控制装置)”)搭载于作业车(在专利文献1中为“自律走行作業車両(自控行驶作业车辆)”)。并且，该行驶控制装置对作业车的行驶进行控制，以使得作业车在作业地沿预先设定的设定路径行驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015－195796号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
在上述专利文献1记载的作业车开始作业行驶时，操作员需要操作作业车，使之停在预先设定的作业行驶的开始位置。
此时，对于作业车的操作尚不娴熟的操作员而言，有时很难使作业车准确地停在开始位置。并且，在使作业车停在了偏离开始位置的位置的情况下，认为会出现作业车的行驶偏离设定路径的事态。
本发明的目的在于提供一种容易使作业车准确地停在开始位置的行驶控制装置。
用于解决技术问题的手段
本发明提供一种行驶控制装置，该行驶控制装置对能够通过自动驾驶进行作业行驶的作业车的行驶进行控制，其特征在于，具有：
显示器，其能够显示所述作业车在被进行所述作业行驶的作业地中的位置；
引导指标显示部，其在所述显示器中显示与自动行驶允许区域对应的引导指标，所述自动行驶允许区域是所述作业地内设定的区域；
位置判定部，其判定所述作业车是否位于所述自动行驶允许区域内；
在利用所述位置判定部判定为所述作业车位于所述自动行驶允许区域内的情况下，能够进入到自动行驶模式。
根据本发明，如果作业车到达自动行驶允许区域内，则之后，能够进入到自动行驶模式。即，在使作业车向自动行驶的开始位置移动时，操作员只要操作作业车而使其到达自动行驶允许区域内即可。
因此，根据本发明，能够从适当的位置开始自动行驶。
而且，在本发明中，优选的是，
所述引导指标中包含表示所述自动行驶允许区域的位置及形状的图形，
所述自动行驶允许区域具有越向所述作业行驶开始时的所述作业车的行进方向上的前进侧就越窄的形状。
在使作业车从例如位于作业行驶等的开始位置的后侧的地点自动地引导行驶到开始位置时，在该地点相对于开始位置沿左右方向错位的情况下，需要一边使作业车引导行驶到开始位置，一边修正左右方向的错位。此时，在左右方向的错位幅度过大的情况下，认为会出现在引导行驶中不能充分地对左右方向的错位进行修正的事态。
在此，越从更后侧的地点开始引导行驶，引导行驶的距离就越长，因此引导行驶中可修正的左右方向错位幅度的上限更大。即，越从更后侧的地点开始引导行驶，就越容易允许相对于开始位置的左右方向错位。因此，可设定为引导行驶开始地点的区域越靠后侧则在左右方向上越宽。
根据上述结构，自动行驶允许区域具有越向作业行驶开始时的作业车的行进方向上的后退侧就越宽的形状。由此，能够设定反映了越靠更后侧的地点就越容易允许左右方向的错位的情况的自动行驶允许区域。即，能够在到达作业行驶的开始位置之前可靠地修正左右方向的错位，并且能够尽可能宽地设定自动行驶允许区域的范围。
另外，在使作业车从例如位于作业行驶等的开始位置的后侧的地点自动地引导行驶到开始位置时，在该地点的作业车的前进方向相对于作业行驶开始时的作业车的前进方向偏移的情况下，需要一边使作业车引导行驶到开始位置，一边修正方向的偏移。此时，在方向的偏移角过大的情况下，认为会出现不能在作业车到达开始位置之前充分修正方向偏移的事态。
根据上述结构，操作员能够通过观察显示器显示的图形，把握作业车开始作业行驶时的前进方向是哪个方向。由此，操作员能够在使作业车到达自动行驶允许区域内之前进行操作以减小上述方向偏移。因此，容易避免不能在作业车到达开始位置之前充分修正方向偏移的事态。
而且，在本发明中，优选的是，所述自动行驶允许区域是梯形。
根据该结构，利用梯形这一简单的形状，就能够实现越靠作业车的行进方向上的后退侧就越宽的形状。因此，能够起到上述“能够在到达作业行驶的开始位置之前可靠地修正左右方向的错位，并且能够尽可能宽地设定自动行驶允许区域的范围”这一作用效果，并且能够将自动行驶允许区域的形状设为简单的形状。
而且，在本发明中，优选的是，所述自动行驶允许区域是扇形。
根据该结构，利用扇形这一简单的形状，就能够实现越靠作业车的行进方向上的后退侧就越宽的形状。因此，能够起到上述“能够在到达作业行驶的开始位置之前可靠地修正左右方向的错位，并且能够尽可能宽地设定自动行驶允许区域的范围”这一作用效果，并且能够将自动行驶允许区域的形状设定为简单的形状。
而且，在本发明中，优选的是，所述自动行驶允许区域是三角形。
根据该结构，利用三角形这一简单的形状，就能够实现越靠作业车的行进方向上的后退侧就越宽的形状。因此，能够起到上述“能够在到达作业行驶的开始位置之前可靠地修正左右方向的错位，并且能够尽可能宽地设定自动行驶允许区域的范围”这一作用效果，并且能够将自动行驶允许区域的形状设为简单的形状。
而且，在本发明中，优选的是，
所述引导指标中包含表示所述自动行驶允许区域的位置及形状的图形，
所述自动行驶允许区域是长方形。
根据该结构，能够将自动行驶允许区域的形状设为简单的形状。
而且，在本发明中，优选的是，
所述引导指标中包含表示所述作业行驶开始时的所述作业车的行进方向的方向指示记号，
所述显示器中的所述方向指示记号的显示位置与所述作业地中的所述自动行驶允许区域的位置对应。
根据该结构，操作员能够通过观察显示器显示的方向指示记号，把握作业车开始作业行驶时的前进方向是哪个方向。由此，操作员能够在使作业车到达自动行驶允许区域内之前进行操作以减小上述方向偏移。因此，容易避免不能在作业车到达开始位置之前充分修正方向偏移的事态。
而且，在本发明中，优选的是，
所述引导指标显示部能够将所述引导指标的显示状态在第一显示状态与第二显示状态之间切换，
在利用所述位置判定部判定为所述作业车没有位于所述自动行驶允许区域内的情况下，所述引导指标的显示状态为所述第一显示状态，
在利用所述位置判定部判定为所述作业车位于所述自动行驶允许区域内的情况下，所述引导指标的显示状态为所述第二显示状态。
根据该结构，操作员能够通过观察引导指标的显示状态，容易地确认作业车是否已经到达自动行驶允许区域内。
而且，在本发明中，优选的是，所述第一显示状态下的所述引导指标的颜色与所述第二显示状态下的所述引导指标的颜色彼此不同。
根据该结构，操作员能够通过引导指标的颜色的变化，容易地确认作业车已经到达自动行驶允许区域内。
附图说明
图1是拖拉机的左侧面图。
图2是表示驾驶部的结构的主要部分的横截面俯视图。
图3是表示终端装置的结构的图。
图4是终端装置的放大图，表示第一触摸按钮、第二触摸按钮、第一物理按钮、第二物理按钮的结构。
图5是表示与显示器的显示相关的控制结构的框图。
图6是表示向作业行驶的开始位置移动时的显示器的显示内容的图。
图7是表示作业行驶开始时的显示器的显示内容的图。
图8是表示作业行驶中的显示器的显示内容的图。
图9是表示作业行驶中的显示器的显示内容的图。
图10是表示作业行驶中的显示器的显示内容的图。
图11是表示其他实施方式中的引导开始区域的图。
图12是表示其他实施方式中的引导开始区域的图。
图13是表示其他实施方式中的引导开始区域的图。
附图标记说明
1 拖拉机(作业车)
51 显示器
107 引导指标显示部
108 位置判定部
109 引导控制部
A 行驶控制装置
E 引导指标
G 图形
H 方向指示记号
R 引导开始区域(自动行驶允许区域)
S 开始位置
W 作业地
具体实施方式
基于附图对本发明的具体实施方式进行说明。在以下说明中，只要不特别说明，前后方向就如以下所记载。即，机体的作业行驶时的前进侧的行进方向为“前”，后退侧的行进方向为“后”。并且，以前后方向的朝前姿态为基准，与右侧相当的方向为“右”，与左侧相当的方向为“左”。
另外，在与图3、图4及图6至图10有关的说明中，纸面右侧的方向为“右”，纸面左侧的方向为“左”。
〔拖拉机的整体结构〕
图1是表示作为作业车的一个例子的拖拉机1的结构的图。拖拉机1能够通过自动驾驶进行作业行驶。
如图1所示，在拖拉机1的机体前部设置有动力部2。动力部2具有发动机2a。另外，拖拉机1具有轮式的行驶装置3。行驶装置3具有左右一对前车轮31及左右一对后车轮32。
发动机2a的动力经由主离合器(未图示)及变速器6传递至左右一对前车轮31及左右一对后车轮32。并且，通过该动力，驱动左右一对前车轮31及左右一对后车轮32。
在动力部2的后方设置有驾驶部4。如图1及图2所示，驾驶部4具有驾驶座41、扶手42、支承臂43、方向盘44、换向操纵杆(シャトルレバー)45、离合器踏板46、左右制动器踏板47、终端装置5。在驾驶部4，操作员能够手动进行各种驾驶操作。
如图1及图2所示，终端装置5支承于支承臂43。另外，操作员通过操作方向盘44，能够对左右一对前车轮31进行转向操作。
另外，操作员通过操作换向操纵杆45，能够切换拖拉机1的前进、后退。
另外，操作员通过操作离合器踏板46，能够对主离合器进行接合、切断操作。
另外，操作员通过操作左右制动器踏板47，能够对左右侧制动器进行操作。
如图1所示，在拖拉机1的后部经由升降机构7安装有翻耕装置8。发动机2a的动力经由PTO轴9传递至翻耕装置8。并且，利用该动力，驱动翻耕装置8。
拖拉机1通过一边驱动翻耕装置8一边行驶，能够进行作业行驶。
〔终端装置的结构〕
图3及图4是表示通过自动驾驶进行作业行驶的过程中的终端装置5的图。此时，五个第一触摸按钮11及五个第二触摸按钮12分别纵向排列地显示在终端装置5所具有的显示器51的右端部分。五个第一触摸按钮11及五个第二触摸按钮12分别分配了不同的功能。
另外，显示器51是触摸屏式。操作员通过触摸操作五个第一触摸按钮11及五个第二触摸按钮12中的任一个，能够启动分配给进行了触摸操作的按钮的功能。
另外，显示器51显示作业信息即与作业有关的信息。在图3所示的例子中，在显示器51上，使拖拉机1在被执行作业行驶的作业地W中的位置和作业地W中的目标行驶路径L作为作业信息显示成地图状。
如图3及图4所示，终端装置5具有设置于显示器51的外部的五个第一物理按钮21及五个第二物理按钮22。五个第一物理按钮21及五个第二物理按钮22分别纵向排列地设置。
五个第一物理按钮21及五个第二物理按钮22分别分配了不同的功能。操作员通过按下五个第一物理按钮21及五个第二物理按钮22中的任一个，能够启动分配给所按下的按钮的功能。
如图3及图4所示，五个第一触摸按钮11由第一按钮b1、第二按钮b2、第三按钮b3、第四按钮b4、第五按钮b5构成。另外，五个第二触摸按钮12由第六按钮b6、第七按钮b7、第八按钮b8、第九按钮b9、第十按钮b10构成。
另外，如图3及图4所示，五个第一物理按钮21由第十一按钮b11、第十二按钮b12、第十三按钮b13、第十四按钮b14、第十五按钮b15构成。另外，五个第二物理按钮22由第十六按钮b16、第十七按钮b17、第十八按钮b18、第十九按钮b19、第二十按钮b20构成。
如图3及图4所示，五个第一触摸按钮11的配置与五个第一物理按钮21的配置对应。另外，五个第二触摸按钮12的配置与五个第二物理按钮22的配置对应。
另外，如图3及图4所示，五个第二触摸按钮12与五个第一触摸按钮11相邻地显示。而且，五个第二物理按钮22与五个第一物理按钮21相邻地设置。并且，触摸按钮表示区域D1为显示五个第一触摸按钮11及五个第二触摸按钮12的区域，物理按钮配置区域D2为配置五个第一物理按钮21及五个第二物理按钮22的区域，触摸按钮表示区域D1和物理按钮配置区域D2彼此相邻。
五个第一物理按钮21分配了与分配给五个第一触摸按钮11的功能相同的功能。另外，五个第二物理按钮22分配了与分配给五个第二触摸按钮12的功能相同的功能。
更具体而言，第一按钮b1及第十一按钮b11分配了相同的功能。另外，第二按钮b2及第十二按钮b12分配了相同的功能。并且，同样地，第三按钮b3及第十三按钮b13、第四按钮b4及第十四按钮b14、第五按钮b5及第十五按钮b15、第六按钮b6及第十六按钮b16、第七按钮b7及第十七按钮b17、第八按钮b8及第十八按钮b18、第九按钮b9及第十九按钮b19、第十按钮b10及第二十按钮b20分别分配了相同的功能。
即，五个第一物理按钮21分别分配了与五个第一触摸按钮11中配置对应的第一触摸按钮11相同的功能。另外，五个第二物理按钮22分别分配了与五个第二触摸按钮12中配置对应的第二触摸按钮12相同的功能。
另外，如图3及图4所示，第一按钮b1～第五按钮b5分别具有第一功能显示部f1～第五功能显示部f5。另外，第六按钮b6～第十按钮b10分别具有第六功能显示部f6～第十功能显示部f10。
第一功能显示部f1～第十功能显示部f10分别显示被分配给第一按钮b1～第十按钮b10的功能。
另外，如上所述，第一按钮b1～第十按钮b10的功能与第十一按钮b11～第二十按钮b20的功能对应。因此，第一功能显示部f1～第十功能显示部f10也分别显示被分配给第十一按钮b11～第二十按钮b20的功能。
〔关于控制装置〕
图5示出了本车方位检测装置61、本车位置检测装置62、控制装置100。本车方位检测装置61、本车位置检测装置62、控制装置100都设置于拖拉机1。
本车方位检测装置61检测本车的行驶方位。另外，本车位置检测装置62检测本车位置。
如图5所示，从本车方位检测装置61、本车位置检测装置62、终端装置5向控制装置100输入各种信号。并且，控制装置100基于输入的各种信号，向行驶装置3及终端装置5输出规定的信号。
另外，如图5所示，控制装置100具有按钮显示部101、信息显示部102、功能变更部103、指标值计算部104、指标值显示部105、颜色区分处理部106、引导指标显示部107、位置判定部108、引导控制部109、剩余时间显示部110。
另外，如图3及图5所示，拖拉机1具有对拖拉机1的行驶进行控制的行驶控制装置A。行驶控制装置A具有显示器51、引导指标显示部107、位置判定部108和引导控制部109。
按钮显示部101使五个第一触摸按钮11以纵向排列的方式显示于显示器51。另外，按钮显示部101使五个第二触摸按钮12以纵向排列且与五个第一触摸按钮11的右侧相邻的方式显示于显示器51。
信息显示部102使作业信息显示于显示器51。例如在图3中，利用信息显示部102，将拖拉机1在被执行作业行驶的作业地W中的位置和作业地W中的目标行驶路径L作为作业信息显示于显示器51。
以下，按照拖拉机1通过自动驾驶进行作业行驶的顺序，对控制装置100中的各部分的作用进行说明。
〔关于向作业行驶的开始位置的移动〕
首先，参照图6及图7，对拖拉机1向作业行驶的开始位置S的移动进行说明。
当利用拖拉机1在作业地W中进行作业时，首先，操作员启动终端装置5。接着，利用终端装置5输入各种设定。此时，例如，操作员输入翻耕的重叠宽度、发动机2a的转速等设定。
若完成了各种设定的输入，则如图6所示，显示器51显示拖拉机1的当前位置和引导指标E。引导指标E利用引导指标显示部107显示于显示器51。另外，引导指标E与引导开始区域R(本发明的“自动行驶允许区域”的一个例子)对应，引导开始区域R是作业地W内设定的区域。
引导指标E中包含图形G及方向指示记号H。图形G表示引导开始区域R的位置及形状。另外，方向指示记号H表示作业行驶开始时的拖拉机1的行进方向。显示器51中的方向指示记号H的显示位置与作业地W中的引导开始区域R的位置对应。
如图6所示，在本实施方式中，引导开始区域R为梯形。因此，显示器51显示的图形G也为梯形。另外，在本实施方式中，引导开始区域R具有越向作业行驶开始时的拖拉机1的行进方向上的前进侧就越窄的形状。
图5所示的位置判定部108基于来自本车位置检测装置62的信号，判定拖拉机1是否位于引导开始区域R内。另外，在利用位置判定部108判定为拖拉机1位于引导开始区域R内的情况下，允许从手动行驶模式进入到自动行驶模式。在本实施方式中，自动行驶模式下的自动行驶包含开始位置引导，该开始位置引导在进行实际作业的作业行驶前，使拖拉机1自动行驶到用于开始作业行驶的开始位置S。因此，在利用位置判定部108判定为拖拉机1位于引导开始区域R内的情况下，引导控制部109控制行驶装置3，使拖拉机1行驶至作业行驶的开始位置S。
此外，在拖拉机1是否位于引导开始区域R内的判定过程中，既可以判定整个拖拉机1是否都位于引导开始区域R内，也可以判定拖拉机1的一部分是否位于引导开始区域R内。
另外，图5所示的引导指标显示部107能够将引导指标E的显示状态在第一显示状态与第二显示状态之间切换。在利用位置判定部108判定为拖拉机1没有位于引导开始区域R内的情况下，引导指标E的显示状态为第一显示状态。另外，在利用位置判定部108判定为拖拉机1位于引导开始区域R内的情况下，引导指标E的显示状态为第二显示状态。
在本实施方式中，第一显示状态的图形G的内部显示成橘色。另外，第二显示状态的图形G的内部显示成绿色。即，第一显示状态下的引导指标E的颜色与第二显示状态下的引导指标E的颜色彼此不同。
由此，操作员能够把握拖拉机1是否位于引导开始区域R内。
在拖拉机1位于图6中实线所示的位置的情况下，利用位置判定部108判定为拖拉机1没有位于引导开始区域R内。因此，此时，不利用引导控制部109对行驶装置3进行控制。另外，此时，利用引导指标显示部107使图形G的内部显示成橘色。
并且，操作员手动驾驶拖拉机1，若拖拉机1到达图6中虚线所示的位置，则利用位置判定部108判定为拖拉机1位于引导开始区域R内。由此，开始利用引导控制部109对行驶装置3进行控制。另外，此时，利用引导指标显示部107将图形G的内部的颜色从橘色切换为绿色。
此外，此时，拖拉机1也可以不通过手动驾驶、而是通过自动驾驶移动到图6中虚线所示的位置。
并且，通过引导控制部109对行驶装置3的控制，拖拉机1从图6中虚线所示的位置自动行驶至开始位置S。由此，拖拉机1完成向开始位置S的移动。
若拖拉机1完成了向开始位置S的移动，则如图7所示，将作业地W中的整个目标行驶路径L显示于显示器51。注意，在图7中，拖拉机1位于开始位置S。
另外，在图6所示的状态下，本实施方式中的第九按钮b9的第九功能显示部f9显示较浅的文字“下一页”。另一方面，在图7所示的状态下，第九按钮b9的第九功能显示部f9显示较深的文字“下一页”。
在图6所示的状态下，第九按钮b9及第十九按钮b19的操作都无效。另外，在图7所示的状态下，第九按钮b9及第十九按钮b19的操作都有效。
这样，按钮显示部101能够将第二触摸按钮12的显示状态在第一显示状态与第二显示状态之间切换。并且，在第二触摸按钮12的显示状态为第一显示状态的情况下，第二触摸按钮12及第二物理按钮22的操作都有效。
另外，在第二触摸按钮12的显示状态为第二显示状态的情况下，第二触摸按钮12及第二物理按钮22的操作都无效。
更具体而言，在五个第二触摸按钮12中的任何第二触摸按钮12的显示状态为第一显示状态的情况下，该第二触摸按钮12中都显示较深的文字或记号。此时，该第二触摸按钮12和与该第二触摸按钮12对应的第二物理按钮22的操作都有效。
另外，在五个第二触摸按钮12中的任何第二触摸按钮12的显示状态为第二显示状态的情况下，该第二触摸按钮12中都显示较浅的文字或记号。此时，该第二触摸按钮12和与该第二触摸按钮12对应的第二物理按钮22的操作都有效。
〔关于作业行驶中的各按钮的功能〕
接着，参照图3、图4及图8至图10，对拖拉机1进行作业行驶时的第一按钮b1～第二十按钮b20的功能进行说明。
在拖拉机1完成向开始位置S的移动后，若操作员按下设置于拖拉机1的驾驶开始按钮(未图示)，则开始通过自动驾驶进行作业行驶。图3、图4及图8至图10示出了拖拉机1进行作业行驶时的终端装置5。
在拖拉机1进行作业行驶时，虽然图3、图4、图8只是示意地进行了表示，但本实施方式中的第一按钮b1的第一功能显示部f1中显示文字“设定变更”。在图3所示的状态下，若操作员操作第一按钮b1或第十一按钮b11，则如图8所示，显示设定变更窗口P1。
在设定变更窗口P1中显示拖拉机1的当前车速及耕深。注意，车速及耕深是上述作业信息的一种。
另外，在拖拉机1进行作业行驶时，虽然图3及图4只是示意地进行了表示，但本实施方式中的第二按钮b2的第二功能显示部f2中显示文字“状态显示”。另外，第三按钮b3的第三功能显示部f3中显示文字“作业记录”。另外，第四按钮b4的第四功能显示部f4中显示文字“轨迹显示”。另外，第五按钮b5的第五功能显示部f5中显示文字“轨迹清除”。
若显示了设定变更窗口P1，则图3及图4所示的第二按钮b2的第二功能显示部f2的显示从文字“状态显示”切换为图8所示的记号“+”。另外，同时，第三功能显示部f3的显示从“作业记录”切换为“－”，第四功能显示部f4的显示从“轨迹显示”切换为“+”，第五功能显示部f5的显示从“轨迹清除”切换为“－”。
另外，此时，分配给五个第一触摸按钮11及五个第一物理按钮21的功能也改变。
如图3所示，在没有显示设定变更窗口P1时，第一按钮b1及第十一按钮b11的功能是打开设定变更窗口P1的功能。另外，第二按钮b2及第十二按钮b12的功能是进行变速器6中的油温等车辆状态显示的功能。另外，第三按钮b3及第十三按钮b13的功能是打开图9所示的作业状况窗口P2的功能。另外，第四按钮b4及第十四按钮b14的功能是进行拖拉机1的行驶轨迹显示的功能。另外，第五按钮b5及第十五按钮b15的功能是将所记录的拖拉机1的行驶轨迹抹掉的功能。
另一方面，如图8所示，在显示设定变更窗口P1时，第一按钮b1及第十一按钮b11的功能是关闭设定变更窗口P1的功能。另外，第二按钮b2及第十二按钮b12的功能是增加拖拉机1的设定车速的功能。另外，第三按钮b3及第十三按钮b13的功能是减小拖拉机1的设定车速的功能。另外，第四按钮b4及第十四按钮b14的功能是增加拖拉机1的耕深的功能。另外，第五按钮b5及第十五按钮b15的功能是减小拖拉机1的耕深的功能。
即，在显示设定变更窗口P1时，分配给五个第一触摸按钮11及五个第一物理按钮21的功能分别改变。并且，该功能变更是利用功能变更部103根据显示器51显示的作业信息来进行的。
这样，功能变更部103根据显示器51显示的作业信息，改变分配给五个第一触摸按钮11及五个第一物理按钮21的功能。
另外，在拖拉机1进行作业行驶时，虽然图3及图4只是示意地进行了表示，但本实施方式的五个第二触摸按钮12中的第六按钮b6的第六功能显示部f6中显示文字“当前地点”。另外，第七按钮b7的第七功能显示部f7中显示文字“放大”。另外，第八按钮b8的第八功能显示部f8中显示文字“缩小”。另外，第九按钮b9的第九功能显示部f9中显示文字“下一页”。另外，第十按钮b10的第十功能显示部f10中显示文字“返回”。
并且，如图8所示，即使显示设定变更窗口P1，五个第二触摸按钮12中的第六功能显示部f6、第七功能显示部f7、第八功能显示部f8、第九功能显示部f9、第十功能显示部f10的显示也不变化。
另外，无论是否显示设定变更窗口P1，分配给五个第二触摸按钮12及五个第二物理按钮22的功能都是一定的。
更具体而言，如图3、图4、图8所示，在显示设定变更窗口P1时以及没有显示设定变更窗口P1时，第六按钮b6及第十六按钮b16的功能都是显示作业地W中的拖拉机1的当前地点的功能。另外，第七按钮b7及第十七按钮b17的功能都是放大显示器51中的作业地W的地图显示的功能。另外，第八按钮b8及第十八按钮b18的功能都是缩小显示器51中的作业地W的地图显示的功能。另外，第九按钮b9及第十九按钮b19的功能都是使显示器51中的消息显示和各种设定显示等进入下一画面的功能。另外，第十按钮b10及第二十按钮b20的功能都是返回上一画面的功能。
这样，无论显示器51显示的作业信息如何，分配给五个第二触摸按钮12及五个第二物理按钮22的功能都是一定的。
另外，在图8中，五个第一触摸按钮11都显示于显示器51。另一方面，如图9所示，在显示作业状况窗口P2时，五个第一触摸按钮11中的第一按钮b1、第二按钮b2、第四按钮b4、第五按钮b5都没有显示在显示器51中。
并且，在图8所示的状态下，五个第一触摸按钮11的操作都有效。另一方面，在图9所示的状态下，五个第一触摸按钮11中的第一按钮b1、第二按钮b2、第四按钮b4、第五按钮b5的操作都无效。另外，在图9所示的状态下，第十一按钮b11、第十二按钮b12、第十四按钮b14、第十五按钮b15的操作都无效。
这样，按钮显示部101能够将第一触摸按钮11的显示状态在第一显示状态与第二显示状态之间切换。并且，在第一触摸按钮11的显示状态为第一显示状态的情况下，第一触摸按钮11及第一物理按钮21的操作都有效。
另外，在第一触摸按钮11的显示状态为第二显示状态的情况下，第一触摸按钮11及第一物理按钮21的操作都无效。
更具体而言，在五个第一触摸按钮11中的任何第一触摸按钮11的显示状态为第一显示状态的情况下，该第一触摸按钮11都显示于显示器51。此时，该第一触摸按钮11和与该第一触摸按钮11对应的第一物理按钮21的操作都有效。
另外，在五个第一触摸按钮11中的任何第一触摸按钮11的显示状态为第二显示状态的情况下，该第一触摸按钮11都不显示于显示器51。此时，该第一触摸按钮11和与该第一触摸按钮11对应的第一物理按钮21的操作都无效。
〔关于作业行驶中的指标值的显示〕
如图3及图8至图10所示，指标值显示区域Q位于显示器51的上部。在指标值显示区域Q中，显示表示实际行驶轨迹相对于目标行驶路径L的偏移程度的指标值。
在本实施方式中，该指标值是本车的行驶方位相对于目标行驶路径L的方位的方位偏差。注意，该指标值不限于方位偏差，也可以是本车位置相对于目标行驶路径L的位置偏差。
在本实施方式中，利用指标值计算部104基于来自本车方位检测装置61的信号计算作为该指标值的方位偏差。并且，利用指标值显示部105将计算出的方位偏差显示于指标值显示区域Q。利用指标值显示部105显示于指标值显示区域Q的内容不限于数字。指标值显示部105也能够将表示偏移方向或方位偏差的大小的指标信息等显示于指标值显示区域Q。
另外，指标值显示部105根据方位偏差的大小将方位偏差用绿色、黄色、红色中的任意颜色显示于显示器51。更具体而言，在方位偏差较小的情况下，所显示的方位偏差的颜色为绿色，在方位偏差为中等程度的情况下，所显示的方位偏差的颜色为黄色，在方位偏差较大的情况下，所显示的方位偏差的颜色为红色。
如图3及图10所示，在方位偏差较小的情况下，在指标值显示区域Q中不显示数字。此时，在指标值显示区域Q中，利用指标值显示部105，显示绿色的横向较长的六边形的指标信息。利用该指标信息，告知操作员当前的方位偏差较小。即，该指标信息表示方位偏差。
另外，如图8及图9所示，在方位偏差为中等程度或较大的情况下，利用指标值显示部105，在指标值显示区域Q中显示表示方位偏差的数字。另外，此时，在与表示方位偏差的数字相邻的位置，利用指标值显示部105，显示表示偏移的方向及大小的指示器。在图8及图9所示的例子中，利用该指标信息表示本车的行驶方位相对于目标行驶路径L的方位向右侧偏移。
并且，在方位偏差为中等程度的情况下，这些数字及指标信息显示成黄色，在方位偏差较大的情况下，这些数字及指标信息显示成红色。
如图10所示，图5所示的颜色区分处理部106将显示器51显示的目标行驶路径L中拖拉机1完成行驶的部分区分为绿色、黄色、红色。
更具体而言，颜色区分处理部106将在指标值显示区域Q中用绿色显示方位偏差的区间区分为绿色，将用黄色显示方位偏差的区间区分为黄色，将用红色显示方位偏差的区间区分为红色。
在本实施方式中，当拖拉机1在图10所示的第一区间s1中行驶时，在指标值显示区域Q中用绿色显示方位偏差。另外，当拖拉机1在图10所示的第二区间s2中行驶使，在指标值显示区域Q中用黄色显示方位偏差。另外，当拖拉机1在图10所示的第三区间s3中行驶时，在指标值显示区域Q中用红色显示方位偏差。
此时，如图10所示，显示器51显示的目标行驶路径L中，第一区间s1被区分为绿色。另外，第二区间s2被区分为黄色。另外，第三区间s3被区分为红色。
这样，颜色区分处理部106根据指标值，用颜色区分显示器51显示的目标行驶路径L中的完成行驶的部分。
如图10所示，显示器51能够显示剩余时间显示窗口P3。在剩余时间显示窗口P3中显示拖拉机1行驶完整个目标行驶路径L的剩余时间的预测值。
该剩余时间的预测值利用图5所示的剩余时间显示部110显示于显示器51。
根据以上说明的结构，如果拖拉机1到达引导开始区域R内，则之后，自动地移动至作业行驶的开始位置S。即，在使拖拉机1向开始位置S移动时，操作员只要操作拖拉机1而使其到达引导开始区域R内即可。
因此，根据以上说明的结构，容易使拖拉机1准确地停在开始位置S。
〔其他实施方式〕
(1)在上述实施方式中，如图6所示，引导开始区域R是梯形。因此，显示器51显示的图形G也是梯形。但是，代替该结构，如图11所示，也可以是引导开始区域R为扇形、显示器51显示的图形G也为扇形的结构。另外，如图12所示，也可以是引导开始区域R为三角形、显示器51显示的图形G也为三角形的结构。另外，如图13所示，也可以是引导开始区域R为长方形、显示器51显示的图形G也为长方形的结构。
(2)在上述实施方式中，第一触摸按钮11、第二触摸按钮12、第一物理按钮21、第二物理按钮22分别纵向排列地各设置五个。但是，代替该结构，多个第一触摸按钮11、多个第二触摸按钮12、多个第一物理按钮21、多个第二物理按钮22也可以横向排列地设置。另外，第一触摸按钮11、第二触摸按钮12、第一物理按钮21、第二物理按钮22的设置个数也可以分别为六个以上或者四个以下。另外，第一触摸按钮11、第二触摸按钮12、第一物理按钮21、第二物理按钮22也可以分别各设置一个。
(3)也可以不设置第二触摸按钮12。
(4)也可以不设置第二物理按钮22。
(5)也可以采用如下结构：在多个第二触摸按钮12中的任何第二触摸按钮12的显示状态为第一显示状态的情况下，该第二触摸按钮12显示于显示器51，在显示状态为第二显示状态的情况下，该第二触摸按钮12不显示于显示器51。
(6)也可以采用如下结构：在多个第一触摸按钮11中的任何第一触摸按钮11的显示状态为第一显示状态的情况下，在该第一触摸按钮11上显示较深的文字或记号，在显示状态为第二显示状态的情况下，在该第一触摸按钮11上显示较浅的文字或记号。
(7)也可以是不能将多个第一触摸按钮11的显示状态在第一显示状态与第二显示状态之间切换的结构。
(8)也可以是不能将多个第二触摸按钮12的显示状态在第一显示状态与第二显示状态之间切换的结构。
(9)多个第一触摸按钮11和多个第二触摸按钮12也可以彼此不相邻。例如，也可以是在显示器51的左端部分设置多个第一触摸按钮11、在显示器51的右端部分设置多个第二触摸按钮12的结构。
(10)触摸按钮表示区域D1与物理按钮配置区域D2也可以彼此不相邻。例如，也可以是在显示器51的左端部分设置触摸按钮表示区域D1、在显示器51的右侧的位置设置物理按钮配置区域D2的结构。
(11)行驶装置3既可以是履带式，也可以是半履带式。
(12)引导指标E的显示状态为第一显示状态的情况下的图形G的内部的颜色也可以显示成橘色以外的颜色。
(13)引导指标E的显示状态为第二显示状态的情况下的图形G的内部的颜色也可以显示成绿色以外的颜色。
(14)第一显示状态下的引导指标E的颜色和第二显示状态下的引导指标E的颜色也可以相同。在该情况下，例如，也可以是第一显示状态下的引导指标E以闪烁状态显示、第二显示状态下的引导指标E以点亮状态显示的结构。
(15)也可以是不能将引导指标E的显示状态在第一显示状态与第二显示状态之间切换的结构。
(16)引导指标E也可以仅包含图形G和方向指示记号H中的方向指示记号H。即，也可以是显示器51仅显示方向指示记号H而不显示图形G的结构。
(17)引导指标E也可以仅包含图形G和方向指示记号H中的图形G。即，也可以是显示器51仅显示图形G而不显示方向指示记号H的结构。
(18)在上述实施方式中，以自动行驶模式下的自动行驶包含开始位置引导，该开始位置引导在进行实际作业的作业行驶前，使拖拉机1自动地行驶至用于开始作业行驶的开始位置S的情况为例进行了说明，但是不限于此。例如，也可以在开始位置S设置引导指标E，通过使拖拉机1位于开始位置S(自动驾驶允许区域)，从而进入到自动行驶模式，也就是能够开始作业行驶。
(19)也可以不具有本车方位检测装置61。
(20)也可以不具有本车位置检测装置62。
(21)也可以是显示器51中不显示指标值的结构。
(22)也可以无论指标值的大小如何，显示器51显示的指标值的颜色都始终是一定的。
(23)颜色区分处理部106也可以与显示器51显示的指标值的颜色无关地对目标行驶路径L进行颜色区分。
(24)显示器51显示的指标值的颜色也可以是绿色、黄色、红色以外的颜色。
(25)颜色区分处理部106所进行的颜色区分不限于上述实施方式中的颜色区分模式。例如，也可以是用绿色、黄色、红色组合以外的颜色组合对目标行驶路径L进行颜色区分的结构。另外，也可以用双色区分目标行驶路径L，还可以用四种以上的颜色区分目标行驶路径L。
(26)也可以不具有剩余时间显示部110。
(27)在上述实施方式中，表示了显示器51及控制装置100以固定状态设置于作业车的例子，但是不限于该结构。显示器51及控制装置100也可以是设置在作业者可携带的便携型终端机中的结构。或者，显示器51及控制装置100也可以是设置在远离作业车的远程地所具有的地面设置型管理用控制器中的结构。由此，能够在便携型终端机或地面设置型管理用控制器中发挥与上述说明的功能相同的功能。
工业实用性
本发明除拖拉机以外，还能够用于半喂入联合收割机、全喂入联合收割机、玉米收割机、水稻插秧机等。

Claims (7)

1.一种行驶控制装置，该行驶控制装置对能够通过自动驾驶进行作业行驶的作业车的行驶进行控制，其特征在于，具有：
显示器，其能够显示所述作业车在被进行所述作业行驶的作业地中的位置；
引导指标显示部，其在所述显示器中显示与自动行驶允许区域对应的引导指标，所述自动行驶允许区域是所述作业地内设定的区域；
位置判定部，其判定所述作业车是否位于所述自动行驶允许区域内；
在利用所述位置判定部判定为所述作业车位于所述自动行驶允许区域内的情况下，能够进入到自动行驶模式，
所述引导指标中包含表示所述自动行驶允许区域的位置及形状的图形，
所述自动行驶允许区域具有越向所述作业行驶开始时的所述作业车的行进方向上的前进侧就越窄的形状。
2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述自动行驶允许区域是梯形。
3.如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述自动行驶允许区域是扇形。
4.如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述自动行驶允许区域是三角形。
5.如权利要求1至4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述引导指标中包含表示所述作业行驶开始时的所述作业车的行进方向的方向指示记号，
所述显示器中的所述方向指示记号的显示位置与所述作业地中的所述自动行驶允许区域的位置对应。
6.如权利要求1至4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述引导指标显示部能够将所述引导指标的显示状态在第一显示状态与第二显示状态之间切换，
在利用所述位置判定部判定为所述作业车没有位于所述自动行驶允许区域内的情况下，所述引导指标的显示状态为所述第一显示状态，
在利用所述位置判定部判定为所述作业车位于所述自动行驶允许区域内的情况下，所述引导指标的显示状态为所述第二显示状态。
7.如权利要求6所述的行驶控制装置，其特征在于，所述第一显示状态下的所述引导指标的颜色与所述第二显示状态下的所述引导指标的颜色彼此不同。
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