JP7259595B2 - 自動運転車両の操作装置 - Google Patents

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Description

本明細書は、自動運転車両の操作装置を開示する。
従来、自動運転可能な自動運転車両が知られている。自動運転とは、操作者（オペレータ）の操作によらずに、加減速制御、ブレーキ制御、あるいはステアリング制御などを含む運転制御をコンピュータが実行することを意味する。
従来、自動運転車両には、オペレータが種々の指示を入力するための操作装置が設けられていた。例えば、特許文献１には、自動運転車両が有する機器（空調など）を操作するための機械式のスイッチがダッシュボード付近に設けられ、自動運転のオンオフを行うための自動化オンオフスイッチが運転席の側方に設けられた自動運転車両が開示されている。また、特許文献２には、タッチパネルを備えた自動運転車両であって、運転モードの変更をタッチパネルにより行う自動運転車両が開示されている。
特開２０１９－６２７７号公報 特開２０１７－２４５２１号公報
ところで、自動運転車両に設けられた操作装置によって、発進制御、停止制御、及び加減速制御を含む自動運転車両の車速制御のための操作、及び、ウィンカー、ハザード、あるいはホーンの動作などの車両外部へ向けた報知のための操作を可能とすることが考えられる。
ここで、車速制御のための操作及び車両外部へ向けた報知のための操作は、いずれも、操作頻度が高いと考えられること、あるいは、オペレータが素早く操作を行う必要がある場合が想定されることなどから、これらの操作を行うための操作装置としては、車速制御のための操作と車両外部へ向けた報知のための操作との間の操作の切り替えができるだけ容易であることが望ましい。
例えば、車速制御のためのボタン及び車両外部へ向けた報知のためのボタンの一方がタッチパネルに表示されるソフトボタンであり、他方がタッチパネルとは別に設けられた機械式のハードボタンである場合、車速制御のための操作と車両外部へ向けた報知のための操作との間で、容易に操作の切り替えができない場合がある。また、車速制御のためのボタン及び車両外部へ向けた報知のためのボタンがいずれもソフトボタンであったとしても、例えば、２つのボタンが同時に表示されていない場合など、一方のボタンが表示された状態から他方のボタンが表示された状態へタッチパネルの表示内容を変更させるためにオペレータによる別途の操作が必要となる場合にも、車速制御のための操作と車両外部へ向けた報知のための操作との間で、容易に操作の切り替えができない。
本明細書で開示される自動運転車両の操作装置の目的は、車速制御のための操作と車両外部へ向けた報知のための操作との間で、操作の切り替えを容易にできるようにすることにある。
本明細書で開示される自動運転車両の操作装置は、自動運転可能な自動運転車両の操作装置であって、前記自動運転車両の自動運転モードによる走行を開始させる発進ボタン及び自動運転モード中に前記自動運転車両を減速させるための減速ボタンの少なくとも一方、並びに、ウィンカ動作、ハザード動作、及びホーンの鳴動の少なくとも１つを行うための報知ボタンが、同一画面上に表示されたタッチパネルを備え、前記タッチパネルは、前記タッチパネルを操作するオペレータの腕又は手を置く台座部材の上面から上側に立設されており、前記発進ボタン、前記減速ボタン、及び、前記報知ボタンの少なくとも１つは、前記タッチパネルの下側部分に表示される、ことを特徴とする。
上記構成によれば、車速制御ボタン（発進ボタン及び減速ボタンの少なくとも一方）及び報知ボタンの両方がタッチパネルに表示されるソフトボタンであり、且つ、車速制御ボタン及び報知ボタンが同一画面上に表示される。したがって、オペレータは、両ボタンをすぐに操作可能であり、つまり、両ボタンの間で操作の切り替えを容易に行うことができる。
前記発進ボタン及び前記減速ボタンの少なくとも一方は、前記報知ボタンよりも下側に表示されるとよい。
前記発進ボタン及び前記減速ボタンの少なくとも一方が、前記タッチパネルの画面中央に表示され、前記報知ボタンが前記発進ボタン及び前記減速ボタンの少なくとも一方の近傍に表示されるとよい。
また、本明細書で開示される自動運転車両の操作装置は、自動運転可能な自動運転車両の操作装置であって、前記自動運転車両の自動運転モードによる走行を開始させる発進ボタン及び自動運転モード中に前記自動運転車両を減速させるための減速ボタンの少なくとも一方、並びに、ウィンカ動作、ハザード動作、及びホーンの鳴動の少なくとも１つを行うための報知ボタンが、同一画面上に表示されたタッチパネルを備え、前記発進ボタン及び前記減速ボタンの少なくとも一方は、前記報知ボタンよりも大きく表示される、ことを特徴とする。
前記自動運転車両は、自動運転モード及び手動運転モードを含む複数の運転モードを有し、前記タッチパネルにおいて、さらに、前記自動運転車両の前記運転モードを変更するための運転モード変更ボタンが前記同一画面上に表示されるとよい。
また、本明細書で開示される自動運転車両の操作装置は、自動運転可能な自動運転車両の操作装置であって、前記自動運転車両の自動運転モードによる走行を開始させる発進ボタン及び自動運転モード中に前記自動運転車両を減速させるための減速ボタンの少なくとも一方、並びに、ウィンカ動作、ハザード動作、及びホーンの鳴動の少なくとも１つを行うための報知ボタンが、同一画面上に表示されたタッチパネルを備え、前記タッチパネルにおいて、さらに、前記自動運転車両の状態が前記同一画面上に表示され、前記自動運転車両は、自動運転モード及び手動運転モードを含む複数の運転モードを有し、前記タッチパネルにおいて、さらに、前記自動運転車両のシフトを変更するためのシフト変更ボタンが前記同一画面上に表示され、前記自動運転車両の前記運転モードに応じて、前記シフト変更ボタンの表示態様が変更される、ことを特徴とする。
また、本明細書で開示される自動運転車両の操作装置は、自動運転可能な自動運転車両の操作装置であって、前記自動運転車両の自動運転モードによる走行を開始させる発進ボタン及び自動運転モード中に前記自動運転車両を減速させるための減速ボタンの少なくとも一方、並びに、ウィンカ動作、ハザード動作、及びホーンの鳴動の少なくとも１つを行うための報知ボタンが、同一画面上に表示されたタッチパネルを備え、前記タッチパネルにおいて、さらに、前記タッチパネルを操作するオペレータへのメッセージが一時的に前記同一画面上に表示され、前記メッセージは、前記自動運転車両の状態を示す状態標識の少なくとも一部分の上に重なって表示される、ことを特徴とする。
前記メッセージが表示されている状態において、前記発進ボタン及び前記減速ボタンの少なくとも一方、又は、前記報知ボタンが操作可能であるとよい。
前記自動運転車両の車速制御を行うための機械式操作部であって、ウィンカ動作、ハザード動作、及びホーンの鳴動の少なくとも１つを行うための報知スイッチが設けられた機械式操作部をさらに備えるとよい。
また、本明細書で開示される自動運転車両の操作装置は、自動運転可能な自動運転車両の操作装置であって、前記自動運転車両の自動運転モードによる走行を開始させる発進ボタン及び自動運転モード中に前記自動運転車両を減速させるための減速ボタンの少なくとも一方、並びに、ウィンカ動作、ハザード動作、及びホーンの鳴動の少なくとも１つを行うための報知ボタンが、同一画面上に表示されたタッチパネルを備え、前記自動運転車両は、自動運転モード及び手動運転モードを含む複数の運転モードを有し、車両外部に設けられた車外発光部と、前記運転モードに応じた色で前記車外発光部を発光させると共に、前記タッチパネルの背景を前記車外発光部と同色又は同系色で表示させる表示制御部と、をさらに備えることを特徴とする。
本明細書で開示される自動運転車両の操作装置によれば、車速制御のための操作と車両外部へ向けた報知のための操作との間で、操作の切り替えを容易に行うことができる。
本実施形態に係る自動運転車両の外観図である。 本実施形態に係る自動運転車両の車室内を示す第１の斜視図である。 本実施形態に係る自動運転車両の車室内を示す第２の斜視図である。 本実施形態に係る自動運転車両の機能ブロック図である。 自動運転モードであって自動運転車両が停止している場合のタッチパネルの画面を示す図である。 自動走行時のタッチパネルの画面を示す図である。 手動運転モードの場合のタッチパネルの画面を示す図である。 メッセージが表示されたタッチパネルの画面を示す図である。 タッチパネルの画面の変形例を示す図である。 機械式操作部の斜視図である。 車外発光部が発光した状態（ａ）、及び、タッチパネルの背景が車外発光部と同色で表示された状態（ｂ）を示す図である。
図１は、本実施形態に係る自動運転車両１０の外観図である。本明細書の各図において、前（ＦＲ）及び後の用語は車両前後方向の前後を意味し、左（ＬＨ）及び右の用語は前を向いたときの左右を意味し、上（ＵＰ）及び下の用語は車両上下方向の上下を意味する。
自動運転車両１０は、略直方体であって前後対称の形状を有しており、その外観意匠も前後対称となっている。平面視の四隅には上下方向に伸びるピラー１２が設けられており、各ピラー１２の下側にホイール１４が設けられている。自動運転車両１０の前後左右の側面壁の大部分は半透明のパネル１６となっている。パネル１６はディスプレイパネルとなっていてもよく、そこに文字などが表示されてもよい。
左側面の一部のパネル１６はスライド可能なドア１８となっており、当該ドア１８がスライドして開くことで乗員が乗降することができる。なお、図１においては不図示であるが、ドア１８の下部には出し入れ可能なスロープが収容されている。当該スロープは、車椅子の乗降のためなどに用いられる。
また、自動運転車両１０は、自動運転可能な車両である。具体的には、自動運転車両１０は、自動運転モード、半自動運転モード、及び手動運転モードを含む複数の運転モードで運転することが可能となっている。
自動運転モードとは、運転制御の大部分を自動運転車両１０に搭載されたコンピュータ（運転制御部（後述））が行う運転モードである。本明細書においては、運転制御とは、シフト変更制御、車速制御、ステアリング制御、あるいは、自動運転車両１０の外部（車外）への報知を含む概念である。車速制御とは、自動運転車両１０の発進制御、停止制御、及び加減速制御を含む概念である。また、車外への報知とは、例えば、ウィンカ動作、ハザード動作、あるいはホーンの鳴動などが含まれる。
自動運転車両１０は、複数の自動運転車両１０を管理及び制御する管理センタと通信可能となっており、自動運転モードにおいては、自動運転車両１０は、管理センタの制御により予め定められたルートを走行する。自動運転モードにおいては、管理センタからの運転指示に従ってコンピュータによって運転制御が行われるが、停止状態からの発進制御だけは自動運転車両１０に搭乗したオペレータの操作によって行われる。
また、自動運転モードにおいて、管理センタからの制御に加え、オペレータの操作によっても車速制御及び車外への報知をすることができるようになっている。本実施形態では、自動走行中に、車速制御のうち減速制御がオペレータの操作によって可能になっている。もちろん、減速制御以外の車速制御が可能であってもよい。また、車外への報知のうちウィンカ及びハザードの作動及び停止、並びに、ホーンの鳴動がオペレータの操作によって可能になっている。
半自動運転モードとは、自動運転モード同様に、自動運転車両１０の運転制御の大部分を自動運転車両１０に搭載されたコンピュータが行う運転モードである。半自動運転モードにおいては、管理センタからの指示に依らず、自動運転車両１０に設けられた種々のセンサ（例えばカメラあるいはライダなど）による検出結果に基づいてコンピュータが運転制御を行い、予め定められたルートを走行する。半自動運転モードにおいても、停止状態からの発進制御だけは自動運転車両１０に搭乗したオペレータの操作によって行われ、オペレータの操作によっても車速制御及び車外への報知を行うことができるようになっている。
手動運転モードとは、自動運転車両１０が自動運転を行わず、自動運転車両１０に乗車したオペレータが自動運転車両１０の運転制御を行うモードである。
自動運転車両１０には、車両外部であって車外からよく見える位置に車外発光部２０が設けられている。本実施形態では、車外発光部２０は、前側の２つのピラー１２にそれぞれ設けられている。車外発光部２０は、自動運転車両１０の状態に応じてその発光状態が変化する。つまり、車外発光部２０によって、自動運転車両１０の状態が車外から分かるようになっている。本実施形態では、車外発光部２０は、自動運転車両１０の運転モードに応じた色で発光する。
自動運転車両１０は、不特定多数の乗員が乗り合う乗合型の車両である。本実施形態では、自動運転車両１０は、特定の敷地内において、規定のルートに沿って走行しながら、乗客を輸送するバスとして利用される。したがって、自動運転車両１０は、比較的、高頻度で、停車と発進を繰り返すことが想定されている。また、自動運転車両１０は、比較的、低速（例えば３０ｋｍ／ｈ以下）での走行が想定されている。
ただし、本明細書で開示する自動運転車両１０の利用形態は、適宜、変更可能であり、例えば、自動運転車両１０は、移動可能なビジネススペースとして利用されてもよく、各種商品を陳列販売する小売店や、飲食物を調理提供する飲食店などの店舗として用いられてもよい。また、別の形態として、自動運転車両１０は、事務作業や顧客との打ち合わせなどを行うためのオフィスとして用いられてもよい。また、自動運転車両１０の利用シーンは、ビジネスに限らず、例えば、自動運転車両１０は、個人の移動手段として用いられてもよい。また、自動運転車両１０の走行パターンや走行速度も、適宜変更されてもよい。
自動運転車両１０は、原動機として、バッテリからの電力供給を受ける駆動モータを有する電気自動車である。当該バッテリは、充放電可能な二次電池であり、定期的に外部電力により充電される。なお、自動運転車両１０は、電気自動車に限らず、他の形式の自動車でもよい。例えば、自動運転車両１０は、原動機としてエンジンを搭載したエンジン自動車でもよいし、原動機としてエンジンおよび駆動モータを搭載したハイブリッド自動車でもよい。さらに、自動運転車両１０は、燃料電池で発電した電力で駆動モータを駆動する水素自動車でもよい。
図２及び図３は、自動運転車両１０の車室内を示す斜視図である。上述のように、自動運転車両１０はバスとして利用されるから、車室内の中央部は、立って乗車する乗員のためあるいは乗員が座った車椅子を載置するためのフロア３０となっている。また、車室内の側壁に沿って、乗員用の座席３２が設けられている。
自動運転車両１０には、自動運転車両１０の運転制御、車外へ向けた報知（ウィンカ、ハザード、ホーンなどの作動）、及び、自動運転車両１０が有する各機器（エアコン、ワイパ、ヘッドライト、テールライトなど）の制御を行うオペレータ用のオペレータ席３４が設けられている。図２では、オペレータ席３４の座部３４ａが下げられ座面３４ｂが現れた状態が示されているが、座部３４ａは跳ね上げ可能となっている。本実施形態では、オペレータ席３４は、車室内の左側面であってドア１８の前側近傍に設けられているが、オペレータ席３４は、車室内の右側面に設けられてもよい。
オペレータ席３４の前側には、オペレータ席３４に座ったオペレータが腕を置くための前後方向に伸長した台座部材としてのアームレスト３６が設けられている。上述の通り、本実施形態では、オペレータ席３４が車室内の左側面に設けられているから、アームレスト３６は車室内の左側端部に配置されている。オペレータ席３４が車室内の右側面に設けられているのであれば、アームレスト３６は車室内の右側端部に配置される。アームレスト３６は、着座可能状態におけるオペレータ席３４の座面３４ｂよりも上側に設けられている。なお、台座部材としては、アームレスト３６のみならず、オペレータの手を置く台座であってもよい。
アームレスト３６の前端部には、アームレスト３６の上面から上側に立設したタッチパネル３８が設けられている（図３参照）。タッチパネル３８は、表示面（操作面）が後側（つまりオペレータ席３４側）を向いている。したがって、オペレータは、オペレータ席３４に座り、腕をアームレスト３６に置きながら、手でタッチパネル３８を操作することが可能になっている。タッチパネル３８によって、車速制御指示の入力、車外への報知指示の入力、自動運転車両１０が有する機器に対する機器制御指示の入力、及び、運転モードの変更指示の入力などが可能となっている。タッチパネル３８の表示画面の詳細については後述する。
また、アームレスト３６には、自動運転車両１０に対して、運転制御指示を入力するための機械式操作部を格納可能な格納部４０が設けられる。格納部４０は蓋４２によって覆われており、つまり、機械式操作部は、格納部４０に格納されている状態では車室内に露出していない状態となる。なお、本実施形態では、格納部４０はアームレスト３６に設けられているが、格納部４０は、アームレスト３６以外の場所に設けられてもよい。機械式操作部は、自動運転車両１０のいずれの運転モードでも操作可能であってよいが、主に、手動運転モードのときに用いられる。機械式操作部の詳細については後述する。
車室内の前側左隅には、自動運転車両１０に関する情報が表示されるディスプレイ４４が設けられている（図３参照）。ディスプレイ４４には、例えば、自動運転車両１０の車速、外気温、次に停止する停留所などの情報が表示される。
本実施形態では、自動運転車両１０の操作装置は、タッチパネル３８及び機械式操作部を含んで構成される。なお、自動運転車両１０には、従来の自動車などに設けられていた、アクセルペダルあるいはブレーキペダルのような、車速制御指示を入力するための、足で操作するフットペダルは設けられていない。
図４は、自動運転車両１０の機能ブロック図である。自動運転車両１０は、車外発光部２０及びタッチパネル３８に加え、運転モード選択部５０、運転制御部５２、及び表示制御部５４を含んで構成される。運転モード選択部５０、運転制御部５２、及び表示制御部５４は、プロセッサなどのハードウェア、及び、当該ハードウェアを動作させるためのソフトウェアの協働により実現される。
運転モード選択部５０は、オペレータがタッチパネル３８から入力した運転モードの変更指示に基づいて、自動運転モード、半自動運転モード、及び手動運転モードの中から自動運転車両１０の運転モードを選択する。
運転制御部５２は、運転モード選択部５０が選択した運転モードに応じて、タッチパネル３８又は機械式操作部（図４において不図示）から入力された運転制御指示、管理センタから受信した運転制御指示、自動運転車両１０が備える種々のセンサによる検出結果に基づいて、自動運転車両１０の運転制御を行う。
表示制御部５４は、タッチパネル３８に種々の画面を表示させる制御、及び、車外発光部２０の発光状態の制御を行う。以下に、タッチパネル３８の種々の画面について説明するが、これらの画面は、全て表示制御部５４による制御によって表示される。
以下、図５～図１２を参照しつつ、タッチパネル３８の表示画面について説明する。
図５は、自動運転車両１０が自動運転モードであって停止しているときのタッチパネル３８の表示画面を示す図である。以下においては、運転モードが自動運転モードである場合のタッチパネル３８の表示画面について説明するが、タッチパネル３８の表示画面は、どの運転モードであっても大部分は同じである。運転モードに応じてタッチパネル３８の表示内容が異なる箇所については逐次説明する。
タッチパネル３８には、自動運転車両１０に車速制御指示を入力するための車速制御ボタン６０、及び、車外へ向けた報知指示を入力するための報知ボタン６２が表示される。本実施形態では、自動運転車両１０が停止している場合、車速制御ボタン６０として、自動運転車両１０に対して発進指示を入力するための発進ボタンとしてのＧＯボタン６０ａが表示される。自動運転車両１０が自動運転での走行を開始すると、図６に示すように、車速制御ボタン６０として、ＧＯボタン６０ａに代えて、減速指示を入力するための減速ボタンとしてのＳＬＯＷＤＯＷＮボタン６０ｂが表示される。なお、ＳＬＯＷＤＯＷＮボタン６０ｂを操作し続けることで、自動運転車両を停止させることができる。したがって、ＳＬＯＷＤＯＷＮボタン６０ｂは、自動運転車両を停止させるための停止指示を入力するものであるともいえる。また、本実施形態では、報知ボタン６２として、ウィンカの作動／停止指示を入力するためのウィンカボタン６２ａ、ハザードの作動／停止指示を入力するためのハザードボタン６２ｂ、及び、ホーンの鳴動指示を入力するためのホーンボタン６２ｃが表示される。このように、本実施形態では、複数の報知ボタン６２が表示されるが、報知ボタン６２は１つであってもよい。また、上記以外の種類の報知ボタン６２が表示されてもよい。
車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２は、同一画面上に表示される。ここで、同一画面上に表示されるとは、オペレータが別途の操作（例えば画面の切り替え操作など）をする必要なく、車速制御ボタン６０と報知ボタン６２との両方が操作可能であるようにタッチパネル３８に表示されることを意味する。例えば、車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２が同時に表示された状態である。したがって、例えば、タッチパネル３８において、１つの画面に複数の分割画面を表示可能である場合、オペレータが別途の操作をする必要なく車速制御ボタン６０と報知ボタン６２との両方が操作可能に表示される限りにおいて、車速制御ボタン６０が一方の分割画面に表示され、報知ボタン６２が他方の分割画面に表示されている場合にも、車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２が同一画面上に表示されていると言える。
本実施形態では、車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２の両方がタッチパネル３８に表示されるソフトボタンであり、且つ、車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２が同一画面上に表示される。したがって、オペレータは、両ボタンをすぐに操作できるから、車速制御ボタン６０の操作と報知ボタン６２の操作との間で、操作の切り替えを容易に行うことができる。換言すれば、オペレータは、車速制御ボタン６０の操作と報知ボタン６２の操作との間で、余計な手間や時間を掛けずに操作の切り替えを行うことができる。
車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２は、他のボタンよりも操作頻度が高く、また、素早く操作を行う必要がある場合が想定される。したがって、車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２の少なくとも一方は、タッチパネル３８の下側部分に表示されるとよい。上述のように、タッチパネル３８は、オペレータが腕を置くアームレスト３６の上面から上側に立設している。したがって、アームレスト３６に腕を置いた状態だと、オペレータは、タッチパネル３８の上側部分よりも下側部分の方が操作し易く、また、迅速に操作できる。したがって、車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２の少なくとも一方をタッチパネル３８の下側部分に表示することで、オペレータが、これらのボタンを操作し易くなる、あるいは、より迅速に操作可能となる。
車速制御ボタン６０は、報知ボタン６２よりも下側に表示されるとよい。車速制御ボタン６０と報知ボタン６２とを比較すると、報知ボタン６２よりも車速制御ボタン６０の方が、より操作頻度が高く、より素早く操作を行う必要がある場合が多い。アームレスト３６に腕を置いた状態では、タッチパネル３８のより下側がより操作し易くより迅速に操作できる。したがって、車速制御ボタン６０を報知ボタン６２の下側に表示することで、車速制御ボタン６０を報知ボタン６２より操作し易く、あるいは、より迅速に操作できるようにすることができる。
車速制御ボタン６０は、報知ボタン６２よりも大きく表示されるとよい。上述のように、報知ボタン６２よりも車速制御ボタン６０の方が、より操作頻度が高く、より素早く操作を行う必要がある場合が多いため、車速制御ボタン６０を報知ボタン６２よりも大きく表示することで、車速制御ボタン６０を報知ボタン６２より操作し易くすることができる。
タッチパネル３８には、車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２と同一画面上に、自動運転車両１０の運転モードの変更指示を入力するための運転モード変更ボタン６４が表示される。図５に示すように、自動運転車両１０が停止しているときは、運転モード変更ボタン６４として、自動運転モードに変更するための自動運転モードボタン、半自動運転モードに変更するための半自動運転モードボタン、手動運転モードに変更するための手動運転モードボタンが表示される。運転モード変更ボタン６４は、現在の運転モードが分かる態様で表示されるとよい。図５の例では、運転モードが自動運転モードであるため、自動運転モードボタンが、半自動運転モードボタン及び手動運転モードボタンとは異なる態様（図５の例では異なる色）で表示されている。
運転モード変更ボタン６４が車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２と同一画面上に表示されることで、オペレータは、車速制御ボタン６０又は報知ボタン６２の操作と運転モード変更ボタン６４の操作との間でも、操作の切り替えを容易に行うことができる。
なお、本実施形態では、自動運転車両１０が走行しているときは、運転モードの変更が不可となっているため、図６に示すように、運転モード変更ボタン６４としては、現在の運転モードに対応するボタン（図６の例では自動運転モードボタン）のみが表示される。
タッチパネル３８には、車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２と同一画面上に、自動運転車両１０のシフト（ギア）を変更するためのシフト変更ボタン６６が表示される。シフト変更ボタン６６としては、Ｐ（パーキング）、Ｒ（リバース）、Ｎ（ニュートラル）、Ｄ（ドライブ）の各シフトに対応する複数のボタンが表示される。シフト変更ボタン６６は、現在のシフトが分かる態様で表示されるとよい。図５の例では、現在のシフトがＤであるため、シフトＤに対応するボタンが他のシフトに対応するボタンとは異なる態様（図５の例では異なる色）で表示されている。本実施形態では、自動運転モードではオペレータによるシフトの変更が許可されていないため、自動運転モードにおいては、シフト変更ボタン６６の各ボタンが小さく表示される、あるいは、表示されないようにしてもよい。
シフト変更ボタン６６が車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２と同一画面上に表示されることで、オペレータは、車速制御ボタン６０又は報知ボタン６２の操作とシフト変更ボタン６６の操作との間でも、操作の切り替えを容易に行うことができる。
本実施形態では、自動運転モードにおいては、オペレータはシフトを変更できなくなっている。したがって、図５に示すように、自動運転モードの場合、現在のシフトであるシフトＤに対応するボタンのみ大きく表示され、その他のシフトに対応するボタンは小さく表示されている。このとき、オペレータがシフト変更ボタン６６を操作しても、運転制御部５２（図４参照）は自動運転車両１０のシフトを変更しない。一方、手動運転モードにおいては、オペレータがシフト変更ボタン６６によりシフトを変更することができる。したがって、図７に示すように、手動運転モードの場合、全てのシフトに対応する全てのボタンが同じ大きさで表示される。このとき、オペレータがいずれかのボタンを操作することで、シフトを変更することができる。このように、自動運転車両１０の運転モードに応じて、シフト変更ボタン６６の表示態様が変更されてもよい。
また、タッチパネル３８には、車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２と同一画面上に、電動パーキングブレーキの作動／解除指示を入力するためのＰブレーキボタン６８、自動運転車両１０が有する機器を制御する機器制御ボタンを表示させるためのタブスイッチ７０、及び、ヘッドライト・テールライトの制御指示を入力するためのライトボタン７２が表示される。これにより、オペレータは、車速制御ボタン６０又は報知ボタン６２の操作と、Ｐブレーキボタン６８、タブスイッチ７０、又はライトボタン７２との操作との間でも、操作の切り替えを容易に行うことができる。
また、タッチパネル３８には、車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２と同一画面上に、自動運転車両１０の状態を示す状態標識７４が表示される。本実施形態では、状態標識７４は、自動運転車両１０のバッテリ残量、ドア１８の開閉状態、スロープの状態、及び自動運転車両１０に設けられた各種センサの検知状態を示す図である。もちろん、状態標識７４としては、図ではなくその他の形式で表示されてもよく、また上記以外の状態を示すものであってもよい。状態標識７４は、あくまで標識であってボタンではないため、オペレータが操作できるものではない。なお、上述のように、運転モード変更ボタン６４において現在の運転モードを示すことが可能であり、シフト変更ボタン６６によって現在のシフトを示すことが可能であることから、運転モード変更ボタン６４やシフト変更ボタン６６も、自動運転車両１０の状態を表示するものであると言える。
状態標識７４、あるいは、運転モード変更ボタン６４やシフト変更ボタン６６によって、車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２と同一画面上に自動運転車両１０の状態が表示されることで、オペレータは、自動運転車両１０の状態を確認してすぐに、車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２を操作することができる。
さらに、図８に示すように、タッチパネル３８には、車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２と同一画面上にオペレータへのメッセージ７６が表示される。メッセージ７６は、タッチパネル３８に常時表示されているものではなく、オペレータに情報を通知する必要があるタイミングで一時的に表示されるものである。タッチパネル３８の表示面には、種々のボタンや状態標識７４が表示されているため、メッセージ７６は、それらの上に重なって表示されることになる。ここで、メッセージ７６は、状態標識７４の少なくとも一部分の上に重なって表示されるとよい。これにより、タッチパネル３８に表示されたボタンの上にメッセージ７６が重なることが抑制され、メッセージ７６が表示されている間にボタンが操作できなくなることが抑制される。特に、メッセージ７６は、車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２の上に重ならないように表示されるとよい。これにより、メッセージ７６が表示されている間にも、オペレータは車速制御ボタン６０及び報知ボタン６２を操作することができる。
図９は、タッチパネル３８の画面の変形例を示す図である。図９に示された変形例では、車速制御ボタン６０がタッチパネル３８の画面中央に表示され、報知ボタン６２が車速制御ボタン６０の近傍に表示されている。図９の例では、車速制御ボタン６０のすぐ上側及びすぐ下側に、それぞれ報知ボタン６２が表示されている。具体的には、車速制御ボタン６０の上側にウィンカボタン６２ａ及びホーンボタン６２ｃが表示され、車速制御ボタン６０の下側にハザードボタン６２ｂが表示されている。あるいは、報知ボタン６２は車速制御ボタン６０のすぐ左側あるいはすぐ右側に表示されてもよい。また、図９の例では、ウィンカボタン６２ａ及びホーンボタン６２ｃの上側に運転モード変更ボタン６４及び状態標識７４が表示され、ハザードボタン６２ｂの下側にメッセージ７６が表示されている。なお、ウィンカボタン６２ａ及びホーンボタン６２ｃの上側及びハザードボタン６２ｂの下側にはその他のボタンが表示されてもよい。
タッチパネル３８が設けられる位置によっては、オペレータは、タッチパネル３８の画面中央が最も操作し易くなる場合がある。したがって、最も操作頻度が高く、また、最も素早く操作を行う必要があると想定される車速制御ボタン６０を画面中央に表示させることで、オペレータが車速制御ボタン６０を操作し易くなる。また、車速制御ボタン６０の近傍に報知ボタン６２を表示させることで、車速制御ボタン６０の操作と報知ボタン６２の操作との間で、操作の切り替えをより容易に行うことができる。
図１０には、アームレスト３６に設けられた格納部４０（図２参照）から蓋４２を開けて上側に引き出された状態の機械式操作部８０が示されている。本実施形態では、機械式操作部８０は上下方向に伸長したスティック状となっているが、機械式操作部８０の形状としてはこれには限られない。
機械式操作部８０はレバー操作が可能となっている。すなわち、機械式操作部８０は、下端を支点として前後左右方向に倒すことが可能となっている。機械式操作部８０を前方向に倒すと自動運転車両１０に対して加速制御指示が入力され、機械式操作部８０を後方向に倒すと自動運転車両１０に対して減速制御指示が入力される。すなわち、機械式操作部８０を前後方向に倒すことで車速制御を行うことができる。ちなみに、機械式操作部８０を左方向に倒すと自動運転車両１０に対して左旋回制御指示が入力され、機械式操作部８０を右方向に倒すと自動運転車両１０に対して右旋回制御指示が入力される。
また、機械式操作部８０の上部には、車外へ向けた報知指示を入力するための報知スイッチ８２が設けられている。本実施形態では、報知スイッチ８２として、ウィンカの作動／停止指示を入力するためのウィンカスイッチ８２ａ、及び、ホーンの鳴動指示を入力するためのホーンスイッチ８２ｂが設けられている。これに加え、ハザードの作動／停止指示を入力するためのハザードスイッチが設けられてもよい。
車速制御を行うための機械式操作部８０に報知スイッチ８２を設けることで、オペレータは、例えば、手動運転モードの場合あるいはタッチパネル３８が故障している場合のように、機械式操作部８０によって自動運転車両１０の運転制御を行う場合であっても、車速制御のための操作と車外へ向けた報知のための操作との間で、操作の切り替えを容易に行うことができる。
図１１（ａ）には、車外発光部２０が発光した状態が示されている。表示制御部５４（図４参照）は、運転モード選択部５０が選択した運転モードに応じた色で車外発光部２０を発光させる。例えば、表示制御部５４は、自動運転モードの場合は車外発光部２０を青で発光させ、半自動運転モードの場合は車外発光部２０を緑で発光させ、手動運転モードの場合は車外発光部２０を赤で発光させる。
さらに、表示制御部５４は、図１１（ｂ）に示すように、タッチパネル３８の背景９０の色を車外発光部２０と同色又は同系色で表示する。すなわち、タッチパネル３８の背景９０も、運転モード選択部５０が選択した運転モードに応じた色で表示されることとなる。
表示制御部５４が、運転モードに応じた色で車外発光部２０を発光させると共に、タッチパネル３８の背景９０を車外発光部２０と同色又は同系色で表示することで、オペレータ又は乗客は、自動運転車両１０の内外において、現在の自動運転モードを色で把握することができる。
以上、本開示に係る自動運転車両の操作装置の実施形態を説明したが、本開示に係る自動運転車両の操作装置は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
１０ 自動運転車両、２０ 車外発光部、３６ アームレスト、３８ タッチパネル、５０ 運転モード選択部、５２ 運転制御部、５４ 表示制御部、６０ 車速制御ボタン、６２ 報知ボタン、６４ 運転モード変更ボタン、６６ シフト変更ボタン、７４ 状態標識、７６ メッセージ、８０ 機械式操作部、８２ 報知スイッチ。

Claims (10)

  1. 自動運転可能な自動運転車両の操作装置であって、
    前記自動運転車両の自動運転モードによる走行を開始させる発進ボタン及び自動運転モード中に前記自動運転車両を減速させるための減速ボタンの少なくとも一方、並びに、ウィンカ動作、ハザード動作、及びホーンの鳴動の少なくとも１つを行うための報知ボタンが、同一画面上に表示されたタッチパネルを備え、
    前記タッチパネルは、前記タッチパネルを操作するオペレータの腕又は手を置く台座部材の上面から上側に立設されており、
    前記発進ボタン、前記減速ボタン、及び、前記報知ボタンの少なくとも１つは、前記タッチパネルの下側部分に表示される、
    ことを特徴とする自動運転車両の操作装置。
  2. 前記発進ボタン及び前記減速ボタンの少なくとも一方は、前記報知ボタンよりも下側に表示される、
    ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の操作装置。
  3. 前記発進ボタン及び前記減速ボタンの少なくとも一方が、前記タッチパネルの画面中央に表示され、
    前記報知ボタンが前記発進ボタン及び前記減速ボタンの少なくとも一方の近傍に表示される、
    ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の操作装置。
  4. 自動運転可能な自動運転車両の操作装置であって、
    前記自動運転車両の自動運転モードによる走行を開始させる発進ボタン及び自動運転モード中に前記自動運転車両を減速させるための減速ボタンの少なくとも一方、並びに、ウィンカ動作、ハザード動作、及びホーンの鳴動の少なくとも１つを行うための報知ボタンが、同一画面上に表示されたタッチパネルを備え、
    前記発進ボタン及び前記減速ボタンの少なくとも一方は、前記報知ボタンよりも大きく表示される、
    ことを特徴とする自動運転車両の操作装置。
  5. 前記自動運転車両は、自動運転モード及び手動運転モードを含む複数の運転モードを有し、
    前記タッチパネルにおいて、さらに、前記自動運転車両の前記運転モードを変更するための運転モード変更ボタンが前記同一画面上に表示される、
    ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の操作装置。
  6. 自動運転可能な自動運転車両の操作装置であって、
    前記自動運転車両の自動運転モードによる走行を開始させる発進ボタン及び自動運転モード中に前記自動運転車両を減速させるための減速ボタンの少なくとも一方、並びに、ウィンカ動作、ハザード動作、及びホーンの鳴動の少なくとも１つを行うための報知ボタンが、同一画面上に表示されたタッチパネルを備え、
    前記タッチパネルにおいて、さらに、前記自動運転車両の状態が前記同一画面上に表示され、
    前記自動運転車両は、自動運転モード及び手動運転モードを含む複数の運転モードを有し、
    前記タッチパネルにおいて、さらに、前記自動運転車両のシフトを変更するためのシフト変更ボタンが前記同一画面上に表示され、
    前記自動運転車両の前記運転モードに応じて、前記シフト変更ボタンの表示態様が変更される、
    ことを特徴とする自動運転車両の操作装置。
  7. 自動運転可能な自動運転車両の操作装置であって、
    前記自動運転車両の自動運転モードによる走行を開始させる発進ボタン及び自動運転モード中に前記自動運転車両を減速させるための減速ボタンの少なくとも一方、並びに、ウィンカ動作、ハザード動作、及びホーンの鳴動の少なくとも１つを行うための報知ボタンが、同一画面上に表示されたタッチパネルを備え、
    前記タッチパネルにおいて、さらに、前記タッチパネルを操作するオペレータへのメッセージが一時的に前記同一画面上に表示され、
    前記メッセージは、前記自動運転車両の状態を示す状態標識の少なくとも一部分の上に重なって表示される、
    ことを特徴とする自動運転車両の操作装置。
  8. 前記メッセージが表示されている状態において、前記発進ボタン及び前記減速ボタンの少なくとも一方、又は、前記報知ボタンが操作可能である、
    ことを特徴とする請求項７に記載の自動運転車両の操作装置。
  9. 前記自動運転車両の車速制御を行うための機械式操作部であって、ウィンカ動作、ハザード動作、及びホーンの鳴動の少なくとも１つを行うための報知スイッチが設けられた機械式操作部をさらに備える、
    ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の操作装置。
  10. 自動運転可能な自動運転車両の操作装置であって、
    前記自動運転車両の自動運転モードによる走行を開始させる発進ボタン及び自動運転モード中に前記自動運転車両を減速させるための減速ボタンの少なくとも一方、並びに、ウィンカ動作、ハザード動作、及びホーンの鳴動の少なくとも１つを行うための報知ボタンが、同一画面上に表示されたタッチパネルを備え、
    前記自動運転車両は、自動運転モード及び手動運転モードを含む複数の運転モードを有し、
    車両外部に設けられた車外発光部と、
    前記運転モードに応じた色で前記車外発光部を発光させると共に、前記タッチパネルの背景を前記車外発光部と同色又は同系色で表示させる表示制御部と、
    をさらに備えることを特徴とする自動運転車両の操作装置。
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