KR20230151993A - 자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템 - Google Patents

Abstract

[과제] 자동 예취 주행의 완료 후에 자동 배출 주행을 적절하게 행함으로써, 작업자의 부담을 경감함과 아울러 작업 효율을 향상시킬 수 있는 자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템을 제공한다.
[해결 수단] 콤바인(1)은 제어 장치(50)를 구비하고 있고, 제어 장치(50)는 주행 경로 작성부(61), 배출 경로 작성부(62) 및 자동 운전 제어부(64)로서 기능한다. 주행 경로 작성부(61)는 포장의 미예취 영역에 대하여 주행 경로(R)를 작성한다. 배출 경로 작성부(62)는 미예취 영역의 자동 예취를 완료하는 주행 경로(R)의 종료 위치(E)부터, 포장에 대하여 미리 설정된 배출 위치까지의 배출 경로(D)를 작성한다. 자동 운전 제어부(64)는 주행 경로(R)에 따른 자동 예취 주행 또는 배출 경로(D)에 따른 자동 배출 주행을 제어한다.

Description

자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템

본 발명은 포장의 예취 완료 후에 배출 위치까지 자동 배출 주행을 행하는 것이 가능한 자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템에 관한 것이다.

종래, 포장을 주행하면서 곡간의 예취를 행하는 콤바인은 GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용해서 취득한 자장치의 위치 정보에 의거해서, 미리 설정된 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 행할 수 있다. 또한, 콤바인은 자동 예취 주행 중에 곡립의 저류량이 소정량 이상에 도달하면, 곡립의 배출 작업을 행하기 위해서 배출 위치까지 자동 주행하는 것이 있다.

예를 들면, 특허문헌 1에 개시되는 자동 주행 시스템은 자동 주행을 행하는 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와, 기체의 위치와 주행 경로에 의거해서 기체의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어부와, 수확기의 상태를 검출하는 상태 검출부와, 상태 검출부의 검출 결과에 의거해서 자동 주행의 중단을 판정 가능한 중단 판정부를 구비하고 있다. 경로 설정부는 중단 판정부에 의해 자동 주행의 중단이 판정되면, 포장 내에 있어서 자동 주행의 중단 후에 작업하는 도중 작업 위치와, 자동 주행의 중단이 판정되었을 때의 기체의 위치와, 포장의 수확 상황에 의거해서 도중 작업 위치로 이동하는 도중 작업 경로를 생성한다.

일본 특허 공개 제2020-22429호 공보

그러나, 특허문헌 1과 같은 종래의 콤바인에서는 자동 예취 주행의 도중에 배출 작업으로 이행하는 동작만이 고려되어 있다. 종래의 콤바인에서는 포장에 대하여 미리 설정된 주행 경로의 종료 위치에 도달해서 자동 예취 주행을 완료한 경우에, 그 후 배출 작업으로 이행하기 위한 동작이나, 그 다음에 작업할 포장으로 이동하기 위한 동작에 대해서 고려되어 있지 않다. 그 때문에, 종래의 콤바인은 자동 예취 주행을 완료했을 때, 주행 경로의 종료 위치에 정지한 상태가 되고, 작업자는 그 정지 위치에서부터 곡립의 배출 작업을 행하는 배출 위치까지 수동으로 콤바인을 이동시킬 필요가 있다. 이 때, 콤바인을 이동시키는 부담이 작업자에게 가해지고, 또한 자동 예취 주행을 완료한 후, 즉시 배출 작업으로 이행할 수 없기 때문에 작업 효율이 저하할 우려가 있다. 이와 같이, 종래의 콤바인에서는 자동 예취 주행의 완료 후에, 작업자의 의도나 포장의 상태에 맞춘 자동 배출 주행을 적절하게 행할 수 없다.

본 발명은 자동 예취 주행의 완료 후에 자동 배출 주행을 적절하게 행함으로써, 작업자의 부담을 경감함과 아울러 작업 효율을 향상시킬 수 있는 자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 자동 운전 방법은 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 행하는 콤바인의 자동 운전 방법으로서, 포장의 미예취 영역에 대하여 상기 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성 공정과, 상기 미예취 영역의 자동 예취를 완료하는 상기 주행 경로의 종료 위치부터, 상기 포장에 대하여 미리 설정된 배출 위치까지의 배출 경로를 작성하는 배출 경로 작성 공정과, 상기 주행 경로에 따른 상기 자동 예취 주행 또는 상기 배출 경로에 따른 자동 배출 주행을 제어하는 자동 운전 제어 공정을 갖는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 콤바인은 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 행하는 콤바인으로서, 포장의 미예취 영역에 대하여 상기 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성부와, 상기 미예취 영역의 자동 예취를 완료하는 상기 주행 경로의 종료 위치부터, 상기 포장에 대하여 미리 설정된 배출 위치까지의 배출 경로를 작성하는 배출 경로 작성부와, 상기 주행 경로에 따른 상기 자동 예취 주행 또는 상기 배출 경로에 따른 자동 배출 주행을 제어하는 자동 운전 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 자동 운전 시스템은 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 행하는 콤바인의 자동 운전 시스템으로서, 포장의 미예취 영역에 대하여 상기 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성부와, 상기 미예취 영역의 자동 예취를 완료하는 상기 주행 경로의 종료 위치부터, 상기 포장에 대하여 미리 설정된 배출 위치까지의 배출 경로를 작성하는 배출 경로 작성부와, 상기 주행 경로에 따른 상기 자동 예취 주행 또는 상기 배출 경로에 따른 자동 배출 주행을 제어하는 자동 운전 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 자동 예취 주행의 완료 후에 자동 배출 주행을 적절하게 행함으로써, 작업자의 부담을 경감함과 아울러 작업 효율을 향상시킬 수 있는 자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템을 제공한다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 주행 경로의 종료 위치부터 배출 위치까지의 배출 경로가 설정되는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 주행 경로의 종료 위치부터 배출 위치까지의 배출 경로가 설정되는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 5는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 주행 경로의 종료 위치부터 배출 위치까지의 배출 경로가 설정되는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 6은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 배출 설정 화면의 예를 나타내는 평면도이다.
도 7은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 자동 예취 주행 후의 동작예를 나타내는 플로우차트이다.

본 발명의 실시형태에 의한 콤바인(1)에 대해서 도 1 등을 참조해서 설명한다. 콤바인(1)은 자동 운전 또는 수동 조작에 의해, 작업 대상의 포장을 주행함과 아울러, 포장에 심어진 곡간으로부터 작물의 수확 작업을 행하기 위해서 예취 등의 작업을 행하는 것이다. 콤바인(1)은 예를 들면, 자동 운전에 의해 조향을 제어하는 한편, 수동 조작에 따라서 주행 속도를 제어하는 오토 작업이나, 자동 운전에 의해 조향 및 주행 속도를 제어하는 무인 작업을 행하도록 구성되고, 포장 내에서 자율적으로 주행, 선회 및 작업할 수 있다.

콤바인(1)은 소정 주행 패턴의 주행 경로(R)(도 3∼도 5 참조)에 따라서 자동 주행하면서 자동 예취하는 자동 예취 주행을 행하도록 구성된다. 예를 들면, 콤바인(1)은 포장의 미예취 곡간을 갖는 영역(이하, 미예취 영역이라고 칭한다)에 있어서 복수의 행정을 왕복하는 왕복 예취나, 미예취 영역의 내주를 따른 행정의 주회를 중앙측으로 어긋나게 하면서 반복하는 회전 예취 등의 주행 패턴의 자동 예취 주행을 행한다.

또한, 콤바인(1)은 예취 주행으로 저류한 곡립의 배출 작업을 배출 위치(C)(도 3∼도 5 참조)에서 행하기 위해서, 배출 위치(C)까지의 배출 경로(D)(도 3∼도 5 참조)에 따라서 자동 배출 주행을 행하도록 구성된다. 배출 위치(C) 근방에는 배출 작업을 행하기 위한 곡립의 반송 트랙 등이 포장의 침지의 외측의 두렁 등에 형성된다. 콤바인(1)은 배출 작업을 행하는 경우, 예를 들면 오거 등으로 구성되는 배출 장치(24)가 기체 우측에 설치되기 때문에, 기체 우측을 침지의 외측을 향한 상태로 배출 위치(C)에 정지하는 것이 바람직하다. 또한, 콤바인(1)이 배출 위치(C)에 대하여 원활하게 진입 및 퇴출할 수 있도록, 배출 위치(C)는 침지의 외주를 따라서 전후 방향으로 소정 거리를 가져 설정되면 된다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)은 주행부(2)와, 예취부(3)와, 탈곡부(4)와, 선별부(5)와, 저류부(6)와, 폐짚 처리부(7)와, 동력부(8)와, 조종부(9)를 구비하고, 소위 자탈형 콤바인으로 구성된다. 콤바인(1)은 주행부(2)에 의해 주행하면서, 예취부(3)에 의해 예취한 곡간을 탈곡부(4)에서 탈곡하고, 선별부(5)에서 곡립을 선별해서 저류부(6)에 저장한다. 콤바인(1)은 탈곡 후의 폐짚을 폐짚 처리부(7)에 의해 처리한다. 콤바인(1)은 동력부(8)가 공급하는 동력에 의해, 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6) 및 폐짚 처리부(7)를 구동한다.

주행부(2)는 기체 프레임(10)의 하방에 설치되어 있고, 좌우 한쌍의 크롤러식 주행 장치(11)와, 트랜스미션(도시하지 않음)을 구비한다. 주행부(2)는 동력부(8)의 엔진(26)으로부터 전달되는 동력(예를 들면, 회전 동력)에 의해, 크롤러식 주행 장치(11)의 크롤러를 회전함으로써, 콤바인(1)을 전후 방향으로 주행시키거나, 좌우 방향으로 선회시키거나 한다. 트랜스미션은 동력부(8)의 동력(회전 동력)을 크롤러식 주행 장치(11)로 전달하는 것이며, 회전 동력을 변속하는 것도 가능하다.

예취부(3)는 주행부(2)의 전방에 설치되고, 최대 예취 조수(條數) 이내의 조열(條列)의 예취 작업을 행하고, 예취 작업의 대상의 조열수에 따라서 예취폭이 결정된다. 예취부(3)는 디바이더(13)와, 일으켜 세움 장치(14)와, 절단 장치(15)와, 반송 장치(16)를 구비한다. 디바이더(13)는 포장의 곡간을 1조마다 분초하고, 최대 예취 조수 이내의 소정 조수분의 곡간을 일으켜 세움 장치(14)로 안내한다. 일으켜 세움 장치(14)는 디바이더(13)에 의해 안내된 곡간을 일으켜 세운다. 절단 장치(15)는 일으켜 세움 장치(14)에 의해 일으켜 세워진 곡간을 절단한다. 반송 장치(16)는 절단 장치(15)에 의해 절단된 곡간을 탈곡부(4)로 반송한다.

탈곡부(4)는 예취부(3)의 후방에 설치된다. 탈곡부(4)는 피드 체인(18)과 급동(19)을 구비한다. 피드 체인(18)은 예취부(3)의 반송 장치(16)로부터 반송된 곡간을 탈곡을 위해서 반송하고, 또한 탈곡 후의 곡간, 즉 폐짚을 폐짚 처리부(7)로 반송한다. 급동(19)은 피드 체인(18)에 의해 반송되어 있는 곡간을 탈곡한다.

선별부(5)는 탈곡부(4)의 하방에 설치된다. 선별부(5)는 요동 선별 장치(21)와, 바람 선별 장치(22)와, 곡립 반송 장치(도시하지 않음)와, 짚 부스러기 배출 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 요동 선별 장치(21)는 탈곡부(4)로부터 낙하한 탈곡물을 체에 걸러서 곡립과 짚 부스러기 등으로 선별한다. 바람 선별 장치(22)는 요동 선별 장치(21)에 의해 선별된 탈곡물을 송풍에 의해 곡립과 짚 부스러기 등으로 더 선별한다. 곡립 반송 장치는 요동 선별 장치(21) 및 바람 선별 장치(22)에 의해 선별된 곡립을 저류부(6)로 반송한다. 짚 부스러기 배출 장치는 요동 선별 장치(21) 및 바람 선별 장치(22)에 의해 선별된 짚 부스러기 등을 기외로 배출한다.

저류부(6)는 탈곡부(4)의 우측방에 설치된다. 저류부(6)는 그레인 탱크(23)와 배출 장치(24)를 구비한다. 그레인 탱크(23)는 선별부(5)로부터 반송되어 온 곡립을 저류한다. 배출 장치(24)는 오거 등으로 구성되고, 곡립의 배출 작업을 행하여 그레인 탱크(23)에 저류되어 있는 곡립을 임의의 장소로 배출한다. 배출 장치(24)는 콤바인(1)이 배출 위치(C)에 도달해서 배출 작업의 준비를 완료하면, 제어 장치(50)(도 2 참조)로 제어되어 자동적으로, 또는 조종부(9)의 조작에 따라서 수동으로 배출 작업을 행한다.

또한, 콤바인(1)은 저류부(6)의 그레인 탱크(23) 내에 저류되어 있는 곡립의 양(이하, 저류량이라고 칭한다)을 검출하는 곡립 센서(25)를 구비한다(도 2 참조). 곡립 센서(25)는 예를 들면, 그레인 탱크(23)의 높이 방향의 복수의 위치에 소정 간격을 두고 배치된 복수의 벼 센서로 구성되어도 좋다. 각 벼 센서는 배치된 높이에 곡립이 있는 경우에 온이 되고, 곡립이 없는 경우에 오프가 된다. 곡립 센서(25)는 온의 벼 센서의 높이 또는 오프의 벼 센서의 높이에 의거해서 곡립의 수확 적산량을 검출한다. 혹은, 곡립 센서(25)는 중량 센서나 그 외의 센서로 구성되어 곡립의 수확 적산량을 검출해도 좋다.

폐짚 처리부(7)는 탈곡부(4)의 후방에 설치된다. 폐짚 처리부(7)는 폐짚 반송 장치(도시하지 않음)와, 폐짚 절단 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 폐짚 처리부(7)는 폐짚의 배출에 관한 제 1 배출 모드와 제 2 배출 모드를, 작업자에 의한 조종부(9) 또는 휴대 단말(53)의 조작에 따라서 스위칭 가능하게 해도 좋다.

폐짚 처리부(7)는, 제 1 배출 모드에서는 탈곡부(4)의 피드 체인(18)으로부터 반송된 폐짚을 폐짚 반송 장치에 의해 그대로 기외로 배출하여, 미절단의 폐짚을 이용 가능하게 한다. 예를 들면, 폐짚 처리부(7)는 폐짚을 그대로 배출하는 경우, 콤바인(1)의 후방이나 하방에서 주행부(2)의 한쌍의 크롤러식 주행 장치(11) 사이로 폐짚을 배출한다. 혹은, 폐짚 처리부(7)는, 제 2 배출 모드에서는 폐짚 반송 장치에 의해 폐짚 절단 장치로 반송하여, 폐짚 절단 장치에 의해 절단한 후에 기외로 배출하여, 절단한 폐짚을 처리하기 쉽게 한다. 예를 들면, 폐짚 처리부(7)는 폐짚을 절단해서 배출하는 경우, 콤바인(1)의 후방의 우측 근처로 배출한다.

동력부(8)는 주행부(2)의 상방, 또한 저류부(6)의 전방에 설치된다. 동력부(8)는 회전 동력을 발생시키는 엔진(26)을 구비한다. 동력부(8)는 엔진(26)이 발생시킨 회전 동력을 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6) 및 폐짚 처리부(7)에 전달한다. 또한, 콤바인(1)은 동력부(8)의 엔진(26)으로 공급하는 연료를 수용하는 연료 탱크를 구비한다.

조종부(9)는 동력부(8)의 상방에 설치된다. 조종부(9)는 운전석(도시하지 않음)과, 복수의 조작구(도시하지 않음)를 구비한다. 운전석은 작업자가 앉는 좌석이며, 예를 들면 우측에 설치된다. 조작구는 콤바인(1)의 진행 방향을 변경하고, 즉 콤바인(1)을 조향 조작하기 위한 핸들을 포함하고, 작업자는 핸들 등의 조작구를 조작함으로써, 콤바인(1)의 주행이나 작업을 조종할 수 있다. 또한, 조작구는 콤바인(1)의 주행부(2)의 주행 속도를 조정하는 기구나, 예취부(3)를 승강시키는 승강 스위치를 포함한다.

콤바인(1)은 도 2에 나타내는 바와 같이, GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용해서 콤바인(1)의 위치 정보를 취득하는 측위 유닛(34)을 구비하고 있다. 측위 유닛(34)은 측위 안테나를 통해서 측위 위성으로부터 측위 신호를 수신하고, 측위 신호에 의거해서 측위 유닛(34)의 위치 정보, 즉 콤바인(1)의 위치 정보를 취득한다.

또한, 콤바인(1)은 포장 주위의 두렁 등에 설치된 기지국(도시하지 않음)과 통신 가능하게 구성되어도 좋다. 기지국은 측위 안테나를 통해서 측위 위성으로부터 측위 신호를 수신하고, 측위 신호에 의거해서 기지국의 위치 정보를 취득한다. 기지국은 기지국의 위치 정보에 의거한 보정 정보를 콤바인(1)(예를 들면, 측위 유닛(34))으로 송신한다. 콤바인(1)(예를 들면, 측위 유닛(34))은 보정 정보를 기지국으로부터 수신하고, 보정 정보에 의거해서 측위 유닛(34)의 위치 정보, 즉 콤바인(1)의 위치 정보를 보정한다.

이어서, 콤바인(1)의 제어 장치(50)에 대해서 도 2를 참조해서 설명한다.

제어 장치(50)는 CPU 등의 컴퓨터로 구성되고, ROM, RAM, 하드디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부(51)나, 외부 기기와 통신을 행하는 통신부(52)에 접속되어 있다. 기억부(51)는 콤바인(1)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치(50)가 기억부(51)에 기억된 프로그램이나 데이터에 의거해서 연산 처리를 실행함으로써, 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다.

제어 장치(50)는 예를 들면, 측위 유닛(34)을 제어해서 콤바인(1)의 위치 정보를 취득한다. 제어 장치(50)는 곡립 센서(25)를 제어해서 그레인 탱크(23) 내의 곡립의 저류량을 검출시켜 취득한다.

기억부(51)는 예를 들면, 콤바인(1)의 작업 대상인 포장의 포장 정보를 기억한다. 포장 정보는 포장에 심어진 작물의 종류 또는 품종, 포장 외주를 구성하는 포장 끝의 형상, 크기 및 위치 정보(좌표 등) 등이나, 포장의 미예취 영역의 형상, 크기 및 위치 정보(좌표 등) 등을 포함한다. 또한, 포장 정보는 콤바인(1)이 포장으로 입퇴장하는 출입구 부근의 입퇴장 위치(F)(도 3∼도 5 참조)나 곡립의 배출 작업을 행하는 배출 위치(C)를 포함한다. 콤바인(1)이 2개 이상의 포장에 걸쳐서 예취 작업을 행하는 경우, 기억부(51)는 각 포장의 포장 정보를 기억하면 된다. 또한, 콤바인(1)이 1개의 포장의 예취 작업을 행하는 경우라도, 기억부(51)는 그 포장의 포장 정보를 기억해도 좋다.

통신부(52)는 무선 통신 안테나를 통해서, 작업자가 보유하는 휴대 단말(53)이나, 콤바인(1)의 작업을 관리하는 관리 서버(54) 등의 외부 기기와 무선 통신 가능하게 된다. 제어 장치(50)는 통신부(52)를 제어해서 휴대 단말(53)이나 관리 서버(54)와 무선 통신을 행하여, 휴대 단말(53)이나 관리 서버(54)와의 사이에서 각종 정보를 송수신한다.

휴대 단말(53)은 콤바인(1)의 구성 요소 중 하나로, 콤바인(1)을 원격 조작 가능한 단말이며, 예를 들면 터치패널을 구비하는 태블릿 단말이나 노트북형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성된다. 또한, 휴대 단말(53)과 마찬가지의 조작 장치가 조종부(9)에 구비되어 있어도 좋다.

휴대 단말(53)은 작업 대상의 포장에 관한 포장 정보에 대해서, 터치패널의 터치 조작 등에 의한 입력 조작을 접수하도록 구성되고, 예를 들면 포장 정보를 설정 가능한 포장 정보 설정 화면을 표시한다. 휴대 단말(53)은 포장 정보 설정 화면에 있어서, 포장 정보에 의거한 포장맵을 표시하면서, 포장맵 상에 콤바인(1)의 주행 경로(R)를 진행 방향을 알 수 있도록 표시하는 것도 가능하다.

휴대 단말(53)은 콤바인(1)의 자동 예취 주행의 주행 패턴의 선택을 접수하는 기능을 갖고, 자동 예취 주행의 주행 경로(R)를 작성하는 경우에, 왕복 예취 또는 회전 예취의 주행 패턴을 선택하는 주행 선택 화면을 터치패널에 표시한다. 휴대 단말(53)은 주행 선택 화면의 조작에 따라서 입력된 주행 패턴(왕복 예취 또는 회전 예취)을 콤바인(1)으로 송신해서 주행 경로(R)의 작성을 지시한다.

또한, 휴대 단말(53)은 콤바인(1)이 저류한 곡립의 배출에 관한 각종 정보에 대해서, 터치패널의 터치 조작 등에 의한 입력 조작을 접수하도록 구성되고, 예를 들면 도 6에 나타내는 바와 같이, 각종 정보를 설정 가능한 배출 설정 화면(70)을 표시한다. 휴대 단말(53)은 배출 설정 화면(70)에 있어서, 포장 정보에 의거한 포장맵(M) 및 콤바인(1)의 주행 경로(R)를 표시해도 좋다. 예를 들면, 휴대 단말(53)은 배출 설정 화면(70)에 있어서, 배출 위치(C)를 설정 가능하게 한다. 배출 설정 화면(70)에서는 포장맵(M)의 터치 조작에 따라서 배출 위치 후보를 선택시키고, 배출 위치 설정 버튼(71)의 조작에 따라서 선택되어 있는 배출 위치 후보를 배출 위치(C)로서 설정한다. 또한, 배출 위치(C)는 포장 정보 설정 화면에서 설정해도 좋고, 배출 설정 화면(70)에서 설정해도 좋다.

또한, 휴대 단말(53)은 배출 설정 화면(70)에 있어서, 콤바인(1)의 자동 예취 주행 후의 배출 주행 모드로서, 자동 우측 정렬 모드, 자동 최단 모드 및 수동 모드 중 어느 하나를 설정하는 자동 우측 정렬 버튼(72), 자동 최단 버튼(73) 및 수동 버튼(74)을 구비한다. 자동 우측 정렬 모드는 자동 예취 주행을 완료하는 주행 경로(R)의 종료 위치(E)(최종 행정의 종단)부터 배출 작업을 행하는 배출 위치(C)까지 콤바인(1)을 자동 배출 주행시켜, 콤바인(1)의 기체 우측을 침지의 외측을 향한 상태로 배출 위치(C)에 정지시키는 배출 주행 모드이다. 자동 최단 모드는 콤바인(1)의 방향에 상관없이, 종료 위치(E)부터 배출 위치(C)까지 최단의 경로로 콤바인(1)을 자동 배출 주행시키는 모드이다. 수동 모드는 자동 예취 주행의 완료 후에 주행 경로(R)의 종료 위치(E)에서 정지하고, 종료 위치(E)부터 배출 위치(C)까지 콤바인(1)을 수동으로 배출 주행시키는 모드이다. 또한, 자동 우측 정렬 모드, 자동 최단 모드 및 수동 모드는 자동 예취 주행의 완료시에 종료 위치(E)로부터 배출 위치(C)로 갈 때의 주행에 한정되지 않고, 작업 도중에 그레인 탱크(23)가 만량이 된 경우의 배출 작업을 위해서 배출 위치(C)로 갈 때의 주행에 적용되어도 좋다.

또한, 휴대 단말(53)은 수동으로 콤바인(1)을 조종해서 예취 주행을 완료한 후, 그 완료 위치를 예취 주행의 종료 위치(E)로 하고, 종료 위치(E)부터 배출 위치(C)까지 콤바인(1)을 자동 배출 주행시키기 위해서, 배출 설정 화면(70)에 있어서 배출 위치 이동 버튼(75)을 구비해도 좋다. 또한, 콤바인(1)의 예취 주행이 자동인지 수동인지에 상관없이, 배출 위치 이동 버튼(75)의 조작에 따라서, 배출 위치(C)까지 콤바인(1)을 자동 배출 주행시켜도 좋다.

휴대 단말(53)의 배출 설정 화면(70)은 콤바인(1)의 자동 예취 주행의 개시 전에, 곡립의 배출에 관한 각종 조작을 접수 가능하게 하고 있고, 한편 콤바인(1)의 자동 예취 주행의 개시 후에는 배출 위치 이동 버튼(75)의 조작을 접수한다.

또한, 휴대 단말(53)은 폐짚 처리부(7)가 제 1 배출 모드로 배출한 미절단의 폐짚을 짓밟지 않도록, 예취 주행시에 통과한 직선 행정을 거쳐(직선 행정을 따라서 진행하여) 배출 위치(C)까지 콤바인(1)을 자동 배출 주행시키기 위해서, 배출 설정 화면(70)에 있어서 폐짚 회피 버튼(도시하지 않음)을 구비해도 좋다.

또한, 휴대 단말(53)은 콤바인(1)이 자동 예취 주행이나 배출 작업을 완료한 후, 콤바인(1)을 포장의 출입구를 향해서 자동 퇴장 주행시킬지의 여부의 선택 조작을 접수해도 좋다. 휴대 단말(53)은 자동 퇴장 주행의 온/오프의 선택을 기억부(51)에 기억해 둔다. 콤바인(1)이 2개 이상의 포장에 걸쳐서 예취 작업을 행하는 경우, 휴대 단말(53)은 포장마다 자동 퇴장 주행의 온/오프를 선택시켜도 좋다.

콤바인(1)은 그레인 탱크(23)가 곡립을 저류할 수 있는 최대 용량(이하, 설정 수확량[㎏]이라고 칭한다)을 기억부(51)에 기억하고 있다. 또한, 콤바인(1)은 자동 예취 주행을 실행할 수 있는 거리(이하, 예취 가능 거리라고 칭한다)를, 그레인 탱크(23) 내의 곡립의 수확 적산량 또는 곡립을 저류할 수 있는 빈 용량(이하, 예취 가능 수확량[㎏]이라고 칭한다)에 의거해서 산출하기 위해서, 단위 거리(예를 들면, 0.1m)당 수확할 수 있는 곡립의 양(이하, 단위 수확량[㎏/0.1m]이라고 칭한다)을 기억부(51)에 기억하고 있다. 혹은, 콤바인(1)은 단위 수확량을 산출하기 위해서, 예를 들면 수확 계수로서, 수확량[㎏]을 섬으로 변환하는 섬·㎏ 변환 계수[㎏/섬]나, 단위 수확 계수[0.1섬/1000²]를 기억부(51)에 기억하고 있어도 좋다.

콤바인(1)은 예취부(3)의 예취 능력값으로서 조열마다의 예취폭이나 1행정당 예취폭(예를 들면, 최대 예취 조수의 조열의 예취폭), 1행정당 예취 조수(예를 들면, 최대 예취 조수)를 미리 설정해서 기억부(51)에 기억하고 있다. 또한, 1행정당 예취폭은 조열마다의 예취폭에 의거해서 파악해도 좋다.

또한, 제어 장치(50)는 기억부(51)에 기억된 프로그램을 실행함으로써, 포장 정보 설정부(60), 주행 경로 작성부(61), 배출 경로 작성부(62), 퇴장 경로 작성부(63) 및 자동 운전 제어부(64)로서 동작한다. 또한, 주행 경로 작성부(61), 배출 경로 작성부(62), 퇴장 경로 작성부(63) 및 자동 운전 제어부(64)는 본 발명에 의한 자동 운전 방법의 주행 경로 작성 공정, 배출 경로 작성 공정, 퇴장 경로 작성 공정 및 자동 운전 제어 공정을 실현하는 것이다. 또한, 휴대 단말(53)의 조작에 의거한 제어 장치(50)가 자동 배출 주행의 필요 여부를 선택하는 선택부로서 기능하여, 본 발명에 의한 자동 운전 방법의 선택 공정을 실현한다.

포장 정보 설정부(60)는 작업 대상의 포장에 관한 포장 정보를 자동 또는 수동으로 설정해서 기억부(51)에 기억한다. 예를 들면, 포장 정보 설정부(60)는 휴대 단말(53)의 포장 정보 설정 화면에 대한 포장 정보의 입력 조작에 따라서, 포장 정보를 수동으로 설정한다. 혹은, 포장 정보 설정부(60)는 관리 서버(54)와의 통신에 의해, 관리 서버(54)가 기억하고 있는 포장 정보를 관리 서버(54)로부터 수신해서 자동으로 설정해도 좋다. 또한, 포장 정보 설정부(60)는 관리 서버(54)로부터 수신한 포장 정보를, 휴대 단말(53)의 포장 정보 설정 화면에 의해 편집 가능하게 해도 좋다.

콤바인(1)이 2개 이상의 포장에 걸쳐서 예취 작업을 행하는 경우, 포장 정보 설정부(60)는 각 포장의 포장 정보를 설정해서 기억부(51)에 기억해도 좋다. 또한, 관리 서버(54)가 2개 이상의 포장에 걸친 예취 작업 스케줄을 기억하고 있는 경우에는, 포장 정보 설정부(60)는 각 포장의 포장 정보를 관리 서버(54)로부터 수신하면 된다. 또한, 포장 정보 설정부(60)는 현재 예취 작업을 행하고 있는 포장(현재 작업 포장)에서 자동 예취 주행 등의 예취 작업을 완료했을 때에, 후속의 포장(다음 회 작업 포장)의 포장 정보를 포장 정보 설정 화면에 의해 설정 가능하게 해도 좋다.

포장 정보 설정부(60)는 예를 들면, 각 포장의 작물의 종류 및 품종을, 포장 정보 설정 화면을 통해서 작업자에게 설정시켜도 좋고, 또는 관리 서버(54)에 기억한 포장 정보를 수신해도 좋으며, 혹은 콤바인(1)의 기억부(51)나 관리 서버(54)에 기억되어 있는 전년도의 데이터에 의거해서 설정되어도 좋다.

또한, 다른 예로서 포장 정보 설정부(60)는 작업 대상의 포장을 촬영한 포장 화상을 취득하고, 포장 화상을 화상 해석한 결과에 의거해서 포장 정보를 설정해도 좋다. 또한, 포장 정보 설정부(60)는 휴대 단말(53)의 조작에 따라서 설정한 포장 정보나, 관리 서버(54)로부터 수신한 포장 정보와, 포장 화상으로부터 해석한 포장 정보와 정합성을 취함으로써, 보다 정확한 포장 정보를 취득해도 좋다.

포장 화상은 콤바인(1)에 구비되는 기체 카메라에 의해 촬영해도 좋고, 기지국에 구비되는 고정 카메라에 의해 촬영한 화상을 통신부(52)에서 수신해도 좋고, 휴대 단말(53)에 구비되는 휴대 카메라에 의해 촬영한 화상을 통신부(52)에서 수신해도 좋으며, 드론 등의 공중 촬영 장치에 구비되는 공중 촬영 카메라에 의해 촬영한 화상을 통신부(52)에서 수신해도 좋다. 포장 정보 설정부(60)는 기체 카메라, 고정 카메라, 휴대 카메라 또는 공중 촬영 카메라 중, 1개의 카메라의 포장 화상으로부터 포장 정보를 해석해도 좋고, 2개 이상의 카메라의 포장 화상으로부터 포장 정보를 해석해도 좋다. 또한, 제어 장치(50)는 기체 카메라, 고정 카메라, 휴대 카메라 또는 공중 촬영 카메라에 의해 촬영한 포장 화상을 조종부(9)의 모니터에 표시시키거나, 휴대 단말(53)로 송신해서 휴대 단말(53)의 모니터에 표시시키거나 해도 좋다.

주행 경로 작성부(61)는 포장을 콤바인(1)이 자동 운전으로 자동 주행 및 자동 예취(자동 예취 주행)를 행하기 위해서 참조하는 주행 경로(R)(도 3∼도 5의 파선 참조)를 작성해서 기억부(51)에 기억한다. 주행 경로(R)는 주행에 관한 주행 설정뿐만 아니라, 예취 등의 작업에 관한 작업 설정도 포함한다. 주행 설정은 포장에 있어서의 주행 위치에 추가해서, 각 주행 위치에서의 주행 속도 및 진행 방향(조향 방향 및 전진 또는 후퇴)을 포함한다. 작업 설정은 각 주행 위치에서의 예취의 가동 또는 정지, 예취 속도 및 예취 높이, 예취 조수, 다른 작업에 관한 정보를 포함한다.

주행 경로 작성부(61)는 포장 내의 미예취 영역에 대하여, 주행하면서 예취를 행하는 행정을 직선상으로 설정하고, 복수의 직선 행정을 조합해서 주행 경로(R)를 설정한다. 주행 경로 작성부(61)는 휴대 단말(53) 등의 조작에 따라서 선택된 주행 패턴(왕복 예취 또는 회전 예취)에 따른 주행 경로(R)를 작성한다. 예를 들면, 주행 경로 작성부(61)는 미예취 영역의 내주를 따른 행정의 주회를 중앙측으로 어긋나게 하면서 반복하는 회전 예취의 주행 경로(R)나, 미예취 영역에 있어서 복수의 행정을 왕복하는 왕복 예취의 행정을 작성한다. 주행 경로 작성부(61)는 복수의 직선 행정으로 이루어지는 일련의 주행 경로(R)에 있어서, 자동 예취 주행을 개시하는 개시 위치(S)와, 자동 예취 주행을 완료하는 종료 위치(E)를 설정한다.

배출 경로 작성부(62)는 배출 작업을 행하기 위해서, 도 3에 나타내는 바와 같이 주행 경로 작성부(61)에 의해 작성한 주행 경로(R)의 종료 위치(E)로부터, 미리 설정된 포장 정보의 배출 위치(C)로 향하는 배출 경로(D)를 작성한다. 배출 경로(D)는 자동 예취 주행의 완료 후에, 자동 배출 주행으로 배출 위치(C)로 향하는 경로이며, 주행에 관한 주행 설정을 포함한다.

배출 경로 작성부(62)는 자동 예취 주행에 있어서의 소정 타이밍에서, 배출 경로(D)(도 3∼도 5의 일점쇄선 참조)를 작성해서 기억부(51)에 기억한다. 예를 들면, 배출 경로 작성부(62)는 자동 예취 주행의 주행 경로(R)의 종료 위치(E)에 도달하기 전의 타이밍에서, 자동 예취 주행의 주행 경로(R)를 구성하는 복수의 직선 행정 중, 종료 위치(E)에 근접하는 행정(예를 들면, 최종 행정보다 1개 또는 2개 앞의 행정)에 있어서, 또는 최종 행정에 있어서, 자동 예취 주행을 행하고 있는 동안에 배출 경로(D)를 작성한다. 혹은, 배출 경로 작성부(62)는 주행 경로 작성부(61)에 의해 주행 경로(R)를 작성한 타이밍에서 배출 경로(D)를 작성해도 좋고, 자동 예취 주행을 행하고 있는 동안의 그 외의 타이밍에서 배출 경로(D)를 작성해도 좋다. 또한, 콤바인(1)이 최종 행정보다 몇개 앞의 행정 또는 최종 행정을 주행 중에, 예취한 곡간 등의 막힘 등이 발생하여 자동 예취 주행을 중단한 경우, 배출 경로 작성부(62)는 자동 예취 주행의 재개시에 배출 경로(D)를 재작성하면 된다.

배출 경로 작성부(62)는 작성한 배출 경로(D)의 데이터를 휴대 단말(53)로 송신해서 터치패널에 표시시킴과 아울러, 배출 작업으로의 이행이나 자동 예취 주행의 완료를 작업자에게 통지한다. 예를 들면, 배출 경로 작성부(62)는 콤바인(1)의 자동 예취 주행의 완료 후, 콤바인(1)이 배출 경로(D)에 따라서 자동 배출 주행을 개시할 때에 배출 경로(D)를 표시시킨다. 또한, 휴대 단말(53)에 의한 배출 경로(D)의 표시는 배출 위치(C)로의 이동을 완료했을 때에 종료해도 좋다.

배출 경로 작성부(62)는 휴대 단말(53)의 배출 설정 화면(70)에서 설정된 배출 주행 모드에 따라서 배출 경로(D)를 작성한다. 배출 주행 모드로서 자동 우측 정렬 모드가 설정되어 있는 경우, 배출 경로 작성부(62)는 콤바인(1)이 기체 우측을 포장의 침지의 외측을 향한 상태로 배출 위치(C)로 향하는 배출 행정을 포함하고 있고, 주행 경로(R)의 종료 위치(E)부터 이 배출 행정에 이르는 최단의 경로를 포함하는 배출 경로(D)를 작성한다. 또한, 배출 주행 모드로서 자동 최단 모드가 설정되어 있는 경우, 배출 경로 작성부(62)는 배출 위치(C)에 있어서의 콤바인(1)의 방향에 상관없이, 종료 위치(E)부터 배출 위치(C)까지 최단이 되는 배출 경로(D)를 작성한다.

또한, 배출 경로 작성부(62)는 휴대 단말(53)의 배출 설정 화면(70)에 있어서 배출 위치 이동 버튼이 조작된 경우에는 그 조작시의 콤바인(1)의 위치, 즉 예취 주행의 완료 위치를 종료 위치(E)로 하여, 종료 위치(E)부터 배출 위치(C)까지 콤바인(1)을 자동 배출 주행시키는 배출 경로(D)를 작성한다. 이 경우의 배출 경로(D)는 우측 정렬 모드 및 최단 모드 중 어느 하나가 자동적으로 선택되어도 좋고, 혹은 작업자의 조작에 따라서 우측 정렬 모드 및 최단 모드 중 어느 하나가 선택되어도 좋다.

배출 경로 작성부(62)는 콤바인(1)이 종료 위치(E)부터 배출 위치(C)에 이르기까지 선회를 요하는 경우에는 충분한 선회 반경을 취하여, 선회 거리 및 선회 시간이 보다 짧아지도록 배출 경로(D)를 작성하면 된다. 배출 경로 작성부(62)는 예를 들면, 종료 위치(E)로부터 선회하면서 진행하는 소정 선회 반경의 선회원과, 배출 위치(C)로 선회하면서 진행하는 소정 선회 반경의 선회원을 설정하고, 이들 선회원을 직선으로 연결해서 배출 경로(D)를 작성한다.

또한, 선회원의 선회 반경은 초기값으로서 소정 선회 반경 최소값으로 설정되어도 좋고, 침지의 폭에 따라서 변경해도 좋다. 예를 들면, 침지의 폭이 클수록 선회 반경을 크게 해도 좋다. 종료 위치(E)의 선회원은 종료 위치(E)에 도달했을 때의 콤바인(1)의 진행 방향으로 연장되는 가상선(즉, 종료 위치(E)의 직선 행정을 따르는 가상선)을 접선으로 하는 원으로 설정된다. 배출 위치(C)의 선회원은 배출 위치(C)에서 배출 작업을 행하는 상태의 콤바인(1)의 진행 방향으로 연장되는 가상선(즉, 배출 위치(C)로 진입하는 직선 경로를 따르는 가상선)을 접선으로 하는 원으로 설정된다.

배출 경로 작성부(62)는 포장의 다양한 상태를 고려해서 종료 위치(E)부터 배출 위치(C)에 이르는 복수 패턴의 배출 경로를 작성하고, 이들 복수 패턴의 배출 경로 중, 최단의 것을 배출 경로(D)로 해도 좋다. 예를 들면, 배출 경로 작성부(62)는 종료 위치(E)로부터 전방으로 진행하는 배출 경로(D)(도 3 참조)와, 종료 위치(E)로부터 후방으로 후퇴하는 배출 경로(D)(도 4 참조)를 작성해서, 최단의 것을 배출 경로(D)로 해도 좋다. 또한, 도 4에서는 종료 위치(E)로부터 선회 위치(B)까지 후퇴한 후, 전진해서 배출 위치(C)로 향하는 배출 경로(D)를 나타낸다.

또한, 배출 경로 작성부(62)는 자동 예취 주행에 있어서 폐짚 처리부(7)가 폐짚을 제 1 배출 모드로 배출하고 있던 경우, 또는 휴대 단말(53)의 배출 설정 화면(70)에 있어서 폐짚 회피 버튼이 조작된 경우에는 미절단의 폐짚을 짓밟지 않도록, 자동 예취 주행시에 통과한 어느 하나의 직선 행정을 거치도록(직선 행정을 따라서 진행하도록) 배출 경로(D)를 작성한다(도 5 참조). 또한, 배출 경로 작성부(62)는 자동 예취 주행에 있어서 폐짚 처리부(7)가 폐짚을 제 2 배출 모드로 배출하고 있던 경우에는, 자동 예취 주행시의 주행 경로(R)에 상관없이 배출 경로(D)를 작성해도 좋다.

퇴장 경로 작성부(63)는 콤바인(1)이 자동 예취 주행이나 배출 작업을 완료한 후, 포장의 출입구를 향해서 자동 퇴장 주행을 행하는 경우에, 주행 경로 작성부(61)에서 작성된 주행 경로(R)의 종료 위치(E)나 포장 정보에 의거한 배출 위치(C)로부터, 포장 정보에 의거한 입퇴장 위치(F)로 향하는 퇴장 경로를 작성한다. 퇴장 경로는 주행에 관한 주행 설정을 포함한다.

퇴장 경로 작성부(63)는 예를 들면, 콤바인(1)이 2개 이상의 포장에 걸쳐서 예취 작업을 행하는 경우에 있어서, 자동 예취 주행을 완료한 포장(현재 작업 포장)과 후속의 포장(다음 회 작업 포장) 사이에서, 곡립의 배출 작업을 행하지 않는 경우에, 주행 경로(R)의 종료 위치(E)부터 입퇴장 위치(F)까지의 퇴장 경로를 작성한다.

자동 운전 제어부(64)는 주행 경로 작성부(61)에서 작성된 주행 경로(R)의 주행 설정 및 작업 설정에 의거해서, 동력부(8) 및 주행부(2) 및 예취부(3)를 제어하고, 주행 경로(R)에 따른 자동 주행 및 자동 예취를 실행시킨다. 자동 운전 제어부(64)는 예취부(3)에 의해 주행 경로(R) 상의 미예취 곡간을 자동적으로 예취한다. 또한, 자동 운전 제어부(64)는 자동 예취에 따라, 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6) 및 폐짚 처리부(7)를 제어하여, 예취 후의 곡간의 탈곡, 탈곡 후의 곡립이나 짚 부스러기의 선별, 선별 후의 곡립의 저류, 탈곡 후의 폐짚의 처리 등을 자동적으로 실행시킨다. 또한, 콤바인(1)은 자이로 센서 및 방위 센서를 구비해서 콤바인(1)의 변위 정보 및 방위 정보를 취득하고, 자동 운전 제어부(64)는 변위 정보 및 방위 정보에 의거해서 콤바인(1)의 자동 주행을 조정해도 좋다.

또한, 자동 운전 제어부(64)는 배출 경로 작성부(62)에서 작성된 배출 경로(D)의 주행 설정에 의거해서, 동력부(8) 및 주행부(2)를 제어하고, 배출 경로(D)에 따른 자동 주행을 실행시킨다. 자동 운전 제어부(64)는 휴대 단말(53)의 배출 설정 화면(70)에서 설정된 배출 주행 모드가 자동 우측 정렬 모드 또는 자동 최단 모드인 경우, 주행 경로(R)에 따른 자동 예취 주행을 완료했을 때에, 주행 경로(R)의 자동 예취 주행을 배출 경로(D)의 자동 배출 주행으로 스위칭한다. 자동 배출 주행에 의해 콤바인(1)이 배출 위치(C)에 도달하면, 자동 운전 제어부(64)는 배출 경로(D)의 자동 배출 주행을 종료한다.

한편, 자동 운전 제어부(64)는 휴대 단말(53)의 배출 설정 화면(70)에서 설정된 배출 주행 모드가 수동 모드인 경우, 주행 경로(R)에 따른 자동 예취 주행을 완료한 종료 위치(E)에서 콤바인(1)을 정지한다.

그런데, 자동 운전 제어부(64)는 자동 예취 주행을 완료한 포장(현재 작업 포장)의 후속의 포장(다음 회 작업 포장)의 유무나, 다음 회 작업 포장의 포장 정보(종류·품종, 수확량 등) 등의, 다음 회 작업 포장에 관한 정보에 의거해서, 자동 배출 주행을 행할지의 여부를 판정해도 좋다. 콤바인(1)이 2개 이상의 포장에 걸쳐서 예취 작업을 행하는 경우에 있어서, 다음 회 작업 포장이 있는 경우에는 자동 운전 제어부(64)는 작업 상황에 따라서 자동 배출 주행을 행할지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 자동 운전 제어부(64)는 현재 작업 포장 및 다음 회 작업 포장의 포장 정보에 의거해서, 현재 작업 포장과 다음 회 작업 포장에서 작물의 종류 또는 품종이 상이한지의 여부를 판정한다. 포장 사이에서 작물의 종류 또는 품종이 상이한지의 여부의 판정은 현재 작업 포장의 자동 예취 주행의 개시 전에 행해도 좋고, 혹은 자동 예취 주행의 실행 중이며 자동 예취 주행의 완료 전에 행해도 좋다.

포장 사이에서 작물의 종류 또는 품종이 상이한 경우, 현재 작업 포장과 다음 회 작업 포장 사이에서 배출 작업을 행하지 않으면, 다음 회 작업 포장의 예취 작업에 의해 그레인 탱크(23) 내에 상이한 종류 또는 품종의 곡립이 저류되어 버린다. 그래서, 자동 운전 제어부(64)는 포장 사이에서 작물의 종류 또는 품종이 상이한 경우에는, 콤바인(1)의 그레인 탱크(23) 내의 곡립의 저류량에 상관없이, 자동 배출 주행을 행한다고 판정한다.

한편, 포장 사이에서 작물의 종류 및 품종이 같은 경우에는, 현재 작업 포장과 다음 회 작업 포장 사이에서 배출 작업을 행하지 않고 다음 회 작업 포장의 예취 작업을 행해도, 그레인 탱크(23) 내에는 같은 종류 및 품종의 곡립이 저류된다. 그래서, 자동 운전 제어부(64)는 포장 사이에서 작물의 종류 및 품종이 같은 경우에는, 자동 배출 주행을 행하지 않는다고 판정해도 좋다.

또한, 콤바인(1)은 현재 작업 포장의 자동 예취 주행의 완료 후에 자동 배출 주행을 행할지의 여부의 정보를, 현재 작업 포장 및 다음 회 작업 포장의 포장 정보(예를 들면, 작물의 종류 및 품종)에 의거해서 미리 판정하여 기억부(51)나 관리 서버(54)에 기억하고 있어도 좋다. 이 경우, 자동 운전 제어부(64)는 자동 배출 주행을 행할지의 여부의 정보를 기억부(51)나 관리 서버(54)로부터 취득하면 된다.

그런데, 포장 사이에서 작물의 종류 및 품종이 같은 경우라도, 현재 작업 포장의 예취 완료시의 그레인 탱크(23) 내의 곡립의 저류량이 비교적 많아, 배출 작업을 행하지 않고 다음 회 작업 포장의 예취를 개시해도 그레인 탱크(23)가 즉시 만량이 되어 버리는 경우에는, 자동 운전 제어부(64)는 현재 작업 포장의 예취 완료시에 자동 배출 주행을 행한다고 판정해도 좋다.

예를 들면, 자동 운전 제어부(64)는 다음 회 작업 포장이 존재할 때, 곡립 센서(25)에 의해 현재 작업 포장의 예취 완료시의 그레인 탱크(23) 내의 곡립의 저류량을 검출하고, 저류량이 소정 저류 임계값을 초과하고 있는지의 여부를 판정한다. 저류량이 저류 임계값을 초과하고 있는 경우, 자동 운전 제어부(64)는 현재 작업 포장의 예취 완료시에 자동 배출 주행을 행한다고 판정한다.

한편, 저류량이 저류 임계값 이하인 경우, 자동 운전 제어부(64)는 현재 작업 포장의 예취 완료시에 자동 배출 주행을 행하지 않는다고 판정한다.

저류 임계값은 다음 회 작업 포장에 있어서의 곡립의 예정 수확량에 의거해서 미리 설정되면 되고, 예를 들면 다음 회 작업 포장의 외주 1주분의 예정 수확량이나, 다음 회 작업 포장의 자동 예취 주행에 대하여 작성되는 주행 경로(R)의 종료 위치(E)까지의 예정 수확량으로 설정되어도 좋다. 혹은, 다음 회 작업 포장의 자동 예취 주행에 대하여 작성되는 주행 경로(R) 상에서 그레인 탱크(23)가 만량이 되는 만량 위치를 미리 예측하고, 만량 위치를 포함하는 행정보다 앞의 행정의 종단이며, 다음 회 작업 포장의 배출 위치(C)에 가장 가까운 행정의 종단을 예측하고, 저류 임계값은 예측한 종단까지의 예정 수확량으로 설정되어도 좋다. 또한, 다음 회 작업 포장의 예정 수확량 및 예정 수확량을 산출하기 위한 단위 거리당 수확량은 휴대 단말(53)을 이용한 작업자의 조작에 따라서 설정되어도 좋고, 혹은 콤바인(1)의 기억부(51)나 관리 서버(54)에 기억되어 있는 전년도의 데이터에 의거해서 설정되어도 좋다. 저류 임계값은 상기한 바와 같이 변동값이어도 좋고, 혹은 고정값이어도 좋다.

또한, 자동 운전 제어부(64)는 콤바인(1)의 자동 예취 주행의 완료 후, 배출 작업을 행하지 않는다고 판정한 경우에는 퇴장 경로 작성부(63)에서 작성된 퇴장 경로에 따라서 입퇴장 위치(F)까지 자동 퇴장 주행하도록 동력부(8) 및 주행부(2)를 제어해도 좋다. 예를 들면, 자동 운전 제어부(64)는 현재 작업 포장의 자동 예취 주행을 완료했을 때에, 배출 작업을 행하지 않고 자동 배출 주행을 행하지 않는다고 판정한 경우, 즉시 다음 회 작업 포장의 예취 작업으로 이행하기 위해서, 자동 퇴장 주행을 행하면 된다.

이어서, 콤바인(1)에 의한 자동 예취 주행 후의 동작예를 도 7의 플로우차트를 참조해서 설명한다.

본 동작예에 있어서, 우선 콤바인(1)은 주행 경로 작성부(61)에서 작성된 주행 경로(R)에 따라서 자동 운전 제어부(64)로 제어되어 자동 예취 주행을 행하고 있다.

자동 운전 제어부(64)는 주행 경로(R)의 종료 위치(E)에 도달할 때까지(스텝 S1: No) 자동 예취 주행을 계속하고, 주행 경로(R)의 종료 위치(E)에 도달하면(스텝 S1: Yes) 자동 예취 주행을 완료한다.

자동 예취 주행의 완료 후, 자동 운전 제어부(64)는 설정되어 있는 배출 주행 모드가 자동 배출 주행을 행하는 자동 우측 정렬 모드 또는 자동 최단 모드인지의 여부를 판정한다(스텝 S2).

배출 주행 모드가 자동 배출 주행을 행하지 않는 수동 모드인 경우(스텝 S2: No), 자동 운전 제어부(64)는 콤바인(1)을 종료 위치(E)에서 정지시켜, 작업자에 의한 조종부(9)의 조종을 대기한 상태가 된다.

한편, 배출 주행 모드가 자동 배출 주행을 행하는 자동 우측 정렬 모드 또는 자동 최단 모드인 경우(스텝 S2: Yes), 자동 운전 제어부(64)는 다음 회 작업 포장이 설정되어 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S3).

다음 회 작업 포장이 설정되어 있지 않은 경우(스텝 S3: No), 모든 포장에 걸쳐서 예취 작업을 종료할 필요가 있으므로, 자동 운전 제어부(64)는 배출 경로 작성부(62)에서 작성된 배출 경로(D)에 따라서, 주행 경로(R)의 종료 위치(E)부터 배출 위치(C)까지의 자동 배출 주행을 행한다(스텝 S4).

한편, 다음 회 작업 포장이 설정되어 있는 경우(스텝 S3: Yes), 자동 운전 제어부(64)는 현재 작업 포장 및 다음 회 작업 포장의 포장 정보에 의거해서, 현재 작업 포장과 다음 회 작업 포장에서 작물의 종류 및 품종이 같은지의 여부를 판정한다(스텝 S5).

포장 사이에서 작물의 종류 및 품종이 상이한 경우(스텝 S5: No), 다음 회 작업 포장에서의 예취 작업을 위해서 그레인 탱크(23)를 비울 필요가 있으므로, 자동 운전 제어부(64)는 배출 경로 작성부(62)에서 작성된 배출 경로(D)에 따라서, 주행 경로(R)의 종료 위치(E)부터 배출 위치(C)까지의 자동 배출 주행을 행한다(스텝 S4).

한편, 포장 사이에서 작물의 종류 및 품종이 같은 경우(스텝 S5: Yes), 자동 운전 제어부(64)는 현재 작업 포장의 예취 완료시의 그레인 탱크(23) 내의 곡립의 저류량이 소정 저류 임계값을 초과하고 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S6).

저류량이 저류 임계값을 초과하고 있는 경우(스텝 S6: Yes), 다음 회 작업 포장의 예취 작업을 개시해도, 그레인 탱크(23)가 곡립을 저류할 수 있는 빈 용량이 적으므로, 즉시 그레인 탱크(23)가 만량이 될 우려가 있다. 그 때문에, 자동 운전 제어부(64)는 배출 경로 작성부(62)에서 작성된 배출 경로(D)에 따라서, 주행 경로(R)의 종료 위치(E)부터 배출 위치(C)까지의 자동 배출 주행을 행한다(스텝 S4).

한편, 저류량이 저류 임계값 이하인 경우(스텝 S6: No), 그레인 탱크(23)가 곡립을 저류할 수 있는 빈 용량이 충분히 있어, 다음 회 작업 포장의 예취 작업으로 수확한 곡립을 저류할 수 있게 된다. 그 때문에, 자동 운전 제어부(64)는 현재 작업 포장의 자동 배출 주행 및 배출 작업을 행하지 않고 다음 회 작업 포장으로 이동하기 위해서, 퇴장 경로 작성부(63)에서 작성된 퇴장 경로에 따라서, 주행 경로(R)의 종료 위치(E)부터 입퇴장 위치(F)까지의 자동 퇴장 주행을 행한다(스텝 S7).

또한, 본 실시형태에 있어서, 상기한 콤바인(1)의 동작예에서는 콤바인(1)이 주행 경로(R)의 종료 위치(E)에 도달하고 나서 자동 배출 주행의 판정을 행했지만, 본 발명은 이 동작예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 동작예에서는 콤바인(1)은 예취 주행 전 또는 예취 주행 중에 상기 스텝 S3∼S6에 나타내는 판정을 행해서 자동 배출 주행의 배출 경로 또는 자동 퇴장 주행의 퇴장 경로를 작성해 두고, 콤바인(1)이 종료 위치(E)에 도달했을 때에 상기 스텝 S1 및 스텝 S2에 나타내는 판정을 행해서 자동 배출 주행 또는 자동 퇴장 주행을 행해도 좋다.

또한, 본 실시형태에 있어서 상기한 콤바인(1)의 동작예에서는 다음 회 작업 포장의 유무나 곡립 저류량에 의거해서 자동 배출 주행의 판정을 행했지만, 본 발명은 이 동작예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 동작예에서는 콤바인(1)은 다음 회 작업 포장의 유무나 곡립 저류량에 상관없이 종료 위치(E)부터 배출 위치(C)까지 자동 배출 주행을 행해도 좋다.

상기한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면 콤바인(1)은 제어 장치(50)를 구비하고 있고, 제어 장치(50)는 주행 경로 작성부(61), 배출 경로 작성부(62) 및 자동 운전 제어부(64)로서 기능한다. 주행 경로 작성부(61)는 포장의 미예취 영역에 대하여 주행 경로(R)를 작성한다. 배출 경로 작성부(62)는 미예취 영역의 자동 예취를 완료하는 주행 경로(R)의 종료 위치(E)부터, 포장에 대하여 미리 설정된 배출 위치(C)까지의 배출 경로(D)를 작성한다. 자동 운전 제어부(64)는 주행 경로(R)에 따른 자동 예취 주행 또는 배출 경로(D)에 따른 자동 배출 주행을 제어한다.

이것에 의해, 콤바인(1)은 포장의 자동 예취 주행의 완료 후에, 예취한 곡립의 배출 작업을 행하는 배출 위치(C)로 자동적으로 이동함으로써, 콤바인(1)을 배출 위치(C)로 이동시킬지의 여부의 판단을 작업자에게 강요하지 않고, 콤바인(1)의 배출 위치(C)까지의 수동 조종을 생략할 수 있다. 또한, 자동 예취 주행을 완료하고 나서, 배출 위치(C)로의 이동을 개시할 때까지의 시간을 단축할 수 있다. 이와 같이, 콤바인(1)은 자동 예취 주행의 완료 후에 자동 배출 주행을 적절하게 행함으로써, 작업자의 부담을 경감함과 아울러 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

본 실시형태의 콤바인(1)에 있어서, 자동 운전 제어부(64)는 다음 회 작업 포장에 관한 정보(다음 회 작업 포장의 유무나, 다음 회 작업 포장의 포장 정보 등)에 의거해서 자동 배출 주행을 행할지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 자동 운전 제어부(64)는 현재 작업 포장과 다음 회 작업 포장에서 작물의 종류 또는 품종이 상이한 경우에 자동 배출 주행을 행한다.

이것에 의해, 콤바인(1)은 다음 회 작업 포장도 고려한 후에, 현재 작업 포장의 자동 배출 주행을 판정할 수 있다. 예를 들면, 포장 사이에서 작물의 종류 또는 품종이 상이한지의 여부의 판단을 작업자에게 강요하지 않고, 종류 또는 품종이 상이한 곡립이 그레인 탱크(23)에 혼재해서 저류되는 것을 보다 확실하게 회피할 수 있다. 또한, 포장 사이에서 작물의 종류 또는 품종이 상이한 경우라도, 원활하게 다음 회 작업 포장의 작업으로 이행할 수 있다. 그 때문에, 작업자의 부담을 경감할 수 있고, 콤바인(1)의 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

본 실시형태의 콤바인(1)에 있어서, 자동 운전 제어부(64)는 다음 회 작업 포장이 존재할 때, 곡립의 저류량이 소정 저류 임계값을 초과하고 있는 경우에는 자동 배출 주행을 행하고, 곡립의 저류량이 저류 임계값 이하인 경우에는 자동 배출 주행을 행하지 않는다.

이것에 의해, 현재 작업 포장의 예취 완료시의 그레인 탱크(23) 내의 곡립의 저류량이 비교적 많아, 배출 작업을 행하지 않고 다음 회 작업 포장의 예취를 개시해도 그레인 탱크(23)가 즉시 만량이 되어 버리는 경우에는 자동 배출 주행을 행하기 때문에, 그레인 탱크(23)의 빈 용량이 충분한 상태로 다음 회 작업 포장의 작업으로 이행할 수 있다. 또한, 자동 배출 주행을 행하지 않아도 그레인 탱크(23)의 빈 용량이 충분한 경우에는, 원활하게 다음 회 작업 포장의 작업으로 이행할 수 있다. 이와 같이, 자동 배출 주행을 행할지의 여부의 판단을 작업자에게 강요하지 않아 작업자의 부담을 경감할 수 있고, 콤바인(1)의 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

본 실시형태의 콤바인(1)에 있어서, 자동 운전 제어부(64)는 저류 임계값을 다음 회 작업 포장에 있어서의 곡립의 예정 수확량에 의거해서 미리 설정한다.

이것에 의해, 다음 회 작업 포장에 있어서의 곡립의 예정 수확량을 고려함으로써 자동 배출 주행을 행할지의 여부를 보다 적절하게 판단할 수 있고, 콤바인(1)의 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

본 실시형태의 콤바인(1)은 자동 운전 제어부(64)가 자동 배출 주행을 행하지 않는 경우, 주행 경로(R)의 종료 위치(E)부터, 포장에 대하여 미리 설정된 입퇴장 위치(F)까지의 퇴장 경로를 작성하는 퇴장 경로 작성부(63)를 더 구비한다. 자동 운전 제어부(64)는 자동 배출 주행을 행하지 않는 경우, 퇴장 경로에 따른 자동 퇴장 주행을 행한다.

이것에 의해, 자동 배출 주행을 행하지 않는 경우에는 콤바인(1)을 입퇴장 위치(F)로 이동시킬지의 여부의 판단을 작업자에게 강요하지 않고, 콤바인(1)의 입퇴장 위치(F)까지의 수동 조종을 생략할 수 있다. 또한, 자동 예취 주행을 완료하고 나서, 입퇴장 위치(F)로의 이동을 개시할 때까지의 시간을 단축할 수 있다. 이와 같이, 콤바인(1)은 자동 예취 주행의 완료 후에 자동 퇴장 주행을 적절하게 행함으로써, 작업자의 부담을 경감함과 아울러 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

본 실시형태의 콤바인(1)은, 배출 경로 작성부(62)는 주행 경로(R) 중 적어도 일부(예를 들면, 자동 예취 주행을 이미 행한 영역에 있어서의 어느 하나의 행정)를 따른 배출 경로(D)를 작성한다.

이것에 의해, 콤바인(1)이 폐짚을 짓밟는 것을 억제할 수 있으므로, 폐짚을 이용한 롤 베일을 만들기 쉬워지는 등, 폐짚을 유효 이용할 수 있다.

본 실시형태의 콤바인(1)은 자동 배출 주행의 필요 여부를 선택하는 선택부로서, 휴대 단말(53)의 조작에 의거한 제어 장치(50)가 기능한다.

이것에 의해, 작업자가 자동 배출 주행의 필요 여부를 선택할 수 있으므로, 포장이나 작업자의 상황에 따라서 자동 배출 주행을 설정할 수 있고, 곡립의 배출 작업을 포장이나 작업자의 상황에 맞출 수 있다.

또한, 상기한 실시형태에서는 콤바인(1)의 제어 장치(50)가 포장 정보 설정부(60), 주행 경로 작성부(61), 배출 경로 작성부(62), 퇴장 경로 작성부(63) 및 자동 운전 제어부(64)로서 기능하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 실시형태에서는 휴대 단말(53)이 포장 정보 설정부(60), 주행 경로 작성부(61), 배출 경로 작성부(62), 퇴장 경로 작성부(63) 또는 자동 운전 제어부(64)로서 기능하도록 구성되어도 좋다. 또한, 자동 배출 주행이나 자동 퇴장 주행의 필요 여부를 관리 서버(54)에 의해 판단해도 좋다. 환언하면, 본 발명에 의한 자동 운전 시스템은 콤바인(1)의 제어 장치(50), 휴대 단말(53) 및 관리 서버(54) 중 적어도 하나를 적용해서, 포장 정보 설정부(60), 주행 경로 작성부(61), 배출 경로 작성부(62), 퇴장 경로 작성부(63) 또는 자동 운전 제어부(64)로서 기능하여, 자동 배출 주행이나 자동 퇴장 주행의 필요 여부를 판정하면 된다.

상기한 실시형태에서는 자탈형 콤바인으로 구성되는 콤바인(1)의 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않고, 콤바인(1)은 보통형 콤바인으로 구성되어도 좋다.

또한, 본 발명은 청구범위 및 명세서 전체로부터 판독할 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적당히 변경 가능하고, 그와 같은 변경을 수반하는 자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템도 또한 본 발명의 기술 사상에 포함된다.

1: 콤바인
2: 주행부
3: 예취부
50: 제어 장치
51: 기억부
52: 통신부
53: 휴대 단말
54: 관리 서버
60: 포장 정보 설정부
61: 주행 경로 작성부
62: 배출 경로 작성부
63: 퇴장 경로 작성부
64: 자동 운전 제어부
R: 주행 경로
C: 배출 위치
D: 배출 경로
E: 종료 위치
F: 입퇴장 위치

Claims (10)

1. 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 행하는 콤바인의 자동 운전 방법으로서,
   포장의 미예취 영역에 대하여 상기 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성 공정과,
   상기 미예취 영역의 자동 예취를 완료하는 상기 주행 경로의 종료 위치부터, 상기 포장에 대하여 미리 설정된 배출 위치까지의 배출 경로를 작성하는 배출 경로 작성 공정과,
   상기 주행 경로에 따른 상기 자동 예취 주행 또는 상기 배출 경로에 따른 자동 배출 주행을 제어하는 자동 운전 제어 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 자동 운전 제어 공정은 다음 회 작업 포장에 관한 정보에 의거해서 상기 자동 배출 주행을 행할지의 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 자동 운전 제어 공정은 현재 작업 포장과 다음 회 작업 포장에서 작물의 종류 또는 품종이 상이한 경우에 상기 자동 배출 주행을 행하는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 자동 운전 제어 공정은 다음 회 작업 포장이 존재할 때, 곡립의 저류량이 소정 저류 임계값을 초과하고 있는 경우에는 상기 자동 배출 주행을 행하고, 상기 저류량이 상기 저류 임계값 이하인 경우에는 상기 자동 배출 주행을 행하지 않는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 자동 운전 제어 공정은 상기 저류 임계값을 다음 회 작업 포장에 있어서의 곡립의 예정 수확량에 의거해서 미리 설정하는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
   상기 자동 운전 제어 공정이 상기 자동 배출 주행을 행하지 않는 경우, 상기 주행 경로의 상기 종료 위치부터, 상기 포장에 대하여 미리 설정된 입퇴장 위치까지의 퇴장 경로를 작성하는 퇴장 경로 작성 공정을 더 갖고,
   상기 자동 운전 제어 공정은 상기 자동 배출 주행을 행하지 않는 경우, 상기 퇴장 경로에 따른 자동 퇴장 주행을 행하는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 배출 경로 작성 공정은 상기 주행 경로 중 적어도 일부를 따른 상기 배출 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 자동 배출 주행의 필요 여부를 선택하는 선택 공정을 더 갖는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
9. 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 행하는 콤바인으로서,
   포장의 미예취 영역에 대하여 상기 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성부와,
   상기 미예취 영역의 자동 예취를 완료하는 상기 주행 경로의 종료 위치부터, 상기 포장에 대하여 미리 설정된 배출 위치까지의 배출 경로를 작성하는 배출 경로 작성부와,
   상기 주행 경로에 따른 상기 자동 예취 주행 또는 상기 배출 경로에 따른 자동 배출 주행을 제어하는 자동 운전 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
10. 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 행하는 콤바인의 자동 운전 시스템으로서,
    포장의 미예취 영역에 대하여 상기 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성부와,
    상기 미예취 영역의 자동 예취를 완료하는 상기 주행 경로의 종료 위치부터, 상기 포장에 대하여 미리 설정된 배출 위치까지의 배출 경로를 작성하는 배출 경로 작성부와,
    상기 주행 경로에 따른 상기 자동 예취 주행 또는 상기 배출 경로에 따른 자동 배출 주행을 제어하는 자동 운전 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자동 운전 시스템.