JP2841437B2 - コンバインの自動制御装置 - Google Patents
コンバインの自動制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバインの自動制御装置に関する。
従来の技術、および発明が解決しようとする課題 コンバインで刈取収穫した穀粒は、籾袋又は籾ホッパ
ー等に収容し、これらが一杯になると他の運搬車等に移
して刈取収穫作業を続行する。このコンバインから運搬
車への籾の移送操作が面倒である。
ー等に収容し、これらが一杯になると他の運搬車等に移
して刈取収穫作業を続行する。このコンバインから運搬
車への籾の移送操作が面倒である。
課題を解決するための手段 この発明は、自動操向制御装置（１）を有して圃場
（イ）の穀稈（ロ）に沿って自動走行しながら刈取収穫
するコンバイン（２）に、圃場（イ）の現作業位置
（Ａ）を検出する作業位置検出装置（３）、穀粒を収容
して運送する運搬車（４）の位置（Ｂ）を検出する運搬
車検出装置（５）、この運搬車位置（Ｂ）と作業位置
（Ａ）との間を自動往復走行する移動制御装置（６）、
及び、該運搬車（４）における情報を受けて収穫粒をこ
の運搬車（４）へ排出する穀粒排出制御装置（７）等を
設けてなるコンバインの自動制御装置の構成とする。
（イ）の穀稈（ロ）に沿って自動走行しながら刈取収穫
するコンバイン（２）に、圃場（イ）の現作業位置
（Ａ）を検出する作業位置検出装置（３）、穀粒を収容
して運送する運搬車（４）の位置（Ｂ）を検出する運搬
車検出装置（５）、この運搬車位置（Ｂ）と作業位置
（Ａ）との間を自動往復走行する移動制御装置（６）、
及び、該運搬車（４）における情報を受けて収穫粒をこ
の運搬車（４）へ排出する穀粒排出制御装置（７）等を
設けてなるコンバインの自動制御装置の構成とする。
発明の作用、および効果 コンバイン（２）による圃場での刈取収穫作業は、自
動操向制御装置（１）によって行われる。圃場（イ）の
穀稈（ロ）に沿ってコンバイン（２）を自動操向しなが
ら走行させて、穀稈の刈取及び脱穀を行い、この脱穀さ
れる籾粒は、コンバイン（２）自体の籾ホッパー内に収
容される。
動操向制御装置（１）によって行われる。圃場（イ）の
穀稈（ロ）に沿ってコンバイン（２）を自動操向しなが
ら走行させて、穀稈の刈取及び脱穀を行い、この脱穀さ
れる籾粒は、コンバイン（２）自体の籾ホッパー内に収
容される。
作業位置検出装置（３）は、コンバイン（２）自体の
圃場（イ）内での現在の作業位置（Ａ）を検出してい
て、特に刈取作業を中断するときや運搬車（４）への籾
粒の排出を行う位置等を検出し、記憶して、操向の目標
とする。
圃場（イ）内での現在の作業位置（Ａ）を検出してい
て、特に刈取作業を中断するときや運搬車（４）への籾
粒の排出を行う位置等を検出し、記憶して、操向の目標
とする。
コンバイン（２）の刈取によってホッパーの籾粒が一
杯になると、刈取作業が中断されると共に該作業位置検
出装置（３）によって現コンバイン（２）の作業停止位
置（Ａ）を検出する。又、運搬車検出装置（５）によっ
て圃場の周辺部に位置する運搬車（４）の有無、及び位
置（Ｂ）を検出する。
杯になると、刈取作業が中断されると共に該作業位置検
出装置（３）によって現コンバイン（２）の作業停止位
置（Ａ）を検出する。又、運搬車検出装置（５）によっ
て圃場の周辺部に位置する運搬車（４）の有無、及び位
置（Ｂ）を検出する。
この運搬車（４）の位置（Ｂ）が検出されると、移動
制御装置（６）によってコンバイン（２）が、現作業位
置（Ａ）から運搬車（４）の位置（Ｂ）の間を往復走行
される。運搬車（４）の位置（Ｂ）では、一旦停止され
てこの運搬車（４）の籾粒タンクの位置や収容状態等の
各情報を受けながら、コンバイン（２）のホッパーに収
容していた籾粒を、穀粒排出制御装置（７）により排出
し、この籾粒排出が終ると、該移動制御装置（６）によ
る操向制御で、コンバイン（２）は該作業位置（Ａ）へ
向けて折返走行され、刈取作業姿勢に戻る。
制御装置（６）によってコンバイン（２）が、現作業位
置（Ａ）から運搬車（４）の位置（Ｂ）の間を往復走行
される。運搬車（４）の位置（Ｂ）では、一旦停止され
てこの運搬車（４）の籾粒タンクの位置や収容状態等の
各情報を受けながら、コンバイン（２）のホッパーに収
容していた籾粒を、穀粒排出制御装置（７）により排出
し、この籾粒排出が終ると、該移動制御装置（６）によ
る操向制御で、コンバイン（２）は該作業位置（Ａ）へ
向けて折返走行され、刈取作業姿勢に戻る。
このようにコンバイン（２）は、穀稈（ロ）に沿って
自動走行しながら刈取収穫させる自動操向制御装置
（１）、及び運搬車（４）と刈取作業位置（Ａ）との間
を往復走行する移動制御装置（６）とを有して、作業位
置検出装置（３）、運搬車検出装置（５）、及び穀粒排
出制御装置（７）等による検出、制御によって、圃場
（イ）内での自動刈取収穫と、収穫穀粒の運搬車（４）
への排出作業とを繰返しながら作業を継続するものであ
り、省力的で、高能率の収穫を行うことができる。
自動走行しながら刈取収穫させる自動操向制御装置
（１）、及び運搬車（４）と刈取作業位置（Ａ）との間
を往復走行する移動制御装置（６）とを有して、作業位
置検出装置（３）、運搬車検出装置（５）、及び穀粒排
出制御装置（７）等による検出、制御によって、圃場
（イ）内での自動刈取収穫と、収穫穀粒の運搬車（４）
への排出作業とを繰返しながら作業を継続するものであ
り、省力的で、高能率の収穫を行うことができる。
実施例 なお、図例において、コンバイン（２）は、左右一対
のクローラ形態の走行装置（８）を有し、前側には刈取
装置（９）を設け、この刈取装置（９）で刈取った穀稈
を脱穀装置（10）、この脱穀される籾粒を収容する籾ホ
ッパー（11）等を設けている。（12）はオーガーで、該
籾ホッパー（11）に収容される籾粒を機外へ排出するも
のである。
のクローラ形態の走行装置（８）を有し、前側には刈取
装置（９）を設け、この刈取装置（９）で刈取った穀稈
を脱穀装置（10）、この脱穀される籾粒を収容する籾ホ
ッパー（11）等を設けている。（12）はオーガーで、該
籾ホッパー（11）に収容される籾粒を機外へ排出するも
のである。
コンバイン（２）の制御装置は、マイクロコンピュー
タを有し、このうち自動操向制御装置（１）は、刈取装
置（９）が穀稈を検出する穀稈センサー（13）、穀稈の
刈取条に摺接しながら走行装置（８）の操向クラッチを
制御しながらコンバイン（２）を穀稈条に沿わせて走行
させながら刈取を行わせる刈取操向センサ（14）、コン
バイン（２）の進行方向の方位を検出する方位センサー
（15）、及び圃場（イ）の刈取終端部の枕地位置で旋回
して刈取方向を折返す旋回制御装置（16）等からなる。
該操向クラッチは、左右走行装置（８）の各操向ソレノ
イド（17）の出力によって入切制御される。又、該旋回
制御装置（16）は、該各センサー（13）〜（15）等によ
って一定の制御プログラムに従って制御される。又この
制御プログラムには、車体に対して刈取装置（９）を上
昇させて非刈取姿勢にしたり、下降させて刈取姿勢にす
る昇降ソレノイド（18）、エンジンの回転出力を操作制
御するスロットルリレー（19）、走行装置（８）の伝動
を前進と後進とに切換えて変速制御する変速リレー（2
0）、エンジンの停止操作を制御するエンジン停止リレ
ー（21）、刈取装置（９）への刈取クラッチを入切制御
する刈取クラッチリレー（22）、及び脱穀装置（10）へ
の脱穀クッチを入切制御する脱穀クラッチリレー（23）
等も出力できる構成としている。
タを有し、このうち自動操向制御装置（１）は、刈取装
置（９）が穀稈を検出する穀稈センサー（13）、穀稈の
刈取条に摺接しながら走行装置（８）の操向クラッチを
制御しながらコンバイン（２）を穀稈条に沿わせて走行
させながら刈取を行わせる刈取操向センサ（14）、コン
バイン（２）の進行方向の方位を検出する方位センサー
（15）、及び圃場（イ）の刈取終端部の枕地位置で旋回
して刈取方向を折返す旋回制御装置（16）等からなる。
該操向クラッチは、左右走行装置（８）の各操向ソレノ
イド（17）の出力によって入切制御される。又、該旋回
制御装置（16）は、該各センサー（13）〜（15）等によ
って一定の制御プログラムに従って制御される。又この
制御プログラムには、車体に対して刈取装置（９）を上
昇させて非刈取姿勢にしたり、下降させて刈取姿勢にす
る昇降ソレノイド（18）、エンジンの回転出力を操作制
御するスロットルリレー（19）、走行装置（８）の伝動
を前進と後進とに切換えて変速制御する変速リレー（2
0）、エンジンの停止操作を制御するエンジン停止リレ
ー（21）、刈取装置（９）への刈取クラッチを入切制御
する刈取クラッチリレー（22）、及び脱穀装置（10）へ
の脱穀クッチを入切制御する脱穀クラッチリレー（23）
等も出力できる構成としている。
作業位置検出装置（３）は、コンバイン（２）の位置
を常時検出し、特に刈取作業を中断した作業位置（Ａ）
や運搬車（４）に接近した運搬車位置（Ｂ）等を記憶す
る。例えば、圃場（イ）の隅部二個所に発振器（24）
（25）を設け、これら各発振器（24）（25）からの信号
を受信器（26）に受けて、これらの発振器（24）（25）
と受信器（26）との間の距離や角度等の測距データ
（Ｃ）（Ｄ）を測定検出することによって、当圃場
（イ）でのコンバイン（２）の作業位置（Ａ）を演算処
理する。
を常時検出し、特に刈取作業を中断した作業位置（Ａ）
や運搬車（４）に接近した運搬車位置（Ｂ）等を記憶す
る。例えば、圃場（イ）の隅部二個所に発振器（24）
（25）を設け、これら各発振器（24）（25）からの信号
を受信器（26）に受けて、これらの発振器（24）（25）
と受信器（26）との間の距離や角度等の測距データ
（Ｃ）（Ｄ）を測定検出することによって、当圃場
（イ）でのコンバイン（２）の作業位置（Ａ）を演算処
理する。
運搬車検出装置（５）は、コンバイン（２）からの信
号発振によって運搬車（４）の位置を直接検出する形態
とするもよいが、運搬車（４）に上記と同形態にして運
搬車位置（Ｂ）を検出する運搬車位置検出装置（27）を
備え、この運搬車位置検出装置（27）によって検出した
測距データ（Ｅ）（Ｆ）を、この運搬車（４）の送信器
（28）からコンバイン（２）の受信器（29）で受けて、
コンバイン（２）の運搬車検出装置（５）が検出する運
搬車位置（Ｂ）とする構成としている。
号発振によって運搬車（４）の位置を直接検出する形態
とするもよいが、運搬車（４）に上記と同形態にして運
搬車位置（Ｂ）を検出する運搬車位置検出装置（27）を
備え、この運搬車位置検出装置（27）によって検出した
測距データ（Ｅ）（Ｆ）を、この運搬車（４）の送信器
（28）からコンバイン（２）の受信器（29）で受けて、
コンバイン（２）の運搬車検出装置（５）が検出する運
搬車位置（Ｂ）とする構成としている。
移動制御装置（６）は、コンバイン（２）を作業位置
（Ａ）から運搬車位置（Ｂ）を往復移動するように移動
制御するもので、コンバイン（２）を、運搬車（４）の
送信器（28）からの信号を受けて、この運搬車（４）の
方向へ旋回して走行接近する。このようなコンバイン
（２）の移動走行は、作業位置（Ａ）においてコンバイ
ン（２）の籾ホッパー（11）における満量センサー（3
0）が、収穫籾量を検出することによって開始される
（〜）。
（Ａ）から運搬車位置（Ｂ）を往復移動するように移動
制御するもので、コンバイン（２）を、運搬車（４）の
送信器（28）からの信号を受けて、この運搬車（４）の
方向へ旋回して走行接近する。このようなコンバイン
（２）の移動走行は、作業位置（Ａ）においてコンバイ
ン（２）の籾ホッパー（11）における満量センサー（3
0）が、収穫籾量を検出することによって開始される
（〜）。
穀粒排出制御装置（７）は、該コンバイン（２）が運
搬車（４）の位置に接近したことを送信器（28）から送
られる信号によって検出して、このコンバイン（２）の
移動を停止し、運搬車（４）に設けた検出カメラ（31）
によって、コンバイン（２）のオーガー（12）の排出口
（32）の位置を検出しながら、この検出カメラ（31）の
情報を送信器（28）からコンバイン（２）の受信器（2
9）へ送信して、穀粒排出制御装置（７）を制御し、こ
の排出口（32）を運搬車（４）の籾タンク（33）上に誘
導して、オーガー（12）によって籾ホッパー（11）の籾
を籾タンク（33）へ移送する（〜）。オーガー（1
2）は、このオーガー（12）の位置を上下方向及び左右
方向へ移動するための方向ソレノイド（36）を設け、こ
の方向ソレノイド（36）の出力によって該オーガー（1
2）を制御し、このオーガー（12）の位置が決ると排出
ソレノイド（41）に出力して、オーガー（12）内の螺旋
を伝動して籾粒を移送し、排出口（32）から排出させ
る。籾ホッパー（11）における排出終了センサー（34）
が、籾粒の排出完了を検出するか、又は、運搬車（４）
の籾タンク（33）における満量センサー（35）が、この
籾タンク（33）内の籾粒の満量を検出したときは、この
オーガー（12）による穀粒の排出制御を一旦終了する
（〜）。このうち排出終了センサー（34）による籾
粒排出完了を検出したときは、これによってオーガー
（12）を元位置へ復帰制御して、コンバイン（２）を作
業位置（Ａ）へ復帰移動制御する（〜）。
搬車（４）の位置に接近したことを送信器（28）から送
られる信号によって検出して、このコンバイン（２）の
移動を停止し、運搬車（４）に設けた検出カメラ（31）
によって、コンバイン（２）のオーガー（12）の排出口
（32）の位置を検出しながら、この検出カメラ（31）の
情報を送信器（28）からコンバイン（２）の受信器（2
9）へ送信して、穀粒排出制御装置（７）を制御し、こ
の排出口（32）を運搬車（４）の籾タンク（33）上に誘
導して、オーガー（12）によって籾ホッパー（11）の籾
を籾タンク（33）へ移送する（〜）。オーガー（1
2）は、このオーガー（12）の位置を上下方向及び左右
方向へ移動するための方向ソレノイド（36）を設け、こ
の方向ソレノイド（36）の出力によって該オーガー（1
2）を制御し、このオーガー（12）の位置が決ると排出
ソレノイド（41）に出力して、オーガー（12）内の螺旋
を伝動して籾粒を移送し、排出口（32）から排出させ
る。籾ホッパー（11）における排出終了センサー（34）
が、籾粒の排出完了を検出するか、又は、運搬車（４）
の籾タンク（33）における満量センサー（35）が、この
籾タンク（33）内の籾粒の満量を検出したときは、この
オーガー（12）による穀粒の排出制御を一旦終了する
（〜）。このうち排出終了センサー（34）による籾
粒排出完了を検出したときは、これによってオーガー
（12）を元位置へ復帰制御して、コンバイン（２）を作
業位置（Ａ）へ復帰移動制御する（〜）。
（37）は、コンバイン（２）及び運搬車（４）の位置
（Ａ）（Ｂ）等を決めるとき、測距データ（Ｃ）（Ｄ）
（Ｅ）（Ｆ）等を検出するとき発振する測距に同期して
出力する出力信号器、（38）は入力キーボード、（39）
はコンバイン（２）からの各種情報を運搬車（４）側へ
送信する本機情報である。（40）は籾タンク（33）内の
籾量等をカメラ（31）で検出しながらディスプレイ等に
表示させるモニタである。
（Ａ）（Ｂ）等を決めるとき、測距データ（Ｃ）（Ｄ）
（Ｅ）（Ｆ）等を検出するとき発振する測距に同期して
出力する出力信号器、（38）は入力キーボード、（39）
はコンバイン（２）からの各種情報を運搬車（４）側へ
送信する本機情報である。（40）は籾タンク（33）内の
籾量等をカメラ（31）で検出しながらディスプレイ等に
表示させるモニタである。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は作業状
態を示す平面図、第２図はその一部の斜面図、第３図、
第４図は制御ブロック図、第５図、第６図は制御フロー
チャートである。 図中、符号（１）は自動操向制御装置、（２）はコンバ
イン、（３）は作業位置検出装置、（４）は運搬車、
（５）は運搬車検出装置、（６）は移動制御装置、
（７）は穀粒排出制御装置、（イ）は圃場、（ロ）は穀
稈、（Ａ）は作業位置、（Ｂ）は運搬車位置を示す。
態を示す平面図、第２図はその一部の斜面図、第３図、
第４図は制御ブロック図、第５図、第６図は制御フロー
チャートである。 図中、符号（１）は自動操向制御装置、（２）はコンバ
イン、（３）は作業位置検出装置、（４）は運搬車、
（５）は運搬車検出装置、（６）は移動制御装置、
（７）は穀粒排出制御装置、（イ）は圃場、（ロ）は穀
稈、（Ａ）は作業位置、（Ｂ）は運搬車位置を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】自動操向制御装置（１）を有して圃場
（イ）の穀稈（ロ）に沿って自動走行しながら刈取収穫
するコンバイン（２）において、圃場（イ）の現作業位
置（Ａ）を検出する作業位置検出装置（３）と、穀粒を
収容して運送する運搬車（４）の位置（Ｂ）を検出する
運搬車検出装置（５）と、この運搬車位置（Ｂ）と作業
位置（Ａ）との間を自動往復走行する移動制御装置
（６）と、該運搬車（４）における情報を受けて収穫粒
をこの運搬車（４）へ排出する穀粒排出制御装置（７）
とを設けてなるコンバインの自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1064375A JP2841437B2 (ja) | 1989-03-15 | 1989-03-15 | コンバインの自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1064375A JP2841437B2 (ja) | 1989-03-15 | 1989-03-15 | コンバインの自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02242602A JPH02242602A (ja) | 1990-09-27 |
| JP2841437B2 true JP2841437B2 (ja) | 1998-12-24 |
Family
ID=13256490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1064375A Expired - Fee Related JP2841437B2 (ja) | 1989-03-15 | 1989-03-15 | コンバインの自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2841437B2 (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3675167B2 (ja) * | 1998-04-08 | 2005-07-27 | 井関農機株式会社 | 収穫作業車の穀物積替判定装置 |
| DE10064860A1 (de) * | 2000-12-23 | 2002-06-27 | Claas Selbstfahr Erntemasch | Einrichtung zur Optimierung der Überladung von Erntegut an landwirtschaftlichen Fahrzeugen |
| US6943824B2 (en) * | 2002-03-13 | 2005-09-13 | Deere & Company | Image processing spout control system |
| GB2386972B (en) * | 2002-03-26 | 2005-07-20 | Mcmurtry Ltd | Autonomous land maintenance equipement |
| DE102008015277A1 (de) * | 2008-03-20 | 2009-09-24 | Deere & Company, Moline | Verfahren und Vorrichtung zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine, die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine über ein Feld lenkbar ist |
| US8175775B2 (en) | 2008-06-11 | 2012-05-08 | Cnh America Llc | System and method employing short range communications for establishing performance parameters of an exemplar agricultural machine among a plurality of like-purpose agricultural machines |
| US8280595B2 (en) | 2008-08-12 | 2012-10-02 | Cnh America Llc | System and method employing short range communications for communicating and exchanging operational and logistical status information among a plurality of agricultural machines |
| US8145393B2 (en) | 2008-09-17 | 2012-03-27 | Cnh America Llc | System and method employing short range communications for interactively coordinating unloading operations between a harvester and a grain transport |
| JP6202491B2 (ja) * | 2013-05-31 | 2017-09-27 | ヤンマー株式会社 | 農作物排出装置及び走行型収穫機 |
| CN106163259A (zh) * | 2014-03-07 | 2016-11-23 | 洋马株式会社 | 农作物收割装置 |
| JP6351030B2 (ja) * | 2014-03-07 | 2018-07-04 | ヤンマー株式会社 | 農作物収穫装置 |
| US9675008B1 (en) | 2016-02-29 | 2017-06-13 | Cnh Industrial America Llc | Unloading arrangement for agricultural harvesting vehicles |
| JP7115041B2 (ja) * | 2018-05-30 | 2022-08-09 | 井関農機株式会社 | コンバイン |
| JP7069087B2 (ja) * | 2019-06-25 | 2022-05-17 | 株式会社クボタ | 走行経路生成システム |
| CN115605074A (zh) * | 2020-06-01 | 2023-01-13 | 株式会社久保田（Jp） | 联合收割机、系统、程序、记录介质、方法、行驶路径管理系统，收获机 |
| JP2022132831A (ja) * | 2021-03-01 | 2022-09-13 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 自動運転方法、コンバイン及び自動運転システム |
-
1989
- 1989-03-15 JP JP1064375A patent/JP2841437B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02242602A (ja) | 1990-09-27 |
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