JP6202491B2 - 農作物排出装置及び走行型収穫機 - Google Patents
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Description
前記走行型収穫機はコンバインであり、前記排出手段は前記コンバインの排出オーガであるものである。
2 機体
17 排出オーガ
17a 排出口
61 容器
100 農作物排出装置
110 撮像手段
121 マーカー
132 排出口位置算出手段
136 判定手段
138 機体位置算出手段
139 機体制御手段
R 移動可能範囲
P 排出口の目標位置
Q 機体の目標位置
Claims (7)
- 収穫した農作物を機体外部へ排出する排出手段を有し、前記排出手段には農作物の排出口及び関節が設けられ、前記関節を動かすことにより前記排出口を移動させることができる走行型収穫機に関して、前記排出手段の排出口から容器内へ農作物を排出させる農作物排出装置であって、
農作物が前記排出手段の排出口から容器内へ排出されるときの排出口の目標位置を算出する排出口位置算出手段と、
前記排出口の移動可能範囲を算出して前記排出口の目標位置が前記排出口の移動可能範囲内に存在しているか否かを判定する判定手段と、
前記排出口の目標位置が前記排出口の移動可能範囲内に存在するように走行型収穫機の位置である機体の目標位置を算出する機体位置算出手段と、
走行型収穫機を前記機体の目標位置へ移動させる機体制御手段と、を備え、
前記判定手段により、前記排出口の目標位置が前記排出口の移動可能範囲内に存在していないと判定された場合には、
前記機体位置算出手段は、前記機体の目標位置を算出し、
前記機体制御手段は、前記機体位置算出手段の算出した前記機体の目標位置に基づいて走行型収穫機を移動させる
ことを特徴とする農作物排出装置。 - 前記機体制御手段に接続される操作具を備え、
前記機体制御手段は、前記操作具が操作されることによって走行型収穫機を前記機体の目標位置へ移動させる
ことを特徴とする請求項1に記載の農作物排出装置。 - 前記機体の目標位置に関する情報を表示する表示手段を備える
ことを特徴とする請求項1又は請求項2の記載の農作物排出装置。 - 前記判定手段は、前記排出口の移動可能範囲を前記排出手段の関節の可動範囲に基づいて算出する
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の農作物排出装置。 - 前記走行型収穫機には、水平面に対する機体の傾斜角度を変更可能な機体傾斜機構が設けられ、
前記判定手段は、前記排出口の移動可能範囲を前記排出手段の関節の可動範囲と前記機体傾斜機構による機体の傾斜可能範囲とに基づいて算出する
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の農作物排出装置。 - 前記走行型収穫機は、コンバインであり、前記排出手段は、前記コンバインの排出オーガである
ことを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか一項に記載の農作物排出装置。 - 排出口を介して農作物を機体外部の容器内へ排出する排出手段と、農作物が前記排出口から容器内へ排出されるときの排出口の目標位置を算出する排出口位置算出手段と、前記排出口の移動可能範囲を算出して前記排出口の目標位置が前記排出口の移動可能範囲内に存在しているか否かを判定する判定手段と、前記排出口の目標位置が前記排出口の移動可能範囲内に存在するように機体の目標位置を算出する機体位置算出手段と、機体を前記機体の目標位置へ移動させる機体制御手段と、を備え、
前記判定手段により、前記排出口の目標位置が前記排出口の移動可能範囲内に存在していないと判定された場合には、
前記機体位置算出手段は、前記機体の目標位置を算出し、
前記機体制御手段は、前記機体位置算出手段の算出した前記機体の目標位置に基づいて機体を移動させる
ことを特徴とする走行型収穫機。
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