JP2605707Y2 - コンバインの籾排出自動制御装置 - Google Patents
コンバインの籾排出自動制御装置Info
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- JP2605707Y2 JP2605707Y2 JP1992057994U JP5799492U JP2605707Y2 JP 2605707 Y2 JP2605707 Y2 JP 2605707Y2 JP 1992057994 U JP1992057994 U JP 1992057994U JP 5799492 U JP5799492 U JP 5799492U JP 2605707 Y2 JP2605707 Y2 JP 2605707Y2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、走行、刈取や籾排出等
を自動的に制御する制御装置を有する無人走行制御式コ
ンバインに関する。
を自動的に制御する制御装置を有する無人走行制御式コ
ンバインに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来において、無人で走行、刈取を行う
ように制御して農作業を行うコンバインは公知となって
いるのである。
ように制御して農作業を行うコンバインは公知となって
いるのである。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】ところが、大規模の圃
場における農作業において、省力化の要求される昨今、
農作物の収穫においても、収穫機を自動制御して無人で
行うように構成しても、刈取作業中にグレンタンク内の
籾が満量となる場合がある。そのときには、満量時に刈
取作業を停止し、籾排出位置まで移動して籾排出をして
元の刈取作業場所に戻って刈取作業を再開するととも
に、籾満量位置と籾排出位置との間の移動中には、未刈
取領域に踏み込まないようにするにはオペレーターが操
作しないとうまくできなかったのである。そこで、それ
に対応できる制御手段を有するコンバインが望まれるの
である。
場における農作業において、省力化の要求される昨今、
農作物の収穫においても、収穫機を自動制御して無人で
行うように構成しても、刈取作業中にグレンタンク内の
籾が満量となる場合がある。そのときには、満量時に刈
取作業を停止し、籾排出位置まで移動して籾排出をして
元の刈取作業場所に戻って刈取作業を再開するととも
に、籾満量位置と籾排出位置との間の移動中には、未刈
取領域に踏み込まないようにするにはオペレーターが操
作しないとうまくできなかったのである。そこで、それ
に対応できる制御手段を有するコンバインが望まれるの
である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案は、以上の如き課
題を解決するために、次のような構造となっているもの
である。籾排出位置Ｂと未刈取領域Ｃと既刈取領域Ｃ’
を記憶する記憶装置、及び、グレンタンクが満量となっ
た場合に車体を停止し、この籾満量となった地点を籾満
量位置Ａとして記憶する記憶装置を設け、該記憶装置内
に記憶済みの籾排出位置Ｂ、及び、既刈取領域Ｃ’よ
り、籾満量位置Ａから籾排出位置Ｂまでの経路を確定し
移動して籾排出を行い、再び元の位置まで同経路で戻る
制御手段を設けたコンバインにおいて、前記籾満量位置
Ａと籾排出位置Ｂとの間に未刈取領域Ｃが存在する場合
に、該未刈取領域Ｃに入らずに既刈取領域Ｃ’のみを通
過すべく判断する制御手段を設けたものである。
題を解決するために、次のような構造となっているもの
である。籾排出位置Ｂと未刈取領域Ｃと既刈取領域Ｃ’
を記憶する記憶装置、及び、グレンタンクが満量となっ
た場合に車体を停止し、この籾満量となった地点を籾満
量位置Ａとして記憶する記憶装置を設け、該記憶装置内
に記憶済みの籾排出位置Ｂ、及び、既刈取領域Ｃ’よ
り、籾満量位置Ａから籾排出位置Ｂまでの経路を確定し
移動して籾排出を行い、再び元の位置まで同経路で戻る
制御手段を設けたコンバインにおいて、前記籾満量位置
Ａと籾排出位置Ｂとの間に未刈取領域Ｃが存在する場合
に、該未刈取領域Ｃに入らずに既刈取領域Ｃ’のみを通
過すべく判断する制御手段を設けたものである。
【０００５】
【作用】予め籾運搬車２の待機する籾排出位置Ｂを記憶
したデータベース６を持つ自動制御装置によりコンバイ
ン１が刈取作業を行うと同時に、そのコンバインの位置
が常時ＳＳレーダーアンテナ３にて検出され、既刈取領
域Ｃ’がデータベース６に記録されていく。そして、コ
ンバイン１が刈取作業中においてグレンタンク内の籾が
満量になると、刈取作業が停止し、かつ、その籾満量位
置ＡがＳＳレーダーアンテナ３にて検出され、データベ
ース６に記録される。そして、自動制御走行にてコンバ
イン１が、既刈取領域Ｃ’内の経路を通って籾排出位置
Ｂに到達すると、籾運搬車２に対して籾排出を行う。籾
排出が終了すると、同一経路、あるいは既刈取領域Ｃ’
内の別の経路を通って、コンバイン１を籾満量位置Ａま
で自動制御走行にて戻し、刈取作業を再開するものであ
る。
したデータベース６を持つ自動制御装置によりコンバイ
ン１が刈取作業を行うと同時に、そのコンバインの位置
が常時ＳＳレーダーアンテナ３にて検出され、既刈取領
域Ｃ’がデータベース６に記録されていく。そして、コ
ンバイン１が刈取作業中においてグレンタンク内の籾が
満量になると、刈取作業が停止し、かつ、その籾満量位
置ＡがＳＳレーダーアンテナ３にて検出され、データベ
ース６に記録される。そして、自動制御走行にてコンバ
イン１が、既刈取領域Ｃ’内の経路を通って籾排出位置
Ｂに到達すると、籾運搬車２に対して籾排出を行う。籾
排出が終了すると、同一経路、あるいは既刈取領域Ｃ’
内の別の経路を通って、コンバイン１を籾満量位置Ａま
で自動制御走行にて戻し、刈取作業を再開するものであ
る。
【０００６】
【実施例】本考案の解決すべき課題及び構成は以上の如
くであり、次に添付の図面に示した本考案の実施例を説
明する。図１はコンバインの籾排出経路を示す平面図、
図２はスペクトラム拡散通信方式によるコンバインの自
動制御装置の構成を示すブロック図、図３は籾排出自動
制御のフローチャート図、図４は同じくフローチャート
図、図５は排藁位置検出機を装着したコンバインの側面
図である。
くであり、次に添付の図面に示した本考案の実施例を説
明する。図１はコンバインの籾排出経路を示す平面図、
図２はスペクトラム拡散通信方式によるコンバインの自
動制御装置の構成を示すブロック図、図３は籾排出自動
制御のフローチャート図、図４は同じくフローチャート
図、図５は排藁位置検出機を装着したコンバインの側面
図である。
【０００７】図１にて本考案のコンバインの籾排出経路
について説明する。コンバイン１が刈取作業中にＡ地点
にて、グレンタンク内の籾が満量となった場合、刈取作
業を停止し、Ｂ地点の籾排出位置まで移動し、籾運搬車
２にグレンタンク内の籾をオーガ１ａにて排出し、再び
同一経路にて（或いは、もっと円滑に帰れる経路で）籾
満量位置Ａまで戻って、刈取作業を再開するのである。
しかし、Ａ地点とＢ地点との間の移動においては、未刈
取領域Ｃに入らない（既刈取領域Ｃ’内を通る）ように
しているのである。
について説明する。コンバイン１が刈取作業中にＡ地点
にて、グレンタンク内の籾が満量となった場合、刈取作
業を停止し、Ｂ地点の籾排出位置まで移動し、籾運搬車
２にグレンタンク内の籾をオーガ１ａにて排出し、再び
同一経路にて（或いは、もっと円滑に帰れる経路で）籾
満量位置Ａまで戻って、刈取作業を再開するのである。
しかし、Ａ地点とＢ地点との間の移動においては、未刈
取領域Ｃに入らない（既刈取領域Ｃ’内を通る）ように
しているのである。
【０００８】以上の如く籾満量位置Ａと籾排出位置Ｂと
の間を自動的に移動するために、スペクトラム拡散（Ｓ
Ｓ）通信方式等の位置検出装置を用いるものであり、地
上には図２の如く、コンバイン１の現在位置を検出する
ＳＳレーダーアンテナ３、コンバイン１に設けた送信機
より各データを受信するための受信機４、及びコンバイ
ンに各種制御信号を送信するための送信機５、読み取り
及び書き込みの自由なデータベース６を、ホストコンピ
ューター７に接続して設置するものである。
の間を自動的に移動するために、スペクトラム拡散（Ｓ
Ｓ）通信方式等の位置検出装置を用いるものであり、地
上には図２の如く、コンバイン１の現在位置を検出する
ＳＳレーダーアンテナ３、コンバイン１に設けた送信機
より各データを受信するための受信機４、及びコンバイ
ンに各種制御信号を送信するための送信機５、読み取り
及び書き込みの自由なデータベース６を、ホストコンピ
ューター７に接続して設置するものである。
【０００９】そして、コンバイン１には、図２の如く、
コンバイン用コントローラー８を設け、地上におけるホ
ストコンピューター７との通信手段であるコンバイン用
送信機９とコンバイン用受信機１０を接続する。さら
に、コンバインの刈取作業制御のためのデータ検出のた
めに、各種センサーを接続するものであり、コンバイン
の走行制御用のセンサーとしては、走行速度を検出する
車速センサー１１及び車体旋回時における速度を検出す
る角速度センサー１２、刈取部地上高を検出する刈取部
高さ検出センサー１３、刈取部のクラッチがＯＮ時にＯ
Ｎする刈取部クラッチ検出センサー１４、グレンタンク
内の籾量が満量の時にＯＮする籾満量センサー１５、オ
ーガクラッチがＯＮ時において籾がグレンタンク内にあ
る時にＯＮし、籾が空になった時にＯＦＦする籾残量セ
ンサー１６、オーガクラッチＯＮ時にＯＮするオーガク
ラッチ検出センサー１７、及びオーガを旋回してセット
又はリセットした時にＯＮするオーガ位置検出センサー
１８を接続する。そして、コンバイン各部の操作を行う
アクチュエーター（電磁バルブ等により構成）を接続す
るものであり、ＨＳＴ式変速装置の前後進及び車速を操
作する変速装置駆動用アクチュエーター１９、車体旋回
時における左右サイドクラッチの切り換え操作を行う旋
回用アクチュエーター２０、刈取部クラッチの切り換え
操作を行う刈取部クラッチ用アクチュエーター２１、刈
取部の昇降を行う刈取部昇降用アクチュエーター２２、
オーガクラッチの切り換え操作を行うオーガクラッチ用
アクチュエーター２３、及びオーガの旋回操作を行うオ
ーガ旋回用アクチュエーター２４を接続する。
コンバイン用コントローラー８を設け、地上におけるホ
ストコンピューター７との通信手段であるコンバイン用
送信機９とコンバイン用受信機１０を接続する。さら
に、コンバインの刈取作業制御のためのデータ検出のた
めに、各種センサーを接続するものであり、コンバイン
の走行制御用のセンサーとしては、走行速度を検出する
車速センサー１１及び車体旋回時における速度を検出す
る角速度センサー１２、刈取部地上高を検出する刈取部
高さ検出センサー１３、刈取部のクラッチがＯＮ時にＯ
Ｎする刈取部クラッチ検出センサー１４、グレンタンク
内の籾量が満量の時にＯＮする籾満量センサー１５、オ
ーガクラッチがＯＮ時において籾がグレンタンク内にあ
る時にＯＮし、籾が空になった時にＯＦＦする籾残量セ
ンサー１６、オーガクラッチＯＮ時にＯＮするオーガク
ラッチ検出センサー１７、及びオーガを旋回してセット
又はリセットした時にＯＮするオーガ位置検出センサー
１８を接続する。そして、コンバイン各部の操作を行う
アクチュエーター（電磁バルブ等により構成）を接続す
るものであり、ＨＳＴ式変速装置の前後進及び車速を操
作する変速装置駆動用アクチュエーター１９、車体旋回
時における左右サイドクラッチの切り換え操作を行う旋
回用アクチュエーター２０、刈取部クラッチの切り換え
操作を行う刈取部クラッチ用アクチュエーター２１、刈
取部の昇降を行う刈取部昇降用アクチュエーター２２、
オーガクラッチの切り換え操作を行うオーガクラッチ用
アクチュエーター２３、及びオーガの旋回操作を行うオ
ーガ旋回用アクチュエーター２４を接続する。
【００１０】以上のような構造のコンバインの自動制御
装置は、同時に刈取作業中に籾が満量となった場合にお
ける籾排出自動制御装置を構成するものであり、その制
御構造を図４のフローチャートにて説明する。まず、初
期設定として、地上のホストコンピューター７に接続し
ているデータベース６には、籾排出位置Ｂが記憶されて
いる（０１）。そして、コンバイン１が刈取作業に入る
と、地上のＳＳレーダーアンテナ３が該コンバイン１の
現在位置を検出するとともに、該検出に基づいて既刈取
領域Ｃ’をデータベース６に書き込んでいく。ホストコ
ンピューター８は、コンバイン用送信機９より受信機４
に送信される、コンバイン付設の車速センサー１１や角
速度センサー１２、あるいは刈取部高さ検出センサー１
３等のセンサーによる検出信号、及び、該ＳＳレーダー
アンテナ３による検出位置に基づき、送信機５にてコン
バイン用受信機１０に制御信号を送信し、各アクチュエ
ーターを制御して、コンバイン１の刈取作業の自動制御
を行うものである。図中（０２）は、このような自動制
御による刈取作業を指すものである。
装置は、同時に刈取作業中に籾が満量となった場合にお
ける籾排出自動制御装置を構成するものであり、その制
御構造を図４のフローチャートにて説明する。まず、初
期設定として、地上のホストコンピューター７に接続し
ているデータベース６には、籾排出位置Ｂが記憶されて
いる（０１）。そして、コンバイン１が刈取作業に入る
と、地上のＳＳレーダーアンテナ３が該コンバイン１の
現在位置を検出するとともに、該検出に基づいて既刈取
領域Ｃ’をデータベース６に書き込んでいく。ホストコ
ンピューター８は、コンバイン用送信機９より受信機４
に送信される、コンバイン付設の車速センサー１１や角
速度センサー１２、あるいは刈取部高さ検出センサー１
３等のセンサーによる検出信号、及び、該ＳＳレーダー
アンテナ３による検出位置に基づき、送信機５にてコン
バイン用受信機１０に制御信号を送信し、各アクチュエ
ーターを制御して、コンバイン１の刈取作業の自動制御
を行うものである。図中（０２）は、このような自動制
御による刈取作業を指すものである。
【００１１】このような自動制御によって刈取作業を進
めるうち、グレンタンク内の籾が満量となった場合（籾
満量センサー１５がＯＮした場合）（０３）、変速装置
駆動用アクチュエーター１９、刈取部クラッチ用アクチ
ュエーター２１、及び刈取部昇降用アクチュエーター２
２が駆動し、ＨＳＴ式変速装置を中立位置、即ち、車体
を停止する（０４）とともに、刈取クラッチをＯＦＦし
（０５）、刈取部を上昇する（０６）。なお、これらア
クチュエーターの駆動により刈取作業の停止が完了する
と、コンバイン用送信機９より受信機４に該停止が送信
される。そして、この籾満量となった地点を籾満量位置
Ａとして、該ＳＳレーダーアンテナ３が検出し（０
７）、検出した位置をデータベース６に記憶する（０
８）。更に、該データベース６内に記憶済みの籾排出位
置Ｂ、及び既刈取領域Ｃ’を呼び出して（０９）、ホス
トコンピューター８にて、籾満量位置Ａより籾排出位置
Ｂまでの経路を確定する（１０）。こうして、走行経路
が確定すると、送信機５よりコンバイン用受信機１０
に、自動走行制御用の送信がなされ、コンバインの車速
センサー１１や角速度センサー１２等のセンサーの車体
状態の検出、及びＳＳレーダーアンテナ３による位置検
出に基づいて、変速装置駆動用アクチュエーター１９や
旋回用アクチュエーター２０等の走行用アクチュエータ
ーを駆動制御して、籾排出位置Ｂまでコンバイン１を自
動走行させるものである（１１）。
めるうち、グレンタンク内の籾が満量となった場合（籾
満量センサー１５がＯＮした場合）（０３）、変速装置
駆動用アクチュエーター１９、刈取部クラッチ用アクチ
ュエーター２１、及び刈取部昇降用アクチュエーター２
２が駆動し、ＨＳＴ式変速装置を中立位置、即ち、車体
を停止する（０４）とともに、刈取クラッチをＯＦＦし
（０５）、刈取部を上昇する（０６）。なお、これらア
クチュエーターの駆動により刈取作業の停止が完了する
と、コンバイン用送信機９より受信機４に該停止が送信
される。そして、この籾満量となった地点を籾満量位置
Ａとして、該ＳＳレーダーアンテナ３が検出し（０
７）、検出した位置をデータベース６に記憶する（０
８）。更に、該データベース６内に記憶済みの籾排出位
置Ｂ、及び既刈取領域Ｃ’を呼び出して（０９）、ホス
トコンピューター８にて、籾満量位置Ａより籾排出位置
Ｂまでの経路を確定する（１０）。こうして、走行経路
が確定すると、送信機５よりコンバイン用受信機１０
に、自動走行制御用の送信がなされ、コンバインの車速
センサー１１や角速度センサー１２等のセンサーの車体
状態の検出、及びＳＳレーダーアンテナ３による位置検
出に基づいて、変速装置駆動用アクチュエーター１９や
旋回用アクチュエーター２０等の走行用アクチュエータ
ーを駆動制御して、籾排出位置Ｂまでコンバイン１を自
動走行させるものである（１１）。
【００１２】こうして、籾排出位置Ｂにコンバイン１が
到達すると、ＳＳレーダーアンテナ３にて、該到達が確
認され（１２）、籾排出位置Ｂに待機する籾運搬車２に
対して、オーガ旋回用アクチュエーター２４を駆動する
制御信号が発せられて、コンバイン１のオーガ１ａがセ
ットし（オーガ位置検出センサー１８がＯＮし）（１
３）、オーガクラッチ用アクチュエーター２３を操作し
て、オーガクラッチをＯＮし（オーガクラッチ検出セン
サー１７がＯＮし）、籾排出を行う（１４）。またオー
ガクラッチをＯＮした時に籾残量センサー１６がＯＮす
る。籾が全て排出されると、籾残量センサー１６がＯＦ
Ｆして（１５）、オーガクラッチ用アクチュエーター２
３を操作し、オーガクラッチがＯＦＦ（オーガクラッチ
検出センサー１７がＯＦＦ）する（１６）。更にオーガ
旋回用アクチュエーター２４が操作されて、該オーガ１
ａが収納位置に戻る（オーガ位置検出センサー１８がＯ
Ｎ）（１７）。こうして、籾排出が完了する。
到達すると、ＳＳレーダーアンテナ３にて、該到達が確
認され（１２）、籾排出位置Ｂに待機する籾運搬車２に
対して、オーガ旋回用アクチュエーター２４を駆動する
制御信号が発せられて、コンバイン１のオーガ１ａがセ
ットし（オーガ位置検出センサー１８がＯＮし）（１
３）、オーガクラッチ用アクチュエーター２３を操作し
て、オーガクラッチをＯＮし（オーガクラッチ検出セン
サー１７がＯＮし）、籾排出を行う（１４）。またオー
ガクラッチをＯＮした時に籾残量センサー１６がＯＮす
る。籾が全て排出されると、籾残量センサー１６がＯＦ
Ｆして（１５）、オーガクラッチ用アクチュエーター２
３を操作し、オーガクラッチがＯＦＦ（オーガクラッチ
検出センサー１７がＯＦＦ）する（１６）。更にオーガ
旋回用アクチュエーター２４が操作されて、該オーガ１
ａが収納位置に戻る（オーガ位置検出センサー１８がＯ
Ｎ）（１７）。こうして、籾排出が完了する。
【００１３】次に、再び籾満量位置Ａにコンバイン１を
戻すものであり、籾排出位置Ｂまで来た経路と同一経路
を辿って戻るのである。往路と同じく、既刈取領域Ｃ’
内に経路を取るものである。そして、往路と同じく、コ
ンバインの各センサー検出とＳＳレーダーアンテナ３に
よる位置検出に基づき、各走行用アクチュエーターに対
して制御信号が送られ、コンバイン１を籾満量位置Ａま
で自動走行制御する（１８）。こうして、籾満量位置Ａ
に復帰する（１９）と、ＳＳレーダーアンテナ３がこれ
を確認し、刈取部クラッチ用アクチュエーター２１及び
刈取部昇降用アクチュエーター２２に対して制御信号が
送られ、刈取部が下降し（２０）、刈取部クラッチがＯ
Ｎ（刈取部クラッチ検出センサー１４がＯＮ）する（２
１）。そして、変速装置駆動用アクチュエーター１９が
操作され、ＨＳＴ式変速装置が始動し、車体の駆動が開
始され（２２）、再び自動制御による刈取作業が再開す
るものである。
戻すものであり、籾排出位置Ｂまで来た経路と同一経路
を辿って戻るのである。往路と同じく、既刈取領域Ｃ’
内に経路を取るものである。そして、往路と同じく、コ
ンバインの各センサー検出とＳＳレーダーアンテナ３に
よる位置検出に基づき、各走行用アクチュエーターに対
して制御信号が送られ、コンバイン１を籾満量位置Ａま
で自動走行制御する（１８）。こうして、籾満量位置Ａ
に復帰する（１９）と、ＳＳレーダーアンテナ３がこれ
を確認し、刈取部クラッチ用アクチュエーター２１及び
刈取部昇降用アクチュエーター２２に対して制御信号が
送られ、刈取部が下降し（２０）、刈取部クラッチがＯ
Ｎ（刈取部クラッチ検出センサー１４がＯＮ）する（２
１）。そして、変速装置駆動用アクチュエーター１９が
操作され、ＨＳＴ式変速装置が始動し、車体の駆動が開
始され（２２）、再び自動制御による刈取作業が再開す
るものである。
【００１４】以上は、スペクトラム拡散通信式の位置検
出に基づくコンバインの自動制御装置を利用した籾排出
自動制御装置の構成についての説明であり、次に、該自
動制御装置を利用した刈取作業中における排藁回収の自
動制御について説明する。排藁は、コンバインに結束機
を装着し、さらに結束した排藁を、立状に圃場上に放出
する装置を装着することによって、排藁を回収しやすい
状態にて圃場上に放出することができる。しかし、排藁
の回収作業自体は人手によらなければならず、多大な手
間がかかる。そこで、回収作業車を自動走行させて排藁
を回収する如き自動制御装置が望まれるのであるが、こ
の場合、排藁位置を記憶しておき、そのデータに基づい
て回収作業を行うことが最も効率的である。そこで、前
記のスペクトラム拡散通信式の位置検出装置を利用する
ものである。
出に基づくコンバインの自動制御装置を利用した籾排出
自動制御装置の構成についての説明であり、次に、該自
動制御装置を利用した刈取作業中における排藁回収の自
動制御について説明する。排藁は、コンバインに結束機
を装着し、さらに結束した排藁を、立状に圃場上に放出
する装置を装着することによって、排藁を回収しやすい
状態にて圃場上に放出することができる。しかし、排藁
の回収作業自体は人手によらなければならず、多大な手
間がかかる。そこで、回収作業車を自動走行させて排藁
を回収する如き自動制御装置が望まれるのであるが、こ
の場合、排藁位置を記憶しておき、そのデータに基づい
て回収作業を行うことが最も効率的である。そこで、前
記のスペクトラム拡散通信式の位置検出装置を利用する
ものである。
【００１５】まず、図５の如く、コンバイン１に装着し
た排藁結束機１ｂ（排藁を立状に放出する形式のもの）
に、前記のＳＳレーダーアンテナ３にて検出される発信
装置である排藁位置検出機２５を装着する。該排藁位置
検出機２５は、排藁結束機１ｂが排藁放出を行う度に、
ＳＳレーダーアンテナ３に検出信号を送り、前記データ
ベース６に、該排藁位置がその都度書き込まれるもので
ある。こうして、データベース６に記録された排藁位置
のデータに基づいて、ホストコンピューター７が排藁回
収作業車を自動走行させ、排藁を回収するものである。
このようにスペクトラム拡散通信式の位置検出装置を用
いることによって、多くの農作業機の走行、作業の自動
制御を行うことができ、人手不足の解消や省力化に貢献
することができるのである。
た排藁結束機１ｂ（排藁を立状に放出する形式のもの）
に、前記のＳＳレーダーアンテナ３にて検出される発信
装置である排藁位置検出機２５を装着する。該排藁位置
検出機２５は、排藁結束機１ｂが排藁放出を行う度に、
ＳＳレーダーアンテナ３に検出信号を送り、前記データ
ベース６に、該排藁位置がその都度書き込まれるもので
ある。こうして、データベース６に記録された排藁位置
のデータに基づいて、ホストコンピューター７が排藁回
収作業車を自動走行させ、排藁を回収するものである。
このようにスペクトラム拡散通信式の位置検出装置を用
いることによって、多くの農作業機の走行、作業の自動
制御を行うことができ、人手不足の解消や省力化に貢献
することができるのである。
【００１６】
【考案の効果】本考案は、以上のように構成する事によ
り、次のような効果を奏するものである。第１に、籾排
出位置Ｂと未刈取領域Ｃと既刈取領域Ｃ’を記憶する記
憶装置、及び、グレンタンクが満量となった場合に車体
を停止し、この籾満量となった地点を籾満量位置Ａとし
て記憶する記憶装置を設け、該記憶装置内に記憶済みの
籾排出位置Ｂ、及び、既刈取領域Ｃ’より、籾満量位置
Ａから籾排出位置Ｂまでの経路を確定し移動して籾排出
を行い、再び元の位置まで同経路で戻る制御手段を設け
たコンバインにおいて、前記籾満量位置Ａと籾排出位置
Ｂとの間に未刈取領域Ｃが存在する場合に、該未刈取領
域Ｃに入らずに既刈取領域Ｃ’のみを通過すべく判断す
る制御手段を設けたことにより、籾満量位置Ａと籾排出
位置Ｂとの間の移動においては、未刈取領域Ｃを避ける
ので、未刈取穀稈を破損してしまうおそれがないのであ
る。 第２に、コンバイン１の籾満量位置Ａの位置が、籾
運搬車２の配置された位置と、未刈取領域Ｃを間に位置
した逆の位置にある場合でも、籾運搬車２を慌てて、既
刈取領域Ｃ’が間に配置された側に移動する必要がない
ので、オペレーターが一人であっても、効率的に自動走
行刈取作業が出来るのである。
り、次のような効果を奏するものである。第１に、籾排
出位置Ｂと未刈取領域Ｃと既刈取領域Ｃ’を記憶する記
憶装置、及び、グレンタンクが満量となった場合に車体
を停止し、この籾満量となった地点を籾満量位置Ａとし
て記憶する記憶装置を設け、該記憶装置内に記憶済みの
籾排出位置Ｂ、及び、既刈取領域Ｃ’より、籾満量位置
Ａから籾排出位置Ｂまでの経路を確定し移動して籾排出
を行い、再び元の位置まで同経路で戻る制御手段を設け
たコンバインにおいて、前記籾満量位置Ａと籾排出位置
Ｂとの間に未刈取領域Ｃが存在する場合に、該未刈取領
域Ｃに入らずに既刈取領域Ｃ’のみを通過すべく判断す
る制御手段を設けたことにより、籾満量位置Ａと籾排出
位置Ｂとの間の移動においては、未刈取領域Ｃを避ける
ので、未刈取穀稈を破損してしまうおそれがないのであ
る。 第２に、コンバイン１の籾満量位置Ａの位置が、籾
運搬車２の配置された位置と、未刈取領域Ｃを間に位置
した逆の位置にある場合でも、籾運搬車２を慌てて、既
刈取領域Ｃ’が間に配置された側に移動する必要がない
ので、オペレーターが一人であっても、効率的に自動走
行刈取作業が出来るのである。
【図１】コンバインの籾排出経路を示す平面図である。
【図２】スペクトラム拡散通信方式によるコンバインの
自動制御装置の構成を示すブロック図である。
自動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】籾排出自動制御のフローチャート図である。
【図４】同じくフローチャート図である。
【図５】排藁位置検出機を装着したコンバインの側面図
である。
である。
Ａ 籾満量位置 Ｂ 籾排出位置 Ｃ 未刈取領域 Ｃ’ 既刈取領域 １ コンバイン ２ 籾運搬車 ３ ＳＳレーダーアンテナ ６ データーベース
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 岡田 悟 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マー農機株式会社内 (72)考案者 川渕 博史 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マー農機株式会社内 (72)考案者 水倉 泰治 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マー農機株式会社内 (72)考案者 中川 渉 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マー農機株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−242602（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−183319（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−51708（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01B 69/00 A01F 12/60 G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 籾排出位置Ｂと未刈取領域Ｃと既刈取領
域Ｃ’を記憶する記憶装置、及び、グレンタンクが満量
となった場合に車体を停止し、この籾満量となった地点
を籾満量位置Ａとして記憶する記憶装置を設け、該記憶
装置内に記憶済みの籾排出位置Ｂ、及び、既刈取領域
Ｃ’より、籾満量位置Ａから籾排出位置Ｂまでの経路を
確定し移動して籾排出を行い、再び元の位置まで同経路
で戻る制御手段を設けたコンバインにおいて、前記籾満
量位置Ａと籾排出位置Ｂとの間に未刈取領域Ｃが存在す
る場合に、該未刈取領域Ｃに入らずに既刈取領域Ｃ’の
みを通過すベく判断する制御手段を設けたことを特徴と
するコンバインの籾排出自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992057994U JP2605707Y2 (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | コンバインの籾排出自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992057994U JP2605707Y2 (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | コンバインの籾排出自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0617411U JPH0617411U (ja) | 1994-03-08 |
| JP2605707Y2 true JP2605707Y2 (ja) | 2000-08-07 |
Family
ID=13071565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992057994U Expired - Fee Related JP2605707Y2 (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | コンバインの籾排出自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2605707Y2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6793560B2 (ja) * | 2017-01-24 | 2020-12-02 | 株式会社クボタ | 農作業車 |
| JP6896434B2 (ja) * | 2017-01-24 | 2021-06-30 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP7142433B2 (ja) * | 2017-12-21 | 2022-09-27 | 株式会社クボタ | 収穫機制御システム |
| JP2020080656A (ja) * | 2018-11-15 | 2020-06-04 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
| JP7069087B2 (ja) * | 2019-06-25 | 2022-05-17 | 株式会社クボタ | 走行経路生成システム |
| KR102133940B1 (ko) * | 2020-02-20 | 2020-07-16 | 충남대학교산학협력단 | 자율주행 콤바인의 곡물 배출 보조장치 |
-
1992
- 1992-08-18 JP JP1992057994U patent/JP2605707Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0617411U (ja) | 1994-03-08 |
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